2.

1 VARIADOR DE
VELOCIDAD
Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 1
 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD

 VISTA GENERAL

 RECTIFICADOR

 DC-LINK

 INVERSOR

 TORQUE VS VELOCIDAD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 2

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General:
Sistema que proporciona control de velocidad y torque en el motor eléctrico.

Aplicaciones VSD

 Shovels.

 Drills.

 Fajas.

 Camiones.

 Molinos, etc.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 3

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General:

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 4

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General: Características

Control de corriente Compensación de

de arranque Potencia Reactiva

Control de torque Frenado Eléctrico

Control de velocidad Factor

de Potencia Unitario

Protección Contra Capacidad de

Picos de Corriente Regeneración

Interacción con otros equipos

(HMI, PLC VSD.)

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 5

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General:

FUENTE VSD MOTOR

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 6

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General: Bloques del Variador de Velocidad

R S T
RECTIFICADOR DC-LINK INVERSOR
F
Convierte Filtra el voltaje Convierte
voltaje AC en rectificado voltaje DC en
DC AC

VSD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 7

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General: Bloques del Variador de Velocidad

R S T
R DC-LINK INVERSOR
F
S
T Filtra el voltaje Convierte
rectificado voltaje DC en
AC

RECTIFICADOR

VSD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 8

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General: Bloques del Variador de Velocidad

R S T
R INVERSOR
F
S
T Convierte
voltaje DC en
AC

RECTIFICADOR DC-LINK

VSD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 9

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Vista General: Bloques del Variador de Velocidad

𝑉𝑅𝑆

R S T
R R
F
S S
T T

RECTIFICADOR DC-LINK INVERSOR

VSD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 10

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD

 VISTA GENERAL

 RECTIFICADOR

 DC-LINK

 INVERSOR

 TORQUE VS VELOCIDAD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 11

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Tipos

Rectificador
AC a DC

Pasivo: Activo:
Diodos Transistores

SCR GTO IGBT

Rectificador Tiristor acciona y apaga Transistor bipolar de
Controlado de Silicio con corriente negativa puerta aislada

Buck Voltaje Boost Voltage

Eleva la corriente de salida Eleva la tensión de salida

A ctive F ront End

Rectificador de Frente Activo
Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 12
 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: IGBT
Transistor Bipolar de Puerta Aislada:
Colector
• Conmuta a alta velocidad.

• Soporta altas tensiones y Circuito de i I Base I

Control
corrientes.

• Gran robustez y fiabilidad. Emisor

Diodo Dámper – Anti-paralelo:

• El Diodo anti-paralelo protege

a los IGBT contra corrientes I
inversas.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 13

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Elevador de Voltaje

𝐿1
𝑉𝐼𝑁
R
R S T
𝐿2
+
F S 𝑉𝐷𝐶 = 𝑉𝑖𝑛 + 𝑉𝐿
𝐿3 −

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 14

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Elevador de Voltaje

Carga de Los Reactores

𝑆3 𝐷3 𝑆4 𝐷4

𝑉𝐼𝑁 𝑉𝐿𝐿1
1
R
R S T
𝐿2
+
𝑉 F S I
𝑉𝐿𝐿3
3
−
I
T
𝑆1 𝐷1 𝑆2 𝐷2

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 15

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Elevador de Voltaje

Carga DC-Link (ciclo positivo)

𝑆3 𝐷3 𝑆4 𝐷4

𝑉𝐿1 I

+
𝑉 𝑉𝐷𝐶 = 𝑉 + 𝑉𝐿1 + 𝑉𝐿3
𝑉𝐿3 I
−

𝑆1 𝐷1 𝑆2 𝐷2

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 16

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Elevador de Voltaje

Carga DC-Link (ciclo negativo)

𝑆3 𝐷3 𝑆4 𝐷4

𝑉𝐿1

+
𝑉 𝑉𝐷𝐶 = 𝑉 + 𝑉𝐿1 + 𝑉𝐿3
I
𝑉𝐿3 −

𝑆1 𝐷1 𝑆2 𝐷2

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 17

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Control
Rectificador

AFE 1

Línea en
AFE 2
Potencia Hacia el DC-Link

AFE 3

AFE 4
Escalonamiento

Confirmación
Disparador
VT CT VT
Sincronización

CONTROL
Vectorial

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 18

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Control
Rectificador

AFE 1

Línea en
AFE 2
Potencia Hacia el DC-Link

AFE 3

AFE 4

Confirmación
Disparador
VT CT VT
• Corrección del factor
Sincronización de potencia CosФ=1
• Monitoreo desfase
de 120° entre las 3Ф
CONTROL
• Monitoreo de voltaje
de entrada R,S,T

