FUNCIONES VECTORIALES

v
v
v0 - v e lo c i d a d inic ia l
a
a
v0


a
altura inicial
y0 v
1

y
P
r(t) Vector
velocidad

r
r(t) Q

r(t+ t)

Mtro. Óscar Ruiz Chávez

Universidad Autónoma de Ciudad Juárez

M.C. Óscar Ruiz Chávez 1

Apuntes de Cálculo III
INDICE

FUNCIONES VECTORIALES___________________3
FUNCIÓN VECTORIAL_________________________________________________4
Dominio de una función vectorial______________________________________________5
Operaciones con funciones vectoriales__________________________________________6
Límites y Continuidad_______________________________________________________6
Derivación de funciones vectoriales____________________________________________7
Integración de funciones vectoriales____________________________________________9

DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN________________________10

Definición de velocidad, aceleración y rapidez___________________________________11
Movimiento de proyectiles – Tiro parabólico_____________________________________13
Vectores tangentes y vectores normales________________________________________17
Vector aceleración – componentes tangencial y normal____________________________23

LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA____________________________________26

Longitud de arco__________________________________________________________27
Curvatura_______________________________________________________________29

2 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
FUNCIONES VECTORIALES
En el capítulo anterior, cuando describimos la recta en el espacio, utilizamos un
parámetro en las ecuaciones para encontrar las coordenadas de los puntos que
conforman esa recta.
ecuaciones �x = x1 + at
�
paramétricas � �y = y1 + bt
de la recta �z = z + ct
� 1
cada coordenada depende de el valor que le demos al parámetro t, en otras
palabras, cada una está en función de t. x = f (t ), y = g (t ), z = h(t )

¿Qué pasa si a cada punto de la recta le asignamos un vector de posición

r r
r = xiˆ + yjˆ + zkˆ  Tendríamos un vector para cada valor de t, o sea que r es, a su
vez, una función de t.
r r
r = xiˆ + yjˆ + zkˆ � r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t )kˆ
r
r (t ) = ( x0 + at )iˆ + ( y0 + bt ) ˆj + ( z0 + ct )kˆ
�x = 1 + 2t
�
Por ejemplo, para la recta con ecuaciones paramétricas �y = 3 - t , la posición de
�z = 2 + 3t
�
r
cada uno de sus puntos esta dada por r (t ) = (1 + 2t )iˆ + (3 - t ) ˆj + (2 + 3t ) kˆ , si
tabulamos dádole valores a t para encontrar algunos vectores tenemos
r
t r (t ) punto
-2 -3iˆ + 5 ˆj - 4kˆ A ( -3,5, -4 )

-1 -iˆ + 4 ˆj - kˆ B ( -1, 4, -1)

0 iˆ + 3 ˆj + 2kˆ C ( 1,3, 2 )
1 3iˆ + 2 ˆj + 5kˆ D ( 3, 2,5 )
2 5iˆ + ˆj + 8kˆ E ( 5,1,8 )

Recta

-3
C

1 5 y
B

M.C. Óscar Ruiz Chávez 3

Apuntes de Cálculo III
 r
la recta dada por r (t ) = (1 + 2t )iˆ + (3 - t ) ˆj + (2 + 3t )kˆ

FUNCIÓN VECTORIAL
r
Cualquier función de la forma r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t )kˆ = f (t ), g (t ), h(t ) se
conoce como función vectorial, con f, g y h como funciones reales del
r
parámetro t. ( se conocen como las funciones componentes de r (t ) )
r
En el plano, la función vectorial es r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj = f (t ), g (t ) .

En el ejemplo anterior, tanto f como g y h son funciones lineales de t por ésto la

r
grafica de r (t ) es una recta. Podemos usar una función vectorial para trazar una
curva y además describir su trayectoria (cómo se dibuja cuando t crece).

En otro ejemplo. y
r
Sea la función vectorial r (t ) = tiˆ + t 2 ˆj .
Si x = f (t ), y = g (t ) entonces x = t , y = t 2 y por lo
tanto y = x 2 . Que es la ecuación de una parábola en
el plano xy. r(-2) r(2)

Algunos de los vectores:

r r r r 1

r (-2) = -2iˆ + 4 ˆj , r (-1) = -iˆ + ˆj , r (0) = 0 , 1 x

r r
r (1) = iˆ + ˆj , r (2) = 2iˆ + 4 ˆj .
r
La curva representada por r (t ) = tiˆ + t 2 ˆj :

r
¿Cómo sería la curva r (t ) = -tiˆ + t 2 ˆj ? Encontremos y

algunos vectores:
r r r r r
r (-2) = 2iˆ + 4 ˆj , r (-1) = iˆ + ˆj , r (0) = 0 , r (1) = -iˆ + ˆj ,
r
r (2) = -2iˆ + 4 ˆj . Pasa por los mismos puntos que la r(-2)
r(2)
curva de la función anterior ¿Qué cambió? Cambia el
sentido del trazo, ahora es de derecha a izquierda
conforme t crece. 1

r 1 x

r (t ) = -tiˆ + t 2 ˆj
r
Para la curva definida por la función r (t ) = cos t ,sen t con 0 �t �2p donde
x(t ) = cos t . y (t ) = sen t . Sumemos los cuadrados de cada función componente de
r
y r (t ) : cos 2 t + sen 2t = 1 � x 2 + y 2 = 1 . La gráfica es
1

r5
r
4
r3
de un círculo de radio 1 centrado en el origen.
r6
r2
r7 r1

r r r r �p � 3 1
-1 r
8
r0 1 x
r0 = r ( 0 ) = cos 0,sen 0 = 1, 0 , r1 = r � �= ,
círculo unitario
�6 � 2 2
r(t)=<cos t, sen t>

r r �p � 2 2 r r �p � 1 3 r r �p �
r2 = r � �= , , r3 = r � �= , , r4 = r � �= 0,1
�4 � 2 2 �3 � 2 2 �2 �

4 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 r r �2p � 1 3 r r �3p � 2 2
r5 = r � �= - , , r6 = r � �= - , ....
�3 � 2 2 �4 � 2 2
r
r (t ) = cos 2t ,3sen 2t , t es la función de una curva en el espacio. Calculemos
p
algunos de sus puntos para 0 �t �2p . ( en incrementos de 12
rad)
t x = cos 2t y = 3sen 2t z=t
0 1.00 0.00 0.00
0.262 0.87 1.50 0.26
0.524 0.50 2.60 0.52
0.785 0.00 3.00 0.79
1.047 -0.50 2.60 1.05
1.309 -0.87 1.50 1.31
1.571 -1.00 0.00 1.57
1.833 -0.87 -1.50 1.83
2.094 -0.50 -2.60 2.09
2.356 0.00 -3.00 2.36
2.618 0.50 -2.60 2.62
2.880 0.87 -1.50 2.88
3.142 1.00 0.00 3.14

Cuando t crece de 0 a 2, la curva describe una hélice haciendo dos espirales
alrededor de un cilindro elíptico, la ecuación del cilindro la podemos obtener
r
tomando las primeras dos funciones componentes de r : x = cos 2t e y = 3 sen 2t ,
x2 y2 x2 y2
de donde + = cos 2 2t + sen 2 2t = 1 ó + =1
1 9 1 9

Dominio de una función vectorial

El dominio de una función vectorial es la intersección de los dominios de sus
r 1 ˆ
funciones componentes. Por ejemplo, el dominio de r (t ) = i + 4 - t 2 ˆj son los
t -1
valores reales que se encuentran en el intervalo [ -2, 2] , excepto cuando t = 1 .
r t +1 ˆ
El domino de la función r (t ) = ln(t + 1)iˆ + 2 j + 4t - 1kˆ es la intersección de los
t -4
t +1
dominios de f (t ) = ln(t + 1) , g (t ) = 2 y
D r
t -4
Df
D
g
D
h
0
-2 -1 1/4 2 t

