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Ingenieurbauten

Theorie und Praxis

Band 3

Sandwichkonstruktionen
Berechnung, Fertigung, Ausführung

Von

Klaus Stamm
und
Horst Witte

126 Abbildungen. XVI, 338 Seiten. 1974.


Gebunden DM 139,-, S 994,-

Sandwichbauteile finden als Fertigele-


mente im Bauwesen zunehmend Ver-
wendung, da sie verschiedene Funktio-
nen und Forderungen gleichzeitig er-
füllen: Festigkeit, Wärmeschutz, Schall-
schutz, rationelle Massenproduktion,
einfache und schnelle Montage. Es ist
daher Ziel des Buches, die Grundlagen
für die festigkeitstechnische, stabilitäts-
theoretische und bauphysikalische Be-
rechnung von Sandwichtafeln zu er-
arbeiten sowie Fertigungs- und Kon-
struktionsprobleme allgemein und an
Hand konkreter Objekte zu behandeln.
Ingenieurbauten
Theorie und Praxis

Herausgegeben von
Konrad Sattler und Peter Stein

Band 4

Baudynamik
Neubearbeitung der zweiten
polnischen Auflage
Von W. Nowacki

Das Werk behandelt die Probleme der


Dynamik elastischer und viskoelastischer
Systeme. Die Einleitung gibt einen kurz-
gefaßten Grundriß der klassischen Ela-
stokinetik mit Angabe der Beziehungen,
Differentialgleichungen und der grund-
legenden allgemeinen Sätze. In weiterer
Folge werden Schwingungen von Saiten,
Stäben und Stabsystemen sowie zwei-
dimensionale Systeme für Membranen,
Platten und Schalen behandelt. Wegen
ihrer zunehmenden Bedeutung für die
Ingenieurpraxis werden auch Probleme
der Ausbreitung elastischer und visko-
elastischer Wellen untersucht. Die kon-
sequente Verwendung von Integral-
Transformationen gestattet eine einfache
und einheitliche Lösung dynamischer
Probleme. Zahlreiche Beispiele 'veran-
schaulichen die Vorgangsweise bei der
Ermittlung der Frequenzen .von Eigen-
schwingungen und der Amplituden er-
zwungener Schwingungen. Auch für die
Näherungslösungen dynamischer Pro-
bleme wird eine Reihe von Verfahren
angeführt.

Schutzumschlaggestaltung: Hans Joachim Böning, Wien


Ingenieurbauten 4
Theorie und Praxis

Herausgegeben von
Konrad Sattler, Graz
Peter Stein, Wien

1974

Springer-Verlag Wien GmbH


Baudynamik

Witold Nowacki

Neubearbeitung der zweiten polnischen Auflage

1974

Springer-Verlag Wien GmbH


Prof. Dr.-lng. Wrrow NowACKI
Mitglied der Polnischen Akademie der Wissenschaften
o. Professor an der Universität in Warszawa
Dr. h. c. der Universität in Glasgow und
der Technischen Hochschule in Gdansk

Vertriebsrechte der vorliegenden deutschsprachigen Ausgabe


für alle Staaten mit Ausnahme der sozialistischen Länder:
Springer-Verlag Wien-New York

Der vorliegenden deutschen Bearbeitung liegt die


zweite Auflage (1972) der unter dem Titel
"Dynamika budowli"
im Arkady-Verlag Warszawa erschienenen polnischen Ausgabe zugrunde

Aus dem Polnischen übertragen von


Dr.-Ing. RoMAN CzARNOTA-BoJARSKI, Warszawa

Mit 135 Abbildungen

Alle Rechte vorbehalten


© 1974 Springer-VerlagWien
Ursprünglich erschienen bei Springer-Verlag Wien New York 1974
Softcover reprint of the bardeover Ist edition 1974
Library of Congress Catalog Card Number 73-13012

ISBN 978-3-7091-8349-6 ISBN 978-3-7091-8348-9 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-7091-8348-9
Vorwort zur zweiten polnischen Auflage

Die zweite Auflage der "Baudynamik" unterscheidet sich nicht wesentlich


von der ersten Auflage. Kapitel 1 und 11 wurden vervollständigt und teilweise
neu bearbeitet, das Kapitel 2 über die Grundlagen der Elastodynamik visko-
elastischer Körper wurde erweitert. Im Kapitel 6 ist der Abschnitt über Schwin-
gungen von Bögen hinzugefügt, das Kapitel 9 durch die Erläuterung der Quer-
schwingung von Membranen und der Schwingung orthotroper Platten erweitert.
Zusätzlich wurde in den Kapiteln 6 bis 9 eine Reihe von Zahlenbeispielen
angeführt, welche das Verfahren zur Bestimmung der Eigenschwingungen veran-
schaulichen sollen.
Ich möchte Herrn Dr. habil. Z. REIPERT meinen Dank für seine Hilfe bei
der Vorbereitung zahlreicher Zahlenbeispiele a~ssprechen.

Warszawa, Mai 1971

WITOLD NOWACKI
VIII Vorwort

Um den Ausführungen folgen zu können, reichen diejenigen mathematischen


Kenntnisse vollkommen aus, die üblicherweise jeder Ingenieur an der Technischen
Hochschule gewinnt, die Integraltransformationen vielleicht ausgenommen. Ich
habe beim Leser Grundkenntnisse über Technische Mechanik, Festigkeitslehre
und Baustatik vorausgesetzt. Das erste Kapitel enthält eine Einführung in die
Elastizitätstheorie.
Ich möchte meinen Mitarbeitern meinen besten Dank für ihre Hilfe bei
der Gestaltung des Buches aussprechen; insbesondere Herrn Doz. Dr.-Ing.
J. MossAKOWSKI für seine wertvollen Bemerkungen und Diskussionen und
Herrn Dr. J. IGNACZAK für die Durchsicht des Textes, das Nachprüfen der
Formeln und seine Hilfe bei der Korrektur.

Warszawa, Oktober 1960


WITOLD NOWACKI
Inhaltsverzeichnis

1. Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers . . . . . . . . . . . . . 1


1.1. Spannungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Transformation der Komponenten des Spannungszustandes. Hauptspannungs-
achsen. Spannungsinvarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Verzerrungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Transformation der Komponenten des Verzerrungszustandes. Hauptrichtungen
der Verzerrung. Invarianten des Verzerrungszustandes 14
1.5. Gleichgewichts- und Bewegungsgleichungen . 16
1.6. Energieerhaltungssatz. Formänderungsgesetz 21
1.7. Verschiebungsgleichungen . . . . . . . . 25
1.8. Prinzip der virtuellen Verrückungen . . . 31
1.9. Eindeutigkeit elastodynamischer Lösungen. 35
1.10. Hamiltonsches Prinzip . . . . . . . . 37
1.11. Reziprozitätssatz . . . . . . . . . . . . 39
1.12. Grundgleichungen der Thermoelastizität. . 43
1.13. Differentialgleichungen der Thermoelastizität 48

2. Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper 51


2.1. Der viskoelastische Körper und seine Modelle . . . . . . . . 51
2.2. Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungszustand 61
2.3. Verschiebungsgleichungen der Viskoelastizitätstheorie 67

3. Längs- und Querschwingung einer Saite 69


3.1. Längsschwingung der Saite . . . . 69
3.2. Querschwingung der Saite . . . . . 72
3.3. Die Lösung von o'ALEMBERT der Wellengleichung einer Saite 73
3.4. Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen einer
Saite endlicher Länge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5. Freie Querschwingung einer Saite endlicher Länge . . . . . . 86
3.6. Aperiodische erzwungene Schwingung einer Saite endlicher Länge 88
3.7. Gedämpfte Saitenschwingung . . . . . . . . . . . . . . . . 92

4. Längsschwingung eines Stabes . 96


4.1. Differentialgleichung für die Längsschwingung eines Stabes 96
4.2. Eigenschwingung eines Stabes mit freien Enden . . . . 100
4.3. Eigenschwingungen eines an einem Ende eingespannten und am anderen Ende
freien Stabes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l 02
4.4. Erzwungene Stabschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5. Fortpflanzung der elastischen Welle in einem Halbunendlichen Stab . ·111
4.6. Schwingung des Stabes mit einem veränderlichen Querschnitt . . . 113
4.7. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung des Stabes aus einem visko-
elastischen Werkstoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
X Inhaltsverzeichnis

4.8. Fortpflanzung einer elastischen Welle im Stab aus einem viskoelastischen Werk-
stoff . . . . . . . . . 119

5. Drillschwingung eines Stabes 126


5.1. Differentialgleichung der Drillschwingung eines Stabes 126
5.2. Die erzwungene harmonische Schwingung 127

6. Querschwingung eines Stabes . . . . . . . . 132


6.1. Differentialgleichungen für die Querschwingung eines Stabes 132
6.2. Freie Schwingung des unendlichen und halbunendlichen Balkens 135
6.3. Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge . 139
6.4. Erzwungene harmonische Schwingungen . . . . . . . . . . 148
6.5. Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen . . . . . . 156
6.6. Querschwingung des Balkens mit einem veränderlichen Querschnitt . . . 166
6.7. Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung eines Balkens 172
6.8. Parametrische Schwingung eines Balkens . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.9. Einfluß der Querkräfte und der Tqrsionsträgheitskräfte auf die Querschwingung
eines Balkens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.10. Querschwingung eines Balkens auf elastischer Unterlage . . . . . 188
6.11. Querschwingungen eines Balkens aus viskoelastischem Werkstoff . 195
6.12. Bogenschwingungen . . . . . . . . 199
6.13. Drili-Biegeschwingungen eines Balkens . . . . . . . . . . . 204

7. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken 210


7.1. Drei- und Viermomentengleichungen . . . . . . . . . . . . . 210
7.2. Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung durchlaufender
Balken . . . . • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.3. Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung ebener Trägerroste 220
7.4. Transformationsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens . . . . . . . . . . 224
7.5. Anwendung des Weggrößen-Verfahrens zur Berechnung von Querschwingung
der ein- und mehrfeldrigen Balken . . . . . . . . . 230
8. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens . 242
8.1. Elastizitätsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens . . . . 242
8.2. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 244
8.3. Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwin-
gung eines Rahmens . . . . . . . . . 256

9. Querschwingung von Membranen und Platten 271


9.1. Querschwingung einer Membran. Die Lösung von POISSON 271
9.2. Querschwingung einer rechteckigen Membran . . . . 277
9.3. Querschwingung einer Kreismembran . . . . . . . 281
9.4. Differentialgleichung der Querschwingung einer Platte 285
9.5. Schwingung einer unendlich ausgedehnten Platte . . 292
9.6. Eigenschwingung einer Rechteckplatte . . . . . . . 295
9.7. Erzwungene harmonische Schwingung einer Rechteckplatte . 307
9.8. Freie und erzwungene aperiodische Schwingung einer Rechteckplatte 310
9.9. Harmonische Eigenschwingung einer Kreisplatte . . . . . . . . . 314
9.10. Erzwungene harmonische Schwingung einer Kreisplatte . . . . . . 317
9.11. Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen einer Kreisplatte 319
9.12. Eigenschwingung einer an den Rändern frei drehbar gelagerten und innerhalb
der Platte punktweise aufgestützten Rechteckplatte . . . . . . . . . . . . 322
9.13. Eigenschwingung und Ausbeulen einer an den Rändern eingespannten Recht-
eckplatte . . . . . . . . . 326
9.14. Die Methode von P. LARDY 332
Inhaltsverzeichnis XI

9.15. Harmonische Schwingung einer Platte mit gemischten Randbedingungen 337


9.16. Schwingung orthotroper Platten . . . . . . 343
9.17. Plattenschwingung infolge eines Wärmestoßes 354
9.18. Schwingung einer viskoelastischen Platte 361

10. Querschwingung von Schalen . . . . . . . . 366


10.1. Grundgleichungen . . . . . . . . . . 366
10.2. Schwingung einer flachen Zylinderschale 372
10.3. Schwingung einer flachen Kugelschale . 375
10.4. Die Schale mit positiver Gaußscher Krümmung. 377

11. Fortpflanzung elastischer Wellen in einem unendlich ausgedehnten und einem endli-
chen Körper . . . . . . . . . . . . 380
11.1. Wellengleichungen . . . . . . . 380
11.2. Ebene monochromatische Wellen 386
11.3. Kugelwellen . . . . . . . . . 389
11.4. Zylinderwellen . . . . . . . . 392
11.5. Wirkung der Einzelkräfte im unendlichen Raum 395
11.6. Rayleighsche Oberflächenwellen . . . . . . . 401
11.7. Wellen von LovE . . . . . . . . . . . . . • . 406
11.8. Wellenfortpflanzung in einer elastischen Schicht 407
11.9. Fortpflanzung der Longitudinalwellen in einem Zylinder 412
11.10. Torsions- und Biegewellen in einem unendlichen Zylinder 416
11.11. Das ebene Problem von LAMB . . . . . . . 419
11.12. Das axialsymmetrische Problem von LAMB . . . . . 423
11.13. Dynamische Probleme der Thermoelastizität . . . . . 429
11.14. Wellenfortpflanzung in einem viskoelastischen Medium 434

12. Näherungsverfahren in der Baudynamik . . . . . . . . . . 437


12.1. Schwingungen von Systemen mit endlich vielen Freiheitsgraden 437
12.2. Anwendung der Differenzenrechnung . 452
12.3. Iterative Verfahren . . . . . 462
12.4. Ersatzbalkenverfahren. . . . 466
12.5. Das Galerkinsche Verfahren. 475

13. Einführung in die Operatorenrechnung. 485


13.1. Endliche Kosinus- und Sinustransformationen . 485
13.2. Die endliche Hankel-Transformation . . . . . 493
13.3. Das Fouriersehe Integral. Die Sinus-, Kosinus und Exponentialtransfor-
mation . . . . . . . . . . . . . . . 495
13.4. Die Integraltransformation von HANKEL 503
13.5. Die Laplace-Transformation . . . . . . 505

14. Tafeln der Integraltransformationen 512


14.1. Tafeln endlicher Kosinus- und Sinustransformationen von FoURIER und der
endlichen Transformation von HANKEL . . . . . . . . 512
14.2. Tafeln der Integraltransformationen von FOURIER . . . 516
14.3. Tafeln der Hanke!- und Laplace-Integraltransformationen 521

Literaturverzeichnis 527

Namenverzeichnis 533

Sachverzeichnis . 535
1. Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

1.1. Spannungstensor

Die Schwingungstheorie für Stab- und Flächensysteme beruht auf der klas-
sischen Elastizitätstheorie. Unter der Annahme, daß der Leser die Grundlagen
der Festigkeitslehre kennt sowie die Begriffe der Verformung und der Spannung
bei eindimensionalen Problemen (Stäbe, Balken, Zugbänder) beherrscht, werden
im vorliegenden Buch nur dreidimensionale Zustände [39, 85, 147] der Verfor-
mung und der Spannung zusammenfassend dargelegt, weiterhin die grundle-
genden Beziehungen und Gleichungen der Elastizitätstheorie sowie die grundle-
genden energetischen Sätze behandelt. Mit Hilfe der zusätzlichen Voraussetzun-
gen werden die dreidimensionalen Probleme auf zwei- oder eindimensionale
zurückgeführt.
In der Elastizitätstheorie wird ein Modell des festen Körpers in Form eines
"materiellen Kontinuums" (auch als ein "materielles kontinuierliches Medium"
oder ein "Materialkontinuum" bezeichnet) verwendet. Die Atom- und Mole-
kularstruktur des Körpers wird vernachlässigt, es wird vielmehr eine stetige
Verteilung der Materie im Raum vorausgesetzt.
Ein Körper wird als dreidimensionaler Euklidscher Raum betrachtet, dessen
Punkte mit dem Körperteilchen zusammenfallen. Das Medium (der Körper)
wird als Kontinuum im mathematischen Sinne angesehen. Es wird also voraus-
gesetzt, daß die vor einer Verformung benachbarten Punkte in die benachbarten
Punkte nach der Verformung übergehen. Die Bildung von Rissen und Spalten
während der Deformation wird ausgeschlossen.
Eine kontinuierliche Stoffverteilung in einem bestimmten Raum kann mit
Hilfe einer Skalargröße, der Dichte, definiert werden. Diese Größe wird auf
die folgende Weise definiert: es wird ein Punkt x = (x 1 , x 2 , x 3 ) gewählt, der
durch eine geschlossene Fläche im Volumen L1 V eingeschlossen ist.
Wegen der vorausgesetzten Kontinuierlichkeit des Mediums darf die Dichte
als ein Grenzwert des Verhältnisses~~ betrachtet werden, wenn das Volumen
L1V gegen Null geht. Es gilt also

. L1M(x)
e(x) = ltm L1V • (1)
LIJI->0

Hierbei ist L1M die im Volumen LJVeingeschlossene Masse. Die Gesamtmasse


des Körpers wird durch das Integral
2 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

M = j e(x) dV(x) (2)


V

bestimmt.
Ist die Dichte in jedem Punkt des Körpers konstant, so ist M = eV. Ein
fester Körper, dessen Dichte konstant ist, wird als homogener Körper bezeichnet.
Die grundlegenden Begriffe der Elastizitätstheorie sind der Spannungs- und
der Verzerrungszustand (der letztere wird auch Verformungs- oder Deformations-
mstand genannt).
Unter der Einwirkung der Außenbelastung, Oberflächenkräfte und Massen-
kräfte (sowie anderer Ursachen, sei es Erwärmung, elektromagnetisches Feld
usw.) unterliegt der Körper einer Verformung. Neben der für die Bewegung
eines starren Körpers charakteristischen Verschiebung erfahren die Körperteile
eine Volumenänderung und eine Änderung der geometrischen Form. Diese
gesamten Änderungen werden als Verformung (oder Verzerrung) des Körperteiles
bezeichnet. Die gesamte Verformung aller Körperteile stellt die Verformung des
Körpers dar.
Es sei ein beliebiger elastischer Körper betrachtet, der unter der Einwirkung
von äußeren Kräften in Ruhe bleibt. Die äußeren Kräfte werden in zwei Gruppen
aufgeteilt: die Massenkräfte und die Oberflächenkräfte. Eine Massenkraft, die
an einem Körperteil dV angreift, ist XdV, wobei X ein Vektor ist; die Kraft
wird am beliebigen Punkt x des Teiles dV angebracht. Die Massenkräfte stellen
gewöhnlich stetige Funktionen der Lage x dar. Die auf ein unendlich kleines
Element dS des Körperrandes einwirkende Oberflächenkraft ist pdS, wobei p
ein Vektor und eine Funktion der Lage x eS am Körperrand ist. Während der
Verformung entstehen im Körper innere Kräfte, die der Verzerrung entgegen-
wirken. Wird der betrachtete Körper in zwei Teile !und II (Abb. 1-1) zerschnitten

Abb. 1-1

gedacht, so befindet sich jeder dieser Teile im Gleichgewicht. Diese Feststellung


bezieht sich ebenso auf die sich bewegenden Körper, die beispielsweise schwingen.
Auch in solch einem Fall kann man nämlich mit Hilfe des d' Alembertschen Prinzips
ein kinetisches in ein statisches Problem überführen, und zwar durch die Ein-
führung der d'A!embertschen Kräfte (Trägheitskräfte).
Der Punkt x möge auf der Schnittfläche a- a liegen. Es werde nun in diesem
Punkt ein zur Schnittfläche tangentielles Flächenelement LIS angebracht.
Spannungstensor 3
Auf das Element wirkt die Kraft L1P, die Resultierende der über das Element
L1S verteilten Innenkräfte. Die Größe
. L1P
p<n) = hm - - = -dP (3)
LIS-+0 L1 S dS
wird als Spannung im Punkt x bezeichnet. Es wird gesagt, daß die Spannung
p<n> im Punkt x der Schnittfläche wirkt. Der Index n zeigt die Zuordnung der
Spannung zum Element dS und dessen Normalen an. Längs des Schnittes r:t.-r:t.
wird eine stetige und mit der Lage veränderliche Verteilung der Spannung p<n>
erhalten. Die Spannungen p<n> entstehen infolge der Einwirkung des Teiles I
auf den Teil II des elastischen Körpers. Selbstverständlich wirkt sich der Teil II
auf den Teil I des elastischen Körpers mit den Spannungen p<n> aus, die entge-
gengesetzt, aber bezüglich des Absolutwertes gleich groß sind.
Der Vektor p<n> kann in zwei Komponenten zerlegt werden: in die Kompo-
nente in Richtung der Normale und jene, die in der Ebene des Flächenelementes
dS liegt. Die erste Komponente wird als Normalspannung, die zweite als Schub-
spannung bezeichnet.
Die Normalspannung wird als positiv angenommen, wenn sie in die Richtung
der nach der Außenseite des Elementes dS weisenden Normale zeigt.
Als Spannungszustand im Punkt x wird die Gesamtheit der Spannungen
bezeichnet, die bei allen Lagen des Flächenelementes dS im Raum auftreten.
Infolge einer Lageänderung des Elementes dS im Punkt x nämlich, also infolge
solch einer Änderung der Schnittfläche a- r:t., bei der der Punkt x der Schnittfläche
unverändert bleibt, erfahren der Vektor p<n>, sein Wert und seine Neigung bezüglich
der Normalen ebenfalls eine Änderung.
Es sei das rechtwinklige System der geradlinigen Koordinaten x 1 , x 2 , x 3
angenommen und ein Flächenelement dS1 = dx 2 dx 3 betrachtet, das zur x 1 -Achse

Xr

Abb. 1-2

senkrecht liegt (Abb. 1-2). Mit p< 0 wird der zu diesem Element zugehörige Haupt-
spannungsvektor bezeichnet. Der Vektor wird nun in drei Komponenten zerlegt:
p(t) = (au, 0'12, 0'13).
4 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Die Spannung <111 bedeutet die zur x 1 -Achse parallele Normalspannung,


die Spannung <112 ist die in der dS1-Ebene wirkende und zur x 2 -Achse parallele
Schubspannung; die Spannung <1 13 ist die Schubspannung, die in der Ebene des
Elementes dS 1 in der zur x 3 -Achse parallelen Richtung wirkt.
Es wird festgelegt, daß der erste Index der Spannung in die Richtung der
Normale des Elements dS 1 weist, der zweite dagegen zeigt in die Richtung, in
der die Spannung wirkt. Dann bedeutet p<l) = (au , a 12, a13) einen Vektor mit
drei Komponenten. Dieser Vektor samt seinen Komponenten ist in Abb. 1-2
dargestellt.
Nun wird ein Flächenelement dSz = dx 1 dx3 betrachtet, das durch den bestimm-
ten Punkt x zur x 2 -Achse senkrecht verläuft. Auf das Element wirkt der Vektor
=
p< 2 > mit den Komponenten p< 2 > (<izt, Gzz, O'z3) ein. Analog greift an einem
Flächenelement dS 3 = dx 1 dxz die Spannung p< 3 > mit den Komponenten a 31 ,
a 32 , a 33 an. Der Spannungszustand im Punkt x ist damit durch neun Komponen-
ten gekennzeichnet, die den Spannungstensor bilden:
0' 11 0'12 0' 1311
G = 0'21 O'zz <1z311· (4)
(131 (j32 (13311

Die Komponenten des obigen Tensors werden durch au (i,j = 1, 2, 3) be-


zeichnet. Es wird später bei der Aufstellung der Gleichgewichts- und Bewegungs-
gleichungen bewiesen, daß dieser Tensor symmetrisch, d.h. O'j; = <1u ist.
Nun wird gezeigt, daß die Spannungen p<n> bestimmt werden können, die
auf das durch den Punkt x gelegte und im Raum beliebig orientierte Flächenele-
ment dS mit der Normalen n wirken, wenn die Komponenten des Spannungs-
zustandes a 11 , a 12 , ••. a 33 in diesem Punkt x bekannt sind.

Xz

Abb. 1-3

Es wird ein elementarer Tetraeder betrachtet, der in Abb. 1-3 dargestellt ist.
Mit n wird die Normale des Flächenelementes dS mit der Fläche ABC bezeichnet,
mit n 1 , n2 , n3 - die Richtungskosinus der Einheitsnormale n und mit p<n> - der
gesuchte Spannungsvektor, der dem Flächenelement dS zugeordnet ist. Die
Spannungsvektoren p(l>, p(2), p< 3 >, die an den Tetraederwänden dS 1 , dS2 und dS3
angreifen, werden als bekannt angenommen.
Spannungstensor 5

Alle auf den Tetraeder einwirkenden Kräfte werden auf die Richtung der
x 1 -Achse projiziert. Die Projektion der Massenkraft ist (X1 +s 1 )dV, wobei
dV = ! h dS- das Volumen des Tetraeders, h -die Entfernung des Flächen-
elementes dS vom Punkt 0 bedeutet. X 1 ist die im Punkt 0 angreifende Massen-
kraft, die zur x 1 -Achse parallel wirkt, E 1 - bedeutet eine infinitesimale Größe,
die sich aus der Kontinuität der Massenkraft ergibt. Dieser Projektion der Massen-
kräfte ist noch die Projektion der auf das Flächenelement dS einwirkenden Kraft
hinzuzufügen. Die letztere Projektion hat einen Wert von (p 1 +n 1 )dS, wobei
p 1 die Projektion des Vektors p<n> auf die Richtung der x 1 -Achse, 'YJ- eine infini-
tesimale Größe bedeutet. In die negative Richtung der xrAchse zeigen die Kräfte
(a 11 +1] 11 )dS1 ; (az 1 +'f]zt)dSz; (a3r+'YJ31)dS3, wobei 'f/u, 'f/21, 'f/3 1 -die für
den Zuwachs der Spannungen charakteristischen infinitesimalen Größen bedeu-
ten, die sich aus der Stetigkeit der Spannungen ergeben.
Werden die Projektionen aller Kräfte auf die x 1-Achse, die auf den Tetraeder
einwirken, addiert, so ergibt sich
h
(Xt + Et) 3 dS + CP1 + 'flt)dS- (au + 1]u)dSt- (azt + 1Jzt)dSz +

- (a31 + 1]31)dS3 = 0. (5)


Mit einem Grenzübergang h ~ 0 und unter Berücksichtigung, daß dSi = n;dS
ist, ergibt sich aus GI. (5) endgültig
(6')
Werden die auf den Tetraeder angreifenden Kräfte auf die Richtung der
x 2 -Achse und auf jene der x 3 -Achse projiziert, so ergeben sich zwei weitere For-
meln, die zur GI. (6') analog sind:
Pz = a12nt+a22nz+a32n 3,
(6")
P3 = a13n1 +az3n2+a33n3.
Gin. (6') und (6") können in eine Formel zusammengefaßt werden
3

Pi=};aiini; i=l,2,3. (7')


j=l
Das Gleichungssystem (7') kann noch kürzer geschrieben werden, wenn die
Tensorschreibweise mit Indizes und die Einsteinsehe Summationskonvention
(Summierung über doppelt vorkommende Indizes (85, 114] verwendet werden:
(7")
Sind die Komponenten des Spannungstensors aii im Punkt x bekannt, so
können aus GI. (7") die Größen Pi (i = 1, 2, 3), d.h. die Komponenten des
auf das Flächenelement dS einwirkenden Vektors p<n> ermittelt werden.
Es ist zu bemerken, daß die GI. (7") die Rolle der Randbedingungen spielen,
wenn das Flächenelement dS ein Teil der Oberfläche S des elastischen Körpers
darstellt. In solch einem Fall sind die Größen Pi (i = 1, 2, 3) als die Komponenten
der Oberflächenbelastung p zu betrachten.

2 Baudynamik
6 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

1.2. Transformation der Komponenten des Spannnngszustandes.


Hauptspannungsacbsen. Spannungsinvarianten

Nun soll dem rechtwinkligen Koordinatensystem x 1 , x 2 , x 3 der Spannungs-


tensor a mit den Komponenten aii und einem rechtwinkligen Koordinatensystem
x~, x~, x~ ein Tensor a' mit den Komponenten a~p zugeordnet werden. Dabei sei
das Koordinatensystem x~, x~, x~ bezüglich des Systems x 1 , x 2, x 3 gedreht;
die beiden Systeme sollen aber einen gemeinsamen Koordinatenursprung haben.
Die Aufgabe besteht darin, die Komponenten des Tensors a' mit Hilfe der
bekannten Komponenten des Tensors a zu bestimmen.
Die Koordinatenachsen x~, x~, x~ bilden mit den Achsen x 1 , x 2 , x 3 Winkel,
deren Richtungskosinus in Tafel 1-1 zusammengestellt sind.

Tafell-i

x1 x2 XJ

I
X1 nu nu n13
x2 n21
I
n22 n23
x; n31 n32 n33

Die Koordinaten beider Systeme sind durch die Formeln


3

xf = };n;rtxrt
rt=l

verbunden, die bei der Anwendung der Summationskonvention als


X; = nrt;x~; x~ = n;aXrt (1)
geschrieben werden können.
Die Richtungskosinus erfüllen die Orthogonalitätsbedingungen
n;anJrt = bii; nrtinai = bii, (2)
wobei bii das Symbol von Kronecker ist:
1 für i = j
{
bii = 0 für i #= j.
Im Koordinatenursprung sei ein Flächenelement dS so angebracht, daß seine
Normale mit der x;-Achse zusammenfällt. Die auf dieses Element einwirkende
Spannung p<a.> wird in die Komponenten p;<a>, die in den Richtungen der Koordi-
natenachsen x 1 , x 2 , x 3 wirken, zerlegt.
Nach GI. (7") von Abschnitt 1.1 gilt
(3)
Werden aber die Größen p;<rt> auf die Richtung der xß-Achse projiziert, so
ergibt sich die Spannung a~ß• wobei
a~p = pj<a.> np; (4)
ist.
Transformation der Komponenten des Spannungszustandes 7

Unter Berücksichtigung von GI. (3) ergibt sich aus GI. (4)

(5)
Auf diese Weise erhält man beispielsweise
0'~3 = O'iJntin3i = O'tJnun3J+O'zJntzn3J+0'3Jn13n3i =
= (O'un31 +a12n32 +a13n33)nu +(aztn3t +a22n32 +a23n33)n12 +
+ (a31 n31 + a32n32 + 0'33n33)n13.
Es ist leicht zu prüfen, daß eine zu GI. (5) umgekehrte Beziehung ebenfalls
richtig ist:
(6)
Nun wird wieder der Tetraeder von Abb. 1-3 betrachtet. Es ist diejenige Lage
des Flächenelementes dS zu bestimmen, bei der die Wirkungsrichtung der Span-
nung p<n> mit der Richtung der Normalen zusammenfällt, d.h. wenn
p,=an;; i=1,2,3 (7)
ist, wobei a den Absolutwert der Spannung p<n> bedeutet.
Wird die Beziehung

in GI. (7) eingeführt, so ergibt sich


a1;n1 = an;; i,j = 1, 2, 3
oder
(8)
da
o1;n1 = n; ist.
Der obigen Gleichung ist noch die Beziehung
n1 n1 = 1 (9)
hinzuzufügen.
Es stehen also vier Gleichungen zur Verfügung, aus denen drei Richtungsko-
sinus und die Größe a ermittelt werden können.
Das homogene Gleichungssystem (8) hat nur dann eine von Null verschiedene
Lösung, wenn die Determinante des Systems gleich Null ist; d.h.
ja1;-o1;ai = o (10)
oder

IO'u -a O"t2 0"13


O"zt O"zz-0" 0"23 =0 (11)
/a3t 0"32 0"33-0"
ist.
Die Lösung dieser Gleichung führt zu einer algebraischen Gleichung
a 3 -/1 a 2 +12a-13 = 0, (12)

2*
8 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

wobei
!1 = 0'11 + O'zz + 0'33,

12 = 10'11 O'tzJ+j'O'zz 0'23/l+lau O't3' '


1

O'zt O'zzl 0'32 0'33 la31 0'33


I I
f0'11 0"12 0'131
i
[3 = 10'21 O'zz 0'23
0'31 0'32 0'33,
ist.
Die Wurzeln der GI. (12) werden mit a 1 , 0' 2 , a 3 bezeichnet und so geordnet,
daß a 1 > a 2 > a 3 ist. In der Tensoralgebra wird bewiesen, daß für einen sym-
metrischen Tensor die Lösung der Säkulargleichung (12) drei verschiedene reelle
Wurzeln a; (i = l, 2, 3) liefert. Weiterhin kann bewiesen werden, daß die den
Spannungen a; zugeordneten Richtungen der Normale n<il (i = 1, 2, 3) aufeinan-
der senkrecht stehen. Die Richtungskosinus der Normalen n<i> werden folgen-
dermaßen ermittelt. Die Wurzeln a; werden nacheinander in die Gl. (12) einge-
setzt. Wird die Spannung a 1 an Stelle von a eingeführt und die RUfsgleichung
(9) benutzt, so können die Richtungskosinus der Normale n°l bestimmt werden:

Die Wurzeln a1 hängen von einer Änderung des Koordinatensystems nicht


ab und werden Rauptspannungen genannt. Auch die Koeffizienten l; (i = 1, 2, 3)
können bei einer Änderung des Koordinatensystems keiner Änderung unterliegen,
da sie als Koeffizienten der algebraischen Gleichung (12) elementarsymmetrische
Funktionen der Wurzeln 0'; sind.
Gl. (12) kann auch in der Form
(0'-0't)(O'-O'z)(0'-0'3) =0
oder
a 3 -(at+O'z+a3)a2 +(0'tO'z+O'z0"3+a30't)O"-O'tO'z0"3 =0
geschrieben werden.
Daraus ergibt sich die zweite Form der Invarianten des Spannungszustandes:
lt = 0'1+az+a3; lz = O"tO"z+O'z0"3+a3a1; !3 = 0'10"z0'3.
Nun mögen die Richtungen der Rauptspannungen mit den Richtungen der
Achsen x 1 , x 2 , x 3 übereinstimmen. Dann gilt

und die Transformationsformeln sind

1.3. Verzerrungstensor

Unter der Einwirkung der äußeren Kräfte unterliegt der Körper einer Ver-
formung; die Volumenelemente des Körpers ändern das Volumen und die Gestalt.
Verzerrungstensor 9

Der Punkt P des Bereiches V erfährt die Verschiebung in den Punkt P' des Berei-
ches V'. Die Lage des Punktes P wird durch den Ortsvektor r =
(x 1 , x 2 , x 3 )
bestimmt, die Lage des Punktes P' wird im seihen Koordinatensystem x 1 , x 2 , x 3
durch den Ortsvektor r' =
(~ 1 , ~ 2 , ~ 3 ) beschrieben. Es wird vorausgesetzt, daß
die Änderung der Körpergestalt stetig und die Zuordnung der Koordinaten der
Punkte P und P' eineindeutig ist.
Die Transformation der Punkte wird durch die Beziehungen
(1)
beschrieben. Es wird vorausgesetzt, daß die Funktionen ~; der Klasse C 1 ange-
hören [85, 126](sie sind also einschließlich ihrer ersten Ableitungen stetige Funktio-
nen) und die Transformation (1) nicht singulär ist. Die Jakobi-Determinante [85]
_ d et ___
D- a~i_
(2)
OXj

soll von Null verschieden sein. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, dürfen die zur
GI. (1) reziproken Beziehungen in der Form ·
(2')
geschrieben werden. Aus diesen Beziehungen kann man zahlreiche Schlüsse
ziehen.
Die materiellen Punkte, die vor der Verformung auf einer Linie oder Fläche
gelegen sind, gehen in die auf einer Linie oder Fläche liegenden Punkte nach der
Verformung über. Die materiellen Punkte, die innerhalb einer geschlossenen
Fläche vor der Verformung gelegen sind, liegen nach der Verformung ebenfalls
innerhalb einer geschlossenen Fläche. Die materiellen Elemente, die vor der
Verformung den Körperrand gebildet haben, bilden diesen Rand auch nach der
Verformung.
Es wird der Verschiebungsvektor
PP'= r'-r = u. (3)
eingeführt. Die Verschiebungskomponenten sind
U; =~;-X;; i = 1, 2, 3. (4)
Wird GI. (1) angewendet, so gilt
~i = X;+U;(X 1 , X 2 , X 3 , t). (5)
Die dargestellte Beschreibung des Verschiebungsfeldes ist mit dem Namen
von LAGRANGE verbunden. Zur Beschreibung der Verformung des Körpers
werden die Koordinaten xi eines Körperteiles als unabhängige Variable benutzt.
Es werden zwei Punkte des unverformten Körpers P(x;) und Q(xi+dx;)
betrachtet, die in einem Abstand ds voneinander liegen. Infolge der Verformung
geht der Punkt P in die Lage P' mit den Koordinaten x;+u; und der Punkt Q
n die Lage Q' mit den Koordinaten x;+dxi+ui+du; = ~;+d~; über.
Das Quadrat des Abstandes zwischen den Punkten P und Q beträgt vor der
Verformung
ds 2 = dxi+dx~+dx~ = dx;dxi.
10 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Nach der Verformung ist das Quadrat der Entfernung zwischen den Punkten
P' und Q'
ds' 2 = d~f+d~~+d~~ = d~;d~;
oder, unter Berücksichtigung der GI. (4)
ds' 2 = (dx;+du;)(dx;+du;). (6)
Wird in die GI. (6) die Beziehung
OU· OU· OU· OU·
du; = ~ dx 1 + ~-· dx 2 + ~ dx 3 = ~'- dx1; i,j = 1' 2, 3
uX1 uX2 uX 3 uXJ

