Travaux dirigés Asservissements linéaires continus

Par A.Meghebbar.

Série 01 : Signaux et systèmes.

Rappels :

Transformée de Laplace :


s(t )  S ( p)   s(t )e  pt dt
TL

S p est u e fo tio o ple e d’u e va ia le complexe p (avec p    j )

Propriétés :

- Linéarité
- Dérivée
ds(t ) TL
 pSp)  s(0)
dt

d 2 s(t ) TL
2
 p 2 Sp)  ps(0)  s ; (0)
dt

E t ….

- Théorème de la valeur initiale

s(0)  lim pS ( p)
p 

- Théorème de la valeur finale

s()  lim pS ( p)
p 0

Transformée inverse de Laplace : décomposition en éléments simple de la fraction rationnelle et

utilisation des tables de transformées
Exercice 1.1

3
Calculer la réponse indicielle du système modélisé par : G ( p ) 
p  5p  6
2

Exercice 1.2

d 3s d s ds de
On o sid e u s st e gi pa l’ uatio diff e tielle : 3
 3 2  3  s(t )  2  e(t )
dt dt dt dt

Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.

Exercice 1.3

Un circuit RLC série. R L

C
Entrée : Tension aux bornes du circuit. ue  t  us  t 

Sortie : Tension aux bornes du condensateur.

1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique de sortie du système.

2. Donner la fonction de transfert du système.
3. La fonction de transfert canonique des systèmes du 2ième o d e s’e p i e sous la forme :
Où :

n est la pulsation propre ou naturelle.

 est l’a o tisse e t.

K est le gain statique du système.

Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

4. A uelles o ditio s le fa teu d’a o tisse ent est-il inférieur à 1 ? En supposant   1 ,

t a e l’allu e de la po se te po elle du s st e à u helo de te sio V – EV).
Les tables de transformées de Laplace donne, lorsque   1 :

 
Avec
TL 1 


n2
 p  p 2  2  p   2
  1   2 e 
  1  1  n t  sin  1   2  t  
n 
 n n 
  arccos  

Exercice 1.4

U s st e li ai e est a a t is pa l’ uatio :

ds
0.5  s(t )  15e(t )
dt
. Do e l’e p essio de la fo tio de t a sfe t du s st e. Quels so t le t pe, l’o d e, le gai et la ou
les constantes de temps de ce système?

. L’e t e appli u e est do e e figu e le s stème étant initialement au repos).

• do e l’e p essio de s t e fo tio de

• t ouve pou u’à t = . , la po se atteig e sa valeu fi ale et e la uitte plus.

Exercice 1.5

Le système asservi suivant est supposé stable. On applique, à l’i sta t t = , deu sig au e t et t ui
so t espe tive e t u helo u it et u helo d’a plitude . Soit e(t )  u (t ) et
y(t )  4u (t ) .Déterminer, en régime permanent, la valeur de tous les signaux présents dans cette
boucle.

y(t)

e(t) z(t) s(t)

40 - B( p) 
1
+- A( p)  + p
- p2 x(t)
q(t)
0.5

Exercice 1.6.
E  p + 100 S  p
A p 
p  10
-

+
3
B  p 
p 1

Déterminer la fonction de transfert du système.

 Série 02 : Performances des systèmes asservis.

Exercice 1.2

On considère les systèmes de fonctions de transfert en boucle ouverte suivantes :

(0.5 p  1) K
T1 ( p)  K etT2 ( p)  Avec K > 0.
p( p  1)( p  p  1)
2
p( p  3) 2

D te i e à l’aide du it e de Routh les o ditio s de sta ilit de es s st es e ou le fe e

lo s u’ils so t pla s da s u e ou le d’asse visse e t à etou u itai e.

Calculer la valeur de K qui assure au second système une marge de phase égale à 45°.

Exercice 2.2

Evaluatio des pe fo a es d’u s st e du deu i e o d e.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

100
G ( p)  .Cal ule , e ou le fe e, l’e eu de positio et l’e eu de vitesse de e
(1  10 p )(10  p )
système placé dans une boucle à retour unitaire.

Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement en boucle fermée.

Calculer la valeur du temps de montée en boucle fermée.