M.C. Óscar Ruiz Chávez 5

Apuntes de Cálculo III
h(t ) = 4t - 1 donde D f = (-1, �) , Dg = �- { -2, 2} y Dh = [ 1/ 4, �) , o sea que
Drr = [ 1/ 4, 2 ) ȥ ( 2, ).
Operaciones con funciones vectoriales
r r
Sean r1 (t ) = f1 (t )iˆ + g1 (t ) ˆj + h1 (t ) kˆ y r2 (t ) = f 2 (t )iˆ + g 2 (t ) ˆj + h2 (t )kˆ funciones
vectoriales y  un escalar:
r r
Suma: r1 (t ) + r2 (t ) = [ f1 (t ) + f 2 (t )] iˆ + [ g1 (t ) + g 2 (t )] ˆj + [ h1 (t ) + h2 (t ) ] kˆ
r r
Diferencia: r1 (t ) - r2 (t ) = [ f1 (t ) - f 2 (t )] iˆ + [ g1 (t ) - g 2 (t ) ] ˆj + [ h1 (t ) - h2 (t ) ] kˆ
r
Múltiplo escalar: a [ r1 (t ) ] = a [ f1 (t )] iˆ + a [ g1 (t ) ] ˆj + a [ h1 (t ) ] kˆ
r r
Producto escalar: r1 (t ) � r2 (t ) = f1 (t ) f 2 (t ) + g1 (t ) g 2 (t ) + h1 (t )h2 (t )
r r
r1 (t ) �r2 (t ) = [ g1 (t )h2 (t ) - g 2 (t ) h1 (t ) ] iˆ - [ f1 (t )h2 (t ) - f 2 (t )h1 (t ) ] ˆj
Producto vectorial: r
+ [ f1 (t ) g 2 (t ) - f 2 (t ) g1 (t ) ] k

Límites y Continuidad
r
El límite de una función vectorial r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t )kˆ cuando t � a existe
solo sí existen los limites en f, g y h cuando t � a .
r
lim [ r (t )] = lim [ f (t ) ] iˆ + lim [ g (t ) ] ˆj + lim [ h(t ) ] kˆ
t �a t �a t �a t �a

r
Una función vectorial r (t ) es continua en el punto donde t = a siempre y cuando
r r r
el lim [ r (t )] exista. r (t ) es continua en el intervalo I si r (t ) es continua en cada
t �a

uno de los puntos del intervalo.

Ejemplo: Determinar el intervalo ( o intervalos) en que la funciön vectorial

r t +1 ˆ
r (t ) = ln(t + 1)iˆ + 2 j + 4t - 1kˆ es continua.
t -4
Solución:
El dominio de es Drr = [ 1/ 4, 2 ) ȥ ( 2, ) , es decir que t puede tomar valores
mayores o iguales a ¼ excepto el 2. Probemos los límites con t= ¼ , t= 2 y t=3:
r �t + 1 �ˆ �5 �ˆ 20 ˆ
lim [ r (t ) ] = lim [ ln(t + 1) ] iˆ + lim �2 j + lim � 4t - 1 �kˆ = ln � � i- j + 0kˆ
t �1/4 t - 4 � t �1/4 � �
t �1/4 t �1/4
� � �4 � 63
�0.223iˆ - 0.317 ˆj si existe el límite
r �t + 1 �ˆ �kˆ = ln ( 3 ) iˆ - 3 ˆj + 7 kˆ
lim [ r (t ) ] = lim [ ln(t + 1) ] iˆ + lim �2 �j + lim � 4 t - 1
t �2 t �2 t �2 t - 4
� � t �2 � � 0
no existe el límite Z

6 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 r �t + 1 �ˆ 4
lim [ r (t )] = lim [ ln(t + 1) ] iˆ + lim �2 j + lim � 4t - 1 �kˆ = ln ( 4 ) iˆ - ˆj + 11kˆ
t �3 t - 4 � t �3 � � 5
t �3 t �3
� �
�1.386iˆ - 0.8 ˆj + 3.317kˆ si existe el límite
r
La función es continua en todo el dominio de r , o sea que es continua en el
intervalo 1/ 4 �t < 2 y en el intervalo t > 2.

Derivación de funciones vectoriales

Para derivar una función vectorial basta con derivar cada una de sus funciones
componentes.
r
Definición: la derivada de una función vectorial r se difine como
r r
r r (t + t ) - r (t )
r ´(t ) = lim , siempre que el límite exista.
t �0 t
r
Para r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t ) kˆ con f,g y h funciones derivables de t, entonces

r
r ´(t ) = lim
r r
r (t + t ) - r (t )
= lim �
(
�f (t + t )iˆ + g (t + t ) ˆj - h(t + t )kˆ - f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t )kˆ )�
�
t �0  t t �0 � t �
� �
� f (t + t ) - f (t ) �ˆ � g (t + t ) - g (t ) �ˆ � h(t + t ) - h(t ) �ˆ
= �lim � i + �lim �j + �lim � k
�t �0 t � �t �0 t � �t �0 t �
= f ´(t )iˆ + g´(t ) ˆj + h´(t )kˆ
r
r r r d r dr
Otras formas de notación para la derivada: r ´(t ) = Dt r = D [ r (t )] = r (t ) =
dt dt
Ejemplo:
r
sean las funciones r (t ) = 3t 2iˆ - 2t - 1 ˆj y s (t ) = 2 cos(at )iˆ + 2 sen(at ) ˆj + e 2t kˆ , hallar
sus derivadas.

Solución: derivamos cada funcion componente

r 1
r ´(t ) = 6tiˆ - ˆj y s´(t ) = -2a sen(at )iˆ + 2a cos( at ) ˆj + 2e 2t kˆ
2t - 1

Propiedades de la derivada de funciones vectoriales

r r
Sean r y s funciones vectoriales de t, f una función derivable de t y  un escalar.
r r
1. Dt [ a r (t ) ] = a r ´(t ) derivada de un múltiplo escalar
r r r r
2. Dt [ r (t ) �s (t ) ] = r ´(t ) �s´(t ) derivada de una suma/resta
r r r
3. Dt [ f (t )r (t ) ] = f (t )r ´(t ) + f ´(t )r (t ) derivada de un producto
r r r r r r
4. Dt [ r (t ) �s (t ) ] = r (t ) �s´(t ) + r ´(t ) �
s (t ) derivada del producto escalar
r r r r r r
5. Dt [ r (t ) �s (t ) ] = r (t ) �s´(t ) + r ´(t ) �s (t ) derivada del producto vectorial

M.C. Óscar Ruiz Chávez 7

Apuntes de Cálculo III
 r r
6. Dt [ r ( f (t ))] = r ´( f (t )) f ´(t ) regla de la cadena
r r
7. si r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t ) kˆ entonces r ´(t ) = [ f ´(t ) ] + [ g´(t ) ] + [ h´(t ) ]
2 2 2

r r
r r (t ) �r ´(t ) r
8. Dt r (t ) = r derivada de la norma de r
r (t )
r r r r
9. Si r (t ) � r (t ) = constante entonces r (t ) � r ´(t ) = 0 .
Ejemplos:
r r 3
Sean las funciones vectoriales r (t ) = t 2iˆ - t ˆj + 5tkˆ y s (t ) = 2tiˆ - t ˆj + kˆ , hallar:
2

t
r
a. r ´(t )
r
b. s´(t )
r r
c. Dt [ 2r (t ) - s (t )]
r
d. Dt � � (t 2 + 3)r (t ) ��
r r
e. Dt [ r (t ) � s (t )]
r r
f. Dt [ r (t ) �s (t ) ]
r
g. r ´(t )
Solución:
r 1 ˆ
a. r ´(t ) = 2tiˆ - j + 5kˆ
2 t
r 3
b. s´(t ) = 2iˆ - 2tjˆ - 2 kˆ
t
r r r r � 1 � � 3 �ˆ
c. Dt [ 2r (t ) - s (t )] = 2r ´(t ) - s´(t ) = ( 4t - 2 ) iˆ + �- + 2t �ˆj + �
10 + 2 �
k
� t � � t �
r r r
d. Dt � �= (t + 3)r ´(t ) + 2t [ r (t ) ]
(t 2 + 3)r (t ) � 2
�
= (t 2 + 3)(2tiˆ -
1 ˆ
2 t
( ) (
j + 5kˆ) + 2t t 2iˆ - t ˆj + 5tkˆ = 4t 3 + 6t iˆ -
5t 2 + 3 ˆ
)
2 t
j + 15 t 2 + 1 kˆ( )
e.
r r
Dt [ r (t ) � ( �
�
)
�ˆ
s (t ) ] = t 2iˆ - t ˆj + 5tkˆ �
3
2i - 2tjˆ - 2
t
�� ˆ 1 ˆ
kˆ �+ �
��
2ti -
2 t
�� ˆ 2 ˆ 3 ˆ �
j + 5kˆ ��
�
��
2ti - t j + k �
t �
�2 15 � � 2 t 2 15 � 2 5 t 3
=�2t + 2t t - �+ �4t + + �= 6t +
� t �� 2 t t � 2

iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj kˆ
r r r r r r 1
f. Dt [ r (t ) �s (t ) ] = r (t ) �s´(t ) + r ´(t ) �s (t ) = t 2 - t 5t + 2t - 5
2 t
3
2 -2t - 2 3
t 2t -t 2
t

