Automação e Sociedade

Fernando Reiszel Pereira

Francisco Duarte Moura Neto

INTRODUÇÃO

Sistemas de automação e controle são de extrema importância

para o mundo atual. Em praticamente todas as atividades humanas
encontram-se exemplos de sistemas de controle. Estes sistemas
apresentam-se de maneira mais notável em processos industriais e de
fabricação automatizados. Por exemplo, o controle automático é essencial
no controle numérico de máquinas-ferramentas1 nas indústrias de
fabricação. Ele é também essencial em operações industriais, tais como
no controle de pressão, temperatura, umidade, viscosidade e fluxo em
processos industriais. E além disso, são onipresentes em nossa vida
diária, pois há exemplos de controle até no mais prosaico
eletrodoméstico.

A automação e controle são áreas de conhecimento da

engenharia, e como tais, possuem formalismos acadêmicos que por
vezes fazem destas áreas algo nebuloso e transcendental para o leigo. E
esta aura de mistério não se manifesta só em nossos tempos. Vide por
exemplo o trecho abaixo , extraído de "A Cidade e as Serras", de Eça de
Queirós:

" -Sim, há confortos... Mas falta muito! A humanidade ainda está mal apetrechada,
Zé Fernandes... E a vida conserva resistências.
Subitamente, a um canto, repicou a campainha do telefone. E enquanto o meu
amigo, curvado sobre a placa, murmurava impaciente “Está lá? – Está lá?”,
examinei curiosamente, sobre a sua imensa mesa de trabalho, uma estranha e
miúda legião de instrumentozinhos de níquel, de aço, de cobre, de ferro, com
gumes, com argolas, com tenazes, com ganchos, com dentes, expressivos todos,
de utilidades misteriosas. Tomei um que tentei manejar – e logo uma ponta
malévola me picou um dedo. Nesse instante rompeu de outro canto um tiquetique
açodado, quase ansioso. Jacinto acudiu, com a face no telefone:
-Vê aí o telégrafo!... Ao pé do divã. Uma tira de papel que deve estar a correr.
E, com efeito, duma redoma de vidro posta numa coluna, e contendo um aparelho
esperto e diligente, escorria para o tapete como uma tênia, a longa tira de papel
com caracteres impressos, que eu, homem das serras, apanhei, maravilhado. A

