UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEMA:

ASIGNATURA : CONTROL I
CICLO : VI
SEMESTRE : 2019-II
DOCENTE : Mg. Ing. ANGEL ALMIDÓN ELESCANO
INTEGRANTES:
 VILLA RIVEROS, Erik
 GUEVARA TITO, Gomer
 TAYPE ACUÑA, Javier
 GONZALES CHILQUILLO, Juan
 ESPINOZA CAMPOS, Erick
DEFINICIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.- La técnica del lugar Geométrico
de las Raíces (LGR) es un método gráfico para dibujar la posición de los polos del
sistema en el plano complejo a medida que varía un parámetro, la información que
proporciona este método es utilizada para el análisis de la estabilidad y
funcionamiento del sistema.

Sea el siguiente sistema de control:

La Función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son:

La ecuación característica de lazo cerrado:

CONDICIONES:
Por tanto, las condiciones de módulo y argumento quedarán:

PROCEDIMIENTO DE CONSTRUCCIÓN

1) Ecuación característica:

Es necesario que el parámetro de interés K

aparezca como factor multiplicador, en la
forma:
2) Puntos de comienzo y fin del lugar

Considerando la condición
modular de la forma:

• Para el punto de comienzo del lugar de las raíces, K=0 se tiene que G(s)H(s) =∞ ,
esto ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los polos de la función de
transferencia de lazo abierto, luego los puntos de comienzo son los polos de lazo
abierto.

• Para el punto de finalización del lugar de las raíces, K=0 se tiene que G(s)H(s) = 0 ,
esto ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los ceros de la función de
transferencia de lazo abierto, luego los puntos de finalización son los ceros de lazo
abierto. Por tanto: Comienza en los polos de la FTLA, F(s). Finaliza en los ceros de la
FTLA, F(s).
 Como se acaba de analizar, el lugar de las raíces
comienza en cada uno de los polos de lazo abierto,
3) Número de ramas del luego como cada rama representa el lugar
lugar de las raíces: geométrico de uno de los polos de lazo cerrado,
entonces el número de ramas será igual al número
de polos de la FTLA.

Si se aplica el criterio del argumento a un punto

sobre el eje real se tiene:
4) Lugar de las raíces
en el eje real • Para el lugar directo, K>0
• Para el lugar inverso, K<0

Si existen polos complejos conjugados éstos siempre son simétricos

5) Simetría del lugar
con respecto al eje real, por tanto todo el lugar de las raíces será
de las raíces.
simétrico respecto del eje real

6) Asíntotas del lugar las ramas que no terminan en ningún cero, tienden
de las raíces. asintóticamente a infinito.
REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR GEOMETRICO DE
LAS RAÍCES
PROBLEMA PARA ENTENDER CON MAYOR MAGNITUD:

Trazar el lugar directo e inverso de las raíces para el sistema cuya FTLD es la siguiente :

Desarrollo:

1) Ecuación característica:

2) Número de ramas: 3
3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100
Puntos de finalización : 3 en infinito.
4) Lugar en eje real:

5) Simetría:

6) Asíntotas:
7) Centroide:
9) Llegada y/o
salida del eje real:

10) Corte con los

Ec. característica:
ejes imaginarios:

Tabla de Routh
Al final nos queda de esta manera:
Con lo que el lugar de las raíces quedará:

Aparece en línea continua el lugar directo de las

raíces y en discontinua el lugar inverso.
GRACIAS POR SU ATENCIÓN