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 19

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Control
Rectificador Escalonamiento

AFE 1  Mejora la calidad

de energía .
(Elimina los armónicos)
Línea en
AFE 2
Potencia  Reduce las
conmutaciones del AFE.
AFE 3

AFE 4

Confirmación
Disparador
VT CT VT

CONTROL

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 20

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Control
Rectificador

AFE 1

Línea en
AFE 2
Potencia Hacia el DC-Link

AFE 3

AFE 4

Confirmación
Disparador
Vectorial
VT CT VT
 Distribución adecuada del tiempo de trabajo (ciclos de trabajo).
 Control de modulación por ancho de pulso (PWM).

CONTROL

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 21

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Control Vectorial

𝐼 𝐼
𝐼

OPERACION V3 (0,1,0) V2 (1,1,0)

V7 (1,1,1)
V4 (0,1,1) V1 (1,0,0)
V8 (0,0,0)
TIEMPO
MUERTO
1→ SUPERIOR IGBTS ON
0→ INFERIOR IGBTS ON V5 (0,0,1) V6 (1,0,1)

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 22

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: AFE Factor de Potencia Unitario
Carga Resistiva Carga Capacitiva Carga Inductiva

V
V V
I I I

∅ = 𝟎 → 𝑷𝑭 = 𝟏 ∅ > 𝟎 → 𝟎 ≤ 𝑷𝑭 < 𝟏 ∅ < 𝟎 → −𝟏 < 𝑷𝑭 ≤ 𝟎

L 𝑠2
Cargando el DC-Link Cargando el Reactor

𝑉 𝑋L
C R ∅
𝑠1 ∅ R
𝑠1 𝑋C

Cos ∅ = 𝟏 Cos ∅ = 𝟏

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 23

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Cancelación de Armónicos del AFE

0°

180°

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 24

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Rectificador: Capacidad Regenerativa del AFE

V
VDC
R S T

*𝑉 𝑅𝑆 (𝑆𝑖𝑛𝑐𝑟𝑜𝑛𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛)

R R
S S
T T

AFE trabaja como INVERSOR trabaja como

INVERSOR RECTIFICADOR

* El voltaje es sincronizado con la frecuencia y los ciclos de línea, para evitar distorsión en la red eléctrica.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 25

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD

 VISTA GENERAL

 RECTIFICADOR

 DC-LINK

 INVERSOR

 TORQUE VS VELOCIDAD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 26

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Estructura

𝑉𝐼𝑁 𝐿1 • Filtro Pasivo.

R S T
R
• Reduce el rizado.
𝐿2
S • Voltaje DC limpio.
F
𝑉𝑫𝑪
𝐿3
T

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 27

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Protección

DC-Link

𝐼𝐷𝐶 𝐼𝐷𝐶

AFE INVERSOR

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 28

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Protección

DC-Link

AFE INVERSOR

𝐼𝐷𝐶

Diodo de Protección
Protege el Capacitor del DC-Link de la
corriente inversa.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 29

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Protección

DC-Link

AFE INVERSOR
𝐼𝐷𝐶

Resistencia de descarga
Descarga el condensador del DC-Link
cuando el AFE no está activo.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 30

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Protección

DC-Link

AFE Chopper INVERSOR

Chopper
Elimina instantáneamente la sobretensión
y descarga el DC-Link cuando se
presiona el pulsador de emergencia.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 31

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
DC-Link: Protección

DC-Link

Ground
Falla a
AFE Fault
tierra INVERSOR

Sistema de Falla a Tierra

detecta fugas de energía
del DC-Link.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 32

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD

 VISTA GENERAL

 RECTIFICADOR

 DC-LINK

 INVERSOR

 TORQUE VS VELOCIDAD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 33

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: Control del Motor AC

Control
MOTOR AC

Lazo Lazo
abierto cerrado

Escalar Control Vectorial

Controla solo la magnitud, Separa la corriente del estator en
Lenta respuesta dinámica corriente de flujo y corriente de
trabajo para una rápida respuesta
dinámica.