1
Exemplos de máquinas ferramentas: torno mecânico (para fabricar peças com simetria
axial ) e fresa.
linha, traçada em azul, anunciava ao meu amigo Jacinto que a fragata russa Azoff
entrara em Marselha com avaria!
Já ele abandonara o telefone. Desejei saber, inquieto, se o prejudicava
diretamente aquela avaria da Azoff.
-Da Azoff?... A avaria? A mim?... Não! É uma notícia.
Depois, consultando um relógio monumental que, ao fundo da Biblioteca, marcava
a hora de todas as capitais e o curso de todos os Planetas:
-Eu preciso escrever uma carta, seis linhas... Tu esperas, não, Zé Fernandes?
Tens aí os jornais de Paris, da noite; e os de Londres, desta manhã. As
ilustrações além, naquela pasta de couro com ferragens. Mas eu preferi
inventariar o gabinete, que dava à minha profanidade serrana todos os gostos
duma iniciação. Aos lados da cadeira de Jacinto pendiam gordos tubos acústicos,
pôr onde ele decerto soprava as suas ordens através do 202. Dos pés da mesa
cordões túmidos e moles, coleando sobre o tapete, corriam para os recantos de
sombra à maneira de cobras assustadas. Sobre uma banquinha, e refletida no seu
verniz como na água dum poço, pousava uma Máquina de escrever; e adiante era
uma imensa Máquina de calcular, com fileiras de buracos de onde espreitavam,
esperando, números rígidos e de ferro. Depois parei em frente da estante que me
preocupava, assim solitária, à maneira duma torre numa planície, com o seu alto
farol. Toda uma das suas faces estava repleta de Dicionários; a outra de Manuais;
a outra de Atlas; a última de Guias, e entre eles, abrindo um fólio, encontrei o Guia
das ruas de Samarcanda. Que maciça torre de informação! Sobre prateleiras
admirei aparelhos que não compreendia: - um composto de lâminas de gelatina,
onde desmaiavam, meio chupadas, as linhas duma carta, talvez amorosa; outro,
que erguia sobre um pobre livro brochado, como para o decepar, um cutelo
funesto; outro avançando a boca duma tuba toda aberta para as vozes do
invisível. Cingidos aos umbrais, liados às cimalhas, luziam arames, que fugiam
através do teto, para o espaço. Todos mergulhavam em forças universais, todos
transmitiam forças universais. A Natureza convergia disciplinada ao serviço do
meu amigo e entrara na sua domesticidade!...Jacinto atirou uma exclamação
impaciente:
-Ó, estas penas elétricas!... Que seca! "
O texto apresentado foi publicado em 1901, mas já mostra
claramente o impacto que a automação doméstica nascente causava ao
homem comum. Mostra também uma faceta da qual todos reclamam hoje
em dia: a do excesso de informação propiciada pela ampla difusão das
tecnologias automatizadas de comunicações. Nota-se que o protagonista
já manifesta preocupações sobre a utilidade das notícias que facilmente
penetram em sua casa (por que será que é necessário saber que uma
fragata russa entrou no porto de Marselha com avarias?).
De qualquer modo, a existência da automação e controle
secularizou-se, e o termo "secularizar" aqui empregado segue uma das
definições dada pelo Dicionário Aurélio : processo pelo qual o leigo se
apodera de instituições e crenças religiosas/acadêmicas. De fato, hoje em
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dia o uso de sistemas automáticos não causa espanto algum na maior
parte das pessoas: viajar em um avião controlado por um piloto
automático não causa pânico algum, ter a temperatura da casa controlada
segundo o gosto pessoal está se tornando trivial; trabalhar com robôs e
procedimentos de produção automatizados é comum para qualquer
trabalhador da indústria; digitar códigos de acesso e senhas para
desbloquear portas e acionar mecanismos é lugar comum. Nossa
sociedade já está imersa em técnicas de controle desenvolvidas por
engenheiros das mais diversas áreas de conhecimento.
Mesmo assim os projetos de sistemas de automação e controle
ainda são feitos pelos acadêmicos da área, e para que os façam, há que
se estudar todos os princípios matemáticos e teorias pertinentes à área.
Este artigo pretende dar a um aluno com nível de segundo grau alguns
conhecimentos técnicos que o permitam entender como funcionam estas
incríveis invenções que contribuem para tornar nosso dia a dia mais
eficiente. Para que este objetivo seja atingido, inicia-se por apresentar
alguns sistemas de controle cujo entendimento é intuitivo (por exemplo, a
máquina a vapor desenvolvida por James Watt), e até mesmo alguns
sistemas de controle que dificilmente seriam julgados como tais antes de
se ler este texto (por exemplo, sistemas biológicos).
Tendo-se as noções básicas do que é um sistema de controle,
passa-se a uma seção do texto que define alguns termos usados na área
de controle. Pode ser um texto um tanto enfadonho, mas é necessário
para apresentar o jargão da área ao interessado em se aprofundar mais
neste campo.
Finalmente termina-se por mostrar um exemplo real de controle
de velocidade de um motor elétrico, tarefa fundamental em qualquer
sistema industrial automatizado. Relevou-se um pouco o rigor matemático
em troca da facilidade de entendimento, de modo que qualquer estudante
com conhecimentos de matemática de segundo grau possa entender os
princípios envolvidos.
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
A noção de sistema de controle pode ser estendida a outros
processos que não os industriais. O ser humano, por exemplo, talvez seja
o exemplo do mais sofisticado e complexo sistema de controle que se
conhece. Tarefas que são consideradas triviais envolvem princípios
biológicos extremamente precisos. Por exemplo, o simples ato de se
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apanhar um objeto com as mãos requer a visualização deste objeto e a
aproximação da mão ao objeto. Caso a mão se desvie da trajetória de
captura do objeto, o cérebro humano, que está continuamente recebendo
a informação visual da posição da mão, aciona os músculos necessários
para reorientá-la na direção correta. Outro exemplo é andar de um ponto
de partida a um ponto de destino seguindo um caminho preestabelecido,
como mostrado na figura 1.
Figura 1 – Um sistema de controle em malha fechada
(extraído de D’Azzo, J.J., Houpis, C.H., 1966).
Na figura 1 pode-se considerar que a informação de entrada para
o sistema de controle biológico é o caminho a ser seguido. Os olhos
enviam continuamente a posição e a direção do movimento ao cérebro,
que compara esta informação com o caminho a ser percorrido. Esta
comparação é processada pelo cérebro, que aciona os músculos das
pernas para corrigir eventuais desvios do caminho preestabelecido.
Portanto, pode-se considerar que desde o início da existência humana já
existia o que se entende por sistema de controle. Ainda mais, este
exemplo de sistema é dito do tipo malha fechada ou realimentado, pois a
saída (o movimento da pessoa) é continuamente comparada com a
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entrada (caminho preestabelecido) e o resultado da comparação
influencia a evolução futura do sistema.
As primeiras tentativas de se produzir sistemas de controle
mecânicos podem ser encontradas nas antigas civilizações do Egito e
Roma. No século I d.C. Hero concebeu uma máquina para abrir as portas
de um templo, como mostrado na figura 2.
Figura 2 – Dispositivo de Hero para abrir as portas de um templo
(extraído de D’Azzo, J.J., Houpis, C.H., 1966).
No dispositivo de Hero, a variável de controle para o sistema de
acionamento era o fogo aceso no altar. O ar sob o fogo sofria uma
expansão e expulsava a água de um recipiente fechado para um balde.
Assim que o peso do balde atingia um certo valor, as portas se abriam. A
posição das portas pode ser então considerada a saída ou resposta do
sistema. Ao se apagar o fogo, o ar no recipiente esférico esfriava,
diminuindo a pressão dentro do recipiente e fazendo com que a água do
balde fosse sugada de volta para o interior do recipiente, o que fazia
fechar a porta. Nota-se que neste sistema não há uma interferência do
sinal de saída (posição das portas) na variável de controle (fogo aceso). O
fogo permanece acesso mesmo quando as portas estão completamente
abertas. Diz-se então que este sistema é um sistema em malha aberta, ou
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sem realimentação. Uma possível forma de introduzir realimentação ou
fechar a malha neste sistema seria que este possuísse um mecanismo
que reduzisse a intensidade do fogo assim que as portas estivessem
completamente abertas. O fogo remanescente seria o suficiente para
manter o ar no recipiente esférico sob pressão – porém o impacto místico
sobre os assistentes seria reduzido.

