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UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE COMPUTACIÓN
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

PROFESORA:
ING. NELSYMAR MILLÁN

CREADO POR PROFESOR:


ING. GERARDO LEAL
CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar


su estándar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automática,
es decir no requieren intervención directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los


siguientes términos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
Concepto de Proceso: Concepto de Planta:
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno Conjunto de equipos o elementos de
natural, en un área o en una actividad, que tiene maquinas que actúan juntos con el propósito
cambios de estado de acuerdo a condiciones de realizar una operación en particular.
dadas. Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
manufactura, alimentos, energía, hidrocarburos, fabricación, entre otros.
transporte, comunicaciones, entre otros.

Fabrica de Manufactura

Planta de Hidrocarburos
Concepto de Sistema:

Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,


contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada SISTEMA Salida Parámetros del Sistema


Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:

Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo


que debería ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman
Objetivo acciones para corregir la diferencia.
CONTROL Acción
Realidad
Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a través de parámetros establecidos como referencia y
aplicando diversos métodos y acciones de regulación para garantizar las
condiciones deseadas.

Conductor Acción Vehículo


Mide el Nivel Velocidad Velocidad
Deseada Real

Abre Válvula Acelerador


Tanque

Salida de Fluido

Regula el Nivel
Medidor

Control de Velocidad en un Vehículo


Control de Nivel en un Tanque
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

- Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado. El procesamiento se realiza sobre
una planta o una máquina, que son el conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.

- Actuador: Como el nombre indica es el componente encargado de actuar sobre el proceso o máquina en función de la señal
recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de entrada del proceso controlado, por ejemplo, una corriente eléctrica que
circula por la resistencia del radiador, en un sistema de control de temperatura; una corriente de fluido por una tubería, en un sistema
de control de caudal; etc.

- Amplificador: Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenómeno. Tiene por finalidad amplificar la señal de error con
objeto de que alcance un nivel suficiente para excitar el actuador.

- Comparador: Elemento que compara la señal controlada con la señal de referencia para proporcionar la señal de error. El
resultado de la comparación representa la desviación de la salida con respecto al valor previsto. Se le conoce también como detector
de error.

- Generador del valor de referencia o consigna: Componente capaz de generar una señal análoga a la señal de salida que se
quiere gobernar; esta señal de referencia es la encargada de imponer el valor deseado en la salida.
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:
-Transductor: Dispositivo que transforma un tipo de energía en otro más apto para su utilización. Si la energía transformada es en
forma eléctrica se llama sensor. Por ser el instrumento encargado de detectar la señal de salida para utilizarla de nuevo en el
proceso de realimentación se le llama en los sistemas de control captador.

Acondicionador de señales: Bloque que adapta la señal transformada por el transductor a los niveles adecuados del comparador.

Controlador: Elemento de los sistemas digitales que incluye las funciones del comparador, el amplificador y el acondicionador de
señales
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable controlada y el valor
deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.
FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIÓN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas como los procesos. Ejemplo:
Presión, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje, Densidad, Peso, Posición, Frecuencia, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan información, manipulan mecanismos y
modifican estados. Influyen en las variables y los estados del proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbología de los instrumentos utilizados
en la ingeniería de control. Permite identificar y representar los sistemas de control a través de los diagramas de
instrumentación.

El formato para la identificación del instrumento según la ISA es el siguiente:


XXYY – ZZ – NN
XXYY: Identificación del Instrumento. Este código esta formado por dos subcodigos. El primero (XX) se refiere a la
variable y el segundo a la función del instrumento.
ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el instrumento.
NN: Identificación del número del instrumento en una misma función. (Opcional)
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL: Sistema de Control de NIVEL

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Tanque Válvula
Medidor: Observador (persona)
de Agua
Actuador: Válvula Manual
Controlador: Operador (persona)

V-1
CLASIFICACIÓN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :

Energía:
Función:
Electrónico: funciona con corriente, voltaje.
Controlador: ejecuta algoritmos de control
Neumático: funciona con presión de aire
Transmisor: mide y transmite variables en forma de señales
Hidráulico: funciona con presión de aceite
Válvulas: ejecutan acciones sobre los procesos
Elementos finales: ejecutan acciones. Relés, bombas.
Convertidores I/P: convierten señales de presión a corriente Señal:
Sensores: detectan una condición del proceso Analógica: funciones continuas. Rango de valores.
(Presión, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: funciones binarias. Dos estados (ON/FF)
SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY s