Exercice 3.2

Mise en évidence des marges sur les diagrammes de Bode.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

K
G ( p)  avec K > 0.Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain égale à
( p  10 ) 3
6dB. Calculer la marge de phase pour cette valeur de K.Tracer les diagrammes de Bode du système en
boucle ouverte en y faisant apparaitre ces marges

Exercice 4.2

Opti isatio des pe fo a es d’u s st e du t oisi e o d e.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

K
G ( p)  avec K > 0.Déterminer la condition sur K de manière à obtenir une marge de phase
(10 p  1)3
sup ieu e ou gale à °.E d dui e le te ps de o t e i i al ue l’o pou a o te i e plaçant ce
s st e da s u e ou le à etou u itai e, ai si ue l’e eu stati ue i i ale.

Exercice 5.2

R glage de la apidit d’u s st e.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

K
G ( p) 
p( p  10 ) 2 .Avec K > 0.

On place ce système dans une boucle à retour unitaire.

Cal ule l’e eu de positio du s st ee ou le fe e.

D te i e la valeu de K ui pe et d’o te i u te ps de o t e. t m  0.2 s

Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.

Série 3 : Synthèse et correction des systèmes asservis

Exercice 1.3

Soit un système décrit par le schéma suivant

7 1 1
Avec : H ( p)  . .
1  150 p 2  p 1  40 p

Afi d’assu e u e sta ilit suffisa te, o souhaite avoir une marge de gain minimale de 15dB et une
marge de phase minimale de 45°.

Le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, avec le gain du correcteur réglé à
10 est donné :

1. Déterminer analytiquement les marges de phase et de gain.

2. Vérifier graphiquement ces marges.
3. S’il a lieu, al ule la valeu ue doit p e d e K c afin que le système satisfasse les contraintes
imposées par le cahier de charges.

Exercice 1.2
Soit le système décrit par le schéma suivant :

Le diagramme de Bode de la FTBO, notée H ( p) , avec le gain du correcteur réglé à 150est donné :

1. Relever les marges de gain et de phase.

2. On souhaite une marge de phase de 45°. Peut-on obtenir la marge de phase désirée en
modifiant le gain K C du correcteur ?

Exercice 3.3
Calculer le correcteur dont les caractéristiques sont les suivantes : il est centré sur  0  1.25 rd / s ; il
élève les basses fréquences de 4dB et il baisse les hautes fréquences de 8dB.

Exercice 4.3

Un correcteur à avance de phase est défini par la fonction de transfert suivante :

1  aTp
C ( p)  K ;a  1
1  Tp

1. D te i e l’e p essio du gain en décibels et la phase du correcteur.

2. Traçer le diagramme asymptotique de Bode. Pour le tracé prendre : K  3 ; T  0.5s et a  9 .
3.
D te i e l’e p essio de la pulsatio pou la uelle la phase attei t so maximum.
4.
E d dui e l’e p essio du a i u de phase.
5.
Tracer le diagramme de Bode réel du correcteur.

Exercice 5.3

Un correcteur à retard de phase est défini par la fonction de transfert suivante :

1  Tp
C ( p)  K ;b  1
1  bTp

1.
A pa ti de l’ tude e e su le orrecteur à avance de phase , tracer les diagrammes de Bode
asymptotique et réel.
K  8 ; T  2s et b  8 .
2.
Quelle est l’i t t de fi e
K b
3.
Co lu e su les appo ts d’u o e teu à ava e de phase en termes de rapidité, précision et
stabilité.

Exercice 6.3

K
On considère un système de fonction de transfert placé dans une boucle de régulation à
( p  1) 3
retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge de phase égale à 45° et un temps de montée égal à
2.15s.

Calculer la valeur de K qui assure, en boucle fermée, ce temps de montée. Calculer, pour cette valeur de
K la valeu de la a ge de phase E d dui e l’e p essio de la fo tio de t a sfe t du o e teu u’il
faut introduire dans la chaine directe pour satisfaire le cahier de charges.

Exercice 7.3.
La figu e suiva te d it l’asse visse e t de positio a gulai e d’u p o essus.

e s
12.5 38 1
+ C ( p) + (2 p  21)(1  2 p) 15 p(2  p)
-- -

0.5

Pou C p = , o do e les valeu s t ouv es au ou s d’essais en boucle ouverte :

 (rd / s) 0.1 0.2 0.6 0.8 0.9 1 1.5 2

G( j) dB 2 18 6.7 3 1.5 0 -7 -12

ArgG( j ) -99 -108 -147 -155 -161 -167 -180 -209

1. Déterminer les marges de phase et de gain.

2. on veut une pulsation de coupure de 1.5rd/s et une marge de phase de 45°.Quel type de correcteur
faut-il introduire en série ; déterminer ses paramètres.