Considera-se que o primeiro sistema mecânico em malha fechada

concebido pelo homem tenha sido o controle de velocidade inventado por
James Watt em 1788 e mostrado esquematicamente na figura 3. Este
controle, inicialmente idealizado para máquinas a vapor, foi
posteriormente aplicado com sucesso em máquinas de combustão.

Figura 3-b) Desenho original de Watt.

Na figura 3, quando as duas esferas giram à velocidade nominal

Figura 3–a) Sistema de controle de velocidade de Watt (extraído de Ogata, K. 1997)
desejada, o óleo sob pressão não atua no cilindro controlador de
potência, mantendo a válvula controladora de combustível na mesma
posição. Quando a velocidade cai por alguma razão, a mola é relaxada,
fazendo com que a válvula piloto direcione o óleo para a parte superior do
cilindro de potência e escoe o óleo da parte inferior (repare na geometria
complexa da válvula piloto). Isto movimenta o pistão do cilindro de
potência para baixo, abrindo a válvula e fornecendo mais combustível ao
motor, conseqüentemente aumentando a velocidade. O processo inverso
também ocorre: quando a velocidade ultrapassa o valor desejado, o
pistão se move para cima, reduzindo o fluxo de combustível entregue ao
motor.

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CONCEITOS INICIAIS “transfere” uma variável a outro tipo de variável fisicamente distinta. A
unidade dinâmica, no caso do chuveiro, é um sistema formado por uma
Para formalizar a descrição de sistemas de controle é necessário resistência elétrica aquecedora em contato térmico com a água. Para o
o entendimento de alguns conceitos. O primeiro deles, já mencionado na motor, a unidade dinâmica é um sistema bem mais complexo, formado
introdução histórica, é o conceito de malha aberta. Tome-se, como por um campo magnético e uma espira de cobre na qual é produzido um
exemplo, um sistema conhecido por todos: um chuveiro elétrico. Neste torque quando por ela circula uma corrente elétrica.
sistema, ajusta-se a vazão de água – pela torneira – para se obter uma
dada temperatura. O ajuste de vazão representa a variável de controle
(ou variável manipulada) do sistema e a temperatura da água representa Variável de Unidade Saída
a variável de saída (ou variável controlada). Se, por alguma razão, a Controle Dinâmica
temperatura da água aumentar (por falta de pressão hidráulica, por
exemplo), esta circunstância não tem como alterar automaticamente o
Figura 4 – Sistema de controle em malha aberta.
ajuste da torneira para corrigir a vazão de forma a que a temperatura da
água atinja o valor previamente desejado. Portanto, pode-se dizer que a
As funções de transferência mais simples que as unidades
variável de saída não tem qualquer influência sobre a variável de controle.
dinâmicas podem ter são tais que o valor da variável de saída, em um
determinado instante, só dependa do valor da variável de controle nesse
Outro exemplo é dado por motores elétricos, que serão estudados
mesmo instante. Um exemplo é quando a velocidade angular é
em detalhe ao longo deste artigo. Nestes, variando-se a tensão aplicada
diretamente proporcional à tensão, no caso do motor, ou quando a
ao circuito elétrico do motor altera-se a velocidade angular do mesmo.
temperatura de saída é inversamente proporcional à vazão no caso do
Portanto, o sistema neste caso é o motor, com todas as suas
chuveiro elétrico. Porém, na maior parte dos casos de controle, as saídas
características dinâmicas, a tensão aplicada ao mesmo é a variável de
não dependem apenas dos valores da entrada no mesmo instante de
controle e a velocidade angular é variável de saída. Pense, por exemplo,
tempo. As saídas dependem, de fato, de valores anteriores da entrada.
em um motor de um liqüidificador. Um desvio da velocidade angular em
Na realidade, no caso do chuveiro, aplicando-se uma vazão, a
relação ao valor desejado – causado por uma variação da carga aplicada
temperatura de saída demora algum tempo para atingir o valor de
ao motor (ente que o motor deve girar) – não causa nenhuma alteração
equilíbrio. Com o motor ocorre o mesmo: variando-se a tensão de
na tensão aplicada ao motor para manter a velocidade no valor
entrada, a variação da velocidade não é instantânea, pois o motor possui
preestabelecido. Se a carga aumentar, o que acontece é que a velocidade
uma inércia que deve ser vencida para que a velocidade se estabilize.
cai. Mais uma vez, a variável de saída não tem nenhuma influência sobre
a variável de controle, o que caracteriza um sistema de controle de malha
O atraso entre a variável de controle e a saída, mencionado
aberta.
anteriormente, e caracterizado pelas escalas de tempo do sistema,
constitui a principal dificuldade no projeto de sistemas de controle. Será
Os dois exemplos de sistemas de malha aberta mencionados
visto que o atraso pode ser estimado com precisão conhecendo-se as
podem ser representados por diagramas de blocos, como mostrado na
características dinâmicas do sistema (através da sua função de
figura 4. Nesta figura, a variável de controle é a vazão da água (para o
transferência). De maneira geral, quanto maior for o atraso entre a saída e
caso do chuveiro) ou a tensão (para o caso do motor). Há uma
a variável de controle, maior a dificuldade de se implementar um controle
associação direta entre cada uma das duas variáveis de entrada e as
automático satisfatório; nestes casos surgem indesejáveis oscilações ou
respectivas variáveis de saída: a temperatura da água e a velocidade do