8 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 �
� 2 3 �ˆ �� �2 � �
=�
�
�
10t + �
t3 �
(
i + ( 10t + 3) ˆj + 2 t - 2t 3 kˆ �+ �
�� �5t -
3
2 t3
) iˆ + ( 10t - 6 ) ˆj +
� ( )
t - 2t 3 kˆ �
�
�
� �� � � �
� 2 �
=�
15t +
3
2 t3
� (
iˆ + ( 20t - 3 ) ˆj + 3 t - 4t 3 kˆ )
� �
r 1 ˆ 1 16t 3 + 100t + 1
g. r ´(t ) = 2tiˆ - j + 5kˆ = 4t 2 + + 25 =
2 t 4t 4t

Integración de funciones vectoriales

Al igual que en el caso de la derivación, para integrar una función vectorial solo
es necesario integrar cada una de sus funciones componentes.
r
Definición: sea r (t ) = f (t )iˆ + g (t ) ˆj + h(t )kˆ una funcion vectorial con f ,g y h
r
continuas en el intervalo cerrado [a,b], la integral indefinida de r (t ) es

r
r (t )dt = �
� � iˆ + �
f (t )dt � � g (t )dt �ˆj + �
�h(t )dt �kˆ
� � � � � �
r
mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de r (t ) es

b
r �
b
� � b
� � b
�
� �
r (t )dt = � f (t )dt �ˆ
�
i +� ˆ
�
g (t )dt �j + � h(t )dt �kˆ
a �
a � � a � � a �
r
Cuando integramos r (t ) en una integral indefinida obtenemos una constante de
r
integración C , que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una
r r r
familia de funciones vectoriales R (t ) + C ( las primitivas de r (t ) ) tal que
r r r r r
R´(t ) = r (t ) ó � r (t )dt = R (t ) + C .
r
�r (t )dt = � � f (t )dt � iˆ + �� g (t )dt �ˆj + � � h (t )dt �kˆ = [ F (t ) + C1 ] iˆ + [ G (t ) + C2 ] jˆ + [ H (t ) + C3 ] kˆ
� � � � � �
r r
= [ F (t )] iˆ + [ G(t ) ] ˆj + [ H (t ) ] kˆ + C iˆ + C ˆj + C kˆ = R(t ) + C
1 2 3

r 1 ˆ
Ejemplo: integrar la función vectorial r (t ) = 2tiˆ - j + 5kˆ
2 t
r �� 1 - � �1

Solución: � r (t )dt = �
� � ��
(2 t ) dt � ˆ + ��
i - t 2� dt �ˆj + �� 5dt �kˆ
� 2 � � �
� �
r � 12 � r
� r (t )dt = �
t
�
2
+ C � ˆ
i
1� � + -t + C2 �ˆj + [ 5t + C3 ] kˆ = t 2iˆ - t ˆj + 5tkˆ + C
� �
r
Ejemplo: integrar la función vectorial r (t ) = 3t 2iˆ + 4tjˆ + 3 tkˆ para -1 �t �2
r
2
�2 2 � � 2 � �2 13 �ˆ
Solución: � 3�
r (t )dt = � iˆ + �
t dt � 4�tdt �ˆj + �
� t dt �k
-1 �-1 � �-1 � � -1 �

M.C. Óscar Ruiz Chávez 9

Apuntes de Cálculo III
 2
r 3 2 ˆ 2 2 ˆ 3� 2
3 4� ˆ
k = 9iˆ + 6 ˆj +
(
3 23 2 +1
kˆ
)
�
-1
r (t )dt = �
t �
� �-1
i +�
2t �
� �-1
j+
4 �
t
�
- 1 4
r
Si conocemos la condición inicial de la función vectorial r (t ) podemos aislar una
de las primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de
r r r r
R (t ) = r ´(t ) tal que r (t ) = � R (t )dt
2 ˆ r
Ejemplo: hallar la primitiva de R (t ) =
t
( )
i + 6t 2 - 1 ˆj - 3kˆ sabiendo que R (t ) = rr´(t )
r ˆ
y que r (0) = 5iˆ + 3 ˆj - k
r r 1
4 t3 ˆ r
Solución: r (t ) = �R (t )dt = 2� (
t 2 dt + � )
6t 2 - 1 dt - 3�dt =
3
( )
i + 2t 3 - t ˆj - 3tkˆ + C
r r r
Si cuando t = 0 , r (0) = 0i + 0 j + 0k + C = 5i + 3 j - k entonces C = 5iˆ + 3 ˆj - kˆ , por lo
ˆ ˆ ˆ

r 4 t3 ˆ r �4 t 3 �
tanto r (t ) =
3
( )
i + 2t 3 - t ˆj - 3tkˆ + C = �
�3
+ 5�
� ( )
iˆ + 2t 3 - t + 3 ˆj - ( 3t + 1) kˆ es la
� �
r
primitiva de r (t ) que cumple con la condición inicial.

DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

r
Consideremos que la función vectorial r (t ) indica la posición de un cuerpo que
se mueve a lo largo de una curva en el plano o el espacio en un tiempo t. Esta
posición la relacionamos con un punto ( x, y ) en el plano ó ( x, y, z ) en el espacio
donde las coordenadas x, y, z dependen, a su vez, del tiempo t, tal que x = x(t ) ,
y = y (t ) y z = z (t ) de manera que la posición del cuerpo esta dada por la
función
r
r (t ) = x(t )iˆ + y (t ) ˆj en el plano
r
r (t ) = x(t )iˆ + y (t ) ˆj + z (t )kˆ en el espacio

Como sabemos, la velocidad promedio es la razón de cambio de posición del

r
cuerpo en un intervalo de tiempo. Sea r el cambio de posición y t el intervalo
r r r
de manera que r = r ( t + t ) - r (t )
r r
r r (t + t ) - r (t )
y Velocidad promedio vm =
r(t)
P Vector
t
velocidad Conforme hacemos que el intervalo de t
r sea más corto ( t � 0 ) , la velocidad
r(t) Q
promedio se irá acercando al valor que
r(t+ t)
tiene la velocidad en el instante t
(velocidad instantanea).

10 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 r r
r r (t + t ) - r (t )
Vector velocidad: v (t ) = lim , si existe el límite.
t �0 t
r r
r r r (t + t ) - r (t )
De la sección anterior vimos que la derivada de r (t ) es r ´(t ) = lim ,
t �0 t
por lo tanto la velocidad es igual a la derivada de la función posición
r r
v (t ) = r ´(t ) = x´(t )iˆ + y´(t ) ˆj en el plano
r r
v (t ) = r ´(t ) = x´(t )iˆ + y´(t ) ˆj + z´(t )kˆ en el espacio
r
En la figura podemos notar que el vector velocidad es tangente a la curva r (t ) en
r
el punto P. La magnitud de v representa la rapidez con la que se mueve el
objeto en el tiempo en el que está en la posición P. La velocidad es un vector
mientras que la rapidez es un escalar.

De manera análoga que como lo hicimos con la velocidad, la aceleración es la

razón de cambio de las velocidades con respecto del tiempo transcurrido. Sea
r r r r
v el cambio de velocidad en el intervalo t tal que v = v ( t + t ) - v (t ) , la
r r
r v (t + t ) - v (t ) r
aceleración en el punto P está dada por a (t ) = lim = v´(t ) .
t �0 t

Definición de velocidad, aceleración y rapidez

r
Sean x, y y z funciónes derivables de t y r (t ) = x(t )iˆ + y (t ) ˆj la función posición en
r
el plano ó r (t ) = x(t )iˆ + y (t ) ˆj + z (t ) kˆ en el espacio, definimos las funciones

r r
�
�v (t ) = r ´(t ) = x´(t )iˆ + y´(t ) ˆj (plano)
velocidad �r r
�v (t ) = r ´(t ) = x´(t )iˆ + y´(t ) ˆj + z´(t )kˆ (espacio)
r r r
�
�a (t ) = v´(t ) = r ´´(t ) = x´´(t )iˆ + y´´(t ) ˆj (plano)
aceleración �r r r
�a (t ) = v´(t ) = r ´´(t ) = x´´(t )iˆ + y´´(t ) ˆj + z´´(t ) kˆ (espacio)
�vr (t ) = rr´(t ) = x(t ) 2 + y (t ) 2 (plano)
� [ ] [ ]
rapidez �r caída libre de un
�v (t ) = rr´(t ) = [ x(t ) ] 2 + [ y (t ) ] 2 + [ z (t ) ] 2 (espacio)
�
“puerco”

Ejemplo: Una partícula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la

r �t 3 �
función r (t ) = ( 2 - 3t ) iˆ + � + 2t - 1 �ˆj - 5t kˆ .
20 2
10
�3 �
0
Hallar velocidad, aceleración y rapidez para t = -1, 0,1,3 .
5

