SULIT ‘GRIVERSITI TERNIKAL WALAYSIA MELAKA UNIVERSITI TEKNIKAL MALAYSIA MELAKA PEPERIKSAAN AKHIR SEMESTER IL FINAL EXAMINATION SEMESTER It SESI 2016 / 2017 SESSION 2016/2017 FAKULTI TEKNOLOGI KEJURUTERAAN KOD MATAPELAJARAN: ‘e BETR 3433 SUBJECT CODE MATAPELAJARAN : ROBOTIK INDUSTRI SUBJECT INDUSTRIAL ROBOTICS PENYELARAS fy MOHAMED AZMI BIN SAID COORDINATOR KURSUS 2 3BETR COURSE MASA : 2JAM30MINIT TIME 2 HOURS 30 MINUTES TARIKH 2 7 JUN 2017 DATE 7.JUNE 2017 TEMPAT : KOMPLEKS SUKAN VENUE ‘SPORTS COMPLEX ARAHAN KEPADA CALON INSTRUCTION TO CANDIDATES 1. Jawab TIGA (3) soalan sahaja pada BAHAGIAN A dan SATU (1) soalan pada BAHAGIAN B. “Answer THREE (3) questions only in PART A and ONE (1) question in PART B. 2. Tuliskan semua jawapan anda di atas kertas jawapan yang disediakan, Write your answer on the answer sheet provided. 3. Setiap jawapan kepada soalan hendaklah dimulakan di muka surat yang baru. All ansiers tothe questions should be writen in a now page. KERTAS SOALAN INI TERDIRI DARIPADA (18) MUKA SURAT SAHAJA (TERMASUK MUKA SURAT HADAPAN) THIS QUESTION PAPER CONTAINS (18) PAGES INCLUSIVE OF FRONT PAGE(BETR 3433) SULIT BAHAGIAN A (JAWAB SEMUA SOALAN) SOALAN 1 (a) Huraikan definasi robot. (3 markah] (b) Klasifikasikan jenis-jenis robot. [6 markah] (©) Senaraikan LIMA (5) cara untuk meningkatkan produktiviti dalam industri pembuatan. [5 markah] (@ Berikan analisa yang membandingkan kemampuan manusia bekerja berbanding robot. {5 markah} (©) Bincangkan parameter-parameter penting bagi menentuken kesesuaian penggunaan robot bagi melaksanakan tugas-tugas tertentu. {6 markah} [25 MARKAH] SULIT(BETR 3433) SULIT SOALAN2 (@) Terangkan terma robotik industri dan perbezaannya berbanding automasi tetap. [5 markah} (b) Diberikan posisi dan orientasi bagi tiga rangka {A}, {B} dan {C} di dalam Rajah $2(a), kira: () _orientasi rangka (B} berbanding rangka {A}, {R (6 markah} Gi) matrik transformasi rangka {C} berbanding rangka {A}, £7 [8 markah} Rajah S2(a): Posisi dan Orientasi Rangka {A}, {B} dan {C} 23 SULIT(BETR 3433) SULIT (©) Diberikan matrik transformasi 47 di bawah, kira: -3 0.865 0.500 0 ap _| 0500-0866 0 4 i) 0-1 2 Lo oo o1 (@ _ sudut tetap bagi putaran pada paksi X,,a [2 markah] (ii) putaran pada paksi Y,, [2 markah] Gili) putaran pada paksizZ,, 7 (2 markah] [25 MARKAH] SULIT(BETR 3433) SULIT SOALAN3 (a) Apakah Robot Delta? Bincangkan DUA (2) fakta tentang kelebihan Robot Delta untuk industri. [4 markah] (b) Apakah Robot Delta? Bincangkan DUA (2) fakta tentang kelebihan Robot Delta untuk industri. {5 markah] (©) Rajah $3(¢) adalah robot 2 darjah kebebasan (DOF), robot tersebut boleh berputar sekitar paksi zo (360°) dan memanjang sepanjang r (1 meter), Titik P adalah titik genggaman relatif kepada koordinat xs.yo . Hubungkait berkenaan kelajuan adalah antara (r 6) dan P(x, Py). Buktikan matrik Jacobian adalah cos —rsind ind rcosO Rajah $3(e) [16 markah} [25 MARKAH]}(BETR 3433) SULIT BAHAGIAN B (JAWAB SATU (1) SOALAN SAHAJA) SOALAN 4 (@) _Berikan definasi rangka, darjah