flutuações na variável de saída.
motor. Esta associação ou relação é estabelecida por uma função
chamada de função de transferência, e que é efetuada, fisicamente, pelo
Um dos principais objetivos deste trabalho é fornecer ao leitor
bloco designado por unidade dinâmica. A unidade dinâmica transforma a
todas as ferramentas necessárias para estimar, a partir de dados
variável de controle (vazão ou tensão) na variável de saída
experimentais, a função de transferência de um motor elétrico,
correspondente (temperatura ou velocidade). Isto explica o nome função
possibilitando, desta forma, o projeto de um controle de posição eficiente
de transferência, ou seja, a unidade dinâmica é uma função que
e sem oscilações.
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Vamos introduzir agora uma realimentação no sistema do
chuveiro para formar um sistema de controle em malha fechada, como
mostrado na figura 5. A realimentação é simplesmente um bloco que
efetua uma amostragem da variável de saída (temperatura ou velocidade)
e a transforma em um sinal de realimentação, com as mesmas unidades
das variáveis de entrada (temperatura ou velocidade angular). Uma vez
que o sinal de realimentação possui as mesmas unidades que a variável
de entrada, pode-se subtrair este sinal da mesma. Na figura 5 esta
subtração é efetuada pelo círculo com um X ao centro. Na prática esta
subtração de sinais elétricos pode ser realizada por circuitos elétricos
simples que operam com tensões elétricas, ou, no caso de um sistema de
controle digitalizado, por uma simples linha de comando de um programa
de computador. Para todos os efeitos, este círculo significa um ponto do
diagrama onde há uma confluência de sinais. A operação associada aos
mesmos é indicada pelo sinal ao lado da respectiva seta.
Sinal de
Erro
Variável de + Estes termos são tão importantes na teoria de controle que suas
Unidade Saída
Entrada - Dinâmica
Sinal de (Variável de controle)
Realimentação
Realimentação
Figura 5 – Sistema de controle realimentado.
Na figura 5 a função efetuada pelo bloco designado por
“Realimentação” e a manipulação da variável de controle podem, às
vezes, ser efetuadas de maneira rudimentar por um ser humano. No caso
do chuveiro, uma das mãos da pessoa ficaria sob a água e a outra mão
controlaria a abertura da torneira. A mão sob a água estima a temperatura
da mesma, e a outra mão aumenta ou diminui a vazão para levar a
temperatura a um valor adequado. O ser humano inserido no sistema
permitiu que a variável de saída influenciasse a variável de controle,
implementando assim o que se conhece por sistema de controle de malha
fechada.
O conceito de controle automatizado pressupõe que este não
dependa da interferência humana para poder funcionar. No caso do
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motor, por exemplo, a realimentação pode ser efetuada por um elemento
chamado tacômetro, que produz uma tensão elétrica proporcional à
velocidade angular. Esta tensão, subtraída da tensão de entrada, irá gerar
uma outra tensão, designada por sinal de erro (veja figura 5). É este sinal
de erro (que também é uma tensão) que será aplicado ao motor e que
atuará como uma variável de controle. Caso o motor fosse ideal, isto é,
que não apresentasse perdas de energia, o motor aceleraria até que o
sinal de realimentação se tornasse igual ao sinal de entrada. Neste caso a
tensão aplicada ao motor – sinal de erro – seria igual a zero, e o motor
ideal manteria sua velocidade inalterada. Claro, motores ideais não
existem! Assim, sempre haverá uma diferença entre o sinal de
realimentação e o sinal de entrada. A minimização desta diferença é um
dos pontos estudados pela teoria de controle.
DEFINIÇÕES
Para formalizar e consolidar os conceitos mencionados serão
definidos a seguir os termos mais comuns usados em teoria de controle e
servomecanismos (ou atuadores). Como o uso dos termos em inglês é
bastante corriqueiro, os mesmos são apresentados entre parênteses.
definições foram padronizadas pelo IEEE2 (AIEE, 1963):
• Sistema (system) – é um conjunto de componentes que reunidos
realizam alguma tarefa. O termo “sistema” pode ser interpretado
como qualquer entidade física, química, biológica ou econômica que
possa ser representada por um simbolismo matemático.3
• Variável de entrada ou de referência (reference input) – é a
grandeza física que é aplicada à entrada de um sistema.
Coloquialmente é sempre chamada de entrada. Em um sistema de
malha fechada estável, a saída tende a seguir a entrada, portanto
considera-se que a entrada é uma referência (padrão) com a qual a
saída é comparada.
• Variável manipulada ou de controle (control variable) – é a
grandeza física que altera o estado do sistema.
2
IEEE – Institute of Electrical and Eletronics Engineers (lê-se i3e): http://www.ieee.org .
3
Neste artigo é analisado um sistema eletro-mecânico formado por um motor e seus
sensores e transdutores eletrônicos associados. (Transdutor eletrônico é um elemento que
converte uma grandeza física qualquer em uma grandeza elétrica).
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• Variável controlada ou monitorada, ou saída (controlled variable) • Sistema de controle em malha fechada ou realimentado (closed
– é a grandeza física que é medida e controlada. Coloquialmente é loop system) – é um sistema no qual a saída influencia a variável de
sempre chamada de “saída”, ou seja, é a resposta do sistema a um controle (com realimentação).
dado valor da variável de controle.