Solución:
r r
( )
0

-5 Velocidad: v (t ) = r ´(t ) = -3iˆ + t 2 + 2 ˆj - 10tkˆ

r r r
-10 Aceleración: a (t ) = v´(t ) = r ´´(t ) = 2tjˆ - 10kˆ
-5
0
5

M.C. Óscar Ruiz Chávez 11

Apuntes de Cálculo III
 r
+ ( t 2 + 2 ) + ( -10t ) = t 4 + 104t 2 + 13
2
( -3)
2 2
Rapidez: v (t ) =

r r r
t v (t ) a (t ) v (t )
-1 -3iˆ + 3 ˆj + 10kˆ -2 ˆj - 10kˆ 118 �10.86
0 -3iˆ + 2 ˆj -10kˆ 13 �3.6
1 -3iˆ + 3 ˆj - 10kˆ 2 ˆj - 10kˆ 118 �10.86
3 -3iˆ + 11 ˆj - 30kˆ 6 ˆj - 10kˆ 1030 �32.09
Ejemplo: Una partícula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la
r
función r (t ) = ( 3cos 2t ) iˆ + ( 3sen 2t ) ˆj para 0 �t �p .
3
Hallar velocidad, aceleración y rapidez para
p p p p 3p
2 t = 0, , , , , , p .
6 4 3 2 4
1

Solución:
-3 -2 -1 1 2 3
r r
-1 Velocidad: v (t ) = r ´(t ) = ( -6sen 2t ) iˆ + ( 6 cos 2t ) ˆj
r r
-2 Aceleración: a (t ) = v´(t ) = ( -12 cos 2t ) iˆ + ( -12sen 2t ) ˆj
r
-3
Rapidez: v (t ) = ( 6)
2
( sen 2t + cos 2t ) = 6
2 2

Trayectoria
r r r
t v (t ) a (t ) v (t )
v(p/6)
v(0)

0 6 ˆj -12iˆ 6 v(p/4)

r(p/4)
p /6 -3 3 iˆ + 3 ˆj -6 iˆ + 6 3 ˆj 6 r(p/3) r(p/6)
1
v(p/3)
p /4 -6iˆ -12 ˆj 6 r(p/2)
1
r(0)
r(p)
p /3 -3 3 iˆ - 3 ˆj -6 iˆ - 6 3 ˆj 6
r(3p/2)

p /2 -6 ˆj 12iˆ 6 v(p/2)

v(3p/2)
3p / 4 6iˆ 12 ˆj 6
p 6 ˆj -12iˆ 6
Vectores posición y velocidad .
Ejemplo: Dibuje la trayectoria de una partícula se mueve a lo largo de una curva
r
(
plana con función r (t ) = ( 2t - 3) iˆ + 3 + 4t - t ˆj y trace los vectores velocidad y
2
)
aceleración para para t = -1, 0.5, 2, 3 y 4 .
Solución: derivamos para obtener las funciones velocidad y aceleración
r r r r r
v (t ) = r ´(t ) = 2iˆ + ( 4 - 2t ) ˆj y a (t ) = v´(t ) = r ´´(t ) = -2 ˆj , evaluamos:
r r r
t r (t ) v (t ) a (t ) Vectores posición , velocidad y acleración y
8

v(0.5) v(2)

-1 -5iˆ - 2 ˆj 2iˆ + 6 ˆj -2 ˆj a

5 v(3)
a

0.5 -2iˆ + 4.75 ˆj 2iˆ + 3 ˆj

r(0.5) 4

-2 ˆj v(-1) a
r(2) r(3)

r(4)
a v(4)
1
-5 1 x
-2 1 3 5

12 M.C. Óscar Ruiz Chávez r(-1)

-1

Apuntes de Cálculo III

Trayectoria r(t)

a(-1)

-4
 2 iˆ + 7 ˆj 2iˆ -2 ˆj

3 3iˆ + 6 ˆj 2iˆ - 2 ˆj -2 ˆj

4 5iˆ + 3 ˆj 2iˆ - 4 ˆj -2 ˆj

Notese que la aceleración es constante y hacia abajo, de manera que, conforme la partícula se
mueve hacia el vértice de la parábola, la velocidad va decreciendo en magnitud y crece de nuevo
conforme se aleja del vértice.
En el ejemplo anterior, podemos deducir la fórmula de la parábola que describe
el movimiento usando las ecuaciones paramétricas x(t ) = 2t - 3, y (t ) = 3 + 4t - t 2
despejando t de la primera y sustituyendo en la segunda:
2
x+3 �x + 3 � �x + 3 �
t= y = 3 + 4� �-� � ecuación: 4 y = - x 2 + 2 x + 27
2 �2 ��2 �

Movimiento de proyectiles – Tiro parabólico

Se denomina movimiento parabólico al realizado

por un objeto cuya trayectoria describe una parábola. Se
corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que
se mueve en un medio que no ofrece resistencia al
avance y que está sujeto a un campo gravitatorio
uniforme. También es posible demostrar que puede ser
analizado como la composición de dos movimientos
rectilíneos, un movimiento rectilíneo uniforme horizontal
y movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
vertical.

Supongamos ahora que se lanza un proyectil desde una posición ( x0 , y0 )

en un ángulo de elevación  y con una velocidad inicial con magnitud v0 .
Consideremos la trayectoria del proyectil en un plano vertical xy donde el suelo
está a la altura del eje x.
Despreciando fricción,
v

v0 - v e lo c i d a d i n ic i a l velocidad del viento, etc.

v
a

Consideremos la acción de la
a
v0

 gravedad como la única fuerza,

despues del impulso inicial, que
a
altura inicial
y0 v

actúa sobre el proyectil.

1

La fuerza de la gravedad sobre el

r
ˆ
proyectil es F = -mg j que, de acuerdo a la 2ª. Ley de Newton que estipula que
r r r
F = ma , tenemos entonces que la aceleración del proyectil es igual a a = - g ˆj
( g = 32.2 pie/s2 = 9.81 m/s2).

M.C. Óscar Ruiz Chávez 13

Apuntes de Cálculo III
 r
Sea a (t ) = - g ˆj la función vectorial de la aceleración del proyectil , la
función que describe su velocidad la encontramos integrando
r r r
v (t ) = � dt ˆj = - gt ˆj + C1
a (t )dt = - g �
r
donde C1 es un vector que representa una velocidad constante. De las
r
condiciones iniciales tenemos que v0 es la velocidad cuando t = 0 , o sea que
r r r r
v0 = v (0) = - g (0) ˆj + C1 = C1 ,
r r
La velocidad del proyectil es v (t ) = - gt ˆj + v0 .
r
Siendo  y v0 la dirección y magnitud de v0 , podemos describirla por sus
r
componentes v0 = v0 cos  iˆ + v0sen  ˆj e incluirla en la función de la velocidad

r
v (t ) = v0 cos  iˆ + ( v0sen  - gt ) ˆj

Note que la componente horizontal v0 cos  es constante ( no depende de t) mientras

que la componente vertical es lineal y decreciente con respecto a t ( va desacelerando ).

Para describir la trayectoria del proyectil necesitamos conocer su posición

r
r (t ) la cual obtenemos integrando la función velocidad

r r
r (t ) = � ( v0 cos  ) dt iˆ + �
v (t )dt = � ( v0sen  - gt ) dt ˆj
� 1 � r
= v0t cos  iˆ + �
v0t sen  - gt 2 �ˆj + C2
� 2 �
r
con C2 como un vector de posición constante. Si la posición inicial del
r
proyectil es r0 = x0iˆ + y0 ˆj , cuando t = 0 entonces
r r � 1 � r r
r0 = r (0) = v0 (0) cos  iˆ + �
v0 (0) sen  - g (0) 2 �ˆj + C2 = C2
� 2 �
La función posición del proyectil en cualquier
tiempo t es

r � 1 �
r (t ) = ( x0 + v0t cos  ) iˆ + �y0 + v0t sen  - gt 2 �ˆj
� 2 �

La componente horizontal es lineal en t mientras que la componente

vertical es cuadrática, lo cual explica la trayectoria parabólica.

Ejemplo: Un atleta lanza una jabalina que inicia su recorrido desde una
altura de 6 pies, con una velocidad inicial de 80 pies/s en un ángulo de 40.
¿Qué altura alcanzará la jabalina?.