kebebasan dan kinematik. [3 markah] () — Senaraikan ENAM (6) sambungan padanan bawah yang mungkin boleh digunakan pada sesuatu lengan robot. [6 markah} (©) Pempertimbangkan manipulator robot SCARA empat-paksi yang ditunjukkan dalam Rajah $4(¢)(i) dan Rajah $4(e)(i). Robot ini kerap digunakan bagi tujuan pemasangan elektronik pada papan litar tercetak. Pembolehubah sambungan padanan adalah @,, 0,,8, dan d,. (—Lengkapkan parameter Denavit-Hartenberg (D-H) bagi robot ini. Penuhkan jadual D-H seperti di in Jadual S4(c). Jadual $4(c) 4 om 4, 4 a| ol) o} [6 markah} Gi) Hasitkan matrik 7 bagi robot di mana #7 mewakili 4x4 transformasi homogenus dari koordinat hujung-alatan berbanding koordinat dasar, X,Y. Z) - Pertimbangkan rangka {T} sama dengan rangka {4} dan rangka {B} sama dengan rangka {0}. Matrik tidak perlu didarabkan. [10 markah] SULIT(BETR 3433) SULIT Rajah $4(c)(@): Manipulator Lengan Robot SCARA Rajah S4(c)(li): Skematik Manipulator Lengan Robot SCARA [25 MARKAH](BETR 3433) SULIT SOALAN 5 (a) Jelaskan kinematik songsang bagi sesebuah manipulator. [4 markah) (6) Lakarkan anggaran ruangkerja yang boleh dicapai bagi hujung manipulator robot SCARA seperti yang ditunjukkan dalam Rajah $5(b). [4 markah] Rajah $5(b): Manipulator Lengan Robot SCARA. (©) Manipulator dengan dua darjah kebebasan (2-DOF) digunakan untuk menentukan Kedudukan produk bagi kimpalan-arka. Kinematik kehadapan yang menentukan kedudukan meja kerja rangka {2} berbanding dengan rangka dasar {0} adalah ee: ee, 8 1s, +h % & 0 4 se 5G hey th o 0 0 1 wre (i) Terbitkan penyelesaian bagi kinematik songsang bagi @, dan 0, bagi menyelesaikan posisi dan orientasi mengikut matrik transformasi di bawah: Tu T2 Nis Pr Ty Ma fa Py TT Ts Pr oo 0 1 [10 markah] SULIT(BETR 3433) SULIT Diberikan posisi kedudukan masukan dan orientasi seperti di bawah. Dapatkan nilai yang diperlukan bagi @,dan 6, bagi mencapai posisi di bawah, Anggapkan |, =3, [,=2 and h, =1. 0.433 -0.250 0.866 4.732 0500 0.866 0 0 0.750 0.433 0.500 2.000 0 0 0 1 (7 markahy [25 MARKAH](BETR 3433) SULIT PART A (ANSWER ALL QUESTIONS) QUESTION 1 (a) Explain the definition of a robot. [3 marks] (b) Classify the type of robots. [6 marks] (© List FIVE (6) ways to increase productivity in manufacturing industry. [5 marks] (@ Give your analysis of human capabilities compare to robot. [5 marks] (©) Discuss the important parameters to determine the suitability of employing robot to perform certain tasks. [6 marks] [25 MARKS] -10- SULIT(BETR 3433) SULIT QUESTION 2 (a) Decribe the term industrial robot and its difference compare to fixed automation. [5 marks] (b) Given a position and orientation of three frames {A}, {B} and {C} in Figure Q2(a), calculate: (the orientation of frame {B} with respect to frame {A}, {R [6 marks] Gi) the transformation matrix of frame {C} with respect to frame {A}, £7 {8 marks} {A} x 8 Figure Q2(a): Position and orientation of frames {A}, {B} and {C} -u- SULIT@ (i) Gi) (BETR 3433) SULIT a transformation matrix 47" below, calculate; 0.866 