ZZ-NN
E-1

Válvula
V-1 Válvula Control
V-2 Válvula Control
Manual Neumática
V-3
Válvula Solenoide
V-4
Bomba Eléctrica
SIMBOLO Motorizada

INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

-
CONEXIÓN SEÑAL
CONEXIÓN AL PROCESO CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL
ELECTRICA ELECTROMAGNETICA
O ENLACE MECANICO NEUMATICA HIDRAULICA
(ELECTRONICO) ( INALAMBRICO)
(PRESIÓN AIRE) (PRESIÓN ACEITE)
TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del


Área A1, Instrumento 2

FRC-10-2 Controlador Registrador de


Flujo del Área 10, Instrumento 2

FT-12-1 Transmisor de Flujo del Área 12,


Instrumento 1.

LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del


Área 10, Instrumento 1.

PDI-10-1 Indicador de Presión Diferencial


del Área 10, Instrumento 1.
EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
El siguiente diagrama de instrumentación de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de
calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura
del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una válvula que deja pasar vapor hacia el
recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido

Proceso: Intercambiador de Calor


Intercambiador
Variable controlada: Temperatura fluido
Salida fluido Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
TT Transmisor de Temperatura Variable de perturbación: Temp. Externa
Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Válvula
Actuador: Válvula
TC Controlador de Temperatura Controlador: Controlador TC
Vapor
Valor deseado T
EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:
Dibujar un diagrama de proceso e instrumentación, para controlar la presión de
una la línea de gas, utilizando una válvula de control neumática y un controlador
electrónico.

CONTROLADOR DE
PRESIÓN
( ELECTRONICO )

IP PC
F

01 -1 01 -1
SP
PT
(VALOR DESEADO )
CONVERTIDOR
01 -1 ( CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIÓN )
(TRANSMISOR DE
S -7
PRESIÓN )

LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS
PV -01 - 1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de bloques las conexiones funcionales de los
elementos del sistema de control. Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:
DESCRIPCIÓN REPRESENTACIÓN GRÁFICA
Flechas: representan las variables controladas y no
controladas (Señales).
Bloques: representan los elementos de control (medidores,
controladores, proceso y demás dispositivos.
Comparadores: compara las señales del sistema, dando
como resultado la adición o diferencia de señales. También
se les dice puntos de suma o diferencia.
Punto de Suma: Este se representa por un círculo e indica
que la salida es igual a la suma de las dos señales que
entran, o la resta en caso de que aparezca el signo negativo.
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al
exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una suma,
o separando el círculo en segmentos mediante una X y
asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
Punto de ramificación o de reparto: Es el lugar donde la
señal se separa para seguir dos o más trayectorias. En otras
palabras indican que una variable se usará en varios
bloques.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control


Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Señal de Regulación: salida del controlador
Señal Regulada: salida del Actuador
Señal de Perturbación: variables no controlada que afecta al proceso
Señal Medida: salida del medidor
EJEMPLO:

Un Contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal forma que la temperatura de
salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el
sistema de control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o alteración del sistema?
T1

RESISTENCIA DE
AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual: Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.


Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.
Control Automático: No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente. Influencia

SISTEMA DE
SALIDA
ENTRADA PROCESO, OBJETO
REGULACION
Control a Lazo Abierto: Es aquel en el que la salida no influye
sobre la acción de control.
Su esquema básico es:
Señal de
Regulación

Observación
Influencia
Perturbaciones
Control a Lazo Cerrado: Se produce cuando la salida del
SALIDA
sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO
control. Este esquema se llama retroalimentación
permite el control automático de un sistema. El esquema
Señal de Regulación Señal de Medición
básico del Control a Lazo Cerrado es:
SISTEMA DE REGULACION
EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de nivel con y sin flotador,
identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), así como el
tipo de control.

Caso con flotador:


CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:


CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral de una vivienda,
identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un
diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:

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