14 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 Si la marca mínima para calificar a la
siguiente ronda es de 200 pies. ¿Alcanzara el
atleta la marca con este lanzamiento?
6´

Solución:
Tomamos la punta de la jabalina como la partícula
40 o
r
que viaja siguiendo la trayectoria r (t ) que describe
la parábola. La velocidad con la que viaja tiene dos componentes, una horizontal
vx (t ) = v0 cos  , constante y otra vertical v y (t ) = v0sen - gt que nos indica que la
rapidez con la que sube va disminuyendo hasta llegar a cero (cuando alcanza la
máxima altura). Podemos calcular el instante en que llega a su punto máximo
resolviendo la ecuación v y (t ) = v0sen - gt = 0 para t.
v sen  ( 80 pies/s ) sen40�
t= 0 = �1.607 seg.
g 32 pies/s 2
1 2
Sustituyendo en la componente vertical de la trayectoria: ry (t ) = y0 + v0t sen  - gt
2
obtenemos la altura en ese instante:

Altura máxima:
1
ry (1.607) = 6 pies + ( 80 pie/s ) (1.607 s) sen 40�-
2
( 32 pie/s 2 ) ( 1.607 s ) �47.317 pies
2

Situando el origen en el suelo justo debajo de la punta de la jabalina al instante

en el que inicia el recorrido. Para saber su posición con respecto al origen al
momento en que alcanza la altura máxima, sustituimos t = 1.607 seg. en
r � 1 �
r (t ) = ( x0 + v0t cos  ) iˆ + �y0 + v0t sen  - gt 2 �ˆj , donde x0 = 0 y y0 = 6
� 2 �
r 32
) iˆ + �
r (1.607) = ( 0 + 80 ( 1.607 ) cos 40� 6 + 80 ( 1.607 ) sen 40�
�
2 �
- ( 1.607 ) �ˆj �98.5iˆ + 47.317 ˆj
2
� �
Cuando alcanza su máxima altura la jabalina ha recorrido horizontalmente 98.5
pies.

Alcance máximo
Para calcular el punto en el que la punta de la jabalina toca el suelo usamos la
componente vertical de la trayectoria. Igualándola a cero y resolviendo para t:
1
y0 + v0t sen  - gt 2 = 0 - La altura en ese tiempo es cero
2
6 + ( 80 sen  ) t - 16t 2 = 0 - resolvemos y tomamos el valor positivo de t t �1.607 s
El alcance máximo es rx = x0 + v0t cos  = 0 + 80 ( 1.607 ) cos 40��203.87 pies .
Por lo tanto el lanzamiento supera la marca requerida.

M.C. Óscar Ruiz Chávez 15

Apuntes de Cálculo III
 50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210

Grafica de la trayectoria de la jabalina en Excel

(Categoría varonil - Record mundial 98.48 m (323.3 ft), Record Olímpico 90.17 m (296 ft)).

Ejemplo: Un cañón dispara un proyectil con una velocidad inicial de 150 m/s y lo
dirige a un blanco situado sobre una loma de 30 m de alto y a 450 m de
distancia horizontal (como se muestra en la figura). Calcule el ángulo de disparo
para que el proyectil
impacte en el blanco.

30 m


450 m
Solución: Si queremos dar
en el blanco, el proyectil
r
deberá estar en la posición r (t ) = 450iˆ + 30 ˆj en un cierto instante, o sea que

r � 1 �
r (t ) = ( x0 + v0t cos  ) iˆ + �y0 + v0t sen  - gt 2 �ˆj = 450iˆ + 30 ˆj
� 2 �

1 2
1 x0 + v0t cos  = 450 2 y 0 + v0t sen  -
gt = 30 , despejamos t en la
2
ecuación 1, la sustituimos en la ecuación 2 y resolvemos para :

450 3
de 1: 0 + 150t cos  = 450 �t = =
150 cos  cos 
2
�3 � 1 �3 �
en 2 : 0 + 150 � �sen  - ( 9.8 ) � �= 30 � 450 tan  - 44.1sec 2  = 30
�cos  � 2 �cos  �

Utilizamos la identidad trigonométrica sec 2  = tan 2  + 1 para obtener la ecuación

( )
de segundo grado: 450 tan  - 44.1 tan  + 1 = 30 � 44.1tan  - 450 tan  + 74.1 = 0
2 2

�0.1674 �޻1 9.5

De donde tan  = � existen 2 ángulos que resuelven el problema.
� ޻ 2 84.3
10.036 �

16 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 3
El tiempo que tarda el proyectil para 1 = 9.5�es t = �3.04175 s
cos 9.5�
r
r (3.04175) = ( 150 ( 3.04175) cos9.5� (
) iˆ + 150 ( 3.04175) sen 9.5�- 4.9 ( 3.04175) 2 ) ˆj = 450iˆ + 30 ˆj

El tiempo que tarda el proyectil para  2 = 84.3� es

3
t= �30.259 s
cos84.3�
r
r (30.259) = ( 150 ( 30.259 ) cos84.3�
) iˆ
(
+ 150 ( 30.259 ) sen 84.3�- 4.9 ( 30.259 )
2
) ˆj = 450iˆ + 30 ˆj

Vectores tangentes y vectores normales

r
Cuando r (t ) representa un movimiento de una partícula en el tiempo, el
r
vector velocidad v (t ) apunta en la dirección del movimiento y es tangente a la
trayectoria, como ya lo vimos e la sección anterior.
r
Esta característica la podemos trasladar a cualquier curva suave r (t )
r
donde no necesariamente t represente el tiempo. La derivada r ´(t ) es el vector
tangente a la curva.

Ejemplo: Determine la ecuación de las rectas tangente y normal a la curva C

r
( )
representada por la función vectorial r (t ) = ( 2t - 1) iˆ + t + 1 ˆj en el punto que
2

corresponde a t = 2 .
r
Solución: La curva dada por r (t ) es una parábola, que pasa por P (3,5) cuando
r r r
t = 2 . La derivada de r (t ) es r ´(t ) = 2iˆ + 2tjˆ , entonces r ´(2) = 2iˆ + 2 ( 2 ) ˆj = 2iˆ + 4 ˆj
es un vector tangente a la curva C en el
punto P.

La recta tangente a C en P es paralela al

r
vector r ´(2) = 2iˆ + 4 ˆj o sea que

M.C. Óscar Ruiz Chávez 17

Apuntes de Cálculo III
x = 3 + 2s �
�y - 5 = 2 ( x - 3) � 2 x - y - 1 = 0
y = 5 + 4s �

la ecuación de la recta tangente es 2 x - y - 1 = 0 . ( la pendiente es mT = 2 )

1 1
Para la recta normal, la pendiente es mN = - = - , la ecuación entonces es
mT 2
1
y -5 = - ( x - 3) � 2 ( y - 5 ) = -1( x - 3) � x + 2 y - 13 = 0 .
2

Vector tangente unitario.

r
Definición: Sea C una curva suave representada por la función vectorial r (t ) en
r
un intervalo abierto I. El vector tangente unitario T (t ) en t, se define como

r r´(t )
T (t ) = , r´(t ) �0
r´(t )

Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario a la curva C dada por

r �t 2 + 1 �ˆ
r (t ) = ( 2t - 1) iˆ + t 2 ˆj + � �k en el punto que corresponde a t = 1 .
�2 �
r r
Solución: La derivada de r (t ) es r ´(t ) = 2iˆ + 2tjˆ + tkˆ

r
r ´(t ) = 22 + ( 2t ) + t 2 = 4 + 5t 2
2

r
el vector tangente unitario es T (t ) =
r´(t )
r´(t )
=
1
4 + 5t 2
(
2iˆ + 2tjˆ + tkˆ )
para t = 1

El vector tangente unitario es

r
T (1) =
r´(1)
r´(1)
=
1
(
2iˆ + 2 ( 1) ˆj + ( 1) kˆ )
4 + 5 ( 1)
2

2 2 1
= iˆ + ˆj + kˆ
3 3 3

El punto de la curva cuando t = 1 es P (1,1,1)

18 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
Ejemplo: Hallar los vectores unitarios tangentes a la curva dada por la función
r
r (t ) = cos t iˆ + sen t ˆj + t kˆ en los puntos correspondientes a t = 0, p / 2 y p rad.
Encuentre tambien un conjunto de ecuaciones paramétricas para cada recta
tangente a la curva en esos puntos.
r r
Solución: La derivada de r (t ) es r ´(t ) = -sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ

r
( -sen t ) + ( cos t ) + 1 = sen 2t + cos 2 t + 1 = 2
2 2
r ´(t ) =

r
el vector tangente unitario es T (t ) =
r´(t )
r´(t )
=
1
2
(
-sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ )
vector tangente unitario

en t = 0
r
T (0) =
r´(0)
r´(0)
=
1
2
( ( -sen 0 ) iˆ + ( cos 0 ) ˆj + kˆ ) = 2
2
( ( 0 ) iˆ + ( 1) ˆj + kˆ ) = 2
2 ˆ
j+
2
2 ˆ
k

en t = p / 2

r� p � r´(p / 2)
T � �=
�2 � r´(p / 2)
=
1
2
( ( - sen(p / 2) ) iˆ + ( cos(p / 2) ) ˆj + kˆ ) = 2
(
2 ˆ
-i + 0 ˆj + kˆ = -
2
)
2ˆ
i+
2
2 ˆ
k

en t = p

r r´(p )
T (p) =
r´(p )
=
1
2
( ( -sen(p ) ) iˆ + ( cos(p ) ) ˆj + kˆ ) = 2
(
2 ˆ
)
0i + ( -1) ˆj + kˆ = -
2
2 ˆ
j+
2
2 ˆ
k