eingeführt, so ergibt sich

ds T2 - dS 2 =
OU; d d
2 --· X; Xj + ·--- -
OU; OU; dXj dXk. (7)
OXj OXj oxk

Es ist aber
OU· OU·
~~~=~~~'
ux uX;
~
1

da über beide Indizes i und j summiert wird. Wird GI. (8) berücksichtigt und
werden im zweiten Glied der rechten Seite von Gl. (7) die Indizes i und k umge-
tauscht, so ergibt sich die endgültige Form der Gleichung:
(9)
wobei

i,j= 1,2,3 (10)

ist.
GI. (10) kann kürzer mit der Bezeichnung ::;. = u;,J geschrieben werden.
J
Es gilt
1
e·tj· = -2 (u· 1 +u· ·+uk
l, }, t ·Uk tl·).
'l
(11)

Der Tensor T, = eu wird der Tensor des Verzerrungszustandes oder kurz


Verzerrungstensor genannt. Er beschreibt die Änderung eines Linienelementes
bei der Körperverformung und ist ein symmetrischer Tensor, da eu = eii ist.
Ist e;1 = 0, so ist ds = ds' ; die Linienelemente erfahren keine Änderung und
der Körper kann nur als ein Ganzes (als ein starrer Körper) gedreht oder verscho-
ben werden.
Das Linienelement PQ möge parallel zur x 1 -Achse liegen und seine Länge
vor der Verformung dx 1 betragen (Abb. 1-4). Nach der Verformung wird die
Elementlänge ds' betragen und das Element wird sich in der Lage P'Q' befinden.
Laut GI. (9) ist
ds' = IP'Q~I = dx 1 V 1 +2e 11 •

Analog hat ein Linienelement PR nach der Verformung die Länge


Verzerrungstensor II

[P'R1[ = dx 2 1h +2e 22 •

Es ist leicht zu prüfen, daß


IQ'R'I = v(I +2ell)dxt + (1 + 2ezz)dx~ + 4e12 dxl dxz
ist.
x2
0
p dx2 R
P'
dx 1 R'

Q'
Abb. 1-4

Die Größe
[P' Q'[-[PQ[
="---=---'-- = s 11 = J!l+2e 1-1~- I (12)
[PQ[
wird als spezifische Dehnung des Linearelementes dx 1 in Richtung der x 1 -Achse
bezeichnet.
Ähnliche Formeln

beschreiben die spezifische Dehnung des Linienelementes dx 2 in Richtung der


Xz-Achse und des Elementes dx 3 in Richtung der x 3 -Achse.
Wird die Beziehung

IR'Q'[ 2 = [P'Q'j 2 + [P'R'[ 2 +2[P'Q'l IP'R'j cosq;12 (13')


berücksichtigt, so ergibt sich

2e12
cos IPtz = - - - -;: .·::=:::::::=====::=: cos q; 12 = sin (2-
n )
V(1 + 2e 11 )(1 + 2ezz) '· (/J12 • (13")

Da cosq; 12 mit c12 proportional ist, kann c 12 als ein Maß der Änderung
des rechten Winkels zwischen den Elementen PQ und Plf angesehen werden;
die Änderung wird durch die Körperverformung herbeigeführt.
In der linearen Elastizitätstheorie wird die Betrachtung ausschließlich auf
kleine Verformungen beschränkt (mit Ausnahme von bestimmten Sonderfällen,
wenn es sich z. B. um Stabilitätsprobleme von Stäben, Platten und Schalen
handelt [67, 114]). Dies bedeutet, daß die Änderung einer beliebigen Entfernung
innerhalb des Körpers klein im Vergleich mit dieser Entfernung selbst ist;
die Dehnungen sind klein im Vergleich mit Eins. Die Produkte und Quadrate
der Verschiebungsableitungen werden gegenüber den linearen Gliedern ver-
12 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

nachlässigt. Es wird also angenommen, daß


1 (14)
e1i ~ 2 (u;, 1 +u1,i)

ist. Für kleine Verformungen nimmt GI. (12) die Form


8u = yl +2eu -1 ~ (1 +eu)-1 = e11 (15)

an. Die Funktion (1 + 2e 11) 112 wird hierbei in eine Potenzreihe entwickelt, wobei
die höheren Potenzen von e11 gegenüber der ersten vernachlässigt werden.
Analog gilt
(16)
Werden die Größen 2e 11 und 2e22 in GI. (13") als klein im Vergleich mit Eins

vernachlässigt und wird vorausgesetzt, daß sin ( ~ - p 12 ) ~ ~ -r 12 ist, so

ergibt sich
1t
2 -p12 = e12.

Wenn 8 12 die Hälfte der Änderung des rechten Winkels zwischen den Linien-
elementen dx 1 und dx 2 info1ge der Körperverformung bedeutet, ist
(17)

Allgemein können Gin. (15) bis (17) mit Hilfe einer einzigen Formel

1 (18)
8·· = -(ui ' 1 +ui•'·)
'J 2
geschrieben werden, wobei- es sei noch einmal betont- diese Formel nur
für kleine Verzerrungen gilt.
Der Verzerrungszustand in jedem Punkt wird im Rahmen der linearen
Elastizitätstheorie durch sechs Größen 8;1 beschrieben, die den Verzerrungs-
tensor
811 812 813 I

Te = 821 822 823


(19)
831 832 833

bilden.
Sind die Komponenten des Verzerrungstensors bekannt, so können die
Komponenten der Verschiebung in jedem Punkt des Körpers ermittelt werden,
indem die lineare Differentialgleichung (18) integriert wird. Von der Theorie
der Differentialgleichungen ist es bekannt, daß die allgemeine Lösung aus dem
partikulären Integral der inhomogenen Gleichung und der allgemeinen Lösung
des homogenen Gleichungssystems ·
U;,J + Uj,i = 0; i,j = 1 ,2, 3 (20)

besteht.
Es kann bewiesen werden, daß die linearen Funktionen
Verzerrungstensor 13

U1 = u7+ßxz -yx3,
u2 = u~+ax 3 -ßx 1 , (21)
u 3 = u~+yx 1 - ax 2
die allgemeine Lösung des Gleichungssystems (20) darstellen.
Die obigen Verschiebungen beschrieben die Verschiebung und die Verdrehung
des als starr betrachteten Körpers. Die Größen u?, u~ und u~ beschreiben die
Verschiebungen, die Größen a, ß und y die Drehungen um die entsprechenden
Achsen. Die Größen a, ß, y müssen von der gleichen Größenordnung wie eu
sein. Die Verschiebungsermittlung kann also auf die Bestimmung der parti-
kulären Integrale des Gleichungssystems (18) beschränkt werden, da die allge-
meinen Integrale durch Gin. (21) bestimmt sind.
Es ist zu bemerken, daß zur Ermittlung von drei Verschiebungskomponenten
ui; i = 1, 2, 3 ein System von sechs Differentialgleichungen (18) zur Verfügung
steht. Sind die Funktionen e;j willkürlich gewählt, so liefernt die GI. (18) keine
eindeutige Beschreibung der Verschiebungen. Es sind noch zusätzliche Be-
dingungen für die Verformung einzuführen, die Kompatibilitätsbedingungen
oder Verträglichkeitsbedingungen genannt werden.
Wird Gl. (18) einmal differenziert, so entsteht
1
.. kl = ---
e lj, 2 (u·ld'kl + u · 'kt).
),l

Durch Vertauschen der Indizes ergibt sich


1
ekl,ii = 2 (uk,lii +ut,kii),

Aufgrund dieser Beziehungen können die von ST. VENANT angegebenen


Kompatibilitätsbedingungen
eij,kz+ekl,ij-eik,jz-ejl,ik = 0, i,j,k, l = 1, 2, 3
geprüft werden. Es gibt 34 = 81 derartiger Bedingungen, davon sind aber nur
sechs wesentlich und zwar
e11,22+e22,11 = 2etz,tz,

e22, 33 + e33, 22 = 2e23, 23,


833,11 +ell,33 = 2e13,13•
(22)
e11, 23 = [ - 1':23,1 + e31, z + e12, 3),1>
€22,13 = [-e3t,z+et2,3+ez3,d,z,

e33,12 = [ -e12,3+ez3,1 +e3t,zl,3·

Es kann bewiesen werden, daß die obigen Bedingungen in dem Sinne ausrei-
chend sind, daß die Lösung der GI. (18) eindeutig und stetig ist, wenn diese
Bedingungen erfüllt werden und von den vollkommen starren Verschiebungen
14 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

des Körpers abgesehen wird, die durch Gln. (21) gegeben sind. Der entsprechende
Beweis wurde von E. CESARO im Jahre 1906 angegeben [21]. Es sei erwähnt, daß
die Kompatibilitätsbedingungen die Bedeutung von Integrabilitätsbedingungen
besitzen [85].
Weiterhin sei darauf hingewiesen, daß nur 3 von 6 Gleichungen der Gleichungs-
gruppe (22) voneinander unabhängig sind, wie E. BELTRAMI gezeigt hat [6].

1.4. Transformation der Komponenten des Verzerrungszustandes.


Hauptrichtungen der Verzerrung. Invarianten des Verzerrungszustandes

Es wird das folgende Problem betrachtet. Unter der Voraussetzung, daß


die Komponenten eii des Verzerrungstensors T. im Koordinatensystem x 1 , x 2 , x 3
bekannt sind, sind die Komponenten e~p des Tensors r; ZU bestimmen, der
mit dem Koordinatensystem x{, x~, x~ verbunden ist. Es wird weiterhin vor-
ausgesetzt, daß die beiden Systeme denselben Koordinatenursprung haben und
gegeneinander gedreht sind.
Das Linienelement mit einer ursprünglichen Länge ds nimmt nach der Ver-
formung die Länge ds' an, wobei weder die Größen ds, ds' noch die Größe
ds' 2 -ds 2 von der Drehung des Koordinatensystems abhängen.
Im Koordinatensystem x u x 2 , x 3 gilt
ds' 2 -ds 2 = 2eiidxidxi. (1)
Im Koordinatensystem x~, x~, x~ gilt analog
ds' 2 -ds 2 = 2e~pdx~dxß. (2)
Es ist zu bemerken, daß für die Elemente dxi und dx~ sowie dxi und dxß
die Beziehungen
dx; = na;dx~; dxi = npidxß (3)
gelten (vgl. GI. (1) vom Abschnitt 1.2).
Ein Vergleich der rechten Seiten von Gin. (1) und (2) unter Beachtung von
GI. (3) ergibt
e;p = eiinainPi. (4)
Diese Gleichung gilt für endliche Verzerrungen. Für die Transformation
der Verzerrungskomponenten ergeben sich also ähnliche Formeln wie für die
Spannungstransformation (vgl. GI. (5) vom Abschnitt 1.2).
Zwischen dem Verzerrungs- und dem Spannungszustand können noch weitere
Analogien aufgestellt werden. Wie für einen Spannungszustand, Spannungs-
hauptachsen und Rauptspannungen auftreten, so können für einen Verzerrungs-
zustand Hauptrichtungen der Verzerrung und Hauptdehnungen bestimmt
werden.
GI. (1) kann auch in der Form

(5)

geschrieben werden, wobei ni die Richtungskosinus des Linienelements vor


der Verformung bedeuten.
Transformation der Komponenten des Verzerrungszustandes 15

Es wird der Begriff der Dehnung des Linienelementes


ds' -ds
--".-- = 8
ds
eingeführt.
Gl. (5) lautet dann
(2+8)8 = 2eiin;n1. (6)
Die weiteren Betrachtungen werden wieder auf kleine Verzerrungen be-
schränkt. Die Größe 82 auf der linken Seite der Gl. (6) darf dann im Vergleich
mit der Dehnung 8 selbst vernachlässigt werden. Weiterhin wird die Bezeichnung
8;1 = eu eingeführt. Dann gilt

8 = 8ijn 1n1. (7)


Nun werden diejenigen Richtungskosinus gesucht, für welche die Dehnung 8
einen Extremwert erreicht.
Unter Berücksichtigung, daß die Nebenbedingung
n1n1 = 1 (8)
erfüllt werden muß, wird der Extremwert der Funktion
F = 8-Än1n1 = 8iJn1n1 -J.n1n;, (9)
gesucht, wobei A. der Faktor von LAGRANGE ist.
Das Extremwertproblem für die Funktion F führt zum Gleichungssystem
1 aF
2 an.= (8u-Ä~ij)nj = 0; i= 1,2,3. (10)
I

Wird die erste Gleichung mit n 1 , die zweite mit n2 und die dritte mit n3
multipliziert und werden drei Gleichungen addiert, so ergibt sich
8;1 n1n 1 -Än1n1 = 0 oder (8iJ-J.~ 11 )n 1 n1 = 0. (11)
Unter Berücksichtigung der Gin. (7) und (8) ergibt GI. (11) A. = 8. Das
Gleichungssystem (10) ist kompatibel, wenn die Hauptdeterminante gleich
Null, d.h.
(12)
ist.
Ein Vergleich der GI. (12) mit der GI. (10) vom Abschnitt 1.2 zeigt voll-
ständige Analogie dieser beiden Gleichungen auf. In jedem Punkt eines elastischen
Körpers können also drei aufeinander senkrecht stehende Richtungen festgelegt
werden, für die die Verzerrungen 8u für i ::/= j verschwinden. Diese Richtungen
werden Verzerrungshauptrichtungen genannt. GI. (12) hat drei untereinander
verschiedene reelle Wurzeln e1 , 8 2 , e3 • Man kann die folgenden Invarianten
definieren

(13)

8 11 8 12 8 13

/3 = 821 822 823 = 818283.

831 832 833


16 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Eine besondere Bedeutung hat die erste Invariante


/1 = e = skk = uk,k = divu.
Die Größe e wird als Dilatation bezeichnet und kann als das Verhältnis
dV'-dV
e=---
dV
ausgelegt werden.
Hierbei bedeutet dV = dx 1 dx 2 dx 3 der ursprüngliche Rauminhalt des Vo-
lumselementes, dV' dagegen der Rauminhalt dieses Elementes nach der Verfor-
mung. Da die Verlängerung der Elementkante dx 1 nach der Verformung e11 dx 1
beträgt und die Verlängerungen für die Kanten dx 2 und dx 3 entsprechend
s 22 dx 2 und s 33 dx3 sind, ist
dV' = (1+s 11 )dx 1 (1+s 22 )dx2 (1+s33)dx 3 •
Werden die Kleinen höherer Ordnung vernachlässigt, so ergibt sich
dV'-dV
e = --;w- = Blt+Bzz+B33· (14)

Der Volumenzuwachs eines Körpers mit dem ursprünglichen Rauminhal


V beträgt LI V = f edV.
v

1.5. Gleichgewichts- und Bewegungsgleichungen


Es wird ein elastischer Körper betrachtet, der in verzerrtem Zustand im
Gleichgewicht bleibt. Aus dem Körpervolumen V wird ein Teilvolumen V'
ausgeschnitten, das durch die Fläche S' (Abb. 1-5) begrenzt ist. Für den so

XdV
Abb. 1-5

ausgeschnittenen Teilkörper werden nun Gleichgewichtsgleichungen in Vektor-


form aufgestellt. Es gilt

f pdS+ f XdV= 0,
S' V'
(1)

JrxpdS+ v·JrxXdV= 0.

(2)
Gleichgewichts- und Bewegungsgleichungen 17

Hierbei ist X der Vektor der auf die Volumeneinheit bezogenen Massenkraft,
p ist der Hauptvektor der Spannung auf der Fläche S'. Gl. (1) besagt, daß die
Summe der auf den ausgeschnittenen, durch die Fläche S' begrenzten Körper
einwirkenden äußeren Kräfte gleich Null ist. Die Summe der Momente aus den
auf den Körper V' angreifenden äußeren Kräften (Oberflächen- und Massen-
kräften) soll ebenfalls Null sein, was durch die GI. (2) ausgedrückt ist. Mit
r = (x 1 , x 2 , x 3 ) wird der Ortsvektor bezeichnet, dessen Anfang in einem be-
stimmten Körperpunkt, beispielsweise im Koordinatenursprung, angenommen
wird.
Die Gleichgewichtsgleichungen für einzelne Komponenten lauten im recht-
winkligen Koordinatensystem X 1 , Xz, x 3

Jp;dS+ J X;dV = 0,
S' V'
( 1')

JEiJkXJPkdS+ J EukxJXkdV = 0.
S' V'
(2')

Hierbei ist E;jl, der Alternator von LEVI-CIVITA. Bei einer geraden Permutation
der Indizes ijk nimmt der Alternator E;jk den Wert von 1, bei einer ungeraden
Permutation den Wert von -1 an. Sind zwei Indizes untereinander gleich, so
ist der Alternator Null.
Es gilt beispielsweise
E123 = E231 = E312 = 1,
E132 = E213 = E321 = -1,
E112 = E332 = = 0. E333

Werden in den Gin. (1') und (2') die Beziehungen


p; = OJ;nJ; x ES' (3)
berücksichtigt, so ergibt sich
j
S'
J X;dV = 0,
aJinJdS+
V'

JE;JkxJatkntdS + JEiJkxJXkdV = 0.
S' V'
Nun werden die Formeln von Gauß-Ostrogradski [85]

J ai;nidS = JaJ;, ;dV,


S' V'

JE;Jk xi atk n dS = J E;Jk(xi atk)>~ dV


S'
1
V'
verwendet.

Werden aus den Gin. (1) und (2) die Flächenintegrale eliminiert, so ergibt
sich
J(aJ;,J+X;)dV = 0,
V'
(4)

J[Eijk(atk,l + Xk) +E;Jkl~Jtatk]dV = 0.


V'
(5)
18 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Wegen der willkürlichen Wahl des betrachteten Volumens V' ergibt sich aus
GI. (4) die lokale Gleichung
aii,j+X; = 0, (6)
die in jedem Punkt des Körperraumes V gilt.
Unter Beachtung der Gleichgewichtsgleichung (6) folgt aus GI. (5)

JEijkO'jkdV = 0,
V'
(7)

was zur lokalen Beziehung


E,jkO'jk = 0 (8)
führt.
Daraus folgt, daß aii = au ist; der Spannungstensor ist also symmetrisch.
In den drei Gleichgewichtsgleichungen (6) kommen damit sechs unbekannte
Komponenten des symmetrischen Spannungstensors a;i vor.
Die Bewegungsgleichungen werden aus dem Impuls- und Impulsmomentensatz
hergeleitet. Es gilt

f
S'
p;dS+ f
V'
X;dV = ; f
V
ev;dV; Vi = ~~i = Ui, (9')

J
S
EijkXiPkdS+
V
J EukxiXkdV = ; J
V
EiikxivkdV. (10')

Unter Berücksichtigung von GI. (3) und bei einer sinngemäßen Verwendung
der Formeln von Gauß-Ostrogradski entstehen die Gleichungen
J(aji,j+Xi-eü;)dV = o,
V'
(9")

JEijk[a!k,I+Xk-(!Ük}dV + JE;jkaikdV = 0.
V' V'
(10")

Die Ableitungen nach der Zeit werden mit Punkten gekennzeichnet; zum
Beispiel:
OU; • OU; ••
-=u··
at " -:-,-
ut 2 = u,·· usw.
Die für einen beliebigen Teilraum V' geltenden Gleichungen (9") liefern
die lokale Bewegungsgleichung
aj;,;+X;-(!Ü; = 0, i,j = 1, 2, 3. (11)
Unter Beachtung von GI. (11) ergibt GI. (10") die lokale Beziehung
E;jkaik = 0 oder aii = aii· (12)
Es ist zu bemerken, daß die Bewegungsgleichungen aus GI. (6) durch Ein-
führung der d' Alembertschen Kräfte (Trägheitskräfte) erhalten werden können.
Zur Lösung zahlreicher dynamischer Probleme ist es oftmals günstiger, die
Bewegungsgleichungen und die Beziehungen zwischen dem Spannungs- und
dem Verzerrungszustand in einem anderen Koordinatensystem zu betrachten,
Gleichgewichts- und Bewegungsgleichungen 19

als es das kartesische System ist. Eine allgemeine und umfassende Ableitung
für beliebige Koordinaten findet man zum Beispiel in [9].
So werden mit r, rp, z die Koordinaten eines Punktes im zylindrischen Ko-
ordinatensystem bezeichnet. In Schnitten r = konst, rp = konst, z = konst
werden die Verschiebungen mit u" u'P, Uz und die Verzerrungen mit s,n s'~''P'
ezz, s''~'' eq;z, Szr bezeichnet. Es gilt [129]

sq;<p = '
I (
u, + a;- ;
ou ) ezz
ou
z •
= 8z_~,

8 ''11 - Tr orp - Urp) + ar


_ 1 [ I ( ou,
'
ou<p ] . (13)

= T ar + o: ;
1 ( OUz CU,)
Czr

Mit a," a'PP' azz, a,'P, a'fz, azr werden die Spannungskomponenten in den
Schnitten r = konst, rp = konst, z = konst (Abb. 1-6) und mit X" Xq;, Xz die

Abb. 1-6

Komponenten des Vektors der Massenkräfte X bezeichnet. In Zylinderkoordi-


naten lauten die Bewegungsgleichungen dann
oa,, 1 oa'P, oazr 1 ..
--~
ur
+ --~-
r urp
+ -~-
uz
+ -(a,,-a"''~')+X,
r
= eu"
oa,"' 1 ( oa<prp 2 ) oa"'z X _ ··
--~
ur
+- -,;)-+ a,"' . + -~-
r urp uz
+ <p- eu"', (14)

O(frz 1 (O(f<pz ) O(fzz X ··


ay + r J~ +arz + -J~- + z = f!Uz.
Im Sonderfall eines axialsymmetrischen Spannungsfeldes, wenn die Spannun-
gen von der Veränderlichen rp unabhängig sind, werden die Gin. (14) einfacher
20 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

und liefern für X." = 0, u." = 0, a,." = 0, a."z = 0 die folgenden zwei Gleichungen:
oa,, + --~
0<1rz 1 ( ..
uz + -r
--~ a,,- a""") +X, = eu"
ur
(15)
O(Jrz O(Jzz 1 ..
--~
ur
+ --~
uz
+ -(Jrz+Xz
r
= (!Uz•

Xz

x,

Abb. 1-7

In Kugelkoordina ten r, 0, rp (Abb. 1-7) gelten die folgenden Beziehungen


zwischen den Verformungen und den Komponenten des Verschiebungsvektors
u = (u" u8 , u.")[129]:
ou r; 1 ou9 u,
Brr ::.-...: _ _
er Boo = -r - ()()
- + -r ;

ou." u, cotan ()
Bqup = --~-
crp + -r
+ Uo - - -r - - ;
rsin()

1
1 ( -.--------
e, = --
u."
ou, -- ourp) ;
+ -- (16)
" 2 rsm() oq; r or

e o=
1-
1 (- curp
- u"'cotanO
- -· 1
---·-------- + ----- ou0 ).'
'I'
~-
2 r ()() r r sin () cq;
Energieerhaltungssatz. Formänderungsgesetz 21

Die Bewegungsgleichungen lauten


oct,, 1 Octrq> 1 oct,o 2ct,,-ctq>q>-ct0o-ctreCOtanO
--+-----+----
or rsintJ ocp r ae
+ r +
+X,= eü"
oa,"' 1 ~ct"'"' _!_ oa"'8 3ct,0 +2a"'8 cotan0 X _ .. (17)
ar + rsiniJ ocp + r oe + r + (/J- euq>,
or:r,(/J 1 oa",o 1 or:r88 3r:r, 6 + (r:r00 - r:r"'q>)cotan IJ
ar + r sin e aq;- + r ae + r +
+Xe= eüe.
Wenn das Spannungs- und Verschiebungsfeld bezüglich eines Punktes
symmetrisch ist, hängen die Komponenten beider Zustände ausschließlich von
der Veränderlichen r ab. Dann gilt

Brr-
- cu,.-~-,
or (18)

Die Bewegungsgleichungen werden auf eine Gleichung zurückgeführt:


oa,, 2 (ct,,-uoo) +X r
-öl-+- ..
= eu,. (19)
ur r
An den Wänden des Volumelementes (Abb. 1-7) treten lediglich die Normal-
spannungen auf, wobei wegen der zweiten der Gin. (18) a 08 = a'P'P ist.
Steht der Körper im Gleichgewicht, so sind in den Gin. (14), (15), (17) und
(19) die Trägheitsglieder zu vernachlässigen.

1.6. Energieerhaltungssatz. Formänderungsgesetz

Der Körper möge unter dem Angriff der mit der Zeit veränderlichen Lasten
einer Verformung unterliegen, wobei vorausgesetzt wird, daß der Körper weder
Wärmequellen enthält noch die Wärme von der Umgebung her aufnimmt.
Weiterhin wird angenommen, daß im Laufe der Verformung kein Wärmeaus-
tausch zwischen den einzelnen Körperteilen stattfindet. Der thermodynamische
Vorgang wird damit als adiabatisch betrachtet.
An den Rauminhalt V des durch die Oberfläche S begrenzten Körpers wird
der Energieerhaltungssatz angewendet. Es gilt

4t (Oll+ ff) = .P + !!_cft- . (I)

Hierbei bedeutet Olt die innere Energie, ff die kinetische Energie, .P die
Leistung der äußeren Kräfte, Q die nichtmechanische Leistung, d.h. den zeitlichen
Zuwachs der Wärme infolge des Wärmeflusses und der Auswirkung von Wär-
mequellen. Unter der angenommenen Voraussetzung, d.h. für einen adiabatischen
Vorgang, ist selbstverständlich Q = 0.

3 Baudynamik
22 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Die mechanische Leistung ist


!l' = .,( p;V;dS+ .rX;v;dV,
V
Vt = U;, (2)
S

die kinetische Energie beträgt

% = ~ J
V
V;VtdV. (3)

Der Energieerhaltungssatz (1) wird in der Form

:r J[u + ~ v;v
V
1] dV = J
S
p;vtdS + J
V
X 1v;dV (4)

geschrieben, wobei U die auf Volumeneinheit bezogene innere Energie bedeutet.


Die linke Seite der GI. (4) beschreibt die zeitliche Änderung der kinetischen
und der inneren Energie. Das erste Glied der rechten Seite stellt die Leistung
der Massenkräfte, das zweite die Leistung der Oberflächenkräfte dar.
Wird auf GI. (4) der Divergenzsatz angewendet und die Bewegungsgleichung
O'j;,j +X; = (]Ü; (5)
berücksichtigt, so ergibt sich
j (U -auv ,i)dV = 1 0.
V

Die obigen Gleichungen sollen für ein beliebiges Volumen V erfüllt werden.
Ist der Integrand eine stetige Funktion und V' ein beliebiges Teilvolumen des
Körpers, so soll die Gleichung
U = (JijVi,j (6)
örtlich, d.h. in jedem Körperpunkt erfüllt werden.
Es ist zu bemerken, daß
1 1
u1,i = 2 (u;,i+ui, 1)+ 2 (u 1,i-ui, 1) = eu+wii (7)

ist, wobei wu der Verdrehungstensor bedeutet. Da au und eii symmetrische


Tensore sind und wu ein antisymmetrischer Tensor ist, gilt
aiivi, i = aii(eii + mu) = aiieii.
Auf diese Weise nimmt GI. (6) die Form
(8)
an.
Die bezogene innere Energie U stellt eine Funktion von neun Komponenten
des Tensors eu dar. Es ist also

U
. au.
i,j = 1, 2, 3.
= -!1-eii; (9)
ueii
Unter der Voraussetzung, daß die Funktion U(su) von den Ableitungen der
Funktion eu b<>züglich der Zeit nicht explizit abhängt, ergibt ein Vergleich der
Gin. (8) und (9) die folgenden Beziehungen:
Energieerhaltungssatz. Formänderungsgesetz 23

au
11ij = -a-·
eil
(10)

Die innere Energie U(eu) wird in die MacLaurinsche Reihe in der Umgebung
des natürlichen Zustandes (eu = 0) entwickelt.
Es ergibt sich

U(eij) = U(O)+ ( aau ) eij+ 21 (


02 ~
aeii ) Bjjekz+ ... (11)
eil 0 ekz o
Die Entwicklung wird auf die oben geschriebenen Glieder beschränkt, wobei
gefordert wird, daß die Beziehungen zwischen Spannungen und Verzerrungen
linear sind. Es werden die Bezeichnungen

( aau }
e11 0
= a11; ( aeli02~ekl ·) o = c,Jkl

eingeführt.
Gemäß der GI. (10) ist
11iJ = aiJ + ciJkl ekl· (12)
Es ist aber au = 0, da für 11iJ = 0 wegen des vorausgesetzten natürlichen
Zustandes des Körpers e11 = 0 sein soll. Die Gleichungen
1
U(eii) = U(O) + z-c11 kleiiekz. (13)

(14)
beziehen sich auf einen elastischen anisotropen Körper.
In der vorliegenden Monographie werden ausschließlich isotrope Körper
betrachtet, diejenigen also, bei denen die elastischen Eigenschaften, die durch
die Stoffkonstanten ausgedrückt werden, richtungsunabhängig sind.
Für einen isotropen Körper ist der Ausdruck für die innere Energie U unver-
gleichbar einfacher:

(15)

Diese Gleichung wird aufgrund der folgenden Überlegung hergeleitet. Da die


innere Energie eine skalare Größe ist, soll jedes Glied der rechten Seite von
GI. (15) ein Skalar sein. Mit den Komponenten des Verzerrungstensors können
aber nur zwei untereinander unabhängige Invarianten zweiter Art gebildet
werden, und zwar das Quadrat der Dilatation eik und das Quadrat eiie11 aller
Komponenten des Tensors eii· Die in GI. (15) auftretenden Stoffkonstanten
p, Ä werden als die Konstanten von Lame bezeichnet.
GI. (15) kann unmittelbar aus GI. (13) erhalten werden, wenn der isotrope
Tensor vierter Ordnung
CtJkl = p(btkbil + bub1k) +Äbiibkl (16)
eingeführt wird. Die Beziehungen

(17)
24 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

die die Komponenten des Verzerrungs- und des Spannungszustandes unter-


einander verbinden, werden als Formänderungsgesetz oder auch als konstitutive
Gleichungen bezeichnet. Das Formänderungsgesetz fdr einen isotropen elastischen
Körper stellt das Hookesche Elastizitätsgesetz dar.
Die Lösung von GI. (17) bezüglich der Verzerrungskomponenten liefert
(18)
wobei
Ä
21-'' = -
1; A.' = -
2p(3A. + 2p,)
-c----o---
2p
ist.
Die Komponenten des Tensors CfiJ werden in einem krummlinigen Koordi-
natensystem cx 1 , cx 2 , cx 3 auf die gleiche Weise wie im kartesischen System definiert.
Diejenige Spannungskomponente, die auf dem zur cx;-Achse senkrechten Schnitt
normal steht, wird mit C!ii bezeichnet, die mit den CX;· und cxrAchsen verbundenen
tangentiellen Komponenten dagegen- mit Cfu. Im Zylinderkoordinatensystem
r, q;, z sind die Formänderungsgesetze beispielsweise
Cf" = 2pe" + Äe; Cfqxp = 2pe."" + A.e; Cfzz = 2pezz + A.e; Cf,.'P = 2pe,.'P;
Urz = 2pe,z; U,'P = 2p,e,'P; e= Brr + e'P'P+ 8zz.
Hierbei ist e (Volumdilatation) eine Invariante, und zwar die Summe der Dehnun-
gen (Normalverformungen).
Die Kontraktion des Tensors CfiJ liefert aufgrund der Gin. (17) und (18)
Cfkk = (2p + 3A.)ekk>
(19)
ekk = (2p' + 3A.')C!kk•
Es ist ersichtlich, daß die Dilatation zur Summe der Rauptspannungen pro-
portional und daß 2p' + 3Ä' = 2ft~ 32 ist. Aus den Gin. (17) und (18) ergibt
sich, daß die Hauptspannungs- und Hauptdehnungsrichtungen zusammenfallen.
An Stelle von Lameschen Elastizitätskonstanten p, Ä. werden oftmals die
Stoffkonstanten E, G, 'V verwendet:
E _ p,(3Ä + 2p) • Ä
'V = --=-:-~-:c- (20)
- Ä+p, ' 2(Ä+p,) .
Die Konstante E wird Elastizitätsmodul genannt, G ist der Schubmodul,
'V die Querdehnungszahl, m = _!_ die Pofssonsche Zahl.
'V
Werden die Konstanten E, G, 'V verwendet, so lauten die Gin. (17) und (18)
folgendermaßen

Cfu = 2G (eu+ 1 ~ 2:v /Jue)' (21)

B;J = ;G (Cf;J- 1 : t5 s) ; = C!kk; e = ekk•


11 11 S (22)

Die Größen p, Ä. dürfen nicht beliebig gewählt werden. Die innere Energie U
stellt die quadratische Form der Verzerrungskomponenten (vgl. GI. (15)) dar
Verschiebungsgleichungen 25

und nimmt ausschließlich positive Werte an. Daraus ergeben sich die folgenden
Beschränkungen für die Lameschen Konstanten:
2
p. > 0; l + 3 p. > 0. (23)

Der Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungskomponenten


kann noch in einer anderen Form geschrieben werden. Von beiden Seiten der
Gl. (17) wird zunächst die Größe ! 151} s subtrahiert. Wird nun Gl. (19) verwendet,

so ergibt sich

O'ti-} <5iß = 2p. ( siJ- } <5iie). (24)

Die obige Beziehung verbindet den Deviator des Spannungszustandes <ifJ> = Si]

1
siJ = O'ii- 3 15iJs

mit dem Deviator des Verzerrungszustandes s1J> = 'Yii


1
'J'ii = Bij- 3<5ji8kk•

sie liefert also die Gleichung


s;i = 2t-t'YiJ oder <ifJ> = 2p.sfJ>. (25)
Die Gin. (25) samt Gl. (19) ersetzen das Gleichungssystem (17). Diese Glei-
chungen beschreiben den Zusammenhang zwischen der Spannung und der
Verzerrung beim reinen Schub und beim allseitigen Zug. Als Stoffkonstanten
treten hierbei der Schubmodul p. = G und der Kompressionsmodul K = l + ~ p.
auf.
Für ein isotropes Kontinuum sind zwei Elastizitätskonstanten unabhängig
frei wählbar. Neben den Lameschen Konstanten t-t und .A. werden noch folgende
Konstanten beim isotropen Medium verwendet:
t-t = G ~ Schubmodul
E ~ Elastizitätsmodul (Youngscher Modul)
v ~·· Querkontraktionszahl
K gKompressionsmodul.
Alle möglichen Beziehungen zwischen den 5 Konstanten (.A., p. = G, E, K, v),
von denen jeweils, wie bereits betont, nur zwei frei wählbar sind, findet man in [85].

Insgesamt gibt es (:) = (~) = 10 Kombinationen ohne Wiederholung.

1.7. Verschiebungsgleichungen

Man betrachte die Bewegungsgleichungen:


i,j= 1,2,3. (1)
26 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Werden die Spannungen durch die Verformungen und diese durch die Verschie-
bungen ausgedrückt, so liefern die Gin. (1) ein System von• drei Gleichungen,
in denen die Verschiebungen u; als Unbekannte auftreten.
Der Zusammenhang zwischen den Spannungs- und den Verzerrungskompo-
nenten lautet
aii = 2peii + J..oiiekk>
wobei
1
S··
Jj - (u·l,J·+Uj,1·)
=2

ist.
Da
Jl, J
Cf·· = .. + U·'tlJ
rll(U·J,lJ ..) + AO·tJ-e ,J = ruu'•11
. .. + (il + ru)u·J.Jl..
wegen
iloiie, 1 = Ä.e,; = J..uJ,Ji
ist, können die Gin. (1) in der Form
fiU;,}}+(A.+p)uJ,Ji+X; = QÜ;; i,j= 1,2,3 (2)
geschrieben werden.
Diese Gleichungen werden als Verschiebungsgleichungen der Elastodynamik
bezeichnet.
GI. (2) können als eine vektorielle Differentialgleichung in der Form
,uyt 2u+(A.+ p)grad divu+X = eü (3)
oder wegen
grad div u = rot rotu + v 2 u (4)
in der Form
(J.. + 2tt)grad divu- ,urot rotu+ X= eü (5)
geschrieben werden.
Den Verschiebungsgleichungen sind noch die Anfangs- und Randbedingungen
hinzuzufügen. Werden auf der Fläche S die Verschiebungen f(x, t) vorgegeben,
so sind die Randbedingungen
u(x,t) =f(x,t); xeS. (6)
Werden auf der Oberfläche S die Lasten p(x, t) vorgegeben, so können die
Randbedingungen durch die Gleichung
a1;(x,t)n1 (x) = P;(x,t); xeS (7)
beschrieben werden.
Möglich sind ebenfalls die gemischten Randbedingungen, indem auf einem
Teil der Oberfläche Su die Verschiebungen, auf einem anderen Teil S die Lasten
vorgegeben sind; es ist S = Su +So.
Die Anfangsbedingungen kennzeichnen die Körperbewegung in einem An-
fangszeitpunkt, z.B. im Zeitpunkt t = 0. Es gilt
u(x, 0) = g(x); it(x, 0) = h(x); x E V. (8)
Verschiebungsgleichungen 27

Das im Zeitpunkt t = 0 eingeprägte Verschiebungsfeld wird durch die Ver-


teilung g(x) und das Verschiebungsgeschwindigkeitsfeld durch die Verteilung
h(x) beschrieben. Wenn
u(x,O)=O; Ü(x,O)=O; xeS
ist, handelt es sich um einen Körper, der sich zum Zeitpunkt t = 0 nicht bewegt.
Auf GI. (5) wird die Divergenzoperation angewendet. Es entsteht
(A+2,u)divV 2 u-edivü+divX = 0.
Werden die Bezeichnungen

Ct = (
A+2,u
e
)1/2 und dtVU
. = Uk,k = e

eingeführt, so ergibt sich die folgende skalare Gleichung für die Dilatation

D ie= - - 1-divX (9)


cie '
wobei

ist.
Wird auf GI. (5) die Rotation angewendet und wird berücksichtigt, daß
rot grad divu = rot grade = 0 ist und weiterhin GI. (4) beachtet, so ergibt sich
,urotV 2 u-erotü+rotX = 0.
Mit der Bezeichnung w = {rotu, wobei w der Verdrehungsvektor ist, und

mit dem Operator D~ = V2 - - .c; . ut~ 22 kann die vektorielle Wellengleichung


2
geschrieben werden:
1
D~w = - - 2 2 rot X; (10)
ec2
Die linken Seiten von Gin. (9) und (10) unterscheiden sich voneinander durch
die Größen c1 und c2 , wobei c1 > c 2 ist. Die entsprechenden Wellen pflanzen
sich also mit verschiedenen Geschwindigkeiten fort. GI. (9) beschreibt die Fort-
pflanzung der Dilatationswelle, GI. (10) die der Rotationswelle.
Das System der hyperbolischen Differentialgleichungen (3) ist sehr verwickelt;
in jeder Gleichung treten drei Komponenten der Verschiebung u(x, t) auf. Das
System kann aber auf ein System einfacher Wellengleichungen zurückgeführt
werden, wenn die Verschiebung u und die Massenkraft X in einen potentiellen
und einen solenoidalen Teil zerlegt werden. Es gilt
u = grad<f>+rot'P, ( ll)
X= e(grad·O+rotz). (12)
Zur Bestimmung der Vektoren sind noch die Bedingungen
div'P = 0; div z = 0 (13)
erforderlich.
28 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Werden die Gin. (11) und (12) in GI. (5) eingesetzt, so wird das System auf
einfache Wellengleichungen zurückgeführt [75, 137]:

().+2ft)V 2 cf>-e~+e{} = o, (14)

f'V2 Jf!- r./P + ez =0 (15)


oder
2 1 {}
01cf>+-
('12
= o, (14')

Di JP + ___;_ z = o. (15')
c2
Von den hergeleiteten Wellengleichungen beschreibt die erste- eine Skalar-
gleichung- die Fortpflanzung der Welle mit der Geschwindigkeit c 1 • Die zweite
ist eine Vektorgleichung und beschreibt die Welle, die sich mit einer konstanten
Geschwindigkeit c2 fortpflanzt.
Das Gleichungssystem (3) kann ebenfalls auf eine andere Weise gelöst werden.
Man betrachte die inhomogenen Gleichungen
ftV 2 u1 +(Ä+ft)e>i+Xi-eü; = o; i = 1,2,3. (16)
Diese Gleichungen können auch in folgender Form geschrieben werden:

Lli(u1) +Xi- = 0; i,j = 1,2, 3, (17)


ft
wobei

a -
Ä+ft
- --·
p
. a,=-~­
ux;
a
ist.
Weiterhin werden die Verschiebungskomponenten u1 mit Hilfe von drei
Funktionen ~ 1 ; (i = 1, 2, 3) folgendermaßen ausgedrückt:

ul = C2L22L23 ; u2 = L2d2L23 ; u3 = L21L22c2 • (18)


C3L32L33 L31C3L33 L31L32C3
Wird GI. (18) in GI. (16) eingeführt, so entsteht
LuL12L13
L21 L22 L23 C; + x, = 0. (19)
ft
L31L32L33
Mit Hilfe der Bezeichnung rp; = Di Ct können folgende Formeln für die
Verschiebungskomponenten aufgestellt werden:
u; = [Oi~u+aCv 2 ~i}-ata1)]rp1 • (20')
Die Funktionen rp 1 befriedigen die Doppelwellengleichungen

0 202
1 2(/Ji+
Xi
Ä+2ft = 0; i= 1,2,3. (21')
Verschiebungsgleichungen 29

Die Gin. (20') können auch in vektorieller Form

u= ;. + 2,u
p,
(oz ;.++ ,u
1 <p----gra
;. 2p,
d d.lV<p ) (20")

oder
u = (0~+av 2 )<p-agraddiv<p
angegeben werden, während für die GI. (21')
(Ä+2,u)0r0~<J>+X =0 (21")
geschrieben werden kann.
Die GI. (20') und GI. (21) sind von M. IACOVACHE [57] angegeben worden,
sie stellen eine Verallgemeinerung der aus der Elastestatik bekannten Galerkinschen
Funktionen dar [39].
Wenn das Problem statisch ist, hängt die Verschiebung ausschließlich von
der Ortslage ab. In den Bewegungsgleichungen (3) sind also alle Ableitungen
bezüglich der Zeit gleich Null zu setzen. In dieser Weise ergeben sich dann die
Gleichungen der Elastostatik:
,uv 2 u+(A+p,)graddivu +X = 0;
(22)
u = u(x); X= X(x).
Eine auf die Vektorgleichung (22) augewandte Divergenzoperation liefert
(?. + 2,u)v 2 e + div X= 0. (23)
Wenn die Massenkräfte konstant sind oder dem Potential X; = ljJ, i entstam-
men, das die harmonische Gleichung V 2 </J = 0 erfüllt, besagt GI. (23), daß die
Dilatation e eine harmonische Funktion ist.
Wird die Auswirkung der Massenkräfte vernachlässigt, d.h. X; = 0 eingesetzt,
auf GI. (22) eine V2 -0peration angewendet und berücksichtigt, daß e eine har-
monische Funktion ist, so ergibt sich
V 2 V 2 u; = 0; i = 1, 2, 3. (24)
Wenn also keine Massenkräfte auftreten, hat die Verschiebung U; die bihar-
monische Gleichung zu befriedigen.
Wird die Verschiebung durch eine vektorielle Funktion <p so ausgedrückt, daß

;. +
u=- - ( V z<p- ---gra
-2,u ;. -t- ,u d d"IV<p ) (25)
,u ;. + 2,u
ist, so genügt die Funktion <p ebenfalls der biharmonischen Gleichung
(?. + 2,u)v 2 V2 <J> +X= 0. (26)
Die Funktion <p wird als Galerkinsche Spannungsfunktion oder kürzer als
Galerkinscher Vektor bezeichnet [40].
Für spätere Betrachtungen ist es vorteilhaft, wenn die Verschiebungen auch
in krummlinigen Koordinaten vorliegen. Für Zylinderkoordinaten r, rp,z werden
die Bewegungsgleichungen (14) vom Abschnitt 1.5. verwendet. Wird das
Hookesche Elastizitätsgesetz eingeführt und werden die Verformungen durch
die Verschiebungen ausgedrückt (vgl. Gln. (13) Abschnitt 1.5), so liefern die
30 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

erwähnten Gleichungen
2 2 u, outp ) , oe ..
ft ( V u,-rz--;:za;p +(r.+ft)ar-+X,= f!U"

Urp 2 OU, ) 1 oe .
r Oip +Xrp = nti
2 1
(
rp -r2-
r11. nV U r2 -Oip-- +(r.+ft)-.-
+- <:: rp'
(27)

2
ftV Uz+(r.+ft)-0z
1 oe + Xz = ..
(!Uz,

wobei
1 a 1 aurp au,
e= --~ (ru)+-~+~;
ocp oz
r dr r r
az 1 a I a2 a2
V =
2
or 2 + r er + fi ccp2 + oz 2 ;
r=(xi+xi) 112 ; Z=X3
ist.
Im Sonderfall, wenn das Problem axialsymmetrisch und der Verzerrungszu-
stand von der Veränderlichen cp unabhängig ist, vereinfachen sich Gin. (27) für
x'l' = 0, Urp = 0 auf die zwei folgenden Gleichungen

ft ( V u,-
2 , ce + X
rzu,) +(r.+ft)ar r = eu"
..
(28)
2
ftV Uz +
(1
A
oe + Xz = (!U.,
+ ft ) Tz ..

wobei
1 a az;
OUz
e = -ya,(ru,)+
a2 1 a az
v 2 = cr2 + r aJ. + oz2
ist.
Für Kugelkoordinaten r, {}, cp ergibt sich das folgende System der Verschie-
bungsgleichungen:
2 ( 1 aurp 1 a .0 )] 1 ae
ft [ V
2
u,--z
r
u,+ -.-()-~-+-.-()
Sill ucp Sill
!l -(u 0 sill)
u0
+(r.+,u)~+
ur
1

+X,= eü,,

l 2 ( OU, Uo COS () OU'I'


ft V 2 Uo- - 2- - - - - . -2 - - - .- ?- - - -
r . 0() 2 sm () sill- e ocp
)l .
1 oe +
+(Ä+ft)--;;;-
r o()

+Xe= eüo, (29)

l
ft V 2 u'l'+ 2• ou,
( -~
r 2 Sill 0 ucp
ou0
+~-cotan
ocp
(}
-- u'l' )] +
2 -;--0
Sill

-+ ( 1
r.+ft
) 1
· () !lm +X'I'
ce = f]Urp,
..
rsm ur
Prinzip der virtuellen Verrückungen 31

wobei

1 [ 0 ( 0 ) 1 0 ( . 0 ) 1 o J 2
2
\1 = 72 ar r
2
Tr + sinO 7fti
ll
Slllu ae + sin 0 ocp 2 '
2

0 2 U, ) + -.- . ll) + 1. (j -ou<p


1 0 (UoSlllu
e = -r12 ';)(r
ur rsm 0 u
~~()
rsm ocp- ,
r = (xi + x~ + x~) 112
ist.
Wenn der Verzerrungszus tand bezüglich eines Punktes symmetrisch ist,
hängen alle Größen lediglich von der Veränderlichen r ab. Dann reduziert
sich das Gleichungssystem (29) auf eine einzelne Gleichung:

(A.+2.u)
o + ----;;;---
(-~2 2 0 2 )
2- u,+X, =
..
eu,. (30)
, or r ur r

1.8. Prinzip der virtuellen Verrückungen

Es wird ein elastischer Körper betrachtet, auf den mit der Zeit veränderliche
äußere Kräfte einwirken. Diese Kräfte bewirken im Körper ein Verschiebungsfeld
u(x, t), das ein Verzerrungsfeld E;j und ein Spannungsfeld CJ;j zur Folge hat.
Die Funktionen E;j und u; können aus der Lösung der Bewegungsgleichungen
aji,j+X;-(;!Ü;(X , t) = 0; XE V; t > 0 (1)
gewonnen werden, und zwar mit den Randbedingung en
U;(x, t) = U;(X, t); XE Su; (2)
o'j;(x, t)ni(x) = p;(x, t); XE S" (3)
und mit vorgegebenen Anfangsbedingungen.
Spannungs- und Verzerrungskom ponenten sind durch das Hookesche Elasti-
zitätsgesetz

aii = 2 .usij + },su bu (4)


miteinander verknüpft; die Verzerrungen sij werden mit
1
S;j = l (U;,j + Uj,i) (5)

definiert.
Den Verschiebungen U; werden nun virtuelle Verrückungen ou; hinzugefügt,
die willkürlich gewählt werden dürfen. Sie mögen Funktionen der C 2 -Klasse
sein und den geometrischen Bedingungen an der Körperoberfläc he entsprechen.
GI. (1) wird mit ou; multipliziert und über das Körpervolumen integriert.
Die Randbedingung (3) wird ebenfalls mit Ou; multipliziert und über die Fläche
S" integriert. Aus beiden Integralen wird der Ausdruck

f (aj;,j+X;-(;!Ü;)ou;dV-- f (ai;ni-P;)ou;dS = 0 (6)


v s"
gebildet.
32 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Es kann

geschrieben werden. Ebenfalls gilt


OU;,j = Oeij + OWij,
wobei

ist.
Da die Tensoren au und s;1 symmetrisch sind und wii antisymmetrisch ist,
gilt
a1;ou;, 1 = a1;(os;1 +owu) = auosiJ.
Gl. (6) kann also auf die folgende Form gebracht werden

f (Xj- eü;)Ou;dV + f (a1;f>u;), 1dV- f aiibs;1dV-


V V V

_J(a ;n -p;)ou;dS = 0.
1 1
(7)
s,..
Wenn weiterhin die willkürlich vorausgesetzte virtuelle Verrückung ou; so
gewählt wird, daß die geometrischen Bedingungen an Su erfüllt sind, ergibt sich
unter Anwendung des Satzes von Gauß-Ostrogradski auf das zweite Integral

f (Xi- (!Ü;)ou;dV + Jp;OU;dS- JaiJfle; dV = 0,


V Sa V
1
(8)
OU; =0 auf Su.
GI. (8) drückt das Prinzip der virtuellen Verrückungen aus. Die Summe der
virtuellen Arbeit, die von inneren und äußeren Kräften sowie von Trägheits-
kräften auf beliebigen virtuellen Verschiebungswegen bu; geleistet wird, ist Null.
Die virtuelle Verschiebung genügt, wie gesagt, den geometrischen Randbedin-
gungen.
GI. (8) gilt ebenfalls für nichtelastische Körper und zwar sowohl bei einem
linearen als auch bei einem nichtlinearen Formänderungsgesetz, das den Zusam-
menhang zwischen Spannungs- und Verzerrungskomponenten beschreibt. Die
Einführung des Hookeschen Elastizitätsgesetzes beschränkt die Anwendung
des Prinzips der virtuellen Verrückungen auf linear elastische Körper. Wird
der Begriff der Formänderungsarbeit 1fl., die für adiabatische Vorgänge gleich
der inneren Energie ist

eingeführt, so kann GI. (8) in der Form

Jv (Xi-eü;)ou;dV + saj pJJu;dS = o11 1• (9)


Prinzip der virtuellen Verrückungen 33

geschrieben werden, wobei

1fl'8 = JWadV
V

ist.
Nun wird die Verschiebung u1 im Zeitpunkt t mit der Verschiebung desselben
Körperpunktes nach der Zeit dt verglichen. Es gilt

= iJT dt = V;dt;
OU· o"ffl'a • •
du; d1fl'8 = ---afdt = 1f!'8 dt = d/tdt.

Die GI. (9) erhält eine neue Form:

J
Y
Xiv; dV + J
S
p 1v 1dS- f! Jv
V
1 v 1dV = a;: . (10)

Wird nun die kinetische Energie

$" = _g_fv·V·dV
2 ••
V
und ihre Ableitung nach der Zeit

dt =
d$" t::'
ll f V·V·dV
••
V

eingeführt, so ergibt sich GI. (10) in der vom Abschnitt 1.6. her bekannten Form.
In der Gleichung

~ (d/1+%) = f X,v 1dV+


V
J
S
p 1v 1dS (11)

wird sofort die energetische Grundgleichung erkannt; der Energieerhaltungssatz


für einen adiabatischen Vorgang.
Nun wird ein Sonderfall der Anwendung des Prinzips der virtuellen Verrückun-
gen betrachtet. Die Ursachen der Körperverformung mögen mit der Zeit har-
monisch veränderlich sein:
X;(x, t) = X1(x)e- 1"' 1; p;(x, t) = PT(x)e-irot. (12)
Im Körper wird damit ein Verschiebungsfeld u(x, t) = u*(x)e-iwt, ein Verzer-
rungsfeld B;j = s1j(x)e-iror und ein Spannungsfeld aii = at(x)e-iwt herbeigeführt.
Die Verschiebungsgleichungen werden elliptisch und lauten
(13)

Nun werden virtuelle Verschiebungsamplituden buf eingeführt, die auf der


Oberfläche Su gleich Null sein sollen.
Bei Su handelt es sich um denjenigen Teil der Oberfläche, auf dem die Verschie-
bungen vorgegeben werden. GI. (13) wird mit buf multipliziert und über den
Volumsbereich V integriert. Die Randbedingung
(14)

wird ebenfalls mit buf multipliziert und über die Fläche Sa integriert. Mit Hilfe
34 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

der gewonnenen Integrale wird die Gleichung

Jv (Xt+aJL+ew unl5utdV- saJ(aj;ni-pn!5utdS = o


2

aufgestellt.
Wird die obige Gleichung ähnlich wie GI. (6) umgeformt, so ergibt sich

f (Xt +
V
(!W 2 ut)~ur dV + f Pr out dS = t'l"/f":,
Sa
(15)

wobei

1Y: = J
V
w: dV = J
V
(ftsifs,j + ~ sk~ sn:)dV
ist.
Wird die Größe

Jf'* = (!W
2
2
JV~ u~
V
• • dV

eingeführt und die Tatsache berücksichtigt, daß die Variation der Verschiebungen
auf Sa beliebig ist, so liefert GI. (15)

oll= ö [1Y:-Jf'*- f XtutdV-


V
f ]lruras) = 0.
Sa
(16)

Hierbei handelt es sich um einen Extremwert des Ausdruckes in der eckigen


Klammer. Es ist zu bemerken, daß GI. (16) für w ~ 0 den Satz vom Minimum
der potentiellen Energie für das statische Problem liefert [48, 147]. Werden die
mit dem statischen Problem zusammenhängenden Größen mit Xi, Pi> ui> "'Y.
bezeichnet, so ergibt GI. (16) für w ~. 0 die Gleichung
oll= o, (17)
wobei

II = 1fl.- JX;uidV- JPiu,dS,


V Sa
(18)

ist.
Es wird nun bewiesen, daß es sich um ein Minimum der potentiellen Energie
II handelt. Dafür wird die potentielle Energie bei einem Zuwachs der Größe
u; um den Betrag öui betrachtet. Es gilt

II' = Jw.(su+ösii)dV- J X;(u;+Öui)df+ J Pi(u;+Öui)dS. (19')


V V Sa

Wird von dieser Größe die Größe II abgezogen, so ergibt sich

II'-II = Jrw.(sij+ösu)-W.(siJ)]dV-
V
JX;öuidV- JpiöuidS.
V ~
(19")
Eindeutigkeit elastodynamischer Lösungen 35

Die Größe Ws (c:u+ Oc:;1) wird in eine Taylorsche Reihe entwickelt, die nach
der Größe zweiter Ordnung (d.h. nach dem dritten Glied) abgebrochen wird:

w.(sij + OS;j) = w.(s;j) +


aw. 5:
-~- USij +
1
-2 a
o aW.
2
SijCk!• (20)
usii sii sk1
Unter Beachtung, daß
aw.
--=(1··
0Sij I)

ist, kann GI. (19') in der Form

Il'- I1 = J
V
aiioeiidV- J
V
x;ouidV- J
S"
p;Ou;dS +

(21)

geschrieben werden.
Es wird das Prinzip der virtuellen Verrückungen für das statische Problem
angewendet (die entsprechende Gleichung wird aus GI. (8) erhalten, wenn die
Ableitungen nach der Zeit vernachlässigt werden). Es gilt

f XjOu dV+ f p;Ou;dS- f ai oeiidV= 0.


1 1 (22)
V S" V

Unter Beachtung von GI. (22) folgt aus Gl. (21)


.
(23)

oder

= ~ .r [.u(o;k01t+ouo1k)+Ä.o;1okl)oeiloektdV =
+J
V

=
V
(2p,Oe;j oeij + A.oekk OBnn)dV = Jw. (
V
Oe;J) dV > 0.

Es handelt sich also um ein Minimum der potentiellen Energie Il. Das auf-
gezeigte Minimalprinzip gilt nur für lineare Stoffgesetze. Für nichtlineare Stoff-
gesetze gilt es nur in bestimmten Fällen, wie in [69] gezeigt wird.

1.9. Eindeutigkeit elastodynamischer Lösungen


Der Körper möge sich unter der Einwirkung der Lasten p und der Massen-
kräfte X bewegen. Es wird vorausgesetzt, daß die Anfangsbedingungen zum
36 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Zeitpunkt t = 0 durch die folgenden Beziehungen


u(x, 0) = U(x); ü(x, 0) = W(x) (1)
beschrieben werden.
Weiterhin werden zwei Lösungen u' und u" vorausgesetzt, die den Bewegungs-
gleichungen genügen. Es gilt also
JlV' 2 u' + (Ä. + p)grad divu' +X= eü', (2)
.UV' 2 u"+(Ä.+p)graddi vu"+X= eü". (3)
Es wird die Differenz der beiden Lösungen u = u' -u" gebildet. Wird GI. (3)
von GI. (2) abgezogen, so entsteht
pV 2 u+ (A+ ,u)graddivu = eü. (4)
Man stellt fest, daß die Verschiebung u eine Lösung der Bewegungsgleichung
(4) ohne Massenkräfte darstellt.
Mit a;i, a;j werden die mit Verschiebungen u; und u;' verbundenen Spannungen
bezeichnet. Wird auf der Oberfläche des Körpers die Last p mit ~omponenten
Pi> i = 1, 2, 3 vorgegeben, so lauten die den Gin. (2) und (3) (zugeordneten
Randbedingungen)
aj;nj = P;,
(5)
ai;' ni =Pi·
Die Lastendifferenz besagt, daß die Funktion u demjenigen Zustand entspricht,
bei dem die Lasten auf der Oberfläche des Körpers verschwinden. Werden auf
dem Rand Verschiebungen vorgegeben, so ist
u' = g(x, t); u" = g(x, t); u'- u" = 0, (6)
wobei g(x, t) eine auf der Körperoberfläche S gegebene Funktion ist. Damit
ist u die Verschiebungsfunktion, die der GI. (4) unter der Voraussetzung genügt,
daß im Körper die Massenkräfte und auf der Oberfläche S die Oberflächen-
kräfte (Lasten) oder Verschiebungen verschwinden.
Nun wird die energetische Gleichung (11) vom Abschnitt 1.8 für den Verschie-
bungszustand u verwendet. Es gilt

~ (ff +Oll)= J
v
X;v;dV+ J
sa
pividS. (7)

Die rechte Seite dieser Lösungen verschwindet, weil für den betrachteten Verschie-
bungszustand die Massen- und Oberflächenkräfte verschwinden. Mithin ist
ff +Oll = const. (8)
Die Summe der Formänderungsarbei t und der kinetischen Energie soll konstant
bezüglich der Zeit bleiben. Da für t = 0 die Differenzen u = u'- u" = U- U = 0,
ü = Ü' -ü" = W- W = 0 sind, werden auch ff +Oll= 0. Damit muß für t > 0
auch dlt + ff = 0 sein.
Andererseits ist bekannt, daß sowohl Oll als auch ff positive Funktionen sind.
Die Gleichung Oll+ ff = 0 wird für t > 0 erfüllt, wenn für jeden Zeitpunkt t > 0
sowohl Oll = 0 als auch ff = 0 ist. Die kinetische Energie
Hamiltonsches Prinzip 37

:% = g_Jv·v·dV
2 I I

kann aber nur dann gleich Null sein, wenn in jedem Punkt des Körpers v; = 0 ist.
Für t = 0 ist aber v 1 = 0, womit sich für t > 0 ebenfalls v 1 = 0 in jedem Körper-
punkt ergibt. Da
u = u' -u" = 0 (9)
ist, stellt u' = u" die einzige Lösung des Systems der Verschiebungsgleichungen
dar.
Werden die obigen Überlegungen sinngemäß angewendet (unter Vernachläs-
sigung der Trägheitskräfte), so wird für ein statisches Problem festgestellt, daß
die Funktion u = u'- u" die homogenen Gleichgewichtsgleichungen erfüllt, wenn
keine Massenkräfte im Körper und keine Lasten oder keine Verschiebungen auf
der Oberfläche vorausgesetzt werden, die letzteren je nachdem, ob die Lasten
oder Verschiebungen auf der Oberfläche vorgegeben werden.
Die Formänderungsarbeit ist

atl = J
V
(peijel}+ ~ ekkBnn)dV = ~ .r o';jBijdV
V
(10)

und ist gleich der Arbeit der ~ußeren Kräfte, d.h. 1

atl = ~ f
V
Xju 1 dV+ ~ f
S
p 1u1dS. (11)

Für X1 = 0, p 1 = 0 ist Oll = 0 und die Formänderungsarbeit ist eine homogene


quadratische Funktion der Spannung und Verzerrung; in jedem Punkt des Kör-
pers muß also u1i = 0 sein.
Der Zusammenhang zwischen der Spannung und Verzerrung liefert auch
FIJ = 0. Mithin gilt

u1} = a1}'; e1} = e//. (12)


Spannungs- und Verzerrungskomponenten sind eindeutig. Die Bedingung
e;i = 0 läßt ausschließlich eine starre Verschiebung des Körpers zu. Wird der
Körper festgehalten, so gilt für alle Körperpunkte u~-u;' = u1 = 0.

1.10. Hamiltonsches Prinzip (147)

Bei der Variation des Verschiebungszustandes kann aus dem Prinzip der
virtuellen Verrückungen ein recht allgemeiner Minimumsatz für das Verschie-
bungsfeld hergeleitet werden.
Es wird ein elastischer Körper betrachtet, dessen Ortslage sich zwischen den
Zeitpunkten t = t 0 und t = t 1 mit der Zeit stetig verändert. Die tatsächliche
Verschiebung u(x, t) wird mit der Verschiebung u+ ()u verglichen, wobei eine

1 Das Ergebnis liefert GI. (22) vom Abschnitt 1.8 unter der Voraussetzung, daß die virtuelle

Verschiebung mit der tatsächlichen Verschiebung zusammenfällt, d. h. daß <5u; = u; ist.

4 Baudynamik
38 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

derartige Variation ou gewählt wird, daß


ou(x, to) = ou(x, tl) =0 (1)
ist.
Das Prinzip der virtuellen Verrückungen (GI. (9) Abschnitt 1.8) wird in der
Form
o2- e Jv;ou;dV = o J w.av
V V
(2)

geschrieben, wobei

o2 = JV X;ou;dV+ Sf p;Ou;dS
ist. GI. (2) wird über das Zeitintervall t 0 ~ t ~ t 1 integriert:
lt

J dt JoW.dV = J dto2 -e J dt JÜ;Ou;dV.


lt lt

(3)
t0 V to to V

Es wird die kinetische Energie:/{ = ~ JÜ;Ü;dVeingeführt und ihre Variation


berechnet:

o:l{ =e J
V
U; r5Ü; dV = e J
V
;t (Ü; OU;)dV- e J
V
Ü; OU; dV.

Dieser Ausdruck wird über das Zeitintervall t 0 ~ t ~ t 1 integriert:

J J J:t (it; J Jü;


lt lt lt

ofdt = e dt ou;)dV- e dt ou; av. (4)


lo lo V to V

Das erste Integral der rechten Seite ist wegen der Voraussetzung (1) gleich
Null. Mithin ist
lt lt

J ofdt =
to
-e J dt Jü;ou;dV.
t0 V
(4')

Wird GI. (4') in GI. (2) eingeführt, so entsteht


lt lt

o J (111'. -:l{)dt = J o2dt; (5)


lo to

Der gewonnene Zusammenhang wird als Hamiltonsches Prinzip bezeichnet.


Auf der linken Seite wurde das Variationszeichen vor das Integral gesetzt, was
zulässig ist, weil sowohl1f/' als auch::/{' sog. Zustandsfunktionen sind, d.h. Funk-
tionen, die ausschließlich vom jeweiligen Zustand des Körpers und nicht vom
Weg abhängen, auf dem der Zustand erreicht worden ist.
t
Im Ausdruck für die Spannung f o2dt darf das Variationszeichen nur dann
to
vor das Integral gesetzt werden, wenn die inneren Kräfte konservativ sind. Sind
die Kräfte konservativ, so zeichnen sie sich durch das Potential
Reziprozitätssatz 39

(;fl' = - oil
OU;
Ju; = - (; ( oif
OU;
u;)
aus. In diesem Fall gilt dann

(; J (1f'.-:% -il)dt = 0.
lt

(6)
lo

Wird die gesamte potentielle Energie des Systems mitll = 1/1',-"f/ bezeichnet
so ergibt sich das Hamittonsehe Prinzip zu

(; J(/I- :ff)dt = 0. (7)


lo

Die Funktion "ffl,-:% -"f/ wird als Lagrangesche Funktion bezeichnet.


Das Integral der Lagrangeschen Funktion über das Zeitintervall von t 0 bis
t 1 erreicht einen Extrem wert im Vergleich mit allen zulässigen virtuellen Verschie-
bungszuständen, die in allen Punkten des Körpers in den Zeitpunkten t = t 0
und t = t 1 verschwinden und an der Teiloberfläche Su, gegen Nu11 gehen.
- Für einen ideal starren, undeformierbaren Körper ist "ff/', = 0. GI. (5) geht
dann in das bekannte Hamiltonsche Prinzip der Mechanik starrer Körper über.
Auf die Gin. (5) und (6) zurückgreifend ist es zu bemerken, daß die potentielle
Energie äußerer Kräfte existiert, wenn die Lasten von den Verschiebungen unab-
hängig sind. Man kann gewisse FäHe finden (z.B. Einwirkung aerodynamischer
Lasten auf den Tragflügel eines Flugzeuges), in denen die Lasten von den Ver-
schiebungen, oftmals auch von der Verschiebungsänderung mit der Zeit, abhängen.
In solch einem Faii weisen die Lasten kein Potential auf und es ist die Form (5)
des Hamittonsehen Prinzips anzuwenden.
Es ist noch zu bemerken, daß für ein statisches Problem K = 0 ist und das
Hamiltonsche Prinzip auf den Satz vom Minimum der potentiellen Energie eines
elastischen Systems zurückgeführt wird. Es gilt dann
Oll= 0 (8)
und 17 erreicht einen Minimal wert.

1.11. Reziprozitätssatz

Auf den Körper mögen zwei Kraftsysteme nacheinander einwirken. Das


erste System besteht aus Lasten p und Massenkräften X. Diesem System entspricht
der Verschiebungsvektor u, der Verzerrungszustand sii und der Spannungszustand
au. Im zweiten System treten Lasten p' und Massenkräfte X' sowie die entspre-
chende Verschiebung u', die Spannung aii und die Verzerrung sij auf.
Das erste System der Ursachen und Wirkungen wird durch die Bewegungsglei-
chungen
aji,j + Xi- eüi = o (1')
beschrieben, denen noch die Randbedingungen

4*
40 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

U; = fi(x, t); XE Su; (2')


r1j;(X, t)nj(x) = p;(X, t); XE S11 (3')
und die Anfangsbedingungen
u,(x,O) = g1(x); Ü1(x,O) = h,(x); xeV; t = 0 (4')
zugeordnet werden.
Den obigen Gleichungen ist weiterhin noch das Formänderungsgesetz
aii = 2fteu+Äbiiekk (5')
und der Zusammenhang zwischen den Verzerrungs· und Verschiebungskompo·
nenten

(6')

hinzuzufügen.
Ähnliche Gleichungen gelten für das zweite System der Ursachen und Wir·
kungen, dessen Bezeichnungen mit Strichen versehen sind. Es gelten also die
Bewegungsgleichungen
a]l,j + x;- eü; = 0 (1")
mit den Rand· und Anfangsbedingungen
u; = J;(x, t); XE Su; (2")
aj 1n1 = p;(x, t); x e S,11 (3")
u;(x, 0) = g;(x); ü;(x, 0) = h;(x); xe V; t = 0 (4")
und die Beziehungen
a/1 = 2{te/1+ ÄbiJeib (5")

'
eil = 21 ' + Uj,i
(U;,j ' )• (6")

Auf die Gln. (5') und (5") wird die Laplace-Transformation angewendet.
Es gilt dann
ro

fi'(aiJ(x,t)) = (iiJ(x,p) = J a (x,t)e-P dt.


11 1 (7)
p
Werden also die GI. (5') mit e-pt multipliziert und bezüglich t von Null bis
Unendlich integriert, so entsteht
"iJ;1 = 2fteil + J.bu ekk. (8)
Auf eine ähnliche Weise liefern die Gin. (5")
f1 ij = 2fte;1 + J.öij e~k. (9)

GI. (8) wird mit e;1 und GI. (9) wird mit eu multipliziert; die damit gewonnenen
Gleichungen werden voneinander subtrahiert. Es ergibt sich die Identität
äijs;1 = a;iij. (10)
Wird diese Identität über das Körpervolumen integriert, so ergibt sich die
erste allgemeine Form des transformierten Reziprozitätssatzes
Reziprozitätssatz 41

V
JO:uei dV = Ja; eijdV.
1
V
1 (11)

Das Faltungstheorem ermöglicht die inverse Transformation eines Produktes


transformierter Funktionen. Es gilt
I

Jaii(x,t--r)e; (x,-r)dr = Jau(x,-r)e; (x,t--r)dr.


I

:E- 1 ((111 8;1) = 1 1


0 0

Aus GI. (11) folgt also


I

0
Jd-r VJau(x, t- -r)e;j(x, r)dV(x) =
t
= Jdr Ja; (x, t--r)su(x, r)dV(x).
0 V
1 (12)

GI. (11) kann in einer anderen Form geschrieben werden, und zwar zu

JO:uu;, dV = Jaiii;, dV.


V
1
V
1 (13)

Hierbei wurde die Beziehung


aue;1 = a;1(e;1 + w;1) = O:uü;, 1; o:ijw11 = o
verwendet. GI. (13) wird noch in

J[(a; u;),
V
1 1- a1;, 1u;]dV = J[(a; ü;),
V
1 1- aj;, 1 iiildV (14)

umgewandelt.
In weiteren Betrachtungen sind die Bewegungsgleichungen (1') und (1")
zu verwenden. Wird auf GI. (1') die Laplace-Transformation angewendet und
wird berücksichtigt, daß

.P ( a;t~i) = p 2 ü;(x,p)-pu;(X, 0)- U;(X, 0) = p 2 Ü;(x,p)- pg;(x)- hl(x)

ist, so ergibt sich


O:Ji,J + X1 = ep 2 ü1 - pg1 - h1• (15)

Die Laplace-Transformation von GI. (1") führt zur Gleichung


(16)