• Unidade dinâmica ou de controle (control unit) – é a unidade que

reage a um sinal atuador (ou variável de controle) para produzir uma
dada saída.4

• Erro ou sinal atuador (actuating signal) – é a diferença entre a

entrada de referência e o sinal de saída realimentado e é usado para
definir o valor da variável de controle.

• Realimentação (feedback) – é uma intervenção da variável de saída

– através do sinal de realimentação – na prescrição da variável de
controle e usualmente envolve a comparação da saída com a
entrada. Esta comparação é geralmente uma simples subtração entre
a entrada e a saída. O resultado da subtração origina o erro ou sinal
atuador. O nome provém do ato de se redirecionar (ou realimentar) a
saída para a variável de controle.
• Controle (control) – é o processo de medição do valor da saída do
sistema e aplicação de um sinal atuador (erro) ao sistema para
corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e a entrada de
referência.
• Perturbação (disturbance) – é um sinal ou efeito físico que tende a
afetar – possivelmente de forma adversa – o valor da saída do
sistema. Se uma perturbação é gerada dentro do sistema ela é dita
interna, enquanto que uma perturbação externa é gerada fora do
sistema e constitui um dado a mais para o sistema.
Figura 6 – Inter-relações e terminologia de um sistema de controle genérico. O
uso das definições mencionadas é esquematizado na figura 6. Há várias
outras definições e termos empregados em teoria de controle, dentre as
quais pode-se citar: servossistema, sistema regulador automático,
sistema de controle, sistema de controle de aprendizado, sistema de
controle não-linear, sistema de controle variante no tempo, sistema de
controle de tempo contínuo e tempo discreto, sistema de controle de
entrada simples, saída simples e entrada múltipla, saída múltipla, sistema
de controle de parâmetros concentrados ou de parâmetros distribuídos,
sistema de controle determinístico ou estocástico. No presente artigo,
basta que o leitor entenda os conceitos que foram apresentados.

