TUTORIAL CONSTRUCCION DE UN ROBOT PELEADOR DE SUMO

A continuación se describe el desarrollo de un robot luchador de sumo así como el

estado actual de las competencias desarrolladas en los concursos y las técnicas mas
usadas para vencer al oponente, la tecnología y un diseño de robot que propone la
empresa CRYA*

Diseño de un robot luchador de sumo

(ROBOT CRYAZILA)

Centro de capacitación CRYA

CRYA
Control, Robótica y Automatización
Calle Sn. Eleuterio Lte. 12 Mz 821 Col. Sta Ursula Coapa

www.crya.com.mx

Ing. Gilberto Mercado López

Ing. Christian Fuentes García

RESUMEN: Se describe a continuación la innovación y funcionamiento del robot

luchador de sumo CRYAZILA así como de su diseño y construcción y el porque de sus
mecanismos de ataque y defensa.

INTRODUCCIÓN:

El prototipo CRYAZILA fue diseñado y construido en su totalidad en el centro de

capacitación de la empresa CRYA y esta implementado con la última innovación que es
la tarjeta MEGASERVO donde esta es el resultado directo del trabajo e investigación
por parte de Ingenieros y alumnos de la empresa CRYA.

En el diseño y construcción de este robot fueron utilizadas las siguientes

consideraciones:
Se armó la estructura lo mas ligero posible intentando tener el peso en el centro y parte
baja del robot.
Un blindaje-escudo montado sobre una placa de ¼” con motores, donde un servo de
radio control se abre y cierra el escudo a conveniencia durante la contienda.

Para esto se diseñó el escudo con tres funciones, para esto imaginemos al robot en cero
en un eje X y un eje Y.

Siendo la primera función, que tuviera como efecto al estar empujando empieza a abrir
y cerrar rápidamente el blindaje, así se origina una “oscilación en la lucha” que ayuda a
romper la fricción en las llantas del oponente.

La segunda función es el inclinar sus paredes para minimizar un ataque de frente

descomponiendo la fuerza directa y total en el eje X en una componente en X y Y,

La tercera función es que cuando aparece esta fuerza en el eje Y entonces, CRYAZILA
aprovecha esta situación para levantar un poco al oponente y luego avanzar y así el
contrario perderá fricción en sus llantas y será mas fácil empujarlo hacia fuera del Doyo
tal como lo hiciera un luchador de sumo este es equivalente a el aprovechar la fuerza del
oponente para abatirlo.

En estas funciones se basa las estrategias de lucha sumado a que CRYAZILA puede
girar sobre su propio eje a la izquierda, derecha, atrás y adelante y paro.

Con características de motor de corriente directa reversible con moto-reductores con

relación de 1:94 y consumo de corriente =1.32 A , torque en carga total de 2200 g.cm
por motor y siendo en total 8 motores. Es decir que el empuje total del robot es de
17,600 g.cm..

Velocidad de 120 rpm a 12 V.

La tarjeta MEGASERVO Convierte motores de DC o moto reductor de 9V a 24V en un

servo, igual a los pequeños servos de radio control que se manejan desde una tarjeta
implementada con microcontrolador o desde un radio control.

En esta tarjeta se pueden conectar motores que demanden hasta 5 amperes.

La disipación de calor es muy importante en este caso debido a que los amplificadores
operacionales de potencia con los que esta implementada la tarjeta disipan mucha
corriente (la que demandan los motores) aproximadamente 4 amperes (con carga) así
que se colocaron estos transistores en un disipador de aluminio para microprocesador de
computadora el cual tiene muchas delgas y así incrementar el área y mejorar la
transferencia de calor hacia el medio ambiente.
En el caso del ROBOT CRYAZILA 4 motores izquierdos están conectados a una tarjeta
y 4 del lado derecho a otra MEGASERVO.

Se usó un receptor para avión de 3 canales donde en dos de ellos se conectan los
MEGASERVOS y en el otro canal se conecta el servo que mueve el blindaje.

TARJETA CRYA MEGASERVO

La fricción en las llantas es muy importante para que el robot siempre se mantenga
pegado al suelo así que se usaron ligas de taco de billar ya que se encontró que estas se
adhieren muy bien a cualquier superficie, en cua nto al peso se ajusto para que tuviera
2.98 Kg que son casi el limite de peso permitido esto ayuda a que el robot pegue mejor
sus llantas al piso, estas, también se rectificaron en un torno para que todas estuvieran
al nivel del piso.

CONCLUSIONES:
La tarjeta MEGASERVO representa un gran avance en el campo de la robótica..Ya que
en un pequeño espacio resuelve necesidades de servo control de motores de distintas
capacidades.

El entendimiento y correcto manejo de la física fue muy importante para el desarrollo

del robot CRYAZILA en especial para analizar la estrategia de lucha.

Múltiples técnicas como el manejo de materiales herramientas y la electrónica fueron

necesarias para concretar este proyecto.

BIBLIOGRAFÍA:

Nombre del libro: The Robot Builder´s Bonanza

Autor: Gordon McComb
Editorial: McGraw-Hill

Nombre del libro: Física Conceptual

Autor: Paul G.hewitt
Editorial: Addison-Wesley Iberoamericana

Nombre del libro: Física

Autor: Resnick, Halliday, Krane
Editorial: CECSA

Nombre del libro: Diseño y Construcción de Robots

Autor: Ing. Gilberto Mercado López

Hojas de especificaciones de circuitos integrados.