Werden aus den Gin. (14), (15) und (16) die Größen O:u. 1 und 0:1}. 1 eliminiert,
so ergibt sich die zweite Form des transformierten Reziprozitätssatzes

f X;üidV+
V
fp;ü;dS+p fg;u;dV+ f h;üidV=
S V V

= f X[ü;dV+
V
rKü;dS+p
S
f g;ü;dV+ f h;ü;dV.
V V
(17)
42 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Hierbei wird die Formel von Gauß-Ostrogradski


J(iYj;ü;),jdV = Jajinjü;ds = Jp;ü;dv,
V S S

J(a~;ü;),jdV = Jaj;n/u;dS = Jp;u;dV


V S S

verwendet.
Die inverse Laplace- Transformation von GI. (17) ergibt [44]

J J J J
t t

dr X;(x, t- r)u;(x, r)dV(x) + dr p;(x, t- r)u;(x, r)dS(x) +


0 V 0 S

+ J
V
g;(x) ou;~~· t) dV(x) + J
V
h;(x)u;(x, t)dV(x) =

J
t t

= dr Jx;(x,t-r)u;(x,r)d V(x)+ Jdr Jp~(x,t-r)u;(x,r)dS(x)+


S

+I '
0 V 0

g;(x) OU;(X,
d
ot t) dV(x)+ fh';(x)u;(x, t) V(x). (18)
V V
Die letzte Gleichung kann wesentlich vereinfacht werden, wenn die Anfangsbedin-
gungen homogen sind (d.h. wenn g; = h; = 0 und g~ = h; = 0 sind).
Besonders einfach ist der Reziprozitätssatz für einen unendlichen Körper.
Unter der Voraussetzung, daß die Einwirkung der Massenkräfte auf einen endli-
chen Bereich beschränkt bleibt, verschwinden die Verschiebungen im Unendlichen,
wodurch die Flächenintegrale in der GI. (18) wegfallen. Für homogene Anfangs-
bedingungen vereinfacht sich GI. (18) zu:
t

J dr .{Xi(x,r)u;(x,t-r)dV(x) = Jdr Jx;(x,r)u;(x,t-r)dV(x). (19)


I

0 V 0 V

Im Punkt ~ wirke eine augenblickliche Einzelkraft


X;= b(x-~)b(t) öu, (20)
die in Richtung der xrAchse weist und im Punkt x des unendlichen Bereiches
die Verschiebung u; = Ufil (x, ~' t) hervorruft. Die momentane Einzelkraft wird
hierbei mit Hilfe der Diracschen Funktion
o(x- ~) b(t) = o(xl- ~1) b(xz- ~2) b(x3- ~3) o(t)
ausgedrückt.
Es möge nun im Punkt { die Einzelkraft
x; = o(x-{)o(t)o;k (20')
zur xrAchse parallel angreifen. Das mit dieser Kraft verbundene Verschiebungs-
feld wird mit ui = Uik> (x, ', t) bezeichnet. GI. (19) liefert
t

0
J dr VJb(x-~)o(r)oiJUlk>(x,,,t-r)dV(x) =
Grundgleichungen der Thermoelastizität 43

f dr f o(x-C)o(r)oit,u[n(x, ~. t- r)dV(x).
I

(21)
0 V
Unter Anwendung des Grundsatzes für die Diracsche o-Funktion

I o(r)u?>cx. ,, t- r)dr = u~k>cx. '· t),


I

Jo(x- ~) U}kl(x, C. t)dV(x) = Ulkl(~, C, t)


V

ergibt GI. (21) die Beziehung


uy>c~. c. t) = Uki>cc. ~. t); J, k = 1, 2. 3. (22)
Die obigen Beziehungen stellen den auf elastakinetische Probleme verallgemeiner-
ten Reziprozitätssatz für Verschiebungen von J. C. Maxwell dar.
Weiterhin wird noch die Wirkung der zeitlich harmonisch veränderlichen
Ursachen betrachtet. Werden in diesem Fall die Schwingungsamplituden durch
kleine Sterne und die Frequenz mit w bezeichnet, so ergibt sich das System der
Bewegungsgleichungen:
a'\'Jl + X:"' + nw 2 u~ = 0
t: ' ,
(23)

mit den Randbedingungen


uf(x) = ff(x) auf S",
(24)
aJini = pt(x) auf Sa.
Der Gl. (12) entspricht hierbei

V
J aiJ* eiJ'*dV--
V
r '* *dV.•
• aij siJ (25)

GI. (25) nimmt analog zur GI. (18) die Form

V
f Xfu;*dV+ f pfu;*dS = f x;*ufdV+ f p;*ufdS
S V S
(26)

an.
Für w --+ 0 geht GI. (26) in die Gleichung des Reziprozitätssatzes für ein
statisches Problem über.

1.12. Grundgleichungen der Thermoelastizität

Der Körper wird im Zeitpunkt t = 0 im natürlichen Zustand V)rausgesetzt;


in einem Zustand also, in dem Verschiebungen, Verzerrungen und Spannungen
gleich Null und die Temperatur gleich einer Konstante T0 ist. Wird der Körper
mit äußeren Kräften, d.h. mit Massenkräften und Oberflächenlasten belastet,
so entsteht in diesem Körper nicht nur das Verschiebungsfeld u, sondern auch
ein von T 0 verschiedenes Temperaturfeld. Diese Felder sind Funktionen der
Ortslage x und der Zeit t. Eine Erwärmung der Körperoberfläche oder eine
Auswirkung der Wärmequellen ruft ebenfalls derartige Felder hervor. In jedem
44 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Fall ist die Körperverformung mit einer Änderung des Wärmegehaltes des Kör-
pers, d.h. mit einer Störung des Temperaturfeldes verbunden.
Das Verschiebungs- und das Temperaturfeld wirken aufeinander ein, sie
sind gekoppelt. Die Kopplung verschwindet nur- wie es im weiteren Text
dargelegt wird -für stationäre Wärmeströmung und für statische Belastung.
Die während des Verformungsvorganges auftretende Wärmeströmung wird
mittels der Wärmeleitung verwirklicht. Dieser Vorgang ist spontan und irreversi-
bel; er läßt sich nicht restlos rückgängig machen. Unabhängig davon, wie sich
dieser Vorgang auch vollzieht, müssen Veränderungen in der Umgebung her-
vorgerufen werden, wenn der Vorgang rückgängig gemacht werden soll. Im Körper
tritt infolge eines irreversiblen thermodynamischen Vorganges die Energiedissipa-
tion auf.
Die Aufstellung des Formänderungsgesetzes stützt sich auf die Anwendung
der Thermodynamik irreversibler Vorgänge [92, 10].
Der Ausgangspunkt für die weitere Betrachtung stellt den ersten und den
zweiten Satz der Thermodynamik und diejenigen Beschränkungen dar, die sich
aus der irreversiblen Art des betrachteten thermodynamischen Vorganges ergeben.
Der erste Satz der Thermodynamik hat für einen beliebigen thermo-
dynamischen Vorgang die folgende Form:
d dQ
di (Oll+ .Yi) = ~ + (lt• (1)

Dieser Satz wurde schon im Abschnitt 1.6 verwendet, indem die Bedingung
Q = 0 hergeleitet wurde, die sich aus der Voraussetzung ergibt, daß der betrach-
tete thermodynamische Vorgang adiabatisch ist.
Nun wird die vollständige GI. (1) angewendet. Es ist noch in Erinnerung zu
bringen, daß Oll die innere Energie, .Yi - die kinetische Energie, ~ - die Leistung
der äußeren Kräfte eines im Volumen V enthaltenen elastischen Körpers und
Q die nichtmechanische Leistung, den Zuwachs der Wärmemenge mit der Zeit,
der durch die Wärmeströmung durch die Oberfläche S des Körpers verursacht
wird, bedeuten.
Da durch das Flächenelement dS mit der Normalen eine Wärmemenge von-
q1n1dS strömt, ist die Strömung durch die gesamte Oberfläche

Q= - j q1n1dS = - j q1, 1dV. (2)


S V

Wird die Leistung der äußeren Kräfte

2 = j X 1v 1dV + j p 1v1dS (3)


V S

und die kinetische Energie

.Yi = ;
V
I V;VldV (4)

eingeführt und mit U die auf eine Volumeneinheit bezogene äußere Energie
bezeichnet, so lautet der Energieerhaltungssatz (1)
Grundgleichungen der Thermoelastizität 45

V
JUdV = J(X;-QV;)v dV+ Jp;v;dS- Jq ,idV, iJ1t = JUdV.
V
1
S V
1
V
(5)

Wird das Flächen- in das Volumenintegral umgewandelt und wird sowohl


p 1 = a11 n1 als auch die Bewegungsgleichung
a1;, 1 +X; = QÜ; (6)
berücksichtigt, so liefert GI. (5) die Gleichung

{ (U- a;i'ij +q;, i)dV = o.


V

Diese Gleichung kann für ein beliebiges Volumen V' des Körpers aufgestellt
werden. Es gilt also die folgende lokale Gleichung für den Energieerhaltungssatz:
(7)
Der Energieerhaltungssatz ist für in der Praxis auftretende Werkstoffe durch
den zweiten Satz der Thermodynamik beschränkt, in welchem die Entropie S
und die absolute Temperatur T als Zustandsfunktionen vorkommen. Die lokale
Form der Entropiebilanz lautet

dS I d'
dt= -T JVq. (8)

Wird GI. (8) über den Volumenbereich V' des Körpers integriert, so gilt

V
J ~~ dV=- Jq~~
V
dV=- J[( ~). + q~~· 1 ]av
V •'
c9)
oder

f dS dV = -
dt
f q;n; dS-
T
f qiT,; dV
T2 •
(10)
v s r
Das erste Glied der rechten Seite von GI. (10) beschreibt den Zuwachs oder
die Verringerung der Entropie mit der Zeit, der durch die Wärmeströmung durch
die Fläche S verursacht wird. Das Integral drückt also die Geschwindigkeit des
Entropieaustausches mit der Umgebung aus. Das zweite Integral der rechten Seite
von GI. (10) kann als die Entropiequelle aufgefaßt werden; es kennzeichnet also
die Geschwindigkeit der Entropiebildung.
Die lokale Gleichung der Entropiebilanz (8) kann ebenfalls in der Form

(11)

geschrieben werden. Das erste Glied der rechten Seite beschreibt den Entro-
pieaustausch mit der Umgebung, das zweite die Entropiebildung. Gemäß der
Voraussetzung der Thermodynamik irreversibler Vorgänge soll e
> 0 sein.
Es wird auf die Gin. (7) und (8) zurückgegriffen. Wird die Größe q1, 1 eliminiert,
so entsteht

(12)
46 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Nun wird die freie Energie nach Helmho/tz F = U- ST eingeführt. Dann ergibt
Gl. (12)
fr = aijeij ..... sr. (13)
Da die freie Energie eine Funktion der unabhängigen Variabeln B;j, T darstellt,
ist
. oF. oF.
F = osij Cij + ar- r. (14)
Unter der Voraussetzung, daß die Funktionen au, q; von den Ableitungen nach
der Zeit der Funktionen B;j und T nicht explizit abhängen, ergeben sich aus dem
Vergleich von Gin. (13) und (14) zwei grundlegende Beziehungen
oF aF
a;i = 08 iJ; S =- oT-. (15)

Dem zweiten Grundsatz der Thermodynamik (für einen irreversiblen Vorgang)


wird genügt, wenn e
> 0 ist. Daraus ergibt sich, daß
T·q·
- _,_.._._ > 0
yz (16)

sein muß. Diese Ungleichung wird durch den Fouriersehen Satz der Wärmeleitung
- q; = kiJ T.i - q; = kij0,1;
oder 0 = T- T 0
erfüllt. Hierbei ist () der Temperaturzuwachs im Vergleich mit der Temperatur
des natürlichen Zustandes T 0 • Gl. (8) liefert
TS = -qi,i = k;;O,ij• (17)
Für einen homogenen und isotropen Körper wird GI. (17) in der Form
TS = kO,jj (18)
geschrieben, wobei k den Wärmeleitungskoeffizient bedeutet, der konstant und
positiv ist.
Die freie Energie F(s;i, T) wird in der Umgebung des natürlichen Zustandes
(s;i = 0, T = T 0 ) in eine Taylorsche Reihe entwickelt, wobei alle Glieder ver-
nachlässigt werden, deren Ordnung höher als zwei ist. Für einen isotropen homo-
genen Körper gilt dann die Entwicklung

(19)

Die dargestellte Form der freien Energie kann folgendermaßen begründet


werden. Da die freie Energie eine Skalargröße ist, sollen alle Glieder der rechten
Seite ebenfalls Skalare sein. Mit den Komponenten des symmetrischen Tensors
su können zwei voneinander unabhängige quadratische Invarianten aufgestellt
werden, und zwar su sii und si;k. Im dritten Glied der rechten Gleichungsseite
kommt die Invariante erster Art, d.h. skk vor.
Mit Hilfe von Gin. (15) werden aus GI. (19) die folgenden Formänderungsge-
setze
= 2p,sij + (Äskk- r0) bij,
(fij (20)
S = yskk +mO (21)
Grundgleichungen der Thermoelastizität 47

hergeleitet. Hierbei sind ft, A die Lameschen Elastizitätskonstanten. Diese Größen


beziehen sich auf einen isathermischen Zustand. Die Konstante y hängt sowohl
von den mechanischen als auch von den thermischen Stoffeigenschaften ab. Die
Lösung von Gl. (20) bezüglich der Verzerrungskom ponenten siJ ergibt
(22)
wobei

ist.
Es wird ein unendlich kleines Körperelement betrachtet, dessen Oberfläche
von Spannungen au frei ist. Es gilt
(23)

Gl. (23) stellt das physikalische Gesetz für die thermische Ausdehnung dar: es
gibt die Proportionalitä t der Dehnung und der Temperatur wieder. Die Größe
rx1 stellt den Wärmedehnung skoeffizienten dar. Endgültig ist
au = 2ttcii + (Askk- yO) oiJ, (24)

S = yskk + mO; y = (3A + 2ft)rx1 • (25)

Es ist noch die Größe m zu bestimmen. Dafür wird die Differentialbeziehung


m=~~+~ ~
betrachtet.
Wird

dS = ( 88-) dsij + ( 88-) •dT (27)


asij. r ar
in Gl. (26) eingesetzt und werden die Bedingungen berücksichtigt, bei deren
Erfüllung dU ein totales Differential ist, so ergibt sich

(28)

Die Einführung von GI. (28) in die GI. (27) und GI. (26) und die Berücksichtigung

von as )• = T,
( ·-zir- c. wob er· c, d'1e spez1·f·rsc he w..arme b e1· k onstanter verf ormung
bedeutet, liefern
dU= aiidsiJ + yTdskk + c,dT. (29)

dT
dS = ydskk+cey· (30)

Wird GI. (30) unter der Voraussetzung integriert, daß S = 0 für T = T 0 ist,
so ergibt sich

(31)
48 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

Wenn I: 0 I ~ 1 vorausgesetzt und der Logarithmus in eine Reihe entwickelt


wird, wobei nur das erste Glied der Entwicklung beibehalten bleibt, so entsteht
c. () (32)
S:::::;yekk+ To .

Der Vergleich von Gin. (25) und (32) ergibt, daß m :::::! !_:.._ ist.
To
Die freie Energie F von GI. (19) ist dann

F = peijeij + 2A. ()
ekkfnn- yekk - 2 y-;; ·
c. () 2 (33)

1.13. Differentialgleichungen der Thermoelastizität

Den Ausgangspunkt zur Herleitung der Grundgleichungen der Thermo-


elastizität stellen die Bewegungsgleichungen
aji,J + xi = eüi (1)
und der Zusammenhang zwischen der Entropie und dem Temperaturzuwachs
T
S = yekk+c.Iog To (2)

dar. Die letzteren Beziehungen wurden im Abschnitt 1.12 hergeleitet.


Wird in die GI. (1) das Formänderungsgesetz
(3)
eingeführt, das als Gleichungen von Duhamel-Neumann bekannt ist, so ergibt sich
ein System von drei Gleichungen für die Verschiebungen:
flV 2 u+(A.+p)graddivu+X = eü+ygradO. (4)
In diesen Vektorgleichungen treten zwei unbekannte Funktionen auf, und zwar
der Verschiebungsvektor u und der Temperaturzuwachs 0.
Nun werden die Gin. (2) verwendet. Die zweite dieser Gleichungen wird
bezüglich der Zeit differenziert, mit T multipliziert und mit der ersten verglichen.
Es entsteht
(5)
oder
1 ()· = - . k
() 'J- -
k
- ( 1 + -T0 ) ekk;
Tor x=-.
~ X 0. c.

Dank der vorausgesetzten Beschränkung h~-~ ~ 1 kann GI. (5) linearisiert


werden, wodurch

0,11 - ~ Ö-rydivü = 0 (6)


Differentialgleichungen der Thermoelastizität 49

entsteht, wobei
yTo.
1J=k-, ekk = divu

ist.
Wirken im Körper Wärmequellen, so wird GI. (6) unhomogen. Es gilt dann [10]

1 e· -'f] d.IVU· =
(} 1· - - Q (7)
•J "

Hierbei ist Q = ~ u, worin W die Wärmemenge ist, die im Körper in einer Zeit-
und einer Volumeneinheit erzeugt wird.
Gin. (4) und (7) stellen den vollständigen Satz der Gleichungen der Thermo-
elastizität dar. Die Gleichungen sind miteinander gekoppelt; das Verschiebungs-
feld ist mit der Temperatur untrennbar verbunden. Die Gleichungen sind von
M. A. BIOT [10] im Jahre 1956 hergeleitet worden.
Den Gin. (4) und (7) sind die Rand- und Anfangsbedingungen hinzuzuftigen;
hierbei gelten dieselben Gleichungen wie ftir die elastodynamischen Probleme
(vgl. Gin. (6) und (8) im Abschnitt 1.7). An dieser Stelle werden die Rand- und
Anfangsbedingungen für die Funktion (} ausführlicher erörtert.
Die räumliche Randbedingung wird auf die Weise definiert, daß die Einwir-
kung des Mediums, in dem der betrachtete Körper sich befindet, auf die Ober-
fläche dieses Körpers angegeben wird. Die räumliche Bedingung kann hierbei
eine der drei folgenden Formen haben:
a) es wird die Temperatur für jeden Punkt der Körperoberfläche Sund für
jeden Zeitpunkt t > 0 angegeben,
b) es wird der Temperaturgradient in jedem Punkt der Oberfläche Sund für
jeden Zeitpunkt t > 0 angegeben;
c) es wird die Funktion -;)- + ae
ae = ß auf der Oberfläche S für t > 0 angege-
cn
ben. Die Größen a und ß sind konstant.
Die Bedingung b kommt vor, wenn die Intensität der Wärmeströmung· von
außen her in das Körperinnere bekannt ist. Ist der Körper thermisch isoliert,
d.h. gibt es keine Möglichkeit einer Wärmezunahme bzw. -abgabe auf der Oberflä-
che S, so ist auf dieser Oberfläche-~~ = 0. Die Form c der Randbedingung
tritt bei einem freien Wärmeaustausch auf der Oberfläche S auf. Die Anfangsbe-
dingung beschreibt die Temperaturverteilung im Zeitpunkt t = 0, wobei die
Temperatur als eine Funktion der Ortslage angegeben wird.
Für einen unendlichen Bereich gelten keine eigentlichen Randbedingungen.
Es darf aber verlangt werden, daß die Temperatur in unendlich weit liegenden
Punkten beschränkt bleibt oder einen vorgegebenen Wert annimmt.
Es ist sehr schwierig das betrachtete System der Differentialgleichungen zu
lösen. Aus diesem Grund werden gewisse Voraussetzungen zur VereinLech u Dg
der Theorie geltend gemacht. Es hat sich ergeben, daß die Kopplung des Tempera-
tur- und Verformungsfeldes eine große erkenntnistheoretische Bedeutung hat
50 Einführung in die Dynamik eines elastischen Körpers

und für bestimmte technische Anwendungen (Elektronik, Überschallschwin-


gungen) sehr wichtig sein kann. Für Probleme der im Maschinenbau und Bauwesen
auftretenden Wärmespannungen spielt aber diese Kopplung keine größere Rolle.
Die Vereinfachung des Gleichungssystems von Gin. (4) und (7) liegt darin,
daß das Glied -17divü gestrichen wird. Dieses Glied wirkt sich nur sehr schwach
auf eine Änderung des Temperaturfeldes aus. Auf diese Weise entsteht ein nicht
gekoppeltes Gleichungssystem:
.uv2 u+(Ä. + ,u)graddivu+ X= y grad8, (8)
1 . Q
n 2 8- -8 = (9)
V it it

Das System wird folgendermaßen gelöst. Die Gleichungen für die Wärmelei-
tung (9) werden für die vorgegebenen Rand- und Anfangsbedingungen gelöst.
Die Funktion 8 wird - schon als eine bekannte Funktion - in die rechte Seite
von GI. (8) eingesetzt, wobei diese Gleichung mit Hilfe der aus der Elastizi-
tätstheorie bekannten Methoden zu lösen ist.
Es gibt mannigfaltige Verfahren zur Lösung von GI. (9). Der interessierte
Leser kann diese Verfahren in jedem Handbuch der partiellen Differentialglei-
chungen [79, 98, 132] und in den Monographien über die Wärmeleitungsprobleme
[20] finden.
Die Probleme vereinfachter Thermoelastizität, oder, wie sie heute oftmals
genannt wird, der Theorie der Wärmespannungen, werden in verschiedenen
Büchern behandelt, die in den letzten Jahren herausgegeben worden sind [95,
101, 102, 112].
2. Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

2.1. Der viskoelastische Körper und seine Modelle [12, 30, 103, 113]

Zahlreiche Versuche zeigen, daß viele Werkstoffe unter einer Dauerbelastung


eine mit der Zeit zunehmende Verformung aufweisen. Solch eine Werkstoffeigen-
schaft ist für Maschinen- und Baukonstruktionen sehr wichtig. Unter der Einwir-
kung der Lasten tritt mit der Zeit eine Umlagerung der inneren Kräfte und Verzer-
rungen auf. Das Modell eines ideal elastischen Körpers reicht zur Beschreibung
des Spannungs- und Verzerrungszustandes nicht mehr aus; in den Gleichungen,
mit denen der Körperzustand beschrieben wird, tritt die Zeit als eine neue Verän-
derliche auf.
Um diese Erscheinung auffassen zu können, wird die Zustandsgleichung für
den Körper in der Form einerneuen allgemeinen Funktionalbeziehung angenom-
men. Es gilt
f(a, e, t) = 0 (1)
wobei a- die Spannung, e- die Verzerrung, t - die Zeit ist.
In der GI. (1) kommen Differential- und Integraloperatoren der Funktionen
e und a vor.
Ist der Wärmezustand des Körpers zeitlich nicht konstant, so tritt die Tempe-
ratur Tin der GI. (1) als ein zusätzlicher Parameter auf.
Um die zeitliche Veränderlichkeit mechanischer Eigenschaften des Körpers
zu erfassen, wird er als viskoelastisch betrachtet. Für den Körper werden gleich-
zeitig zwei verschiedene Modelle angenommen: das eines vollkommen elastischen
Körpers und das einer zähen Flüssigkeit. Die mit dem ersteren Modell verbun-
denen elastischen Erscheinungen unterliegen dem Hookeschen Elastizitätsgesetz,
die dem anderen entsprechenden und mit der Viskosität des Modells verbundenen
Erscheinungen gehorchen dem Newtonsehen Gesetz für Flüssigkeiten.
Solch eine Verallgemeinerung der linearen Elastizitätstheorie und der Mechanik
zäher Flüssigkeiten wird als lineare Viskoelastizitätstheorie bezeichnet. Mit
dem Begriff einer linearen Theorie hängen gewisse Beschränkungen zusammen,
die hinsichtlich der Funktionalbeziehung f(a, e, t) = 0 bestehen.
Nach wie vor gilt die Voraussetzung kleiner Verzerrungen. Die Betrachtungen
werden auf diejenigen Körper beschränkt, deren mechanische Eigenschaften
die Verwendung des Überlagerungsprinzips von Boltzmann zulassen. Das Prinzip
wurde von BOLTZMANN als ein heuristisches Gesetz betrachtet und dargestellt;
es ist aber ein Grundsatz für die mathematische Formulierung der Theorie visko-
elastischer Körper mit einer linearen Charakteristik geworden.
52 Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

Das Boltzmannsche Prinzip [113]besagt, daß die Summe fJ 1 (t)+fJ2 (t) die Summe
der Verzerrungen e1 (t)+e 2 (t) zur Folge hat, wenn ein Spannungsverlauf fJ 1 (t)
die Verzerrung s 1 (t) und ein Spannungsverlauf fJ 2 (t) die Verzerrung e2 (t) her-
vorruft. Daraus ergeben sich folgende Sonderfälle: ist fJ 2 = kfJu so ist s 2 = ke 1 ,
wobei k eine Konstante bedeutet, und ist fJ 1 = fJ 2 , so ist e1 = e2 •
Bei dieser Beschränkung wird die GI. (1) entweder eine lineare Differential-
gleichung oder eine Integralgleichung mit Ableitungen bezüglich der Zeit.
Zwei Funktionen spielen in der Viskoelastizitätstheorie eine wichtige Rolle:
die Kriechfunktion und die Relaxationsfunktion (Entspannungsfunktion), die
ein Maß für mechanische Eigenschaften des Körpers darstellen.
Zuerst wird der Begriff des Kriechens betrachtet und anband des Beispieles
vom Zugversuch an einem Stab aus viskoelastischem Werkstoff erläutert. Der
Probekörper, der sich am Anfang in einem neutralen Zustand befindet, wird
im Zeitpunkt t = 0 durch eine ständige Last beansprucht, die im Stab eine Span-
nung fJo hervorruft. Nun wird das zeitliche Verhalten der Dehnung untersucht.
Es wird also die Funktion
e(t) = p(t, fJo) (2)
fJo
betrachtet.
t(tJ
--- ---c
A

Abb. 2-1

Das Versuchsergebnis ist in Abb. 2-1 dargestellt. Am Anfang nimmt die Deh-
nung bis zum Wert e(O+) = fJ 0 /E schnell zu, wobei E der dynamische Elastizi-
tätsmodul bedeutet. Dann nimmt die Dehnung nur langsam mit der Zeit nach
der Kurve ABC zu. Die gesamte Dehnung im Zeitpunkt t beträgt
fJo
e(t) = e(O+)+ep(t) = E~ +fJ0 y(t). (3)

Es ist also
1
p(t. fJo) = E + y(t) = p(O, fJ0 ) + y(t). (4)

Die Funktion q;(t, fJ 0 ) wird als die Kriechfunktion bezeichnet. Sie hängt weder
von der Körperstelle noch von der Körperform sondern ausschließlich von der
Zeit ab. Aus diesem Grund ist diese Funktion für die rheologischen Eigenschaften
eines viskoelastischen Körpers kennzeichnend. Sie ist eine mit der Zeit t zuneh-
mende Funktion mit abnehmender Ableitung. Es ist zu bemerken, daß im Fall
y = 0 für jeden Zeitpunkt t eine rein elastische Dehnung vorliegt.
Der viskoelastische Körper und seine Modelie 53
Wird die Belastung im Zeitpunkt t = t 0 entfernt, so sinkt die Dehnung mit
der Zeit bis auf den Wert der bleibenden Dehnung e1 • Die Restdehnung (Resi-
dualdehnung) e, wird durch die Kurve BD dargestellt. Die Kurve wird oftmals
als die Ruhekurve eines viskoelastischen Körpers bezeichnet. Weist der Pro-
bekörper nach einer längeren Zeit keine bleibende Dehnung auf, so wird dieser
Werkstoff als ein Werkstoff mit verzögerter Elastizität bezeichnet.
Die Entspannungsfunktio n wird durch die Beziehung

_<?:~ = 1p(t, e0 ) (5)


eo
beschrieben.
Im Zeitpunkt t = 0 wird dem Probekörper eine endliche Dehnung e0 aufge-
zwungen.

6(t)

B
~·-1____
---c
t
E

D
Abb. 2-2

Im Zeitpunkt t = 0 beträgt die Spannung a(O+) = e0 E und nimmt dann


mit der Zeit nach der Kurve ABC (Abb. 2-2) ab. Es gilt
a(t) = e 0 E+~:: 0 i},(t) = a(O+)+a,(t), (6)
1p(t,e0 ) = E+D,(t). (7)
Die Entspannungskurve ist konkav; ihre Ableitung ist negativ. Für Körper
mit elastischer Verzögerung weist das Entspannungsdiagra mm (Relaxationsdia-
gramm) keine bleibende Spannung für t --> oo auf.
Die Kurve ABDE zeigt den Verlauf der Spannung infolge der im Zeitpunkt
t = 0 plötzlich angebrachten und im Zeitpunkt t = t 0 beseitigten Dehnung e0 •
Die Funktionen cp und 1p stellen wichtige Komponenten der Zustandsglei-
chungen dar, die aufgrunddes Grundsatzes von Boltzmann aufgestellt werden.
Es wird vorausgesetzt, daß der Kriechversuch im Zeitpunkt t = r 1 mit der
Belastung L1a 1 (Abb. 2-3) angefangen wird. Das zugehörige Kriechdiagramm
von cp(t- r 1 ) ist im Vergleich mit dem Verlauf von cp(t) nach Abb. 2-1 um r 1
parallel verschoben.
Die durch die konstante Spannung L1a 1 hervorgerufene Dehnung e 1 (t) ist
e1(t) = L1a 1 rp(t-r 1 ).
Wird nuii in den Zeitpunkten r 2 , ·r 3 die Spannung L1a 2 , L1a 3 angebracht,
so beträgt die gesamte Dehnung nach dem Satz von Boltzmann

5 Baudynamik
54 Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

e(t) = L1o- 1 9J(f-r 1 )+L1a2 rp(t-r2 )+L1a3 rp(t-r3 ) =}; L1o-1 rp(t-r1). (8)
j=l

Ist die Spannung a( r) eine stetige Funktion der Zeit r im Intervall - oo < r < t,
so liefert der Übergang von der Summe auf das Integral die folgende Formel für
die Dehnung im Zeitpunkt t

f a:r-
I
oo-(r)
e(t) = (jl(t-r)dr. (9)
-oo

!
".,.,.,..
("-
-- ..."....-
-
1 I
I I
7j
t
6(t)1
Ll~,.---­
Lldz 1.----'-'-----
L~~~~~--------------------~
- t ..
Abb. 2-3

Eine ähnliche Überlegung für vorgegebene Dehnungen Lls 1 , Lle 2 ••• und der
Übergang zum Integral für die kontinuierliche Dehnung e(t) liefert die folgende
Formel (Abb. 2-4)

J0~~)
I

a(t) = 1p(t- r)d1. (10)


-00

dxr=. r

Abb. 2-4
t t

Die gezeigten Beziehungen stellen die Zustandsgleichung für den eindimen-


sionalen Spannungszustand dar. Hierbei wird auch die Bedeutung der Kriech-
und Entspannungsfunktionen als grundlegende Funktionen zur Beschreibung
des Werkstoffverhaltens veranschaulicht. Gin. (9), (10) sind zum Hookeschen
Elastizitätsgesetz analog und werden auf dieses Gesetz zurückgeführt, wenn die
Funktionen rp und 1p von der Zeit unabhängig sind.
Der viskoelastische Körper und seine Modelle 55

Wenn eine der Hauptgrößen unbekannt ist und die andere auf der rechten
Seite stehende Größe eine bekannte Funktion ist, können die betrachteten Glei-
chungen ebenfalls als Integralgleichungen angesehen werden. In einem derartigen
Fall stellen die Funktionen cp, 1fJ den Kern der Integralgleichung von V. Valterra
dar [125].
Es wird vorausgesetzt, daß im Zeitpunkt t = o+ die Spannung a(t) = a0 H(t)
wirkt, wobei H(t) die Heav:s.desche Funktion 1 ist.
Wird a(t) = a 0 H(t) in Gl. (9) eingesetzt und wird beachtet, daß _d~;•) = o(r)
ist, wobei o( r) die Diracsche Funktion° bedeutet, so gilt

J
t

_10_ = o(r)qJ(t-r)dr = qJ(t). (11)


O'o o
Wenn auf eine ähnliche Weise s(t) = H(t)s 0 in GI. (10) eingesetzt wird, so
ergibt sich

J
t

!Ql = o(r)1jJ(t-r)dr = 1jJ(t), (12)


Bo o
was auch gelten soll.

C(t}

mI - - -----C'

B /]~~------------c
---~m

0 t

Abb. 2-5

An einer früheren Stelle wurde es schon vorausgesetzt, daß nur diejenigen


viskoelastischen Körper betrachtet werden, für welche das Überlagerungsprinzip
'DOn Boltzmann angewendet werden darf. Es ergibt sich die Frage, wie derartige
Körper erkannt werden können oder in welchem Intervall diese Körper dem
Boltzmannschen Prinzip unterliegen und in welchen Intervallen sie als nichtli-
neare viskoelastische Körper zu betrachten sind.

1 Die Heavisideschen und Diracschen Funktionen werden im Kapitel 13 erläutert.

5*
56 Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

Einen guten Hinweis liefert hierzu der Verlauf der Kriechfunktionen (Abb. 2-1).
Der Probestab sei in der folgenden Weise belastet
O'(t) = 0'0 [H(t)-H(t-t 0 )]. (13)
Damit wird im Zeitpunkt t = o+ die Spannung 0' 0 aufgebracht und im Zeitpunkt
t = t 0 beseitigt. GI. (13) in GI. (9) eingesetzt, liefert
e,(t) = [g;(t)H(t)-g;(t-t 0 )H(t-t0 )] =
0'0

= e(t)- ct0 g;(t- t 0) H(t- t0). (14)

Damit ist die Restdehnung (Residualdehnung) nach dem Boltzmannschen Prinzip


berechnet worden. Es ist noch zu prüfen, inwieweit GI. (14) mit Versuchergebnis-
sen übereinstimmt. Werden also der experimentelle Wert c:,(t) und der ebenfalls
experimentelle Wert 0'0 rp(t-t 0 ) addiert, so soll die Summe den Punkt m auf
der Kurve 0' 0 rp(t) ergeben (Abb. 2-5). Liefert dagegen diese Ordinatensumme den
Punkt m' und für verschiedeneZeitpu nktet die Kurve Bm'C', so ist das Verhalten
des Körpers nicht linear im Boltzmannschen Sinn.
Nun werden die einfachsten Modelle viskoelastischer Körper und die zuge-
hörigen Formänderungsgesetze (Spannungs-Verzerrung-Beziehungen) betrachtet.
a) Das Modell von Kelvin-Voigt.
Bei dem Modell des Körpers wird eine Feder, welche die elastischen Körper-
eigenschaften vertritt, und ein Öldämpfer, der die Eigenschaften der zähen
Flüssigkeit zu vertreten hat (Abb. 2-6), parallel geschaltet.

Abb. 2-6

In einem derartigen Fall sind die Dehnungen e der Feder und des Öldämpfers
gleich. Die Spannung a dagegen verteilt sich auf die Spannung in der Feder a1
und die Spannung im Dämpfer ad.
Es gilt
ct=a1 +ad. (15)
Die Spannung a1 genügt dem Hookeschen, die Spannung ad dagegen dem Newton-
schen Gesetz:
0'1 = Ee1 ; ad = r;ed. (16)
In Gin. (16) bedeutet E den Elastizitätsmodul, r; ist der Zähigkeitskoeffizient.
Wird GI. (l6) in GI. (15) eingeführt und wird es berücksichtigt, daß c:1 = ed = e
ist, so ergibt sich

(17)
Der viskoelastische Körper und seine Modelle 57

Diese Gleichung wird unter der Voraussetzung integriert, daß für t ~ 0 der
Körper sich im natürlichen, d.h. im spannungsfreien, Zustand befindet. Es gilt

J
t

c(t) = H(t) a(r)exp[-+( t-r)]dr. (18)


ry 0 *
Die Kriechfunktion cp(t) wird für das Modell von Keh!in-Voigt bestimmt.
Wird a(t) = a0 H(t) in GI. (18) eingesetzt, so ergibt sich

(19)

Am Anfang ist die Dehnung Null und nimmt mit der Zeit zu, wobei sie für
t--+ oo gegen den konstanten Wert a0 / E strebt. Die Geschwindigkei t der Dehnungs-

zunahme hängt vom Parameter t* = !} ab, das die Zeitdimension hat und

als die Verzögerungszeit bezeichnet wird.

b) Das Modell von Maxwell.


Das Modell besteht aus einer Feder und einem Öldämpfer, die hintereinander
geschaltet sind (Abb. 2-7). Die gesamte Dehnung c(t) besteht aus zwei Kompo-
nenten
(20)

rz
Abb. 2-7

wobei Cf die Dehnung der Feder und Cd die Dehnung des Öldämpfers bedeuten.
Die Spannung a ist in beiden Modellteilen gleich und beträgt
a = Ec1 ; a = rJEd. (21)

Wird aus Gin. (20) und (21) Ef und Ed eliminiert, so entsteht

(22)

Diese Gleichung wird unter der Voraussetzung integriert, daß für t ~ 0 der
Körper sich im natürlichen Zustand befindet. Es gilt

a(t) = H(t)E

0
r' oc(r) ( 1 )
- - - exp - --- (t- r) dr.
OT t*
(23)

Wird E(t) = a 0 H(t) eingesetzt, so ergibt sich die Entspannungsfu nktion für das
58 Ein[tihrung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

Modell von Maxwell:


t
tp(t) = a(t) = Ee '• ; (24)
t > 0.
. Bo
Sehr nützlich- insbesondere bei der Untersuchung der Entspannungspro-
bleme - kann ein verallgemeinertes Modell sein, das aus n parallel geschalteten
Elementen von Maxwell besteht (Abb. 2-8}, wobei diese Elemente verschiedene

Abb. 2-8

Entspannungszeiten t, = 'YJ,/E, haben. Die Dehnung ist bei der parallelen Schal-
tung für alle Elemente gleich und beträgt
e = e,; r = 1, 2, ... , n. (25)
Die Spannung a ist dagegen die Summe der Teilspannungen, die von einzelnen
Elementen übertragen werden. Es gilt

a=};a,. (26)
r=l
Für das r-Element gilt die Gleichung
ae(t) 1 ( 1 a )
at = E, t; + Tt a,(t); t, = 'YJ,/E,. (27)

Wird die Größe a, aus GI. (27) in GI. (26) eingesetzt, so ergibt sich eine Differen-
tialgleichung n-ter Ordnung, die mit der Operatorenschreibweise zu

2
n E ae(t)
r at

a)
a(t) = (28)
-1
r=l ( t, +-ot
geschrieben werden kann.
Wird auf dieser Gleichung die Laplace-Transformation angewendet, so ergibt
sich

2 P!·~l,
n

a(p) = e(p) (29)


r=l
wobei

J a(t)e-P1dt; J e(t)e-P1dt
00 00

a(p) = .sf{a(t)) = e(p) =


0 0

ist.
Der viskoelastische Körper und seine Modelle 59

Nach der inversen Transform ation ist

Jo~(-r:)
t

a(t) = H(t) 1p(t- -r:)dr, (30)


07:
0

wobei
n t

1p(t) = } ; E,e- t;
r=l

die Entspannu ngsfunktio n ist.


Die zum Aufbau der Modelle verwendeten Grundelem ente, d.h. die Feder
und der Dämpfer führen zu einem linearen Zusammen hang zwischen der Span-
nung und der Verzerrung sowie der Verzerrungsgeschwindigkeit. Werden die
Elemente parallel (nebeneinander) oder hintereinan der geschaltet, so werden
die bestehenden Beziehungen mit Hilfe einer linearen Differentialgleichung
beschrieben, und zwar

D=-,
a (31)
P(D)a(t) = Q(D)s(t);
ot
wobei P(D) und Q(D) lineare Operatoren bezüglich der Zeit sind. Hinsichtlich
der Gin. (31) gilt das Boltzmannsche Überlagerungsprinzip. Wird nämlich mit
a;, i = 1, 2, ... g die Ursache bezeichnet, welche die Wirkung 8; herbeiführ t,
so gilt
P(D)a;(t) = Q(D)s;(t); i = 1, 2, ... , g. (31')
g

Wird die Summe der Ursachen mit .I; a; = a* und die Summe der Wirkungen
i=l
g

mit }; s; = s* bezeichnet, so ergibt die Summieru ng von GI. (31') bezüglich


i=l
i von 1 bis g
P(D)a*(t) = Q(D)s*(t) . (31")

Andererseits wurde bei der Betrachtun g einzelner Modelle festgestellt,


daß die beschreibenden Differentialgleichungen sich auf Integralbeziehungen von
Boltzmann zurückfüh ren lassen.
Die Modelle erlauben es, den Aufbau der Differentialgleichung besser zu
überblicken, die den Zusammen hang zwischen der Spannung und Verzerrung
beschreibt. Sie ermöglichen es weiterhin, die Beschränk ungen hinsichtlich der
Operatoren -Differentialform (31) einzuführen.
Die in Gin. (31) vorkomme nden Operatore n sind

2
n m

= biDi; (32)
Q(D)
j=O

wobei ai> bi Konstante n sind.


Wird auf die Gin. (31) die Laplace-Transformation angewendet, so ergibt
sich die Beziehung
60 Einführung in die Elastodynarnik viskoelastischer Körper

(33)

Andererseits ist
_ 1 e(p) 1 P(p)
g;(p) = p Ci(p) = pQ(p)' (34)

-( ) = __!__ Ci(p) = _!_ Q(p)_.


'~' P P e(p) p P(p) (35)
Die Operatoren Q(D) und P(D) können die gleiche Ordnung haben (dann
ist n = m) oder die Ordnung des Operators Q(D) kann höher als die Ordnung
des Operators P(D) sein (dann gilt m > n).
Zuerst wird vorausgesetzt, daß die Ordnungen der Operatoren Q(D) und
P(D) gleich sind. Werden nun die Transformie rten rp(p) und tjj(p) in Partialbrüch e
zerlegt, so ergibt sich für n = m

- P(p) = P(O)
g;(p) = pQ(p)
pQ(O)
+ 2.
m

r=l
P(y,) 1
y,Q'(y,) P+'Yr '
(36)

m
_ Q(p) Q(O) + ", Q(p,) 1
.L.J (37)
'P(P) = pP(p) = pP(O) ft,P'(p,) P + f'r '
r=l

Q'(y,) = dQ
dp P=Y~
I ; (38)
In den obigen Gleichungen sind y,: r = 1, 2, ... m Nullstellen des Polynoms
m
P(p) = } ; aipi =
i=O
nm

r=l
(p + y,),

und f',: r = 1, 2, ... m- Nullstellen des Polynoms

2: hjpl = n (p +ft,).
m m
Q(p) =
Ozj r=l

n
r•l
m

(p+ft,) = (p+ft1)(p+f t2) ... (p+ftm)•

Auf die Gin. (34) und (35) wird die inverse Laplace-Transformation ange-
wendet. Es gilt dann
m
g;(t) - P(O) + ~- P(y,) e-r~t· 'Yr > 0, (39)
- Q(O) ~ 'Yr Q'(y,) '
m
tll(t) - Q(O) + ~ _2-(ft,) e-P~t· 0 (40)
T - P(O) .L.J f'rP'(p,) ' f'r > '
r=l
Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungszustand 61

Es wurde vorausgesetzt, daß die Nullstellen y., flr reell und positiv sind.
Diese Bedingung muß erfüllt werden, weil in jedem anderen Fall die Entspan-
nungsfunktionen tp(t) zunehmen würde was unmöglich ist. Die Ableitung der
Entspannungsfunktion cp(t) wäre ebenfalls zunehmend. Die Wurzeln y., flr dürfen
auch nicht komplex sein, weil in einem derartigen Fall die Funktionen cp(t) und
tp(t) oszillieren, was dem Sinn der Kriech- und Entspannungsfunktion wider-
spricht. Man kann weiterhin beweisen [12], daß die Wurzeln y, und flr einfach
und abwechselnd geordnet sind, d.h. es gilt
0 < Y1 < fl1 < Y2 < fl2 ••· •

Diese Ordnung ist erforderlich, damit keine der Konstanten E, negativ wird,
was selbstverständlich unzulässig ist.
Es wird vorausgesetzt, daß die Ordnung des Operators P(D) um eins höher
alsjene des Operators Q(D), d.h. n = m+ 1 ist. Wird die Funktion (j!(p) = :ci~~)
. partta
m . lbruc
.. he zerIegt, so ergt"bt stc
. h -cp = (P+Ym+t ) pQ(p)
p I (p) , wo bet. p 1 ( p ) em
.

Polynom m-ten Grades ist und für :Q~~ die GI. (34) gilt, worin aber an Stelle
von P(p) das Polynom P 1 (p) einzusetzen ist.
Es ist ersichtlich, daß bei der Zerlegung von (j5 = :J[1) in Partialbrüche
eine Konstante vorkommt. Wird auf (j5 die inverse Laplacesche Transformation
angewendet, so tritt in einem Glied der Zerlegung die Diracsche Funktion b(t) auf.
Daraus könnte geschlossen werden, daß für t = 0 die Funktion cp(t) unendlich
große Werte annehmen müßte, was aber nicht möglich ist. Ein ähnlicher Fall
kommt für n > m+l vor.
Aus dem Gesagten ergibt sich, daß die Ordnung des Operators Q(D) höchstens
um eins höher als jene des Operators P(D) sein darf. Der Energiesatz und das
Variationstheorem kann der Leser in [37, 38, 49] finden.

2.2. Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungszustand

Zur Formulierung des Zusammenhanges zwischen dem Spannungs- und dem


Verzerrungszustand, des Formänderungsgesetzes also, wird die Analogie mit
dem Gesetz verwendet, das in der linearen Elastizitätstheorie gilt. In dieser Theorie
gilt nämlich das Hookesche Elastizitätsgesetz
f1u = 2fleij+ Aekkbii. (1)
Im Abschnitt 1.6 ist festgestellt worden, daß das Formänderungsgesetz (1)
durch das Gleichungssystem
(2)
s = 3Ke (3)
ersetzt werden kann.
62 Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

Hierbei ist
1
S·j = ()·,- -(Jkk!5·J··
' ," 3 ''
(4)

Der Tensor sii stellt den Deviator des Spannungszustandes dar, der Tensor Yii
ist der Deviator des Verzerrungszustandes. Die Spannungen su rufen nur eine
Gestaltänderung hervor, der mittlere Wert der Normalspannungen ergibt nur
eine Volumenänderung. In den Gin. (2) und (3) kommen zwei Konstanten vor,
und zwar der Formänderungsmodul 1-l und der Kompressionsmodul K.
Nun wird ein viskoelastischer Körper betrachtet. Es wird vorausgesetzt, daß
der viskoelastische Körper sich bei allseitigem Zug (bzw. Druck) wie ein elastischer
Körper verhält. Die GI. (3) bleibt in diesem Fall unverändert. Die GI. (2) wird
dagegen auf die Weise erweitert, daß der rechten Seite ein Glied hinzugefügt
wird, das das Zähigkeitsgesetz von NEWTON beschreibt, d.h. das Glied 21JYii.
Es gilt also

(5)

s = 3Ke; t* = !L {6)
!-'
Die Gin. (5) und (6) stellen eine Verallgemeinerungdes Modellsvon Kelvin-Voigt
auf den dreidimensionalen Spannungszustand dar. Die Größe t* = 1JI!-l bedeutet
die Verzögerungszeit. Die Beziehungen

(:t + 1~ )su = 2fty 11 ; (7)

s = Ke; t* = 1)/f' (8)


dürfen als eine Verallgemeinerung des viskoelastischen Modells von Maxwell auf
den räumlichen Spannungszustand betrachtet werden.
Mit Hilfe der Gin. (5) bis (8) können weitere Zustandsgleichungen hergeleitet
werden, welche kompliziertere Modelle eines viskoelastischen Körpers beschrei-
ben. So entsprechen die Gleichungen

(1 +1 :r )su =2ft( 1+t :t )Y;J;


1 2 s =3Ke (9)

demjenigen Modell des viskoelastischen Körpers, das durch die parallele Schaltung
der Modelle von Kelvin und Maxwell entsteht.
Der allgemeine Zusammenhang zwischen dem Spannungs- und dem Verzer-
rungszustand, d.h. das allgemeine Formänderungsgesetz kann in einer zu den
Gin. (2) und (3) analogen Form dargestellt werden:
Pt(D)su(x, t) = Pz(D)yu(x, t); (10)
(11)
Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungszustand 63

wobei

2 a~n)Dn,
N;

P;(D) = a}N,) =f:: 0; i=l,2,3,4;


n=O
Differentialoperatoren der linearen Theorie, afn> die konstanten Beiwerte sind.
Im Sonderfall eines ideal elastischen Körpers werden die Operatoren PJD)
auf das erste Glied der Reihe zurückgeführt. Damit gilt
a\0 ) = 1; a~0 ) = 2p,; a~0 > = 1; a~0 ) = 3K. (13)
Gin. (10) und (11) gehen in Gin. (2) und (3) über.
Für einen viskoelastischen Körper nach Kelvin gilt
P 1 (D) = 1; P 2 (D) = p,(l+t*D); P3 (D) = D; P 4 (D) = 3KD. (14)
Für einen viskoelastischen Körper nach Maxwell ist
P 1 (D) = t; 1 +D; P 2 (D) = 2p,; P 3 (D) = D; P 4 (D) = 3KD. (15)
Oftmals wird das sog. Standardmodell eines viskoelastischen Körpers verwendet.
Das Modell kann als Parallelschaltung Modelle 'VOn Kelvin und von Maxwell
dargestellt werden. Es gilt dann
P 1 (D) = l+t 1 D; P2(D) = 2p,(l+tzD);
P 3 (D) = D; P 4 (D) = 3KD. (16)
Manchmal wird vorausgesetzt, daß der viskoelastische Körper inkom-
pressibel (raumbeständig) ist. Dann ist P 3 (D) = 0 anzunehmen.
Nicht selten ist es günstiger, Gin. (10) und (11) in folgender entwickelter
Form zu schreiben:
Pt (D) P3(D) au = Pz(D) P3(D) t:ii +
1
+ 3- oij[Pt(D)P4(D)- P 2 (D) P 3 (D)]e. (17)

Es wird vorausgesetzt, daß im Zeitpunkt t ::s; 0 keine Spannungen, Verschie-


bungen oder Verzerrungen im betrachteten viskoelastischen Körper auftreten.
Der Körper wird erst im Zeitpunkt t = o+ belastet. Unter diesen Voraussetzungen
darf auf die Gin. (10) und (11) die Laplace-Transformation angewendet werden,
die durch die Beziehung

Jf(x, t)e-P dt
OC)

](x,p) = 2"[f(x, t)] = 1

beschrieben wird.
Damit entsteht das Gleichungssystem
S;i(x,p) = 2/i(P)YiJ(x,p), (I 8)

s(x,p) = 3K(p)e(x,p), (19)


wobei

ist.
64 Einführung in die Elastedynamik viskoelastischer Körper

Es ist zu bemerken, daß die Gln. (18) und (19) nach der Transformation
eine zu den Gin. (2) und (3) für einen elastischen Körper analoge Form haben.
Soweit aber für den elastischen Körper in den Gin. (2) und (3) die Spannungen
und Verzerrungen vorkommen und die Größen fl, K konstant sind, umsomehr
treten in den Gin. (18) und (19) für den viskoelastischen Körper die Transfor-
mierten für die Spannungen und die Verzerrungen auf und die Größen f.l, K sind
Funktionen des Parameters p.
Die Gin. (18) und (19) können in einer anderen Form geschrieben werden:
su(x,p) = PVh (p)yij(x, p), (20)
s(x,p) = p"ifJz(p)e(x,p), (21)

"iFt(P) = 2fi(p) = _!z(fV_; 1fJz(p) = 3K(]J)_ = P4 (p)


P pP1(p) p pP3(p)
Wird auf die Gin. (20) und (21) die inverse Laplace-Transformation ange-
wendet, so ergibt sich
t
oyu(x, r) d
Sij(X, t) = { 'lfll(f-T) 0T T, (22)
~
0

r
t
oe(x, r)
s(x, t) = . 1p 2 (t- r) ---8r--- dr. (23)
0

Es ist leicht zu beweisen, daß die Funktionen 1p 1 (t), 1p 2 (t) die Entspannungs-
funktionen für den Schub und allseitigen Zug sind. Wird -t!L = y~b(r) in
die GI. (22) unter der Voraussetzung eingeführt, daß yij(x, t) = y~(x) H(t)
ist, so ergibt sich

-~ij~~_,_tL_ = 'lfJl (t).


Yij(x)
Auf eine ähnliche Weise, wenn e(x, t) = e0 (x)H(t) in die GI. (23) eingesetzt
wird, erhält man

s(x, t) __ ( )
eo(x)- - 'lfl2 t •

Die Gin. (18) und (19) werden in der Form


Yii(x,p) = p(j)1 (p)su(x,p), (24)
e(x,p) = p({Jz(p)s(x,p) (25)
geschrieben. Hierbei ist

Wird die inverse Laplace-Transformation auf die Gin. (24) und (25) ange-
wendet, so entsteht
Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verzerrungszustand 65

Yu(x, t) =
.
f' tp 1 (t-r) osu(x, r) d
0i r, (26)
0

J
t

e(x, t) = q; 2 (t- r) - 0r-


os(x, r)
dr. (27)
0

Es kann leicht bewiesen werden, daß tp 1 (t) die Kriechfunktion für den Schub,
tp 2 (t) für den allseitigen Druck ist.
Es ist zu bemerken, daß zwischen den Funktionen tp7 und Wa ; et = 1, 2 die
folgenden Zusammenhänge

(j;l (p)'ijjJ (p) = ; 2 ; (j;2(p)1p2(P) = ; 2 (28)


bestehen.
Die Gin. (18) und (19) können bezüglich der Spannungen gelöst werden.
Dann ergeben sich die folgenden Gleichungen
Ci;J(x,p) = 2fi(p)8u(x,p) +bu~(p)e(x,p), (29)
deren Aufbau jenem von GI. (1) ähnlich ist. Hierbei werden die Bezeichnungen
- P2(p) .
u(p) = -------
. 2P 1 (p) '
eingeführt.
Mit Hilfe von Operatoren-Differentialgleichungen kann eine breite Klasse
der Probleme gelöst werden. Im weiteren wird eine allgemeinere Formulierung
des Zusammenhanges zwischen den Spannungs- und dem Verzerrungszustand
angegeben, d.h. eine Form des Formänderungsgesetzes, die allgemeiner als
diejenige ist, welche durch die Gin. (10) und (11) beschrieben werden. Diese
Beziehungen, die als Gleichungen von Boltzmann bezeichnet werden, sind

(30)

s(x,t = ) J t
lT!
<2
Oe( X, i) d
( ! - r ) - - - - r,
or
-oo

t
n;. ) osii(x, r) d
Yu(x,t )
= .[ '1-' 1 (t-r -~ r,
-00
(31)

J
t
os(x,r)
e(x, t) = ifJ2 (t- r) or dr.
-oo

Die Gin. (30) und (31) gelten ebenfalls für stetige Distributionen der Ver-
zögerungs- und Entspannungszeit. 'lfJa ( oc = 1, 2) sind die Entspannungsfunktionen,
(/Ja ( oc = 1, 2) die Kriechfunktionen. Diese Funktionen können experimentell
bestimmt werden.
66 Einführung in die Elastedynamik viskoelastischer Körper

Auf die GI. (31) wird die einseitige Laplacesche Transformation unter der
Voraussetzung angewendet, daß der Körper sich im Zeitpunkt t = 0 im natür-
lichen Zustand befindet. Dann gilt
sii = pP1(p)y;1 ; s = pPze. (32)
Werden diese Gleichungen nach der Spannung aufgelöst, so ergibt sich
(1;1 = 2fi(p)eij+1(p)Jije, (33)
wobei

{l(p) = i p l(p);
-
J.(p) =
p
3
- -
[P z(p)- P 1 (p)]

ist.
Wird auf die GI. (33) die inverse Laplace-Transformation angewendet, so
entsteht

J[
t

11ij(x, t) = 2a(t- i) OEij~~· i) + bub(t-i) oe~; i) ] di, (34)


0

wobei

a(p) = P J(p); (34')

ist.
Es ist noch zu bemerken, daß
(35)

ist.
Nun wird der Fall betrachtet, in dem sich die Spannungen vom Zeitpunkt
t = o+ an harmonisch verändern. Wird sii =
s~(x, w)eiwt in die erste Gleichung
von Gin. (31) eingesetzt, so ergibt sich
t

Yii(x, t) = iweiwts't}(x, w) JW (1:)e-iw<di.


0
1 (36)

Für t ~ oo entsteht die Gleichung für stationäre Schwingungen. Dann liefert


also GI. (36)
y1j(x, w) = iws't](x, w) W1 (iw), (37)
wobei
OCJ

W1(iw) = [ W1(1:)e-iw<di
0
ist.
Für die stationäre Schwingung gilt allgemein
crÜ(x, w) = 2/l(iw) s't}(x, w) + i(iw) biJe*(x, w). (38)
Um den Zusammenhang zwischen den Spannungen und Verzerrungen zu
gewinnen, die mit der Zeit harmonisch veränderlich sind, können die Gl. (29)
Verschiebungsgleichungen der Viskoelastizitätstheorie 67

verwendet werden, wobei aber der Parameter p der Laplace-Transformation


durch den Parameter i w zu ersetzen ist. Die gleiche Ähnlichkeit wird für die Gin.
(29) und (1) festgestellt. Diese Analogien werden verwendet, um das Formände-
rungsgesetz für den ebenen Spannungszustand, den ebenen Verzerrungszustand,
den eindimensionalen Spannungszustand usw. zu gewinnen.
Bei einem ebenen (zweidimensionalen) Spannungszustand gelten für einen
Hookeschen Körper die folgenden Gleichungen:

dap = 2,u[eap+ ).:2,U (eu+e22)l r:x,ß = 1,2, (39)


Bei ebenem Spannungszustand gilt für einen viskoelastischen Körper

aap = 2/i [eap+ X_ <Eu +e22)]; r:x,ß = I, 2, (40)


). + 2,u
wobei Ji und I Funktionen vom Parameter p sind.
In der linearen Viskoelastizitätstheorie wird oftmals vorausgesetzt, daß der
viskoelastische Körper sich beim allseitigen Druck wie ein ideal elastischer
Körper verhält. Dann gilt das Gleichungssystem
s;1 = 2jiy11 ; s = 3Ke. (41)
Die Lösung dieses Systems hinsichtlich der Spannungen aii ergibt die Gl. (29) mit
- 2- 4
J.(p) = K- T,u(p); i+2Ji = K+ 3 p,(p). (42)

Oftmals wird die Unveränderlichkeit der Po:ssonschen Zahl m = _!_ = konst


V
vorausgesetzt. Mithin gilt
X
v = -_--- = konst. (43)
2(A. + ji)
Daraus ergibt sich
X= 2v (44)
1- 2v ,u.
Da das Verhältnis A./Ji hierbei konstant ist, weisen die Funktionen A.(t) und
p(t) die gleichen Entspannungszeiten auf. Das Formänderungsgesetz, bzw. das
Spannung- Dehnung- Gesetz wird für Beton in [148, 149, 150] und für
Polymere in [2, 30] ausführlich erörtert.

2.3. Verschiebuogsgleichungen der Viskoelastizitätstheorie

Die Bewegungsgleichungen hängen von den mechanischen Eigenschaften


des betreffenden Werkstoffes nicht ab. Die seihen Gleichungen gelten für linear
elastische und viskcclastische Körper. Diese Gleichungen sind
aj,,J + x, = eüi. (1)
Um aus den GI. (1) die Verschiebungsgleichungen zu erhalten, sollen die
Spannungen durch die Verzerrungen und diese durch die Verschiebungen aus-
68 Einführung in die Elastodynamik viskoelastischer Körper

gedrückt werden. Der Zusammenhang zwischen den Verzerrungen und Ver-


schiebungen ist
1
e11 = -2 (u;, 1 +u1,;). (2)
Die Beziehungen zwischen eii und (f;J (das Formänderungsgesetz) sind im
Abschnitt 2.2. erläutert worden. Auf die Gin. (1) und (2) wird die Laplace-Trans-
formation angewendet und die Gin. (29) und (34) werden an Stelle der Spannungen
eingesetzt.
Nach Elimination der Verzerrungen entsteht das Gleichungssystem
fiu 1,1j(x,p) + (l + ;ü) ü1,1;(x,p) +X; = f!p 2u1(x,p); i = 1, 2, 3. (3)
Hierbei wird u1(x, 0) = 0; Ü;(x, 0) = 0 vorausgesetzt. Im allgemeinen ist
das aber nicht notwendig, und wenn Anfangsbedingungen vorgeschrieben sind,
darf die rechte Seite von GI. (3) durch die Glieder - e[pu 1(x, 0) + Ü1(x, 0)] erweitert
werden.
Unterliegt der Körper zeitlich harmonisch veriinderlichen Belastungen, so
lauten die entsprechenden Verschiebungsgleichungen
jt(iw)utiJ(x) + [i(iro) + jt(iw)]uf.i;(x) +X1* + f!W 2 ur(x) = 0,
(4)
u1(x, t) = Re[uf(x)e1w1],
wobei ut- die Amplituden der Verschiebungen sind.
Die Verschiebungsgleichungen können auch in der nichttransformierten
Form geschrieben werden. Für die Zustandsgleichung in der Operatoren-Differen-
tialform gilt also
1
P2(D) Pl(D)u;,JJ+ T[2P4(D)Pt(D) + P2(D)P3(D)]u1,11+
+~~~~~=~~~~~ ~
und fUr das Boltzmannsche Gesetz ist

J{'P ( )
t
OU; jj 1 2'1' ( ) 'P ( ) OUj ji \d ..
1 t-T ~+J[ 1 t-T + 2 t-T ]~~ T+X; = f!U;.( )
0 6
Diese Gleichungen entstehen, indem in die GI. (3) die entsprechenden
Werte von fi(p), I(p) eingesetzt werden und die inverse Laplace-Transformation
angewendet wird (vgl. GI. (35) vom Abschnitt 2.2).
Man merke die Ähnlichkeit der Form der Gln. (3) und (4) mit jener der
Verschiebungsgleichungen der Elastizitätstheorie. Der Unterschied liegt darin,
daß in den letzteren die Größen A., tt nach der Laplace- Transformation konstant
sind; für einen viskoelastischen Körper dagegen sind diese Größen Funktionen
vom Parameter p oder iw.
Diese elastisch-viskoelastische Analogie wurde von ALFREY und LEE [1, 84]
bemerkt und wird heute in der Viskoelastizitätstheorie in vielen Fällen ver-
wendet.
Zur Lösung eines dynamischen viskoelastischen Problems kann die entspre-
chende Lösung des dynamischen elastischen Problems verwendet werden. Dafür
müssen in den Gleichungen für das letztere Problem die Größen A.,ft durch ~. fi,
ersetzt werden; es ist weiterhin die inverse Laplace-Transformation anzuwenden.
3. Längs- und Querschwingung einer Saite

3.1. Längsschwingung der Saite

Obwohl die Schwingung einer aufgespannten Saite keine größere praktische


Bedeutung in der Baupraxis hat, wird dieses Problem an dieser Stelle verhält-
nismäßig ausführlich erläutert. Die Saite stellt ein überaus einfaches eindimen-
sionales System dar, in dem der axiale- also der einfachste- Spannungs-
zustand auftritt. Die Differentialgleichung der Saitenschwingung stellt die
einfachste Gleichung hyperbolischer Art dar. Anband des Beispiels von Saiten-
schwingungen kann die Erscheinung der Schwingungen im allgemeinen am ein-
fachsten erörtert werden. Das hierbei verwendete Lösungsverfahren kann auf
Schwingungsprobleme für komplizierte Systeme erweitert werden.
Zwischen den Punkten P und Q möge eine Saite aufgespannt sein. Die
konstante Spannkraft in der Saite wird mit S, die Saitenlänge mit l bezeichnet.
Im Ruhezustand möge die Saitenachse mit der x-Achse zusammenfallen und
der Koordinatenursprung im Punkt P liegen. Mit A wird der Saitenquerschnitt,
mit (! die Werkstoffdichte der Saite bezeichnet. Auf die Saite wirke die Längs-
kraft P(x, t) = AX(x, t) ein, die eine Funktion der Zeit und der Ortslage ist und
in Richtung der x-Achse zeigt. Die Kraft X(x, t) wird als eine auf die Quer-
schnittsfläche bezogene Kraft definiert und in kg/m 2 ausgedrückt. Mit u(x, t)
wird die Verschiebung der Saite im Punkt x und Zeitpunkt t bezeichnet. Als
positiv wird für die Richtung der Längsverschiebung u die Richtung der positiven
x-Halbachse gewählt.

Abb. 3-1

In Abb. 3-1 f:ind dieier igen Kräfte gezeigt, die auf ein Saitenelement der
Länge dx einwitken, w~nn die Saite sich unter der Lastwirkung bewegt.
Im Schnitt x wirkt die Spannkraft S und die Resultierende der axialen Span-
nung
ou
Aa = AEe = AE ox .
6 Baudynamik
70 Längs- und Querschwingung einer Saite

Im Schnitt x+dx wirkt die SpannkraftSund die Resultierende der Spannung

A(a+ ~: dx) = AE( ~: + ~:~ dx).


Weiterhin wirkt auf die Saite die d'Alembertsche Trägheitskraft- eAüdx
mit der Richtung, die der Richtung der Verschiebung entgegengesetzt ist, und
die Erregerkraft A Xdx, welche die Schwingung erregt und in Richtung der
positiven x-Achse wirkt.
Sollen sich die auf das Saitenelement einwirkenden Kräfte das Gleichgewicht
halten, so gilt

S+AE( ~: + ~:~ dx) +XAdx- (s+AE ~; +eAüdx) = 0.

Daraus ergibt sich die Differentialgleichung für die Längsschwingung


02u ..
E oxz +X= (!U. (1)

GI. (1) kann auch unter Verwendung des Hamiltonschen Prinzips abgeleitet
werden. Es gilt
,, lt

b J (11'.- :Yf)dt = J b!l!dt.


to to
(2)

Die Formänderungsarbeit 11'. für den axialen Spannungszustand m der


Saite ist

1
"'Y.=T J E
aedV=T J
V
2 EA
edV=T.
0
f(
I

ox
2

ou ) dx. (3)
V

Hierbei wird der Zusammenhang a = Ee (Hookesches Elastizitätsgesetz) für


den axialen Spannungszustand verwendet.
Die kinetische Energie wird mit Hilfe der Formel

J
l

:Yf = ~
V
e(u) 2 dV = ~ eA J(Ü) dx
0
2 (4)

berechnet.
Die Variation der äußeren Kräfte wird aus GI. (2) vom Abschnitt 1.10 gewon-
nen. Es gilt
I

b!l! = f XoudV = A f Xbudx.


V 0
(5)

Werden die Gin. (3), (4) und (5) in die Hamittonsehe Gleichung (2) ein-
gesetzt, so ergibt sich

J J(~;) J J JJ
11 I 2 t1 I t1 I

~ dto dx - ~e dtb (u) 2 dx = dt Xoudx. (6)


10 0 to 0 t0 0
Längsschwingung der Saite 71

Die vorgeschriebenen Variationen werden durchgeführt und liefern

0
ox
I

oj'(-3_!!_)2dx = 2/'
.
0
I

ou obu dx
ox ox
= 211 ou bu\1 -2
ox 0 •
r ~2u
0
l

cx 2
budx =

Jazuox2-oudx,
I

= -2 (7)
0
I I

0 J
0
(Ü) 2dx = 2 Jtiöüdx.
0
(8)

'I
In der GI. (7) wird angenommen, daß I~u oui = 0 ist, da für den Fall, daß
uX lo
das Saitenende befestigt ist, öu = 0, für den Fall, daß das Ende frei ist, a = 0,
a ISO~=
ou 0.ISt.
uX
Mithin lautet GI. (6)
t, I

J dt J[E ~:~ ou+eüöü+Xau]dx


t0 0
= o. (9)

Das zweite Glied von GI. (9) wird bezüglich der Veränderlichen t partiell
integriert. Es ergibt sich
I I t,

Jdx J üoüdt = e J dx[[üou[::- J üöudt].


t1

e
0 ~ 0 ~

Das erste Integral der rechten Seite dieser Gleichung ist Null, da bei der
Herleitung des Hamiltonschen Prinzips vorausgesetzt wird, daß ou = 0 für
t = t 0 und t = t 1 ist. Gl. (9) kann also in der Form

J dt J( -~~~ +
lt I

E X- eü) oudx = o (10)


lo 0

geschrieben werden.
Die Verschiebung ou kann beliebig sein. GI. (10) wird für jeden Wert von
ou erfüllt, wenn
azu .. (11)
E oxz +X= eu
ist. Damit ist die gesuchte Differentialgleichung für die Längsschwingung der
Saite hergeleitet worden.
Der GI. (11) sind noch die Rand- und Anfangsbedingungen hinzuzufügen.