Rectas tangentes

en t = 0 en t = p / 2
P(cos 0,sen 0, 0) � P(1, 0, 0) P (cos ( p / 2 ) ,sen ( p / 2 ) , p / 2) � P(0,1, p / 2)
r 2 2 r r r 2 2 r r
T (0) = 0, , , u = 2T = 0, 2, 2 T (p / 2) = - , 0, , u = 2T = - 2,0, 2
2 2 2 2
ecuaciones paramétricas: ecuaciones paramétricas
x = 1, y = 2t , z = 2t x = - 2t , y = 1, z = p / 2 + 2t

M.C. Óscar Ruiz Chávez 19

Apuntes de Cálculo III
en t = p
P (cos p ,sen p , p ) � P( -1,0, p )
r 2 2 r r
T (p ) = 0, - , , u = 2T = 0, - 2, 2
2 2
ecuaciones paramétricas:
x = -1, y = - 2t , z = p + 2t

Rectas tangentes a

la hélice

Vector normal principal unitario.

2 vectores T(t)
ortogonales a T en
En el plano, hay dos vectores ortogonales al
r el plano
vector tangente T (t ) , uno que apunta hacia
adentro de la curva y otro hacia afuera.

En el espacio, existen infinidad de vectores

r
ortogonales a T (t ) , uno de ellos es el vector normal principal que se obtiene
r r r
mediante la derivada del vector T (ya sabemos que si r (t ) � r (t ) = constante entonces
r r r r r r r r
r ´(t ) = 0 y como T (t ) �
r (t ) � T (t ) = 1 entonces T (t ) �
T ´(t ) = 0 \T (t ) y T ´(t ) son ortogonales. )
r r
Si normalizamos a T ´(t ) obtendremos el vector normal principal unitario N (t )
r
Definición: Sea C una curva suave representada por la función vectorial r (t ) en
r r
un intervalo abierto I con T (t ) como vector tangente unitario. Si T ´(t ) �0 , el
vector normal principal unitario en t se define como
r T ´(t )
N (t ) = , si T ´(t ) �0 .
T ´(t )

Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario y el vector normal principal a la curva

r
( )
C dada por r (t ) = 2tiˆ + t - 1 ˆj en el punto que corresponde a t = 1 .
2

r r
Solución: La derivada de r (t ) es r ´(t ) = 2iˆ + 2tjˆ

r
r ´(t ) = 22 + ( 2t ) = 4 + 4t 2 = 2 1 + t 2
2

20 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 r r´(t ) 1 iˆ + tjˆ
el vector tangente unitario es T (t ) = =
r´(t ) 2 1 + t 2
2iˆ + 2tjˆ = ( )
1+ t2

r r´(1) iˆ + ( 1) ˆj 2ˆ 2 ˆ
para t = 1 el vector tangente unitario es T (1) = = = i+ j
r´(1) 1 + ( 1)
2 2 2

( iˆ + tjˆ ) ( 2t )
r ( )
1 + t 2 ˆj -
( 1 + t ) ˆj - ( tiˆ + t ˆj ) = -tiˆ + ˆj
2 2
La derivada de T (t ) es Tr´(t ) = 2 1+ t2 =
1+ t2
(1+ t ) ( 1+ t )
3 3
2 2

r 1 1
( -t ) + ( 1) =
2 2
T ´(t ) =
1+ t2
( 1+ t )
2 3

el vector normal principal es

r
r T ´(t ) 1+ t2 -tiˆ + ˆj
N (t ) = r = (
-tiˆ + ˆj = ) 3
T ´(t )
( ) 1+ t2
3 C
1+ t2
1 N(t)
para t = 1 el vector normal principal es 1
T(t)
-2 0 2
r
r T ´(1) -(1)iˆ + ˆj 2ˆ 2 ˆ -1
N (1) = r = =- i+ j
T ´(1) 1 + ( 1)
2 2 2

Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C

r p p p p
dada por r (t ) = 2 cos tiˆ - 2sen tjˆ en los puntos donde t = 0, , , , , p .
6 4 3 2

r r
Solución: r ´(t ) = -2sen tiˆ - 2 cos tjˆ (
r ´(t ) = 22 sen 2 t + cos2 t = 2 )
r r´(t ) 1
el vector tangente unitario es (t ) =
T
r´(t ) 2
(
= -2sen tiˆ - 2 cos tjˆ = -sen tiˆ - cos tjˆ )
r r
( - cos t ) + ( sen t ) = 1
2 2
T ´(t ) = - cos tiˆ + sen tjˆ T ´(t ) =

r
r T ´(t ) - cos tiˆ + sen tjˆ
el vector normal principal es N (t ) = r = = - cos tiˆ + sen tjˆ
T ´(t ) 1

M.C. Óscar Ruiz Chávez 21

Apuntes de Cálculo III
 r r r
r (t ) T (t ) N (t ) y

t 2cos tiˆ - 2sen tjˆ -sen tiˆ - cos tjˆ - cos tiˆ + sen tjˆ
1

0 2iˆ - ĵ -iˆ t=p -1 1 N(t) r(t)

t=0 x

p /6 3 iˆ - ˆj -(1 / 2)iˆ - ( )
3 / 2 ˆj -( 3 / 2)iˆ + ( 1 / 2 ) ˆj
t=p/6
T(t)

-1

( ) ( )
t=p/4

p /4 2 iˆ - 2 ˆj -( 2 / 2)iˆ - 2 / 2 ˆj -( 2 / 2)iˆ + 2 / 2 ˆj t=p/3

t=p/2

p /3 iˆ - 3 ˆj -( 3 / 2)iˆ - ( 1 / 2 ) ˆj -(1 / 2)iˆ + ( )

3 / 2 ˆj

todos los vectores normales apuntan

p /2 -2 ˆj -iˆ ĵ
hacia el centro del círculo

p -2iˆ ĵ iˆ

Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C

r p p
dada por r (t ) = 2 cos tiˆ + 2sen tjˆ + 2tkˆ en los puntos donde t = 0, , , p .
4 2

r r
Solución: r ´(t ) = -2sen tiˆ + 2 cos tjˆ + 2kˆ r ´(t ) = 22 ( sen 2t + cos2 t + 1) = 2 2

r
vector tangente unitario: T (t ) =
r´( t )
=
1
r´( t ) 2 2
(
-2sen tiˆ + 2 cos tjˆ + 2kˆ =
1
2
)
-sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ ( )

r r
T ´(t ) =
1
2
(
- cos tiˆ - sen tjˆ ) T ´(t ) =
1
( - cos t )
2
+ ( sen t ) =
2 1
=
2
2 2 2

r
r
T ´(t )
1
2
(
- cos tiˆ - sen tjˆ )
vector normal principal: N (t ) = r = = - cos tiˆ - sen tjˆ
T ´(t ) 1
2
r
r r N (t ) = - cos tiˆ - sen tjˆ
t r (t ) = 2 cos tiˆ + 2sen tjˆ + 2tkˆ T (t ) =
2
2
(
-sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ )
2 ˆ 2 ˆ
0 - j+
2iˆ 2 2
k
-iˆ

p 1 1 2 ˆ 2ˆ 2 ˆ
p /4 2 iˆ - 2 ˆj + kˆ - iˆ + ˆj + k - i- j
2 2 2 2 2 2

22 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 2ˆ 2 ˆ
p /2 - i+
-2 ˆj + p kˆ 2 2
k
- ĵ

p 2 ˆ 2 ˆ
j+ k
-2iˆ + 2p kˆ 2 2 iˆ

t=p

r(t)
2p
z

T(t)

p
N(t) Los vectores normales
t=p/2
principales de la helice
apuntan al eje z

t=p/4
2 y
t=0

Vector aceleración – componentes tangencial y normal

Como hemos observado en algunos de los ejemplos anteriores, el vector

velocidad y el vector aceleración no siempre son ortogonales. En el caso del
r
movimiento circular dado por r (t ) = 2 cos tiˆ - 2sen tjˆ , velocidad y la aceleración
r
son ortogonales y la rapidez es constante v (t ) = 22 ( sen 2t + cos 2 t ) = 2 , esto se da
debido a que la, el vector aceleración no contribuye en nada en la dirección de la
r r r r
velocidad. Recordemos que si v (t ) �v (t ) = constante entonces v (t ) �
v´(t ) = 0 .
r
En el problema del movimiento parabólico r (t ) = ( 2t - 3) iˆ + 3 + 4t - t ˆj
2
( )
r
vemos que la aceleración siempre es vertical ( y constante ) a (t ) = -2 ˆj , mientras
que la velocidad va variando su dirección el ángulo entre ambas va cambiando.
r
La rapidez del movimiento es variable v´(t ) = 22 + ( 2t ) = 4 + 4t 2 = 2 1 + t 2
2
el
vector aceleración actúa en dirección del movimiento ( positivamente, aumen-
tando la velocidad o en forma negativa disminuyéndola).
y
8

v(0.5) v(2)
y

5 v(3)
a

r(0.5) 4
1
v(-1) a
r(2) r(3)

r(4)
t=p -1 1 N(t) r(t) a v(4)
t=0 x 1
-5 x
1
T(t) -2 1 3 5
t=p/6
-1 -1
r(-1)
Trayectoria r(t)
t=p/4

t=p/3 a(-1)

t=p/2 -4

M.C. Óscar Ruiz Chávez 23

Apuntes de Cálculo III
 r r
r (t ) = 2 cos tiˆ - 2sen tjˆ r (t ) = ( 2t - 3) iˆ + ( 3 + 4t - t 2 ) ˆj

