Universidade Estadual de Campinas – UNICAMP

Faculdade de Engenharia Mecânica – FEM

ES828: Laboratório Controle de Sistemas
Pré-relatório do Experimento 3

Luiz Gustavo Furlan – RA:147120

Ricardo Gonçalves Molinari – RA:186604
28 de agosto de 2019

1 Controle de plantas eletrônicas

Do levantamento realizado no laboratório anterior, definimos a seguinte função de
transferência:

ŷ(s) 15.03 15.03

G(s) = = = (1)
û(s) (0.016s + 1)(0.031s + 1)s 0.000474s + 0.0461s2 + s
3

1.1 Controlador Proporcional

Inicialmente, desejamos projetar um controlador proporcional C(s) = κ para que y(t)
possua menor tempo de estabilização. Sabemos que o tempo de estabilização é dada
pela equação 2,e o valor do pico máximo é dada pela equação 3, onde ψ(ξ) é o valor de
Overshoot. Definindo-se a tolerância  = 0, 02, temos que −ln(0, 02) = 4.

ln()
t = − (2)
ξωn
√
1−ξ 2
y(t)max = 1 + e−ξωn / = 1 + ψ(ξ) (3)
A figura 1 mostra o lugar das raı́zes da planta G(s). Essa planta será controlada por
um controlador C(s) com ganho estático. A topologia em malha fechada está na Figura
2. Defini-se o ganho estático κ do controlador C(s) de forma a promover o menor tempo
de estabilização, i.e., maior valor possı́vel do polo dominante. Dessa forma, encontramos
o ganho estático e define-se a função de transferência do controlador C(s) = 0, 417, o
tempo de estabilização, t = 0, 417s, coeficiente de amortecimento ξ = 1 e Overshoot
ψ(ξ) = 0.
Os erros para entrada em degrau e para a entrada em rampa são calculados se originam
na equação (4), seus resultados são apresentados nas equações (5) e (6):

2
 Figura 1: Lugar das raı́zes da função G(s).

Figura 2: Topologia do sistema com planta e controlador com feedback unitário.

!
s 1

lim (t) = lim (4)
t→∞ s→0 1 + C(s)G(s) sk
Para o degrau (k = 1), temos:
 
s 1
 
lim (t) = lim    =0 (5)
t→∞ s→0 1 + 0, 417 15.03 s
(0.016s+1)(0.031s+1)s

Para a rampa (k = 2), temos:

 
s 1
 
lim (t) = lim    = 0, 13759 (6)
t→∞ s→0 1 + 0, 417 15.03 s2
(0.016s+1)(0.031s+1)s

3
 Os sinais u(t), de saı́da do controlador, e y(t), de saı́da da planta, podem ser obtidos
em função de diferentes entradas r(t). A função de transferência F (s) que relaciona a
saı́da y(t) com a entrada r(t) da topologia apresentada na figura 2, é definida pela equação
7. Já a saı́da do controlador u(t) é relacionada a entrada r(t) pela função de transferência
U (s), vide equação 8.
!
C(s)G(s)
Y (s) = R(s) = F (s)R(s) (7)
1 + C(s)G(s)
!
C(s)
U (s) = R(s) (8)
1 + C(s)G(s)
Duas entradas r(s) com frequência de 0, 5Hz foram utilizadas. A primeira é em
degrau, com amplitude variando entre 0 e 1V e a respectiva resposta y(t) do sistema está
na Figura 12. A saı́da do controlador u(t) é traçada na Figura 11. Para a entrada em
rampa, utilizou-se um integrador em série com a entrada em degrau, mas desta vez com
amplitude entre −1 e 1V . Os sinais y(t) e u(t) para este caso é traçada na Figura 11
e na Figura 15 e 14. Esses resultados foram gerados utilizando-se o comando lsim do
Software M atLab.

Figura 3: y(t) para a entrada r(t) em degrau.

Utilizou-se o comando step no M atLab para determinar o tempo de estabilização e o

Overshoot. Da figura 7, temos o tempo de estabilização t = 0, 439 e Overshoot ψ(ξ) = 0.
Uma pequena diferença no tempo de estabilização pode ser observada. Esse desvio do
projeto pode-se dar ao ao fato de que a aproximação para o cálculo é feito para sistemas
de 2a ordem, mas nosso sistema é de 3a ordem e também por erros numéricos.

4
 Figura 4: u(t) para a entrada r(t) em degrau.

Figura 5: y(t) para a entrada r(t) com integrador conectado em série.

5
 Figura 6: sinal u(t) para a entrada r(t) com integrador conectado em série.

Figura 7: Resposta do sistema F (s) para uma entrada degrau unitário.