Unter der Voraussetzung, daß weder der Anfangs- noch der Endpunkt der Saite
eine Verschiebung erfahren, werden die Randbedingungen mit
u(O, t) = 0; u(l, t) = 0 (12)
beschrieben.

6*
72 Längs- und Querschwingung einer Saite

Durch die Anfangsbedingungen werden die Ortslage und Verschiebungs-


geschwindigkeit im Anfangszeitpunkt t = 0 bestimmt, es gilt also
u(x, 0) = f(x), Ü(x, o) = g(x), (13)
wobei f(x), g(x) bekannte Funktion sind, die sich aus den für das betrachtete
Problem geltenden Bedingungen ergeben.

3.2. Querschwingung der Saite

Die Saite sei zwischen den Punkten P und Q längs der x-Achse aufgespannt.
Mit S wird die konstante Spannkraft, mit I die Saitenlänge bezeichnet. Auf die
Saite wirke in der xz-Ebene eine Belastung X(x, t) ein, die eine Funktion der
Ortslage und der Zeit ist. Die Saite schlägt um die Größe w(x, t) in der xz-Ebene
aus. In Abb. 3-2 sind die auf ein Saitenelement mit der Länge ds einwirkende
Kräfte gezeigt. Diese Kräfte sind: S 1 T 1 und Tz, die d'Alembertsche Trägheits-
kraft eAivds und die Last Xds. Die Last X wird auf eine Längeneinheit der Saite
bezogen.

0 X x+dx X

I
I
I

~ qwAds :
I
I
I
I
Xds lTz s
z w
Abb. 3-2

Die Bewegungsgleichung kann in der Form


eAwds-Xds+ T1 - Tz =0 (1)
geschrieben werden. Unter Beachtung, daß

T = S ow = S ow dx
1 os ox ds
ist und daß für kleine Auslenkungen (Durchbiegungen) w näherungsweise
ds
dx ~ 1 angenommen werden darf, ergibt sich die Differentialgleichung für die
Querschwingung der Saite zu
.. azw X
eA w=S~+
cx . (2)

An dieser Stelle ist auf die Analogie zwischen den Gleichungen für die Längs-
und Querschwingung der Saite hinzuwP.isen.
GI. (2) kann ebenfalls aus dem Hamiltonschen Prinzip hergeleitet werden.
Die Lösung von d'Alembert der Wellengleichung einer Saite 73

Es gilt

%= 21 aA. (w) 2 dx; r' lJft= Jl XlJwdx; ~


11'8 = 21 sJ ( -aw
0x
)2 dx.
0 0 0

Die Größe 11's wird aufgrund der folgenden Überlegung gewonnen. Unter
einer Querlast nimmt die Länge eines Linienelementes dx den Wert ds an. Die
I
durch die Spannkraft S geleistete Formänderungsarbeit ist 11'8 = J0 S(ds-dx) =
= S(l' -1), wobei l' die Saitenlänge nach der Verformung ist. Bei der Bestimmung
von 11'e wurde die durch Spannungen infolge der Last X geleistete Arbeit im
Vergleich mit derjenigen vernachlässigt, die durch die Spannkraft S geleistet
wird.

v1 r_1)
Wird beachtet, daß

I(
I

11', = s + ( ~: dx (3)
0
ist, und wird das erste Glied vom Integranden in eine Reihe entwickelt, wobei
wegen der vorausgesetzten kleinen Durchbiegung die Entwicklung auf zwei
Glieder beschränkt wird, so ergibt sich endgültig

111• = 2s J awax }
0
1
(
2
dx.

Werden die Größen %, lJ!l', 11'2 in die Hamiltonsche Gleichung eingeführt


und wird weiter auf eine ähnliche Weise wie im letzten Abschnitt verfahren, so
ergibt sich GI. {2).
Wenn die Saite in den Punkten x = 0, x = I befestigt ist, so lauten die Rand-
bedingungen
w(O, t) = 0; w(l, t) = 0. (4)
Die Anfangsbedingungen beschreiben die Lage und die Verschiebungsge-
schwindigkeit der Saite im Zeitpunkt t = 0. Es gilt
w(x, 0) = f(x); w(x, 0) = g(x), (5)
wobeif(x) und g(x) vorgegebene Funktionen sind.

3.3. Die Lösung von d'Alembert der Wellengleichung einer Saite


Es wird die homogene Differentialgleichung der Querschwingung der Saite
.. 2 azw 2 s
w = c ox2-; c = eA (1)

unter der Voraussetzung betrachtet, daß die Saite unendlich lang ist und ihre
Bewegung durch die Anfangsbedingungen
w(x, 0) = f(x); W(x; 0) = g(x) (2)
beschrieben wird.
74 Längs- und Querschwingung einer Saite

Die angeführten Anfangsbedingungen bedeuten, daß die Saite im Zeitpunkt


t = 0 eine Auslenkung von [(x) und eine Geschwindigkeit von g(x) erhielt.
Auf die Saitenschwingungsgleichung (1) wird die Laplace-Transformation
angewendet.
Da

2( ~:~} J
00

= p 2w(x,p)-pw(x,O)-w(x,O); W(X,p) = e-ptW(X, t)dt


0

ist, kann die transformierte Gleichung (1) unter Beachtung von GI. (2) in der
Form
2 d2w
c -JX2 - p 2-w = -pf(x)- g(x) (3)

geschrieben werden.
Auf GI. (3) wird nun die exponentiale Transformation von FoURIER ange-
wendet: die beiden Seiten dieser Gleichung werden mit eirzx multipliziert und
bezüglich x von - oo bis + oo integriert. Mithin gilt

J ~:~ J f
00 00 CO

c 2 e «"dx-p
1 2 wei«xdx = -p f(x)eiii.Xdx-
-CO -CO -oo

-J
CO

g(x)e1rzxdx. (4)
-CO

Das erste Glied von GI. (4) wird partiell integriert:

Joo d 2w eirzxdx = [ eirzx(-dW -zocw


--
2
· -)]co -oc 2 Joo -wei""dx. (5)
-oo
dx dx --oo
-oo

Der Ausdruck in eckigen Klammem ist Null, da im Unendlichen sowohl die


Durchbiegung wals auch die Ableitung:;: gleich Null sind. GI. (4) lautet also

Jwe ""(oc2c2+p2)dx = p Jf(x)e 11.Xdx+ Jg(x)e ""dx.


CO 00 CO

1 1 1 (6)
-co -CO -CO

Mit den Bezeichnungen

w*(oc,p) = 1
~~-- J -( )
CO

wx,peirtXdx•, f*(oc) = ~!-1 J . 00

f(x)e'=dx;
Jf 23t -CO Jf 2n -CO

J
CO

g*(.x) = 1 g(x)el""dx
V2n -oo
Die Lösung von d'Alembert der Wellengleichung einer Saite 75

kann GI. (6) in der Form


w*(cc2c2 + p2) = pf* +g*
geschrieben werden. Daraus ergibt sich
pf*+g*
w* - ....:..::.,,...."--_::::_-;;-- (7)
- a2c2 +p2 •
Die inverse Fourier-Transformation liefert

-c
w x, p > = V-
t
2~
J00

pf* +g* -i«XJ


2 2
()( c +p
2 e uct. (8)
-00

Nun wird die inverse Laplace-Transformation angewendet. Unter Beachtung,


daß

ro-1 (
.;z:, 2 2
1 2 ) = - 1 sm
· a ct
ccc+p ac
ist, ergibt sich die Lösung von GI. (1) in einer Integralform:

_i
00

w(x,t) = V~" [f*(a)cosact+ :c g*(a)sinact]e-l«xdcc. (9)

Es ist zu bemerken, daß nach den für die Four:ersche Exponentialtransfor-


mation geltenden Regeln

_i _i
00 00

f(x) = V~n J*(ct)e-i«xdct, g(x) = v~n g*(ct)e-i«Xda,

ist. Wird weiterhin geachtet, daß


1 . . . 1 .
cosccct = -(e'"c'+e-•"c');
2
Stn OC ct
2i
t
= - (e'"c - e-•arc )
'
• t

sowie 1
00

f(x±ct) = V~ _[ f*(a.)e-la(x±ct>doc,

J J g:~oc)
X+" 00

g(C)dC = -~:lt (e-i<r(x-ct) -e-irt(X+ctJ)da


x-ct V -oo

ist, so wird die endgültige Form der Lösung (9) hergeleitet. Es gilt
x+ct
w(x,t) = 21 [J(x+ct)+f(x-ct)]+ 2c 1 g(C)dC. J' (10)
x-ct

1 Vgl. Gin. (27) und (30) im Abschnitt 13.3.


76 Längs- und Querschwingung einer Saite

Unter der Voraussetzung von w(x, 0) = g(x) = 0 vereinfacht sich die Lösung
und lautet
1
w(x,t) = T[J(x+ct)+f(x-ct)]. (11)

In Abb. 3-3 ist die Funktion f(x-ct) für die Zeitpunkte t = 0 und t = 1
gezeigt. Es ist ersichtlich, daß die Funktionf(x-ct) die Verschiebung der Kurve

Abb. 3-3

f(x) nach rechts (x > 0) mit einer konstanten Geschwindigkeit c beschreibt, da


die Differentiation der Gleichung x-ct = konst die Geschwindigkeit x = c
liefert. Die Funktion f(x+ct) beschreibt selbstverständlich die Verschiebung
der Kurve f(x) nach links.

t=O

fr(xrct,) z fr(x-c")
X f=t,
z
Abb. 3-4

Gl. (11) kann auf folgende Weise interpretiert werden. Ein Abschnitt de
unendlich langen Saite wird auf die Form der Kurve f(x) gebogen (Abb. 3-4).
Im Zeitpunkt t = 0 werden die Kräfte entfernt, welche die Anfangsdurchbiegung
hervorrufen, wobei aber die Saitenelemente keine Anfangsgeschwindigkeit
erhalten (g = 0). Für t > 0 kann die gebogene Saite in zwei Wellen ~ f(x) mit

zweifach kleineren Durchbiegungen aufgeteilt werden. Eine Welle ~ f(x) pflanzt


y
sich mit einer konstanten Geschwindigkeit von c = S/Ae nach rechts, die
andere nach links fort.
Weiterhin wird vorausgesetzt, daß w(x, 0) = f(x) = 0 und andererseits
w(x, 0) = g(x) ist. Mit der Bezeichnung
z

s(z) = Jg(x)d'K
0
Die Lösung von d'Aiembert der Wellengleichung einer Saite 77

kann GI. (10) für den betrachteten Fall in der Form


1
w(x, t) = 2C[s(x+ct)-s(x-ct)] (12)
geschrieben werden.
Die obige Bewegungsgleichung besagt, daß zwei "Wellenscheitel" ;c s(x)
sich vom Anfangszeitpunkt an in Gegenrichtungen fortpflanzen: der positive
in der Richtung - x und der negative in der Richtung + x.
Nun wird eine halbunendliche Saite betrachtet, die im Punkt x = 0 befestigt
ist und in der Querrichtung schwingt.
GI. (1) ist mit den Randbedingungen
w(O,t)=O w(oo,t)=O (13)
und den Anfangsbedingungen (2) zu lösen. Die GI. (3) wird mit Hilfe der Laplace-
Transformation (GI. (1)) ähnlich wie für eine unendliche Saite gewonnen. Dann
wird die Fo:.riersche Sinustransformation auf GI. (3) angewendet: GI. (3) wird
beiderseitig mit sin ax multipliziert und bezüglich x von 0 bis oo integriert. Es
entsteht

f f -J
00 00 00

c2 ~:~ sinaxdx-p 2 wsinaxdx = [f(x)p+g(x)]sinaxdx.


0 0 0 (14)
Unter Berücksichtigung, daß

I~:~ sinaxdx = ( ~: sinax-awcosax)l~ -a


0
2 I
0
wsinaxdx

gilt und der Ausdruck in der runden Klammer gleich NulJ ist, da sowohl
~w = od · ax =
o er sm or··ur x = ot
a s auc h-
w = o sowie
.dwdx = or··ur x ·d
= oo sm ,
ergibt sich aus GI. (14)

J (a c +p )wsinaxdx = J [f(x)p+g(x)]sinaxdx.
00 00

2 2 2
(15)
0 0
Damit wird die Anwendung der Fouriersehen Sinustransformation verständlich,
weil auf diese Weise die Randbedingung im Punkt x = 0 sofort erfüllt wird.
Mit den Bezeichnungen

f
- 0')

w*(a,p) =]I~ w(x,p)sinaxdx,


0

V~~ J
,- OCJ

f*(a) = f(x)sinaxdx,
0

JlI 7t. {
g*(a) = ... 2 g(x)sinaxdx,
0
78 Längs- und Querschwingung einer Saite

lautet GI. (15)


w*(cx,p) = pf*(cx)+g*(cx) (16)
p2 +c2cx2
Wird die inverse Fourier-Transformation angewendet, so entsteht

f
00

VI
w(x,p) = .. 2 pf*<cx)+g*(cx) sincxxaa. (17)
n p2 + c2cx2
0

Die inverse Laplace-Transformation liefert dagegen

w(x, t) = V~ J[f*coscxct+
-

0
00

!: sincxct]sincxxdcx (18)

oder

J
- 00

w(x, t) = ~ V~ f*[sincx(x+ ct)+sincx(x -ct)]dcx+


0

+ ;c V! 0
j g*[coscx(x -ct)-coscx(x +ct)] ~. (19)

Unter Berücksichtigung, daß

J
- 00

f(x±ct) = V~ f*(cx)sincx(x±ct)dcx,
0

J J
x+ct _ oo

g(C)dC = V~ g*(cx)[cosc x(x-ct)-cosc x(x+ct)] ~


x-ct 0

ist, wird aus GI. (19) die Lösung von GI. (1) in endgültiger Form gewonnen,
die f'ür x > ct gilt:
·

w(x,t) = 2I Lf(x+ct)+ f(x-ct)]+21c Jx+ct


g(C)dC. (20)
x-ct

Wegen der Antisymmet rie der Funktion w(x, t) bezüglich der Gerade x = 0
soll für x < ct

J
x+ct
1
w(x, t) = 21 Lf(x+ct)-f (ct-x)]+ 2C g(C)dC (21)
ct-x
gelten.
Es ist ersichtlich, daß GI. (21) der Bedingung w(O, t) = 0 genügt. Nun wird

l
der Sonderfall g(x) = 0 betrachtet. Es gilt

~ [f(x+ct)-f (ct-x)] für x < ct,


w(x,t) = (22)
1
2[f(x+ct) +f(x-ct)] für x > ct.
Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen 79

In Abb. 3-5 ist die Fortpflanzung der Störung w(x, 0) = f(x) in einer halb-
unendlichen Saite gezeigt. Da für t = O:f(x) = -f(-x) ist, darf eine unendliche
Saite betrachtet werden, in der im Zeitpunkt t = 0 eine antisymmetrische Störung

t=O X

f=f1 X

z t=f2 x
'---------------~--

f=/4 X

z
Abb. 3-5

entsteht. Für t > 0 teilt sich die Störung in zwei Auslenkungen mit zweifach
kleinerem "Scheitel" von je ~ f(x) auf. Diese Störungen (die "Scheitel") pflanzen
sich in entgegengesetzten Richtungen lnit einer konstanten Geschwindigkeit
c fort, und zwar antisymmetrisch bezüglich der Gerade in x = 0. Dieser Vorgang
dauert, bis die nach links laufende Welle den Punkt x = 0 erreicht. Gleichzeitig
trifft von der linken Seite (x ~ 0), auf der sich ein ähnlicher Vorgang entwickelt,
die Halbwelle in der Gegenphase (t = t 2 ) ein. Im nächsten Augenblick fängt
der Reflexionsvorgang der Welle am Saitenende an. Für t = t 3 verschwindet
die Welle infolge der Überlagerung, um für t = 14 > t 3 mit dem anderen Vor-
zeichen und der entgegengesetzten Fortpflanzungsrichtung wieder zu entstehen.

3.4. Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen einer


Saite endlicher Länge

Es wird das folgende Problem der Kreisfrequenzen und Schwingungsformen


betrachtet, bei denen eine Saite endlicher Länge frei in der Querrichtung schwingen
kann.
Es ist die homogene Differentialgleichung für die Querschwingung

2 CJ2w •• 0. s
c 2 =---, (1)
ox
C ---W=
2 ' eA
unter der Voraussetzung zu lösen, daß
w(x, t) = W(x)eirot ist, worin i = y -1 und w >0 (2)
sind.
Wird GI. (2) in GI. (1) eingeführt, so entsteht die gewöhnliche homogene
Differentialgleichung
80 Längs- und Querschwingung einer Saite

z wz wz eA
m=-z=---- (3)
c s
mit der Lösung
W(x) = Acosmx+Bsinmx. (4)
Die Funktion W hat für das betrachtete Problem die Randbedingungen
W(O) = 0; W(l) = 0 (5)
zu erfüllen.
Die erste Bedingung liefert A = 0, die zweite besagt, daß für B =F 0 (in
einem anderen Fall wäre im betrachteten Intervall W = 0, d.h. könnte keine
Schwingung auftreten)
sinm! = 0
sein muß.
Die obige transzendente Gleichung hat eine unendliche Anzahl der Wurzeln:
mvl = vn; v = 1, 2, ... , 00. (6)
Diese Beziehung liefert die aufeinanderfolgenden Werte für die Eigenfrequenz
vn-. / S
Wv = -~- Jl eA ; V = 1, 2, ... , (I). (7)

Die Form der Eigenschwingung wird durch die Funktion


vn •
r:t-
V--,-, V = 1, 2, ... , 00 (8)

beschrieben.
Nun wird die erzwungene Saitenschwingung betrachtet, die durch eine
zeitlich harmonisch veränderliche Kraft hervorgerufen ist.
Es wird also
X( x, t) = F( x )eiwt; eiwt = cos wt + i sin wt (9)
angenommen. Wird die Kraft in einer komplexen Form dargestellt, so verein-
facht sich die Berechnung wesentlich. Von der Lösung des Problems wird ent-
weder der Realteil, wenn die Erregerkraft die Form von X(x, t) = F(x)coswt
hat, oder der Imaginärteil, wenn X(x, t) = F(x)sinwt ist, für die weiteren Betrach-
tungen verwendet.
Es wird von der Differentialgleichung für erzwungene Querschwingungen
ausgegangen:
S azw
dxz -eA""w+ X = 0
. (1 0)

Für die Lösung von Gl. (10) wird w(x, t) = W(x)eiwt gewählt. Diese Vor-
aussetzung stimmt mit dem Experiment überein; die Querschwingung der Saite
weist die gleiche Kreisfrequenz wie die Änderung der Erregerkraft X(x, t) auf.
Mithin lautet GI. (10)
(11)
Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen 81

Auf GI. (11) wird die endliche Fouriersehe Transformation angewendet:

Gl. (11) wird mit sin<X"x( <X" = nln) multipliziert und bezüglich x von 0 bis I
integriert. Es gilt

.f (s a;;
l

+eAw 2 W +F)sin<X"xdx = 0. (12)


0

Es ist zu bemerken, daß

.fl azw .
0
-a.x-2~sm<X11 X x =
d (dW .
dx sm<X"X-<X"
wcos<X"x)II -<X"2 rl Wsm<X"xdx
°
.
0 (13)
ist. Der Ausdruck in Klammern ist Null, da W(O) = W(l) =0 und sinO =
= sin<X"l = 0 sind. Werden die Bezeichnungen
l l

W*(<X") =
0
J W(x)sin<X"xdx; F*(<X") = JF(x)sin<X"xdx
0
(14)

mit

2
00

F(x) = : F*(ex")sin<X"x (15)


11=1

eingeführt und wird Gl. (13) berücksichtigt, so kann Gl. (12) in der Form
-W*(a")(<X;S-eAw 2 )+F*(ct") = 0
geschrieben werden. Daraus ergibt sich

W *(
ct"
) _
-
F*( a") .
'
2 sa;
w" = eA = ect" .
( )2 (16)
sa; (1- :; )
Wird auf Gl. (16) die inverse Fouriersehe Sinustransformation angewendet
und wird weiterhin die erste Gleichung von Gin. (15) berücksichtigt, so ent-
steht
00

W(x) = _3_ '\--, F*(a")sina"x .


SI f/ a;(l- w2 Jw;)
(17)

Unter Beachtung der zweiten Beziehung von Gin. (14) und unter Anwendung
der früher eingeführten Verschiebung w(x, t) ergibt sich die endgültige Formel
für die Saitenauslenkung bei einer harmonischen erzwungenen Schwingung.
Es gilt

w(x,t) =
2eirot
00

~ sin ct" X
------s/ L.; a;(l-w 2;w;)
J . l

F(u)sm<X"udu. (18)
n=l 0

Aus Gl. (18) ist ersichtlich, daß die Auslenkung w(x, t) unbegrenzt zunimmt,
wenn die Kreisfrequenz der erzwungenen Schwingung sich einer beliebigen
Eigenfrequenz Wn = <X"e nähert.
82 Längs- und Querschwingung einer Saite

Es handelt sich hierbei um die Resonanz. Tatsächlich ist die Resonanzwirkung


wegen der inneren und äußeren Dämpfung wesentlich schwächer. Das Ergebnis
aus GI. (18): w ~ oo für w ~ wn ist ebenfalls nicht exakt, da es im Widerspruch
mit der Voraussetzung gewonnen wird, daß nur solch eine Schwingung betrachtet
wird, bei der die Auslenkung im Vergleich mit der Saitenlänge sehr klein ist.
GI. (18) hat einen recht allgemeinen Geltungsbereich und erlaubt es, die Auslen-
kung · (Durchbiegung) zu bestimmen, die durch eine mit Hilfe einer beliebigen
Funktion F(x) beschriebene Last hervorgerufen wird.
Nun werden einige Sonderfälle betrachtet.
Im Punkt x = ~ möge die Einheitseinzelkraft X(x, t) = e 1"'1<5(x- ~) wirken,
wobei <5 die Diracsche Funktion bedeutet.
Unter Berücksichtigung von
I
J<5(x- ~)sinanxdx =
0
sinan~ (19)

ergibt GI. (18)

(20)

Dieses Ergebnis darf als eine Einflußlinie für die Saitenauslenkung betrachtet
werden; es handelt sich um die Greensehe Funktion von GI. (10). Es gilt aber
G(x, ~' t) = G(~, x, t),
womit die Auslenkung im Punkt x infolge der Kraft im Punkt g gleich der Aus-
lenkung im Punkt e
infolge der Einheitskraft im Punkt x ist. Das Ergebnis
ergibt sich selbstverständlich aus dem Bettischen Satz von der Gegenseitigkeit
der elastischen Verschiebung.
Wird die Saite durch die Belastung F(x)e 1"' 1 beansprucht, so ist die entspre-
chende Auslenkung
I

w(x, t) = JF(~)G(x, ~. t)d~.


0
(21)

Wenn X(x, t) = F 0 e1"'1 ist, wobei F0 im Intervall 0 ~ ~ ~ I konstant ist,


liefert die Berechnung des Integrals von GI. (21)

(22)

Das gleiche Ergebnis kann durch Einführung von F(u) = F0 in die GI. (18)
und durch Ausführung der erforderlichen Integration erhalten werden.
Die Greensehe Funktion G(x, ~. t) für die Saitenauslenkung kann auch in
geschlossener Form geschrieben werden. Für die im Punkt ~ angreifende Ein-
heitskraft X(x, t) = e 1"' 1 <5(x-~) ist die Gleichung
a
2G .. .
S axz -eAG+e'"' 1 <5(x-~) =0 (23)
Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen 83

oder

(24)

zu lösen, wobei
G(x, ~. t) = U(x, ~)eirot
ist.
Auf GI. (24) wird die Laplace-Transformation angewendet, wobei die De-
finition

uo.) = I
00

U(x)e-).xdx
0

verwendet wird. Die Transformation liefert die algebraische Gleichung


S[UÄ 2 -Ä.U(O)-U'(O)]+eAalU+e-;.~ = 0. (25)
Hierbei werden die folgenden Beziehungen verwendet:

J 13(x-~)f(x)dx =fm; J 13(x-~)e-Axdx = e-M.


00 00

0 0

GI. (25) wird bezüglich U gelöst. Es gilt


- ÄU(O) + U'(O) e-A~
U(Ä.) = ).2 + a2 - S().2 + a2) ' (26)

Auf GI. (26) wird nun die inverse Laplace-Transformation angewendet.


Es entsteht
sinax 1 { 0 für x < .;
U(x) = U(O) cos ax + U'(O) - -8 . ( t:) fi' (27)
a a sma x-." ur x > c;. t:

Das letzte Glied im obigen Ausdruck soll näher erläutert werden. Das Glied
e-Mj(Ä.2+a 2) von GI. (26) ist als das Produktzweiter Funktionen des Parameters
Ä. zu betrachten, und zwar der Funktionen
_ e-;.e _ ).
/1(/l) = -Ä.-; f2(Ä.) = ).2+a2 ·

Der Faltungssatz liefert

Jfl(u)fix-u)du,
X

.,<l'- 1[ft(i.)]2(Ä)] =
0
wobei
fürx<~,
für x > ~.

!l'- 1 ( .:P~a2 } = cosax


bedeutet.
84 Längs- und Querschwingung einer Saite

Endgültig ist
für x< g,
fürx>~.

Die Voraussetzung, daß die Saite bei x = 0 und x = l eingespannt ist, ergibt
zwei Bedingungen: U(O) = U(l) = 0. Die zweite von diesen Bedingungen führt
zur Gleichung

. a(/ -"t) = 0,
U'(O) . al - - 1 stn
---sm
a Sa
woraus die Größe U'(O) ermittelt werden kann. Wird diese Größe in GI. (27)
eingeführt und wird beachtet, daß G(x, g, t) = U(x, g)ei:ot ist, so ergibt sich
die Lösung von GI. (23) in geschlossener Form:
eiwt sin ax sin a(1- g)
G(x, g, t) = Sa sina/ 0 < x < g,
(28)
eiwt sin ag sin a(l- x)
G(x, ~. t) = Sa sin al

Für die über den Bereich ~ x ~ I beliebig verteilte Belastung F(x)eimt kann
die Auslenkung aus GI. (21) ermittelt werden, wobei die Funktion G(x, g, t)
von Gin. (28) eingesetzt wird.
Für den Sonderfall w ~ 0 ist es zu bemerken, daß GI. (18) die Lösung für
das statische Problem liefert:

w(x) = 2 .L..;
Sf a;
""
"" sinoc,.x J . I

F(u)sma,.u du . (29)
n=l 0

Für die im Punkt x = ~ angebrachte Einheitskraft gilt


<X>

( ) = G( "z:) = ~ ""_ sina,.xsina,.g


SI .L..;
(30)
wx - x' a;
n=l

oder
_!_(1-fl_
1 SI '
0 <X< g,
(31)
G(x, g) = ljj!_-x)
SI '
Diese Ergebnisse können ebenfalls durch einen Grenzübergang (w ~ 0)
aus den Gin. (28) gewonnen werden.
Wirkt auf die Saite die statische Belastung p(x) ein, so wird die entsprechende
Auslenkung aus der Gleichung
I

w(x) = J p(~)G(x, g)d~


0
(32)

berechnet.
Die harmonischen Eigenschwingungen und erzwungenen Schwingungen 85

Nun wird GI. (11) noch einmal betrachtet, welche die Amplitude W der
erzwungenen Schwingung beschreibt:
d 2W
S dx 2 +ewAW +F = 0. (33)

Die Greensehe Funktion für das statische Problem ist

(34)

GI. (33) wird mit G und GI. (34) mit W multipliziert, die beiden Gleichungen
werden über die Saitenlänge von 0 bis I integriert. Mithin entsteht
1 I

S f (GW" -WG")dx+ew A f W(x)G(x, ;)dx+


0
2
0
I I

+ J F(x)G(x,;)dx- J W(x)()(x-;)dx = 0.
0 0

Wird das erste Integral einer Teilintegration unterzogen und · werden die
Randbedingungen W(O) = W(l) = 0, G(O, ;) = 0, G(l, ;) = 0 berücksichtigt,
so wird festgestellt, daß das betrachtete Integral verschwindet. Wird nun ; an
Stelle von x substituiert und
1

JW(;)()(;-x)d; = W(x)
0

berücksichtigt, so ergibt sich aus GI. (35) eine inhomogene Fredholmsche Inte-
gralgleichung zweiter Art:
1 1

W(x) = eAw J W(;)G(;,x)d;+


2
0
I F(;)G(;,x)d;.
0
(36)

Wirken keine äußeren Kräfte (d.h. ist F = 0), so vereinfacht sich diese Glei-
chung auf die homogene Fredholmsche Integralgleichung.
1

W(x) = eAw JwmG(;,x)d;. 2 (37)


0

Den Kern der beiden Integralgleichungen stellt die Greensehe Funktion G(x, ;)
dar.
Für eine bei x = 0 und x = I eingespannte Saite kann die Lösung der inho-
mogenen Integralgleichung (36) auf eine einfache Weise mit Hilfe der Vorausset-
zung gewonnen werden, daß W(x) als Reihe
00

W(x) = }; AnsinanX, (38)


n=l

dargestellt werden kann. Werden nun Gin. (38) und (30) in GI. (36) eingeführt
und die vorgeschriebene Integration durchgeführt, so ergibt sich für das Intervall
0 < x < l die folgende Beziehung:

7 Baudynamik
86 Längs- und Querschwingung einer Saite

=:I JF(e)sinClned~.
I

AnCl;(t- :;) (39)


0

Wird nun An von GI. (39) in die GI. (38) eingesetzt, so ergibt sich die Lösung (18),
die vorher auf eine andere Weise hergeleitet wurde.
Es ist noch der Fall zu betrachten, wenn die erzwungene Schwingung perio-
disch ist, wenn also
"'
X(x, t) = F(x) .J; A,eirort (40)
r=l

gilt.
In solch einem Fall ist das Gleichungssystem
d2Hf, 2 A
S dx 2 +eAw, Hf,+F(x) , = 0 (41)

zu lösen. Die aufeinanderfolgenden Lösungen für r = 1, 2, ... liefern die Teillö-


sungen Hf. Die endgültige Lösung für das betrachtete Problem wird durch die
Superposition der Teillösungen erhalten:

w(x, t) = .J;"' H!,(x)eirort. (42)


r=l

3.5. Freie Querschwingung einer Saite endlicher Länge

Es wird eine Saite mit der Länge I betrachtet. Die Saite ist bei x = 0 und
x = I aufgelagert. Die Anfangsbedingungen seien
w(x, 0) = f(x); w(x, 0) = g(x). (1)
Genügt die Saite im Anfangszeitpunkt den Bedingungen (1), so schwingt sie
für t > 0 frei, wenn keine Erregerkräfte vorhanden sind.
Die Durchbiegung wird durch die Gleichung

ö2w
c2 - -2- w.. - 0 · c2 -- _s (2)
öx - ' eA
mit den Randbedingungen
w(O, t) = 0; li{/, t) =0 (3)
beschrieben.
Nach der Laplace-Transformation der GI. (2) ergibt sich

2 d2w 2-
c -- -p w = -pj-g;
2 dx

W(X,p)= J"'
0
e-Ptw(x,t)dt. (4)
Freie Querschwingung einer Saite endlicher Länge 87

Auf GI. (4) wird eine endliche Fouriersehe Sinustransformation angewendet.


Werden dann die Bezeichnungen
I I

w*(cx".p) =
0
r w(x,p)sincx"xdx; f*(rx") = Jf(x)sinrx"xdx,
0
(5)
Jg(x)sinrx"xdx;
I
nn
g*(cx") = rx" = ----
1
0

eingeführt, so kann GI. (4) in der Form


pf*+g*
w*- ---=-::---:;--;; (6)
- pz +czrx;
geschrieben werden.
Die inverse Fourier-Transformation der GI. (6) liefert

_w(x,p)
.
-2
= 1 l--,oo
sinrx"x
2 2 2
p +c rx"
J[ I
.r. .
pJ(u)+g(u)]smrx"u du. (7)
n=l 0

Die inverse Laplace-Transformation der GI. (7) ergibt

+ sinw"t
-----
w"
r .
o
I

g(u)smrx"u du} . (8)

Nun werden zwei Sonderfälle betrachtet.


1. Auf die Saite wirkt die im Punkt x = ~ angebrachte Einzelkraft P ein.
Im Zeitpunkt t = 0 wird diese statische Belastung plötzlich entfernt. Die Saite
fängt an, frei zu schwingen. Die Saitenauslenkung wird für t = 0 durch die GI. (8)
beschrieben, worin
f(x) = w0 (x); g(x) = 0 (9)
einzusetzen ist. Hierbei bedeutet w0 (x) die statische Durchbiegung infolge der
statischen Kraft.
Aufgrund der GI. (30) vom Abschnitt 3.4 ist

21 ~nrx"~;inrx"~
ro

f(x) '-= Wo(x) = ~- . (10)


n=l

Wird GI. (9) in die GI. (8) eingeführt, die GI. (10) berücksichtigt und die
Integration durchgeführt, so ergibt sich
00

2P
w(x, t) = ---sr ,2 -----a; ----- cos w" t;
\.! sinrx"xsinrx"~
.:On = Cr:t." • (11)
n=l

7•
88 Längs- und Querschwingung einer Saite

Für P = lliefert GI. (11) die Greensehe Funktion G(x, ~. t). Ist die Saite im
Anfangszeitpunkt durch eine statische Belastung beansprucht, so gilt für t > 0
I

w(x, t) =
0
JG(x, ~. t)q(~)d(;). (12)

Ist q = konst für 0 ~ ~ ~ I, so gilt


00

4q ~ sinanx
w(x, t) = SI L.J a; cos Wn t. (13)
n=l

2. Der Saite wird im Anfangszeitpunkt im Punkt x = ~ der Impuls V0 gege-


be -. Wird dann
w(x, 0) = f(x) = 0; g(x) = w(x, 0) = V0 o(x- 0 (14)
in die GI. (8) eingeführt, so entsteht

_
W ( X, t) - ~-
1 e .::..../
-~--
00
2v.o > · SlllCCnXSIUCCn-,!:
~ . . .
SlllWnt. (15)
CCn
n=l

3.6. Aperiodische erzwungene Schwingung einer Saite endlicher Länge

Den Ausgangspunkt für die Betrachtung stellt die Differentialgleichung der


erzwungenen Schwingung
(J2w •• 0
S~-- -oAw+X = (1)
öx 2 ~

dar. Hierbei ist die Belastung X eine Funktion der Zeit und des Ortes.
Der GI. (1) sind die Randbedingungen
w(O, t) = 0; w(l, t) =0 (2)
und die Anfangsbedingungen
lV(X, 0) = j(x); \V(X, 0) = g(x) (3)
zugeordnet.
Die Laplaeesehe Tramformation der GI. (1) liefert

(4)

und die endliche Fouriersehe Transformation von GI. (4) für (0 < x < /) ergibt
X*
(c 2 cc;+p 2 )w* = - +pf*+g"', (5)
eA
wobei die Größen w*, f*, g* in GI. (5), Abschnitt 3.5, angegeben sind, und

J
I

X*(an,P) = X(x,p)sinanxdx;
0
Aperiodische erzwungene Schwingung einer Saite endlicher Länge 89
o:J
(6)
- 2 \1
X(x,p) =TL.,; X*(ctmp)sinct11 X
n=l

ist. GI. (5) liefert


pf* + g* + X*/eA
w* - --------·- (7)
- czrx; + p2 .
Auf die GI. (7) wird zuerst die inverse Fouriersehe Sinustransformation ange-
wendet. Mithin gilt
o:J l
- 2 ~ sin a"x { 1 ~··
w( x, p) = T L.,; --:;--::---:::-
c2a; +p2 o:
nA-- .. X(u,p) sinct"udu+
n=t 0

J J
I l

+p f(u)sinct 11 Udu+ g(u)sinct,.udu}. (8)


0 0

Die inverse Laplace-Transformation von GI. (8) liefert dann

w(x,t) = -sr
2c '(1 --a;
L.,;
o:J

____
sina"x J. l
~~
t
.
smrx"udu. X(u,r)smwn(t-r)d r+
n=l 0 0

ro l

+ ~ }; sina"x{cosw"t jf(u)sinct"udu+
n=l 0

J .
l

+ sinw"t
w" g(u) sma"u d}
u . (9)
0

Hierbei wird der Faltungssatz verwendet. Der Ausdruck


P
;cu;)
+ll.n C
2 wird als

ein Produkt der Funktion X(u, p) und der Funktion


I
h(p) = p2+rx;c2; rx"c = w"
dargestellt. Mithin gilt
t

_<l'- 1 [X(u,p). h(p)] = JX(u, r) h(t- r)dr.


0

Da
- 1 .
_<l'- 1 [h(p)] =- smw"t
w"
ist, gilt auch

J
t

_<l'- 1 [X(u,p)·h(p)] = _!____ X(u, r)sinw"(t-r)dr.


w" o
90 Längs- und Querschwingung einer Saite

Für die weitere Betrachtung werden die homogenen Anfangsbedingungen


f(u) = g(u) = 0 angenommen.
GI. (9) vereinfacht sich auf

w(x, t) = ""'
2c .L.J
sT
oo

sinrxnX
1Xn
J. I

SllliXnU
du J t
.
X(u, r)smwn(t- r)dr. (10)
n~l 0 0

Im Punkt x = ~ greife die mit der Zeit veränderliche Einzelkraft


X(x, t) = F(t)o(x-~); 0< ~ < 1; (11) o< x < 1
an.
Die Einführung der Gl. (11) in die GI. (10) und die vorgeschriebenen Berech-
nungen liefern
t

.L.J ·-~-. j" F(r) smwn(t--r)dr.


00

w(x,t) =
2c
SI
\.1 .
sin ctnxsinan~
(12)
n=l 0

Ist F(t) = 1H(t), wobei H(t) die Heavisidesche Funktion [136]


0 für t :S; 0
{
H(t) = 1 für t ; 0

bedeutet, so liefert Gl. (12) für diesen Sonderfall

\l
00
2 sin 1Xn x sin ctn ~
w(x, t) =-SI / 2 (1-coswnt). (13)
..;_; an
n=l

Der gewonnene Ausdruck beschreibt die Auslenkung im Punkt x, die her-


beigeführt wird, wenn die Einheitskraft im Punkt ~ plötzlich angebracht wird
und an dieser Stelle bleibt.
Wird also die Saite durch eine über die Saitenlänge gleichmäßig verteilte
Belastung X(x, t) = qH(t) beansprucht, so ergibt sich, wenn GI. (13) als die
Einflußlinie für die Auslenkung betrachtet wird, die folgende Gleichung

(14)

Nun wird ein weiterer Sonderfall der Saitenbelastung betrachtet. Die im


Punkt ~ angreifende Einheitskraft sei
X(x, t) = o(x-~)o(t). (15)
Sie stellt also einen Impuls, einen kurzzeitigen Stoß dar. Unter Berücksichtigung,
daß
d
o(t) = di- H(t) (16)
Aperiodische orzwungene Schwingung einer Saite endlicher Länge 91

ist, ergibt die GI. (13)

(17)

Hierbei ist G(x, ; , t) die Greensehe Funktion für das Problem der aperio-
dischen erzwungenen Schwingung. Sie bedeutet die Auslenkung im Punkt x
infolge der momentanen Einheitskraft X(x, t), die im Punkt ; angebracht ist.
Mit Hilfe der Funktion G(x, $, t) kann die Auslenkung w(x, t) infolge einer
beliebigen Last X(x, t) ausgedrückt werden. Es gilt
I t

w(x, t) = J d~ J G(x, ~' t- r) X($, r)dr.


0 0
(10')

Die Gin. (10) und (10') sind äquivalent.


Im Punkt ; wird eine periodische Erregerkraft
X(x, t) = lo(x-~)coswt, t>O (18)
angebracht.
Die Einführung der GI. (18) in die GI. (10), die Integration und die Berück-
sichtigung von
I

I cos
0
Wi
wn -w
(
sin Wn (t- T) dr = --!--J)~-2 cos wt- cos Wn t)

ergibt

(19)

Für Wn -> Wn nimmt dieser Ausdruck den unbestimmten \Vert von-~ an.
Das Prinzip von d' Hospital liefert das endgültige Ergebnis für w -> wn:

(20)

GI. (20) beschreibt die stetige Anderung der Auslenkung, die mit der Zeit t
zunimmt. Die Formel gilt ausschließlich für kleine Werte der Zeit t und damit
nur für eine kleine Saitenauslenkung aus der Gleichgewichtslage. Diese Ein-
schränkung ist erforderlich, da die Differentialgleichung der Saitendurchbiegung
unter der Voraussetzung hergeleitet wurde, daß die Auslenkung im Vergleich
mit der Saitenlänge klein bleibt.
Es wird noch ein weiterer Sonderfall der Saitenbelastung betrachtet. Längs
der Saite von x > 0 bis x = I bewege sich mit der konstanten Geschwindigkeit v
eine mit der Zeit veränderliche Kraft
fF(t)o(x-vt) für 0 < vt <I
X(x, t) = l 0 für vt >I.
(21)
92 Längs- und Querschwingung einer Saite

Wird die GI. (21) in die GI. (10) eingeführt und wird berücksichtigt, daß
I

J 15(u-vt)sinrxnudu = sinrxnvt
0

ist, so ergibt sich endgültig

w(x, t) = SI
""
2c '\;' sin rxnx
L.J rxn J . .
t

F(r)stnrxnvrstnwn(t-r)dr. (22)
n=l 0

Ist F(t) = H(t), so ergibt sich nach der Integration bezüglich t

(23)

Die letzte Gleichung gilt für (0 < vt < I) und liefert die Auslenkung im Punkt x
infolge einer Einzelkraft, die sich längs der Saite mit der konstanten Geschwindig-
keit v bewegt. Es ist offensichtlich, daß es sich für v --t 0, vt --t $um einen Über-
gang vom dynamischen zum statischen Problem handelt. Die GI. (23) liefert
ro
( ) = _3_ \1 sin !XnX sin rxn;
wx SI ,L.,; rx; ·
n=l
Dieses Ergebnis stimmt mit GI. (30), Abschnitt 3.4, überein.

3.7. Gedämpfte Saitenschwingung


Falls die Querschwingung der Saite gedämpft und die Dämpfung zur Verschie-
bungsgeschwindigkeit proportional ist, lautet die Differentialgleichung für die
Querschwingung
S azw p·w+ X ..
axz - -eAw = 0, (1)

wobei ß der Dämpfungskoeffizient ist.


Es wird die aperiodische Schwingung der bei x = 0 und x = I eingespannten
Saite mit der Länge I betrachtet, wobei die folgenden Anfangsbedingungen
w(x, 0) = f(x); }V(x, 0) = g(x) (2)
vorausgesetzt werden.
Zur Lösung des aufgestellten Problems wird das im Abschnitt 3.6 erörterte
Verfahren verwendet. Wird auf die GI. (1) die Laplace-Transformation und die
Fouriersehe Sinustransformation nacheinander angewendet, so ergibt sich die
algebraische Gleichung

w*- pf* + 28f* + g* +X* /eA . ß


- p 2 + 28p + w; ' 8 = 2eA, (3)

Diese Gleichung geht für 8 = 0 in Gl. (7), Abschnitt 3.6, über. Die inverse Fourier-
Transformation von GI. (3) liefert
Gedämpfte Saitenschwingung 93

I 1 j' - .
oc I
21-1 ---z-
w(x,p) = -
sin tXn X
- -2 l-A X(u,p)smcinudu+
I
n=l
p + 2sp+ e 0
Wn

J
I I

+p.f f(u)sinrxnudu+ [2sf(u)+g(u)]sinrxnudu}. (4)


0 0

Für die inverse Laplace-Transformation werden die Beziehungen

2-1( p +2sp +2
1
w~
)-
- v' w~ - ~ 2 e-•tsin(q/w~-s ),
1 2
(5)
ft'-1( p + 2sp + w~
2
p )
=
Wn
l/ w; - s2
e-et sin (t Jlw~- S2 + x)
verwendet, wobei
Jl w 2 - -s 2
X = arc tan (~:__ )
; Wn > s
8

ist. Die Transformation der GI. (4) ergibt


w(x,t) =

J
I

+ sin(q/w;-s2 ) [2sf(u)+g(u)]sinrxnudu+
0

J J
I I

+ ~ sinrxnudu X(x,r)e-•<t-•>sin[ (t-r)}iw;-s 2 ]dr}; (6)


e o o

Für den Fall der freien Schwingung ist in GI. (6) X= 0 einzusetzen. Es ist
ersichtlich, daß im betrachteten Fall die Durchbiegung (die Auslenkung) gegen
Null geht, und zwar wegen des Faktors e-•t. Die GI. (6) gilt also für den Fall
einer schwachen Dämpfung, wenn wn > s ist.
Ist aber in einem der Glieder von GI. (4) wn < s, dann sollen die folgenden
Formeln für die Laplace- Transformation angewendet werden:

:E-1( p 2 +2ps+w; -
1 ) -
(7)

wobei
8 ,/ 2 wz )
Xt = arc tanh- 1 ( 11 -~ n ;

ist.
94 Längs- und Querschwingung einer Saite

Für den Sonderfall E = wn sind die Formeln

(8)

zu verwenden.
Wird auf eine ähnliche Weise wie im Abschnitt 3.6 verfahren, so kann GI. (6)
jeweils den geforderten Lastfällen und Anfangsbedingungen angepaßt werden.
Es wird noch die erzwungene harmonische Schwingung einer Saite endlicher
Länge betrachtet. Hierzu wird X(x, t) = F(x)eiwt und damit w(x, t) = W(x)eiwt
vorausgesetzt.
GI. (1) wird nun in der Form
d 2UI .
S dT - ßiwUI + eAw 2 UI + F(x) ~= 0 (9)
geschrieben.
Unter der Voraussetzung von w(O, t) = w(l, t) = 0 liefert die endliche Fourier-
sehe Transformation der GI. (9)

(10)

Die inverse Fourier-Transformation der GI. (10) ergibt

(11)

Es ist also
I
2 iwt <tJ, sino:nX JF(u)sinrxnudu
w(x, t) = W(XJeiwt = ~~ ) 0 ----. (12)
~ o: 2 ( 1 + f_iw _ ~)
n srx; w;
Ist die äußere Belastung zu X(x, t) = F(x)coswt vorgegeben, so wird die
Auslenkung w0 (x, t) als der Realteil von GI. (12) gewonnen. Es gilt
w 0 (X,t) = Rew(x,t) =

(
(J)2 )
I - - - coswt+ - ·-sinwt
ß. (J)
1
w;
OC!

_ ~ '\I ~in O:nX So:; JF( ) · d (13)


-SI ~1 o:; ( W2)2 ß2w2 0 U S!ll(XnU U.
1---- +--
rx: w;
Es ist zu bemerken, daß für w --+ wn die Saitenauslenkung nicht unbegrenzt
wächst; dank der Auswirkung vom Beiwert ß #- 0 bleibt sie endlich.
Gedämpfte Saitenschwingung 95

Nun wird die Fortpflanzung der Durchbiegung w(x, t) einer unendlich langen
Saite betrachtet. Zu diesem Zweck wird die Lösung der homogenen Gleichung
(1) unter Berücksichtigung der Anfangsbedingungen
Wo(X, 0) = j(x); W(X, 0) = g(x) (14)
gesucht. Die Lösung des Problems wird an dieser Stelle einfach angeführt, ohne
abgeleitet zu werden [86]. Sie ist übrigens wesentlich komplizierter als jene für
die ungedämpfte Saitenschwingung. Es gilt

w(x, t) = e-• 1{ ~ [f(x- ct) + f(x + ct)] +

+ -L- .TJ(u) i,+v'( x~"F )du+ , (15)

+ ~C .T [g(u)Hf(u)]I+V( x~u)'=;,H,
ß s
E = 2eA '
2
c = eA.
Hierbei ist / 0 (z) die modifizierte Besselsche Funktion erster Art und der
Ordnung Null, E bedeutet eine Größe, die den Dämpfungskoeffizienten enthält.
Für t > 0 pflanzen sich zwei Scheitel der Auslenkungswelle mit einer zeitlich
veränderlichen Amplitude in entgegengesetzten Richtungen fort. Über die Art
und Weise, wie sich die Amplitude verändert, entscheidet der Faktor e-a der
vor dem in der geschweiften Klammer stehenden Ausdruck auftritt.
4. Längsschwingung eines Stabes

4.1. Differentialgleichung für die Längsschwingung eines Stabes

Es wird ein in Längsrichtung schwingender Stab mit einem veränderlichen


prismatischen Querschnitt betrachtet. Aus dem Stab wird ein Element mit der
Länge dx (Abb. 4-1) herausgeschnitten, für das die Bewegungsgleichung auf-
gestellt wird. Im Schnitt x = konst wirkt hierbei die Kraft oA und im Schnitt

x+dx die Kraft (A+ ~~ dx}( a+ ~: dx) ~ Aa+ :x (aA)dx. Weiterhin wirkt
auf das Element die Erregerkraft AX(x, t)dx und die d'Alembertsche Trägheits-
kraft - Aeüdx ein. Die Bewegungsgleichung ist mithin

aA+ a: (aA)dx-aA+AXdx-Aeüdx = 0.

Wird in diese Gleichung a = Ee, e = ; : eingeführt, so ergibt sich die Diffe-


rentialgleichung für die erzwungene Schwingung eines Stabes mit veränderlichem
Querschnitt

- o (A -oxou) +X -eu..
E -
A ox
= O. (1)

Für einen konstanten Stabquerschnitt vereinfacht sich GI. (1) wesentlich und
lautet

(2)

GI. (1) kann vom Hamiltonschen Prinzip

f (if" -.Yt')dt = Jt5.P dt


l1 l1

t5 2
(3)
to to
Differentialgleichung für die Längsschwingung eines Stabes 97

ebenfalls hergeleitet werden. Im betrachteten Fall des Stabes mit einem verän-
derlichen Querschnitt gilt

"#' = -1
• 2
J aedV = -E
2
Je dV = --E j! A (-cxcu ). dx '
2
2
2

V V 0

J
l

x- = -~ (u) dV = 2 ~}- J A(u) 2 dx.


V 0

Die Variationen (rlr, und b:Y{ liefern

I CU 'l
EJA--~
CU cbu l I c CU
b"/1', = -dx = E A - bui-E r-(A--)budx,
cx ox ox jO • cx ox
0 0
I I
bff, = eJAübüdx,
0
b:LJ = JXbudV =
V
j
0
AXbudx.

In der Gleichung für ow, ist der Ausdruck zwischen den beiden vertikalen Stri-
chen gleich Null: bei Herleitung des Prinzips der virtuellen Verrückungen wurde
ou = 0 vorausgesetzt, wenn Randverschiebungen vorgegeben sind.
Einführung obiger Variationen in GI. (3) ergibt
l

Jübzidt.
I1 l I 1

J dt J[E:x(A~~)+AX]oudx = - J Adx (3')


to 0 0 to

Es gilt aber
l1 I

J. übüdt = luau :to


1
111 - j'üoudt.
to lo

Das erste Glied in der rechten Seite ist Null, da bei Herleitung des Hamittonsehen
Prinzips ou(x, t 0 ) = ou(x, t 1 ) = 0 angenommen wurde.
GI. (3') lautet also

(3")

Da die virtuelle Verrückung ou beliebig ist, liefert die GI. (3") unmittelbar die
GI. (1).
Nun wird die Differentialgleichung (2) für den Stab mit einem konstanten
Querschnitt betrachtet.
GI. (2) ist mit der Gleichung für die Längsschwingung einer aufgespannten
Saite formal identisch. Es ist noch hinzuzufügen, daß die GI. (2) eine vereinfachte
Gleichung für die Längsschwingung ist. Hierbei wurde eine über den Stabquer-
schnitt gleichmäßige Verteilung der Spannung a stillschweigend angenommen
sowie die Auswirkung der Querkontraktion des Stabes auf die Längsschwingung
vernachlässigt.
98 Längsschwingung eines Stabes

A. E. H. LovE hat eine kompliziertere Form der Gleichung der Längsschwin-


gung angegeben, wobei er die Auswirkung der Querkontraktion berücksichtigt
hat [87]. Diese Gleichung lautet

o2 u
E ox2~ oü ) +X= 0.
-e ("U-'J! 'oax 2 2
(4)

Die Gleichung wird aufgrundfolgender Überlegung gewonnen. Der Verschie-


bung u in Richtung der x-Achse sind die Verschiebungen v, w in Richtung der
y- und z-Achse entsprechend zugeordnet, wobei

V=
ou w -vz-
ou
-1·y~; = (5)
ox ox
ist.
Die entsprechenden Verschiebungsgeschwindigkeiten in Richtung der y- und
z-Achse sind

w=
ou
-1·zax-. (6)
Das Quadrat der resultierenden Geschwindigkeit beträgt also
0. ) 2
v2(y2 + z2) ( o~ . (7)

Die kinetische Energie kann unter Berücksichtigung der Geschwindigkeits-


quadrate in Richtung der x-, y- undz-Achsein der Form
I

% = ~ e f(u 2+v 2 +w2)dV= ~ eA f[u 2 +v 2 r~(~~rldx (8)


V 0

geschrieben werden, wobei Arö das polare Trägheitsmoment

Arö = JJ(y 2 +z2)dydz


ist.
Die Formänderungsarbeit ist

"ffl, I
= TEA f axou )
0
1
(
2
dx (9)

und der Zuwachs der Arbeit der äußeren Kräfte bei der Variation des Verschie-
bungszustandes ist
I

o!e =AI Xoudx. (10)


0

Werden die Funktionen%, "ffl., o!e aus den Gin. (8) bis (10) in die Hamil-
tonsche Gleichung eingesetzt und wird weiter wie vorher verfahren, so ergibt
sich die GI. (4).
Es ist zu bemerken, daß bei der Herleitung des Ausdruckes für die Formän-
derungsarbeit stillschweigend vorausgesetzt wird, daß lediglich die Spannung
a = Ecufox existiert. Tatsächlich tritt aber im Stab ein dreidimensionaler Span-
Differentialgleichung für die Längsschwingung eines Stabes 99
nungszustan d auf. Die exakte Lösung für das Problem der Längsschwingung
eines Stabes mit dem Kreisquersch nitt ist im Kapitel 11 angeführt.
Bei einem Vergleich der Gin. (2) und (3) wird festgestellt, daß das zweite
Glied in der runden Klammer in GI. (3) um so schwächer auf die Längsschwin-
gung des Stabes einwirkt, je kleiner das Verhältnis von Querschnittsabmessungen
dieses Stabes zu seiner Länge ist.
Für die weiteren Betrachtung en wird die vereinfachte Gleichung (2) für die
Längsschwingung des Stabes verwendet. Da die GI. (2) die gleiche Form wie
die Differentialgleichung der Längsschwingung einer Saite hat, dürfen die in
Abschnitten 3.3 bis 3.6 gewonnenen Lösungen für die jeweils entsprechend en
Randbedingu ngen angewendet werden.
Für einen unendlich langen Stab und für die Anfangsbedingungen
u(x, 0) = f(x); ü(x, 0) = g(x) (11)
stellt die Funktion

-
u(x,t) = 1
T[f(x+ct) 1
+f(x-ct)]+ 2c f
x+ct

g(u)du;
E
c2 = -
e
(12)
x-ct
die Lösung der GI. (2) dar.
Unter der Voraussetzung, daß
u(O, t) = u(l, t) = 0 (13)
ist, gilt für die freie Längsschwingung eines Stabes endlicher Länge und für die
Anfangsbedingungen (11) die Gleichung

2 .L.,;
u(x, t) = T
""
\ , sinanxcosan
ct. f(~)sinan~d~+ r l

n=l 0
(14)

Für die erzwungene Schwingung eines Stabes mit den eingespannte n Enden
(d.h. wenn u(O, t) = u(l, t) = 0 ist) und für homogene Anfangsbedingungen
(d.h. für u(x, 0) = Ü(x, 0) = 0) ergibt sich die folgende Formel für die Verschie-
bung:

(15)

Für die erzwungene Schwingung X(x, t) = F(t)eixt gilt

u(x,t)
2eirut
'\'
=-Er .L.,;
""
sinanX
2 )
J . l

F(~)sman~d~, (16)
n=l a2(1-!!!__ 0
n w~
worin w -die Erregerkreisfrequenz,
Wn- die Eigenkreisfre quenz bedeutet und
100 Längsschwingung eines Stabes

Wn = !Xn C, n = 1 , 2 , ... , 00 (17)

ist. Ist die Verschiebung u(x, t) bekannt, so kann die Spannung aufgrund der
Formela = Eoujox gewonnen werden.

4.2. Eigenschwingung eines Stabes mit freien Enden

Die im vorigen Abschnitt hergeleiteten Formeln (12), (14), (15), (16) gelten
für einen beiderseitig eingespannten Stab. Nun wird die Längsschwingung eines
Stabes betrachtet, dessen beide Enden frei sind.
Die Anfangsbedingungen lauten
u(x, 0) = f(x); Ü(x, 0) = g(x). (1)
Die Randbedingungen sind homogen und lauten
a(O,t) = 0; a(l,t) = 0 (2)
oder
cu(O, t) _ ou(l, t) _ O
----ax- - -ax- - . (2')

Es werden Lösungen der homogenen Gleichung

mit (3)

gesucht.
Die Lösungen werden in der Form eines Produktes der Zeitfunktion rp(t) und
der Ortsfunktion U(x)
u(x, t) = U(x)rp(t) (4)
vorausgesetzt.
Durch Einführung der GI. (4) in die GI. (3) wird die letztere auf ein System
zweier gewöhnlicher Gleichungen

(5)

(6)

zurückgeführt, wobei ß ein vorübergehend unbestimmter Parameter bedeutet.


Die Lösung von Gin. (5) und (6) stellen die Funktionen
rp(t) = Asinwt+Bcoswt; w = ßc, (7)
U(x) = Csinßx+Dcosßx (8)
dar.
Zuerst werden die Randbedingungen (2') betrachtet, die
C =0 und Dßsinßl = 0
liefern.
Eigenschwingung eines Stabes mit freien Enden 101

Die letztere Bedingung wird mit


nn
{J,.=-,-; n=0,1,2, ... ,oo (9)

erfüllt.
Es ist ersichtlich, daß jedem Wert von {J,. ein partikuläres Integral der GI. (3)
entspricht und zwar
u,.(x, t) = (A,. sin w,. t + B,.cos w,. t)Dcos{J,.x. (10)
Die allgemeine Lösung der GI. (3) lautet
CXl CXl

u(x, t) = }; u,.(x, t) = .}; (A,. sin w,. t + B,.cos w,. t)Dcos{J,.x. (11)
n=O n=O

Die Konstanten A,., B,. werden mit Hilfe der Anfangsbedingungen (1)
bestimmt. Es gilt
CXl CXl

f(x) = }; DB,.cos{J,.x; g(x) =}; Dw,.A,.cos{J,.x. (12)


n=O n=O
Die Funktionen
U,.(x) = Dcos{J,.x (13)
stellen die Eigenfunktionen für das betrachtete Problem dar. Diese Funktionen
sind orthogonal:
I

JU,.(x) Um(x)dx = 0
0
für n =ft m;

(14)
f
I

u;(x)dx = ~ D2 für n = m,
0

wie die Integration beweist. Die Größe D darf willkürlich gewählt werden.
I
Es sei D 2 = 2/1. Dann ist J u;(x)dx = 1 und die Eigenfunktionen
0

,./2
V I cosß"x ,./T
U,.(x) = = Jl I cos nnx - 1- (15)

werden als normiert bezeichnet.


Unter der Anwendung der nornierten Funktionen werden die Gin. (12) in
der Form

(12')

geschrieben.
Um die Koeffizienten B,. zu gewinnen, wird die erste der GI. (12') mit cosß.x
multipliziert und bezüglich x von 0 bis I integriert.

8 Baudynamik
102 Längsschwingung eines Stabes

vf
Unter Berücksichtigung der Orthogonalität ergibt sich dann
I

Bn = ~ f(x)cosßnxdx für n = 1,2, ... , oo

V~ I
_I (16)

B0 = ~ f(x) dx für n=0


0

Auf eine ähnliche Weise ergibt sich

I
I

An= C~n V~ g(x)cosßnxdx für n = 1,2, ... , ool· (17)


0

A0 = 0 für n=O
Werden die gewonnenen Werte von An, Bn in GI. (11) eingesetzt, so wird
die endgültige Form der Verschiebungsfunktion für das Problem der freien Stab-
schwingung erhalten. Die gleichen Ergebnisse liefert die Laplace-Transformation
und die Fouriersehe Cosinustransformation von GI. (3).

4.3. Eigenschwingungen eines an einem Ende eingespannten und am anderen


Ende freien Stabes

Es ist die Gleichung

c
2 ()Zu
ox2
.. -
-u- '
o· c
2 E
=- (I)
e
mit den Randbedingungen

u(O, t) = 0; a.rt , t ) -_ E ou(l, t) -_ O


. ox (2)

und den Anfangsbedingungen


u(x, 0) = g(x); Ü(x, 0) = f(x) (3)
zu lösen. Die Lösung wird zu u(x, t) = U(x)qJ(t) geschrieben, wobei die Funktio-
nen U(x), qJ(t) aus dem vorigen Abschnitt genommen werden. Es gilt
u(x,t) = (Asinwt+Bcoswt)(Csinßx+D cosßx) mit w = cß. (4)
Die Randbedingungen (2) liefern
D = 0; ßCcosßl = 0. (5)
Daraus ergibt sich
n
ßn = 2[; n= 1,3,5, ... ,oo.

Die Eigenfrequenzen werden mit Hilfe der Formel

Wn= ßn C =mt-./E
u V (i' n= 1,3,5, ... ,00 (5')

bestimmt.
Eigenschwingungen eines an einem Ende eingespannten Stabes 103

Die Funktionen Un(x) = Csinßnx stellen die Eigenfunktionen für das betrach-
tete Problem dar. Die Funktion Un(x) wird ähnlich wie vorher normiert, wobei
y
v2
C = 2 fI vorausgesetzt wird. Die allgemeine Lösung von G 1. (1) stellt die Funktion
- 00

u(x,t) = ~ (AnsinoJnt+Bncosront)sinßnx (6)


n=l,3, ...

dar. Die Konstanten An, Bn können mit Hilfe der Anfangsbedingungen ermittelt
werden.
Nun wird ein komplizierteres Problem der freien Stabschwingung betrachtet
[133]. Der Stab sei im Schnitt x = 0 eingespannt, und im Schnitt x = I mit einer
Masse mit dem Gewicht G verbunden (Abb. 4-2). Um die Eigenkreisfrequenz

I 1..
X
.
l
A

B
~I
Abb. 4-2

des Stabes und die Form der Eigenschwingung zu bestimmen, ist GI. (1) mit
den Anfangsbedingungen (3) und den Randbedingungen

u(O,t) = 0; E'A ou(l,


~
t)
+-u ,t = O
G .. (/ )
(7)
ux g
zu lösen, wobei A -die Querschnittsfläche des Stabes,
g - die Fallbeschleunigung bedeuten.
Die zweite der Gin. (7) besagt, daß die Absolutwerte der durch den Stab im
Querschnitt x = I übertragenen Kraft P = EAoufox und der d'Aiembertschen
Trägheitskraft der Masse mit dem Gewicht G gleich sind, wobei aber diese Kräfte
in den entgegengesetzten Richtungen wirken.
Wird die Lösung der GI. (1) als die Funktion (4) angenommen, so ergibt
die erste Randbedingung von der Gruppe (7), daß D = 0 ist.
Die zweite von den Bedingungen (7) führt zur transzendenten Gleichung
ß/tan (Jl = {}, (8)
worin
# _ geAI _ yAI _ Gt
-(J---rr-c
ist. Hierbei bedeutet G 1 das Stabgewicht
Die Wurzeln ßn I (n = 1, 2, ... , oo) von GI. (8) ergeben sich als Abszissen
der Schnittpunkte der Kurve cotanß/ mit der Gerade (J!{}- 1 (4-3).
Für kleine Werte von I kann die erste Eigenfrequenz näherungsweise gewonnen
werden. Wird tanß/ in eine unendliche Reihe entwickelt, von der nur die ersten
zwei Glieder beibehalten bleiben, so kann GI. (8) in der Form

ßi[(Jt + ! (ß/) 3] ~ {} (8')

8•
104 Längsschwingung eines Stabes

geschrieben werden. Daraus ergibt sich

Abb. 4-3

Wird in GI. (8') das Glied (ßl)3 /3 im Vergleich mit ßl vernachlässigt, so ist

c ,;-
ßl = yF, w = ßc = T V{}. (8")

Beispiel 4-1. Es ist die erste Eigenfrequenz für die Längsschwingung einer Stahlbeton-
stütze zu berechnen, die das Gewicht G trägt. Die Angaben: I= 6,0 m; A = 0,5 m 2 , das Volu-
mengewicht des Betons y = 2,4 Mp/m 3 , der Elastizitätsmodul E = 1,4 · 106 Mp/m 2 , das
Gewicht G = 36,0 Mp.
Es wird berechnet
.0.
V
= !l!_ = 0,5·6,0·2,4 0
= 0,2 •
---::-:--::---
G 36,0
Aufgrund von GI. (8) wird ßl :::; 0,43 erraten, woraus w1 = 0,43 cfl folgt. Da aber

c = .. /1!__ = ... I Eg = ... I 1,4·106·9,81 = 240


Ve V r J1 2,4
ist, gilt auch
0,43c 0,43 · 240
Wt = -- = ---- = 17,2 s- 1 •
I 6,0
Die GI. (8") liefert

0,436·240
w1 = = 17,5 s- 1
6,0
(ein Fehler von 1,7%).
Erzwungene Stabschwingungen 105

4.4. Erzwungene Stabschwingungen

Auf den im Querschnitt x = 0 eingespannten Stab wirke die am Stabende


angebrachte Kraft X(!, t) = P(t) ein. Es ist die aperiodische Stabschwingung für
die Anfangsbedingungen u(x, 0) = ü(x, 0) = 0 zu bestimmen.
Dazu ist die Gleichung
zou2 .. 0
c -- -u =
2ox (1)

mit den Randbedingungen

u(O, t) = 0; EF ou(l, t) = P(t)


ox (2)
zu lösen.
Die Laplace-Transformation der GI. (1) mit den Randbedingungen (2) liefert
2
d2-u 2- •
c dx 2 - p u = - pu(x, 0)- u(x, 0) (3)

und
du -
u(O,p) = O; EA dx (l,p) = P(p). (4)
Hierbei bedeutet

u(x,p) = f"' e-Ptu(X, t)dt; P(p) = J"' e-PtP(t)dt.


0 0
- Wegen der homogenen Anfangsbedingungen ist die rechte Seite von GI. (3)
gleich Null. Die Lösung dieser Gleichung wird in der Form
u(x, p) = A(p)e-pxfc + B(p)ePX/c (5)
geschrieben.
Die Größen A(p), B(p), also die Funktionen vom Parameter p, werden mit
Hilfe der Randbedingungen (4) ermittelt. Es gilt
A(p) = -B(p)
B(p) = P(p)c (6)
2EApcosh !!!_
c
Mithin ist also
- P(p) I ePX/c- e-p:x:fc
u(x,p) = -- -·-·-
2EA p~ cosh p/
c c
oder

P(p)/sinh px
c
u(x,p) = --~-~, . (7)
EA pl cosh !!__
c c
106 Längsschwingung eines Stabes

Nun wird die inverse Laplace-Transformation auf GI. (7) angewendet. Aus
den Beziehungen

!l'
_ 1( sinh
pl
p: - ) =-
2
n
2<1:) ( -l)n-1

1
• l(
sm n - - -
2 I
1 ) nx]
x
pcosh- n=l n--
c 2

X . [(n-
Stn nct]
21 ) - 1-
und
!l'- 1 P(p) = P(t)
folgt unter Anwendung des Faltungssatzes

2c f,
,L.; (-1)"- 1 • [( 1 ) nx]
I
u(x, t) = nEA 1 sm n - -2 x
n=l n--
2

x
0
j P(-r)sin[ (2n~/)nc (t-•)]d-r. (8)

Für den Sonderfall


P(t) = P 0 H(t),
worin H(t) die Heavis.desche Funktion ist, liefert GI. (8)
<1:)

8P0 I ~ ( -1)"- 1 . 2n-1 nx


u(x, t) = n2EA .L.J (2n-1)2 sm-2- -~- x
n=l

x[1-cos (2n-2~)nct]. (9)

Die mit der Zeit harmonisch veränderliche Kraft P(t) = P 0 e 1wt greife am
Ende x = 0 eines eingespannten Stabes an.
Unter Berücksichtigung, daß u(x, t) = U(x)eiwt ist, wird GI. (1) auf die
Form
d 2U
c2 dx2 +o.iU = 0 (10)

gebracht.
Die Randbedingungen lauten hierbei
U(O) = 0; EA dU(l} = P 0 • (11)
dx
Die in der Lösung der GI. (10)
. wx wx
U(x) = Asm- +Bcos- (12)
c c
auftretenden Konstanten A, B werden mit Hilfe der Randbedingungen (11)
berechnet. Endgültig ergibt sich
Erzwungene Stabschwingungen 107

. wx
PoCe iwt Slll-
c
u(x, t) = EA~---wT'
(13)
cos-
c
Nähert sich die Kreisfrequenz w der Erregerkraft an eine Eigenkreisfrequenz,
so nimmt die Verschiebung u unbegrenzt zu. Hierbei tritt also die Resonanz auf.
An dieser Stelle ist es zu erinnern, daß die Bedingung für die Eigenschwingung
cos(wnlfc) = 0 lautet (vgl. GI. (5) im vorigen Abschnitt).
Nun wird eine Hilfsaufgabe gelöst. Der Stab mit der Länge l;k führe erzwun-
gene harmonische Schwingungen aus, die durch die zeitlich veränderlichen Ver-
schiebungen der Stabenden verursacht werden. Diese Verschiebungen sind
u(O, t) = U;eiwt und u(l;k. t) = Ukeiwt. (14)
Die Verschiebungen der einzelnen Stabpunkte werden durch die Funktion
u(x, t) = U(x)eiwr beschrieben, wobei die Funktion U(x) durch die GI. (12)
ausgedrückt ist.
Die Konstanten A, B werden mit Hilfe der Randbedingungen (14) berechnet.
Es gilt

(15)

Daraus folgt
Uk- U;cosy;k .
U(x) = . smß;kx+U;cosß;kx =
Sill Yik

= U; sinß;~(lik- x) + Uk si~ß;kx . (l 6)
Sill Yik Sill Yik

Mit S;k, Ski werden die Amplituden der Erregerkräfte am Rand i(x = 0)
und am Rand k(x = l) des Stabes bezeichnet. Es gilt
dU(O) dU(!)
S;k = E;kAik----;JX; Ski= E;kA;k dx-· (17)

Hieraus ergibt sich

S;k = E;;;:ik [Uki(y;k)-U;j(y;k)]],


(18)
: ; - IUk]"( Yik ) -
Ski = /E;kAik u;1"(Yik )]
worin i(yuc) und j(y;k) die Funktionen des Parameters Yik = ß;klik sind; es gilt
i(y;k) = y;kcosecy;k; j(y;k) = y;kcotanyik· (19)
Für das statische Problem (d.h. für w --> 0) ist i(O) = j(O) = 1.
Die Gln. (18) werden als Transformationsgleichungen des Weggrößen-Ver-
fahrens bezeichnet, da die Verschiebungen des Stabrandes als unbekannte Größen
betrachtet werden.
108 Längsschwingung eines Stabes

Nun wird ein Stab betrachtet- (Abb. 4-4), dessen Querschnitt stufenweise
veränderlich ist. In den Punkten h, i, k mögen die Einzelkräfte
Ph(t) = Xheitot; P;(t) = X;e 1w1 ; Pk(t) = X"eiwt
angreifen.


h i k
...
f'k(t}

Abb. 4-4

Für den ausgeschnittenen Knoten i wird die Bewegungsgleichung

E,"A;" -OU;k
!l-
I - Eh;Ah; OU;h
-!l-
I + P; = 0 (20)
uX X=Xj uX X=Xj

oder
(20')
aufgestellt. Die Gin. (18) liefern die folgenden Gleichungen mit je drei Gliedern:

-v
TT
h - l'(/'hi )
Ehl-Ahl +v;TT [
-Ehi - ]'(/'hl )
-Ahi +-E;k-A;k
- ]'(/'ik)] -
~ ~ ~

-
TT E;tAik .
Vk-~--1(/'lk
)
= X i• (21)
lk

wobei
rol;k •
/'ik = -c-'
ik

sind.
Es wurde vorausgesetzt, daß einzelne Stababschnitte aus verschiedenen Stoffen
hergestellt worden sind. Die Anzahl der aufgestellten Gleichungen (21) ist der
Knotenanzahl gleich.
Die GI. (21) wird auf ein weiteres einfaches Problem angewendet.
Am Stab AB (Abb. 4-5) greife im Querschnitt I die Erregerkraft P(t) = Xe 1wt
an. Die Stababschnitte Al und IB haben voneinander verschiedene Querschnitte
und Elastizitätsmodulen. Unter der Voraussetzung, daß der Stab an den beiden
Enden A undBeingespannt ist (womit u_. = U8 = 0 ist), ergibt die GI. (21)

ul [ -EI1-1At-J(Yt)+
.
-r;-
E2 A2 .
J(/'2)
]
=
X
, (22)
Erzwungene Stabschwingungen 109

wobei

ist.

"I;
I~

Abb. 4-5

GI. (22) liefert


X
ul = . (23)
EtAt E2A2
- - ]'(/'t ) + -
Ir
- ]'(/'2 )
I
Ist die Verschiebungsamplitude U1 bekannt, so können die Amplituden der
Knotenkräfte berechnet werden. Es gilt

Su = E~:~ Utj(yt); StB = - _E~: 2 U1j(y2) ]·


(24)
s .H = -EtAt
11-
.
ut,CYt); sBl =- E2A2
-- .
12- U1z(y2)
Kommt im Querschnitt 1 keine Erregerkraft vor (d.h. ist X= 0), so ergibt
GI. (22) die folgende transzendente Gleichung zur Bestimmung der Eigenkreisfre-
quenz

(25)

Wird berücksichtigt, daß y 2 = "Yt und"= 12 c1 /1 1 c2 ist, so kann GI. (25)