3. Quelle valeur attribuée au gain du correcteur pour avoir une marge de gain de 0dB.

Exercice 8.3

On considère un asservissement de position à retour unitaire de fonction de transfert en boucle

ouverte :

0.2 A
T ( p) 
p(1  p)(1  0.2 p) .

1. On désire avoir un déphasage marginal de 45°.Trouver la valeur de la pulsation de coupure en

boucle ouverte et du gain A correspondants.
2. Cal ule l’e eu statio ai e du se o d o d e.
3. En vue de diviser par 20 cette erreur tout en conservant un déphasage marginal de 45°, on utilise
un correcteur à retard de phase de gain unitaire .Déterminer les valeurs de ces paramètres.

Exercice 9.3
On considère un système dont la FTBO T ( p ) est donnée ci-dessous :

3.5e 0.5 p
T ( p) 
p (1  0.2 p )

Ce s st e est pla da s u e ou le d’asse visse e t à etou u itai e.

Rappel/précision :e 0.5 p est un terme de retard correspondant dans le domaine temporel à un retard
de (théorème du retard temporel / g (t )  f (t   )  TL g (t )  e F ( p) .
 p

1. Tracer le lieu de Black de la TFBO (indication :   1rd / s pour on a T ( j)  10.7dB et

Arg(T ( j))  130 .Conclure sur la stabilité en boucle fermée par application du critère du
revers.

 (rd / s) 0.1 0.2 0.6 0.8 0.9 1 1.5 2

G( j) dB 2 18 6.7 3 1.5 0 -7 -12

ArgG( j ) -99 -108 -147 -155 -161 -167 -180 -209

Correction proportionnell.

2. O souhaite o te i u e a ge de phase de ° à laide d’u o e teu p opo tio el.Quelle

doit etre sa valeur ?
3. Quelle est alors la classe du système ? Donner les erreurs de position et de trainage de
l’asse visse e t.

Correction à avance de phase.

4. Si l’o utilise u o e teu à ava e de phase pou assu e u e a ge de phase de °, uelle

est la valeu de l’ava e de phase à alise p ise la pulsatio ?Rappeler la fonction de
t a sfe t d’u o e teu à ava e de phase à gai u itaire.Calculer ses paramètres.
Exercice 10.3

U fou le t i ue desti au t aite e t the i ue d’o jets est o stitu d’u e e ei te lose hauff e
par une résistance électrique alimentée par une tension v(t)Dix objets peuvent prendre place
simultanément dans le four. Le traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant une heure
à une température de 1200°C (régulés de façon optimale car les objets sont détruits si la température
dépasse 1400°C).Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est nécessaire pour procéder au
refroidissement du four et à la manutention.

Le fou est gi pa l’ uatio diff e tielle :

d d 2
 2000 2  0.02 v(t )
dt dt .

1. Calculer la fonction de transfert G(p) du four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du
four ? Que se passerait-il si on alimente le four en continu et en boucle ouverte ?
2. E ad etta t alg tout u’o ali e te le fou e ou le ouve te e appli ua t au o es de
la résistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle durée atteindrait-on, dans le four,
une température de 1200°C ?
On décide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de température qui délivre une
tension u(t).

Le apteu est gi pa l’ uatio diff e tielle :

du
u (t )  2  5.103 (t )
dt
On introduit également un gain K dans la chaîne directe.

3. Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en boucle fermée.

Déterminer les conditions de stabilité de ce système.
4. On souhaite se placer dans les conditions de stabilité suffisantes en imposant une marge de
phase de 45°.Quelle est, dans ces condition, la valeur du temps de montée en boucle fermée ?
5. On souhaite évidemment réguler la tempé atu e du fou à °C. D te i e l’e p essio du
signal de consigne à introduire dans le système .Le système étant réglé pour obtenir une marge
de phase de °.Quelle est la te p atu e a i ale ue l’o attei t da s le fou ? Conclure.
6. En voulant limiter le dépassement à 10%, quel sera le temps de montée en température du
four ? Combien peut-o t aite d’o jets e heu es ?
7. On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle valeur
faut-il régler le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut alors la marge de phase ? Quel
correcteur faut-il ajouter à la chaîne directe pour limiter le dépassement à 10% tout en
conservant cette cadence ?
Série 04 Analyse des systèmes continus par approche d’ tat

Exercice 01 : Cal ul de la at i e de t a sitio d’ tat.

  1  2
O o sid e u s st e gi pa l’ uatio d’ tat x
(t )  A(t )  Bu(t ) , avec A   .
 3 1 

D te i e l’e p essio de la at i e de t a sitio de e s st e e utilisant la méthode de

diagonalisation.