Si velocidad y aceleración no son perpendiculares entonces podemos

expresar al vector aceleración como la suma de 2 vectores componentes
ortogonales, uno en dirección del movimiento, paralelo a la velocidad, y por lo
r
tanto al vector tangente unitario T (t ) . La otra componente sería paralela al
r
vector normal principal N (t ) .
r
Teorema: Si r (t ) es el vector posición de una curva suave C y existe el
r r r
vector N (t ) , entonces el vector aceleración a (t ) = r "(t ) se encuentra en el plano
r r
determinado por T (t ) y N (t ) . a T

r
Las proyecciones de a (t ) sobre los a(t)
aN

r r T(t)
vectores T (t ) y N (t ) son las componentes r(t) N(t)

T(t)
tangencial y normal de la eceleración. N(t)

r r r r a(t)

ProyTr a = aT T y Proy Nr a = aT N

Componentes tangencial y normal de la aceleración

r
Las proyecciones de la aceleración en dirección de los vectores T (t ) y
r
N (t ) son los vectores componentes de la aceleración:

r r r r r r r r r r
(
ProyTr a = a � )
T T = aT T y Proy Nr a = a � (
N N = aN N . )
r rr´ r
v r r r
El vector tangente unitario T = r = r , de donde v = v T , la aceleración
r´ v
es la derivada de la velocidad, o sea:
r r r r r r r r
( )
a = v´= Dt v T = ( Dt v ) T + v T ´
r
r r r r T´ r r r r r r �
= ( Dt v ) T + v T ´ r = ( Dt v ) T + v T ´ N
�
�r T´ �
�N= r �
� T´ �
T´ � �

r r r
a = aT T + aN N

r r
r r a� v r
componente tangencial: aT = a �
T = r = Dt v
v
r r
r r r r a �v r2
componente normal: aN = a �
N = v T´ = r = a - aT 2
v

24 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la
r
función vectorial r (t ) = tiˆ + (t 3 - t ) ˆj . Calcule su posición, velocidad, rapidez,
r r
aceleración, T (t ) , N (t ) , aT y aN al instante t = 1 .
r
Posición: r (1) = ( 1) iˆ + (1 - 1) ˆj = iˆ
3
Solución:

r r r
Velocidad: v (t ) = r ´(t ) = iˆ + (3t 2 - 1) ˆj ; v (1) = iˆ + (3 - 1) ˆj = iˆ + 2 ˆj

r r
Rapidez: v (t ) = 1 + (3t 2 - 1) 2 = 9t 4 - 6t 2 + 2 ; v (1) = 1 + (2) 2 = 5

r r
v (t ) iˆ + (3t 2 - 1) ˆj r
Vector tangente unitario: T (t ) = r
v (t )
=
9t - 6t + 2
4 2
; T (1) =
1 ˆ
5
i + 2 ˆj =
5
5 ˆ
i + 2 ˆj ( ) ( )
r
r T ´(t ) 2 ˆ ˆ
* (3t - 1)i - j r
Vector normal principal: N (t ) = r
T ´(t )
= m
9t - 6t 2 + 2
4 ; N (1) = -
1
5
(
2iˆ - ˆj =
5
5
)-2iˆ + ˆj ( )
* según el signo de t: - sí t es positivo y + si t es negativo

r r r aN
Aceleración: a (t ) = v´(t ) = 6tjˆ ; a (1) = 6 ˆj
a(t)

Componente tangencial:
aT

ˆ ˆ ( )( (
r r 6tj �i + 3t - 1 j
aT = a �
T=
2

=
) ) (
6t 3t 2 - 1 )
y

( ) ( 3t )
2 2
3t - 1 + 1
2 2
-1 +1
v(t)

Componente normal:
N(t) T(t)

-1 1 x

ˆ ˆ ( ) ((
r r m 6tj � 3t - 1 i - j
aN = a �
N=
2

=
) ) �6t

( ) ( 3t )
2 2
3t - 1 + 1
2 2
-1 +1

Aceleracion:

� �
� �� �
� 2 �
r r r � 6t ( 3t 2 - 1) �� iˆ + (3t 2 - 1) ˆj � � -6t �
� (3t - 1)iˆ - ˆj �
a (t ) = aT T (t ) + a N N (t ) = � �
� 2 �+ � �
� 2 �
� ( 3t 2 - 1) + 1 �
� ( 3t - 1) + 1 � � ( 3t 2 - 1) + 1 �
� ( 3t - 1) + 1 �
2 2 2 2

� �
� �� �
� �
6t ( 3t 2 - 1) -6t
= iˆ + (3t 2 - 1) ˆj �
�
� �+ (3t 2 - 1)iˆ - ˆj �
�
� �
( 3t - 1) + 1 ( 3t - 1) + 1
2 2 2 2

M.C. Óscar Ruiz Chávez 25

Apuntes de Cálculo III
 r r r r
en t = 1 � aT = a �
T=
5
5 ˆ ˆ
( 6 j) �
( i + 2 j) =
12 5
5
; aN = a �
N=
5
5 ˆ
( )(
6 j �-2iˆ + j =
6 5
5
)
r r r �iˆ + 2 ˆj � �-6 �
�2iˆ - ˆj � � �-6 �
�12 �
a (1) = aT T (1) + a N N (1) = � �
�5�
� �+ � ��
12 �
5
( �5 �
)
�= � �iˆ + 2 ˆj + � �2iˆ - ˆj ( )
� 5 � �5� � 5 �� �

Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la

r
función vectorial r (t ) = cos t iˆ + sen t ˆj + t kˆ . Calcule su posición, velocidad,
p
rapidez, aceleración, aT y aN al instante t = .
2

Solución:

r �p � �p � �p � p p
Posición: r � �= cos � �iˆ + sen � �ˆj + kˆ = ˆj + kˆ
�2 � �2 � �2 � 2 2

r r r �p �
Velocidad: v (t ) = r ´(t ) = -sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ ; v � �= -iˆ + kˆ
�2 �

r
Rapidez: v (t ) = sen 2t + cos2 t + 1 = 2 ( la rapidez es constante )

r r r �p � p p ˆ
Aceleración: a (t ) = r "(t ) = - cos t iˆ - sen t ˆj ; a � �= - cos iˆ - sen j = - ˆj
2
�� 2 2

Componentes de la aceleración:

r r
a� v
aT = r =
( )(
- cos t iˆ - sen t ˆj �-sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ
=
)
cos t sen t - sen t cos t
=0
v 2 2
rr r r
( cuando la rapidez es constante los vectores v (t ) a = 0 , la
y a (t ) son ortogonales, v �
aceleración no contribuye en nada con el incremento/decremento de la velocidad, aT = 0 )

r r
a �v
aN = r =
( - cos t iˆ - sen t ˆj ) �( -sen tiˆ + cos tjˆ + kˆ ) =
-sen tiˆ + cos tjˆ - kˆ
v 2 2
sen 2t + cos 2 t + 1 2
= = =1
2 2

26 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA

r
Supongamos que la función r (t ) = x(t )iˆ + y ( t ) ˆj + z ( t ) kˆ representa la trayectoria
que sigue un cuerpo en el espacio. En un instante determinado t=a sabremos la
r r
posición del móvil mediante el vector r (a ) ó en t=b su nueva posición r (b) .