in der Form
·c ) +
J Yt
E2A2t1
EtAt r; J·c"Yt ) = 0

geschrieben werden.
Mit Hilfe dieser Gleichung können aufeinanderfolgende Werte von yy> und damit
die Werte von w; ermittelt werden.
Es wird vorausgesetzt, daß der Stab im Querschnitt B frei ist. Die Gleichge-
wichtsforderung für die Knoten 1 und B liefert
slB-su.+X = o; sB1 = o. (26)
Die Verschiebungsamplitude im QuerschnittBis t von Null verschieden. Wird
GI. (21) verwendet, so entsteht für den Knoten 1 die folgende Gleichung:
110 Längsschwingung eines Stabes

r EtAt . , E2A2 . E2A2


ull-11-J(Yl)+ -,2-J(Y2) -UB-12-i(y2) =X.
l (27)

Die zweite der Gin. (26) ergibt sich unter Berücksichtigung der GI. (18) zu

(28)

Aufgrund der Lösung des Gleichungssystems (27), (28) werden die Verschie-
bungsamplituden ul und UB berechnet, die Gin. (18) liefern die Amplituden der
Knotenkräfte.
Ist X = 0 und wird die Hauptdeterminante des Gleichungssystems (27), (28)
gleich Null gesetzt, so ergibt sich eine transzendente Gleichung, die die Eigen-
kreisfrequenzen wi liefern kann.
Nun wird noch der Fall betrachtet, in dem die erzwungene Schwingung durch
die Erregerkraft X(x, t) = s(x)eiwt verursacht wird. Wird u(x, t) = U(x)eiwt in
die Differentialgleichung der Längsschwingung eingesetzt, so ergibt sich die
gewöhnliche Gleichung

(29)

Auf diese Gleichung wird die Laplace-Transformation bezüglich der Veränder-


lichen x angewendet. Da

Je-;.xU(x)dx; J e-J.xS(X)dX
00 00

U(J.) = S(A) =
0 0

und
2 (!E_f!_) = ;_ 2 fj -J.U(O) _ dU(O)
dx 2 dx
sind, gilt
dU(O)
s(J.) 2 J.U(O) + ----ztX
U(J.) = - - - +c (30)
e(w2+c2J,2) w2+c2).2
Die inverse Laplace-Transformation liefert

-i-- rs(~)sinx(x- ~)d~;


X

U(x) = U(O)cOS1-CX+ _!_ d~(O) sinxx-


X X C (!X O

w
X=-. (31)
c
In obiger Lösung treten zwei Konstanten U(O) und dU(O)fdx auf. Sie werden
mit Hilfe der Randbedingungen für das betrachtete Problem berechnet. Ist der
Stab bei x = 0 eingespannt und bei x = I frei, so liefert die erste Randbedingung
U(O) = 0. Aus der zweiten Bedingung, a(l, t) = 0 oder dU(l)fdx = 0, wird die
zweite Konstante dU(O)fdx gewonnen.
Fortpflanzung der elastischen Welle in einem halbunendlichen Stab III

4.5. Fortpflanzung der elastischen Welle in einem halbunendlichen Stab

Es wird ein halbunendlicher Stab betrachtet, dessen Ende im Punkt x = 0


liegt und dessen Achse mit der x-Achse zusammenfällt. Im Zeitpunkt t = 0
wird der Geschwindigkeitsimpuls VH(t) auf den Stab im Querschnitt x = 0
angebracht. Längs des Stabes pflanzt sich dann eine elastische Welle mit der
Geschwindigkeit c = l/ Efr! fort. Diese Welle ruft die Normalspannung a(x, t)
hervor.
Um die Verteilung der Spannung a(x, t) bezüglich der Lage und der Zeit
zu bestimmen, ist die Gleichung
(J2u ..
cz ---u 0
= (1)
ox
2

mit den Anfangsbedingungen


a(x, 0) = 0; ü(x, 0) = 0 (2)
und den Randbedingungen
ü(O, t) = VH(t); a(oo, t) =0 (3)
zu lösen.
Wird GI. (1) bezüglich x differenziert und die Beziehung a = Eoufox berück-
sichtigt, so lautet GI. (2)
z o2a - .. - 0
c ox2 (J - • (4)

Die Bewegungsgleichung für das Stabelement der Länge dx liefert weiterhin 1

ax
00" ..
= gu. ( )
5

Die Laplace-Transformation der GI. (4) liefert


2 d2(J z-
c (j)c2 -p ()" = -pa(x' 0)- a(x, 0). (6)

Unter Berücksichtigung der Randbedingungen (2) ist


d2(J p2 -
dx 2 = CZ- a. (7)

Die Lösung der GI. (7) stellt die Funktion


(j = Ae-pxfc + Bepxfc (8)
dar.
Es ist aber B = 0 und zwar wegen der zweiten von den Bedingungen (3),
die nach der Laplace- Transformation a( oo, p) = 0 lautet.

1 Diese Gleichung ergibt sich aus den Bewegungsgleichungen


3
}; (i:Jaikfoxk) + xi = (!Üi
k=l
(vgl. GI. (11) Abschnitt 1.5). Für das eindimensionale Problem vereinfacht sich diese Glei-
chung auf GI. (5).
112 Längsschwingung eines Stabes

Nun liefert die Laplace-Transformation der GI. (5)


dfj 2-
dx =(!Pu (9)
oder
(!p2u.
- !!_Ae-pxfc =
c
Für x = 0 ist
A = -ecpu(O,p). (10)
Da die Laplace-Transformation der ersten von den Bedingungen (3)

pu(O,p) =I..p (11)

ergibt, wird durch einen Vergleich von Gin. (10) und (11) festgestellt, daß
A = - C(!V (12)
p
ist.
Nun wird A in GI. (8) eingesetzt. Dann gilt
~(x,p) = - C(!V e-pxfc, (13)
p
Die inverse Laplace-Transformation der letzten Gleichung liefert

<1(x,t) = -cevn{t- ~) (14)

oder
X

a(x,t) ~ -ceVI:
für t<-
c'
(14')
X
für t>-.
c
Die mechanische Interpretation des gewonnenen Ergebnisses ist einfach. Es
wird ein beliebiger Punkt x 0 innerhalb des Stabes gewählt. Im Zeitintervall
0 < t < x0 /c tritt im Punkt x 0 keine Spannung auf. Sie entsteht an dieser Stelle
erst zum Zeitpunkt t = x0 fc, d.h. im Augenblick, wenn die Front der elastischen
Welle den Punkt x 0 erreicht. Im Querschnitt entsteht dann nämlich die Druckspan-
nung - ecV. Für t > Xo/C tritt im Querschnitt Xo die konstante Spannung
- ecV, was eine Folge der vorausgesetzten Randbedingung (3) ist.

~~::...
><.U
~().
I x0 =konsf
1,0

f=x0 jc t
Abb. 4-6
Schwingung des Stabes mit einem veränderlichen Querschnitt 113

In Abb. 4-6 ist der Verlauf der Funktion a(x0 , t) in Abhängigkeit von t dar-
gestellt. In Abb. 4-7 ist der Verlauf der Funktion a(x, t 0 ) gezeigt. Hierbei wird
t0 konstant und x veränderlich vorausgesetzt.
~,::...
~&
I t0 =konst
1,0 f-----..,

Abb. 4-7

Mit dem Querschnitt x 0 = ct 0 wird der Balken in zwei Teile aufgeteilt. In


einem Teil tritt die Spannung -ceV auf; den anderen Teil hat die Front der
elastischen Welle noch nicht erreicht. An den Querschnitt x 0 = ct0 gelangt die
Wellenfront erst zum Zeitpunkt t 0 •
Werden an Stelle der Randbedingungen (3) die allgemeineren Bedingungen
ü(O, t) = V(t); a( w, t) =0 (15)
angenommen, so wird die Spannung a(x, t) durch die Funktion

(16)

beschrieben.
Hierbei bedeutet V(t) die Ableitung der Funktion V(t) nach der Zeit, V0 ist
der Wert der Funktion V(t) für t = 0.

4.6. Schwingung des Stabes mit einem veränderlichen Querschnitt


Im Abschnitt 4.1 wurde die folgende Schwingungsgleichung für den Stab
mit einem veränderlichen Querschnitt hergeleitet (vgl. GI. (1), Abschnitt 4.1 ):

E _j_(A ßu)
A ox ox +X= gü. (1)

Nun wird die Eigenschwingung des Stabes betrachtet. Wird der Ansatz
u(x, t) = U(x)eiwt verwendet und X= 0 vorausgesetzt, so ergibt sich die Glei-
chung
2
U'= dU k2 = w e. (2)
dx' E
Bei der Betrachtung des Stabes mit der Länge I ist es günstig, die Bezeichnung
g= ~ einzuführen. Damit gilt

d2U A'<e) dU
+ A(~) elf +rx
2
U = U(~), A' = ~-!__
dg 2- U = O, a~ ,
a2 = k2f2. (3)
114 Längsschwingung eines Stabes

Die Veränderlichkeit des Querschnittes sei mit der Gleichung

A(~) = A 0 eP~, ß =In A~_ (4)


Ao
beschrieben. Hierbei bedeutet A 0 die Querschnittsfläche des Stabes für die
Abszisse ~ = 0, A 1 ist die Querschnittsfläche für ~ = 1.
Die GI. (4) in die GI. (3) eingeführt, liefert [130]
d2 U dU 2
d~ 2 +ß-(i[ +a U = 0. (5)

Die Lösung dieser Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten lautet

U = e-~~ (AcosM+BsinM), ;. =V a2 - ~2 • (6)

Für einen beiderseitig vollkommen eingespannten Stab ist U(O) = U(1) = 0.


Daraus ergibt sich die Frequenzgleichung
sin},n =0 mit An= nn und n = 1, 2, .... (7)

+~: (n
Diese Gleichung liefert die folgenden Werte für Eigenfrequenzen:

Wn = 2
n2 + ~~). (8)

Die Eigenschwingungsformen werden durch die Funktionen


_(J_~
UnW = Bne 2 !Sin.An~ mit n = 1, 2, ... (9)

beschrieben.
Für einen an einem Ende vollkommen eingespannten und am anderen freien
Stab gelten die Randbedingungen

U(O) = 0, d~t) = 0. (10)

Unter Berücksichtigung der Lösung (6) ergibt sich die transzendente Gleichung
2
tan.l. = ß.A, (11)

welche die Eigenfrequenzen liefert.


Nun wird ein allgemeinerer Fall betrachtet, wenn die Querschnittsfläche des
Stabes nach dem Gesetz

A(~) = A 0 (l+y~)', y ~ /T
=VA--;; -1 (12)

veränderlich ist. Gl. (3) liefert mit diesem Ansatz die Differentialgleichung

!!_2U +~/:'___ du_+a2U= 0.


de l+r~ d~

Diese Gleichung läßt sich mit dem Ansatz 'rJ = __:__ (1 + y~) auf die Resseisehe
y •
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung des Stabes 115

Gleichung
d2U
---
r
+ ~- + U =
'YJ d'Yj
d'Yj 2
dU
0 mit U U('YJ) = (13)

zurückführen. Die erste Lösung dieser Gleichung,


1-r

U='YJ 2 [AJ,_1('YJ)+BJ1_,('Y})], (14')


2- ---z-
gilt, wenn 1 ~r eine positive ganze Zahl oder Null ist, die andere dagegen:
1-r

U='YJ 2 [AJr_ 1 ('Y})+BYr-1('YJ)] (14")


--i- -2

gilt, wenn r eine ungerade Zahl und größer als 1 ist. Hierbei bedeuten J ,_ 1 ,

Y r- 1 die Besselschen Funktionen erster und zweiter Art.


2-
Nun wird der Fall r = 1, A(~) = A 0 (1 +y~) ausführlicher betrachtet. Dann
stellt die Funktion
(15)
die Lösung dar. Für einen beiderseitig vollkommen eingespannten Stab lautet
die transzendente Gleichung

(16)

In folgender Tafel sind die Werte von o: 1 für r = 1 und für verschiedene Werte
des Verhältnisses A 1 /A 0 zusammengestellt:
----------~-~--~--~----~--------~-----------------~

AdAo = I 0,1 [ 0,2 0,3 I 0,4 0,5 I 0,6 I 0,7 I 0,8 I 0,9 1,0
=-- ri, = -1--;:971~ 3~s-\3,i;-- W --;J313ß 3J4i-_D4----;;-
Die erste Eigenfrequenz w 1 wird mit Hilfe der Formel

(17)

berechnet.

4.7. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung des Stabes aus einem visko-
elastischen Werkstoff

Im Abschnitt 4.1 (GI. (1)) wurde die folgende Bewegungsgleichung für die
Längsschwingung eines Stabes hergeleitet:

(1)

Diese Gleichung gilt sowohl" für einen vollkommen elastischen als auch
für einen viskoelastischen Körper.
116 Längsschwingung eines Stabes

Die Laplace-Transformation der GI. (1) liefert

~! -p 2 eu+X = -peu(x,O)-eü(x,O) (2)


oder

(2')

Die vorgegebenen Anfangsbedingungen lauten


u(x,O) =f(x); Ü(x,O) = g(x). (3)
Für einen ideal elastischen Körper gilt die folgende Beziehung zwischen
der Normalspannung und der entsprechenden Dehnung (das Elastizitätsgesetz):

_(
ax,p) eX,p)
= E-( =
E du(x,p)
dx , (4)

worin E der Elastizitätsmodul bedeutet, der von der Zeit nicht abhängt. Für
einen viskoelastischen Körper tritt dagegen an Stelle von GI. (4) die Beziehung

a(x,p) = E(p)e(x,p) = E(p) dii~;P) (5)

auf, wobei

E(p) = ;tt(p)[3i(p) + 2,U(p)J


).(p) + p(p)
ist, und die Größen-A.(p), P,(p) durch die Gin. (18), (30) und (33) vom Abschnitt
2.2 gegeben sind.
Unter Verwendung der GI. (5) lautet die GI. (2')

(6)
wobei

(7)

ist.
Die Form der GI. (6) ist jener der Gleichung für die Längsschwingung des
Stabes aus einem vollkommen elastischen Werkstoff ähnlich. Der Unterschied
liegt darin, daß für einen vollkommen elastischen Körper der Beiwert bei d 2 ufdx 2
konstant (c 2 = E/e) ist; im betrachteten Fall stellt dagegen c2 (p) eine Funktion
des Parameters p dar. Zur Lösung der Eigenschwingungsprobleme für visko-
elastische Stäbe werden aber Verfahren angewendet, die zu den für den Fall
eines ideal elastischen Stabes erläuterten Methoden analog sind.
Es wird nun ein beiderseitig eingespannter Stab betrachtet. Wird die Fourier-
sehe Sinustransformation ähnlich wie auf die GI. (6) im Abschnitt 3.6 und dann
die inverse Transformation angewendet, so ergibt sich (vgl. GI. (8), Abschnitt
3.6)
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung des Stabes 117

_u(x,p) = -2
1
2 oo

- 2 sin
-
ot:n--z-(
2
p +ot:nc p
X { 1
) -
e
J- .I

X(u,p)smcxnudu+
n=l 0

J J
I I

+P f(u)sinot:nudu+ g(u)sinot:nudu}. (8)


0 0

Nun ist die inverse Laplace-Transformation auf die GI. (8) anzuwenden.
Eingehend wird das Kelvinsehe Modell eines viskoelastischen Körpers betrach-
tet. Werden die Funktionen 1(p) und P,(p) durch die Operation Pi(P) ausgedrückt
(vgl. Gin. (30), Abschnitt 2.2), so ergibt sich
E( ) _ 3P2 (p)P4(p)
p - 2Pl(p)P4(P)+Pl(p)P3(P).
Da für einen Kelvinsehen Körper
P 1 (p) = 1; P 2 (p) = 2G(1 + t*p); P3(p) = p; P4(p) = 3Kp
ist, gilt

E(p) =

Die Voraussetzung, daß der Körper unzusammendrückbar ist (K--. oo,


v --. 1/2), ergibt

E(p) = JG (1+t*p) = E (1+t*p) = c5(l+t*p),


e e e
wobei c5 = Efe das Quadrat der Fortpflanzungsgeschwindigkeit der elastischen
Welle im vollkommen elastischen Körper ist. Da
1 ßn = 'Ynt*
2
ist, liefert die inverse Laplace-Transformation der GI. (8)

u(x, t J =
~x
le2 .::::;_;
n=l

x
.

'Yn V -ßn 0 0
J I
Jt
sm;nX 2 sinot:nudu X(u, T)e-PnYn(t-tJsin[rn JII- ß;(t-T)]dT+

rf(~)sinot:n~d~+
oo I

+ ~ "' ~inot:n~ e-Pnrn'sin[ynqii-ß; +!fn]


.::::;_;
n= 1
Jt!-ßn •
0

(9)

9 Baudynamik
118 Längsschwingung eines Stabes

wobei

f{Jn = arctg (-,lt=ß!)


-ßn '

bedeutet.
Strebt die Verzögerungszeit t* gegen Null, so liefert die GI. (9) die Verschie-
bung für einen vollkommen elastischen Stab.
Die Lösung (9) kann für verschiedene Sonderfälle angewendet werden,
indem die freie Schwingung (X(x, r) = 0) oder die erzwungene Schwingung
mit den homogenen Anfangsbedingungen betrachtet wird. Das Verfahren zur
Gewinnung der Lösungen für einzelne Sonderfälle ist schon im Kapitel 3 darge-
legt worden.
Auf den Stab wirke eine zeitlich harmonisch veränderliche Kraft ein. Mit
den Ansätzen
X(x, t) = q(x)eiwt und u(x, t) = U(x)eirot (10)
wird GI. (6) auf die Form
2
c 2 (iw) d U- + w 2 U + !L = 0 (11)
dx2 e
gebracht.
Die Lösung dieser gewöhnlichen Gleichung lautet

J
X

U(x) = U(O)cosux+ d~(O)


X
_!_sinux-
U
--~(' )
(!UC lW O
q($)sinu(x-$)d$, (12)

wobei
(J)
"=---
c(iw)
ist.
Die Konstanten U(O) und dU(O)fdx werden mit Hilfe der Randbedingungen
für die Stabenden ermittelt. Ist U(x) bekannt, so kann die Verschiebung u(x, t)
aus der GI. (10) gewonnen werden.
Die GI. (11) kann auch auf eine andere Weise gelöst werden, indem q(x) und
U(x) in eine Reihe nach den Eigenfunktionen der Schwingung eines vollkommen
elastischen Stabes entwickelt werden.
Die Eigenfunktionen für einen beiderseitig eingespannten Stab sind

U"(x) = ~~ sincx11 X. (13)

I
Mit den Ansätzen
I

q'(•,) ~ ~ q(x)sin•,xdx
(14)

J
00

U(x) = ~ }; U*(cx )sincx x;


11 11 U*(cx11 ) = U(x)sinct 11 Xdx
n=l 0
Fortpflanzung einer elastischen Welle in einem viskoelastischen Stab 119

kann die GI. (ll) in der Form

geschrieben werden. Daraus folgt


•"• q*((J.II)
U"'((J.II) = e[ci(iu;)a;.:::: wi].
Die inverse Fouriersehe S,nustransformation liefert
w I
2 \' sin(J.11 X ,. . ,_
U(x) = · · - ; ----· q(~)Slll(J. 11 ~d~, (15)
le ..::::.... e 2 (wJ)(J.;- w 2 •
n=l 0
u(x, t) = eiw1U(x).
Für die erzwungene Schwingung tritt wegen der inneren Dämpfung keine
Resonanz auf. Es kann bewiesen werden, daß die Resonanz erst beim Übergang
von einem viskoelastischen zu einem ideal elastischen Körper vorkommt.

4.8. Fortpflanzung einer elastischen Welle im Stab aus einem viskoelastischen


Werkstoff

Der Ausgangspunkt für die Betrachtung des vorliegenden Problems stellt


die Bewegungsgleichung
oa + X
-ax = eu.. (I)

dar (vgl. GI. (1) vom Abschnitt 4.6).


Es wird ein viskoelastischer Stab betrachtet, für den das Formänderungs gesetz
(die Spannung-Dehn ung-Beziehung) mit jenem für das Maxwellsehe Modell
des viskoelastischen Körpers identisch ist. Es gilt
. I . I
s = · a + - a, (2)
E 17
wobei 'YJ den Zähigkeitskoeffizient bedeutet.
Das = oujox ist, kann die Verschiebung u aus den Gin. {l) und (2) eliminiert
werden. Nach einfachen Umformungen ergibt sich

(~a-- _I_ä- _e ä + dX_ = 0. (3)


cx 2 e2 dx 'YJ
Nun wird ein halbunendlicher Stab betrachtet, der im Querschnitt x = 0
und im Zeitpunkt t = 0 der Wirkung eines Geschwindigkeitsimpulses VH(t)
ausgesetzt wird.
Hierbei muß die GI. (3) (für X = 0) mit den Anfangsbedingu ngen
a(x,O)=O; u(x,O)=O (4)
und den Randbedingung en
ü(O,t) = VH(t); a(w,t) = 0 (5)
erfüllt werden.
120 Längsschwingung eines Stabes

Die Laplace-Transformation der GI. (3) liefert unter Berücksichtigung der


Anfangsbedingungen die Gleichung
d2(j
---2
1 p 2- e - = 0.
a--pu 6
()
dx
2 c 1J
Für X= 0 ergibt die GI. (1)
dfi 2-
dx = eP u. (7)
Unter Voraussetzung, daß fi(oo,p) = 0 ist, lautet die Lösung der GI. (6)

a(x,p) = A(p)exp[- ~ ~p 2 + -~p]. (8)

GI. (8) wird in der GI. (7) eingesetzt. Es gilt

-A(p)c
1 -.
VI p 2 E
+ -r;p [ X -. I 2
exp ----c V p + tip
E ] 2-
=(!Pu. (9)

Für x = 0 ist Ü(O, t) = VH(t) und damit u(O,p) = Vfp 2 •


Wird x = 0 in die GI. (9) eingesetzt, so kann die Größe A(p) ermittelt werden.
Endgültig ist

ii(x,p) ~ -V Vec E
p2+-p
exp[-: VP'+ : P]. (10)

1]
Die inverse Lap!ace-Transformation der GI. (10) liefert [31]

a(x,t)= -Vecexp(- ~~)/0 (-~ -vt 2


- ;:)H(t- ;). (11)
wobei / 0 (z) die Resseisehe Funktion der Ordnung Null eines imaginären Argu-
mentes ist.
Die GI. (11) wurde von E. H. LEE und L. KANTER angegeben [83].
Für einen vollkommen elastischen Körper (vgl. GI. (14), Abschnitt 4.5)
gilt

u.(x, t) = - VecH(t- : ). (12)

Mit der Bezeichnung


ß _ xE. r = !E
--c?J' '1
ist

a =
-- 1 1T 2 - ß2 ) .
e-<f2Jo( ---}! (13)
a. 2
In Abb. 4-8 ist das Verhältnis a/a. in Abhängigkeit von der Veränderlichen T
für verschiedene Werte von ß gezeigt.
Ist ß = 1, so gilt x = cr}/E. Ist T < ß = 1, so tritt im Punkt x = crJIE der
spannungslose Zustand auf, ist dagegen T = ß = 1, d.h. ist t = xc, so wird •
Fortpflanzung einer elastischen Welle in einem viskoelastischen Stab 121

der Punkt x durch die Wellenfront erreicht. Wenn r > ß = 1 ist, tritt im Quer-
schnitt x die Druckspannung auf, die exponential abnimmt, worauf der Faktor
e-•1 2 hinweist. Hierbei wird die starke Dämpfung des viskoelastischen Mediums
ersichtlich. An Stelle der Unstetigkeit ist afa. = e-•1 2 , da / 0 (0) = 1 ist.

G/ös
0.7
QB

0.5

Off

0.3

0.2

0.1

f6 18 20
0 1 2

Abb. 4-8

In Abb. 4-9 ist das Verhältnis afa. in Abhängigkeit von ß für verschiedene
Werte von r dargestellt.

E/asfiscllfl Wellen
r=W ~
-r--r--T--1---,- I I I
I I I I I I I I 1
1 1r~1 1-z-=2 1r=J 1r=.f IT=5 1r=6 lr=7 :r=8
I I I I I I I I
+I I I 1 : I I
t I I 1 1 I I
I I I 1 I I I
I I I 1 I I I
I I I 1 I I I
t + • ' • t +
T=Z Körper nach Maxwell,
j riskoe!asfische Wellen
r=3

q~qs 1

Abb. 4-9

Bei obigen Ausführungen wird der Fall eines Geschwindigkeitsimpulses


betrachtet, bei dem u = 0 für t ~ 0 aber ü(O, t) = V = konst für t > 0 ist.
122 Längsschwingung eines Stabes

Für einen allgemeineren Fall, wenn Ü(O, t) = V(t) ist, ergibt sich für die Spannung

(14)

wobei V(t) = dV/dt ist und V0 den Anfangswert V0 = V(O) bedeutet.


Nun wird eine allgemeinere Aufgabe gelöst. Am Ende x = 0 eines Stabes mit
der endlichen Länge I wirkt der Impuls ein, der durch die Geschwindigkeit VH(t)
angegeben wird. Das Ende x = l des Stabes ist frei von Spannungen.
Die GI. (3) ist unter der Voraussetzung von X= 0 und mit den Anfangs-
bedingungen
a(x,O) = 0; Ü(x,O) = 0 (15)
und den Randbedingungen
it(O, t) = VH(t); a(l, t) =0 (16)
zu lösen.
Die Lösung der GI. (6) stellt die Funktion

fi(x,p) = A(p)exp(-- _x_l;P-;~ p-~-) +


(' 1)
I

+ B(p)exp( x_Jj pz ~-pE) ( 17)


(' I 1]

dar. Die Größen A (p), B(p) werden aus den Randbedingungen (16) ermittelt,
wobei GI. (9) berücksichtigt wird. Folglich ergibt sich

(18)

Wird der Nenner aus der GI. (18) in eine Potenzreihe entwickelt, so entsteht

a(x,p) = ;
ecV ,; {
E ~ (-lt exp - - - c -
r 2nl+x-.
V;--;-PE]
p +-1} -
l/ I
p2+ !?_
1]
n=O

(19)
Fortpflanzung einer elastischen Welle in einem viskoelastischen Stab 123

Auf die GI. ( 19) wird die inverse Laplace- Transformation angewendet. Mithin
ist

a(x,t) = -ecVexp(- :~-) x


x~(-I)"{Io[-~ V
CI)

12_ (~~lc+xr]H(t- 2nlc+x)-

-Io[~ vt:=t~~<~~~Y'~~r,~ H[t- ~~=~l'-~ l}· (20)

Das auf einem formalen Weg gewonnene Ergebnis kann physikalisch aus-
gelegt werden, wenn die GI. (11) der Spannungsübertragung in einem halbun-
endlichen Stab angewendet wird (Abb. 4-10).
-2{ -! 0

(c)
(d) I
Abb. 4-10

Der Stab erhält im Punkt x = 0 den Impuls it = VH(t) = I. Die elastische


Welle pflanzt sich dann vom Querschnitt x = 0 nach rechts fort. Die Bedingung
für den spannungsfreien Querschnitt x = I wird erfüllt, solange die Welle diesen
Punkt nicht erreicht hat, was nach der Zeit t = !je geschieht. Ist t > /je, so
tritt im Querschnitt x = I eine Spannung auf, die ausgeglichen werden kann,
wenn im Querschnitt x = 21 zum Zeitpunkt t = 0 ein Impuls I angebracht wird,
der in der entgegengesetzten Richtung an das Ende eines halbunendlichen Stabes
- oo < x < 2! wirkt. Es ist aber bei der Betrachtung des Intervalls 0 < x < l
zu bemerken, daß die Überlagerung der beiden Impulse die Bedingung a(O, t) = 0
nur so lange erfüllt, bis t < 21/c ist. Ist dagegen t > 2/jc, so ist a(O, t) # 0.
Um diese Spannung zu beseitigen, soll zum Zeitpunkt t = 0 im Querschnitt x =
= -21 eines halbunendlichen Stabes - 2! < x < + oo ein Impuls in Richtung
der positiven x-Halbachse angebracht werden. Wird weiter auf diese Weise
verfahren, so entsteht eine unendliche Impulsreihe, welche die Spannung a(x, t)
zur Folge hat.
Es gilt also
a(x, t) = a 0 (x, t)- a 0 (2l- x, t) + (2l +
a0 x, t)- a0 (4l- X, t) + (21)
wobei a 0 (x, t) die durch die GI. (ll) ausgedrückte Spannung ist.
Es ist ersichtlich, daß die Gin. (20) und (21) die gleichen Ergebnisse liefern.
Das bereits gelöste Problem wird noch für einen Körper nach Kelvin [143]
betrachtet, d.h. wenn
a(x, t) = Ec + i)E (22)
ist.
Wird a in die GI. (1) für X= 0 eingeführt und die Dehnung durch die Ver-
schiebung ausgedrückt (s = cluj Dx), so ergibt sich die folgende Differential-
124 Längsschwingung eines Stabes

gleichung:
2 o u
~2 ~2.
u u .. _ 0 . E
c ox2 +y ox2 - u - ' mit y = !]__ und 2
c = -. (23)
e e
Die Rand- und Anfangsbedingungen werden wie vorher angenommen:
a(x, 0) =0 Ü(x, 0) = 0}
ü(O, t) = V(t) a( oo, t) =0 . (24)
Wird auf die GI. (23) die Laplace-Transformat ion angewendet, so entsteht
unter der Berücksichtigung der Anfangsbedingungen
d2-
(c2 + yp) dx~ - p2 u = 0. (25)

Die Lösung dieser Gleichung stellt die Funktion

u(x, p) = A(p)exp(- - , xp ) + B(p)exp( I xp ) (26)


Vc2 + yp l c2 + yp
dar.
Da a( oo, t) = 0 ist, ist B = 0. Aus der Randbedingung
u(O,t) = V(t); pu(O,p) = V(p)
wird
V(p)
A(p) = -~--
P
ermittelt.
Die inverse Laplace-Transformat ion von GI. (26) liefert
t

u(x, t) = JV(r)1p(x, t-r)dr,


0
(27)

wobei
1
tjJ(x,p) = --exp ( - ~--~ xp l
) = -exp ( -x 1 Jlp+a
-- + --=-
x 1 a ) (28)
P 1/c 2 +yp P Jlp+a
X
x, = ~-;=-

VY
ist.
Wird die inverse Laplace-Transformat ion auf die Funktion 1p(p, x) ange-
wendet, so ergibt sich

(29)
Fortpflanzung einer elastischen Welle in einem viskoelastischen Stab 125

Hierbei ist

erfcz =
2
-VJt J
z
00

e-" 2du.

Die GI. (29) besagt, daß 1p(O, t) = 1, 1p(x, oo) = 1 und 1p(x, 0) = 0 sind.
Ist die Funktion 1p(x, t) bekannt, so kann die Verschiebung u(x, t) aus der
GI. (27) durch die Integration gewonnen werden.
5. Drillschwingung eines Stabes

5.1. Differentialgleichung der Drillschwingung eines Stabes

Wird ein einfacher Stab durch Drillmomente beansprucht und dann plötzlich
entlastet, so tritt infolgedessen die freie Drillschwingung (Torsionsschwingung)
dieses Stabes auf. Die potentielle Energie der Elastizitätskräfte wird in die
kinetische Energie der Stabverdrehungen umgewandelt.
Die Drillschwingung der Stäbe kommt bei den in der Ebene gebogenen
Balken, in Rosten und räumlichen Rahmenwerken vor [9, 45, 46]. Die Drill-
schwingung tritt oftmals gleichzeitig mit der Querschwingung des Stabes auf.
Nun werden diejenigen Kräfte betrachtet, die auf ein Stabelement der Länge
dx und mit der Querschnittsfläche A bei der erzwungenen Schwingung des Stabes
wirken. Im Querschnitt x = 0 greift das Drillmoment 'J.n, im Querschnitt x + dx
das Moment 9.n+(og)(jc7x)dx an. Weiterhin wirkt sich das Erregermoment
X(x, t)dx und das d'Alembertsche Moment R(x, t)dx aus (Abb. 5-1). Alle Mo-
mente werden durch die in der Stabachse liegenden Vektoren beschrieben.

Abb. 5-l

Die Bewegungsgleichung wird nach dem d'Alembertschen Prinzip als eine


Gleichgewichtsgleichung dargestellt, welcher die kinetische Reaktion R(x, t) dx
hinzugefügt ist. Es gilt

3'11( )
( WC + 3 ·~ dx - ~)( + X dx - R dx = 0 (1)

oder
a~m
·--- +X-R = 0 . (1')
ox
Das Torsionsmoment 9.n ist mit dem Verdrehungswinkel durch die Beziehung

'11t' = GC !__p_ (2)


.. ox
Die erzwungene harmonische Schwingung I 27

verbunden, wobei G --der Schubmodul,


C- eine für die Querschnittsgestalt kennzeichnende Größe
ist.
Für den Stab mit einem Kreisquerschnitt ist C = !~, wobei /~ das polare
Trägheitsmoment bedeutet.
Die kinetische Reaktion ist
R(x, t) = l 0 ip, (3)
worin / 0 = gl~ das auf die Einheit der Länge bezogene polare Massenträgheits-
moment des Stabes bedeutet, e ist die Stoffdichte.
Werden die Gin. (3) und (2) in die Gl. (1) eingesetzt, so ergibt sich die Differen-
tialgleichung der Drillschwingung

(4)

Dieser Gleichung sind noch die Rand- und Anfangsbedingungen hinzuzu-


fügen.
Ist der Stab im Querschnitt x = 0 eingespannt, so lautet die Randbedingung
~p(O, t) = 0. (5)
Ist dagegen dieser Querschnitt frei, so gilt laut GI. (2)

~rp_~O, t2_ = 0. (6)


dx
Die Anfangsbedingungen sind
~p(x, 0) = f(x); tj?(x, 0) = g(x). (7)
Eine volle Analogie der GI. (4) und der Differentialgleichung für die Längs-
schwingung einer Saite oder eines Stabes sowie für die Querschwingung einer
Saite ist hierbei sofort ersichtlich. Das Gesagte bezieht sich auch auf die Rand-
bedingungen.
Mit Hilfe der in den Kapiteln 3 und 4 erläuterten Verfahren können auch
im betrachteten Fall die Lösungen für freie, für erzwungene harmonische und
aperiodische Schwingungen sowie für die Fortpflanzung der Torsionswelle im
Stab gewonnen werden.
Ein wenig ausführlicher wird in den weiteren Betrachtungen lediglich die
erzwungene harmonische Stabschwingung erörtert.

5.2. Die erzwungene harmonische Schwingung

Es wird ein Stab der Länge I betrachtet, an dessen Enden harmonisch ver-
änderliche Torsionsmomente angreifen.
Da im Bereich des Stabes keine Erregerkräfte vorkommen, ist die Schwin-
gungsgleichung homogen und lautet

z iP~p .. -
c ox2 -<p-
o·' ,
c- =
GC
-y;;· (1)
128 Drillschwingung eines Stabes

Bei der harmonischen Schwingung ist q;(x, t) = Cl>(x)eirot und GI. (1) ver-
einfacht sich auf die gewöhnliche Differentialgleichung
d2cp
c2 dx2 + w2ct> = 0 (2)

mit der Lösung

w
tb(x) = Asin~x+Bcos~x; ~ = --. (3)
c
Die an den Stabenden auftretenden Verdrehungswinkel werden mit q;; =
= Cl>;eirot und ({Jk = Cl>keirot bezeichnet. Die Vorzeichen dieser Winkel werden
nach Abb. 5-2 festgelegt.

X
._f-_..
m;* Ii Cfli _ _ _ _____,--
k mki rpk
- - - l i k_ _ _",

Abb. 5-2

Die in der GI. (3) vorkommenden Konstanten A, B werden aus den Rand-
bedingungen gewonnen
Cl>(O) =Cl>;= A·O+B
(4)
Cl>(l;k) = ct>k = Asin'!?;k+Bcos'!?;k; '!?;k = ~l;k·
Mithin ist
A- ct>k- cp. cos D·k I B =Cl>; I • (5)
- sin '!?;k '
und weiterhin
""( ) _ ""· sin.; (l;k- x) .m. sin .;x
ovX -ov1 • +-vk. {} •
Sill {}ik Sill ik

Die Torsionsmomente werden durch GI. (2) vom vorigen Abschnitt aus-
gedrückt und lauten dann
~(x,t) =

= G.k c.k oq;(x, t) = G;k C;k '!?;k eiwt [cpk~?s ~x _Cl>; cos ~(/;k- x) ] . (6 )
1 1
ox l;k Sllll};k sm l);k _
Nun werden die Randmomente ermittelt. Es gilt
m1(0, t) = M;ke;"''; mi(l;ko t) = Mk;e;"' 1 • (7)
Die GI. (6) liefert

M;k = G;klcik [Cl>ks('!?;k)-Cl>;j('l?;k)],l


ik
(8)
Mk; = G;~;~ik_[Cl>kj('l?;k)-Cl>;s('!?;k)],
Die erzwungene harmonische Schwingung 129

wobei

ist.
Für den Fall w --+ 0, für das statische Problem also, gilt
s(O) = j(O) = 1.
Die Gin. (8) werden als Transformationsgleichungen des Weggrößen-Ver-
fahrens bezeichnet. Sie beschreiben den Zusammenhang der Amplituden der
Randverdrehungswinkel mit den Amplituden der Randtorsionsmomente. Die
positive Richtung der Torsionsmomente wird so angenommen, wie es in 5-2
gezeigt ist.
Es wird ein Stab betrachtet, an den in Punkten 1, 2, ... , r -1, r, r + 1 , ... , n
die Drillmomente 9J1 1 , ... , 9)1,_ 1 , 9J1" 9J1,+ 1 , .•• , 9J1n angreifen. Diese Momente
sind zeitlich harmonisch mit einer Kreisfrequenz w veränderlich (Abb. 5-3).

r-1 Oltr-7

---·--
-
mr;r-1 r

Odtr
Abb. 5-3
01'tr.rr1

Aus dem Stab wird der Knoten r ausgeschnitten und die Amplituden der
auf diesen Knoten angreifenden Torsionsmomente werden in das Gleichgewicht
gebracht. Es gilt dann
M,+Mr,r+1 -Mr>r-1 = 0. (9)
Es werden die folgenden Bezeichnungen eingeführt:
I,- die Stablänge,
C,G,- die Torsionssteifigkeit,
{}, = wl,/C,- ein zugeordneter Beiwert.
Die im Feld r, r+ 1 auftretenden Größen werden entsprechend mit /,+ 1 ,
G,+ 1 Cr+t> {},+ 1 bezeichnet.
Werden die Momentenamplituden M" ,_ 1 , M" r+ 1 mit Hilfe der GI. (8)
ausgedrückt, so liefert die GI. (9) die folgende Gleichung aus drei Gliedern:

- G,C, rp
/
r
r-1 S
(0)
r + rp r ra,c,_ '({}) + CT•+1/
/
r
} r
Cr+l '({}
r+ 1
} r+ 1
)l-
(10)

Die GI. (10) wird zur Lösung einer einfachen Aufgabe verwendet.
Es ist die erzwungene Schwingung eines in den Querschnitten 0 und 2 einge-
spannten Stabes zu ermitteln, die durch das im Punkt 1 angebrachte Moment
9J1 = M 1 eiwt hervorgerufen wird (Abb. 5-4).
130 Drillschwingung eines Stabes

(11)

Aus dieser Gleichung wird die Amplitude des Verdrehungswinkels if> 1 er-
mittelt. Mit Hilfe von Gin. (8) können die Amplituden der Drillknotenmomente
berechnet werden. Es gilt beispielsweise
G1C1 . G1C1 .
Mo1 = --y;--if>ls({}J), M1o = - 11-if>!l({} 1),
(12)
GzC2
M21 = --1~--ifJis({}I).

Wird M 1 = 0 in die GI. (11) eingesetzt, so ergibt sich die Gleichung für
die freie Schwingung
G 1 C1 . GzC2 .
------ J({}J) +- - -- J({}z) = 0. (13)
/1 lz
Unter der Voraussetzung, daß {} 1 = {}; {} 2 = fJc 1 l 2 /c 2 l 1 und damit

(14)

sind, ergibt sich eine transzendente Gleichung bezüglich des Parameters {}.
Gl. (14) liefert die Folge der Wurzeln 1'f(k) (k = 1, 2, ... , oo). Da {}(k) =
= wkl/c 1 ist, werden damit die aufeinanderfolgenden Werte der Kreisfrequenzen
wk (k = 1 , 2, ... , oo) für die Eigenschwingung des an beiden Enden eingespannten
Stabes gewonnen.
Es wird nun ein im Querschnitt x = 0 eingespannter Stab betrachtet, der am
Ende durch das Torsionsmoment 9J? = Meiwt beansprucht wird (Abb. 5-5).

~~---~:-----------;~-!!!.
----~1 m
Abb. 5-5
-·---
OOltA

Der Punkt I wird als ein Knoten angesehen, für den die folgende Gleich-
gewichtsgleichung aufgestellt wird:
SJJ( 1A - 9)( = 0
oder (15)
M1A-M=0.
Die erzwungene harmonische Schwingung 131

Da

mit

{} = :- und c = v~f--
ist, liefert Gl. (15)
MI
if> 1 = 7JC)({}) .. ' (l6)

Das Torsionsmoment im Querschnitt x = 0 beträgt

l)l'
.. lAI
= M Al eiwt = eiwt GC if> s({})
I 1
= Meiwt !_if!l
)({}) .
(17)

Die Eigenfrequenzen des im Querschnitt x = 0 eingespannten und im Quer-


schnitt x = 1 freien Stabes werden aus der transzendenten Gleichung
j( {}) = 0 oder cos {} = 0
gewonnen. Daraus ergibt sich
_ (2n -l)n .. / GC
Wn - 21 Jl -r; für n = 1 , 2, ... , oo. (18)
6. Querschwingung eines Stabes

6.1. Differentialgleichungen für die Querschwingung eines Stabes

Die Differentialgleichung für die Querschwingung eines Stabes wird aus dem
Hamiltonschen Prinzip abgeleitet. Der Reihe nach werden die folgenden Größen
berechnet: die Formänderungsarbeit ifle, die kinetische Energie :Y{ und die
Variation der Außenkräfte t'J2; die Größen also, die im Variationsausdruck

J ("ffl.- :Y{)dt = J ö2dt


ft ft

b (1)
to to

auftreten.
Die auf eine Volumeneinheit bezogene Formänderungsarbeit t:/J ist t:/J = ~ as,
wobei a die Normalspannung in der Richtung der x-Achse und e die zugeordnete
Dehnung sind.
Hierbei wird im Ausdruck für t:/J die Auswirkung der Querkräfte vernach~
lässigt. Diese Auswirkung ist für die im Bauwesen vorkommenden Balken sehr
klein, die Länge dieser Balken ist sehr groß gegenüber den Querschnittsab-
messungen.
Unter Beachtung, daß
(J2w
a = Es, s =. -z-axz
ist, gilt
0
difl. = 21 E ( z-0 x 2 zw) 2
dxdydz.

Wird der obige Ausdruck über den Querschnitt und die Länge des Balkens
integriert, so ergibt sich

J a;~ )2 J~J z dydz = TE JI a; )2


1 2 1
02
"ffl. = 2E ( (}
dx 2 (
dx. (2)
0 A 0

Hierbei bedeutet w die Durchbiegung, A die Querschnittsfläche, I das Trägheits-


moment des Querschnittes des Balkens. Wird durch lV die Geschwindigkeit der
linearen Bewegung bei der Querschwingung des Balkens und durch e die Dichte
bezeichnet (es ist g = yjg, worin y die Wichte, g die Fallbeschleunigung bedeutet),
so kann die kinetische Energie für die lineare Bewegung berechnet werden:
Differentialgleichungen für die Querschwingung eines Stabes 133

.YT =
1
2 e .J
,.
(w) 2 dV = 2e
f1
I

A(w) 2 dx. (3)


V 0
Hierbei bedeutet ft = eA die Masse einer Einheit der Balkenlänge.
Bei obiger Betrachtung wurde die mit der Verdrehung der Balkenquerschnitte
verbundene kinetische Energie vernachlässigt. Der Einfluß dieses Anteiles der
kinetischen Energie auf die Durchbiegung des Balkens w ist unwesentlich und
er kann nur bei höheren Frequenzen der Balkenschwingung an Bedeutung
gewinnen, wie es die Untersuchungen von RAYLEIGH gezeigt haben. Die Größe
dieses Einflusses wird im Abschnitt 6.9 erläutert.
Wird mit X die Belastung einer Einheit der Balkenlänge bezeichnet, so ist
I

b!i' = JXbwdx.
0
(4)

Das Hamittonsehe Prinzip lautet dann

J f[ e; (~::r -e 1
r,

J J
I lt

b dt CtW]dx = dt xflwdx. (5)


t0 0 t, 0

r
Nun werden die einzelnen Variationen durchgeführt:

b
0
j I( ~:: dx = 2 j ~:~ a;::
0
dx.

Wird die Identität

I~~ o2 rh1:'_ = _()_(I o 2 w


Öx 2 ox 2 ox ox 2
obw ) _ --~-(I j_2
ox ox ox 2
w) oÖH'
ox
=

= y_
ox
(I 0oxw !~-)
ox
__uxo_ [}_(I
ox
2
ooxw ) bw] + ~(I
2 ox
o w ) bw 2
2 2 ox 2
2

berücksichtigt, so ergibt sich

JI iFw
I 1

OX 2
obw dx =
ox
[I ooxw ~~~
2

ox
_ _!_(I o w ) bw]
2 ox ox
2
2
+
0
0 '

+ J
0
1

0:
"2

( cP )
,I ox: bwdx.

In der letzteren Gleichung verschwindet das erste Glied der rechten Seite,
da an den beiden Rändern ow = o~w
dx
= 0 ist, und zwar wegen der bei der Her-
leitung des Hamiltonschen Prinzips angenommenen Voraussetzungen.
Nun wird das zweite Integral von GI. (5) betrachtet

--}r5 J dt J J J
lt I I lt

A(~v) 2 dx = dx A}l'öJvdt.
to 0 0 t0

I 0 Baudynamik
134 Querschwingung eines Stabes

Die partielle Integration der rechten Seite dieser Gleichung bezüglich t und
die Berücksichtigung von ow
= 0 für t = t 0 und t = t 1 ergibt
t, l

J dt JAwowdx.
t0 0

Die Einführung der gewonnenen Ergebnisse in die Hamittonsehe Gleichung


(5) liefert

j' dt j lE ::z (I~~~·) +eA ~:~


to 0
-x]awdx = o. (6)

Unter Berücksichtigung, daß Gl. (6) für jeden Wert von ow erfüllt werden
soll, entsteht
(J2 ( (J2w ) CJ2w
E-axz I ox2- + .U8f2 -X= 0, ,u = eA. (7)

Für einen konstanten Querschnitt des Stabes ist I = konst. Gl. (7) lautet dann
EI
m1t c
• 2
= -;
,u
und ,u = eA. (8)

Der Gl. (8) sind zwei Anfangsbedingungen zugeordnet:


w(x, 0) = f(x) und w(x, 0) = g(x), (9)
welche die Ortslage und die Geschwindigkeit der Verschiebung w zum Anfangszeit-
punkt bestimmen. Weiterhin gelten für die beiden Balkenenden je zwei Randbe-
dingungen, welche die Auflagerungsart des Balkens beschreiben.
Das Biegemoment M(x, t) und die Querkraft Q(x, t) sind mit der Durchbie-
gung des Balkens w(x, t) durch folgende Beziehungen verbunden:

M(x t) = -EI 02 w~x' t)


' ox 2 '

Q(x,t) = -E 8~(Iß 2 ·~~,t) ).

Die Beziehungen werden zur Aufstellung der Randbedingungen verwendet.


Ist der Balken im Querschnitt x = 0 frei aufgelagert, so ist

w(O,t)=O und
o2 w(O, t)
M(O, t) = - EI-,;-----z--- = 0. (10)
ox
Ist der Balken dagegen bei x = 0 eingespannt, so gilt

w(O, t) = 0 und ow(O, t) = O. (11)


ox
Wenn im Querschnitt x = 0 der Balken frei ist, so lauten die Randbedin-
gungen

M(O t) =
o
2 w(O,t)
-EI----= 0
.
Q(O t)
a ( 82 w(O,
-E- I------
t)) ( 12)
' 2 ox ' ' =
ax. 2 ox •
Freie Schwingung des unendlichen und halbunendlichen Balkens 135

6.2. Freie Schwingung des unendlichen und halbunendlichen Balkens


Für den Balken werden die folgenden Anfangsbedingungen angenommen

w(x, 0) = f(x) und


.
w(x, 0) = c
o2 h(x) = g(x),
0X 2 (1)

wobei c = Jf Elff-1 ist.


Die Bedingungen (1) bedeuten, daß im Zeitpunkt t = 0 dem Balken die Bie-
gelinie f(x) und die Verschiebungsgeschwindigkeit g(x) aufgezwungen werden.
Auf die Differentialgleichung
z J4w ..
c ----+w=O (2)
ox
4

wird die Laplace-Transformation angewendet. Es entsteht


d4~ ~. •
c2 - 1 4 ·· +p 2 w = pw(x,O)+w(x,O) = pf+g. (3)
(X
Beide Seiten der GI. (3) werden nun mit eia.x multipliziert und von - oo bis
+ oo bezüglich x integriert. Damit entsteht

+x
Wird der Ausdruck J (d4wjdx4)eia.xdx partiell
-'l)
integriert und wird berück-
sichtigt, daß sowohl die Funktion w als auch ihre Ableitungen im Unendlichen
Null werden, so ergibt sich

I
----:=-
f 00

w .
- -4- e'"xdx = -=-
d4 0(4 r· .
00

~e•axdx = a 4 w*.
Jl2n -oo dx Jl2n -~

Auf eine ähnliche Weise erhält man

_[
00 00

V~n _[ ~:~ eia.xdx = - }Ii~·~ heiaxdx = - a 2 h*.

GI. (4) wird in


(a4cz+pz)w* = pf*-azch*
umgeformt. Mithin ist
* pf*- a2c!z*
w = a4cz + pz (5)
Auf GI. (5) wird die Fouriersehe Integraltransformation

_ 1
w(x' p) = . Fl:c:~
J.
00

pf*-a 2ch*
a4ci +
.
;;z·-
r•a.xda (6)
J -00

und dann die inverse Laplace-Transformation angewendet.

10*
136 Querschwingung eines Stabes

Da

ist, gilt
00

w(x, t) = 1 J (f*cosrx 2 ct-h*sinrx 2 ct)e-iaxdrx. (7)


1
l 2Jt
-oo
Nun werden die folgenden Beziehungen verwendet:

1
-= . =--=-
Joo cosrx 1 cte-•axdrx 1 ( cos -x-
2 . x1 ) ,
+sm-- (8)
Jl2n
-00
V
2 ct 4ct 4ct

1 00
-iax 1 I 2 • X 2)
Vct
• 2 X
lhn J smrx cte drx = 2 (cos 4ct - sm 4ct . (9)
-oo
Unter Berücksichtigung des Faltungssatzes für die Fouriersehe Integraltransfor-
mation

J F*(a)G*(rx)e-iaxdrx = J F(~)G(x-~)d~
00

(10)
-00 -oo
und unter Anwendung der Gin. (8) und (9), wird Gl. (7) auf die Form

w(x,t) = --7~1
00
~ 2 ) d~-
J!(x-~) ( cos-+sm-- e .
2 Jl2nct 4ct 4ct
-00

f'? h(x- ~) (cos _r_


4ct
- sin _f_)
4ct
d~ (11)
2Jl2nct •
-00

gebracht.
Wenn eine neue Veränderliche /, 2 = e
f4ct eingeführt wird, ergibt sich die
endgültige Lösung, die von BouSSINESQ angegeben worden ist und lautet:

J[J(x-2A.Jiet)(cosA. +sinA. )-h(x-2A.J/et)x


00

w(x,t) = / 2 1
v2n -00

x(cosA. 2 - sinA. 2 )]dA.. (12)


Für den Sonderfall

f(x) = foexp (- -::2- } h(x) = 0, (13)

wenn also die Anfangsdurchbiegung des Balkens die Gestalt einer Glockenkurve
hat, liefert die GI. (12) [97]
Freie Schwingung des unendlichen und halbunendlichen Balkens 137

(wx t)- --~- f0 exp ( - x 2 a2 ) x


' - j/1 +cztzja4 4(a4+c2t2)

x cos [ 4 (a~~; 212 ) ~ arc tg ( :;) ] .


- (14)

In Abb. 6-1 ist der Verlauf der Funktion w(x, t) für verschiedene Werte des
Parameters t dargestellt. Für Vergleichszwecke ist die Fortpflanzung der elasti-
schen transversalen Welle in einer Saite für dieselben Werte des Parameters t mit

_D... ___

' , _______ ..... /

' .... ___ - ______ /

Abb. 6-1

gestrichelter Linie gezeigt. Der Unterschied ist offenkundig: Für die Saite entfer-
nen sich zwei Wellenscheitel voneinander, für den Balken tritt dagegen keine
Aufspaltung des "Scheitels" in zwei Teile auf.
Nun wird ein halbunendlicher Balken 0 < x < oo betrachtet. Es wird voraus-
gesetzt, daß der Balken zum Zeitpunkt t =F 0 die Verschiebung
w(O, t) = V(t); 1>0 (15)
erhält.
Da das Balkenende spannungsfrei ist, soll neben der Bedingung (15) noch
die Bedingung

t>O (16)

berücksichtigt werden.
Es wird weiterhin angenommen, daß der Balken zum Zeitpunkt t = 0 in
Ruhe bleibt. Es gilt also
w(x' 0) =0 und w(x' 0) = 0. (17)
138 Querschwingung eines Stabes

Den Ausgangspunkt für weitere Betrachtung stellt die GI. (2) dar. Wird auf
diese Gleichung die Lap/ace-Transformation angewendet, so entsteht GI. (3).
Wegen der GI. (17) vereinfacht sich die betrachtete Gleichung wesentlich:
2 d4w 2-
c . dx 4 +P w = 0. (18)

Die zweite Ableitung der Durchbiegung verschwindet am Rand; es ist also


günstiger, die Fouriersehe Sinustransformation anzuwenden. GI. (18) wird mit
sin ax multipliziert und bezüglich x integriert. Mithin gilt

J (c
00

2 ~:: +p 2 w) sinaxdx = 0. (19)


0

Es ist

- a .
2 r 00

d2w
dx 2
.
Sill ax dx ,
0
wobei der Ausdruck in der eckigen Klammer verschwindet, da für x = 0 das
Biegemoment und im Unendlichen die Durchbiegung und ihre Ableitungen
gleich Null sind. Weiterhin gilt

J
0
oo d2w
dx 2
.
Sill <XX dx =
Idw . -
dx sm rxx- wa cos ax
100
0
- cx 2
100-w sm. rxx dx,
0

wobei in der eckigen Klammer nur der Ausdruck aw(O,p) = rxV(p) verbleibt,
da sincxx = 0 für x = 0 und }v = d}vjdx = 0 für x = oo sind.
Gl. (19) lautet damit

+ p 2) J w sin ax dx =
00

( c 2 cx 4 c 2 rx 3 V(p). (20)
0

Durch V(p) wird nun die Lap/ace-Transformierte der Funktion V(t) bezeichnet.

vI
Werden noch die Bezeichnungen
00
w*(a,p) = ~ w(x.p)sinaxdx,
0
(21)

=V~ I
00

w(x.p) w*(a,p)sinaxdrx,
0
Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge 139

Unter Berücksichtigung der zweiten Formel von Gin. (21) ist

(22)

Auf die GI. (22) wird die inverse Lap!ace-Transformation angewendet. Unter
Beachtung des Faltungssatzes ergibt sich dann
<X) t

w(x, t) = -~ j'asinaxda [ V('r)sin[ca 2 (t-T)]dT (23)

oder

J J
t 00

w(x,t) = ~ V(T)dr asin[ca 2 (!-T)]sinaxda. (24)


0 0

Um das Integral (24) zu berechnen, wird die Beziehung

f
0
<X)
sma 2 ct cos ax da = ---
• 1
4
v2n-( ---
ct
.
x - sm
cos ~
2

4ct

-x - )
2

4ct
(25)

verwendet.

vln (.
Diese Beziehung wird nach x differenziert. Es ergibt sich

f
0
oo .
asma •
2 ctsmaxda = -8X-
ct
x - +cos-x- ) .
- - sm -4-
ct ct
2
4ct
2
(26)

Wird t- T an Stelle von t eingesetzt, so ist das obige Integral mit dem unei-
gentlichen Integral aus der GI. (24) identisch. Mithin gilt
w(x, t) =
~ t
I -2n J' - -V(T)
x
= ~
4n V c . (t-T) 1
0
3 2
. - -x 2- - + cos
- - - [ sm
4c(t-T)
x2
4c(t-T)
]
dT. (27)

Nun wird eine neue Veränderliche A. eingeführt, wobei A. 2 = x 2 f2c(t- r) ist.


Dann wird die Funktion w(x, t) in der endgültigen Form gewonnen, die von
BoussiNESQ [136] angegeben worden ist:

w(x, t) ~ V~·
v2ct
J v(t- 2~:, )(sin •; +cos ~')dA (28)

6.3. Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge

Es wird ein Balken der Länge I mit freien, frei gelagerten oder eingespannten
Enden betrachtet.
140, Querschwingung eines Stabes

Zunächst werden die Kreisfrequenzenwund die Schwingungsformen bestimmt,


für die der Balken in der Querrichtung harmonisch schwingen kann. Es wird
vorausgesetzt, daß.
w(x, t) = W(x)eirot (1)
ist, wobei W(x) die Funktion nur einer Veränderlichen x ist.
Wird GI. (1) in die Differentialgleichung für freie Querschwingung eingesetzt,
so ergibt sich
2 EI
c =-; "= eA. (2)

GI. (2) wird in eine gewöhnliche Gleichung umgeformt: "


d4W -J.4W= 0
dx4
mit J.4 = w:.
c
(3)

Auf GI. (3) wird die Lap/ace-Transformation angewendet.


Unter Berücksichtigung, daß

~(~x~) =
J
00

= d;: e-Pxdx = p4W(p)-p 3 W(O)-p 2W'(O)-pW"(O)-W"'(O),


0

J W(x)e-Pxdx = W(p)
00

~(W(x)) =
0

ist, kann die transformierte GI. (3) in der Form


(p4-Ä. 4)W(p) = p 3 W(O)+p 2W'(O)+pW"(O)+W"'(O) (4)
geschrieben werden, woraus sich

W(p) = 1
4 Ä. 4 [p 3 W(O)+p 2 W'(O)+pW"(O)+W"'(O)] (5)
p-
ergibt. Wird der Zusammenhang
1 1 ( 1
p4-Ä.4 = 2J.2 p2-Ä.2
beachtet, die inverse Laplace-Transformation auf Gl. (4) angewendet und die
Beziehungen
~-t ( 1 ) = _1 (sinh Ä.x- sin Ä.x) = _1 V(Ä. )
p4-Ä.4 , J.3 2 .Ä,3 X '

!l_ 1 ( p ) = _1 (cosh Ä.x - cos Ä.x) = _1 U(Ä. )


p4-Ä.4 .Ä,2 2 Ä2 X '
(6)
,.0 _ 1 ( p2 ) = _!_ (sinh.Ä.x+ sin.Ä.x) = _!_ T(Ä. )
.z; p4- )..4 Ä, 2 Ä. X '

,.0 _ 1 ( p3 ) _ cosh Ä.x + cos Ä.x = S(Ä. )


.z; p4-Ä.4 - 2 X '
Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge 141

S(O) = I; T(O) = U(O) = V(O) =0


berücksichtigt, so ergibt sich die Lösung der GI. (3) in der Form:

W(x) = W(O)S(A.x)++W'(O)T(A.x)+ ; 2 W"(O)U(?.x)+

+ ;3 W"'(O) V(A.x). (7)

Die Lösung (7) weist zahlreiche V orteile auf. Die in dieser Lösung auftre-
tenden Integrationskonstanten W(O), W' (0), W" (0), W"' (0) lassen sich als die
Durchbiegung, der Neigungswinkel der Tangenten zur verformten Balkenachse
sowie eine zu dem Biegemoment und eine zu der Querkraft proportionale Größe
im Querschnitt x = 0 auslegen. Für beliebig gewählte Randbedingungen sind
zwei der obigen Konstanten Null.
Die Funktion W(x) von GI. (7) wird nach x dreimal differenziert. Die Ergeb-
nisse können ohne Schwierigkeiten aufgeschrieben werden und lauten

+
W'(x) =
= W (O).I.V(A.x) + W'(O)S(?.x) + W"(O) T(A.x) + ;.12 W"'(O) U(A.x),

W"(x) =
(8)
= W(0)?. 2 U(A.x)+W'(O)?.V(A.x)+W"(O)S (.I.x)+ ~ W"'(O)T(A.x),

W'"(x) =
= W(0)?. 3 T(A.x) + W'(0)?. 2 U(A.x) + W"(O)?.V(?.x) + W'"(O)S(?.x).
Unter Verwendung der Lösung (7) und der Beziehungen (8) können einzelne
Kreisfrequenzen und die zugeordneten Formen der Eigenschwingung auf eine
sehr einfache Weise ermittelt werden.
Der Balken sei im Querschnitt x = 0 eingespannt und bei x = I frei gelagert.
Die Randbedingungen sind dann
W(O) = 0; W'(O) = 0; W(l) = 0; W"(l) = 0. (9)
Unter Anwendung der GI. (7) und der zweiten von Gin. (8) und unter Berück-
sichtigung der Randbedingungen (9) ergibt sich das System von zwei Gleichungen

W(l) = ).~Tf"'(O)U(?.l)+ ; 3 W"'(O)V(?.l) = Ol


(10)
W"(l) = W"(O) S(?.l) + ~ W"'(O) T(?.l) =0 .

Wird die Determinante dieses Systems gleich Null gesetzt, so entsteht die
Gleichung

}dU(?.l)T(?.l)- V(A!)S(?.l)] = 0, (11)

die nach einfacher Umformung und mit der neuen Bezeichnung ß= ?./lautet:
tanhß-tanß = 0. (11')
142 Querschwingung eines Stabes

Die obige Gleichung ist transzendent und hat eine unendliche Anzahl von Wurzeln.
Die ersten fünf Wurzeln sind
ß1 = 3,927; ß2 = 7,069; ß3 = 10,210;
ß4 = 13,352; ßo = 16,493. (12)

Zur Gewinnung von weiteren Wurzeln kann die Näherungsformel


:n;
ßr = 4 (4r + 1) ; (r > 5)

verwendet werden. Wegen


2
!'!__ EI.
c 2 -
14.
A • ß= ).!; c 2_- - , p = eA
p

,
können die Werte der Kreisfrequenz aus der Formel

w, = ßJzc = ~; ~-:I r= 1, 2, ... , oo (13)

gewonnen werden.
GI. (7) liefert die der Frequenz w, zugeordnete Form der Eigenschwingung
W,(x).
Unter Berücksichtigung von W(O) = W'(O) = 0 gilt

W,(x) = ;.;I W" (0) U(J.,x) + ;.:


1 W "' (0) V(11,
, x). (14)

Mit Hilfe der Gin. (10) kann die Größe W"' (0) durch W" (0) ausgedrückt
werden. Es gilt
W"(O) [ U().,l) ]
W,(x) = ;.; U(J.,x)- V().,!) V(A,x) . (14')

Wird W" (0) I .A; durch eine beliebige Konstante C ersetzt, so ergibt sich endgültig

U(ß,)
W,(x) = C [ U(.A,x)- V(ß,) V(l.,x) ,
1 r = 1,2, ... , oo. (14")

Nun wird ein beiderseitig eingespannter Balken betrachtet. Wegen der Rand-
bedingungen
W(O) = W' (0) = W(l) = W' (I) = 0 (15)
ergibt die GI. (7) und die erste der Gin. (8) zwei homogene Gleichungen

W(l) = ; 2 W"(O) U(ß) + ;.13 W"'(O) V(ß) = 01


(16)
W'(l) = ~ W"(O) T(ß) + ;2 W"'(O) U(ß) = 0 .

Wird die Determinante des Gleichungssystems (16) gleich Null gesetzt, so


ergibt sich die transzendente Gleichung
coshßcosß-1 = 0, (17)
Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge 143

welche die folgenden Wurzeln liefert:


ßt = 4,730; ß2 = 7,853; ß3 = 10,996;
(18)
ß~~. = 14,137; ßs = 17,279; (r > 5).

GI. (7) beschreibt die Eigenschwingungsform. Unter Berücksichtigung der


ersten der Gin. (16) ist
U(ß,) ]
W,(x) = C [ U(Arx)- V((-Jr) V(l.,x) , r = 1 , 2, ... , oo . ( 19)

Für einen im Querschnitt x = 0 eingespannten und im Querschnitt x = l


freien Balken lauten die Randbedingungen
W(O) = W' (0) = W" (l) = W'" (l) = 0. (20)
Die Berücksichtigung dieser Randbedingungen ermöglicht, das folgende Glei-
chungssystem zu schreiben:

W"(l) = W"(O) S(ß) + + W"'(O) T. (ß) =0 l· (21)


W"'(l) = W"(O)I.V(ß)+W"(O)S(ß) = 0
Die gleich Null gesetzte Determinante dieses Systems ergibt die transzendente
Gleichung
coshßcosß+ 1 = 0 (22)
mit den folgenden Wurzeln
ßt=1,875; ß2=4,694; ß3 = 7,855
2r-1
ß~~- = 10,996; ß5 = 14,137; ßr = ~2~n; r > 5.
Die Eigenschwingung hat damit die Form

l
S(ß,} V(l.,x)
W,(x) = C U(/.,x)- T(ß,) ,
1 r= 1,2, ... ,oo. (23)

In Abb. 6-2 sind fünf erste Eigenschwingungsformen für den im Querschnitt


x = 0 eingespannten und im Querschnitt x = l freien Stab dargestellt.
Ist der Balken frei gelagert, so lautet die transzendente Gleichung
sinßl = 0.
Daraus ergibt sich
ß,l = rn; r = 1, 2, ... , oo,
und weiterhin
_ !![22 r!'_ /EI _
(24)
w, - ]; ll , r - 1 , 2, ... , oo .

Die Eigenschwingung verläuft nach einer Sinuslinie


rn
W, = Csino:,x; IX,=-~-' r = 1, 2, ... , oo. (25)
144 Querschwingung eines Stabes

0 ------- ------- - n=1

a~""'
~ ~-
/n-3
~n~4

~"'-.7
~ /n-5-
"CT
Abb. 6-2

Es sind noch zwei Fälle zu betrachten, deren Bedeutung im Bauwesen kleiner


ist. Es handelt sich um den Balken mit den freien Enden und um den Balken
mit einem freien und einem frei aufgelagerten Ende.
Im ersteren Falllauten die Wurzeln der transzendenten Gleichung
ßl = 0; ß2 = 4,730; ß3 = 7,853; ß4 = 10,996. (26)
Der Kreisfrequenz ß 1 entspricht die Schwingungsform nach einer waagerech-
ten Gerade, die anderen Schwingungsformen werden durch die Gleichung

W,(x) = C [S(Ä.,x)- U(ß,) ]


V(fJ,) T(Ä.,x) , r = 2, 3, ... , oo (27)
beschrieben.
Für den zweiten Fall ist
ßl = 0; ß2 = 3,927; ß3 = 7,069;
ß4 = 10,210; ßs = 13,352. (28)
Die der Kreisfrequenz ß1 entsprechende Schwingungsform ist eine Gerade;
die anderen Schwingungsformen sind

W,(x ) = , V(jl,)
C [ T(~~.,x)- T(ßr) V(~~.,x)
1
,
l r=2,3, ... ,oo. (29)
Es kann bewiesen werden, daß die Eigenschwingungsformen die wichtige
Eigenschaft der Ortogonalität besitzen. Mit w;, wk werden die Kreisfrequenzen,
mit W;(x), Wk(x) die diesen Frequenzen zugeordneten Schwingungsformen
bezeichnet. Die beiden Schwingungsformen mögen die gleichen Randbedingun-
gen erfüllen. Die Schwingungen W;(x) und W~c(x) befriedigen die Gleichungen
d4W; d4Wk
= o;
14
= o.
14 ( )
d7 -~~.,wj ~-~~.kwk 30
Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge 145

GI. (29) wird als Biegelinie des Balkens betrachtet, dessen Belastung q/EI
gleich lf W; bzw. At Wk ist. Anders gesagt, es wird die statische Durchbiegung
eines Balkens betrachtet, dessen Biegelinie der Gleichung

(31)

genügt, wobei

q; = lfW; EI; qk = AtWk EI ist.

Auf das Kraftsystem q;, qk wird der Bettische Satz angewendet. Es entsteht
I

I
I

0
wk (x)q;(x)dx =I 0
W; (x)qk(x)dx (32)

oder
I

(A[-At) { WkW;dx = 0. (33)


0

Da A; =F Ak(w; =F wk) ist, was bei der Betrachtung von zwei verschiedenen
Schwingungsfor men vorausgesetzt wird, kann GI. (33) nur dann erfüllt werden,
wenn
I

jWk(x)W;(x)d x = 0, i=F k (34)


0

ist. Es handelt sich um die Orthogonalitäts bedingung der Eigenschwingun gsfor-


men. Nun wird das Integral
I
r
J [W; (xWdx = y (35)
0

betrachtet. Man beachte, daß in der Gleichung für die Schwingungsfo rm die
Konstante C auftritt. Diese Konstante wird nun so gewählt, daß das Integral
(35) gleich Eins ist (y = 1).
Für die Eigenschwingun g eines beiderseitig frei aufgelagerten Balkens gilt
I

C2 Jsin
0
2 a;xdx = y mit C!;
i:r
= -,-,

woraus sich C 2 //2 = y ergibt. Wird also C = j12f/ angenommen, so ist y = 1.


Die Funktionen

W;(x) = ~~ sina;x (36)

werden als normierte Formen der Eigenschwingun g eines an den beiden Enden
frei gelagerten Balkens bezeichnet.
146 Querschwingung eines Stabes

In weiteren Betrachtungen wird vorausgesetzt, daß die Eigenfunktionen W;(x)


die Bedingung

JW; (x) Wk (x)dx = {01


1
für i :;f k ,
(37)
0 füri=k
erfüllen.
Die transzendenten Gleichungen zur Bestimmung der Eigenfrequenzen können
auch in einer anderen Form geschrieben werden. Auf GI. (3) wird die endliche
Sinustransformation angewendet:

J(~:~ -
I

A. 4 W) sinanxdx = 0 mit
n:rt
an=-,-. (38)
0

Die partielle Integration liefert


I

J
0
4
W .
ddx4-smanx dX= -an[ ( --1)"W"(l) - W" (0)] +
+ a;[(- IYW(l)- W(O)] + a:W*,
I

J W(x)sinanxdx = W*(an).
0

Die GI. (38) kann nun in der neuen Form


(a:-A. 4 )W* = an[(-1yW"(l)-W"(O)]-a,;[( -1)"W(l)-W(O)] (39)
geschrieben werden. Da

ist, gilt

Nun wird der Sonderfall eines Balkens untersucht, der bei x = 0 vollkommen
eingespannt und bei x = l frei gelagert ist. Es gilt
W(O) = W(l) = 0; W"(l) = 0; W'(O) = 0. (41)
Die GI. (40) vereinfacht sich auf
00

W(x) = --~W"(O) )1 ~~sinanx. (42)


l ~ a:-A. 4
n=l

Die letzte Randbedingung (41) liefert

-
2 W"(O)
W'(O) - - ~
l
l-,
00

~IY."__
2
a:-A- 4
=0

n=l
Eigenschwingung eines Balkens endlicher Länge 147

Unter Beachtung, daß W"(O) =I= 0 ist, ergibt sich daraus

(43)

Aufgrund dieser Gleichung können die aufeinanderfolgenden Werte von A berech-


net werden. GI. (43) ist mit der transzendenten Gleichung (11') identisch.
Wird
a; - - - I +
-- -~--
A4 -·--
a~-.1.2 - a; a;(a~-A. ) 4

beachtet, so kann GI. (43) in einer für die Berechnung günstigeren Form
00 00

"\1 a2 [2 \1 I
.L.J a4 _: ;.4 = 6 + ;. 4 ~ a2 (a4:__ ;.4) = 0 (43')
n= I n n= I n n

geschrieben werden, da
00

"\l_I = f_
~
n=l
a; 6
ist.
Wenn der Balken beiderseitig vollkommen eingespannt ist, gilt

(44)

Für symmetrische Schwingungsformen ist W" (l) = W" (0), woraus


00

4 \'
W(x) = - T W"(O) ~ (45)
n= 1,3, ...
folgt. Aus der Randbedingung W'(O) = 0 folgt die Gleichung

a;
00

\1
~ a4-J.4 = 0. (46)
n= 1,3,... n
Für antisymmetrische Schwingungsformen ist W"(l) = W"(O) und die tran-
szendente Gleichung lautet
00
'\1 (12
.L.J -(14_:).4=0. (47)
ll=2.4,... n

Beispiel 6-1. Es ist die Grundfrequenz für den Stahlbalken I 300 der Länge l = 6,0 m für
verschiedene Auflagerungsarten zu bestimmen. Zur Verfügung stehen die folgenden Angaben:
das Trägheitsmoment I= 9785 cm 4 = 9,785-10- 5 m 4 , das Eigengewicht eines Balkenab-
schnittes der Länge 1 m q = 54,2 kp/m, der Elastizitätsmodul E = 2,1·10 10 kp/m 2 •
Es wird der Wert von 11 berechnet:
Ay q 54,2
f1 = Ae = ~---~ = - = -- = 5,51 kp m- 2 s 2 •
g g 9,81
Hierbei bedeutet y die Wichte, g ist die Fallbeschleunigung.
148 Querschwingung eines Stabes

Zunächst wird die erste Frequenz für den beiderseitig eingespannten Balken ermittelt.
Nach den Gin. (13) und (18) gilt

ß~ lET
Wt = YV----;;-; ßt = 4,730

und folglich
_ 4,73 2 -./ 2,1·10 10 ·9,785·10 5 = 380 8_ 1 _
Wt - 6,02 Jl 5,51

Die Frequenz wird aus der Formel

Wt
!1 = - = 60,5 Hz
2n
bestimmt.
Für einen Balken, der an einem Ende frei gelagert und am anderen vollkommen eingespannt
ist, ist ß1 = 3,927 (vgl. GI. (12)). Mithin ist

3,92i ) 2
ft = 60,5 ( - - = 42,0 Hz.
4,73