1.2 Controlador Ziegler Nichols

Para definirmos um controlador Ziegler Nichols, podemos analisar o rootlocus da
função de transferência G(s). Com isso, poderemos avaliar o ganho κosc e a frequência
6
ωosc no limiar da estabilidade.
Isso pode ser avaliado pela figura 1, onde os valores encontrados foram:

κosc = 6, 3 (9)

ωosc = 44, 9rad/s (10)

2π
= 0, 1399
Tosc = (11)
ωosc
Com esses valores e as informações fornecidas no roteiro do experimento para modelar
um controlador PID Ziegler Nichols podemos seguir obtendo os seguintes parâmetros:

κp = 0, 6 · κosc = 3, 78 (12)

Tosc
Ti = = 0, 070 (13)
2
Tosc
Td =
= 0, 0175 (14)
8
Finalmente encontrando o seguinte formato de controlador:
1 54 s
 
C(s) = κp 1+ + Td s = 3, 78 + + 0, 0661 (15)
Ti s s τs + 1
Onde τ = 0, 01.
Realizando uma simulação de resposta a entrada degrau, obtivemos overshoot de
77,8%, tempo de estabilização de 0,483 segundos (Figura 8) e erro nulo, como mostrado
nas equações 16 e 17.
Para o degrau (k = 1), temos:

 
s 1
 
lim (t) = lim  
(s+(0.9620+0.0169i))(s+(0.9620−0.0169i))
  =0
t→∞ s→0 1+ 15.03 s
s(s+100) (0.016s+1)(0.031s+1)s
(16)
Para a rampa (k = 2), temos:

 
s 1
 
lim (t) = lim     =0
t→∞ s→0 1+ (s+(0.9620+0.0169i))(s+(0.9620−0.0169i)) 15.03 s2
s(s+100) (0.016s+1)(0.031s+1)s
(17)
A partir do valor do overshoot, é possı́vel calcularmos o coeficiente de amortecimento
conforme a equação 18:

ln(77.8)
ξ=q = 0, 8110 (18)
π 2 + ln(77.8)2

7
 Figura 8: Resposta ao degrau para o controlador PID por Ziegler Nichols.

Figura 9: Esforço do controlador projetado por Ziegler Nichols.

Podemos notar também, segundo a Figura 9, que o esforço do controlador atende os

10V limite estipulado no roteiro.
Discretizando-se com o método segurador de ordem zero o controlador C(s) obtido
com a técnica de Ziegler Nichols , através do comando c2d do Matlab, obtivemos a seguinte
função de transferência:

8
 10, 39z 2 − 19, 99z + 9, 618
Cd (z) = (19)
z 2 − 1, 819 + 0, 8187
Aplicando-se uma entrada de referência r(t) conforme a Figura 10, obtivemos as saı́das
ud (t) na Figura 11 e yd (t) na Figura 12.

Figura 10: Circuito de controle com contralador C(z) para entrada r(t) em degrau.

Figura 11: Sinal yd (t) para entrada r(t) em degrau.

Realizamos novamente a simulação, porém aplicando uma entrada de referência r(t)

em rampa, ou seja, uma onda quadrada de amplitude de 1V a -1V seguida de um in-
tegrador conforme a Figura 13. Obtivemos as seguintes saı́das ud (t) (Figura 14) e yd (t)
(Figura 15).

1.3 Controlador PID via Sisotool

Nessa etapa, definiu-se um controlador PID com auxı́lio da ferramenta sisotool do
M atlab. A função de transferência desse controlador Cs (s) está representada na equação

9
 Figura 12: Sinal ud (t) para entrada r(t) em degrau.

Figura 13: Circuito de controle com uma entrada r(t) em rampa.

(20). O lugar do sistema em malha aberta do sistema pode ser vista na Figura 16 e a
resposta para para entrada em degrau na Figura 21. Da figura 21, temos o tempo de
estabilização de 0,316s, tempo menor que o controlador PID de Ziegler Nichols (0,467s).
Obtivemos também uma sobrelevação de 41,7% que é menor que a sobrelecação do PID
de Ziegler Nichols.
!
(s + 10)(s + 20) s
Cs = 6, 5 = 1, 82 + 13s + 0, 0468 (20)
s(s + 100) 0, 01s + 1
Para o degrau (k = 1), temos:
 
s 1
 
lim (t) = lim  
(s+38.4699)(s+7.6907)
  =0 (21)
t→∞ s→0 1+ 15.03 s
s(s+116.3) (0.016s+1)(0.031s+1)s

Para a rampa (k = 2), temos:

10
Figura 14: Sinal ud (t) da saı́da do controlador discretizado Cd (z) para entrada em rampa.

Figura 15: Sinal yd (t) da planta controlada pelo controlador discretizado Cd (z) para
entrada em rampa.

 
s 1
 
lim (t) = lim     =0 (22)
t→∞ s→0 1+ (s+38.4699)(s+7.6907) 15.03 s2
s(s+116.3) (0.016s+1)(0.031s+1)s

11
Figura 16: Lugar das raı́zes e bode plot da função de transferência do sistema em
Cs (s)G(s) em malha aberta.

Figura 17: Resposta ys (t) em função da entrada em degrau r(t).

12
 Figura 18: Resposta us (t) em função da entrada em degrau r(t).

Na figura 18 podemos observar que o esforço de controle deste PID é satisfaz a condição
de entrada na planta ser entre -10 e 10 Volts.

Referências
[1] Experimento 03 - Identificação de plantas eletrônicas. Disponı́vel em
http://www.fem.unicamp.br/˜grace/experiencia 03.pdf

13
Figura 19: Resposta ys (t) em função da entrada em rampa r(t).

Figura 20: Resposta us (t) em função da entrada em rampa r(t).

14
Figura 21: Tempo de acomodação t e Overshoot ψ do sistema.

15