¿Qué pasa si lo que deseamos conocer es la distancia que recorrió desde el

r r r
punto r ( a ) hasta r (b ) siguiendo la trayectoria r (t ) ?
D

r´(a)
r(a)
Si el recorrido se efectuara en línea recta no habría mucho
r(t)
z
r(b)
problema, solo tenemos que calcular la distancia entre los
x ( b) - x ( a ) � �y ( b ) - y ( a ) � z ( b) - z ( a) �
2 2 2
dos puntos: D = �
� �+ � �+ �
� �
y
Pero sobre una trayectoria curva no
r(a) es así
r(t)
de directo, más, si no sabemos que tantos r(a)
r(t)

r´(a)
recovecos tuvo que realizar el cuerpo para llegar de un
r(b)
r´(a)
r(b)
z
punto a otro.

y
Si partimos la curva en varios
Podemos aproximar la

x
curva mendiante
pequeños segmentos de
segmentos y calculamos la lon- y

recta gitud de cada uno como si fueran rectos, tendríamos una

aproximación a la longitud de la curva - entre más
segmentos mejor la aproximación.

Longitud de arco
r
Tenemos la curva con función r (t ) = x (t )iˆ + y ( t ) ˆj + z ( t ) kˆ , y queremos saber la
longitud de arco de la curva desde el punto
correspondiente a t=a hasta el punto donde t=b. s
r
Tomemos un pedacito de la curva desde r (t ) a r´(t)
r
r (t + t ) cuya longitud llamaremos s . Si t es
muy pequeño entonces asumiremos que s se r(t)
comportará más como un segmento de recta.
z
En una recta, la distancia recorrida es igual a la
r(t+ Dt)
rapidez multiplicada por el intervalo de tiempo.

r
( x´(t ) ) + ( y´(t ) ) + ( z´(t ) ) t
2 2 2
s �r ´(t ) t =
y
Si sumamos todos estos pequeños intervalos
tendremos una aproximación a la longitud de la x
curva:

M.C. Óscar Ruiz Chávez 27

Apuntes de Cálculo III
 S ��s = � ( x´(t ) ) + ( y´(t ) ) + ( z´(t ) ) t
2 2 2

incrementando el número de intervalos infinitamente hace que t � 0 , toma-

mos el límite para obtener la fórmula de longitud de arco de la curva.
b b r b r
S = � ( x´(t ) ) + ( y´(t ) ) + ( z´(t ) ) dt = �r ´(t ) dt = �v (t ) dt
2 2 2
a a a

Ejemplo: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la función

r
r (t ) = 2 cos t , 2sen t desde t = 0 hasta t = p .
y
arco
Solución:
r r 1
v (t ) = r ´(t ) = -2sen t , 2cos t ,
t= p t=0
-1 1 x

r (t)
-1

r
v (t ) = ( -2sen t )
2
( )
+ ( 2 cos t ) = 4 sen 2t + cos 2 t = 2
2

b r p p
longitud de arco S = �v (t ) dt = �2dt = 2t 0 = 2p
a 0

Ejemplo 2: Calcule la longitud de arco de la curva

r
(
representada por la función r (t ) = tiˆ + 2t + 1 ˆj desde
2
)
t = -1 hasta t = 2 .

Solución:
r r
v (t ) = r ´(t ) = i + 4tjˆ ,

r
v (t ) = 1 + ( 4t ) = 1 + 16t 2
2

longitud de arco

28 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 ( ( ))
2
r
b 2 1
� �
S = �v (t ) dt = � 1 + 16t 2 dt = � 4t 1 + 16t 2 + ln 1 + 16t + 4t �
2
a -1 8
� �
-1

� � 17 1 �
� 1
= � 65 + ln
8
( 65 + 8 �- �
��
- )
+ ln ( 17 - 4 � )
��10.7327
� � 2 8 �

Ejemplo 3: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la función

r
r (t ) = cos t ,sen t , t desde t = 0 hasta t = 4p .

Solución:
r r
v (t ) = r ´(t ) = -sen t , cos t ,1 ,

r
( -sen t ) + ( cos t ) + 12 = 1 + 1 = 2
2 2
v (t ) =

longitud de arco
b r 4p 4p
S = �v (t ) dt = � 2dt = 2t = 4 2p �17.77
a 0 0

r
Definición: Sea C una curva suave dada por r (t ) en un intervalo cerrado [ a, b ] .
Para a �t �b , la función longitud de arco viene dada por
t= b t r
s (t ) = �r ´(u ) du = �[ x´(u ) ] + [ y´(u ) ] + [ z´(u )] du
t 2 2 2
z
C t a a

t= a
la función longitud de arco es no-negativa. Mide la distancia

y
sobre C desde el punto inicial ( x ( a) , y ( a) , z ( a) ) hasta el

punto ( x( t) , y( t) , z( t) ) . La variable s se denomina

x parámetro longitud de arco.

Curvatura

Curvatura es la medida de que tan rápido se comba o tuerce una curva. Por
ejemplo, círculos pequeños se comban más rápido que círculos más grandes.
r
Definición: sea C una curva suave dada por r (t ) .
menor La curvatura de C en t está definida como
curvatura
A
r r r
B mayor curvatura T ´( t ) r ´(t ) �r "(t )
K= r = r
r ´( t ) r ´( t )
3

M.C. Óscar Ruiz Chávez 29

Apuntes de Cálculo III
 Si usamos el parámetro longitud de arco s para definir la función que
r
describe la curva C, r ( s ) = x( s )iˆ + y ( s ) ˆj + z ( s)kˆ (espacio), entonces la curvatura
estaría definida como la razón de cambio del vector tangente unitario con
respecto a s. Tal que
r
dT r
La curvatura de C en s: K= = T ´( s )
ds

Ejemplo: Calcule la curvatura de un círculo de radio R.

Solución:

Tomemos un círculo con centro en el origen y radio R dado por la función

r r
r (t ) = R cos tiˆ + Rsen tjˆ , con r ´(t ) = - Rsentiˆ + R cos tjˆ .

r
r ´(t ) = R 2sen 2t + R 2 cos 2 t = R 2 = R
K=1/R

r r
T (t ) = r =
(
r ´(t ) R cos tiˆ + sen tjˆ )
= cos tiˆ + sen tjˆ ; R
r ´(t ) R R
Radio chico
r Curvatura Radio grande
T ´(t ) = -sen tiˆ + cos tjˆ grande Curvatura
pequeña

r
T ´(t ) = sen 2t + cos 2 t = 1

r
T ´( t ) 1
la curvatura del círculo de radio R es K = r =
r ´( t ) R

Si en lugar de tomar el parámetro t lo hacemos con la longitud de arco s, donde

t r
s ( t ) = �r ´(u ) du = �[ R sen(u ) ] + [ R cos(u ) ] du = R �
t 2 2 t
du = Rt
0 0 0

s
Tenemos que si s = Rt entonces t = , por lo tanto si parametrizamos la
R
ecuación del círculo en función de la longitud de arco s obtenemos la función:

r s s
r ( s ) = R cos iˆ + Rsen ˆj
R R

30 M.C. Óscar Ruiz Chávez

Apuntes de Cálculo III
 r s s r s s
donde r ´( s) = -sen iˆ + cos ˆj y r ´( s ) = sen 2 + cos 2 = 1
R R R R

r r
r ´( s ) s s r 1� s s �
T (s) = r = -sen iˆ + cos ˆj T ´( s) = �- cos iˆ - sen ˆj �
r ´( s ) R R R� R R �
r
dT r �1
2
s� �1
2
s� 1 s s 1
curvatura: K= = T ´( s ) = �
- cos �+ �
- sen � = cos 2 + sen 2 =
ds �R R� � R R� R R R R

Ejemplo 2: Calcule la curvatura de la curva C dada por r (t ) = t , -2t , t

2 2
en
t = -1, t = 0, t = 0.5 y t = 2
r r
r ´(t ) �r "(t ) r
Solución: Tenemos que K = r donde r ´(t ) = 1, -4t , 2t
r ´( t )
3

r r
r ´(t ) = 1 + 16t 2 + 4t 2 = 1 + 20t 2 , r "(t ) = 0, -4, 2

r r r r
r ´(t ) �r "(t ) = 0, -2, -4 , r ´(t ) �r "(t ) = 4 + 16 = 2 5

r r
r ´(t ) �r "(t ) 2 5
sustituimos en K ( t ) = r
r ´( t )
3
=
.
( 1 + 20t )
3
2

2 5 2 5 2 5 1
K ( t = -1) = = �0.0465 K ( t = 0) = = =1
( 1 + 20(-1) ) ( 1 + 20(0) ) 1
3
2 213 2
3

2 5 2 5 2 5 2 5
K ( t = 0.5 ) = = �0.3043 K ( t = 2) = = �0.0061
( ) ( )
3 3 3
1 + 20(0.5) 2 6 1 + 20(2)2 813

M.C. Óscar Ruiz Chávez 31

Apuntes de Cálculo III