• Sistema de controle em malha aberta (open loop system) – é um

sistema no qual a saída não tem qualquer efeito sobre o sinal atuador FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS
– variável de controle. O sistema não é realimentado com
observações do seu estado. A representação de um sistema como o mostrado na figura 6 é
conhecida como diagrama em blocos. Sistemas em malha fechada
geralmente possuem muitos elementos, e representar cada elemento
detalhadamente com respeito à sua estrutura física seria uma
complicação desnecessária. O diagrama em blocos simplifica esta
4
No caso, a unidade de controle é o motor propriamente dito, cuja reação a uma representação. Nestes diagramas, cada elemento do sistema é
tensão elétrica – variável de controle – é uma variação da velocidade angular – representado por um bloco, no interior do qual escreve-se a função
variável controlada.
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matemática que caracteriza o funcionamento do elemento. Esta função é
designada por função de transferência, e caracteriza as relações entrada-
saída de cada elemento componente de um sistema.
Para exemplificar, consideremos um elemento G que tenha como
entrada a variável5 x e como saída a variável y, como mostrado na figura
7. Nesta figura, o bloco designado por G irá receber a variável x (que
será a entrada para o elemento do sistema). Este bloco fará alguma
operação com esta entrada para gerar a variável de saída y. A relação
entre a saída e a entrada é a função de transferência deste elemento.
x G
Figura 7 – Sistema G: a saída do sistema é y e a entrada é x.
Por vezes, a relação entre a variável x e a variável y pode ser
descrita por uma simples relação linear, como mostrado na equação 1,
mas nem sempre as funções de transferência de elementos de sistema
são tão simples assim. Deve-se ter em mente que elas representam
fenômenos físicos, e quanto mais exato for o modelo para estes
fenômenos, mais complexas serão as equações.
(1) y (t ) = a ⋅ x(t )
EXEMPLO DE CONTROLE - MOTOR ELÉTRICO
Para fixar melhor o conceito de função de transferência, sistema
realimentado e seu diagrama em bloco, será dado um exemplo composto
por um sistema em malha fechada destinado a controlar a velocidade
angular de um motor. Para isso considera-se um modelo bastante
rudimentar de um motor, no qual a velocidade angular de saída, ωo, é
ω o (t ) =
proporcional à tensão V aplicada ao motor, ou seja,
representação desta função de transferência em diagrama de blocos é
mostrada na figura 8, na qual suprimiu-se a dependência no tempo das
variáveis V e ωo.
5
Manteremos, neste trabalho, a tradição da literatura de engenharia de chamar
função de variável ou de sinal.
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V 1/K ωo
Figura 8 – Diagrama em blocos de um motor enfatizando a função de transferência.
Os valores da constante K para os motores de porte médio (como
os usados na elevação de vidros em automóveis) situam-se ao redor de
0,03 V/(rad/s). Portanto, aplicando-se uma tensão de 6 V ao motor, tem-
se como saída uma velocidade angular de 200 rad/s.
y Para estabelecer um controle de velocidade em malha fechada, é
necessário medir a velocidade angular de saída ωo. Para isso usa-se um
transdutor (ou sensor) denominado tacômetro. Como será visto em outros
capítulos deste trabalho, um transdutor é um elemento que transforma
uma grandeza física em uma outra grandeza física. Um tacômetro,
portanto, é um transdutor que transforma um valor de velocidade angular
em uma tensão elétrica (que pode ser medida com um voltímetro).
Supondo que se utilize um tacômetro cuja função de transferência
seja uma constante igual a 1 mV/(rad/s). Então, para uma velocidade
angular igual a 200 rad/s teríamos uma tensão de 0,2 V (200 mV=1
mV/(rad/s) x 200 rad/s). Como se vê, é fácil associar a milivoltagem lida
no voltímetro à velocidade angular. A inserção do tacômetro é mostrada
na figura 9, onde são usados os valores numéricos das constantes K e do
tacômetro. Comparando-se a figura 9 à figura 5, conclui-se que o
tacômetro é o elemento que exercerá a função de realimentação.
33,3 (rad/s)/V ωo,
Vωr
⋅ V (t ) . A
1
1mV/(rad/s)
K
Figura 9 – Diagrama em blocos do sistema formado pelo motor e pelo tacômetro
exibindo as respectivas funções de transferência.
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 O passo seguinte é fechar a malha, o que é feito em duas etapas. motor. O diagrama em blocos com a inserção do amplificador é
Na primeira etapa subtrai-se o sinal gerado pelo tacômetro de um sinal de apresentado na figura 11.
referência (ou entrada) Vω r . Esta diferença gera o sinal de erro que
+
definirá o valor da variável de controle (tensão) aplicada ao motor, veja a Vωr A 33,3 (rad/s)/V
ωo
figura 10. Observa-se que há coerência entre as unidades dos sinais -
envolvidos.
1mV/(rad/s)