Exercice 02 : D te i atio d’u e fo tio de t a sfe t à pa ti des uatio s d’ tat.

O o sid e l’ uatio d’ tat o ti ue suivante :

0.1 0  1
x   x  1u
 0 0.6 
y  1 1x

Calculer la fonction de transfert Y(p)/U(p).

Exercice 03 : D te i atio de l’ tat d’u s st ee po se à u helo .

O o sid e u s st e gi pa l’ uatio d’ tat :

 1  1  2
x(t )  Ax(t )  Bu(t ) , avec A  , et B   .
1 1 1

 1
O suppose u’à l’i sta t t = , le s st e se t ouve da s l’ tat x(o)   .
1
Ce s st e ta t sou is à u e e t e e helo u it , d te i e à tout i sta t t l’e p essio t de
so ve teu d’ tat. Pour C  1 0, calculer la réponse indicielle.
Exercice 04 : Commandabilité et Observabilité.

Soit la ep se tatio d’ tat suiva te :

 0.3 1   0 
x  0 0.3  0.4 x  0u
   
 0 0.4 0.3  1
y  1 0 0x

Caractériser en fonction de  :

1. la commandabilité du système.

. l’o se va ilit du s st e.

3. la stabilité du système.

Exercice 05 : Equation d'état d'un processus minéralurgique.

Le processus de la figure ci-après schématise une unité mécanique de traitement de minerais constituée
de deux broyeurs et de trois séparateurs de particules (un séparateurs trie les particules en deux classes:
l'une étant constituée de grains fins et l'autre de grains grossiers qui en général retournent dans un
circuit de broyage). Les variables considérées dans ce processus sont uniquement les débits matière
(T/mn) en chaque point du circuit.
 y(t)
u(t)
+
s1
B1
+ s2

B2
+ s3

Le fonctionnement d'un broyeur et d'un séparateur sont décrits:

- Broyeur : si Q e et Q s sont les débits entrant et sortant, on admet la relation entre transformée

Qs ( p ) 1
de Laplace 
Qe ( p ) 1  Tp

- Séparateur : le coefficient de séparateur K (supposé constant) définit le partage du débit

entrant Qe en deux débits sortant Q S 11 et Q S 2 tel que

QS1  KQeetQS 2  (1  K )Qe

On note T1 et T2 les constantes de temps des broyeurs; K1, K2 et K3 les différents coefficients de partage
des séparateurs. Pour les applications numériques:

T1= 10mn; T2=5mn; K1 = 0.5, K2= 0,3 et K3= 0,1.

1. Traduire en équations symboliques le fonctionnement de système: en utilisant comme variables d'état

les débits de sortie des broyeurs et comme sortie mesurée la sortie système. Expliciter les matrices
d'état du système.

2. Pour une entrée indicielle u 0 = 1T/mn, préciser le régime permanent en chaque point du circuit.

3. Le système est-il commandable et observable ?

4. Le système est-il stable?

Série 05 : Sy th se des syst es co ti us par approche d’ tat

Exercice 1

O o sid e u s st e gi pa l’ uatio d’ tat x(t )  Ax(t )  Bu(t ) , avec :

 1  5 4
A  et B   
 2  8  1

Etudier la commandabilité en mode de ce système et calculer le vecteur K à introduire dans une boucle
de etou d’ tat pou ue le s st e, e ou le fe e et sou is à u helo u itai e de o sig e, soit
caractérisé par une marge de phase M   45  et un temps de montée tm  0.4 .

Exercice 2

O o sid e u s st e gi pa l’ uatio d’ tat :

 x(t )  Ax(t )  Be(t ) 0  2 1

 avec A    , B    , C  0 1
 y(t )  Cx(t ) 1  4 1

O souhaite o a de e s st e pa etou d’ tat de so te u’il soit a a t is pa u e po se

indicielle, en boucle fermée, présentant un dépassement de 20% et un temps de montée de 0.5.

Etablir le schéma fonctionnel complet du système auquel on associe un observateur asymptotique

poss da t u te ps de o t e de . s et u fa teu d’a o tisse e t gal à .

Exercice 3

O o sid e u s st e gi pa ses uatio s d’ tat, de at i es :

 x Ax  Bu  1 1  1
 avec A   1  , B    , C  0 1
 y  Cx  1  2   2

On associe à ce système un observateur asymptotique de vecteur défini par :

 u(t)
y(t)

1
avec V    .
 
1

Cal ule le te ps de o t e et le fa teu d’a o tisse e t de la d a i ue d’esti atio de et

observateur.