FOC Control Vectorial Directo IFOC Control Vectorial Indirecto

Utilizado en aplicaciones de Buena respuesta dinámica en
baja velocidad, necesita todas las velocidades, se
sensores de flujo en el necesitan parámetros del
entrehierro. motor.

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 34

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor:

𝑉𝐼𝑁
𝐿1
R S T
R R
𝐿2
F S S
𝐿3
T T

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 35

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: PWM

Onda Fundamental Portadora Triangular

(Tensión de Fuerza Requerida)

Define la salida de
Define la frecuencia de
voltaje y frecuencia conmutación de los
a suministrar al motor IGBTs

Inversor Alimentación
PWM 𝑉 del motor
𝑉𝐷𝐶 1800v

Control
⟹
𝑡 𝑡
𝑡

CONTROL FUERZA

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 36

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: PWM

FASE R FASE S FASE T

0 𝑡 0 𝑡 0 𝑡

1800 𝑉 1800 𝑉 1800 𝑉

0 𝑡 0 𝑡 0 𝑡

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 37

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: PWM

FASE R FASE S
𝑉𝑅 𝑉𝑅𝑆 𝑉𝑆
𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶 𝑉𝐷𝐶

R
0 0
𝑡 0 𝑡 𝑡
S
+𝑽𝑫𝑪 −𝑽𝑫𝑪
T

−𝑉𝐷𝐶

𝑉𝑅𝑆 = 𝑉𝑅 − 𝑉𝑆

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 38

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: Control

Velocidad
de referencia
Transductor
de corriente

Σ Control de
Velocidad
Σ
Control de
Corriente
Actuador
IGBT
Inversor
Tacómetro

Corriente

Velocidad

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 39

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Inversor: Control Vectorial Indirecto IFOC

Desde
𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 ∗ Voltaje de
Σ
ZR Regulador
Comando
Referencia
de Flujo
Escriba aquí la ecuación.
de
Flujo

Inversor
Velocidad
Modelo de 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜
flujo PWM
Corriente

Frecuencia de
𝜏 𝐼𝜔 ∗ Comando T
Σ Σ Σ
Regulador Regulador
Velocidad
de Referencia de
Velocidad
X de
Corriente 𝐶𝑠
𝐼𝜔

Corriente

Velocidad

𝜏 = Torque 𝐼𝑊 = Referencia de Corriente de Trabajo 𝐶𝑆 = Corrección de Velocidad

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 40

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD

 VISTA GENERAL

 RECTIFICADOR

 DC-LINK

 INVERSOR

 TORQUE VS VELOCIDAD

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 41

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Torque vs Velocidad:
Torque vs Velocidad
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 (𝑹𝑷𝑴) 𝝉 (𝑳𝒃 − 𝑭𝒕)
Q2 Q3 Q4 Q1
Frenado Aceleración Frenado Aceleración
(Regeneración) Motor (Regenerativo) (Motor)
Velocidad (+) Velocidad (-) Velocidad (-) Velocidad(+)
Torque (-) Torque (-) Torque (+) Torque (+)

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 42

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Torque vs Velocidad:

𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 (𝑹𝑷𝑴) 𝝉 (𝑳𝒃 − 𝑭𝒕)

Frenado
(Regeneración)
Aceleración Torque Alto
(Motor)
Torque Alto

Aceleración
Frenado (Motor)
(Regeneración) Torque Alto
Torque Alto Velocidad constante torque bajo

Velocidad (RPM)

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 43

 2.1 VARIADOR DE VELOCIDAD
Torque vs Velocidad:
HORIZONTAL FORWARE SPEED REVERSE XY
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 (𝑹𝑷𝑴)
2500
Q2 Q1
2000
Frenado Aceleración
(Regeneración) (Motor)
1500

1000

500

𝝉 (𝑳𝒃 − 𝑭𝒕)
0
-4000 -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 4000

-500

-1000

-1500
Aceleración Frenado
(Motor) (Regeneración)
-2000
Q3 Q4
-2500
Motor Torque Torque Reference Engineering Curve

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 44

Sistema de Control Pala Eléctrica 7495/ M2/T01/ 10/16/2014 45