+
Vωr 33,3 (rad/s)/V ωo Figura 11 – Inserção do amplificador A.
-
Para calcular a função de transferência total do sistema
1mV/(rad/s) realimentado, ou seja a relação ωo/ Vω r , basta efetuar as operações
executadas pelos blocos do diagrama, seguindo o fluxo do sinal ωo da
Figura 10 – Diagrama em blocos de um sistema em malha fechada para controle saída para a entrada pelo elemento de realimentação e retornando o
de velocidade. resultado para a saída. Acompanhando a figura 11 temos:

O sinal de referência, Vω r , veja figura 10, é uma tensão que Sinal de erro = Vω r – 0.001.ωo
representa o valor da velocidade angular desejada. O fator de Sinal aplicado ao motor = A.( Vω r – 0.001.ωo)
proporcionalidade entre a tensão Vω r e a velocidade angular desejada é
Saída do motor = ωo = A.( Vω r – 0.001.ωo).33,3.
o mesmo fator usado para o tacômetro, ou seja, 1mV/(rad/s). Portanto, se
quisermos que o motor gire a 200 rad/s, aplicaremos uma tensão Vω igual
a 0,2 V na entrada do sistema em malha fechada. A última relação permite calcular a razão ωo/ Vω r . Após uma
simples manipulação algébrica tem-se que:
A tensão gerada pelo tacômetro será subtraída da tensão Vω r
como representado na figura 10 e o resultado desta diferença será usado ω0 A ⋅ 33,3
(2) =
para definir o valor da tensão aplicada ao motor. Esta é a segunda etapa Vω 1 + A ⋅ 0,0333
r
no fechamento da malha. Tacômetros e tensões de referência são
geralmente sinais de baixa potência (baixa taxa de transferência de
Na equação (2), o parâmetro A (o ganho), pode ser variado. O
energia), ou seja, apesar de ser possível medir as tensões dos mesmos
desempenho do sistema de controle em malha fechada dependerá deste
com um voltímetro (pois este não os afetará), não é possível usá-los para
parâmetro. Por exemplo, fazendo-se A = 1, a função de transferência
fornecer correntes altas, como a que um motor exige. Para contornar isto,
insere-se após o sinal de erro um elemento denominado amplificador. resulta em ωo/ Vω r = 32,2 (rad/s)/V. De acordo com o que foi dito em
Como o próprio nome sugere, este elemento amplifica, por um fator A, o parágrafos anteriores, se quisermos controlar a saída ωo em 300 rad/s,
sinal de erro e é este sinal amplificado que definirá a tensão (variável de teríamos de aplicar uma entrada de referência igual a 0,3 Volts. Porém a
controle) que se aplica ao motor. O amplificador tem por característica função de transferência obtida indica que teremos uma saída ωo igual a
não exigir correntes muito altas em sua entrada, de maneira que o sinal 9,7 rad/s, valor bem distante do desejado.
de erro pode continuar sendo de baixa potência, porém a saída do
amplificador pode fornecer correntes altas o suficiente para acionar o

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 Fazendo-se agora A = 100, a função de transferência resulta em
ωo/ Vω r = 774,4 (rad/s)/V, portanto aplicando 0,3 Volts tem-se uma
velocidade angular de 232 rad/s, um valor mais próximo do desejado.
Analisando-se a equação (2), pode-se afirmar que se o ganho A tender a
infinito, a relação ωo/ Vω r tenderá a 1000 (rad/s)/V. Então, aplicando-se
0,3 Volts na entrada, teremos 300 rad/s em ωo, exatamente como
desejado. Neste caso, a saída ωo acompanha a entrada Vω r , e o sinal de
erro tende a zero.
Fazer o ganho A o maior possível de fato minimiza o erro entre a
entrada e a saída de um sistema em malha fechada, o que é um dos
principais objetivos de um sistema de controle. Porém, o caso aqui
estudado é ideal, pois não existe motor com uma função de transferência
tão simples como a que foi apresentada. Em motores reais, caso o ganho
A aumentasse demasiadamente, o sistema apresentaria oscilações
indesejáveis na saída ωo. Logo, há que se estabelecer um compromisso
entre o maior ganho a ser usado e a estabilidade do sistema.
De qualquer maneira, a teoria apresentada permite observar a
principal vantagem de um sistema automatizado de controle de
velocidade de um motor, que é a imunidade à variações das
características do mesmo. Para analisar esta característica, tome-se o
diagrama em blocos da figura 12, que representa o motor analisado
anteriormente. Este diagrama, que representa o motor em malha aberta,
mostra que se a entrada de tensão aplicada for de 6 Volts, a velocidade
angular de saída ωo será igual a 200 rad/s.
perturbação) faz com que o motor apresente uma nova constante que o
caracteriza, mostrada na figura 13.
V 20 (rad/s)/V ωo
Figura 13 - Constante do motor após inserção de perturbação.
Na figura 13, os mesmos 6 Volts aplicados farão com que a
velocidade de saída caia para 120 rad/s, o que reduz a eficiência do
eletrodoméstico. Para se ter o mesmo efeito de liquidificação (um
espumante frappé) o mesmo ficará mais tempo ligado, o que implica em
aumento do consumo de energia.
Considere-se agora o mesmo motor do liquidificador, porém agora
operando em malha fechada, como mostrado na figura 14. O diagrama é
essencialmente igual ao da figura 11, porém o ganho A foi fixado em
1000. A constante 1/K do motor do liquidificador varia de 33,3 rad/s/V
para o liquidificador funcionando sem substância em seu interior para 20
rad/s/V quando alguma substância (o sorvete) é inserida.
+ 1/K (rad/s)/V
Vωr 1000 ωo
-
1mV/(rad/s)