Für einen beiderseitig frei drehbar gelagerten Balken ist

3,14 ) 2
ft = 60,5 (- - = 26,7 Hz.
4,73

6.4. Erzwungene harmonische Schwingungen

Auf den Balken einer endlichen Länge wirke die Last X(x, t) = q(x)eirot ein.
In weiteren Betrachtungen bleiben diejenigen Balken außer acht gelassen, welche
die beiden Enden frei oder ein Ende frei und das andere frei drehbar gelagert
haben.
Es soll die unhomogene Differentialgleichung
1 X(
c z ~+w=-
o4w ••
x,t) (1)
uX p,
mit entsprechenden Randbedingungen gelöst werden.
Da die angreifende Kraft sich mit der Zeit harmonisch verändert, ist die
Verschiebung w(x, t) ebenfalls zeitlich harmonisch veränderlich. Es gilt
w(x, t) = W(x)eiwt. (2)
Wird GI. (2) in die GI. (1) eingesetzt, so ergibt sich die gewöhnliche Differen-
tialgleichung
d4W - Ä4W = q(x) mit Ä4 w2 w2p, (3)
dx 4 EI =7= EI.
Die Belastung q(x) und die Amplitude der Durchbiegung W(x) werden in
Reihen nach den Eigenfunktionen der Balkenschwingung entwickelt. Diese
Eigenfunktionen genügen der Gleichung

(4)
Erzwungene harmonische Schwingungen 149

und den gleichen Randbedingungen wie die GI. (3). Es wird also vorausgesetzt,
daß
CO CO

W(x) = } ; A,.W,.(x) und q(x) = ,2 qnW,.(x)


1
(5)
n=l n=l

sind.
Die Koeffizienten A,., q,. werden wie folgt gewonnen. Die Gin. (5) werden
mit Wi(x) multipliziert und von 0 bis I integriert. Die Orthogonalitätsbedingung
(37) vom vorigen Abschnitt und die Voraussetzung, daß die Eigenfunktionen
normiert sind, liefern
I I

A,. = JW,.(x)W(x)dx
0
und q,. = Jq(x)W,.(x)dx.
0
(6)

Die linke und die rechte Seite der GI. (3) werden mit W,.(x) multipliziert
und von 0 bis I integriert. Mithin ist

J_c~ =~x) J ;I J
I I I
4
W,.(x)dx-1. 4 W(x)W,.(x)dx = q(x)W11 (x)dx. (7)
0 0 0

Es gilt aber auch

r
l
d 4Jx4
W(x) W11 (x)dx- [W"'Wn -W"W'+W'W"-WW"'] 1 +
. - n 11 n o
0
I

{ W( X ) J4W,.(x) d
+. d4 X.
X
(8)
0

Der Ausdruck in der eckigen Klammer ist für die beiden Grenzwerte Null
und das in der rechten Gleichungsseite vorkommende Integral ist gleich dem
I
Integral A: J W(x) W,.(x)dx,
0
wie es GI. (4) besagt. Unter Berücksichtigung
der Gin. (6) kann GI. (7) in der Form

A,.(Ä: --1 4 ) = ~,
geschrieben werden. Daraus folgt

A,. = q,. • (9)


En:( I-~~)
A,.,

Auf die GI. (9) wird die inverse endliche Transformation unter Beachtung
der Gin. (5) und (6) angewendet. Es gilt

W(x) =
1 \1
oo
W,.(x)
- - / , ---~----
EI "--'I ,14 ( J _ _,14)
r
I

q(u) W (u) du. (10)


n~ ___ .0 II

n A!
11 Baudynamik
150 Querschwingung eines Stabes

Unter Berücksichtigung, daß

EI
c2 =·-

ist, lautet die Lösung der Gin. (1) "'


J
I

q(u)Wn(u)du. (11)
0

Es ist noch zu ersehen, daß für w -4 Wn die Funktion w(x, t) unbeschränkt


zunimmt. Es handelt sich hierbei um die Resonanz.
Für den Grenzfall w -4 0 geht das betrachtete Problem in ein statisches Pro-
blem über. Dann liefert die GI. (10)

1 ~ Wn(X)
w(x) =-EI L.J -----;:-
4 -
<X)

J l

q(u) Wn(u)du. (12)


n= I n 0

Diese Gleichung beschreibt die statische Durchbiegung im Querschnitt x


infolge -der statischen Belastung X(x) = q(x), die stetig oder unstetig längs des
Balkens verteilt ist.
Nun werden einige Sonderfälle betrachtet. Auf den Balken wirke eine Einheits-
kraft im Querschnitt x = ;. Es ist dann X(x, t) = b(x-;)eicot.
Da
l I
Jq(u)Wn(u)du = Jb(u-;)Wn(u)du = Wn(~)
0 0

ist, liefert GI. (11)

(13)

Die Funktion G(x, ; , t) ist als Einflußlinie für die Durchbiegung des Balkens
zu deuten. Es ist auch ersichtlich, daß GI. (11) mit Hilfe der Funktion G(x, ;, t)
in der Form
I

w(x,t) = Jq(~)G(x,~;t)d~
0
(11')

dargestellt werden kann.


Wird ein beiderseitig frei gelagerter Balken betrachtet, so gilt

nn
mit IXn = - 1- und
Erzwungene harmonische Schwingungen 151

GI. (13) lautet dann


Cl()

2e1"11 ~ sin 1Xn X sin 1Xn ~


w(x,t) = G(x,~;t) = Eil LJ ( ro 2 ) • (I4)
n=l CX4 I - __
n 2
(J)n

Für ein statisches Problem (für ro --+ 0) liefert GI. (14)


Cl()

( ) __ G( t) __2_ ~ sinocnxsinocn~
W X - X' s- - EI/ L_; oc! . (IS)
n=l

Unter der Voraussetzung, daß im Querschnitt x = 1/2 die Einheitskraft


angreift, beträgt die Durchbiegung des Balkens an diesem Querschnitt

( /) 2 ~ I f3
w 2 = EI/ LJ oc! = 48E/ .
n=l,3, ...

Ist die Belastung X(x, t) = q0 eirot über die ganze Balkenlänge gleichmäßig
verteilt, so ergibt GI. (11')
Cl()

4qoeiwt ~ sinocnX
= (I6)
(I- :; )
w(x,t) EI/
n= 1,3, ... oc;

Für ro --+ 0 liefert GI. (16) die statische Durchbiegung


Cl()

( ) = 4q0 ~ sinocnX
(I7)
wx Eil LJ oc; ·
n= 1.3, ...

Diese Durchbiegung erreicht für den Querschnitt x = 1/2 den Wert


00 n-1

(_!__) _ 4q~ ~
w 2 - Eil ~
(-I)
a~
2 _
-
5q0 / 4
384EI .
(IS)
n=J..1....

Beispiel 6-2. Es wird die erzwungene Schwingung eines beiderseitig eingespannten Stabes
der Länge I = 2a untersucht. Die Schwingung wird durch die Belastung q = q0 eiwt hervorge-
rufen, die über die Stablänge gleichmäßig verteilt ist.
Unter dieser Voraussetzung werden die symmetrischen Eigenschwingungsformen f'ür einen
beiderseitig eingespannten Stab zur Aufstellung der Lösung verwendet. Der Koordinaten·
ursprung wird im Mittelpunkt des Balkens vorausgesetzt und die folgende Eigenschwingungs-
form wird verwendet:
coshÄnX cosÄ11 X )
W 11 (X) = C ( - ---
cosh Ä11 a cos Än a
2 EI
mit Ä4 = !!!.'!_ und c2 = - . (a)
n ~ P
Es kann leicht bewiesen werden daß die Randbedingungen
W11 (±a) = 0 und W~(±a) = 0

erf'tillt werden, wenn die transzendente Gleichung


tanhÄ11 a+tanÄ11 a = 0 (b)

11*
152 Querschwingung eines Stabes

befriedigt wird. GI. (b) liefert die Wurzeln


4k-1
Ä1a = 2,3506 und für k ~ 2.
Äka ~ - - ~
4
Die Funktionen Wn(x) sollen orthogonal und normiert sein. Es gilt
a
J Wn(X) Wm(x)dx = 0 für 11 =1-m
-a
und

Der Ausdruck von der rechten Seite kann durch einen asymptotischen Wert für wachsende
Än ersetzt werden. Es gilt
1
---,---:::-:--- ~ 0 und ~ 2.
cosh2 Äna cos 2 Än a
Mithin ist

1
mit C=--.
y2a
Die Eigenschwingungsformen können damit in der Form
1
Wn(X) = .;-
y2a
!fn(X)

geschrieben werden, wobei


coshÄnX cosÄn X
lfJn(X) = --- (c)
cosh Än a cos Än a
ist.
Zur Ermittlung der Balkendurchbiegung wird GI. (11) verwendet. Es ist

w(x,t)= -p-:S w:(


e-iwt oo Wn(X)

1- :; ) i a
q(u)Wn(u)du . (d)

Für eine konstante Belastung gilt

Ja q(u) Wn(u)du = 2 .y2a


;-
q
tghÄn a
0 ---.
-a Äna
GI. (d) lautet also
00
2q0 a 4 e-iwt ~ IJ>n(X) tanh Än a
w(x,t) = ----L.. ; 2 --- (e)
EI n.:'t (Än at ( 1 - · : ; ) Än a

Unter Berücksichtigung, daß


tanhÄta tanhÄka 4

I l
-:--=0,41 54· ~ ----
;., a ' Äka n(4k-1)
ist, kann die Reihe (e) in der Form

q 0 a 4 e-iwt 0,0266 2tpk(x)


w(x,t) =
EI 1-w fwt
2 2 !ft(x)+ ... +
(4 -1 ) 1
k
--~
4
5
2/
( -w wk 2)
+ ... (f)

geschrieben werden.
Erzwungene harmonische Schwingungen !53

Nun werden die Durchbiegungen der Balkenmitte betrachtet. Es gilt dann


1 1
o/t(O) = - · - - - - = 1,576,
cosh }.t a cos At a
1 1
q>2(0) = - - - - = -1,4057'
cosh A2 a cos A2 a
1
q>3(0) = - - - - - = 1,4144.
cosh A3 a cos A3 a
Zunächst wird die statische Durchbiegung (für w = 0) untersucht. Werden nur zwei Glieder
der Reihe (f) in Betracht gezogen, so ist für a = l/2
qo/4
w(O) = 0 002605 ----
, EI
qo/ 4
an Stelle des exakten Ergebnisses w(O) = 384EI ·
Der Fehler überschreitet hierbei also nicht den Anteil von 0,04%.
Nun werden die erzwungenen Schwingungen unter der Voraussetzung untersucht, daß
w= y21 Wt rst.
. Es g1") t dann

2
-w 1 ( ---
=- At )
= 0,0167.
4

wi 2 A2
Werden diese Werte in die Reihe (f) eingesetzt und drei Glieder der Reihe berücksichtigt, so
ergibt sich
qol4 •
w(O, t) = 0,00530--- e-•wt.
EI
Die Schwingungsamplitude ist in diesem Fall 2,03fach größer als die statische Durch-
biegung.
Am Querschnitt x = ~ eines an beiden Enden frei gelagerten Balkens wirke
die Einzelkraft PeiUJt. Die Durchbiegung bei x ist dann nach der GI. (14)
00
2Peiwt '\' sin ct 11 X sin an!;
w(x t) = ----~ . - (19)
· ' Eil ;;::f ( w2 )
a4 1- ---
n cu;
Nun wird die Kraft Peiot am Querschnitt x = !; + .d!; und die Kraft- Pei"''
am Querschnitt x = !; angebracht. Mit der Bezeichnung lim PeiwtAt; = Meiwt
worin Meiwt das Einzelmoment ist, liefert die Gl. (19)
00
2Meiw• \ 1 1XnsiniX11 XCOSan!;
wM(x' t) = --Efr· L....; -· ( w2) (20)
n=l a~ 1- -w~

Das Einzelmoment Meiwt wird an den linken Auflager verschoben (Abb. 6-3).
Wird !; = 0 in die GI. (20) eingesetzt, so ergibt sich

(21)
154 Querschwingung eines Stabes

f1eiwt

\E;;",;. -----·- ---~


~--
Neiwt

@? -----------~
Abb. 6-3

Das Moment Meiwt wird so gewählt, daß im Querschnitt x = 0 der Neigungswin-


kel der Tangente zur Biegelinie gleich Null ist:
ow(O, t) _ O
ox - . (22)

Diese Bedingung liefert

oder
00

), rx2
4 n 4 =Ü. (23)
k.l
n=l
rx
n
-A.
GI. (23) ist mit der GI. (43) vom vorigen Abschnitt identisch. Durch Versuche
können aus der GI. (23) die aufeinanderfolgenden Wurzeln },; und damit die
Werte der Eigenkreisfrequenzen für den bei x = 0 eingespannten und bei x = l
frei gelagerten Stab gewonnen werden.

Abb. 6-4

Greift das Moment M 1 eiwt am Auflager x = 0 und das Moment M7-eiwt am


Auflager x = l an, so ist die Balkendurchbiegung (Abb. 6-4)

(24)

Die Bedingung
ow(O, t) =O (25)
ox
Erzwungene harmonische Schwingungen 155

liefert für M 1 = M 2 = M d. h. für die Frequenzen w 2 , die den symmetrischen


Eigenschwingungsformen entsprechen

(26)

Für die Frequenzen w2 , die den antisymmetrischen Eigenschwingungsformen


entsprechen, gilt dagegen für M 1 = -Mz = M

~ a; (27)
L.J o:4-;t4 = 0,
n=2,4, ... n

in Übereinstimmung mit den Gin. (46) und (47) vom vorigen Abschnitt. Im Quer-
schnitt x = ~ des Balkens greife die Einzelkraft Pb(x-~)eiwr an. Die Balken-
durchbiegung bei jeder beliebigen Auflagerungsart ist

(28)

{=iPeiwf
l
A.1-------- B
----c
~
I

Abb. 6-5

Die Kreisfrequenz wird so gewählt, daß im Querschnitt x = ~ ein Knoten


der Querschwingungen (Abb. 6-5) auftritt. Aus der Bedingung
G(~, ~; t) = 0 (29)
folgt die Gleichung
00

'\l _ [Wn_(f)f_ _ O (30)


L.; wz - .
n= l w~ ( 1 - w;-)
Aufgrund dieser Gleichung können die Eigenkreisfrequenzen für einen Balken
mit zwei Feldern A-B-C <engenommen werden.
Für einen in Punkten A und C frei gelagerten Balken ergibt sich

(31)

Auf die erzwungenen harmonischen Schwingungen zurückgreifend stellt


man fest, daß die Durchbiegung w(x, t) ebenfalls in einer geschlossenen Form
ausgedrückt werden kann, und zwar ohne die Funktionen X(x, t) und w(x, t)
in Reihen nach den Eigenschwingungsformen zu entwickeln.
156 Querschwingung eines Stabes

Die Laplace-Transformation der GI. (3) liefert:

W(p) = - 4 l , 4 [p 3 W(O)+p 2 W'(O)+p W"(0)+


p -II

+W'"(O) ]+ q(p) - 1 -
EI p 4 -Ä 4 ' (32)
Hierbei ist

J W(x)e-Pxdx;
00

J q(x)e-px dx.
00

W(p) = q(p) =
0 0

Wird die inverse Laplace-Transformation angewendet und werden die Gin. (6)
vom vorigen Abschnitt berücksichtigt, so entsteht

W(x) = W(O) S(Äx) + ! W'(O) T(Äx) + ; 2 W"(O) U(Äx) +

W"'(O)
+ --~ V(Äx) + 1
EIÄ 3
J X

q(u) V[Ä(x-u )]du. (33)


0

Diese Formel ist für eine willkürliche stetige oder unstetige Belastung gültig.
Das in der GI. (33) vorkommende Integral ist ein partikuläres Integral der Gin. (3)
und hängt ausschließlich von der Belastung ab. In der GI. (33) treten vier Kon-
stanten auf: W(O), W'(O), W"(O), W"'(O). Zwei von diesen Größen sind bekannt
und gleich Null. Die anderen zwei werden mit Hilfe von zwei Randbedingungen
für den Querschnitt x = I ermittelt.
Der eben dargestellte Lösungsweg bringt große Vorteile der Anwendung der
Laplace-Transformation hervor. Für jede, sogar sehr verwickelte Belastungsart
(z.B. n Einzelkräfte) reicht es aus, nur zwei Integrationskonstanten aus einem
System von zwei linearen unhomogenen Gleichungen zu berechnen.
Ist die Biegelinie des Balkens w(x, t) bekannt, so können Biegemomente
und Querkräfte in allen Querschnitten berechnet werden.
Zur Berechnung dieser Größen werden die folgenden Formeln verwendet:

M= - E I -
o2 w
ox 2 ' (34)

c'Pw
Q =-EI- (35)
ox3
Die angeführten Formeln gelten sowohl für erzwungene Schwingungen als
auch für die statische Balkendurchbiegung.

6.5. Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen

Es wird ein Balken endlicher Länge l betrachtet, dessen Schwingung erzwungen


wird. Die Sonderfälle eines beiderseitig freien sowie an einem Ende freien und
am anderen frei aufgelagerten Balkens bleiben außer Betracht. Es wird vorausge-
Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen 157
setzt, daß im Zeitpunkt t = 0 sowohl die Biegelinie des Balkens als auch seine
Geschwindigkeit bekannt sind und betragen
w(x, 0) = f(x) und }V(x, 0) = g(x). (1)
Es ist also die Differentialgleichung
2 ow .. X(x, t) .
4
c2 _ EI ..
c 8x4 +w = -----;;-- - f-1- ' f-1- = Ae (2)

mit den Anfangsbe dingungen (1) und mit den vorgegebenen homogene n Randbe-
dingungen an Balkenend en zu lösen.
Die Laplace-Transformation der Gin. (2) ergibt

C
2 d4w
- 4 + p W = ---- + pw
d 2- x (
X,
O) + W. (.
X,
O) ,
(3)
X fl
wobei

w= J we-P'dt, Jxe-P'dt
00 GO

X=
0 0
ist.
Unter Berücksichtigung der Anfangsbe dingungen (1) kann die GI. (3) in der
Form
d 4-- X
w
c 2 ~--+p 2-- ,r +g
dx 4
w = --+P; (4)
p
geschrieben werden.
Die Funktione n w,
X, f, g werden in Reihen nach den Eigenfunk tionen Wn(x)
entwickelt, welche die Gleichung

_d4W_"__ -A4W
dx4
=0 (5)
n n
und die gleichen Randbedin gungen wie die Biegelinie w(x, t) aus der Gln. (2)
erfüllen. Es gilt
ro 00

w(x,p) = ~ A;(p)Wn( x); --


X(x, p) = \'
.L..; Xn*(p) Wn (x);
n=l n=l
(6)
L g; Wn (x).
00 GO

f(x) = 2>;,*Wn(x); g(x) =


n=l n=l
Die Koeffizienten der Entwicklun g nach den Eigenfunk tionen sind
I

Jw(x, p) Wn (x) dx;


I
A:(p) =
0
Xn*(p) = JX(x,p)Wn(x)dx;
0
I l (7)
fn* = j"J(x)Wn( x)dx;
0
g: = J
0
g(x)Wn(x )dx.

Hierbei wird vorausgesetzt, daß die Funktione n Wn(x) orthogona l und nor-
miert sind. GI. (3) wird mit Wn(x) multipliziert und von 0 bis l integriert.
158 Querschwingung eines Stabes

Infolge der gleichen Überlegung wie im vorigen Abschnitt (vgl. Gin. (7) und
(8)) liefert GI. (4) die algebraische Gleichung
X*
A~(c 2 Ä~ + p 2) = - " - + Pfn* + g:'
woraus sich "'
(8)

ergibt.
Wird die inverse endliche Transformation angewendet und die erste der
Gin. (6) beachtet, so entsteht

_ \; ( ~* +pfn* +g:) Wn(x)


w(x, p) = L..; 2 ..14+ 2 • (9)
n=l C n p

Unter Berücksichtigung von w; = c 2 .A.~ und der Gin. (7) kann GI. (9) umge-
formt werden und ergibt

2 w~:;2 {J[ X(~p)


CO I
1
w(x,p) = +Pf(u)+g(u)]Wn(u)t/u}. (10)
n=l 0

Die inverse Laplace-Transformation liefert unter Verwendung des Faltungs-


satzes

2 r J
CO I t

w(x,t) = 2_ Wn(X) Wn(u)du X(u,T)-1-sinwn(t-T)dT+


ft n=l 0 0 Wn

J
CO I

+ _};Wn(X) Wn(u)[!(u)coswnt+ ~n g(u)sinwnt]du. (11)


n=l 0

Zunächst wird die freie Schwingung untersucht. Die allgemeine Gleichung


für diese Schwingung ergibt sich aus der GI. (11) mit Voraussetzung der Erreger-
kraft X(x, t) = 0.
a) Im Zeitpunkt t = 0 möge der Balken den Geschwindigkeitsimpuls w(x, 0) =
= o(x- $) im Querschnitt X = $erfahren. Dann gilt
I

Jwn(u)o(u-$)du = Wn($).
0

Da im betrachteten Fall X(x, t) = 0 undf(x) = 0 sind, liefert GI. (11)

(12)

Für einen an beiden Enden frei gelagerten Balken, für den die normierte
Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen 159

Eigenschwingungsform durch die Gleichung

Wn(x) = V~ sinanx mit an= n;


beschrieben wird, ergibt sich

mit Wn = a; c =

(13)

b) Für t < 0 wird der Balken durch eine statische Belastung beansprucht,
welche die Durchbiegung W 51 (x) hervorruft. Diese Belastung wird plötzlich im
Zeitpunkt t = 0 entfernt.
In der Gl. (11) ist dann
w(x, 0) = f(x) = W51 (x); g(x) = 0; X(x, t) =0 (14)
einzuführen.
Der Balken schwingt nun frei und die Biegelinie ist
oo I
w(x,t) = };Wn(x)coswnt Jwn(u)ws 1 (u)du. (15)
n=l 0

Die Durchbiegung verschwindet tatsächlich nach einer gewissen Zeit irrfolge


der äußeren und inneren Reibung.
Gl. (15) kann auch in einer anderen Form geschrieben werden. Es wird voraus-
gesetzt, daß die statische Durchbiegung W5 ,(X) durch eine bei x = !; angreifende
Einzelkraft hervorgerufen wird. Nach der Gl. (13) vom vorigen Abschnitt gilt

Wsr(x) = !o
#
2 Wk(x)~k(t).
k=I
00

wk
(16)

Die Einführung der Gl. (16) in die GI. (15), die Integration und die Berücksich-
tigung der Orthogonalitätsbedingung der Funktionen W. und Wk ergeben

(17)

Es ist ersichtlich, daß w(x, t) ~ wu(x) für t ~ 0 ist.


Beispiel 6-3. Es wird die Schwingung eines in zwei Punkten frei gelagerten Balkens betrachtet,
dessen statische Belastung plötzlich entfernt wird.
Unter Berücksichtigung, daß im vorliegenden Fall
;-
W.(x) =V ~ sina.x mit an= - 1-;
n:rc 2 EI
c =-
fl
ist, wird aus der GI. (16) die statische Durchbiegung ermittelt:
160 Querschwingung eines Stabes

Für x = l/2 ist

Wst
(2I) = 2Pof3
n 4 El
~
2.J ~ = 48EI
n=l,3,5,. ..
Die freie Balkenschwingung nach der plötzlichen Entlastung zum Zeitpunkt t =0 wird
aufgrundder GI. (17) bestimmt:

In der Balkenmitte ist

w(!_ t) = 2P 0 f3
00

"\1 cosw.t
2' n4 El LJ n4
n= 1,3, ...
Das Biegemoment wird mit der Formel

beschrieben. Sie lautet für x = 1/2

~ 't) =
00

M ( 2::1 };
n=l,3,5, ...
Beispiel 6-4. Es wird ein beiderseitig eingespannter Balken der Spannweite I = 2a untersucht.
Die statische Durchbiegung w5 r(x) wurde durch die im Balkenmittelpunkt angreifende Einzel-
kraft P 0 verursacht. Zum Zeitpunkt t = o- wird diese Belastung beseitigt. Die Biegelinie wird
durch die GI. (17) beschrieben. Der Koordinatenursprung wird im Balkenmittelpunkt vor-
ausgesetzt. Es werden die Eigenschwingungsformen

w.(x) = /1 (/Jn(X) mit Pn(X) = coshAnX COSAnX


} 2a cosh An a cos An a
verwendet, die im vorigen Abschnitt erläutert worden sind.
Die GI. (17) liefert

P 0 a3
.2,; -(An
00
Pn(x)pn(O)
w(x, t) = ZEI- ay<- cos Wn t.
n= I
Die Größen Ana stellen die Wurzeln der transzendenten Gleichung
tanhAna+tan}..a = 0
dar. Hierbei ist
4n-1
Ä1 a = 2,36506; ). a ~ --~n·
n 4 '
Die Durchbiegung der Balkenmitte ist

! l
Pol' '"\ p~ (0)
w(O t) = - - - ) --cosw t =
' 16E/ .:...1 (An a) 4 n
n=l,2, ...

P 0 f3 1,576 2 1,4057 2
= -16E/ 2,365064·COSWtl+ (~-nr cosw21+ ... =

P0 P
= -- (0,0789cosw 1 t+0,00217cosw 2 t+ ... ).
16EI
Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen 161

Das Biegemoment im Mittelquerschnitt beträgt

wobei

ist.
Nun wird die erzwungene Schwingung untersucht. Für den Zeitpunkt t = 0
sei f(x) = g(x) = 0. Die ganze Aufmerksamkeit wird also der Gleichung

J J
oo I t

w(x,t) = __!__ };wn(x) Wn(u)du X(u,-r)w!____sinwn(t-r)dr (18)


f1 n= 1 0 0 n
gewidmet.
Es wird vorausgesetzt, daß die Belastung im Zeitpunkt t = 0 angebracht
wird und sich sowohllängs des Balkens als auch mit der Zeit nach der Funktion
X(x, t) = q(x)F(t) (19)
ändert. Dann gilt

f f
oo I t

w(x,t) = 1 \ l Wn(x) q(u)Wn(u)du F(r)--w-sinwn(t--r)dr.


- L.J 1 (20)
f1 n= I 0 0 n

Im weiteren werden einige Sonderfälle der aperiodischen erzwungenen Schwin-


gung erörtert.
a) Im Querschnitt x = ~ wirke die momentane Einheitskraft
X(x, t) = 1o(x-~)o(t). (21)

I
Da

/ 6(u-l') W.(u)du ~ w. (<)


(22)

1
t I
o(r)sinwn(t-.)dr = sinwnt 1
ist, liefert GI. (20)

1
w(x,t) = G(x,~;t) = -
f1 n=l
--"----"--
Wn
l'
W (x)W (~) sinwnt.
00

(23)

Es ist ebenfalls ersichtlich, daß GI. (20) unter Anwendung der Greensehen
Funktion G(x, ~; t) in der Form

J q(~)d~ JG(x, ~; t- r)F(-r)dr.


I
w(x, t) = (20')
0 0

geschrieben werden kann und daß GI. (23) im Sonderfall eines an den beiden
162 Querschwingung eines Stabes

Enden frei gelagerten Balkens die einfache Form


CO

2 2; sin o:n x sin o:n ~ .


w(x,t) = G(x,~,t) =-1 smwnt
f-l Wn
n=l (24)
. mt
mlt O:n = -,-;

annimmt.
b) Im Querschnitt x = ~ wirke die Einzelkraft der Intensität P 0 :
X(x, t) = P 0 b(x-g)H(t), (25)
wobei H(t) die Heavisidesche Funkt:on ist.
Da

J15(u-~) Wn(u)du = Wn(g),


1

JH(r)sinw (t-r)dr = Jsinwn(t-T)dr = w1 (1-cosw t)


t t
11 11
0 0 II

ist, liefert GI. (20)


CO

w(x,t)= Po 2;Wn(x\Wn(~) (1-coswnt). (26)


f' n=l Wn

Diese Gleichung kann noch in einer anderen Form geschrieben werden:


w(x,t) = w.1(x)+w(x,t), (26')
wobei

und

ist.
Die Durchbiegung (26') läßt sich aus zwei Teilen zusammensetzen: aus einer
statischen Durchbiegung (vgl. GI. (16)) und der Durchbiegung w·(x, t), die gemäß
GI. (17) als eine Durchbiegung infolge der plötzlichen Beseitigung der Last
- P 0 b(x- ~) angesehen werden darf.
Auf eine ähnliche Weise gilt für die Biegemomente
M(x, t) = M. 1(x) + M(x, t),
wobei
Freie und erzwungene aperiodische Schwingungen 163

und

" P EI
M = - 0-
l'".,
00

W"(x)
11
W:11 (~)
2 COSW11 1
fl (J)ll
n=1
ist.
Für einen in zwei Punkten frei drehbar aufgestützten Balken gilt bei der
in der Feldmitte angreifenden Einzelkraft
00

P0 J3 2P0 13 ~ cos w" t


w(x, t) = 48EI- n 4 EI ~ n4
11=1,3, ...

00

P0 l 2P0 1 '\1
M(x, t) = 4 ----;:;} ~
11=1, 3, ...

c) Längs des Balkens bewege sich eine Einzelkraft der Intensität F(t) mit
der konstanten Geschwindigkeit V. Dann gilt
F(t) ö(x- Vt) für 0 ~ Vt < I
{ (27)
X(x, t) = 0 für Vt ~ I
Es wird vorausgesetzt, daß die Kraft X(x, t) während ihrer Bewegung längs
des Balkens ihren Wert (die Intensität) mit der Zeit t ändern kann. Die Einführung
der GI. (27) in GI. (20) und Berücksichtigung von
I
j ö(u-Vt)W"(u) du = W"(Vt),
0

ergeben die folgende Gleichung für die Balkenbiegelinie:

J
Cl() t

w(x, t) = _.!._ ) JV" (x) F('r:) W" (Vr) _l_ sin w"(t- r)dr. (28)
fl ::i 0 Wn

Wenn F(t) = PH(t) ist, so gilt

w(x,t) =P- /'-....., -


fl 11=1
..::....;
W"(x)
-
w" 0
Cl()

W"(rV)smwn( t-r)dr. J t
. (29)

Für einen an den beiden Enden frei gelagerten Balken liefert GI. (29)
00 t
2P ,., sincx"x [
w(x, t ) = - - / . sin (CX11 Vr) sin w"(t- -r) d-r
pl n=l
~ w" 0
(30)
mit w" = cx; l/-
fl . I
I EI

Die Integration ergibt

2; -(-sinCJ."x
00

2P . .·
w(x,t) = - 1 V 2 2 - 2) (cx"VS!llCJ. 11 t-w"smCJ."Vt). (31)
fl n=l
w" cx" w"
164 Querschwingung eines Stabes

Diese Gleichung gilt für 0 < Vt < 1.


Sie gilt ebenfalls für den statischen Fall der Einwirkung einer Einzelkraft.
Man braucht nur vorauszusetzen, daß V --+ 0 ist und daß die Kraft trotz ihrer
unendlich kleinen Geschwindigkeit den Punkt x = ~ erreicht. Es wird also V--+ 0
und sin rtn Vt --+ sinrxn ~ angenommen. Mithin ist
<Xl
2P '\_"l
Wsr(x) = - 1 L.,; (32)
fl n=l

oder

(32')

Beispiel 6-4. Es wird die mit GI. (31) beschriebene Biegelinie w(x, t) untersucht [54]. Die
entsprechende Gleichung wird in der Form
. mzVt ß . n2 :nVt
oo sm----sm---

f]
2PP 1 n:nx I n ßl
w(x, t) = - - - \ sin - - - - - - - - - - - - (a)
:n4EI ~ I n4 [ 1 _ ( ~

geschrieben, wobei

ß = .!:!____
n
l;_!-_
EI
ist. Diese Form ist nämlich für eine Diskussion besser geeignet.
Die in obiger Formel vorkommenden Reihen konvergieren sehr schnell. Man darf also die
Betrachtung auf die ersten Glieder der Reihen beschränken. Es wird vorausgesetzt, daß die
nVt
Kraft P den Querschnitt x = ; erreicht hat. Wird im Ausdruck sin-1- das Produkt Vt durch ;
ersetzt, so ergibt sich die folgende Näherungsformel für die Durchbiegung in der Balkenmitte
n; nVt
1 ) 2 p[3 sin - 1- -ßsinßi
w( - f ~ -- -----=----
2 ' n 4 EI 1- ß2
oder

(b)

Hierbei ist Wst ( -l , ;) das erste Glied der Reihe (a) und w51 ( -l , -I ) = -
2PP PP
- = -~-
2 2 2 n 4 EI 48,6EI
der angenäherte Wert der Durchbiegung in der Balkenmitte (der exakte Wert ist p[3 ) .
48EI
nVt
Es ist noch das Glied sin ~abzuschätzen. Das Argument dieses Ausdruckes läßt sich
I
nt 1
als- schreiben, worin t' = -- die für die Verschiebung der Kraft von einem an den anderen
t' V
Auflager erforderliche Zeit ist. Das Verhältnis t/t' nimmt Werte zwischen 0 und 1 an. Der

Beiwert
VI
ß = ---;; Jl :I ,-
ist für verschiedene bestehende Brücken der Spannweite 20 m für eine
Geschwindigkeit von V= 24 m/s berechnet worden und beträgt ß = 0,06. Der Wert des Ar-
Freie uaJ erzwungene aperiodische Schwingungen 165

nt nt
gumentes --liegt also zwischen 0 und 15:r. Wird nun für das Glied sin der möglichst
ßt' ßt'
l
unvorteilhafte Wert -1 angenomm~n. so ergibt GI. (b) für ; = --
2

wt (_!_
s 2 '2
_L)
------- (c)
1-ß
Die größte dynamische Durchbiegung der Balkenmitte ergibt sich, wenn die statische
Durchbiegung mit dem Beiwert (1- ß)-1 multipliziert wird. Fiir ß = 0,06 ist (1- ß)- 1 = 1,065;
der Zuwachs im Vergleich mit der statischen Durchbiegung beträgt 6,5%.
Das Biegemoment wird aufgrund der GI. (31) gewonnen. Es gilt
11nx 11nVt
azw 2Pl oo sin -,- sin - , -

[1- (ff]
M (x, t) = -EI - 37 = - ;2- }; -------, - - - -

n=l 112

n.
11nx 11 2 7tVt
ro sin - - sin - - -
2Plß Y' l ßl
---:~[1 ~ (~
(d)
7/;2 ;,S.
Die erste Reihe konvergiert hierbei nicht mehr so schnell, wodurch die Berücksichtigung
lediglich des ersten Gliedes nicht zulässig wäre. Aus diesem Grund wird hierbei anders als
bei der Betrachtung der Durchbiegung verfahren. In der Reihe wird der Ausdruck 1- (-~) 2

durch 1-ß 2 ersetzt. Auf diese Weise werden die Glieder für 11 ~ 2 vergrößert.
Weiterhin wird das Biegemoment im Querschnitt x = l/2 unter der Voraussetzung betrachtet,
daß die Kraft P den Querschnitt ; = l/2 erreicht hat. Mithin ist ; = lj2 = Vt.
Die zweite Reihe nach 11 3 konvergiert schneller. Hierbei darf man sich auf das erste Glied
beschränken. Folglich darf geschrieben werden:

(e)

{ / I
Die erste Summe stellt das statische Biegemoment M 51 (
2 ,2 }· das mit {1- ß2 ) - ' multi-
nVt
pliziert ist. Im zweiten Glied der GI. (e) wird für sin ßt der möglichst unvorteilhafte Wert - 1
angesetzt. Mithin ist
8
1+-ß
max M (_!_
2'
t) ~ !!__4 __
1 -- + _2Pl - = !!__ __
1-ß n (1-ß 4
n-:->:---
2 2 2) 1-ß 2
Es ist ersichtlich, daß

M (L _L)
max M (_!__,
2
t)' ~ -- 1-ß
~-·-2 -- (f)

ist.
Für die Durchbiegung und für das Biegemoment sind fast die gleichen dynamischen Koeffi-
zienten gewonnen worden.

12 Baudynamik
166 Querschwingung eines Stabes

6.6. Querschwingung des Balkens mit einem veränderlichen Querschnitt

Im Abschnitt 6.1 wurde die Differentialgleichung der Querschwingung eines


Stabes unter Voraussetzung eines veränderlichen Stabquerschnittes hergeleitet:

82 (
E iJx2 I -;))c2
c w) + !1-ctz-
2
(J2w
-X= 0. (1)
I-Iierbei stellen sowohl das Trägheitsmoment I(x) als auch die auf eine Längen-
einheit bezogene Masse 11 = eA(x) Funktionen der Veränderlichen X dar.
Nun werden einige exakte Lösungen eines derartigen Problem~; angeführt. Es
wird ein kegelförmiger Balken betrachtet, der an der Basis vollkommen eingespannt
!St. Wird der Koordinatenursprun g an der Kegelspitze vorausgesetzt und mit
I die Balkenlänge, mit 2a der Durchmesser des Kreisquerschnittes bezeichnet,
so gilt

Es werden Eigenschwingungsfo rmen und -frequenzen untersucht. Mit H'(X, t) =


W(x)ei";t und X= 0 ergibt GI. (1)

_d}_ (x4 dz ~) -k4x2 W = 0 k4 = 4gw2J2 (2)


dx 2 dx 2 ' a2 E
GI. (2) kann auch in einer anderen Form geschrieben werden:

(x-~~
dx
+ 33-
2dx
+ k (x--~~-
dx
+ 3_{1_
dx
2)-P) W = 0. 2
(3)
Da die beiden Operatoren in GI. (3) kommutativ sind, kann die Lösung dieser
Gleichung in der Form w = w1 + Wz geschrieben werden, wobei die Funktio-
nen W1 , W 2 den Gleichungen
d2
( x---
\ dx 2
d
+3~-·-··
dx
+k 2 ) W1 = o,
(4)
( x-dx
2
d - +3-d- -k 2 )
2 dx
w?- = o
genügen. Die allgemeine Lösung von GI. (3) lautet

W = __!_ [AJ2 (2k{x)+BY2 (2k yx)+Cl2 (2k yx)+DK2 (2k{x)]. (5)


X
Hierbei bedeuten: 1 2 die Besselsche Funktion erster Art (zweiter Ordnung), Y 2 die
Funktion zweiter Art, 12 und K 2 die modifizierten Resseisehen Funktionen erster
und dritter Art.
Im betrachteten Fall eines Kragbalkens gelten die folgenden Randbedin-
gungen:

W(l) = 0, d~;l) = 0, !!_(EldzW(O)) = 0. (6)


dx dx 2
Weiterhin ist noch die physikalische Bedingung zu betrachten, daß die Durch-
biegung des freien Balkenendes endlich bleibt. Für kleinen und positiven Wert
Querschwingung des Balkens mit einem veränderlichen Querschnitt 167

von x gilt

x- 1 Y2 (2kJ!x) ~ - _!._(_}
:nx k x
__ -1),
2

Da die Vorzeichen in den Ausdrücken in Klammern verschieden sind, bleibt


der Ausdruck _!_(BY2 +DK2 ) für x
X
~ 0 nur bei B = D = 0 endlich.
Die beiden ersten Bedingungen (6) liefern ein Systemzweier homogener Glei-
chungen
AJz(C}+ Clz(C} = 0,
AJ3(C)-C/3(C) = 0, t = 2ky'T. (7)
Die Kompatibilität dieses Systems verlangt
Jz(C}I3(C)+J3(C)Iz(C} = 0. (8)
Obige Frequenzgleichung liefert die Wurzeln C1 , C2 , ... , die zur Berechnung
von Eigenfrequenzen w 1 , w 2 , ••• verwendet werden können. Es gilt

Wn
ac;-.VjF
= 8[2 e' n = 1' 2, .... (9)

Die Eigenschwingungsformen ergeben sich aus GI. (5) unter Berücksichtigung


von GI. (7) 1 und B = D = 0. Es gilt dann

n=1,2, .... (10)


Nun wird auf GI. (1) zurückgegriffen und eine Veränderlichkeit des Stab-
querschnittes betrachtet, für welche die GI. (1) eine Differentialgleichung mit
konstanten Koeffizienten ist [142]. Es wird
A(x) = A 0 ebx, l(x) = l 0 ebx (11)
vorausgesetzt, wobei b eine beliebige Konstante ist. Wird GI. (11) in GI. (1)
eingesetzt und wird angenommen, daß die Eigenschwingung mit w(x) = W(x)ei"'r,
X = 0 betrachtet wird, so ergibt sich die folgende Differentialgleichung:
d W d W
+ b 2 -d -W2- - k4 w 2 gA_o
4 3 2
---- + 2b ----- k4 w = 0
__
(12)
dx
4 3 dx dx ' EI0
mit der Lösung
bx

W(x) = e 2 (Acosh.A. 1 x+Bsinh.A. 1 x+CcosA. 2 x+Dsin.A. 2 x). (13)


Hierbei ist

At= ·vk~+-~~. Az = ~~~~--~~-.


Der einfachste Fall stellt ein an zwei Auflagern frei drehbar gelagerter Balken
dar. Die entsprechenden Randbedingungen
W(O) = 0, W(l) = 0, EIW"(O) = 0, EIW"(l) = 0 (14)

12*
168 Querschwingung eines Stabes

führen zur transzendenten Gleichung


(8k 4 -b4 )sinhA 1 /sinA 2 l+4b 2 }, 1 A2 (coshA 1 lcod 2 /-1) = 0. (15)
Gesucht wird hierbei die Größe k, die in Ausdrücken für A1 und A2 ebenfalls
auftritt . .Die Frequenzgleichung (15) liefert zunächst die Wurzeln k 1 , k 2 , ... und
dann die Frequenzen w1 , w 2 , ••• , wn, ... , die mit Hilfe der Formel

= kn
z
VFE:Yo-
-eAo , n = 1, 2, ...

+
. Wn

berechnet werden. Für den Sonderfall b = ergibt sich

(() 1 = ( ':
3 2
rV:l~ ' Wz = (6 9 'J rV:l: '. .
Nun wird GI. (1) unter der Voraussetzung betrachtet, daß die Schwingung zeitlich
(16)

harmonisch ist. Wird in GI. (1) W(x, t) = w(x)eiwt und X= 0 eingesetzt, so


ergibt sich die gewöhnliche Differentialgleichung

dz ( d 2 W)
dxz EI dxz -flwzw = 0, fl = eA. (17)
Untersucht wird eine Gleichung vierter Ordnung, die mit Hilfe von zwei Opera-
toren zweiter Ordnung dargestellt wird [23]

[ _!_
Rdx
_!!___ (s !!_) + cj [_!_ (s _!!___) - cj w = o
dx
_!!___
Rdx dx '
(18)

wobei R und S Funktionen von x sind. Vergleich der Koeffizienten der GI. (17)
und GI. (18) liefert die Bedingungen

R = fl; S 2 = flEI; dS =KR für dS # 0 und


dx dx '

S = K für dS =O (19)
dx ·
·Die Größe K ist ko:-~stant. Die in der Form (18) geschriebene GI. (17) lautet

r_!_fl _!!_
dx
(v'flEI _!!___) + wj f_!_ _!!___ (vflEI _!!__) - wj W = 0. (20')
dx fl dx dx
Die Gin. (19}t, 2 in die Gin. (19)z, 3 eingesetzt ergibt die Bedingungen

EI= K(f fldx)z


fl
für ! (y flEI) # 0;
Kz
! (y
r,
EI=-- für flEI) = 0. (21)
fl

Unter der Voraussetzung von fl = flo (7 wobei I die Balkenlänge bedeutet,

liefert die Bedingung (21) 1 EI= E/0 ( ~)n+2. GI. (20) lautet mithin
,I
Querschwingung des Balkens mit einem veränderlichen Querschnitt 169

[ _!_~(x"+l~)+P]'[_!_~(.x"+ 1 _:!_)-k ]W(x) = o 2 (20")


x" dx dx x" dx dx

. k2
mit
I
= w Vjfi;;
-.
Elo .
Diese Gleichung hat die Lösung
n

W(x) = X - y [Aln(z)+BYn(z)+ Cin(z)+DKn(z)], (22)


wenn n eine ganze Zahl ist, und die Lösung

W(x) = e- 2[AJn(z) +Bl_n(z) +Cin(z) +DLn(z)],


n
(23)
wenn n ein Bruch ist. Hierbei ist z = 2k ]ix.
Untersucht wird ein Kragbalken, der im Querschnitt x = l vollkommen
eingespannt und am Querschnitt x = 0 vollkommen frei ist. Die Randbedin-
gungen

EI d 2 W(O) = 0 !!_ (EI d 2 W(O)) = 0 W(l) = 0 dW(l) = 0 (24)


dx 2 'dx, dx 2 ' 'dx
liefern unter Berücksichtigung, daß die Durchbiegung w(O) endlich bleibt und
damit B = D = 0 ist, die folgende Frequenzgleichung
ln(y)In+l(y)+Jn+l(y)ln(y) = 0, Y = 2k]IJ. (25)
Daraus ergeben sich die Werte y 1 , y 2 , ... und die Frequenzen
y; -. / EI
Wn = 4J2 V 0
flo ' n = 1' 2' 3' ....

Sind Eigenwerte und zugeordnete Eigenfunktionen bekannt, so können


Eigenschwingungen des Stabes mit einem veränderlichen Querschnitt untersucht
werden. Weiterhin wird gezeigt, daß die Eigenfunktionen, welche die GI. (17)
erfüllen, orthonormal sind, und schließlich wird die Entwicklung einer vorgege-
benen Funktion in eine unendliche Reihe der Eigenfunktionen dargestellt.
Die Eigenschwingungsgleichung (17) wird in der Form

d2 ( d 2
dx 2 Y dx 2
W) -{lW 2 W = 0, y =EI, fl = eA (17')

geschrieben. Mit wn und Wm (n :f: m) werden zwei willkürlich gewählte Eigen-


werte und mit Wn(x) und Wm(x) die zuge()rdneten Eigenfunktionen bezeichnet,
die den Gleichungen
(26)
genügen.
Die erstere dieser Gleichungen wird mit Wm, die andere mit Wn multipliziert,
die Gleichungen werden voneinander subtrahiert und das Ergebnis wird längs
des Stabes von 0 bis I integriert. Mithin entsteht
I I

J
(w;,-w~) flW111 Wndx
0
= J(yw;:)''W,,- (yW~')"W.n]dx.
0
(27)
170 Querschwingung eines Stabes

Es gilt aber
I

J[(y w;,:)'' Wn- (y W~')" Wm]dx = IWn(Y w;.:)' I~ -I w~ y w:.: I~-


0

w. (
-.I mY w:n")'lllo+ I W:'mY w:"ll
no·
Es kann bewiesen werden, daß die rechte Seite von GI. (27) für beliebige
Randbedingungen an Querschnitten x = 0, x = I gleich Null ist. Daraus folgt
I

(w!-w;) JflWmWndX
0
= 0.

Wegen der Voraussetzung 'w~ # w; ist also


I

Jfl(x)Wm(X) Wn(x)dx = 0.
0
(28)

Die Funktionen Wn(x) sind so zu wählen, daß die Bedingung


I

Jfl(X) Wi(x)dx = 1
0
(29)

erfüllt wird. Der Normfaktor Nn ist hierbei

vi
1
Nn = --~====~ (30)
flW;dx

Im Intervall (0, /) sei die Funktion X(x, t) und eine Folge orthogonaler (mit der
Norm fl(X)) und normierter Eigenfunktionen W1 (x), ... , Wn(x), ... vorgegeben,
welche die vorausgesetzten Randbedingungen erfüllen. Die Funktion X(x, t)
wird mit Hilfe der Reihe
00
\-,
X(x, t) = / an(t) Wn(x)
....... (31)
n=l

dargestellt. Beide Seiten der GI. (31) werden mit fl(X) Wm(x) multipliziert und
von 0 bis I integriert. Mithin entsteht
I

f fl(X)X(x, t)W".(x)dx l, an(t) f fl(x)Wn(x)Wm(x)dx.


oo I

= (32)
0 n=l 0
Laut Gin. (28) und (29) gilt
I

Jfl(X)Wm(x)Wn(X)dx = (jnm•
0
(33)

Wird GI. (33) in die rechte Seite von GI. (32) eingeführt, so ergibt sich

l, an (jnm = am
00

n= l
Querschwingung des Balkens mit einem veränderlichen Querschnitt 171

und weiterhin
I

an(t) = j ,u(x)X(x, t)Wm(x)dx. (34)


0

Auf diese Weise werden die Koeffizienten am der Entwicklung der Funktion X(x, t)
nach Eigenfunktionen Wn(x) berechnet.
Nun wird GI. (1) betrachtet und diejenige Funktion gesucht, die der Einwir-
kung der Erregerkräfte X(x, t) entspricht. Die Anfangsbedingungen werden ho-
mogen vorausgesetzt. Die Laplace-Transformation von GI. (1) ergibt unter diesen
Voraussetzungen
d2 d 1v(x, p) )
2
(
dx 2 EI(x) -Jxz--- + ,u(x)p 2--w (x,p) -
= X(x,p). (35)

Hierbei ist

Jw(x, t)e-Ptdt; JX(x, t)e-Ptdt.


00 00

"lt•(x,p) = X(x,p) =
0 0

Die Funktionen }v und X werden in unendliche Reihen nach den Eigenfunk-


tionen Wn(x) entwickelt. Es gilt

I
00 00

w(x,p) = An(P) Wn(x); X(x, p) = J; Bn(p),u(x) Wn(x). (36)


n=l n=l

Unter Verwendung der GI. (17') kann aber die Größe (EIW")" eliminiert werden.
Mithin ergibt sich die Gleichung

L [An(P)(w,7+p 2)-Bn(p)],u(x) Wn(X)


00

= 0. (37)
n=l

Diese Gleichung ist für jeden Wert von x erfüllt, wenn


Bn(P)
An(P) = --- ----
w;+p2
ist. GI. (36) 1 liefert damit
00

w(x,p) = ~1 Bn(p)Wn(x).
L.-
n=l
w;+pz
(38)

Die Funktion X(x, p) von GI. (36) wird mit Wm(x) multipliziert und nach x von
0 bis I integriert. Dann ergibt sich
l oo I

JX(x, p) Wm(x)dx 2,. Bn(P) J,u(x) Wn(X) Wm(x)dx.


0
=
n=l
1

0
172 Querschwingung eines Stabes

Unter Berücksichtigung von GI. (33) gilt aber


l

Bm = JX(x,p) Wm(x)dx
0
und damit ist

-w(x,p) =
00

'\1 Wn(x)
~ -~ + - 2 2
J- l

X(u,p) Wn(u)du.
n= 1 n p 0

Nun soll noch lediglich die inverse Laplace-Transformation durchgeführt werden.


Dann ergibt sich

J J
00 l t

w(x, t) = ~ Wn(x) Wn(u)du X(x, r)sinwn(t - r)dr. (39)


n=l Wn 0 0

Dieses Ergebnis geht für EI = konst, eA = konst in die im Abschnitt 6.5 gewon-
nene Formel über (vgl. GI. (11) vom Abschnitt 6.5 für f = g = 0).

6.7. Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung eines


Balkens

Im Zeitpunkt t möge die Durchbiegung eines Stabes w(x, t) betragen, wobei


der Stab durch die Belastung X(x, t) bei gleichzeitiger Einwirkung der konstanten
Zugkraft Saus der Gleichgewichtslage ausgelenkt wird [8, 74, 109].

0 X x+dx X

w(x/}

Abb.6-6

In Abb. 6-6 ist ein Element des schwingenden Stabes dargestellt, das mit
zwei um dx entfernten Querschnitten aus dem Stab ausgeschnitten ist. Auf das
Element wirken die Querlast X(x, t) und die d'Alembertsche Träghe:tskraft
azw dx em.
R(x, t)dx = eA ------- . Im Querschm.tt x = konst wtr . k en: das B"tege-
atz
moment .M, die Querkraft Q und die Längskraft S. Im Querschnitt x+dx wirken
das Biegemoment M +!?_Ai_ dx, die Querkraft Q + -~({__ dx und die Längskraft S.
ax ox
Nun wird die Momentengleichung bezüglich des Punktes B aufgestellt:
Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung 173

DM
Qdx+M- (.M+~-dx ) Dw
-S-dx = 0.
. Dx Dx
Daraus ergibt sich
DM Dw
Q = ~Dx- -s-a;;-· (1)

Die Projektion aller Kräfte auf die Richtung w liefert

-Q + (Q + -~q_
ox dx) +Xdx-Rdx
oder
oQ
~-+X-oA
o2-~=0
w
ax " ot 2 •
(2)

Wird die Querkraft aus den Gin. (1) und (2) eliminiert, so ergibt sich
o2 M o2 w oA --+X=
--+S----
iFw
ox 2 0.
ox2 2 ~ ot (3)

Das Biegemoment soll noch durch die zweite Ableitung der Durchbiegung
ausgedrückt werden. Zu diesem Zweck wird die Beziehung
EI iJZw = -M
oxz
verwendet. Endgültig wird die Gleichung

o4w o2 w o2 w
EltJx4 -S oxz +ftai2~=X(x,t); ft=(!A (3')

gewonnen. Es handelt sich hierbei um die Differentialgleichung der Querschwin-


gung eines Stabes bei gleichzeitiger Wirkung der konstanten Zugkraft S.
Bei der Herleitung der GI. (3) wurde die Auswirkung der Rotationsträgheit
des Stabelementes vernachlässigt, die eine größere Bedeutung nur bei höheren
Frequenzen haben kann.
Wirkt auf den Stab eine Druckkraft ein, so lautet die Gleichung der Quer-
schwingung

(3")

Nun wird die harmonische Stabschwingung für X= 0 wieder unter der Voraus-
setzung betrachtet, daß w(x, t) = W(x)ei.vt ist. Es werden die Frequenz und die
Eigenschwingungsformen für verschiedene Auflagerungsarten des Stabes unter-
sucht.
Unter diesen Vonussetzungc n wird die Gleichung der Querschwingung (3")
auf die gewöhnliche Differentialgleichung
d4 W d2W
EI--- + S - - -ftw 2 W = 0 (4)
4 dx 2 dx
zurückgeführt.
174 Quen,chwingung eines Stabes

Eingehender wird der Fall eines Stabes erläutert, der durch die konstante
Druckkraft S beansprucht ist. Mit den Bezeichnungen
,.,z SJ2 .
"" = EI '
(5)

wobei l die Länge des Balkens ist, wird GI. (4) auf die Form
d4 W d2 W
d~4 +az ([[2 -ß4W = 0 (4')

gebracht.
Die auf GI. (4) angewendete Laplace-Transformation ergibt die algebraische
Gleichung
Wp 4 - W (0) p 3 - W' (0) p 2 - W" (0) p- W"' (0) +
+rx 2 LWp 2 -W(O)p-W'(O)]-ß4 W = 0,
worin

f
00

W(p) = W(~)e-v; d~
0

ist.
Mithin gilt
W(p) = W(O)p(p 2 + a 2 ) + W'(O) (p 2 + a 2 ) + pW"(O) + W"'(O) (6)
(p2 _ (F) (pz + 8 2)
oder

W*(p) = __2_!_(
+ z Pz _I -- 1 --)[W(O)p(p 2 +a 2)+
Pz + 8 2
8 0 02

+ W' (0) (p 2 + a 2 ) + pW" (0) + W'" (0)]. (7)


Die inverse Laplace- Transformation liefert
W,~) = W(O)[H(~)+a 2 F\~)]+ W'(O:[G(~)+a 2 E(~)]+ W"(O)F(n+
+ W"'(O)E(~) (7')
mit

E(~) = -
[:;2
1-
+02
(·~0 sinho~- _!_[:; sins~),
1
F(t)
c;
= -·---
[:;2 + 02
(cosho!':-cossl:)
~ " '

(8)
G(~) = 82 ~ 02 (o sinh o~ + s sin e;),
1
H(~) = ~2- (o 2 cosh o~ + e 2 coss~).
e +u
Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung 175

Für vorgegebene homogene Randbedingungen an den Stabenden ergibt sich


ein System von vier homogenen Gleichungen. Wird die Determinante dieses
Systems gleich Null gesetzt, so ergibt sich eine transzendente Gleichung mit
einer unendlichen Anzahl von Wurzeln w 1 , w 2 •••• Jeder Wurzel wi ist eine Eigen-
schwingungsform wi zugeordnet.
Nun werden einige Sonderfälle betrachtet.
a) Ein an den beiden Enden frei gelagerter Stab.
Zur Verfügung stehen vier Randbedingungen:
W(O) = W"(O) = 0; W(l) = W"(l) = 0. (9)
Unter Berücksichtigung der beiden ersten von diesen Randbedingungen wird
GI. (7') in der Form
W ($) = W' (0) [G($) + o: 2 E($)] + W"' (0) E($) (9')
geschrieben.
Zwei weitere Randbedingungen (9) und die GI. (9') liefern das Gleichungssystem
W(l) = 0 = W'(O)[G(l)+o: 2 E(l)]+W'"(O)E(l) l
W"(1) = 0 = W'(O)[G"(1)+o: 2 E"(l)]+W"'(O)E"(l) f· (9")

Wird die Determinante dieses Systems gleich Null gesetzt, so ergibt sich die
transzendente Gleichung
sint: = 0. (10)
Daraus folgt
t:n = nn für n = 1 , 2, ... , oo .
Unter Berücksichtigung der Gin. (5) ist

( 11)

Es ist zu bemerken, daß

(
n;r,
/
)4 EIf.l = Wo2
,n

das Quadrat der Frequenz der Balkenquerschwingung ohne Axialkräfte und


Eln 2 n 2
-- fl ___ = So, n

die kritische'Kraft für einen frei gelagerten und mit der axialen Kraft S belasteten
Stab sind.
GI. (11) wird noch in der Form

w n2 = s )
w 02 ,n ( 1--S - (11')
O,n

geschrieben. Aus GI. (11') können zwei Schlüsse gezogen werden:


1. Die Eigenfrequenz wn nimmt bei einem Zuwachs der Druckkraft ab; für
S ~ S 0 ," strebt sie gegen Null.
176 Querschwingung eines Stabes

2. Wirkt im Stab eine Zugkraft, so kann festgestellt werden (und zwar durch
die Änderung des Vorzeichens von S in der GI. (11')), daß mit einem Zuwachs
der Zugkraft die Frequenz der Stabeigenschwingung zunimmt. Für S ~ 0 gilt
Selbstverständlich Wn ~ Wo, n.
Der obige Satz wurde schon von EuLER angegeben, der auch die Differential-
gleichung für das betrachtete Problem hergeleitet hat.
Die Eigenschwingungsform ist für den Balken durch die Funktion
in
mit Cl;=-~-, i = 1,2, ... , 00 (12)

beschrieben.
b) Es wird ein bei x = 0 vollkommen eingespannter und bei x = l frei gela-
gerter Stab betrachtet. Die Randbedingungen lauten
W(O) = W'(O) = 0; W(l) = W"(l) = 0. (13)
Unter Beachtung der beiden ersten Bedingungen liefert GI. {7')
W(;) = W"(O)F(;)+ W'" (O)E(;). (14)
Die restlichen Randbedingungen (13) und die GI. (14) ergeben das Gleichungs-
system
W(l) = W"(O)F(I)- W"'(O)E(l) =0
(15)
W"(I) = W"(O)F"(l)+ W"'(O)E"(1) =0.
Wird die Determinante dieses Systems gleich Null gesetzt, so entsteht
F(l)E"(l)-E(l)F"(I) =0 (16)
oder nach einfachen Umformungen
e
tane = ~ tanh <5. (16')

Für einen vorgegebenen Wert der Druckkraft S können aus der GI. (16')
die Werte der Eigenkreisfrequenz w 1 , w 2 , ... ermittelt werden.
Ist S = 0, so wird aus der GI. (16') unter Beachtung von <5 = e = ß
tanhß-tanß = 0. (17)
Diese Gleichung wurde auch im Abschnitt 6.3 abgeleitet (GI. (11)').
Für w ~ 0 gilt <5 ~ 0, e ~ a, und GI. (16') lautet
tana-a=O. (18)
Gl. (18) stellt das Stabilitätskriterium für den Stab dar. Im betrachteten Fall
der Querschwingung unter der Einwirkung einer Axialkraft können die aus der
GI. (16) gewonnenen Wurzeln w. in der Form

Wn2 ~ Wn,
2
0 ( 1- s )
s- (19)
n,O

geschrieben werden, wobei w •• 0 die Eigenfrequenz des Stabes für S = 0 bedeutet


und s.; 0 die kritische Kraft für den bei X = 0 und bei X = I frei gelagerten
Stab ist.
Die Eigenschwingungsform wird aus der GI. (14) gewonnen, indem der Aus-
druck W"'(O)/W"(O) mit Hilfe der GI. (15) eliminiert wird.
Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung 177

Es gilt

(20)

oder

W(O = c[coshb~-coss~- ssm


c?s_hh~-~
u-usms
0~(ssinho~-osins~)l· (20')
Auf eine ähnliche Weise können die Frequenz und Eigenschwingungsformen
für andere Auflagerungs- und Unterstützungsarten des Stabes ermittelt werden.
Wirkt auf den Stab eine Zugkraft ein, so bleiben die eben hergeleiteten Formeln
gültig, wenn -S an Stelle von Sund ir:t. an Stelle von r:t. eingesetzt wird, wobei i =
= y~l bedeutet.
Die Gln. (11') und (19) weisen auf eine interessante Erscheinung hin, die
praktisch ausgenutzt werden kann. Diese Gleichungen besagen nämlich, daß die
Beobachtung der Querschwingung eines Stabes bestimmte Aussagen über seine
Stabilität liefert. Ein von A. SOMMERFELD [131] durchgeführter einfacher Versuch
(durch eine theoretische Lösung untermauert) zeigt, daß ein schlanker vertikaler
Stab, der mit Gewichten belastet ist, mit einer höheren Frequenz in der in Abb.
6-7b gezeigten Lage als in jener von Abb. 6-7a schwingt. In dem ersteren Fall
ruft das Eigengewicht im Stab die Druckspannung, im zweiten dagegen die Zug-
spannung hervor.

a)

Abb. 6-7

Bei der in Abb. 6-7a gezeigten Lage wirkt das Moment II der Schwerkraft
bei einer Auslenkung aus der Gleichgewichtslage dem Moment I entgegen, das
den Stab in die Ruhelage zwingt.
Bei der in Abb. 6-7b dargestellten Lage wirken die Momente I und II in glei-
chen Richtungen.
Werden im ersteren Fall die Gewichte auf die Gewichtsträger gelegt, so nimmt
die Eigenkreisfrequenz mit dem Zuwachs der Belastung ab.
Für w ~ 0 nähert sich die Summe der Belastung und des Eigengewichts an
den Wert dec kritischen Kraft für den Stab. Es handelt sich hierbei um ein dyna-
misches Stabilitätskriterium. Das Kriterium wird praktisch zur Bestimmung
kritischer Kräfte für Türme, Brücken, Schornsteine usw. angewendet [119], wenn
die Bestimmung der Eigenschwingungen mit Hilfe der Modellversuche für ver-
schiedene Anzahlen der Freiheitsgrade auf keine größere Schwierigkeiten stößt.
178 Querschwingung eines Stabes

Für einen Stab mit vorgegebenen Randbedingungen werden zwei beliebige


Eigenschwingungsformen W;(x), Wj(x) mit den zugeordneten Frequenzen w;,
wi angenommen. Die vorausgesetzten Funktionen erfüllen die Gleichung

EIWlv +SW~' -flW~ Wk = 0 mit k = i,j. (21)


Die beiden letzten Summanden der linken Seite werden auf die rechte Seite
übertragen. Es gilt
(22)
Die rechte Seite von GI. (22) wird als eine statische Belastung des auf zwei
Auflagern aufgestützten Balkens betrachtet:
qk = flW~ Wk-SW~' (k = i,j).
Wird der Satz von der Gegenseitigkeit der elastischen Verschiebungen ange-
wendet und das erste System durch den Index i, das zweite durchj gekennzeichnet,
so ergibt sich
I I

Jq; Widx = Jqi Widx


0 0
(23)

oder
I I

fl(wf- w]) JWi W;dx- S J(W;'Wi- Wj' W;)dx = 0.


0 0
(23')

Zweifache partielle Integration von


I

F = f W['Widx
0
ergibt
l

F = [w; wj- w; Wi[b + Jwi WJ'dx.


0

Dieses Ergebnis in die GI. (23') eingesetzt, liefert


I

fl(wf- w]) f Wi (x) Wi (x) - s:w; (x) Wi (x) - Wj(x) Wi (x) ib = 0.


0
(24)

Es ist ersichtlich, daß die Funktionen W;, wj für W; # Wj, d.h. für
Iw; (x) W;(x)- Wj(x) W;(x)lb = 0 (25)
orthogonal sind.
Diese Bedingung wird aber nur für diejenigen Stäbe erfüllt, die an beiden
Enden frei drehbar gelagert oder eingespannt oder an einem Ende frei gelagert
und am anderen eingespannt sind. Die Orthogonalitätsbedingung lautet
I
für i # j,
{ W;(x) Wi(x)dx = {0 (26)
0 1 für i =j,
Einwirkung einer konstanten Axialkraft auf die Querschwingung 179

falls normierte Eigenfunktione n verwendet werden. Es ist weiterhin ersichtlich,


daß das in den Abschnitten 6.4 und 6.5 erläuterte Verfahren zur Lösung der
Gl. (3") für den Fall erzwungener Schwingung selbstverständlich nur unter der
Voraussetzung angewendet werden darf, daß die Eigenfunktione n W11 (x) im jeweils
betrachteten Fall die Orthogonalitäts bedingung erfüllen.
Für die durch die Kraft X(x, t) erzwungene Schwingung und unter der Voraus-
setzung der Randbedingung en
w(x, 0) = j(x) und !v(x, 0) = g(x)
ist

(27)

Jg(~)Wn(;)d;lWn(x),
ro I I

+ 2lcoswntJJC~)Wn(;)d~+ sinw:nt
n-1 · 0 0

wobei w 11 die Eigenwerte (Kreisfrequenzen harmonischer Schwingungen) der


Gleichung

EI d4Wn d2W,,
+ s -----~ 0
dx2 - wn =
2
-- fJW mit tt = eA (28)
dx4 n

bedeuten.
Für die freie Schwingung bei plötzlicher Entlastung, d.h. unter der Voraus-
setzung, daßj(x) = w, 1 (x); X(x, t) = 0 und g(x) = 0 sind, gilt

l
oo I

w(x, t) = ~
n-1
COS Wn t J
0
W 51 (;) Wn (;) d;] Wn (x).

Für plötzliche Anbringung der Kraft X(x, t) = P 0 /J(x-;)H(t) bei x =~ist

Für die Schwingung infolge einer plötzlich angebrachten momentanen Kraft


X(x, t) = P 0 o(x- n) o(t) gilt

w(x,t) = -P-0
fl ll=l Wn
2""
- 1 Wn(x)Wn(n)sm
. wnt.

Zum Schluß ist noch die entsprechende Formel für den Fall der erzwungenen
harmonischen Schwingung unter der Voraussetzung anzuführen, daß X(x, t) =
= P(x)eiwt ist. Es gilt

(29)
180 Querschwingung eines Stabes

Für P(x) = P 0 ~(x- ~) ist


00

Wn(x)

ll-(;Jzl·
Poeiwt ~ Wn(~)
w(x, t) = -f.l-- L..J
n=i
w;
Eine besonders einfache Form hat die Durchbiegung eines an den beiden
Enden frei drehbar gelagerten Balkens. Die normierten Eigenfunktionen sind
dann Sinusfunktionen:

Wn(x) = v ~ sinanx mit fin = 11~.


Ist die Durchbiegung w(x, t) bekannt, so können die gewünschten Biege-
(30)

momente und Querkräfte aufgrund der Formeln


a2 w a3 w
M = -EI axz ; Q = -EI ax3
berechnet werden.

6.8. Parametrische Schwingung eines Balkens


Es wird ein Stab (Abb. 6-8) betrachtet, auf den eine zeitlich periodisch verän-
derliche Längsdruckkraft einwirkt. Ist die Amplitude der Kraft S(t) kleiner als
die kritische statische Kraft, so wird ausschließlich eine Längsschwingung des
Stabes hervorgerufen. Für ein bestimmtes Verhältnis ejw der Kreisfrequenz
e
der Längsschwingung und der Kreisfrequenz der Querschwingung w kann aber
sog. dynamische Instabilität des Stabes auftreten. Neben der Längsschwingung
kommt dann eine Querschwingung des Stabes mit schnell wachsender Amplitude
vor. Die weitere Betrachtung bezweckt, den Wert des Verhältnisses e fw zu bestim-
men, bei welchem die Resonanzerscheinung (sog. parametrische Resonanz)
auftritt.
S(t)

Abb. 6-8

Die Differentialgleichung für die Querschwingung


a4w a2w a2w
EI axz +S(t) axz +f.l- atz = 0 (1)
Parametrische Schwingung eines Balkens 181

wird hierbei nur für den Fall eines an beiden Enden frei gelagerten Stabes gelöst.
Die weitere Betrachtung beschränkt sieh nur auf derartige Lösungen.
Die partikuläre Lösung der GI. (I) stellt die Funktion
kn
w(x, t) = fk(t)sinakx mit ak = - 1- (2)

dar.
Wird GI. (2) in die GI. (1) eingesetzt und werden die Bezeichnungen

(3)

eingeführt, wobei w 0 , k die Eigenkreisfrequenz für S = 0, S 0 , k die kritische


Kraft nach Eu/er ist, so folgt aus der GI. (1)

d 2jk 2 ( S(t))
d(2 + Wo,k 1- So,k fk = 0. (4)

Die Änderung der Längskraft wird zeitlich periodisch angenommen. Es wird


also
S(t) = Sa+Sbcosf9t (5)
vorausgesetzt.
GI. (4) lautet
d2jk
dz 2 + (l'k + 'lf'k cos z)fk = 0 (6)

mit

z = er; vk = wÖ
e; k ( 1 - Sa )
~ ;
O,k

Da im allgemeinen nur der erste Wert der kritischen Kraft S 0 , 1 in Frage


kommt, darf in der GI. (6) der Index k weggelassen werden. Dann wird die
Gleichung
d2J
dz 2 +(v+'lf'cosz)f= 0 (7)
betrachtet, wobei

(8)

sind.
GI. (7) ist eine homogene Gleichung der Mathieuschen Art [94].
Die Lösung der GI. (7) stellt die Funktion
j(z) = Aeflz p 1 (z) + Be-ßz p 2 (z) (9)
dar, worin A und B die Konstanten, die aus den Anfangsbedingungen bestimmt
werden können, p 1 (z), p 2 (z) periodische Funktionen mit der Periode 2n bedeuten.

13 Baudynamik
182 Querschwingung eines Stabes

Die Lösung von GI. (7) kann ebenfalls in der Form

2
00 00

f(z) = Aeflz .}; ak eikz + Be-Pz bk eikz (10)


k=-00 k=-00

geschrieben werden.
Der charakteristische Exponent ß und die Funktionen p 1 (z), p 2 (z) hängen
ausschließlich von den Parametern P und 1p ab. Für bestimmte Werte von v
und 1p hat GI. (7) eine beschränkte, für andere Paare (v, 1p) eine unbeschränkte
Lösung.
Dieser Sachverhalt ist an Hand der Karte von M. J. 0. STRUTT (Abb. 6-9)
gut ersichtlich. In den schraffierten Bereichen liegen diejenigen Werte der Para-
meter (v, 1p), für die eine beschränkte (stabile) Lösung gewonnen wird. Die in
nichtschraffierten Bereichen liegenden Werte der Parameter entsprechen den
unbeschränkten (instabilen) Lösungen der GI. (7). Die Grenzkurven trennen
die Bereiche der stabilen und instabilen Lösungen und gehören zum Bereich der
Instabilität.

Abb. 6-9

Es ist zu bemerken, daß unter der Voraussetzung kleiner Werte von 1p (die
Gerade rx- rx in Abb. 6-9) die Stellen, für welche die Lösungen instabil sind,
in der Umgebung von v = (n/2) 2 liegen. Das entspricht den Werten

e = ---.
2w
n
Die Betrachtung des Verhaltens eines durch die Druckkraft S(t) =
= Sa+SbcosBt beanspruchten Stabes zeigt, daß die Größen w 0 , SE für diesen
Stab konstant sind. Veränderlich sind lediglich die Werte von Sa, Sb, 8, die in
Parametrische Schwingung eines Balkens 183

den Parametern v, 1fJ enthalten sind. Die Frequenz 0 wirkt sich sowohl auf den
Parameter v als auch '1/' aus.
Der Wert von w'ö/0 2 wird nun konstant angenommen, die Werte von Sa und
Sb werden dagegen veränderlich vorausgesetzt. Hierzu werden neue Bezeichnungen
eingeführt:

v = n(l- c);
Es ist zu bemerken, daß in der Karte von Strutt dem Wert 1' = 0 der Fall
c = 1 oder Sa = Se entspricht. Ist Sb = 0 und damit 1p = 0, so besagt die Karte
von Strutt, daß ein stabiler Zustand vorkommt, solange Sa < Se (bei v > 0) ist.
Für Sa > Se (bei v < 0) tritt die Instabilität auf. Das Gesagte stimmt mit den
Ergebnissen der Knicktheorie von Euler überein.
Die Karte von Strutt wird nicht mehr in den Koordinaten v, 1p, sondern neu
in den Koordinaten c, d für aufeinanderfolg ende Werte von 1] = w'fy/0 2 =
= 1/8, 1/4, 3/4, 1, 4 gezeichnet. In Abb. 6-10 sind diese neu gezeichneten Karten
von Strutt gezeigt, wobei die Bereiche der stabilen Lösungen schraffiert sind.

c
-1

Abb. 6-10

Es wird der Sonderfall 1] = 1/8 untersucht. Man stellt fest, daß für Sb > 0
(d = d' > 0) der instabile Bereich der Werte c' zwischen den Punkten a 1 und a 2
und rechts vom Punkt a 3 liegt. Es ist aber c~ > 1; der instabile Bereicht hat
sich also ein wenig über die kritische Kraft von Euter verschoben. Für einen vor-
gegebenen Wert von d' ergibt sich der instabile Bereicht c~ < c < c~ für negative