0500 0 -3 0.500 -0.866 0 4 4 wg 0-12 Lo o 01 the fixed angle of rotation about axis X,, a [2 marks} rotation about axis Y,, 8 [2 marks] rotation about axisZ,, 7 [2 marks} [25 MARKS] “12. SULIT(BETR 3433) SULIT QUESTION3 (@) State TWO (2) advantages and TWO (2) disadvantages of recording path planning technique in robotic system. (4 marks) (6) What is Delta Robot? Discuss TWO (2) advantages of Delta Robot for the industry, (S marks) (©) Figure Q3(¢) is a 2 degree of freedom (DOF) robot, the robot can rotate about zo axis (360°) and translate along r (1 meter). Point P is the point of gripping relative to coordinate xo¥o . The relationship of speed is between (r , ) and point P (Px , P,). Prove the Jacobian matrix is Figure Q3(c) [16 marks] [25 MARKS] +13 SULIT(BETR 3433) SULIT PART B (ANSWER ONE QUESTION QUESTION 4 LY) (@) Define frame, degree of freedom and kinematics, {3 marks] (b) List SIX © possible lower-pair joints for robot arm manipulator. [6 marks} (©) Consider the four-axis Scara robot manipulator shown in Figure Q4(e)(i) and Figure Q4(e{i). It is a robot used for the assembly of electronics printed boards. The joint variables are 6,, 0,, 6, and d,. (i) Tabulate the Denavit-Hartenberg (D-H) parameters for this robot. Create D-H table as shown in Table Q4(c). Table Q4(e) i 1 Gy 4, 4, {6 marks} ii) Generate the matrix 47 for the robot where $7 represent 4x4 homogenous transformation from tool-tip coordinates to base coordinates, X,, Y, Z,- Consider frame {T} is equal to the frame {4} and frame {B} is equal to the frame {0}. Do not multiply the matrices. [10 marks] “M4 SULIT(BETR 3433) SULIT Figure Q4(c)(i): Seara Robot Arm manipulator 33.4 % Figure Q4(¢)(i): Seara Robot Arm manipulator schematic [25 MARKS] -15- SULIT(BETR 3433) SULIT QUESTION 5 (2) Explain the inverse kinematics of manipulators, [4 marks} (b) Sketch the approximate reachable workspace of the end-effector for SCARA robot manipulator as shown in Figure Q5(b). [4 marks] Figure QS(b): SCARA Robot Arm manipulator (©) A two (2) degree of freedom (2-DOF) position is used to orient parts for arc-welding. The forward kinematics that locate the bed of the table (link 2) with respect to the base (link 0) are ee -ee 8 154, o 4 ope] 2% “Sez Sz hey th, o 0 0 1 (@® Derive the symbolic inverse kinematic solution for 0,and 6, 0 solve the position and orientation a given in the transformation matrix below: Ta fia Tia Ps ™ la Ta Py hy fa Ta Pe 0001 [10 marks] -16- SULITi) (BETR 3433) SULIT Given input position and orientation as below, find the required value of @,and 6, to reach the position. Assume J, =3, J, =2 and h,=1. [ 0.433 -0,250 0.866 4.732 op| 0500 0866 0 0 0.750 0.433 0.500 2.000 0 0 o 1 [7 marks] [25 MARKS] ol SULIT(BETR 3433) ‘Lampiran 1/ Appendix 1 10 0 Ry(0)=|0 ec -30 0 30 68 <6 0 6 R,(@)=| 0 1 0 -30 0 6 c0 -s0 0 R,(0)=|s0 cd 0 oo 1 cach caspsy-sacy casfey +sasy bRral7Ba)=| ach sassy +cacy saspey-casy 9B psy fey 8, -36, 0 Fa sOcu., ~cOem, sa. ~sed, 5030, Osa, ca, €a, 0 0 0 1 -18- SULIT SULIT