Figura 14 - Diagrama em malha fechada do liquidificador.

V 33,3 (rad/s)/V ωo
Analisando-se o diagrama em blocos da figura 14 com o mesmo
Figura 12 - Motor com constante de 33,3 (rad/s)/V. procedimento usado para obter a equação 2, tem-se a equação 3.

O diagrama da figura 12 pode ser a representação do motor de 1

1000 ⋅
um liquidificador, por exemplo. Ao manter a tensão de entrada constante ω0 K
em 6 Volts, a velocidade de giro do eixo do liquidificador será igual a 200 (3) =
rad/s. Mas se alguma substância (um sorvete, por exemplo) for colocada Vω 1 + 0,001 ⋅1000 ⋅ 1
r

no interior do liquidificador, a velocidade de giro cairá, pois o motor agora K

terá que exercer um esforço maior para vencer os atritos devidos à
viscosidade do sorvete. A inserção da substância (que é considerada uma

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 Se o liquidificador estiver funcionando sem substância alguma,
1/K = 33,3 rad/s/V, logo ωo/ Vω r = 971 rad/s/V. Se Vω r for igual a 0,2 Volts,
a velocidade de saída será ωo = 194 rad/s.
Colocando-se o sorvete no liquidificador, a constante 1/K cai para
20 rad/s/V, e a equação 5 diz que a nova relação ωo/ Vω r será igual a 952
rad/s/V. Portanto, mantendo-se a mesma entrada de referência
Vω r =0,2V, A velocidade angular de saída será ωo = 190 rad/s, ou seja,
muito próxima à velocidade do liquidificador antes do mesmo receber o
sorvete! Este resultado, sumarizado na tabela 1, demonstra a
potencialidade de um sistema de controle automatizado.
CONCLUSÕES:
Sistemas de automação e controle são vitais no mundo atual.
Este artigo descreveu os conceitos básicos de um sistema de controle e
por meio de um exemplo prosaico, como o de um liquidificador caseiro,
mostrou os benefícios que esta área da engenharia pode trazer. Ainda
que o exemplo do liquidificador mostrado na seção anterior seja singelo,
pode-se estender a mesma análise para um sistema de grande porte, por
exemplo um tanque misturador de concreto de uma grande indústria. Para
garantir que a velocidade do motor que mistura o concreto permaneça
constante durante as mudanças de viscosidade do concreto, usa-se o
mesmo princípio descrito. O controle automático, quando aplicado a uma
industria de grande porte, pode significar uma enorme economia de
energia, vital no mundo atual.

Tabela 1 - Velocidade angular de um liquidificador sem controle e com controle. Espera-se que este artigo desperte no leitor a curiosidade
necessária para desbravar o assunto, que pode ser visto com mais
Malha Aberta Malha Fechada profundidade em cursos de engenharia.
Liquidificador
(sem controle) (com controle)
Sem Sorvete 200 rad/s 194 rad/s
Com Sorvete 120 rad/s 190 rad/s
Variação 40% 2% Bibliografia

AIEE Committee Reports, "Proposed Symbols and Terms for Feedback

Controls Systems", Elec. Eng. vol. 70, pp. 905-909, 1951.

D’Azzo, J.J., Houpis, C.H.,: “Feedback Controls System Analysis &

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Ogata, K., “Engenharia de Controle Moderno”, Terceira edição, Prentice-

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