Werte von c, d.h. für Zugkräfte. Der erste instabile Bereich für die Zugkräfte
beginnt bei c = - 1, die weiteren derartigen Bereiche liegen links von diesem Punkt.
Für 1] = w6/0 2 = 1/4 entspricht der Koordinatenurs prung c, d dem Punkt
(v = 1/4, 1p = 0) in der Karte von Strutt. Der instabile Bereich liegt jetzt um den
Wert c = 0 und rechts von c = 1. Der Instabilitätsbere ich für d > 0 ist hierbei
ein wenig nach rechts bezüglich c = 1 verschoben; die Druckkraft Sa kann ein
wenig größer als die Eu/ersehe Kraji Se sein.

13*
184 Querschwingung eines Stabes

Eine besondere Aufmerksamkeit verdient der instabile Bereich um den


Koordinatenursprung. Seine Existenz besagt nämlich, daß für eine Druckkraft
Sa ~ SE, welche die Schwingung mit der Kreisfrequenz = 2wo ('Y) = 1/4) e
erregt, die Auslenkung des Stabes unbegrenzt wachsen kann.
Von anderen Diagrammen (für 'YJ = 3/4, 1, 4) ist es ersichtlich, daß es mit
einem Zuwachs von 'YJ (und damit mit sinkender Kreisfequenz 8) immer mehr
Instabilitätsbereiche zwischen den Geraden c = 0 und c = 1 gibt. Weiterhin
ist es einzusehen, daß ein bestimmter Punkt (c, d) bei abnehmendem Verhältnis
mal in einem stabilen mal in einem instabilen Bereich liegen kann.
Die bisherigen Betrachtungen bezogen sich auf ungedämpfte Schwingungen.
In Wirklichkeit treten gedämpfte Schwingungen auf, wobei die instabilen Bereiche
infolge der Dämpfungswirkung wesentlich schrumpfen. Abb. 6-11 zeigt einen Teil

vr '~

2,2 '~ ~\ l"' ......._ .I b y~'\)~: ~.L-


~,.~~ s~<S
I~ ~ ~ !'--..... \ o)......... 'l,'ly
2,0
\ ~ ~- ~ ;M ,'l-~

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D
0,4 QZ 0 0.2 0,4
«
V,% ~ ~ ~ ~ ~ 0 /,/, ~ ~ 0 ~ ~ 0 ~
0,6 0,8 1,0
«
1,2 1,4 1,6 'J)

Abb. 6-11

der Karte von Strutt für die Gleichung der parametrischen Schwingung mit dem
Dämpfungsfaktor (26/B)(dffdz), worin 6- der Koeffizient der linearen Dämp-
fung ist. Vom Bild ist ersichtlich, daß die Bereiche der stabilen Lösung sich mit
anwachsender Dämpfung verbreiten. Weiterhin ist ersichtlich, daß im zweiten
Instabilitätsbereich die Dämpfungswirkung wesentlich stärker als im ersten ist.
Daraus folgt, daß man dem ersten instabilen Bereich mehr Aufmerksamkeit wid-
men soll [15, 71].

6.9. Einfluß der Querkräfte und der Torsionsträgheitskräfte auf die Querschwingung
eines Balkens

Für Schwingungen höherer Ordnung, wenn die Abstände zwischen den


Knoten klein im Vergleich zu Querschnittsabmessungen sind, kann die verein-
fachte Theorie der Biegeschwingung, mit der Voraussetzung des Ebenbleibens der
Einfluß der Querkrafte und der Torsionsträgheitskräfte auf die Querschwingung 185

Querschnitte und mit der Vernachlässigung der Auswirkung von Querkräften und
von der Torsionsträgheit der Balkenelemente, bedeutende Fehler in der Be-
stimmung der Frequenzen ergeben.
Unter Berücksichtigung der Auswirkung von Querkräften können die Pro-
jektionen der Verschiebung eines beliebigen Balkenpunktes x mit Hilfe folgender
Formel beschrieben werden:
w = w(x,t)

U = -
cw
i:Jx-Z+1fJ(X,t)f(z),
(1)

wobei t) die Funktion der Verwindungsänderung längs des Balkens,


1jJ(X,
f(z) die Funktion der Verwindung des Balkenquerschnittes ist.
Für die Verschiebungen nach der GI. (1) sind die Spannungen im Balken-

l l
querschnitt
ou 01fJ
uxx = EJX = E - cx 2-7+ ox
(Jlw
f(z) , (2)

uxz = G (au aw) ,


oz + -0x = G1fJ(X, t)f (z). (3)
Andererseits ist
QS
Uxz = Jb-' (4)
wobei Q -die Querkraft,
I - das Trägheitsmoment des Querschnittes bezüglich der y-Achse,
S - das statische Moment bezüglich der y-Achse des Querschnittsteiles
auf einer Seite der betrachteten Schicht,
b - die Querschnittsbreite in der Höhe z ist.
Die Gin. (3) und (4) bestimmen die Schubspannung eindeutig, wenn 1

f'(z) = ~: (5)

ist.
Das Biegemoment und die Querkraft im Querschnitt x sind

M= - A
I uxxzdA = - E[- ~?~I z dA + ~~- If(z)zdA l
A
2

A
(6)

Q= - JuxzdA =
A
- G1p(x, t) Jf'(z)dA.
A
(7)

Das erste Integral auf der rechten Seite der GI. (6) stellt das Trägheitsmoment
I des Querschnittes dar, das zweite hat die Dimension des Trägheitsmomentes,
d.h. ist

A
J f(z)zdA = kl, (8)

1 Durch die Einführung des Faktors A, wobei A die Querschnittsfläche


bedeutet, sind
die Funktionen f'(z) und lp(x, t) dimensionslos.
186 Querschwingung eines Stabes

wobei der Koeffizient k nur von der Gestalt des betrachteten, bezüglich der
z- und y-Achse symmetrischen Balkenquerschnittes abhängt.
Unter Berücksichtigung der GI. (5) gilt

J 4J J J(J
h/2

f'(z)dA = s:A = ~ Sdz = ~ zdA)dz,


A A A A z
wobei h die Querschnittshöhe bedeutet.
Das letzte Integral wird partiell berechnet:

J
A
f'(z)dA = ~ [~
A
J zdA+
A
J z 2dAl = A. (9)

Das erste Integral von GI. (9) ist Null als das statische Moment des Querschnittes
bezüglich der y-Achse.
Werden die Gln. (8) und (9) in die Gin. (6) und (7) eingeführt, so ergibt
sich
iJZw
M= -EI [ - - + kotp]
- (10)
ox2 ox '
Q= -GAtp(x,t), (11)
wobei tp(x, t) den mittleren Schubwinkel des Balkenquerschnittes bedeutet.
Es wird eine neue Funktion
OW
-D(x, t) = ax -ktp, (12)

eingeführt, die den mittleren Verdrehungswinkel des Querschnittes beschreibt.


GI. (12) wird in die Gin. (10) und (11) eingesetzt. Dann entsteht

M =EI o{}, (10')


ox

(11')

l
Nun werden die Gleichgewichtsgleichungen für ein Balkenelement mit dem
Querschnitt A, der Länge dx und der Höhe h verwendet:

- ax-
cQ d .. d X=
X-QAW 0

- ~~ dx-Qdx+edx J üzdA = 0 .
(13)

l
A

Einführung der Gin. (10') und (11') in die Gin. (13) und Berücksichtigung
der Gin. (1) liefert ein System von zwei Gleichungen:

azw _ _!gl__w = ~
ox 2 G ox
az-o- !]___ D= - GA (aw - {}) . <14)
ox 2 E kEI ox
Einfluß der Querkräfte und der Torsionsträgheitskräfte auf die Querschwingung 187

Wird aus den Gin. (14) die Funktion{} eliminiert, so ergibt sich die Gleichung
für die Querschwingung des Balkens [145]

o4 w
EI ax 4
..
+ Aew- ei 1 + G
( Ek) ooxw+ -----c;:
2 lk(/ ....
w= 0. (15)
2

Für den Sonderfall eines beiderseitig frei drehbar gelagerten Balkens wird
GI. (15) durch
. t • ll:?:X
w(x, t) = Ce'w sm - - (16)
/
erfüllt.
Durch Einsetzen der GI. (16) in die GI. (15) entsteht
2 2 2 Ek
ß2 1Xn4 -Wn2 -Wn1Xnro-Wn1XnYoG
2 2 2
+ 0r"f, ek 4
--Wn = 0, (17)

wobei ß= V{~ ,
r0 = 1/A der Trägheitsradius des Querschnittes sind.
Werden nur zwei erste Glieder der GI. (17) berücksichtigt, so gilt

ß1Xn2 ß:n-2 •
Wn = = ---;:2 ' n=1,2, ... ,oo, (18)
n
wobei An = lfn den Abstand zwischen den benachbarten Knoten des schwin-
genden Balkens bedeutet.
GI. (18) beschreibt die Frequenzen der Balkenschwingung, wenn die Aus-
wirkung der Querkräfte und der Torsionsträgheit der Balkenquerschnitte ver-
nachlässigt werden.
Werden dagegen die drei ersten Glieder der GI. (17) in Betracht gezogen,
so ergibt sich die folgende Formel für die Kreisfrequenz:

(19)

In dieser Formel wird die Wirkung der Torsionsträgheit der Balkenelemente


berücksichtigt.
Sollen weder die Querkräfte noch die Torsionsträgheitskräfte vernachlässigt
werden, so ist die volle GI. (17) in Betracht zu ziehen.
Wird GI. (18) als die erste Näherung in das letzte Glied von GI. (17) einge-
setzt, so ergibt sich, daß dieses Glied eine kleine Größe zweiter Ordnung im
Vergleich zu den anderen Gliedern darstellt. Wird also dieses Glied vernachlässigt,
so entsteht

Wn A.; [ l - T1 :nA./
~ ßn
2
r (
2 2
Ek)] ;
1+ G n = 1,2, ... , oo.

Für einen Balken mit rechteckigem Querschnitt (k = 1, 2) aus einem Werk-


stoff mit E/G = 2,6 ist die Auswirkung der Querkräfte 3,12fach größer als
jene der Torsionsträgheit
Unter der Voraussetzung, daß die Abstände zwischen den Knoten lOfach
188 Querschwingung eines Stabes

größer als die Balkenhöhe sind, ist


1 n 2 r~ 1 n2 1
2-F = 212 100 = 0•004 ·
Der Fehler infolge der Vernachlässigung der Querkräfte und Torsionsträg-
heitskräfte liegt in diesem Fall in der Größenordnung von etwa 2%.
Für Ä = Sh ist
1 n 2 r~ 1 :n:2 1
2JT = 21225 = 0,016,

und der entsprechende Fehler liegt bereits in der Größenordnung von etwa 7% .

6.10. Querschwingung eines Balkens auf elastischer Unterlage

Die Differentialgleichung für die Querschwingung eines Balkens, der auf


einer elastischen Unterlage ruht, lautet

(1)

wobei r(x, t) der Widerstand (die Reaktion) der elastischen Unterlage für einen
Balken der Breite b = 1 ist.
Wird eine lineare Abhängigkeit zwischen dem Unterlagewiderstand und der
Durchbiegung (Einsenkung) vorausgesetzt (W;nkiersche Unterlage), so gilt
r(x, t) = kw(x, t), (2)

wobei k die Bettungszahl für die betrachtete Unterlage ist.


Nun kann GI. (1) in der Form
o4w •• k
EI ox4 +Aew+ w = p(x, t) (3)

geschrieben werden.
Die Bettungszahl k kann für verschiedene Bodenarten zwischen sehr weit
auseinander liegenden Grenzen variieren: von 5 kpfcm 2 für Feinsand bis an
200 kp/cm 2 für steifen Ton.
GI. (2) entspricht nur annähernd den tatsächlichen Verhältnissen. Sie gilt
lediglich für kleine Durchbiegungen.
Die Voraussetzung (2) besagt, daß der Widerstand r(x, t) eine Durchbiegung
(Einsenkung) ausschließlich im Querschnitt x hervorruft. Tatsächlich hängt
w(x, t) vom Widerstand der Unterlage an allen Stellen des Balkens ab. Weiterhin
wird vorausgesetzt, daß der verformte Balken auf seiner gesamten Länge in
Berührung mit der Unterlage bleibt. Die Unterlage kann also sowohl Druck-
als auch Zugspannungen aufnehmen. Außerdem wird angenommen, daß keine
Reibungskräfte zwischen dem Balken und der Unterlage auftreten. Aus diesen
Voraussetzungen erklärt sich, warum GI. (3) den tatsächlichen Verlauf der Schwin-
gungserscheinung nur annähernd widerspiegeln kann.
Querschwingung eines Balkens auf elastischer Unterlage 189

Zur Bestimmung der Eigenkreisfrequenzen soll die homogene GI. (3) (d.h. für
p(x, t) = 0) untersucht werden. Für harmonische Schwingungen w(x, t) =
W(x)eiwt kann GI. (3) auf

EI
c2 =- (4)
Ae
zurückgeführt werden.
Wird auf GI. (3) die Laplace- Transformation wie im Abschnitt 6.3 angewendet,
so ergibt sich die folgende Lösung:

1
W(x) = W(O) S("x) + -- W'(O) T(ux) + -12 W"(O) U(ux) +
u u

(5)

wobei die Funktionen S(xx), T(xx), U(ux) und V(ux) ihre Bedeutung nach den
Gin. (6) vom Abschnitt 6.3 beibehalten. Die Größen W(O), W'(O), W"(O), W"'(O)
stellen die Integrationskon stanten dar.
Die Frequenzen und Formen der Eigenschwingungen werden wie im Abschnitt
6.3 ermittelt. Für einen an den beiden Enden frei drehbar gelagerten Balken
ergibt sich die transzendente Gleichung
sinu/ = 0. (6)
Daraus folgt

Xn -- -nn.
1- , n = 1 , 2 , ... , 00 . (7)

Da

ist, gilt

Wn = -p.-l
n2nz / EI .. /
Ae V 1 + EJn4n4
k/4
mit n = I, 2, ... , oo. (8)

Für k ~ 0 ergibt sich w ~ n 2 n 2 jf2 J/ EI/Ac), d.h. die Eigenkreisfrequenz


11 (

für einen auf den Auflagern frei gelagerten Balken, der auf keiner elastischen
Unterlage ruht.
Die Funktionen der Eigenschwingung sind

W ( )
n X = v/2-
-.
T
. Sill Xn X = 1j2
T
. nnx
Sill - , - (n = I , 2 , ... , co) (9)
und gelten für k ~ 0.
Nun wird ein uncndli.:her, auf einer elastis.:hen Unterlage ruhender Balken
betrachtet, der zum Zeitpunkt t = 0 durch die momentane Einzellast p(x, t) =
= P 0 ö(x) ö(t) beansprucht wird.
Auf Gl. (3) wird die Laplace-Tramfo rmation bezüglich der Zeit angewendet.
190 Querschwingung eines Stabes

Es ergibt sich

EI~:~ +(Aep 2 +k)w = Pob(x), (10)

worin
00

W(X,p) = r W(X, t)e-P dt 1 und W(X, 0) = li'(X, 0) = 0


0
sind. Weiterhin wird die Fouriersehe Kosinustransformation angewendet. Unter

v! I
Beachtung von
- 00

w(x.p) = w*(cx.p)coscxxdcx;
0

J
00

P0 b(x) = ~ coscxxdcx
0

geht Gl. (10) in


* 1 • /2 P 1 .U = 4' /k + A!]P 2
V -;- nEI cx
0
mit (11)
w (cx,p) = T 4 +4,u 4 V 4EI
über.
Die inverse Fourier-Transformation liefert

-( Po
w x' p) = nEI
J 00

coscxxdcx
cx 4 + 4,u 4 '
(12)
0

oder
p e-px
(12')
w(x,p) = 8~ 3 E/ (cos,ux+sin,ux).

Die Laplacesche Transformierte vom Biegemoment lautet

M(x,p) = -Elw"(x,p) = \u
p e-llX
(cos,ux-sin,ux). (13)

Für x = 0 gilt
- 0 Po - Po
w( 'p) = 8EJ,u3 ; M(O, p) = 4,u . (14)

Die Ermittlung der inversen Laplace-Transformation für die Transformierte


w(x,p) ist sehr schwierig. Für den Sonderfall w(O, t) ist [76]

Por(!) (--V/T )
w(O,t) = 2yn j/4EI(2k)3f4 Ae t
1 4
'
J1f4 VjT
(-- )
Ae t, (15)

wobei J 114 die Hesseische Funktion erster Art bedeutet.


Querschwingung eines Balkens auf elastischer Unterlage 191

Nun wird die aperiodische Schwingung eines an den Enden beliebig gelagerten
Balkens der Länge l betrachtet, der auf einer elastischen Unterlage ruht. Die
Balkenschwi ngung ist durch die GI. (1) beschrieben. Dieser Gleichung sind
noch die Anfangsbedi ngungen
w(x, 0) = f(x); lv(x, 0) = g(x) (16)
hinzuzufügen .
Die Laplace-Transformation von GI. (1) ergibt unter Berücksichti gung der
Anfangsbedi ngungen

2 EI
mit c = -. (17)
Ae
Die Funktionen w,
g, f, g werden in unendliche Reihen nach den Eigen-
funktionen für den auf einer elastischen Unterlage ruhenden Balken entwickelt.
Diese Eigenfunktio nen erfüllen die Gleichungen

d4W,.(x)- 4W()- 0
dx4 "" "x - (18)

Es wird hierbei angenommen , daß die Funktionen w(x,p) und W,.(x) an den
Balkenenden den gleichen Randbedingu ngen genügen.
Weiterhin wird
00 00

w(x, p) = ,2; A:(p) W"(x); q(x,p) = ,27 q:(p)W (x); 11


11=1 11 l
00 00
(19)
f(x) = } ; J: w" (x); g(x) = } ; g: w" (x)
n=l n=l
angesetzt, wobei die Bezeichnungen
t I
A:(p) =
0
j w(x, p) W" (x)dx; q:(p) = f q(x,p) w" (x)dx;
0
I I (20)
J: = f f(x) w" (x)dx; g: = Jg(x) w" (x)dx
0 0

verwendet werden. Nun ist GI. (19) in die GI. (17) unter Beachtung der GI. (18)
einzusetzen. Es entsteht

*-
A "- (21)

Unter Berücksichti gung der Gin. (19) und (20) ist

2 ·:;~;2 {f [-q~~!_12_ + l
oo I

w(x, p) = pf(u) + g(u) W,. (u)du}. (22')


n=l 0
192 Querschwingung eines Stabes

Die inverse Laplace-Transformation liefert unter Verwendung des Faltungs-


satzes

-f- J
oo

Jq(u,'t')~sinwn(t-<)dr+
I t

w(x,t) = ..2)wn(x) Wn(u)du


(! n= I 0 0 · n

J
oo I

+ ..2)wn(x) Wn(u)[!(u)coswnt+ ~n g(u)sinwnt]du. (22")


n=l 0

Die gewonnene allgemeine Lösung ist zu der GI. (11) vom Abschnitt 6.5
analog aufgebaut. Die hierbei auftretende Funktion Wn(x) hat aber eine andere
Bedeutung, da sie sich auf die GI. (18) bezieht, die durch die Eigenfunktionen
der Schwingung eines Balkens auf der elastischen Unterlage erfüllt wird. Die
Größe Wn stellt die Eigenfrequenz des auf einer elastischen Unterlage schwin-
genden Balkens dar und wird durch die Formel

(23)

ausgedrückt.
Die Lösung (22") erlaubt, den Einfluß von verschiedenen Lastarten und
mannigfaltigen Anfangsbedingungen zu untersuchen. Diese Lösung kann ähnlich
bedeutet werden, wie es im Abschnitt 6.5 gezeigt worden ist.
An dieser Stelle wird die Betrachtung nur auf einen Sonderfall beschränkt,
den Fall einer Einzelkraft, die sich längs des auf einer elastischen Unterlage
ruhenden Balkens bewegt.
Es sei
P(t) b(x- Vt) für 0:.,;; Vt <I,
q(x,t)= {0 (24)
für Vt >I.
Die GI. (24) in die GI. (22") unter der Voraussetzung homogener Anfangs-
bedingungen (/ = g = 0) eingesetzt, ergibt

w(x, t) =
I
A LJ
00

'\.-, W (x)
~
J t

.
P('t') Wn (VT)stn Wn(t- T)dT. (25)
(! n= 1 n 0

Für P(t) = P0 H(t) gilt

P
w(x, t) = --]- .L.,;
00

~1 W (x)
~
J t

Wn (VT)sin wn(t- 't')d't'. (26)


(! n= 1 n 0

Nun wird ein einfeldriger, an den beiden Enden frei drehbar gelagerter Balken
untersucht. Die Funktion Wn(x) ist d~rch die GI. (9) und die Frequenz Wn durch
die GI. (8) vorgegeben. Die letztere Gleichung wird hierbei in der Form ·

Wn = IX~ c V I+ Ae~2 a~ mit cxn = 7 und n = I , 2, 3 , ... , oo (27)


Querschwingung eines Balkens auf elastischer Unterlage 193

geschrieben werden. Gl. (26) ergibt nach der Integration

(28)

Zur Lösung des Problems der aperiodischen Schwingung eines Balkens auf
einer elastischen Unterlage können ebenfalls die Formen und Frequenzen der
Balkeneigenschwingungen für k = 0 verwendet werden, für einen Balken also
ohne elastischer Unterlage. Hierzu sind die im Abschnitt 6.5 beschriebenen
Eigenschwingungsformen anzuwenden. Diese Formen werden mit Wn°(x) und
die Frequenzen mit w~ bezeichnet. Die Funktionen q, f, g lassen sich in un- w,
endliche Reihen nach den Funktionen W~(x) entwickeln.
Hierbei gilt wieder die Voraussetzung, daß die Funktionen w(x, p) und
W~(x) bei x = 0 und x = I dieselben Randbedingungen erfüllen.
Es gilt
00 00

w(x,p) =}; A:(p) W~(x); q(x,p) =}; q;(p) W~(x);


n=l n=l
00
(29)
00

f(x) = };J;W~(x); g(x) = }; <p: w~ (x);


n=l n=1

wobei die Bezeichnungen


l l

A;(p) = ( w(x, p) W~ (x)dx;


0
q;(p) = Jq(x ,p) w~ (x)dx;
0
l I (30)
J: =
0
Jf(x) w~ (x)dx; g; = Jg(x) w~ (x)dx
0

verwendet werden.
Werden die obigen Funktionen in GI. (16) eingesetzt, und wird die Gleichung
J4W~ ~4 o .
~-AnWn = 0,
verwendet, so ergibt sich die algebraische Gleichung

A; = n + gn* + qn*/A
P.1.* e.
(w~)z + Pz + k/eA

Die inverse Fourier-Transformation liefert

w(x,p) =
194 Querschwingung eines Stabes

Nach der Anwendung der inversen Laplace-Transformation entsteht

'\:"1 W~(x)
w(x,t) =-AL_; 1
oo

J I

W~(u)du
J t

q(u, r) .
sm1].(t-r)dr+
(! n= I 0 0 1'Jn

JW~(u)[f(u)cosr;.t+-1
"' I

+ };w~(x) g(u)sinr;.tldu, (32)


n=l 0 1Jn
mit
1Jn = [(w~) 2 +kfeAP 12 .
Nun wird der Fall betrachtet, daß auf den Balken die Einzelkraft q(x, t) =
= P0 o(x-~)H(t) wirkt. Die Einführung dieses Ausdruckes in GI. (32) ergibt
unter Voraussetzung homogener Anfangsbedingungen

"' W~ (x) W~ (~)


'\--,
w(x,t) = APo ~ - - -2- - - - (l-COS1Jn1). (33)
(! n=l 1Jn

Für einen an den Enden frei gelagerten Balken gilt

mit

Werden die obigen Ausdrücke in die GI. (33) eingesetzt, so entsteht

w(x, t)
2P0
= -A~1-
L"'
e '
sin a. x sin a. ~ [
-4z-
a. c + e
( , 14--- - - - )]
kf A- 1- cos t v a. c 2 + kfeA . (34)
n=l

Für k -+ 0 ergibt sich GI. (32') vom Abschnitt 6.5. Bewegt sich längs eines
an den beiden Enden frei gelagerten Balkens auf einer elastischen Unterlage
eine Einzelkraft mit konstanter Geschwindigkeit (vgl. GI. (25)), so liefert GI. (32)

w(x,t) =
P0
-A )-1. sina.x Jsmr:t..(Vr)Slll1Jn(t-r)dr.
"'
. . t

(35)
(! ::1 fJn 0

Die Gin. (35) und (26) sind identisch wegen 1Jn = w. = (r:t.~c 2 +k/QA) 1 1 2 •
Es wird noch die erzwungene harmonische Schwingung untersucht. Unter
der Voraussetzung von
w(x, t) = W(x)eiwt (36)
geht die partielle Differentialgleichung (1) in die gewöhnliche Gleichung

2 d4W 4 •
c------uW=O (37)
dx 4 '

über, wobei w die Frequenz der Erregerschwingung ist.


Hierbei sind drei Sonderfälle zu betrachten: w 2 > k/eA; w 2 < ke/A und
w 2 = k/eA.
Querschwingungen eines Balkens aus viskoelastischem Werkstoff 195

Für w 2 > kfeA stellt die Funktion (5) die Lösung der GI. (37) dar.
Für w 2 < k IeA gilt
W(x) = AcoshA.xcosA.x+BcoshÄxsinÄx+
+ C sinh Äx cos A.x + D sinh Äx sin A.x
mit
_ _!_ ~ jP-e;;}-
A.- 2 V c2eA .
Für w 2 = kfeA gilt
W(x) = A+Bx+Cx 2 +Dx 3 ; w(x, t) = W(x)etwr.
Auf die Verformung des Balkens wirken sich werden die Trägheitskräfte
noch die Gegenkräfte der elastischen Unterlage aus.
Eine interessante Lösung für Balken, die auf einer elastischen Unterlage
ruhen, wurde von Z. K~CZKOWSKI angegeben [61, 62]. Die Betrachtung von
zwei periodischen Lasten, die entgegengerichtet sind und sich in entgegengesetzten
Richtungen bewegen, ergibt durch Überlagerung der Verformung eine Biegelinie,
die in jedem Augenblick hinsichtlich bestimmter unbeweglicher Knotenpunkte
antisymmetrisch ist. In diesen Punkten werden damit die Randbedingungen für
die frei drehbare Auflagerung erfüllt. Auf diese Weise werden geschlossene
Formeln für die Biegelinie für den Fall einer beweglichen Einzelkraft oder einer
verschiedenartig zunehmenden Balkenbelastung gewonnen. Für den Sonderfall
k = 0 gelten diese Formeln für einen Balken ohne elastischer Unterlage. Das
von Z. K~CZKOWSKI angegebene Verfahren kann auf die Probleme der über
Scheiben, Platten und Schalen gleitenden Einzelkräfte erweitert werden.

6.11. Querschwingungen eines Balkens aus viskoelastischem Werkstoff

Die Differentialgleichung der Querschwingung eines Stabes aus einem voll-


kommen elastischen Werkstoff (unter Vernachlässigung der Auswirkung der
Querkräfte und Torsionsträgheitskräfte) lautet
2 o4 w .. q(x,t) . 2 EI
c ox4 + w = Ae mit c = Ae. (1)

Die Laplace-Transformation von Gl. (1) ergibt

c2 ~:~ + p 2w = q(~/) + pw(x' 0) + w(x' 0)'


(2)
Je-Ptw(x, t)dt ist.
CO

WObei W(X, p) =
0

Für einen viskoelastischen Stoff ist an Stelle der Konstanten c eine vom
Parameter p der Laplace-Transformation abhängige Funktion c(p) einzuführen.
Die transformierte Gleichung für die Schwingung eines viskoelastischen Stabes
lautet damit

(3)
196 Querschwingung eines Stabes

wobei

ist.
Für einen vollkommen elastischen Körper gilt der folgende Zusammenhang
des Elastizitätsmoduls E und der Lameschen Konstanten fl und J..:
E = /l(~J..+2fl). (4)
A+fl
Für einen viskoelastischen Körper gilt dagegen

E(p) = /l(p)[3J..(p) + 2fi(p)]_,


(5)
).(p) + /l(p)
wobei die Größen /l(p) und ).(p) durch die Gin. (20) und (21) vom Abschnitt 2.1
gegeben sind.
Die Größe E(p) kann auch auf eine andere Weise bestimmt werden. Im
Problem der Querschwingung tritt lediglich die Normalspannung a 11 auf (d.h.
ist a 22 = a 33 = a 12 = a23 = a 31 = 0), und für den vollkommen elastischen
Körper ist
(6)
Unter Berücksichtigung der GI. (19) vom Abschnitt 2.1 gilt für den visko-
elastischen Körper
a 11 = l(p)e + 2,Usu,
0'22 = 0 = A.(p)e + 2fiezz, (7)
0'33 = o = l(p)e + 2/ls33.
Die Transformation der Spannungssumme liefert
s = au + (122 + (133 = (111 = {31(p) + 2ß(p)Je
und damit
e= -=-_a_I-=1'---
(8)
3).(p) + 2/l(p)
Wird GI. (8) in die erste von Gin. (7) eingesetzt, so ergibt sich die Beziehung
- fi(p) [3A(p) + 2/l(p)] - E-( )-
a11 = eu = P s11, (9)
J..(p) + p(p)
die dem Hookeschen Gesetz für den axialen (eindimensionalen) Spannungs-
zustand in einem vollkommen elastischen Körper analog ist.
Es wird die erzwungene Schwingung eines Balkens der endlichen Länge l
mit den Anfangsbedingungen
w(x, 0) = f(x) und 1v(x, 0) = g(x)
betrachtet.
Die Funktionen w(x,p) sowiej(x), g(x) und q(x,p) lassen sich in die Reihen
der Eigenfunktionen Wn(x) für einen wie der betrachtete Balken gelagerten
Querschwingungen eines Balkens aus viskoelastischem Werkstoff 197

Stab aus vollkommen elastischem Stoff entwickeln. Es gilt dann


00 00

w(x,p) = _2; Fn(P) Wn(x); f(x) = } ; J,, w/1 (x);


n~l n~l

00 00
(10)
g(x) = / gn wn (x),.
\' q(x,p) =}; Pn(P) Wn(x).
.o.-J
n~l n=l

Die Funktionen Wn(x) sind orthogonal und normiert und erfüllen die Glei-
chung
2 EI
mit und Co=-. (11)
Ae
Wird GI. (11) in die GI. (3) eingesetzt, so ergibt sich

[c 2 (p)A~+p 2 ]Fn(P) = 1e Pn(P)+pf,,+gn. (12)

Mithin ist
1
Ae P"(p) +pf,. + gn
Fn(P) = cz(p)A~ +pz (13)

Die Einführung der GI. (13) in die erste Reihe von Gin. (10) liefert
1
~ ~ Ae Pn(P) +Pfn+gn
w(x,p) = /. 2 ( )). 4 2 W 11 (X) (14)
~ C P n+P
n=l

oder

(15)

Für vorgegebene Funktionen f(u), g(u), q(u, p) ist die Integration durch-
zuführen und danach die inverse Laplace- Transformation auf GI. (15) anzuwenden.
Die Schwierigkeit der letzten Aufgabe liegt darin, daß die Funktion c2 sehr
verwickelt ist.
Unter Beachtung, daß nach den Gin. (9), (1 0) und (20) vom Abschnitt 2.1

(16)

ist, gilt

(17)

14 Baudynamik
198 Querschwingung eines Stabes

Für den Sonderfall eines Körpers nach Kelvin (GI. (13), Abschnitt 2.1)
gilt
P 1 (p) = 1; P 2 (p) = 2G(1+t*p); P 3 (p) = p; P 4 (p) = 3Kp.
Daraus folgt
2 () _ __!__ 9G(1+t*p)
c p - A G . (18)
(! 3+ K (1 +t*p)

Wird GI. (18) in die GI. (15) eingeführt und die inverse Laplace-Transfor-
mation sinngemäß angewendet, so ergibt sich die gesuchte Funktion w(x, t).
Der Ausdruck c 2 (p) vereinfacht sich wesentlich unter Voraussetzung der Raum-
beständigkeit des viskoelastischen Körpers (K-+ oo, v = 1/2). Dann liefert die
GI. (17) mit dem Ansatz P 4 (p) = oo

2 ( ) _ 2_ _I_ P 2 (p)
c P - 2 Ae P 1 (P) · (19)

Für das Kelvinsehe Modell folgt daraus


3IG EI
c2(p) = Ae (l+t*p) = Ae (l+t*p). (20)

Einsetzen der GI. (20) in die GI. (15) und Anwendung der inversen Lap!ace-
Transformation liefern
w(x, t) =

.2 {f
"" I
= Wn(x) f(u) Wn(u)du 11 ~ ye-Pn"'n 1 sin[wnqii -ß;- +'lpn] +
n=l 0 J! ßn

J
l

+ / 2 e-Pn"'n sin(wnqll-ß;}
1 g(u)Wn(u)du}+
WnVl-ßn 0

+ _1_ "'
""
Wn (x)
An.L.Jw(l-ß 2 )
<::: n= 1 n n
J
0
I
W (u)du
n
J
0
t

q(u
'
-r)e-Pn"'nlt-r) X

X sin[wn(t--r){C-p;]d-r (21)
mit

'lf!n = arc tan v~­


-ßn
Werden verschiedene Lastarten wie im Abschnitt 6.5 betrachtet, so können
die Lösungen für eine zeitveränderliche Einzelkraft, für eine Einzelkraft, die
sich mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt usw., gewonnen werden. Für
t* -+ 0, d.h. für ßn -+ 0 ergibt sich die Lösung für den raumbeständigen voll-
kommen elastischen Körper.
Nun wird noch die erzwungene Schwingung untersucht, die durch die zeitlich
harmonisch veränderliche Last p(x, t) = q(x) eiwt hervorgerufen wird.
Bogenschwingungen 199

Die Gleichung

c 2(·1w) -
d4U
- -w 2U I
= ~-q(x)
(22)
dx"' Ae
mit
w(x, t) = U(x)eiwt

und
2 • I 3Pz(iw)P4 (iw)
c (zw) = Ae 2P-:(iw)P4 (lw) + Pz(iw) P3(ic;;')
kann mit Hilfe der Entwicklung der Funktionen U(x), q(x) in unendliche Reihen
nach den Eigenfunktionen W.(x) für einen vollkommen elastischen Balken
gelöst werden.
Die Voraussetzung
ro ro

U(x) = _2; A. W.(x);


n=1
q(x) = ,2; qn Wn (x) (23)
n=l

liefert die Lösung der GI. (22) in der Form


I
I W. (x) ( p(u) W. (u)du
ro
U(x) = - ~ 1 --- 0 ----------. (24)
AQ ..:.....J A~ c 2 (iw) - w 2
n=l

Nun kann die endgültige Lösung aus der Gleichung ermittelt werden
w(x, t) = U(x)eiwt. (25)

6.12. Bogenschwingungen

Es wird die Querschwingung eines Bogens in seiner Ebene betrachtet. Aus


dem Bogen wird ein Element der Länge ds ausgeschnitten; für dieses Element
werden die Bewegungsgleichungen aufgestellt (Abb. 6-12).
Auf das durch zwei Querschnitte ß = konst und ß+dß = konst ausge-
schnittene Element wirken zeitlich veränderliche Lasten ein. Die zur Normale
und zur Tangente parallelen Lastkomponenten werden entsprechend mit qn
und mit qs bezeichnet.
Im Querschnitt ß = konst wirken die Schnittkräfte Q, N und das Biegemoment
M. Im Querschnitt ß + dß = konst wirken dementsprechend die Kräfte Q + !J? ds
OS
oN .
und N + Ts ds sowie das
oM
Moment M + Ts ds.
Das dynamische Problem wird auf das statische durch Einführung von
d'Alembertschen Kräften zurückgeführt. Es gilt

(1)

14*
200 Querschwingung eines Stabes

wobei u die Verschiebung längs der Tangente,


w die Verschiebung längs der Normale ist.
Werden alle auf das ausgeschnittene Element wirkenden Kräfte auf die
Richtung der Normale projiziert, so ergibt sich die Gleichung

-N+ (N+ ~~ ds)cosdß+(q.-Aeü)dscos d_J-


- (Q + ~; ds)sindß = 0. (2)

Abb. 6-12

Die Projektion auf die Richtung der Kräfte Q ergibt

- Q + (Q + ~~ds)cosd,B + (q,. -Aew)dscos ~ +

+ (N+ 00~ ds)sindß 0.. = (3)

Die Summe der auf das Element einwirkenden Momente ist

oM d)s - (q,.-e A w)
M- (.M+& .. ds cos-dß- - (q.-eA"")
2 2
. dß
u 2ds sm 2 +

+ ( N + ~ä~ds) dssindß+ ( Q + ;~ ds)dscosdß = 0. (4)

Mit der Bezeichnung ds = rdß, wobei r den Radius des unverformten Bogens
bedeutet, und unter Berücksichtigung, daß cosdß ~ 1; cos i- ~ 1; sindß ~ dß

und sin ~ ~ f, sind, lassen sich die Gin. (2), (3) und (4) in der Form
Bogenschwingungen 201

oN Q .. 0,
~---eu+q.= (5)
us r
oQ N .. 0
--g;+--,-ew+q" = ' (6)

oM -Q = 0 (7)
OS
schreiben.
Weiterhin werden die aus der Festigkeitslehre bekannten Zusammenhänge
zwischen den Schnittkräften und den Verschiebungen eingeführt. Wie bekannt,
ist das Biegemoment zur Krümmungsänderung des Bogens proportional:

M = EI(_!_ - __!_) = --EI ocp ,


r' r os (8)

wobei
ow u
cp = - - - (9)
OS r
ist.
Es wird die Unverformbarkeit der Bogenachse vorausgesetzt. Diese Bedingung,
die mit der Vernachlässigung der Längsschwingung gleichbedeutend ist, lautet

~-!!:__ = 0.
os r
(10)

Weiterhin wird angenommen, daß sowohl der Bogenquerschnitt als auch


der Krümmungsradius im unverformten Zustand konstant sind. Daraus folgt
r = konst und ds = rdß.
Die Gin. (10), (9) und (8) liefern

( 11)

M = - _lj_{ (azw +u) (12)


r2 oß2 .
Aus der GI. (7) wird die Querkraft

Q =
0o~ = - ~; ( ~~: + ~l) (13)

und aus der GI. (6) die Normalkraft

N =
oQ
-r-0 +reAw-rqn s ..
=
EI(. o4 w o2 w) ..
----,s- JJß 4 + oß 2 +erAw-rqn (14)

ermittelt.
Unter Berücksichtigung der GI. (5) ergibt sich die Differentialgleichung

EI (o 5 w (Pw ow) .. ow oqn


7 -oß5 +2 oti3- + -äß -eAu+eA aiF +q.- o(i = 0. (I 5)
202 Querschwingung eines Stabes

Wird diese Gleichung nach ß differenziert und wird die Verschiebung u mit
Hilfe der GI. (11) eliminiert, so ergibt sich endgültig die Gleichung der Bogen-
schwingung [151]

a6 w 2 a4 w a2w r4 ( a2w ··) r4 ( a2q" aq.)


aß 6 + ap4 + ap 2 +Ae EI ap 2 -w = EI ap 2 - ap · (16)

Für die Funktion u kann eine ähnliche Gleichung erhalten werden.


Es sind noch die Randbedingungen für das betrachtete Problem anzugeben.
Handelt es sich um einen eingespannten Bogen, so gilt

= 0;
aw
w a{f = 0; U=0 (17)

an den eingespannten Rändern.


Ist der Bogen frei drehbar und unverschiebbar gelagert, so gilt an den Auf-
lagern
u = 0; w = 0; M = 0. (18)
Die Anfangsbedingungen stellen die vorgegebenen Verschiebungen und
ihre Geschwindigkeiten zum Zeitpunkt t = 0 dar:
u(s, 0) = f(s); ü(s, 0) = g(s);
(19)
w(s, 0) = k(s); w(s, 0) = l(s).
Zur Untersuchung der freien Schwingung eines Bogens werden q" = q. = 0
und w(ß, t) = W(ß)eiwt in die GI. (16) eingesetzt. Dann entsteht die gewöhnliche
Differentialgleichung

(20)

Die allgemeine Lösung der GI. (20) lautet


W = A1 sinA.1ß +A2 sinÄ2ß +Aa sinÄaß +B1 cosÄ1ß +B2cosÄ2ß +
+B3 COSÄ. 3 ß, (21)
wobei Ä. 1, Ä2 , Ä3 die Wurzeln der Gleichung
A. 6 + 21.4 + (1- u 4 )Ä 2 + u 4 = 0 (22)
sind.
Es wird ein Sonderfall der Schwingung eines Kreisringes betrachtet. Die
Verträglichkeitsbedingung (der Stetigkeit der Verschiebungen)
W(ß) = W(ß + 2n) (23)
liefert
sinÄ;ß = sinÄ;(ß+2n);
cosA.ß = cosÄ;(ß+2n).
Die obigen Gleichungen werden für Äi = n; i = 1, 2, 3 erfüllt.
Nach der GI. (21) gilt
W = Csinnß+Dcosnß. (24)
Einsetzen der GI. (24) in die GI. (20) ergibt
[ -n6 +2n4 --n 2 (1-u4 )+u4 ] (Csinnß +Dcosnß) = 0. (25)
Bogenschwingungen 203

Da diese Gleichung für jeden Wert von ß erfüllt werden muß, darf der Aus-
druck in der eckigen Klammer gleich Null gesetzt werden. Dann ist
u~(n 2 + 1) = n 2 (n 2 -1) 2 •
Daraus ergibt sich für n = 2, 3, 4 ...
u~ = 2,683; ui = 14,55 usw.
u~ = 7,590;
Die Frequenzen für die Bogenquerschwingung werden aus der Formel

Wn = ;: v?1- = ,~~2~~~2 V:~' n = 2,3,4,.... (26)


ermittelt.
Weiterhin werden antisymmetrische und symmetrische Schwingungen eines
Zweigelenkbogens betrachtet.
Für die antisymmetrische Schwingung gelten die folgenden Randbedingungen:
u = 0; w = 0; M =0 für ß= 0; (27)

w=O; M=O; Q = 0 für ß= f!_o__. (28)


2
Hierbei bedeutet ßo den Öffnungswinkel des Bogens. Werden die obigen Größen
mit Hilfe der Funktion W ausgedrückt, so gilt
W'=O; W=O; W"'+W'=O für ß=O; (27')
und

W' = 0; W"'+W'= 0;

für ß = ßo. (28')


2
Diese Randbedingungen liefern die transzendente Gleichung
1
}, 2 11. 3 (1".122 - 12
11. 3 ) cotan -Arßo
2- + 11.1 1 11.1 3 (12
11. 3 -
12
11.1) cotan -Äzßo
2- +

(29)

Diese Gleichung kann nur mit großen Schwierigkeiten gelöst werden. Das
Endziel stellt hierbei die Bestimmung der Größe w, der Eigenfrequenz, dar.
In GI. (22) steckt diese Frequenz im Parameter x. In der Lösung der GI. (22)
bilden die Größen Ä1 , A. 2 , Ä3 die Funktionen dieses Parameters. Die Einführung
von A;, i = 1, 2, 3 in Form einer Funktion von x in GI. (29) ergibt eine sehr
komplizierte transzendente Gleichung.
Nun wird die symmetrische Schwingung eines Zweigelenkbogens betrachtet.
Für den Querschnitt ß = 0 gelten die gleichen Randbedingungen wie für die
antisymmetrische Schwingungsform, für den Bogenschluß gilt dagegen
u=O; q?=O; Q=O, (30)
oder
W = 0; W" + W = 0; W 1v + W" = 0. (30')
204 Querschwingung eines Stabes

Die Berücksichtigung der Bedingungen (27') ergibt die Bestimmungsgleichung


für die Frequenz
1 12
-11.12) Ä1/'3o Ä2/Jo
J. 2 ~~. 3 (11. 2 3 tan - 2- +11.1 1 11., 3 (12
11. 3 -~~.12)
1 tan-2- +

+l 1 Ä 2 (Äi-J.~)tan !
,1 3 0 = 0. (31)

Aus dieser transzendenten Gleichung kann die Frequenz wk für k = 1, 2, 3 ...


mit Hilfe eines Verfahrens der schrittweisen Annäherung ermittelt werden.
Noch schwieriger und verwickelter ist eine Untersuchung der Schwingung
belasteter Bogen unter Berücksichtigung von Längskräften. Nichtsdestoweniger
ist eine Reihe von angenäherten (vorwiegend mit Hilfe des Ritzsehen und Ga-
lerkinschen Verfahrens gewonnenen) Lösungen ausgearbeitet worden, welche
dieses komplizierte Problem zu meistern ermöglichen [33, 34, 51, 151, 158].

6.13. Drill-Biegeschwingungen eines Balkens

Es wird ein prismatischer Stab (z. B. aus Profilstahl) betrachtet, dessen


Belastung sowohl die Biege- als auch die Drillschwingung hervorruft. Als Beispiel
wird ein Stab aus [ -Profil gewählt. In Abb. 6-13 sind die Abmessungen des
Stabes und das gewählte Koordinatensystem x, y, z gezeigt. Der Punkt C stellt

'o
.-
!
I
-<::
X i
i
- I

!I
lj

Abb. 6-13

den Schwerpunkt und der Punkt 0 den Biegungsmittelpunkt des betrachteten


Querschnittes dar. Die Lage des Biegungsmittelpunktes ist durch das Verschwin-
den der statischen Sektormomente bezüglich der y- und z-Achse bestimmt:

lwz= JwzdF=O; fwy= JwydF=O. (1)


F F
Hierbei bedeutet w die doppelte Fläche, die durch die Punkte ABD bestimmt
wird, wobei BA der Ortsvektor r0 des Elementes dA, BD der Ortsvektor r und
AD ein Abschnitt der Mittellinie der Stabwand sind. Der Ort des Punktes B wird
mit Hilfe der Bedingung
Drill-Biegeschwingungen eines Balkens 205

Sw = JwdF = 0
F
(2)

ermittclt.
Für ein [-Profil liegt Punkt B im Schnittpunkt der Symmetrieachse z und
der Mittellinie der lotrechten Stabwand. Wird die Lage des Biegungsmittelpunk-
tes mit ay, az bezeichnet, so ergibt GI. (1)
b2h2(j
ay = 0; az = -4L, (3)

2
wo be1· I z ;::, -bh
-2-
() l5h 3 das T rag
+ 1.2- .. hettsmoment
. des Quersc h mttes
. .. 1·IC h der
bezug

z-Achse ist. Die Entfernung des Schwerpunktes vom Punkt 0 beträgt


b b2h2 b
C;::, 3+ 4fz-.

In weiteren Betrachtungen wird das Hauptsektorträgheitsmoment verwendet:

(4)

Für das betrachtete [ -Profil ist dieses Trägheitsmoment


,...., [ czh3() (b- c)2h3() c3h2()]
Jw "' 2 ~ + 12 + 12 •

Das kennzeichnende Merkmal des Biegungsmittelpunktes liegt darin, daß der


durch diesen Punkt verlaufende Kraftvektor keine Drillung des Querschnittes
hervorruft. Aus diesem Grund wird die x-Achse so gewählt, daß sie durch die
Biegungsmittelpunkte aller Stabquerschnitte verläuft; als Unbekannte werden
für das betrachtete Problem die lotrechten Verschiebungen w(x, t) und die Dre-
hungen rp(x, t) gewählt. Die Verformung des betrachteten Stabes und die Größen
w, cp sind in Abb. 6-14 gezeigt.

0 c
w(x.t) z

Abb. 6-14

Die Bewegungsgleichung kann gewonnen werden, wenn die Aufgabe unter


Einführung der d'Alembertschen Trägheitskräfte auf ein statisches Problem zurück-
geführt wird. Hierbei handelt es sich um kinetische Reaktionen
206 Querschwingung eines Stabes

a2
R(x,t) = -eA at 2 [w(x,t)+cq{x,t)], (5)

a2<J!
9R(x, t) = -elo 8t2 ' (6)

wobei 10 das polare Trägheitsmoment bezüglich des Punktes C bedeutet. Die


Größen R(x, t) und 9R(x, t) sind auf eine Längeneinheit des Balkens bezogen.

lj

Abb. 6-15

In Abb. 6-15 sind die auf den Balken angreifenden Kräfte und Momente
gezeigt (ohne die d'Alembertschen Kräfte). Die Gleichgewichtsgleichungen
bezüglich der Biegungsachse lauten

- Q+pdx+ ( Q+ ~~ dx)+Rdx = 0, (7)

-Ms+Rcdx+pcdx+ (Ms+ a~s dx) +9Rdx+mdx = 0. (8)

Unter Berücksichtigung, daß

(9)

(10)

sind, werden die Gin. (7) und (8) auf partielle Differentialgleichungen zurück-
geführt, in denen lediglich die Funktionen w(x, t) und <J!(X, t) vorkommen. Es
gilt

(11)

a4<J! -Gl0 ,. ax
EI",", ax4 a2<J!2 +e (l0 +c 2A)"" .. = m (x,t) +cp (x,t.
<Ji+(!A cw ) (12)

Hierbei ist Gl0 ,. die Torsionssteifigkeit des Stabes nach ST. VENANT. Für das
betrachtete [-Profil ist Glox = G 4~;0 •
Drill-Biegeschwingungen eines Balkens 207

Den Gin. (11) und (12) sind noch die Rand- und Anfangsbedingungen hin-
zuzufügen. Die letzteren beschreiben die Durchbiegung und ihre Geschwindigkeit
sowie die Drehung und ihre Geschwindigkeit im Zeitpunkt t = 0. Es gilt
w(x, 0) = f(x); w(x, 0) = g(x); (13)
qJ(x, 0) = k(x); tP(X, 0) = l(x). (14)
Es wird die Drill-Biegeschwingung eines bei x = 0 und x = I frei drehbar
gelagerten Balkens betrachtet. In diesem Fall gelten folgende Randbedingungen:
w(O, t) = 0; w"(O, t) = 0; w(l, t) = 0; w"(l, t) = 0; (15)
qJ(O, t) = qJ"(O, t) = qJ(l, t) = qJ"(/, t) = 0. (16)
Diese Bedingungen werden für
w(x, t) = A ,.eiw11 ts·n
1 a,. X ,

1m (17)
qJ(X, t) = B,.e'"'n'sina,.x; a,. = -~-

erfüllt.
Die Einführung von Lösungen (17) in die Gin. (11) und (12) ergibt das Glei-
chungssystem
A,.(EI.a!-eAw~) -B,.eAcw~ = 0, (18)
-eAA,.cw~+B,.[EI"'"'a!+Glox1X;-e(J0 +c 2A)w;] = 0. (19)
Hierbei bedeutet w,. die Eigenfrequenz. Wird die Determinante dieses Gleichungs-
systems gleich Null gesetzt, so ergibt sich für das Quadrat der Eigenfrequenz:

w,. + w,. ± Jl w,. + w,.


o2 "2 -./(o ")2 4
- I;;+CZA"
fo
w,.2"2
w,.
0

(20)
2Io

mit
o
w,. = a,. Jl -Efz
2 -. /
eA
.
'
Es ist zu bemerken, daß im betrachteten Fall zwei Schwingungszahlen aus
jedem Wert von n folgen: eine höhere Wn+ und eine tiefere Wn-· Diese Tatsache
stellt einen wesentlichen Unterschied zu den vorher behandelten Fällen der Balken-
schwingungen dar.
GI. (18) liefert

(21)

Es wird A,.+ = A,._ = 1 angenommen und die Winkel qJ aufgrund der GI. (17)
ermittelt:

(22)
208 Querschwingung eines Stabes

Es ist aber
Wn+ = eitwn+sinrxnX = Wn-.
Für die gleichen Durchbiegungen Wn+ = Wn- werden verschiedene Werte der
Drehwinkel gewonnen. Diese Sachlage ist in Abb. 6-16 gezeigt.

0
z

lj

Abb. 6-16

Es wird noch die erzwungene harmonische Schwingung eines in zwei Punkten


frei drehbar gelagerten Balkens untersucht. Mit dem Belastungsansatz
p(x,t) = q(x)ei"'t; m(x,t) = n(x)eiwr
und mit
w(x, t) = W(x)ei"'t; cp(x, t) = (/J(x)eiwr,
kann das Gleichungssystem (11), (12) in der Form
d4 W
Elz dx 4 - w\>A(W + c(/J) = q, (23)

d4(/J d2(/J 2 2 ) "' 2


Elww dx 4 -Glox dx 2 -w e(I0 +c A 'V-W ecAW = n+cq (24)

geschrieben werden. Hierbei bedeuten W(x) und (/J(x) die Amplituden der Ver-
schiebung und der Drehung.
Die Lösung des Gleichungssystems (23), (24) wird in der Form
00 00

W = ,2; Aksinocnx; (/) = ,2; Bksinrxnx mit !Xk =


kn
-~- (25)
k=l k=l

angesetzt. Die Funktionen q und n werden in die trigonometrischen Reihen


entwickelt:
00

n = ), nk sinrxkx.
~
(26)
k=l

Daraus folgt das System der algebraischen Gleichungen


( Elz oct - eAw 2)"Ak- cew 2ABk = qk, (27)
[Elwwrxt +Gloxrxf- w2e(I0 +cA)]Bk-cew2 Ak = nk+cqk.
k=l,2, ... oo. (28)
Drill-Biegeschwingungen emes Balkens 209

Aus diesem System können die unbekannten Koeffizienten Ak und Bk berechnet


werden.
Es wird noch auf die Gin. (11) und (12) zurückgegriffen. Es ist zu bemerken,
daß die beiden Gleichungen voneinander unabhängig sind, wenn c = 0 ist, d.h.
wenn der Biegungsmittelpunkt und der Schwerpunkt des Querschnittes zusam-
menfallen.
Das eben betrachtete Problem stellt den einfachsten Fall der Drill- und Bie-
geschwingung dar, in dem der Querschnitt eine Symmetrieebene hat. Kommt
keine Symmetrieebene vor, so handelt es sich um ein allgemeineres Schwingungs-
problem, in dem noch die Schwingung in waagerechter Ebene auftritt. In solch
einem Fall liegt ein System von drei gekoppelten Differentialgleichungen vor.
Diejenigen Leser, die über dieses allgemeine Problem mehr erfahren möchten,
werden auf die entsprechende Fachliteratur verwiesen [7, 22].
7. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender
Balken

7.1. Drei- und Viermomentengleichungen

Es wird ein durchlaufender Balken betrachtet. Aus dem Balken wird der
Stab i, k herausgenommen, der die Auflagerknoten i und k verbindet. Der Stab
schwingt harmonisch; dadurch entstehen in ihm die Biegemomente und Quer-
kräfte, die sich zeitlich harmonisch mit einer vorgegebenen Kreisfrequenz w
ändern.

Abb. 7-1

In Abb. 7-1 sind positive Amplituden der Randkräfte und der Verschiebungen
der Stabendquerschnitte eingetragen. Es wird weiterhin vorausgesetzt, daß die
Erregerkraft außerhalb des Feldes i, k angreift. Die Querschwingung des Stabes
wird durch die Gleichung

EI a4w
ax4 + p,w.. = 0 .
mtt p, = (! A (1)

beschrieben und wegen w(x, t) = W(x)eiwt lautet die Gleichung für die Schwing-
weite
d4 W
EI dx 4 - p,aiW = 0. (2)

Die Lösung der GI. (2) stellt die Funktion

W(x) = W(O)S(itx) + W'(O) ! T(Äx) + W"(O) ; 2 U(itx) +

+ W"'(O) ; 3 V(A.x) mit it4 = w 2 Jc 2 , c2 = EI/p, (3)

dar (vgl. GI. (7) vom Abschnitt 6.3), wobei die Funktionen S(Ax), T(Ä.x),U(A.x),
Drei- und Viermomentengleichungen 211

V(J.x) ihre Bedeutung entsprechend der GI. (6) vom Abschnitt 6.3 beibehalten.
Im betrachteten Fall gilt:
W(O) = W;; W(l) = Wk;
M k Mk; (4)
W"(O) = - -Ej-; W"(l) = - EI .

Die Anwendung der GI. (3) vom Abschnitt 7.1 und der Gin. (8) vom Abschnitt
6.3 ergibt ein System von vier Gleichungen, in dem die unbekannten Größen
W;, Wb M;k> Mki auftreten. Die Lösung dieses Systems liefert die unbekannten
Größen W(O), W'(O), W"(O), W"'(O).
Werden diese Größen in die Gl. (3) eingeführt, so ergibt sich
Wx) = Mit (sinA.(/-x) _ sinhA.(/-x))+
( 2EIA 2 sinß sinhß
Mki ( sinA.x sinhA.x) Wi (sinA.(/-x) sinhA.(/-x))
+--- --- +- + +
2EIA. 2 sin ß sinh ß 2 sin ß sinh ß .
wk ( sinA.x sinhA.x)· ß= l[
+ 2 .
Sill ß + Sill
. hß ' r• . (5)

Die Winkel rp; = W' (0) und Cf!k = W' (!) sind dann
M;kl Mk;l W; wk
cp; = 2EI Hl(ß) + -2EI- Hz(ß)- 2/ fl(ß) + U fz(ß), (6)

M;kl Mki W; Wk
Cf!k = - 2 EI Hz(ß)- 2 EI H1(ß)- 2[ fz(ß) + 2[ fl(ß). (7)
Hierbei gelten die folgenden Bezeichnungen:

H 1 (ß) = ß1 (cotanhß -cotan ß); H 2 (ß) = ß1 (cosecß -cosechß);


(8)
j 1 (p) = ß(cotanhß+cotanß); j2 (/~) = ß(cosecß+cosechß).
Im Grenzfall w ---+ 0 (und damit ß---+ 0) geht das dynamische in das statische
Problem über, es gilt
H 1 (0) = 2J3; H 2 (0) =
j 1 (0) =f2 (0) = 2.
IJ3; (9)
Die Zahlenwerte von H 1(ß), H 2 (ß), j 1(ß), j 2 (ß) sind für verschiedene Werte
von ß in Tafel 7-1 zusammengestellt [54].
Nun werden zwei benachbarte Felder eines durchlaufenden Balkens untersucht
(Abb. 7-2), der auf starren Auflagern ruht. Bei den angenommenen Bezeichnun-

Rr-7 Rr Rr+/
~,~ \/ "-1'

/L lr /1'~
r-lf' - - - - -.. ~''r J.r+ 1
r vr+l
IrL!-. ...... ______ -'2!
- - -- - -
----
/' T\

4 lr+l - . j
./!,
7\

Abb. 7-2
212 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Tafe/7-1

ß
0,0 0,66666 0,33333 2,00000 2,00000
0,1 0,66666 0,33333 2,00000 2,00000
0,2 0,66668 0,33333 1,99992 2,00006
0,3 0,66670 0,33336 1,99964 2,00032
0,4 0,66676 0,33344 1,99886 2,00100
0,5 0,66694 0,33360 1,99722 2,00244
0,6 0,66722 0,33386 1,99424 2,00504
0,7 0,66768 0,33432 1,98930 2,00936
0,8 0,66860 0,33502 1,98172 2,01600
0,9 0,66946 0,33604 1,97066 2,02570
1,0 0,67094 0,33748 1,95512 2,03932
1,1 0,67296 0,33942 1,93400 2,05786
1,2 0,67564 0,34202 1,90598 2,08248
1,3 0,67912 0,34540 1,86950 2,11460
1,4 0,68358 0,34974 1,82276 2,15584
1,5 0,68926 0,35524 1,76356 2,20822
1,6 0,69638 0,36218 1,68924 2,27420
1,7 0,70528 0,37084 1,59650 2,35686
1,8 0,71638 0,38166 1,48118 2,46014
1,9 0,73022 0,39514 1,33784 2,58918
2,0 0,74748 0,41202 1,15932 2,75094
2,1 0,76918 0,43326 0,93576 2,95492
2,2 0,79670 0,46022 0,65332 3,21470
2,3 0,83208 0,49498 0,29170 3,55020
2,4 0,87846 0,54064 -0,18022 3,99218
0,60226 -0,81270 4,59052
2,5
2,6
0,94088
1,02820 0,68864 I -1,69298 5,43200
2,7 1,15720 0,81660 I -2,98704 6,68212
2,8 1,36434 1,02254 -5,05478 8,70030
2,9 1,74636 1,40322 -8,85162 12,44136
3,0 2,67340 2,32878 -18,03084 21,55796
3,1 8,07514 7,72882 -71,37680 74,83376
3,2 -5,03072 -5,37892 57,93598 -54,55748
3,3 -1,59301 I
I
-1,94338 23,96682 -20,67598
3,4 -0,81798 I -1,17062 16,27092 -13,07790
3,5 -0,47652 I -0,83178 12,85004 -9,76610
3,6 -0,28472 -0,64290 10,90070 -7,93834
9,62706 -6,80022
3,7
3,8
-0,16202
-0,07678
I -0,52348
-0,44188 8,71618 -6,04048
3,9 -0,01402 -0,38320 8,01962 -5,51258
4,0 0,03424 I -0,33950 7,45744 -5,13882
0,07270 -0,30616 6,98242 -4,87460
4,1
4,2 0,10428 I -0,28032 6,56438 -4,69286
4,3 0,13090 ' -0,26016 6,38272 -4,57676
-0,24442 5,82238 -4,51572
4,4
4,5
0,15394
0,17436
I
-0,23226 II 5,47142 -4,50344
4,6 0,19290 I -0,22314 5,12010 -4,53672
4,75900 -4,61486
4,7
4,8
0,21016
0,22666
I !
-0,21666
-0,21256 4,37904 -4,73946
4,9 0,24284 I -0,21076 3,97030 -4,91454
5,0 0,25918 I -0,21126 3,52140 -5,14680
Drei- und Viermomentengleichungen 213

Tafe/7-1 (Fortsetzung)

5,1 0,27614 -0,21418 3,01822 -5,44648


5,2 1 0,29430 -0,21980 2,44264 -5,82862
5,3 0,31436 -0,22858 1,76992 -6,31524
5,4 0,33730 -0,24132 0,96506 -6,93912
5,5 0,36444 -0,25918 -0,02422 -7,75048
5,6 0,39796 -0,28420 -1,27994 -8,82964
5,7 0,44136 -0,31976 -2,93976 -10,31258
5,8 0,50104 -0,37214 -5,25454 -12,44868
5,9 0,58996 -0,45426 -8,73608 -15,74828
6,0 0,73940 -0,59730 -14,61804 -21,44366
6,1 1,04882 -0,90068 -26,82624 -33,45922
6,2 . 2,09574 -1,94182 -68,16034 -74,59326
6,3 -9,28034 9,43982 380,93706 374,71312
6,4 -1,17524 1,34011 60,93824 54,93370
6,5 -0,54458 0,71470 36,00830 30,23524
6,6 -0,31062 0,48592 26,73070 21,20294
6,7 I -0,18784 0,36830 21,83246 16,56584
6,8 -0,11170 0,29730 18,76468 13,77718
6,9 -0,05946 0,25026 16,63050 11,94254
7,0 -0,02108 0,21718 15,03262 10,66748
7,1 0,00858 0,19298 13,76734 9,75151
7,2 0,03242 0,17478 12,71886 9,08256
7,3 0,05224 0,16090 11,81576 8,59370
7,4 0,06920 0,15020 11,0II02 8,24308
7,5 0,08406 0,14200 10,27162 8,00404
7,6 0,09742 0,13580 9,57286 7,85950
7,7 0,10972 0,13130 8,89512 7,79916
7,8 0,12128 0,12828 8,22146 7,81776
7,9 0,13242 0,12662 7,53620 7,91422
8,0 0,14338 0,12626 6,82348 8,09142
8,1 0,15446 0,12722 6,06606 8,35638
8,2 0,16592 0,12956 5,24372 8,72114
8,3 0,17810 0,13348 4,33132 9,20414
8,4 0,19138 0,13924 3,29582 9,83296
8,5 0,20634 0,14728 2,09150 10,64858
8,6 0,22374 0,15828 0,65200 11,71344
8,7 0,24474 0,17334 -1,12432 13,12568
8,8 0,27122 0,19424 -3,40278 15,04752
8,9 0,30644 0,22424 -6,47336 17,76616
9,0 0,35676 0,26958 -10,89760 21,84060
9,1 0,43626 0,34436 -17,92698 28,51988
9,2 0,58410 0,38764 -31,03762 41,27784
9,3 0,96480 0,86396 -64,84518 74,72786
9,4 4,39896 4,29388 -369,89176 379,40978
9.5 -1,29146 -1,40070 135,55448 -126,41054
9,6 -0,48422 -0,59756 63,82578 -55,06770
9,7 -0,26198 -0,37936 44,04986 -35,69198
9,8 -015702 -0 27844 34,68048 -26,73986
9,9 -0,09530 -0,22078 29,14000 -21,63666
10,0 -0,05424 -0,18382 25,42352 -18,38074

15 Baudynamik
214 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

gen liefern die Gin. (6) und (7)

M,/r+l H (ß ) Mr+l/r+l (ß )
cp~ = 2Efr+l 1 r+l + 2Elr+l [{2 •+ 1 '

1 M,/, (ß) M,_llr H (ß)


cp, = - 2EI, H 2 ' - lEI, 1 ' •

Die Kontinuitätsbedingung für die Biegelinie am Auflager r ergibt die Glei-


chung

- /,+1 )
+ M,+1-
1-H2(ß,+I = 0. (10)
r+l
GI. (10) wird mit der Konstanten Ic multipliziert, weiterhin werden die redu-
zierten Spannweiten der einzelnen Felder 1; = l, 1c , 1;+1 = /,+ 1 _!.:_ eingeführt.
1r
lr+l
Auf diese Weise entsteht ein System von Gleichungen mit je drei Gliedern:
M,_ 1 l;H2 (ß,) + M,[t;H1(ß,) + t;+1 H1(ß,+ ti] +
+M,+ 1 1;+ 1H 2fß,+ 1) =0
r = 1,2, ... ,n. (10')
Ist am Knoten ein zusätzlicher Stab angebracht, für den die Amplitude des
Knotenmomentes M, beträgt oder wirkt auf den Knoten r ein Einzelmoment
mit der Amplitude M, ein, so gilt an Stelle der GI. (10) die Viermomentengleichung
M,_1t;H2(ß,) + M:l;Ht(ß,) +M~/;+1 H1Cßr+1) +
(11)
worin
M:-M~+M, =0
ist.

7.2. Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung durchlaufender


Balken
Mit Hilfe von Drei- bzw. Viermomentengleichungen können die Eigenfrequenz
und die Frequenz der erzwungenen harmonischen Schwingung durchlaufender
Balken ermittelt werden.
Wird ein durchlaufender Balken mit n Auflagern betrachtet, wobei die erste und
die letzte Auflagerung frei drehbar ist, so können für n-2 Auflager n-2 Glei-
chungen (10') mit je drei Gliedern aufgestellt werden. Es handelt sich hierbei um
die homogenen Gleichungen. Wird die Determinante dieses Gleichungssystems
gleich Null gesetzt, so ergibt sich eine transzendente Gleichung mit unendlicher
Anzahl der Wurzeln w 1 , w 2 , •.. , Wn.
Es wird ein einfaches Beispiel des zweifeldrigen Balkens (Abb. 7-3) betrachtet.
Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung durchlaufender Balken 215

Unter Beachtung von M 0 = M2 = 0 wird GI. (10') für das Auflager 1 auf-
gestellt:
(1)

d 1 2
6 I, 2S Iz 06.
L 1, .14 12 J
Abb. 7-3

Da für die Eigenschwingung des Balkens M 1 =1= 0 ist, lautet die gesuchte
transzendente Gleichung

mit

ß2 = /2 Vi~:-. (2)

Aus dieser Gleichung werden die Werte der Kreisfrequenzen


nacheinander ermittelt. Für den Sonderfall /1 = 12 , / 1 = 12 gilt
1
H 1 (ß) = 7f (cotanh ß- cotan ß) = 0 (3)

oder
tanß = ianhß. (3')
Die obige Beziehung gilt nur für die symmetrische Eigenschwingungsform
des zweifeldrigen Balkens, wie das leicht aus einem Vergleich von GI. (3) mit
der GI. (9) vom Abschnitt 6.6 zu ersehen ist. Wie es im weiteren erläutert wird,
sind die antisymmetrischen Eigenschwingungsformen für einen zweifeldrigen
Balken mit gleichen Spannweiten und die Eigenschwingungsformen eines auf
zwei Auflagern frei drehbar gelagerten Balkens identisch. Die Tatsache, daß
die Frequenzen der antisymmetrischen Schwingungen mit Hilfe der Dreimomen-
tengleichung nicht ermittelt werden können, läßt sich dadurch erklären, daß
das Knotenmoment M 1 in diesem Fall gleich Null ist und die GI. (1) für H 1 (ß) =1= 0
erfüllt wird. Ist aber das Verhältnis 11 /1 2 irrational, so liefert die Bedingung (1)
alle Eigenfrequenzen.
Zur Ermittlung der Eigenfrequenzen eines zweifeldrigen Balkens können die
im Abschnitt 6.8 gewonnenen Ergebnisse ebenfalls verwendet werden.
Es wird ein einfeldriger Balken der Spannweite L, an den Enden freidrehbar
gelagert oder vollkommen eingespannt betrachtet (Abb. 7-4). Im Punkt 1 wirke

t/wt 2

.I L
Abb. 7-4

15*
216 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

die Kraft Peiwt, welche die Querschwingung des Balkens erregt. Die Biegelinie
des Balkens wird durch die GI. (9) vom Abschnitt 6.8 beschrieben:

(4)

Hierbei bedeuten:
Wn(x) -die Schwingungsform,
wn- die Kreisfrequenz der Schwingung des einfeldrigen Balkens 0-2.
Nun wird verlangt, daß der Punkt 1 in Ruhe bleibt. In diesem Punkt wird
ein zusätzliches Auflager eingeführt. Die Bedingung w(/ 1 , t) = 0 liefert

(5)

Aus dieser transzendenten Gleichung kann die Kreisfrequenz w für den zwei-
feldrigen Balken 0-1-2 näherungsweise unter Berücksichtigung einer endlichen
Anzahl der Glieder der betrachteten Reihe ermittelt werden.
Für den Fall der freien Auflagerung des Balkens bei x = 0 und x = I ergibt
sich die Gleichung

(6)

aus der die transzendente Gleichung (3') abgeleitet werden kann.


Nun wird die erzwungene harmonische Schwingung eines Zweifeldbalkens
(Abb. 7-5) betrachtet, die durch das Einzelmoment M 1 = M 1 eiwt erregt wird.

!1,e iwt
0_...------(_j)....... _____
.6. ~
1z -----62

[ . . _ _ [7 I 12 Jool

Abb. 7-5

In diesem Fall wird die Viermomentengleichung verwendet (GI. (1) vom Abschnitt
7.1).
Die für den Auflager 1 aufgestellte Gleichung liefert
Xi~l~Hl(ßt)+M'il~Hl(ß2) = 0 (7)
und
Mi -Mf+Mt = o. (8)
Hierbei bedeuten Mi und M~ die Werte der Momente links und rechts vom
Auflager.
Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung durchlaufender Balken 217

Die Auflösung beider Gleichungssysteme bezüglich Mi und M~ ergibt


- - Ht(ß2)1~
Mi= -M1 Ht(ßt)l~ +Ht(ß2)1~' (9)

H1 (ßt)t;
M~ =Mt Ht(ßt)lt +Ht f12)I ( /' • (10)
2

Es ist ersichtlich, daß die Momente Mf und M1 unbeschränkt wachsen, wenn


der Nenner in den Ausdrücken (9) und (10) gegen Null geht, was eben die Bedin-
gung für die Eigenschwingung ist (vgl. GI. (3) ). Auch hierbei wird also die be-
kannte Tatsache festgestellt, daß Resonanz mit Annäherung der Kreisfrequenz
der erregenden Schwingung an die Eigenfrequenz auftritt.
Beispiel 7-1. Es wird ein frei schwingender zweifeldriger Stahlbetonbalken (Abb. 7-3) be-
trachtet. Die Spannweiten der Felder 0-1 und 1-0 betragen entsprechend /1 = 6,0 m und
12 = 3,0 m. Der Balkenquerschnitt ist rechteckig mit der Breite b = 0,20 m und der Höhe
h 1 = 0,35 m im Feld 0-1 und h2 = 0,20 m im Feld 1-2. Die entsprechenden Trägheits-
0,2. 0,35 3 -4 4 0,2. 0,2 3
momente betragen für die einzelnen Felder / 1 = = 7,15-10 m , 12 = - - -
12 12
= 1,33 · 10-4 m4 • Der Elastizitätsmodul des Betons wird zu E = 2,0 · 106 Mp/m 2 angenommen.
Das Eigengewicht des Balkens 0-1 beträgt q 1 = 0,20 · 0,35 · 2,4 = 0,168 Mp/m und des Balkens
1-2 q 2 = 0,20 · 0,20 · 2,4 = 0,096 Mp/m. Das Gewicht der den Balken belastenden Decke
ist q = 0,240 Mp/m 2 • Bei einem axialen Balkenabstand von 6,0 m beträgt die Belastung des
Balkens aus der Decke q = 0,240 · 6,0 = 1,44 Mpfm. Die Gesamtmassen des Balkens und
der Decke sind für die einzelnen Felder
q1 +q0,168+ 1,440
/1-1 = - - = ----- = 01635 Mps 2 /m 2
g 9,81 ' '
ql+q 0,096+1,440
/1-2 = - - = = 0 1565Mps 2 /m 2 •
g 9,81 '
Die Grundfrequenz wird aus der GI. (1) ermittelt. Es gilt
/211
Ht(ß1) + - H1{ß2) = 0 (a)
/112
oder

wegen

(b)

Die Größe ß1 wird geschätzt. Zunächst wird ß1 = 3,24 angenommen. Dann ist H 1 (ß 1) =
= -2,8194; H1(0,755ß 1 ) = 0,9044. Werden diese Werte in die GI. (a) eingesetzt, so ergibt
sich
-2,8194+2,69. 0,9044 = -0,3866 # 0.
Für ß1 = 3,26 sind H 1(3,26) = -2,2776 und H 1 (0,755 · 3,26) = 0,9138. Damit folgt aus
der GI. (a)
-2,2776+2,69·0,9138 = 0,1804 # 0.
Die gesuchte Wurzel ß1 , die der GI. (a) genügt, liegt also zwischen den Zahlen 3,24 und 3,26.
Die lineare Interpolation liefert den gesuchten Wert von pp> = 3,254. Die Grundfrequenz wird
218 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

aus der GI. (b) ermittelt und ist

Wt = (. ßP>_) 2 . 1jEit = (_2._2?!) 2" I


2,0·10 6 ·_~15·10 4 = 27 ,6 s-t.
'1 t 6,0 fltJl 0,1635
Auf eine ähnliche Weise werden die höheren Frequenzen berechnet. Die zweite Eigenfre-
quenz ßl2 ) genügt der Ungleichung
5,0 < ßl 2 ) < 5,10.
Durch die lineare Interpolation ergibt sich ß~ 2 ) = 5,01. Daraus folgt

w2 = T ]/'EI-i- = 65,5 s-t.


( ßt2))2
Für die dritte Eigenfrequenz ist
6,4 < ßP> < 6,5.
GI. (a) wird für ßP> = 6,485 erfüllt, woraus die Frequenz

w3 = ( ß~J)
/1
)2-.JlI Elt
1'1
= 109,2 s-1
folgt.
Auf eine ähnliche Weise werden die weiteren Werte gewonnen:

ßi4 ) = 8,943' w4 =
(ß(4))2 1/; - 208 s-
- 1- Elt = 1,
/1 Jl
(5))2v-
l't

ß~s) = 9,780, Ws = (ß- 1- E/ = 250 s-


. 1 1•
/1 1'1
Beispiel 7-2. Es werden erzwungene Schwingungen eines Balkens nach Abb. 7-5 untersucht,
der am Knoten 1 durch das Einzelmoment M 1 = M1 eiwt belastet ist. Die Spannweiten einzelner
Felder, die Belastungen und die Balkenquerschnitte sind wie im Beispiel 7-1.
Es wird vorausgesetzt, daß M 1 = 1,0 Mpm, n = 320 U/min sind. Dann beträgt die Erre-
320-2n
gerfrequenz w = - - - = 33,6 s-1 • Diese Frequenz ist größer als die erste Eigenfrequenz
60
w 1 = 27,6 s-1 • Für das betrachtete Beispiel gilt
4;-o_;,"'-; -.:1
= '1 l
o.l635-33,6
ßt Eil = 6,o Jl 2,o:lo6. 7,15 .Jo-4 = 3,56,

ß2 = /2l4/ w~ 4
l--o:Ts65--33.-6-
E/2 = 3,0 V 2,0-I(Y>-:J,33:-I0-4 = 2,692, Ht<ß2) = 1,142.
Nun werden die Gin. (9) und (10) für die Auflagermomente verwendet. Es gilt im betrachteten
Fall
1,142
-1,0
6,0·1,33
-0 3505 ------ +1142
' 3,0·7,15 '

/1/2
Ht(ßt)-
--, --- /2/1
-1,129 Mpm; M1 = Mt---:-::---- -0,129 Mpm.
lt /2
Ht(ßt)- +Ht(ß2)
1211
Werden diese Werte in die Gleichgewichtsgleichung (8) für den Knoten und in die Verträg-
lichkeitsbedingung (7) eingesetzt, so sind diese Gleichungen erfüllt:
-1,129+0,129+ 1,0 = 0;
3,0·7,15
-1,129< -o,3505)-0,129 6 1,142 ,oT.n ~ o.
Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung durchlaufender Balken 219

Nun werden die Biege-, die Momenten- und die Querkraftlinien für die beiden Felder bestimmt.
Die Biegelinie für das Feld 0-1 wird mit Hilfe der GI. (5) vom Abschnitt 7.1 ermittelt. Es
gilt
M~
W(x) = 2E/ 1 J.'f
( sinJ. 1 x sinhJ. 1
sinß~- Sinhß; ·
x)
Hierbei ist ). 1 = ß 1 /l 1 • Mit der Bezeichnung~= xflt gilt
1,129·6,0 2 ( sinßd sinhß 1 ~)
W(x) = - -2-·2-·-10-6-.-7,-15·10- 4 ·(3,56) 2 -0,41469J- 16,6590 =
= (2,72 sinßt ~ + 0,0676sinhß 1 ~)·I0- 3 ,
sinß 1 = -0,414693; sinhß 1 = 16,6590.
Das Biegemoment ist

M(x) = -Elt d 2 W(x) = ~l ( si~J. 1 x + si~h}.~_~) =


dx2 2 smßt smhßt
1,129 ( sinßt ~ sinhßt ~) . .
= - - - - ---- -~+-- = 1,362smßt~ 1 -0,0339smhß 1 ~.
2 -0,414693 16,6590
Wird das Biegemoment differenziert, so ergibt sich die Querkraft
dM M~
2 }.t ~.-ß-
Q(x) = - d = ~
(cosJ. 1 x+ coshJ.
. hß x) = 1
0,830cosß 1 ~-0,0206coshß 1 ~.
x sm 1 sm 1

H=!.Oeiwt
I! n 12

/. t,~6,00
,. / ~ {2=::3,00
,J

Abb. 7-6
220 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Die Durchbiegung, das Biegemoment und die Querkraft für das Feld 1-2 werden nacheinan-
der aufgrundder GI. (5) vom Abschnitt 7.1 berechnet. Es gilt

sinß 2 = 0,438371: sinhß2 = 7,33190; Az = ß2/lz;

W(x) = _K~L2_(sinÄ~(~2-x) _ sinh~2~/~-x)) =


2ElzÄ 2 smßz smhßz
3.02 ( sinß 2 ~· sinhßz ~·)
= - 0 •129 2·2,0·106·1.33·10- 4 (2,692) 2 -0~438371 -7,33190 =
= -(0,689sinßz~' -0,0412sinßzn·t0- 3 ,

M~ (sinA- 2 (12 -x) sinhA2(lz-x))


M(x) = 2 -----si~ + sinh ßz =
= -0,1472sinß 2 ~' -0,0088sinhßz~'.

-- M~ A (cosA- 2 (12 -x) coshA 2 (l2 -x))


T(x) = 2 z -sTilß-z- + ------sfnhß;- =

= 0,132cosßz~' +0,00580coshßz~'.

M= 1,0 Tm
I, ~

L t,-6,00

Q(x)
e
Abb. 7-7

In Abb. 7-6 sind die Biege-, Momenten- und Querkraftlinien für die beiden Balkenfelder
dargestellt. Zmn Vergleich sind die entsprechenden Linien für den statischen Fall in Abb. 7-7
gezeigt.

7.3. Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung ebener Trägerroste

Anfangs wird ein durchlaufender Balken (Abb. 7-8) betrachtet, dessen Auflager
Verschiebungen erfahren. Die Amplituden der Auflagermomente werden mit
M,-1, Mn M~h, der Auflagerverschiebungen mit Wr-l, w" wr+l bezeichnet.
Die Anwendung der Gin. (g) und (7) vom Abschnitt 7.1liefert unter Berück-
sichtigung der Stetigkeit am Auflager r die Gleichung
Mr-tl;Hz(ßr) +A·'!y[{Ht(ßr)+l;.,tHt(ßr+l)] +Mr+tl;+IHz(ßr+t)+

+Eie{ fz(ß!}_ Wr-1-(_[:!jir) + ft(ßr!_!}_) W,+ /z(ßr+t) Wr+JJ = O. (l)


I, lr lr+l lr+l
Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung ebener Trägerroste 221

Für weitere Betrachtungen sind die Werte der Querkräfte am Knoten erforder-
lich:

(2)

Abb. 7-8

Wird die Funktion w(x, t) aus der GI. (5) vom Abschnitt 7.1 in die Gin. (2)
eingesetzt und sinngemäß differenziert, so ergeben sich die folgenden Formeln
für die Amplituden der Querkräfte:

M, f (ß )
-
Qr,r+1 = --2/ 2 /f 2(ß r+l ) +
- 1 r+1 + -Mr+t
r+1 r+1
a?
+Pr+ly/r+1Hl(ßr+1)Wr+l +
w2
+ flr+l ylr+l H2(/lr+l) W,, (3)

-
Qr,r-1 =
M, f (ß )
-2/ M,_t f (ß
2 r + -2/ 1 r)-
r r

w2 w2
-p, ylrH2(ß,)Wr-1- ftrylrHt(ß,)W,.

Unter Anwendung der Gin. (1) und (3) kann eine Reihe der Lösungen für freie
und erzwungene harmonische Schwingungen der ebenen Trägerroste gewonnen
werden.
Zuerst wird das einfachste Beispiel betrachtet: ein am Knoten I durch die
Einzelkraft Peiwt belasteter Rost aus lediglich zwei Balken (Abb. 7-9).
Zunächst wird die GI. (1) für den zweifeldrigen Balken A-1-B aufgestellt.
Wegen WA = W 8 = 0, MA = M 8 = 0 ist

(4)

Wenn die Amplitude des Auflagermomentes am Punkt 1 für den zweifeldrigen


Balken C-1-D mit L 1 bezeichnet wird, so lautet GI. (1) für diesen Balken

(5)
222 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Die Gleichgewichtsgleichung I; Z = 0 für den Knoten I liefert


- - - -
Q1B-Q1A +QlD-Q1c+P = 0, (6)
oder unter Verwendung der Gln. (3)
Mt Lt
-4 /1(ß1)- ~;ft(ßz) + w
2
[.Ut/1 Ht(ßt) +

+ttzlzH1(ßz)JWI +P = 0. (7)

Abb. 7-9

Werden M 1 durch W1 aus der GI. (4) und L1 durch W1 aus der GI. (5) ausge-
drückt und werden diese Werte in die GI. (7) eingesetzt, so ergibt sich eine Glei-
chung, in der ausschließlich die Größe W1 vorkommt. Es gilt

l w 2 [tttl1Ht(ßt)+pzlzH1(ßz)]- E/~1 1 Jl(lgt)


H1(ß1)
- E;z _jj_~ßz) ] W1 + p = 0. (8)
lz H1Cßz)
Aus der GI. (8) kann die Größe W1 für eine vorgegebene Erregerkreisfrequenz
berechnet werden; aus den Gin. (4) und (5) werden die Amplituden von M1
und L1 und aus Gin. (3)- die Amplituden von QJA, Q1 B, Q1 c, Q1 D ermittelt.
Für den Fall harmonischer freier Schwingungen ist in der GI. (8) P = 0
anzunehmen. Die Eigenkrei&frequenzen werden mit Hilfe der transzendenten
Gleichung
2
w [P,tllHl(ßt)+pzlzlft(ßz)]-lfrHt(ß~+
I Eil /l(/31)

+ E;z Jl~ß_!)_l = O (9)


lz H1(ßz) _
ermittelt.
Nun wird ein Sonderfall des in Abb. 7-9 gezeigten Rostes betrachtet. In
diesem Fall ist / 2 = 0; der Balken C-1-D existiert also nicht.
Das Gleichungssystem (4), (5), (8) wird auf zwei Gleichungen zurückgeführt:
- I (ß ) /1 (ß- t)- =0,
Mt1H1t-E/1Wt- (10
)
11
Eigenschwingung und erzwungene harmonische Schwingung ebener Trägerroste 223

- ~ 1 fi(ßt)+w 2f.lt/1Ht(ßt)Wl+P = 0. (11)

Daraus folgt

Beispiel 7-3. Es ist die Eigenschwingung des in Abb. 7-9 dargestellten Rostes zu berechnen.
Die Angaben für den Balken A-1-B sind: Spannweite 21, = 6,0 m, Querschnitt 20 x 35 cm mit
0 2·0 35 3
dem Trägheitsmoment, I,= ' 1; = 7,15·10- 4 m 4 , Eigengewicht des Balkens q 1 =
= 0,2·0,35·2,4 = 0,168 Mp/m, Gewicht der auf dem Balken aufgestützten Decke q =
0,168+0,720
0,720 Mp/m, Gesamtmasse p 1 = - -9 -;s!-
= 0,0905 Mps 2 /m 2 • Die Angaben für den
Balken C-1-D sind: Spannweite 2!2 = 3,0 m, Querschnitt 20x 20 cm mit dem Trägheitsmoment
0,20. 0,20 3 • •
I2 = = 1,333·10-4 m 4 , Eigengewicht des Balkens q 2 = 0,2·0,2·2,4 = 0,096 Mp/m.
12
0,096
Der Balken ist unbelastet; seine Masse pro Längeneinheit ist also p, 2 = - - = 0 00978
9,81 ,
Mps 2 /m 2 •
Zur Ermittlung der Eigenfrequenz wird GI. (9) verwendet. Unter Verwendung der Bezeich-
nungen

wird GI. (9) in der Form

E!!__ {~~)t,li [H,(ß,)+ _!!_:!_z_H,(ßz)] _ [ fi![!!}_ + !!_i_l ffc~z) = O


t: EI, p 1 l1 H,(ß,) I,lt H,(ß 2 ) J
]l
geschrieben. Daraus folgt die transzendente Gleichung
0,00978. 1,5 ]
ßt [ H,(ß,)+ -.- ---- H,(0,4375ß,) -
0,0905·3,0
- [ fi(ß,) + ~~ (-~~) 3 f't(0,4375ß,)] = 0
H 1 (ß 1 ) 7,15 3,0 H 1 (0,4375ß 1 )
oder

r =
4
ß,[H,(ß,)+0,0545H,(0,4375ß,)]-
[fi(ß,) fi(0,4375ß,)]
- - - +0,01666 - - = o. (a)
H 1 (ß 1) H 1(0,4375ß 1 )
Es wird ppl = 1,5 vorausgesetzt. Dann sind H 1 (1,5) = 0,68926, f 1 (1,5) = 1,7356,
H 1 (0,4375 ·1,5) = 0,66734, f 1 (0,4375 ·1,5) = 1,99170. Die GI. (a) wird nicht erfüllt. Es ist

r = (1,5) (1, 7635W


[0,68926+0,0545·0,66734]- [ --
4
,99170) 2 ]
~ + o,o1666 ~-~ -
o=
0,68926 0,66734
= -0,938 # 0.
Nun wird ß~ ') = 1,6 angenommen. Mithin sind H;(1,6) = 0,69638, H 1 (0,4375. 1,6) = 0,66768,
224 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

/ 1 (1,6) = 1,68924, f, (0,4375 ·1,6) = 1,98930. Einführung der obigen Werte in die GI. (a) liefert
r= o,632,; o.
Die gesuchte Wurzelliegt also zwisch~n 1,5 und 1,6:
1,5 < ß~') < 1,6.
Die Größe ß~') wird durch lineare Interpolation ermittelt, die ß~') = 1,56 ergibt.
Die Eigenfrequenz ist damit

w,
=(ß~')) 2 _1 .jEI 1 =(1,56) 2 _1j2,0-I0 6 ·7,15·10-4
1, , p, 6,o r o,o9o5
=34 s_ ·1

Die zweite Eigenfrequenz ß~ 2 ) liegt zwischen den Werten 3.9 und 4,0. Die lineare Interpola-
tion liefert das Endergebnis

Wz +
=(ß(2))2-./EI-
Jl =(ß(z))2
ß~') w =220 s-'.
p2
1
1

7.4. Transformationsgleichungen des Weggrößen"Verfahrens

Aus dem ebenen Rahmenwerk wird der Stab i-k herausgeschnitten, der in
der xz-Ebene eine erzwungene harmonische Schwingung ausführt. In Abb. 7-10
sind die Amplituden der Biegemomente, der Querkräfte, der Verschiebungen und
der Randwinkel für den Stab i-k eingezeichnet. Die im Bild gezeigten Richtungen
gelten als positiv. Die positive Richtung der Amplitude des Momentes Mki ist
entgegengesetzt zu der im Abschnitt 7.1 angenommenen. Die Amplituden der
- -
Momente M;k. Mki sollen als lineare Funktionen der Amplituden der Winkel
cp;, Cfik und der Verschiebungen W;, Wk ausgedrückt werden.

Die Ermittlung der Größen M;k, Mki aus den Gin. (6) und (7) vom Abschnitt
7.1 (in diesen Gleichungen ist das Vorzeichen von Mk; zu ändern) liefert die
folgende Gleichung, die als sog. Transformationsgleichung des Weggrößen-
Verfahrens bezeichnet wird [8, 73]

. -
M;k =
EI I _
--r . -- r(p), -~
l c(ß)cp; +s((J)cpk Wk
+ t(ß) -W;
1-_ ,
l
- -rH[
Mki = s(ß)fJJ; + c(ß)cpk- t(ß) ~ Wlj.
-r + r(ß) /!_
(I)
Transformationsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens 225

Hierbei gelten die Bezeichnungen


ß _ ß coshßsinß-sinhßcosß
c( ) - 1-coshtfcosß '
sinhß-sinß
s(ß) = ß 1-coshßcosß '
(2)
2 cosh ß- cos ß
r(ß) = ß 1 - -cosh ß coSß'
t ß) _ _sinhßsinjJ _.
( -
02
f-1 1 - cosh ßcos ß ' ß =Al;
Eine ähnliche Gleichung kann für die Amplituden der Querkräfte aufgestellt
werden. Sie wird aus den Formeln
d 3 W(O) .
Q;k = -EI -cJX3-, (3)

gewonnen.
Wird GI. (5) vom Abschnitt 7.1 (nach der Änderung des Vorzeichens bei Mki)
sinngemäß differenziert, so entsteht

Q;k = - f2 r
EI t(ß)q;; + r(ß)f{!k- --T-11(/,
Wk .-)
+ -W;1- J
m(ß) ,
(4)

mit
mC) = ß 3 sinhßcosß+coshßsinß,
P 1-cosh(-Jcosß

n ß) = ß3 - sinh ß+!L~L .
( I - cosh ßcos ß
Im Grenzfall co ~ 0(}, ~ 0) ergibt sich
c(O) = 4; s(O) = 2; r(O) = t(O) = 6; m(O) = n(O) = 12.
Die Transformationsgleichungen (1) und (4) gehen in die entsprechenden
Transformationsgleichungen der Statik der Rahmenwerke über und beziehen
sich auf den Fall eines beiderseitig elastisch eingespannten Stabes.
Es sind noch diejenigen Sonderfälle zu betrachten, in denen die Randkräfte
spezielle Werte annehmen. Im Knoten i werde ein Gelenk angebracht, in dem die
Größe M;k gleich Null ist. Wird dieser Wert in die erste von Gin. (1) eingesetzt,
und wird die Größe cp; aus den Gin. (1) und (4) eliminiert, so ergeben sich die
folgenden Transformationsformeln:
M;k = 0,

(5)
226 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Qki = - ~; [t(ß)cpk- ~,k p(ß) + ~,i n(ß)].

Hierbei gelten die Bezeichnungen


_ 2~nhß~nß
c(ß) = ß cosh ß sin ß =--sinh ß cos ß '
t(ß) = ß 2 co~hß_!~ ~ + sinh ß cos ß
coshßsinß- sinh ßcosß '
- 2 sinhß+sinß
r(ß) = ß coshßsinß-sinl:ißcoS{i'
- 3 coshß+cosß
n(ß) = ß coshßsinß-sinhßcosß'
m(ß) = 3 1 +~os~ßcosß
ß cosh ßsinß- sinh ßcos ß '
- ) 3 2coshßcosß
P(ß = ß coshßsinß-sinhßcosß ·
Es wird der Stab i-k mit Gelenken in den Punkten i und k betrachtet. In
diesem Fall ist M;k = Mki = 0. Die Größen Q;k, Qki werden aus den Gin. (3)
gewonnen, wobei M;k = Mki = 0 im Ausdruck für W(x) einzusetzen ist. Daraus
folgt

- EI(=
= --p- = )
Qik m(ß) ~ +n(ß)Wk • (6)

Qki = - ~: [ii(ß)W;+m(ß)Wk]
mit

n(ß) = ~3 (cosecß-cosechß); m(ß) = ~3 (cotanhß-cotanß).


Nun wird ein am Knoten elastisch eingespannter Kragbalken betrachtet
(Abb. 7-11).

- M
rzk~o ~*i

M. -
r;,,
%
Abb. 7-11

Aufgrund der GI. (3) vom Abschnitt 7.1 werden die Konstanten A, ... , D aus
den Randbedingungen
dW(/)
W(l) = Wk; dx-=cpk; (7)
Transformationsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens 227

ermittelt. Nun können die Größen Mki und Qki gewonnen werden:

(8)

Nach Durchführung der entsprechenden Berechnung ergibt sich

Mu = ~I [ c(ß)<pk + f{ß) ~k ] l},


wk ]I
(9)
-Qkl = pEI["t(ß)<pk- n(ß)
. - 1-
hierbei ist
c(ß) = ß sinhßcosß-coshßsinß,
I +coshßcosß
" 2 sinh ß sinß
t(ß) = ß T+coshßcosß '
nß) = ß3 coshß~~ß_+sinhßcosß
( 1 +coshßcosß
In den Tafeln 7-2a, 7-2b und 7-2c sind die Werte der Funktionen c(ß), s(ß)
usw. für verschiedene Werte des Parameters ß angegeben [73]

Tafel7-2a

P I c(ß) s(ß) r(ß) t(ß) m(ß) n(ß)

0 4,00000 2,00000 6,00000 6,00000 12,00000 12,00000


0,1 4,00000 2,00000 6,00000 5,99999 11,99996 12,00001
0,2 3,99998 2,00001 6,00005 5,99992 11,99941 12,00021
0,3 3,99992 2,00006 6,00025 5,99958 11,99699 12,00104
0,4 3,99976 2,00018 6,00079 5,99866 11,99049 12,00329
0,5 3,99940 2,00045 6,00193 5,99673 11,97678 12,00804
0,6 3,99877 . 2,00093 6,00401 5,99322 11,95186 12,01667
0,7 3,99771 2,00172 6,00744 5,98742 11,91080 12,03089
0,8 3,99610 2,00293 6,01269 5,97853 I 11,84780 12,05272
0,9 3,99374 2,00469 6,02034 5,96560 11,75615 12,08450
1,0 3,99046 2,00716 6,03102 5,94754 11,62821 12,12890
1,1 3,98602 2,01049 6,04541 5,92314 11,45541 12,18895
1,2 3,98018 2,01488 6,06449 5,89105 11,22823 12,26803
1,3 3,97267 2,02053 6,08900 5,84977 10,93617 12,36992
1,4 3,96317 2,02767 6,11998 5,79763 10,56770 12,49882
1,5 3,95136 2,03657 6,15857 5,73284 10,11020 12,65943
1,6 3,93688 2,04759 6,20599 5,65338 9,54994 12,85696
1,7 3,91930 2,06077 6,26364 5,55708 8,87193 13,09724
1,8 3,89819 2,07675 6,33306 5,44151 8,05986 13,38682
1,9 3,87305 2,09583 6,41597 5,34102 . 7,09596 13,73308
2,0 3,84332 2,11844 6,51434 5,14166 i 5,96080 14,14441
2,1 3,80838 2,14510 6,63040 4,95117 4,63311 14,63036
2,2 3,76754 2,17637 6,76669 4,72889 3,08949 15,20195
2,3 3,72001 j 2,21292 6,92614 4,47071 1,30408 15,87194
2,4 3,66487 2,25551 7,11217 4,17197 -0,75186 16,65525
228 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Tafel 7-2a (Fortsetzung)

ß I c(ß) s(ß) r(ß) t(ß) m(ß) n(ß)

2,5 I 3,60110 2,30504 7,32878 3,82734 -3,11049 17,56947


2,6 I 3,52747 2,36255 7,58072 3,43070 -5,80813 18,63555
2,7 3,44257 2,42930 7,83363 2,97490 -8,88612 19,87862
2,8 3,34471 2,50680 8,21436 2,45154 -12,39201 21,32916
2,9 3,23188 2,59687 8,61121 1,85064 -16,38118 23,02451
3,0 3,10161 2,70179 9,07447 1,16017 -20,91889 25,01095
3,1 2,95089 2,82434 9,61695 0,36543 -26,08320 27,34648
3,2 2,77595 2,96808 10,25486 -0,55180 -31,96899 30,10474
3,3 2,57200 3,13753 11,00902 -1,61447 -38,69359 33,38066
3,4 2,33288 3,33862 11,90662 -2,85202 -46,40507 37,29850
3,5 2,05045 3,57917 12,98379 -4,30305 -55,29439 42,02400
3,6 1,71379 3,89683 14,28961 -6,01925 -65,61410 47,78288
3,7 1 30777 4,22539 15,89246 -8,07182 -77,70786 54,89019
3,8 0,81084 4,66703 17,89039 -10,56184 -92,05891 63,79867
3,9 0,19119 5,22619 20,42905 -13,63826 -109,37364 75,18199
4,0 -0,60034 5,95161 23,73440 -17,53060 -130,73357 90,08661
4,1 -1,64394 i 6,92302 28,17650 -22,61280 -157,89218 110,22824
4,2 -3,08018 8,28047 34,40553 -29,53931 -193,90743 138,62404
4,3 -5,18006 10,29442 43,67774 -39,57101 -244,65660 181,10707
4,4 -8,54272 13,56339 58,77381 -55,49370 -323,10467 250,59427
4,5 -14,80848 19,72701 87,31272 -84,93202 -464,70525 382,48673
4,6 -30,66203 35,46924 160,35563 -158,95343 -813,85851 721,12709
4,7 -151,79102 156,47686 722,58438 -722,24664 -3437,1782 3333,0657
4,8 73,21909 -68,66562 -323,85451 323,03391 1414,5778 -1531,0095
4,9 33,37505 -28,96602 -139,51349 137,431941 545,64738 -675,41434
5,0 22,99447 -18,74315 -92,17486 88,71981 312,41700 -546,62253
5,1 18.17790 -14,09898 -70,77969 65,82738 198,68202 -358,52705
5,2 15,36689 -11,47662 I -58,80039 52,21421 127,54025 -304,33628
5,3 13,49958 -9,81605 I -51,31334 42,94195 76,00415 -271,18842
5,4 12,14738 i -8,690781 -46,33959 36,01460 i 34,75592 -249,90961
5,5 11,10359 -7,89659 -42,93353 30,46480 I -0,73765 -236,13258
5,6 10,25573 -7 32389 ' -40,59012 25,77030 -32,98426 -227,54241
5,7 9,53679 -6:90910 I -39,01896 21,60739 1 -63,52061 -222,82818
5,8 8,90384 -6,61335 -38,04546 -221,22501
17.77®6 -"·'"'' I
5,9 8,32746 -6,412151 -37,56305 14,11546 1 -123,31385 -222,2942 6
6,0 7,78616 -6,28995 -37,50854 10,53046 I -153,93479 -225,81161

Tafe/7-2b
~--~----·~~~--~--~----~--~~---,--~----.--=~·
ß I c(ß) t(ß) r(ß) n(ß) n(ß) ln(ß)
II
0,1 I 3,00000 3,00000 3,00000 1 3,00000 3,00000 3,00000
0,1 I 3,00000 2,99999 3,00000 I
3,00006 I
3,00001
3,00022
2,99995
2,99922
2,99998
0,2 I 2,99997 2,99986 2,99962
0,3 I 2.99985 2,99931 3,00032 3,00113 2,99607 2,99809
0,4 I 2,99951 2,99781 ' 3,00101 3,00357 2,98756 2,99397
0,5
0,6
I 2,99881
2,99753
2,99464 1 3,00246 3,00871
3,01806
2,96964
2,93703
2,98527
2,96944
2,988891 3,005091
0,7 2,99542 2,97940 3,00944 3,03348 2,88331 2,94337
0,8 2,99219 2,96484 3,0016121 3,05717 2,80086 2,90336
0,9 2,98747 2,943641 3,02586 3,09170 I 2,68084 1 2,84512
1,0 2,98088 2,91400 3,03947 3,14002 I 2,51315 1 2,76375
I
Transformationsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens 229

Tafel 7-2b (Fortsetzung)

ß c(ß) t(ß) r(ß) n(ß) p(ß) m(ß)

1,1 2,97196 2,87390 3,05792 3,2055o I 2,28643 2,65374


1,2 2,96019 2,82104 3,08228 3,29199 1,98782 2,50891
1,3 2,94501 2,75285 3,11376 3,40385 1,60343 2,32237
1,4 2,92575 2,66647 3,15374 ' 3,54604 1,11714 2,08647
1,5 2,90170 2,55866 3,20381 1 3,72427 0,51151 1,79271
1,6 2,87201 2,42576 . 3,26578 3,94511 -0,23303 1,43164
1,7 2,83575 2,26365 3,34173 4,21619 -1,13832 0,99270
1,8 2,79181 2,06759 3,43411 4,54648 -2,22890 0,46404
1,9 2,73893 1,83214 3,54581 4,94662 -3,53253 -0,16772
2,0 2,67563 1,55095 3,68026 5,42941 -5,08087 -0,91780
2,1 2,60014 1,21655 3,84162 6,01037 -6,91042 -1,80377
2,2 2,51033 0,82003 4,03498 6,70833 -9,06380 -2,84606
2,3 2,40360 0,35056 4,26664 7,54809 -11,59142 -4,06884
2,4 2,27674 -0,20515 4,54456 8,55899 -14,55396 -5,50109
2,5 2,12566 -0,86376 4,87892 9,78024 -18,02569 -7,17830
2,6 1,94513 -1,64654 5,28298 11,26280 -22,09950 -9,14472
2,7 1,72830 -2,58125 5,77436 13,07462 -26,89421 -11,45687
2,8 1,46592 -3,70496 6,37698 15,30836 -32,56583 -14,18880
2,9 1,14524 -5,06862 7,12419 18,09355 -39,32541 -17,44090
3,0 0,74811 -6,74452 8,06385 21,61661 -47,46830 -21,35286
3,1 0,24767 -8,83909 9,26719 26,15554 -57,42478 -26,12845
3,2 -0,39756 -11,51642 10,84485 32,14319 -69,85227 -32,07867
3,3 -1,25542 -15,04416 12,97848 40,29111 -85,81589 -39,70701
3,4 -2,44507 -19,89177 15,98820 51,85476 -107,17450 -49,89177
3,5 -4,19717 -26,96691 20,49498 69,27158 -137,50973 -64,32470
3,6 -7,02449 -38,28597 27,88141 97,97153 -184,76116 ' -86,75521
3,7 -12,34444 -59,42028 41,97247 152,98194 -270,83895 -127,52889
3,8 -26,05151 -113,53489 78,68195 296,83454 -486,79155 -229,63485
3,9 -142,66613 -572,06404 393,22925 1532,4489 -2292,2464 -1082,2323
4,0 58,40269 217,76754 150,06047 -602,98991 807,61183 381,18355
4,1 27,51044 96,04477 -67,05111 -277,34565 325,04107 153,15189
4,2 19,18025 62,95329 -45,00518 -191,32928 190,40144 89,37823
4,3 15,27819 47,23042 -34,96232 -152,55134 123,62931 57,63011
4,4 12,99204 37,82221 -29,33428 -131,20153 81,25820 37,38349
4,5 11,47073 31,38103 -25,82891 -118,28363 50,10201 22,41094
4,6 10,36810 26,54288 -23,51857 -110,16429 24,76624 10,16363
4,7 9,51633 22,64415 -21,95825 -105,10962 2,60492 -0,60981
4,8 8,82376 19,31979 -20,909981 -102,20190 -17,85940 -10,60936
4,9 8,23561 16,34896 -20,23710 -100,92506 -37,54326 -20,27048
5,0 7,71662 13,58662 -19,85793 -100,98324 -57,07210 -29,89164
5,1 7,24257 10,92987 -19,72324 -102,21353 -76,91440 -39,69778
5,2 6,79568 8,29968 -19,80468 -104,54200 -97,45559 -49,87525
5,3 6,36197 5,63011 -20,08866 -107,96149 -119,04334 -60,59351
5,4 5,92961 2,86119 -20,57312 -112,52183 -142,01939 -72,02031
5,5 5,48774 -0,06643 -21,26632 -118,32859 -166,74596 -84,33456
5,6 5,02554 --.1,21618 -22,1S687 -125,54868 -193,63191 -97,73917
5,7 4,53137 - 0,GW58 - 23,3(1511 . 134,42340 -223,16333 -112,47621
5,8 3,99175 -10,48741 -24,84602 -145,29099 ' - 255,943(i9 - 128,84(,90
5,9 3,39010 -14,80810 -26,69413 -158,62300 -292,75120 -147,24028
6,0 2,70492 -19,77030 -29,00165 -175,08286 -334,62590 -168,17681
- - - - - - - - ------· --------- -··------ ------------------.

16 Baudynamik
230 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Tafel7-2c

ß c<ß) t(ß) n(ß)

0 0,00000 0,00000 0,00000


0,1
0,2
-0,00003
-0,00053
0,00005
0,00080
I 0,00010
0,00160
0,3 -0,00270 0,00405 0,00810
0,4 -0,00855 0,01282 0,02563
0,5 -0,02094 0,03139 0,06270
0,6 -0,04364 0,06541 0,13045
0,7 -0,08157 0,12217 0,24304
0,8 -0,14108 0,21107 0,41827
0,9 -0,23061 0,34446 0,67882
1,0 -0,36183 0,53928 1,05434
1,1 -0,55171 0,81983 1,58556
1,2 -0,82650 1,22329 2,33157
1,3 -1,22982 1,81092 3,38553
1,4 -1,84120 2,69345 4,90951
1,5 -2,82394 4,09711 7,22549
1,6 -4,57769 6,57359 11,10440
1,7 -8,41355 11,92936 19,04534
1,8 -22,62233 31,57862 +46,77369
1,9 +77,70383 -106,41287 -142,36413
2,0 17,43294 -23,32209 -27,03764
2,1 10,78191 -14,01726 -13,11679
2,2 8,23088 -10,33112 -6,74954
2,3 6,87767 -8,26560 -2,41102
2,4 6,03109 -6,86560 + 1,23729
2,5 5,44175 -5,78364 4,70038
2,6 4,99716 -4,86007 8,22804
2,7 4,63862 -4,00847 11,97342
2,8 4,33195 -3,17515 16,04968
2,9 4,05530 -2,32215 20,55479
3,0 3,79340 -1,41894 25,58468
3,1 3,53454 -0,43771 31,24212
3,2 3,26876 +0,64976 37,64444
3,3 2,98668 1,87476 44,93208
3,4 2,67847 3,27452 53,27952
3,5
3,6
I 2,33289
1,93604
4,89577
6,79985
62,91084
74,12318
3,7 1,46960 9,07067 87,32388
3,8 0,90802 11,82768 103,09223
3,9 0,21377 15,24856 122,28764
4,0 -6,67159 19,61140 146,25104

7.5. Anwendung des Weggrößen-Verfahrens zur Berechnung von Querschwingung


der ein- und mehrfeldrigen Balken

Es wird der in Abb. 7-12 dargestellte durchlaufende Balken betrachtet, indem


die Gleichgewichtsgleichung für den Knoten aufgestellt wird. Wirkt am Knoten
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 231

r ein Außenmoment M" so ist


M,,,+l + M,,,_t -M, = 0. (1)
Wenn die Knotenmomente als lineare Funktionen der Winkel mit Hilfe
von Gin. (1) vom Abschnitt 7.4 geschrieben werden, entsteht eine Gleichung
für die Winkel, die aus drei Gliedern besteht:
EI, ~ Elr+l -
~1~[s(p,)97r-1 +c(f!r)tp,]+ - 1- -[c(ßr+t)tp,+s(B,+t)tp,+r]-M, = 0. (2)
r r+ 1

r-1 r+f
zs I,. zs
I~ 1,.
.1 J

Abb. 7-12

Durch Einführung der Vielfachen der Winkel


Eie
{},=tp,T;
und der Bei werte
1,/c
x, =TT;
r c
erhält GI. (2) die folgende Form:
x,{},_t s(!9,) + {},( u, c(ß,) + x,+ 1 c(/),+ t)) + {},+ 1 u,+l s(ßr+ 1) = M,, (2')
r=l,2,3, ....
Es wird ein Zweifeldbalken 0-1-2 betrachtet, der an den beiden Endauflagern
0 und 2 vollkommen eingespannt und am Auflager I durch ein Außenmoment
M 1 eimt beansprucht ist. Das Moment erregt die Balkenschwingung. Unter Beach-
tung, daß für die Einspannungsquerschnitte die Winkel tp 0 und tp 2 gleich Null
sind, liefert GI. (2')
{}t[UtcC0't)+u2c(/'2)] = M1,
woraus

(3)

folgt.
Die Knotenmomente ergeben sich aus den Transformationsformeln (1) vom
vorigen Abschnitt. Es gilt

(4)

16*
232 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Für die Eigenschwingung gilt M 1 = 0. Wegen {} 1 ::f:. 0 ist


Xt c(ß1) +xzc(ßz) =0 (5)
eine transzendente Gleichung, die aufeinanderfolgende Werte von co 1 , co 2 , ...
liefern kann.
Für den Sonderfallit = lz, /1 = lz und damit ß 1 = ß2 , x 1 = x2 lautet Gl. (5)
c(ß) = coshßsinß-sinhßcosß =0
1-coshßcosß
oder
tanhß-tanß = 0. (6)
Aus der gewonnenen transzendenten Gleichung können lediglich diejenigen
Eigenkreisfrequenzen berechnet werden, die den antisymmetrischen Schwin-
gungsformen entsprechen. Dieses Ergebnis folgt aus der Voraussetzung {} 1 ::f:. 0
bei der Herleitung von Gl. (5). Nun werden die Dreimomentengleichungen für
die Auflager 0 und 1 unter Berücksichtigung der Symmetriebedingung M 0 = M 2
aufgestellt. Für die Eigenschwingung des Balkens ergibt sich auf diese Weise
ein System von zwei Gleichungen
MoH1(ß)l+M1 Hz(ß)l = 0,
(7)
MoHz(ß)l+2M11H1(ß)+MoH2(ß)l = 0.
Wird die Determinante dieses Systems gleich Null gesetzt, so ergibt sich
Hi(ß)- H~(ß) = 0 (8)
oder nach einfachen Umformungen
coshßcosß-1 = 0. (9)
Aus dieser transzendenten Gleichung können die Kreisfrequenzen ermittelt
werden, die der symmetrischen Form der Eigenschwingung entsprechen, für die
also ff 1 = 0 und M 0 = M 2 sind.
Es wird die erzwungene Schwingung eines Zweifeldbalkens betrachtet, der
auf dem mittleren Auflager ebenfalls durch das Moment M 1 eiwt beansprucht
wird, an den beiden Endauflagern aber frei drehbar gelagert ist. Das Gleichgewicht
des mittleren Knotens 1 verlangt
M 10 +M 12 -M 1 = 0,
Daraus folgt unter Verwendung der Transformationsformeln (5) vom vorigen
Abschnitt
(10)
Aus dieser Gleichung kann der Winkel {} 1 ermittelt werden, während aus
den Gin. (5) vom Abschnitt 7.4 die Knotenmomente ermittelt werden können:
Mto = Xt c(ßt){}t; M12 = x2 c(ß2){}1.
Für die Eigenschwingung d.h. fürM1 = 0 und {} 1 ::f:. 0 ergibt sich die tran-
szendente Gleichung
Xtc(ßt)+x2c(ßz) = 0, (11)
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 233

die für den Sonderfall /1 = 12 , = 12 auf die Gleichung


/ 1

_ sinh ßsin ß =0
c (ß) = ß cosh /'~ sin t3- sinh ßcos (J (12)

führt. Daraus folgt endgültig


sinß" = 0 mit ßn = nn; n = 1, 2, ... oo. (13)
Es wurde also die antisymmetrische Form der Eigenschwingung erhalten.
Für diese Form ist M 1 = 0, {) 1 i= 0 kennzeichnend. Die hierbei vorkommenden
Schwingungsformen sind mit den Formen für die Eigenschwingung eines in zwei
Punkten frei drehbar gelagerten Balkens identisch.
Weiterhin wird der Zweifeldbalken 0-1-2 untersucht, der am Auflager 0 voll-
kommen eingespannt und am Auflager 2 frei drehbar gelagert ist. Die Schwin-
gung des Balkens mit der Frequenz w werde durch das Einzelmoment M 1 = M 1 eiwt
am Auflager 1 erzeugt.
Die Knotenmomente sind hierbei

(14)
Mol = x1s(ßt){}1 ·
Die für das Auflager 1 aufgestellte GI. (1) lautet
M12+M1o-M1 =0
und liefert die Gleichung
{)t[Ut cUJ 1) + Uz c(ßz)] = M 1 . (15)
Die Eigenfrequenz ist aus der transzendenten Gleichung
ulc(ßt)+u2c(ß2) = 0 (16)
zu berechnen.
Beispiel 7-4. Es wird ein Zweifeldbalken 0-1-2 betrachtet, der an beiden Endauflagern voll-
kommen eingespannt ist. Die Angaben für den Balken sind:
/ 1 = 6,0 m, 1, = 3,0 m, I, = 7,15 · 10-4 m 4 , I 2 = 1,33 · I0- 4 m*,

th = 0,1635 Mps 2 /m 2 , f.-lz = 0,1562 Mps 2 /m 2 •


Zuerst wird die tiefste Eigenfrequenz mit Hilfe von GI. (5) berechnet:
lz I,
- - c({J 1 )+c({J2 ) = 0.
1,!2
Da

{J, =I, v}!_Et/01~ 2 ; ßz = ßt !!-_


/1
i/
r ttz
llt
It = 0,755ßt;
lz
l,I 1
x 1 = - - = 2,69· ~< 2 = 1
!,I, ,
ist, lautet GI. (5)
r = 2,69c(ß,)+c(0,755{J,) = 0. (a)
Es wird vorausgesetzt, daß ß1
4,0 ist. Aufgrund der Tafel 7-2a ist
=
c(4,0) = -0,60034, c(0,755 · 4,0) = 3,10161.
Die Einführung obiger Werte in GI. (a) ergibt F = 1,482 =I 0. Für {J 1 = 4,1 ist c(4,1) =
= -1,64394; c(0,755 · 4,1) = 2,95089 und r = -1,469 =I 0. Die gesuchte Wurzel ß1 liegt
234 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Wt ( 1) )2
= ( h.__
/1
v-- (
zwischen den Zahlen 4,0 und 4,1. Die erste Eigenfrequenz wird aus der Formel

Elt
l't
= 4,0~
6,9
)2 l 12,0·10 ·7,15·10-
6
0,1635
4 = 42,7 s-1

berechnet.
Nun wird die erzwungene Schwingung des Balkens betrachtet. Am Auflager 1 wirke ein
Außenmoment M 1 = M,eiwr, wobei M 1 = 1,0 Mpm, w = 33,6 s-1 ist. Damit ist

ß, = 1, V1~~~ V2X~~~~~\~·.6i~-4
= 6,0 = 3,56; ß2 = 0,755ß, = 2.692;

c(ßt) = 1,84785; c(ß2) = 3,44937; s(ß,) = 3,75327; s(ß2) = 2,4296.


GI. (3) liefert

1,0
f}l = --- - - - - - = 0,1187.
2,69 ·1 ,84785 + 3,44937
Gin. (4) liefern die Knotenmomente:
= u 1 c(ß 1 )fJ 1 = 2,69·1,84786·0,1187
M 10 = 0,589 Mpm,
Mut= u 1s(ß 1 )fJ 1 = 2,69·3,75327·0,1187 = 1,20 Mpm,
M 12 = u2c(ß 2)fJ 1 = 1,0·3,44937·0,1187 = 0,41 Mpm,
M21 = x2s(ß2)fJ 1 = 1,0·2,42396·0,1187 = 0,2885Mpm.
Beispiel 7-5. Es wird der Zweifeldbalken 0-1-2 betrachtet, der am Auflager 0 vollkommen
eingespannt, am Auflager 2 frei drehbar gelagert ist. Außerdem werden die gleichen Angaben
wie für Beispiel 7-4 angenommen.
Es ist also ß2 = 0,755ß 1 ; x, = 2,69; x 2 = 1,0.
Die Eigenschwingung wird aus der GI. (16) berechnet, die in der Form
2,69c(ß,)+ c(0,755ßt) = 0 (a)
geschrieben wird.
Unter Anwendung von Tafel 7-2a für c(ß) und von Tafel 7-2b für c(ß) wird errechnet, daß
der Wert von ßP> zwischen den Zahlen 3,9 und 4,0 liegt.

VEI = -'-
Lineare Interpolation ergibt die Werte
2
ßP> = 3,96; w1 ß(l)
= ( __t_l --~ (396) 2 ·0,916·10 2 = 40,9 s- 1 •
/1 I ß1 6,0

V.
Für die erzwungene Schwingung beiM, = 1,0 Mpm und w = 33,6 s- 1 ist
ßtW 2
ß1 = /1 -EI;- = 3,56; ß2 = 0,755ß1 = 2,692.
Tafeln 7-2a und 7-2b liefern
c(ß,) = 1,84785; s(ß1) = 3,75327; 7:(ß2) = 1,7456.
Aus der GI. (15) folgt
M 10 ·
{} 1 = 'ü1c{ß~)+~;ccß2) = 2,69·1,s<ns5+1,7456 = 0•1388
und aus (14)
Mto = u1c(ßt)fJ 1 = 2,69·1.84785·0,1388 = 0,738 Mpm,
Mot = u1s(ßt)fJ 1 = 2,69·3,75327·0,1388 = 1,500 Mpm,
Mu = u2c(ß2)fJ 1 = 1,0·1,7456·0,1388 = 0,262 Mpm.
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 235

Hierbei darf man nicht die richtigen Vorzeichen bei den Momenten vergessen. Die posi-
tiven Richtungen der Momenten sind in Abb. 7-10 gezeigt.

;10 t II x-t x x+l II n-f n~


~~-.,.k~ ß K K E ~
I· I ·1· 1 ·!· I .[. I .T. I .T. { •('
Abb. 7-13

Nun wird die Eigenfrequenz eines durchlaufenden Balkens mit Feldern


gleicher Spannweiten untersucht, dessen Querschnitt konstant ist und dessen
Enden vollkommen eingespannt sind (Abb. 7-13). Für das Auflager r wird die
Dreimomentengleichung aufgestellt:
x=l,2, ... ,n-1. (17)
Wegen der Einspannung an den Auflagern 0 und n gilt
{}o=O; {}n=O. (18)
GI. (17) darf als eine homogene Differenzengleichung zweiter Ordnung mit
den Randbedingungen (18) betrachtet werden.
Die Lösung von GI. (17) wird in der Form
{}x = Asin,ux+Bcos,ux (19)
angesetzt.
Aus den Randbedingungen (18) folgt B = 0 und sin,un = 0. Mithin ist
,un=vn; v=1,2, ... ,n.
GI. (17) ergibt mit dem Ansatz (19) die folgende transzendente Gleichung

c(ß)
cos .u + -
s p(
") = 0 (20)

oder
cosh ßsin /) - sinh ßcos ß vn
------'---. -.- . - - = -cos-. (20')
smh p- sm ß n
Aus der weiteren Betrachtung sind die Werte v = 0 und v = n auszuschließen,
da für diese Werte die Determinante des Gleichungssystems (17) von Null ver-
schieden ist und das System nur für q; 0 = q; 1 = ... = ({Jn = 0, d.h. für den Fall
eines in Ruhe bleibenden Balkens, erfüllt wird.
In der GI. (20') ist v = n-1 anzunehmen, da in diesem Fall die Knoten der
Schwingungswelle mit den Auflagerungsknoten zusammenfallen. Mithin gilt
cosh fi sin /J- sinh /' cos ß n
. . -·-- = cos~. (20")
smh fJ- sm ;'l n
Für einen bestimmten Wert von n werden aus GI. (20") die aufeinanderfol-
genden Eigenfrequenzen w 1 , w 2 , ... berechnet. In Tafel 7-3 sind die Werte der
Wurzeln ß1 für einige Werte von n angeführt. Es ist ersichtlich, daß mit einem
Zuwachs der Feldanzahl die Auswirkung der Randbedingungen kleiner wird.
236 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Für eine unendliche Anzahl der Felder sind die Eigenschwingungsformen und
-kreisfrequenzen des betrachteten Balkens mit jenen eines in zwei Punkten frei
drehbar gelagerten Balkens identisch [3, 96].

Tafel 7-3

n 2 3 4 6 00

4,73 3,93 3,56 3,40 3,26

Mit Hilfe der im vorigen Abschnitt hergeleiteten Transformationsformeln


kann die erzwungene Schwingung eines Einfeldbalkens ebenfalls bestimmt werden.
Beispiel 7-6. Es wird ein beiderseitig eingespannter Balken (Abb. 7-14) betrachtet, der in der
Mitte durch die Kraft Peiror belastet ist. Wegen der Symmetrie des Systems und der Belastung
ist hierbei 'Pl = 0.

Abb. 7-14

Die einzige Unbekannte steJlt in der vorliegenden Aufgabe die Amplitude der Durch-
biegung W1 dar. Aus der Gleichgewichtsbedingung für den Knoten folgt

P+.::itB-QIA = 0. (a)
Unter Verwendung der Transformationsgleichung (4) vom Abschnitt 7.4 ergibt sich
2EI
---Wtm(ß)+P = 0. (a')
[3

Daraus folgt
PP 1
wl =- - - - mit (a")
2EI m(ß)

Die Gin. (1) und (4) vom Abschnitt 7.4 liefern

- EI PL t(ß) -
MlB = -t(ß)Wl = - - - = -MIA
/2 4 m(()
.... EI PL r(ß) -
MAt = --r(ß)Wt = - - - - = -MBt (b)
f2 4 m(ß)
- EI P n(ß}
QAt =pn(ß)Wt = - 2- m(ß)"
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 237

Es ist zu bemerken, daß für ß-->- 0

PI
M,B = -MAt = - ;
8
ist. Für P = 0 und W1 # 0 sowie ß # 0 ist dagegen
m(ß) = 0 (c)

eine transzendente Gleichung. Daraus können die Eigenkreisfrequenzen bei einer symme-
trischen Schwingungsform berechnet werden.
Beispiel 7-7. Es wird ein beiderseitig eingespannter Einfeldbalken betrachtet, der nach
Abb. 7-14 belastet ist. Die Zahlenangaben sind: L = 6,0 m = 2!; I= 7,15·10- 4 m 4 ; p =
= 0,1635 Mps 2 /m 2 ; P = 1,0 Mp; w = 33,6 s-•.
Zunächst wird der Wert von ß = ).[berechnet. Es gilt

ß= ~
2
V-'J,W:_
EI
= 3 0 v~635(_3_3.~2-2-
'
1 78
2,0.10 6 ·7,15·10- 4 = ' .
Tafel 7-2a liefert die Werte
t(ß) = 5,46462; r(ß) = 6,31918;
m(ß) = 8,80696; n(ß) = 13,3289.
Aus den Gin. (a") und (b) im Beispiel 7-6 folgt

PJ3 1 1,0· 3,03


w, = 2EI m(ß) 4 -.8-,8-06_9_6 = 0•000107 m,
= 2·2,0·10 6 ·7,15_·_10__...,...

- - PL t(ß) 1,0·6,0 5,46462


MIB = -MIA = - - - = - - - - --- = 0,93 Mpm,
4 m(ß) 4 8,80696
- - PL r(ß) 1,0·6,0 6,31918
MA, = - M B , = - - -- = - - - - - - - - = 1075 Mpm
4 m(ß) 4 8,80696 ' '
- P n(ß) 1,0 13,3289
QAI = - - - = - - - - - = 0755 Mp.
2 m(ß) 2 8,80696 '
Die Werte für die Eigenschwingung können aus der Bedingung (c) im Beispiel 7-6, d.h. aus
m(ß) = 0 gewonnen werden. Die erste Eigenschwingungsfrequenz (die symmetrische Form)

ry;T
ergibt sich für ß = 2,365. Mithin ist -

w, = :( ~ = 57,2 s-'.

Es wird ein durchlaufender Balken betrachtet, an dessen zwei benachbarten


Feidern die Erregerkräfte angreifen (Abb.- 7-15): Die Gleichgewichtsgleichung

T. lr

Abb. 7-15

für den Knoten lautet


Mr,r-1 +Mr,r+l = 0. (21}
238 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Es gilt aber
- -0 Elr+l
Mr,r+l = Mr,r+l + - 1- - [c(ßr+t)<p,+s(/Jr+l)<f?r+t];
r+1
-
Mr,r-1 =
-
M~r-1 +
EI
T
[c(ß,)q;, +s(/J,)q;,_t];
r
(22)

A., = rt, I,;

Nach der Lösung der in Abb. 7-14 dargestellten Aufgabe ist

t(~). Mo _ P,l, 2
t(_&)
M~,r+l = (23)
•,r-1- 4 m(~)
m(ß~r)'
Werden Gin. (22) und (23) in die GI. (21) eingesetzt, so ergibt sich die Drei-
winkelgleich ung
{}r-1 UrS (ß,) +{},[Ur c(ß,) + Ur+l C(ßr+ t)) + {}r+l Xr+l s(ßr+l) +

( ßr) (ßr+1)
+ P, I, r T - Pr+l lr+l :_ 2 (24)
4 m(~-) 4 m(ß't).
Diese Formel kann ebenfalls zur Bestimmung der erzwungenen Schwingung
des in Abb. 7-16 dargestellten Dreifeldbalkens verwendet werden. Die für den

1
~
I· I, .1.
Abb. 7-16

Knoten 1 aufgestellte GI. (24) liefert unter Berücksichtigung der Symmetrie des
Systems und der Belastung (q; 1 = -q;2) die Gleichung
· P/2 r(ß2/2)
ßdutc(ßt)+xzc(ßz)-x2s(ß2)]- -4- m(ß 2 / 2 ) = 0. (25)
Aus dieser Gleichung wird der Winkel {} 1 , während aus den Transfor-
mationsgleichungen die Knotenmomente
MAl= XtS(/Jt)ßt; MlA = -Ml2 = XtC(/lt)ßl; usw.
berechnet werden.
Beispiel 7-8. Es sind die Eigenschwingungen und die erzwungenen Schwingungen des in
Abb. 7-16 dargestellten Dreifeldbalkens zu untersuchen. Die Zahlenangaben sind: /1 = 3,0 m;
12 = 6,0 m; J, = 1,33·10-4 m 4 ; lz = 7,15·10- 4 m 4 ; {1 1 = 0,1565 Mps 2 /m 2 ; {1 2 = 0,1635
Mps 2 /m 2 ; P = 1,0 Mp; w = 33,6 s- 1 •
Zunächst wird die Grundeigenfrequenz mit Hilfe der homogenen GI. (25) ermittelt. Es gilt
u 1 c(ßl)+uz[c(ß2 )-s(ß2 )] = 0
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 239

oder

Mit

lautet die transzendente Gleichung


c(0,755ß)+2,69[c{ß)-s(ß)] = 0.

Die kleinste Wurzel ß erfüllt die Ungleichung


3,4 < ß < 3,5.
Lineare Interpolation liefert ß(t) = 3,455. Mithin gilt

Wt = (T
ß(l > ) 2
V/F:I;"
-ll2- = 31,1
-.. -1
s .
Für die erzwungene Schwingung ergibt sich bei w = 33,6 s- 1

ß = ß2 = I v·p,~~2 = 6 0 v~ 0,1635(33~ 3 56
2 E/2 ' 2,0·10 6 • 7,15-10- 4 = ' '
fit = 0,755ß = 2,692,

und aus Tafel 7-2a


c(ß 2 ) = 1,84785; s(ßz) = 3, 75327;
c(ß 1 ) = 3,44937; s(ß 1) = 2,42396;
r(ß2/l) = 6,31918; m(ß2 /2) = 8,o0696;
t<ß2/2) = 5,46462.
Weiterhin wird das Ausgangsmoment berechnet:
- 0 Piz r(ß 2 /2) 1,0·6,0 6,31918
M12 = - - = - - - - · - - - = -1 075Mpm.
4 m(ß 2 /2) 4 8,80696 '
1,12
Für u 1 = 1; u 2 = ---- = 2,69 liefert GI. (25)
lz/1
D-,[3,44937+2,69(1,84785-3,75327)]-1,075 = 0; n-, = -0,638.
Die Biegemomente werden nacheinander ermittelt:
MA.t = :><:ts(ßr>D-t = 1,0·2,4396( -0,638) = -1,55 Mpm,
MtA = :><:tc(ß,)Ot = 1,0·3,44937(- 0,638) = -2,205 Mpm,
M 12 = M? 2 +:>.: 2 [c(ß 2 ) - s(ß 2 )] = -l,075+2,69(1,84785-3,75327)X
x (- 0,638) = 2,205 Mpm.
Das Biegemoment unter der Kraft Peiwt wird nach der folgenden Formel berechnet
P/2 t(ßz/2) 1,0· 6,0 5,46462
MEt = - -- ------
- 0
= - -------- - = -0,93 Mpm.
4 m(ß 2 /2) 4 8,80696
Es werden noch zwei Fälle eines Einfeldbalkens untersucht. Im ersten Fall
werden die Eigenschwingungen und die erzwungenen Schwingungen eines Balkens
mit sprunghaft veränderlichem Querschnitt (Abb. 7-17) betrachtet.
Punkt 1 wird als ein Knoten angesehen, für den zwei Gleichgewichtsgleichun-
gen aufgeschrieben werden:
(26)
240 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung durchlaufender Balken

Unter der Anwendung von Gin. (1) und (4) vom vorigen Abschnitt entsteht
ein System von zwei Gleichungen, in denen zwei Unbekannte auftreten: der
. keI {} 1 = cp1-
Eie d d'1e Versc h'1eb ung ."r 1 = -Eie- W1 • Das System lautet
Wm 1- un
c
1 c
- c
{}1[u1c(ßt)+u2c(ß2)]+T[u2t(ß2)-u1t(ßt)] = 0,
(27)
{}1 Ct
- 1-lu2 t(ß2)- Ut t(ßt)] + p [u1 m(ß1) + u2 m(ß2)] = P.

lp 8 iwt

I, Iz
~A 1
8~
L. I .,. .I
Abb. 7-17

Hierbei ist

I2 lc
U2=--
Ic /2'
Sind die Größen {} 1 , C1 aus den Gin. (27) ermittelt, so können aus den Trans-
formationsformeln alle Knotenkräfte berechnet werden. Als Beispiel wird die
Formel für das Biegemoment angeführt:
Ut
M..tt = s(ßt)U1 {}1- - 1- Ct r(ßt) ·
Die Eigenkreisfrequenzen des betrachteten Balkens werden aus einer tran-
szendenten Gleichung gewonnen, indem die Hauptdeterminante des Gleichungs-
systems (27) gleich Null gesetzt wird.
Das zweite Beispiel - der zweite der betrachteten Sonderfälle - bezieht
sich auf die Ermittlung der Eigenfrequenzen eines beiderseitig eingespannten
Balkens, der mit einem Gewicht der Masse m 0 belastet wird. Das Gewicht wird
in der Mitte der Balkenspannweite angebracht (Abb. 7-18). Wegen der Sym-
m
~~A----~!~0~--~8~
~ 1==.!:_ f$1 t-l ~
I z -z I
Abb. 7-18

metrie des Systems und der Belastung kcmmen nur symmetrische Schwingungs-
formen vor. Der Winkel cp 1 ist Null, die einzige Unbekannte stellt die Verschie-
bung w1 dar. Das Gleichgewicht des Knotens I liefert die Gleichung
{QlB- QlA)elwt_R(t) = 0, (28)
Anwendung des Weggrößen-Verfahrens 241

worin
(J2wt(X, t) _
R()- - - mo wl w e
2 iwt
t - mo
2 ot
die d' Alembertsche Kraft ist.
Für einen beliebigen Wert von t lautet damit die GI. (28)
QlB- QlA +mo W1 W2 = 0. (29)
Da nach den Gin. (4) vom Abschnitt 7.4
- EI
QlB = - y m(ß)Wl; (30)

ist, kann GI. (29) in folgender Form geschrieben werden:

l
W 1 m(ß)~
mvw 2
2 EI
PlJ = 0. (31)

Wegen W1 # 0 lautet die transzendente Gleichung


mo w2f3
m(ß) = 2EI (32)

oder
sinh ßcos ß+ cosh ßsin ß
(33)
1-coshßcosß
wegen

J..4EJ
w2 = - -,
• ,
/'. =
ßI.
I
f.1,
Aus der GI. (33) können die aufeinanderfolgenden Eigenkreisfrequenzen
w1,W2, ... ermittelt werden.
8. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

8.1. Elastizitätsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens

Es wird ein beliebiger ebener Rahmen betrachtet, der aus geraden Stäben
besteht. Die Stäbe schwingen frei oder ihre Schwingung wird erzwungen. In den
Stäben werden sowohl Längs- als auch Querschwingungen erregt. Es wird aber
vorausgesetzt, daß die beiden Schwingungsarten miteinander nicht gekoppelt
sind [8, 74]. Diese Voraussetzung besagt also, daß die Längskräfte sich auf die
Vergrößerung der Amplituden der Längeschwingung nicht auswirken; genauso
wirken die Biegemomente auf die Querschwingung nicht ein.
In jedem freien Knoten treten drei Komponenten des Verschiebungsfeldes
auf: der Winkel f/J und die waagerechte Verschiebung usowie die lotrechte Ver-
schiebung w. Für n freie Knoten kommen also 3n unbekannte Komponenten des
Verschiebungsfeldes vor. Diese Größen werden als Unbekannte in der betrach-
teten Aufgabe angesehen.
In Abb. 8-1 ist der Knoten k des Rahmens mit den an diesen Knoten anschlie-
ßenden Stäben dargestellt.

0} C)

lkt

Abb. 8-1

Im Knoten k wird die Masse mk exzentrisch angebracht. Auf diese Weise


entstehen am Knoten drei Komponenten der d'Alembertschen Kraft: die waage-
rechte Kraft mkük> die lotrechte mkwk und das Moment mkrfdSk> wobei rk den
Trägheitsradius der Masse mk bedeutet. In Abb. 8-la sind die positiven Rich-
tungen der Verschiebungskomponenten des Knotens k und die positiven Rich-
tungen der Koordinatenachsen gezeigt. In Abb. 8-lb sind die Querkräfte, Längs-
kräfte und die kinetischen Reaktionen (Gegenkräfte) gezeigt, in Abb. 8-lc- die
Knotenmomente und die kinetische Reaktion mkr[<Pk.
Elastizitätsgleichungen des Weggrößen-Verfahrens 243

Die Anwendung des d'Alembertschen Prinzips ergibt drei Bewegungsgleichun-


gen für den Knoten:
Y MkJ+mtrfcP" =
4-J
0, (1)

~ [Q"1 cos (T, x) +Nk1 cos (N, x)]-m"ü" = 0, (2)


.:::..,.;
l' [QkjCOS (T, z) + NkjCOS (N, z)]-mk wk = 0. (3)
Da für die harmonische Schwingung
f/Jk = f{Jk elrot'

N kj = N- kJ eirot.' M - M eirot. - lwt


Q ki = Qkie
kj - kj '

ist, können Gin. (1), (2), (3) in der Form


. }; MkJ-mkrfwicpk = 0, (l')
l' [ilijcos (T, x) + NkjCOS (N, x)] + mkw 2 uk = 0, (2')
};[Qk1 cos (T, z) + ~1 cos (N, z)] +m"w 2Wk = 0 (3')
geschrieben werden.
Diese Gleichungen vereinfachen sich, wenn im Knoten keine Einzelmasse
vorkommt, d.h. wenn mk = 0 ist.
Die in den Gin. (1') bis (3') auftretenden Größen Mki> Qki> Nki können mit
Hilfe der Transformationsformeln (Elastizitätsgleichungen) als lineare Funktio-
nen der Verdrehungen fPJ, cpk und Verschiebungen ~ik, Cik sowie ~ki, t;ki geschrieben
werden.
Die Verschiebungen der Stabenden lassen sich durch die Verschiebungskom-
ponenten der Knotenj und k, d.h. durch die Größen Ui> W1, U"' Wk ausdrücken.
Hierbei werden die folgenden Beziehungen verwendet, deren Gültigkeit an Hand
von Abb. 8-2 leicht nachgeprüft werden kann:

Abb. 8-2

~ik = UJCOS (~. U) + WjCOS (~. W),


t:1" = u1 cos (t;, U) + w1cos (t;, W),
(4)
~ki = Ukcos (~, U) + W"cos (~, W),
t;ki = Uk cos (t;, U) + W"cos (t;, W).
In dieser Weise treten in den Gin. (1') bis (3') die Komponenten der Verschie-
bung des Knotens k und der benachbarten Knoten auf, die mit dem Knoten k
durch die Stäbe verbunden sind. Wenn Gin. (1') bis (3') für allen freien Knoten
aufgestellt werden, entsteht ein System von 3n Gleichungen mit der gleichen Anzahl
244 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

von Unbekannten rp, U, W. Wirken weder auf die Knoten des Rahmens noch
auf die Stäbe Außenkräfte ein, so stellt das gewonnene System ein System von 3n
homogenen Gleichungen dar.
Wird die Determinante des Gleichungssystems gleich Null gesetzt, so erhält
man eine transzendente Gleichung, aus der die aufeinanderfolgenden Eigen-
kreisfrequenzen w 1 , w 2 , ••• bestimmt werden können. Wenn Belastungen auf
den Rahmen einwirken und harmonische Schwingungen erregen, ist das System
von 3n Gleichungen inhomogen. Das System läßt sich nur dann eindeutig lösen,
wenn keine der Erregerkreisfrequenzen mit keiner Eigenkreisfrequenz zusam-
menfällt. Anderenfalls tritt Resonanz auf.

8.2. Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen

Die Ermittlung der Eigenkreisfrequenzen der Rahmen ist beim Entwerfen


von Konstruktionen von großer Bedeutung. Erst dann kann man abschätzen,
wie weit entfernt die vorgegebene Erregerfrequenz eines auf die Konstruktion
einwirkenden Erregers von der Eigenfrequenz liegt.
Die Methode, mit der die Eigenfrequenzen ermittelt werden, wird im weiteren
an einigen einfachen aber charakteristischen Beispielen erörtert.
I. Gelenkloser symmetrischer Rahmen mit in den Kno-
t e n z e n t r i s c h a n g e b r a c h t e n E i n z e I m a s s e n. Die symmetri-
schen und die antisymmetrischen Schwingungsformen werden getrennt untersucht.
1. Symmetrische Schwingungsform. In Abb. 8-3 ist ein symmetrisch schwin-
gender Rahmen dargestellt. Wegen der Symmetrie des Systems reicht es aus,

Abb. 8-3

das Gleichgewicht nur des Knotens 1 zu betrachten. Die Gin. (1'), (2'), (3') vom
vorigen Abschnitt lauten in diesem Fall
111 12 +MtA = 0,
JVf12 -QlA +mow 2 Ut = 0, (1)
Qtz+N1A+m 0 w2 W 1 = 0.
Wegen der betrachteten symmetrischen Schwingungsformen ist
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 245

Die in den Gin. (1) auftretenden Kräfte werden durch die Verschiebungskom-
ponenten cp 1 , U1 , W 1 unter Anwendung der Elastizitätsgleichungen des Weg-
größen-Verfahrens ausgedrückt. Es gilt

-
M12 EI f ,
= -rl[c(p)-s(ß) W-1 ,
]cp1-[r(ß)-t( ß)]-1
J
-
MtA = -EIl
1- c(ß)cp1-t(
ß)-U1]
1- ,

Q12 = - -~: [[t(ß)- r(ß)]cp1- ~-1~ [n(ß)- m(ß)]J, (2)

QtA = - 4~ [t(ß)cp1- ~1 m(ß) J,

worin
f1W2
ß= Äl; 1] = yl; ).4- ~--·
- EI '
ist.
Einsetzen der Gin. (2) in die Gin. (1) ergibt nach ordnenden Umformungen
das folgende System homogener Gleichungen:

[2cif1)--=-~(p_2]cp 1 - t(ß) -~!_ + [t(ß)- r(ß)] -~ 1 = 0,


. -t(ß)cpt+ [m(P)+ A;z U(n)+j(n)J-mo w 2 { ; ] ~1 =0, (3)

[t(ß)- r(/1)]cp1 + [ m(!:i)- n(ß) + ~:2 j(1J)- mo _!!J;r l ~1 = 0.


Wird die Determinante dieses Systems gleich Null gesetzt, so entsteht eine
transzendente Gleichung, aus der die Eigenfrequenz zu ermitteln ist.
2. Antisymmetrische Schwingungs/arm. Hierbei werden ebenfalls Gin. (1'),
(2'), (3') vom vorigen Abschnitt verwendet, wobei aber U 1 = U2 ; cp 1 = cp 2 ;
W 1 = - W 2 anzusetzen ist.
Die in den Gin. (1) auftretenden Größen lauten

M12 = ~I [[ c(ß) + s(ß)]Cf!t + [r(ß) + t(ß)]-u; 1 1,


- EI f
MlA = -rlc(ß)cp1-t (ß)-1-_,
U1l
Q1z = --~~[[t(ß)+r(ß)]cp1+[m(ß)+n(ß)] ~_1-], (4)

QIA EI [ t(ß)cp1 -m(ß) -U11


= - ---yz 1-_ ,

17 Baudynamik
246 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

N12 = ~A [i(?J)-j(?J)]UI; NlA = - ~A j(?J)Wl.


Einsetzen der Gin. (4) in die Gin. (1) liefert das folgende Gleichungssystem
~ +s(ß)]<pl- t(p) -ul
[2c(f1) 1 + [r(ß) + t(ß)] -r
wl = 0,

-t(!1)<p 1 + [ m(ß)
AJ2
+ I[j(?J) -i(?J)]-mo-u_
w2 [3] T
U
= 0, (5)

[r(ß) + t(ß)]<pl + [ m(ß) + n(ß) + Ar j(?J)- mo ~r 1~ 1- = 0.

Aus der transzendenten Gleichung, die entsteht, wenn die Determinante


des Systems (5) gleich Null gesetzt wird, können die aufeinanderfolgenden Werte
der Eigenfrequenzen w 1 , w 2 , ••• für die antisymmetrische Schwingungsform des
Rahmens berechnet werden.
Die Ermittlung der Kreisfrequenzen w von den gleich Null gesetzten Deter-
minanten der Systeme (3) und (5) ist schon für die eben betrachteten einfachen
Fälle mit sehr großen rechnerischen Schwierigkeiten verbunden. Aus diesem
Grund sind weitere Vereinfachungen zu erstreben. Für die symmetrische Schwin-
gung bedeutet die Voraussetzung von U1 = - U2 = 0; W1 = W2 = 0 eine
derartige Vereinfachung.
Die Stäbe werden als nichtzusammendrückbar und in Längsrichtung nicht
schwingend betrachtet. Die Knoten 1 und 2 werden als unverschiebbar angesehen.
Das Gleichungssystem (1) wird auf eine Gleichung
M12+M1A = 0 (6)
und die Determinante des Systems auf das in der GI. (3) unterstrichene Glied
<p1[2c(ß)-s(ß)] = 0 (7)
zurückgeführt, wobei <p 1 = 0 ist.
Unter Anwendung von Tafel 7-2a wird
ßl = 3,556
berechnet. Daraus folgt

wl = 12;~3 v-!1 .

T;
I
I
I
I
I

L,
I I
I I

Abb. 8-4
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 247

Für die antisymmetrische Schwingung eines Rahmens (Abb. 8-4) wird W 1


=- W 2 = 0 vorausgesetzt. Trotz der Vernachlässigung der Längsschwingung
des Stabes 1-2 sollen die Trägheitskräfte seiner Masse bei einer waagerechten
Verschiebung doch berücksichtigt werden. Die auf die-Längeneinheit bezogene
Masse des Stabes wird mit fl bezeichnet, ihre Trägheitskraft gleichmäßig auf
1

die beiden Knoten 1 und 2 verteilt und zur Masse m 0 addiert. Die neue Einzel-
masse in den Knoten 1 und 2 ist m~ = m 0 + fl' {~~-. Das Gleichungssystem (1)
beschränkt sich nun auf zwei Gleichungen
M12+M1A = 0; (6')
Q12 +m~w 2 W1 = 0. (7')
Aus den beiden ersten Gleichungen der Gruppe (5) ergibt sich

[2c(ß)- s(ß)]IPt- t({i) ~1 = 0,


(8)
-t(ß)rpt+[m(ß)-m~w 2 ~]-~1 =0.
Wird die Determinante der obigen Gleichungen gleich Null gesetzt, so entsteht
die transzendente Gleichung

r
[2c(fi) -s(ß)] m(ß) -mo -----e1 -t 2 (ß) = 0.
w2f3 J (9)
Aus dieser Gleichung können die Eigenkreisfrequenzen berechnet werden.
Beispiel 8-1. Es sind symmetrische und antisymmetrische Schwingungen des Rahmens
nach Abb. 8-3 zu untersuchen. Die Zahlenangaben sind: I= h = 3,0 m; I= 1,333 · 10-4 m 4 ;
A = 0,20 · 0,20 = 0,04 m 2 ; Eb = 2,0 · 10 6 Mp/m 2 ; das Gewicht des Stieles und Riegels q =
0,096 ,
= 0,2-0,2·2,4 = 0,096 Mp/m; dieMasse,u = - - = 0,00978 Mps 2 /m·. Das in den Knoten
9,81
1 und 2 angebrachte Gewicht ist Q und damit die Masse m 0 = Qfg.
a) Symmetrische Schwingung. Zur Ermittlung der Eigenfrequenz wird das Gleichungssystem
(3) vom Abschnitt 8.2 verwendet. Es werden noch die folgenden Größen eingeführt:
A[2 0,04 · 3,0 2
- = - - - - = 2700·
I 1,333·10-4 '

m0 w 2 13 m0 p.w 214 Q 8,65


- - - - - = · - · - - - = - - ß4 = · - - - ß4 = 30,0 ß4.
EI p./ EI ql 0,096·3,0
Aus der zweiten Gleichung (3) wird U/1, aus der dritten W 1 /l ermittelt und in die erste Gleichung
eingesetzt. Dann ergibt sich für rp 1 I= 0 die transzendente Gleichung
r = 2c(ß)- s(ß) -
t 2 (ß) [t(ß)-r(ßW
-----------------::-::--::-:- = 0. (a)
m(ß) + 2700[i('11) +j('11 )]- 30ß4 m(ß) -n(ß) + 2700j(1J) -30 ß4
Die Parameter ß und 'fJ werden durch die Frequenz w ausgedrückt:
4·-- 4,-------·

Ä. =
.....; p.w 2
Jl EI-= l / 0,00978w 2
2,<n_()6;T;Jf3~ = 0,078 V w,
,;-

.1 / p.w 2
V
- 1 0,00978w 2
Y = J1 EA = T,<fTo 6 :.rTo=z- = 0•0003500 ·

17*
248 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Mithin ist ß = Al= 0,078 · 3,0 v'w;


'YJ = yl = 0,000353 · 3,0w. Die Größen i('Y)) undj('Y)) werden
aus
i('Y)) = 'Y)COSeC'Y) und j('Y)) = 'Y)COtan'Y)
berechnet.
Zunächst wird ein Näherungswert der Eigenfrequenz ohne Berücksichtigung der Auswirkung
der Stabverlängerungen und der Massen Qfg ermittelt. GI. (a) reduziert sich auf
2c(ß)-s(ß) = 0.
Die kleinste Wurzel dieser Gleichung wird berechnet. Es sei ß< 1 ) = 3,555. Daraus folgt

w1 = ( ß~ 1 ) ) 2 -v ~I = (~eJ~,
2
1,65. 10 2 = 233s- 1 •
Nun wird auf die transzendente Gleichung (a) zurückgegriffen. Unter der Voraussetzung
von w = 231 s-1 ist

ß = 0,078·3,0v'231 = 3,555; 'Y) = 0,000353·3,0·231 = 0,243.


Tafel 7-2a liefert
c(ß) = 1,86645; s(ß) = 3,73967; m(ß) = -61,01439; n(ß) = 45,224;
1
r(ß) = 13,87379; t(ß) = - 5,25805; i('Y)) = 0,243--- = 1,015;
0,23964
j('Y)) = 0,243. 4,0512 = 0,984.
Obige Werte werden in GI. (a) eingesetzt. Mithin ist
(5,25805) 2
r = 2 ·1 86645-3 73967- - - - - - - ------- +
' ' -61,01439+2700(1,015 +0,984)-30(3,555t
(- 5,25805 -13,87379) 2
--=--::--:--c~--,---------·------ = 0,1164 # 0.
-61,01439- 45,224+ 2700· 0,984- 30(3,555)4
Weiterhin wird w = 237,5 s-1 angenommen. Daraus folgt
ß = 0,078·3,0y237,5 = 3,6; 'Y) = 0,00035·3,0·237,5 = 0,250
und
c(ß) = 1,71379; s(ß) = 3,86983; m(ß) = -65,6141; n(ß) = 47,78288;
t(ß) = -6,01925; r(ß) = 14,28961.
Diese Werte in GI. (a) eingesetzt ergeben
r = -0,4155 i: o.
Die gesuchte Wurzel genügt der Ungleichung 3,555 < ß<l) < 3,60. Die lineare Interpolation
liefert ß< 1 ) = 3,565. Daraus folgt

w1
ß(lJ
= ( - 1-
')\I
Jl ---;;:
EI
= 233s- 1 •

Es ist zu bemerken, daß die an den Knoten angebrachten Massen auf die symmetrische
Schwingung des betrachteten Rahmens nur unwesentlich einwirken.
b) Antisymmetrische Schwingung. In diesem Beispiel wird der Einfluß der Längsschwingung
auf die Eigenfrequenz vernachlässigt, und es wird von Gin. (8) vom Abschnitt 8.2 ausgegangen.
I 0,096· 3,0
Zunächst wird die Last Q' berechnet: Q' = Q+ -ql = 8,65+ - - - - = 8,794 Mp.
2 2
Die weitere Berechnung liefert
Q'
m~ w 2 P g ftw 2 / 4 Q'
----g;I- = -q-· E I = qr ß4 = 0096·30
8,794 ß4
=
30 45 ß4
' .
-I ' '
g
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 249

Werden diese Werte in GI. (9) eingesetzt, so entsteht


r = [2c(ß)-s(ß)][m(ß)- 30,45 ß 4 ]- l 2 (ß) = 0.
Nun ist die Grundeigenfrequenz ß<!) zu ermitteln. Unter Voraussetzung von ß = 0,6 liefert
Tafel 7-2a
c(ß) = 3,99877; s(ß) = 2,00093; m(ß) = 11,95186; t(ß) = 5,99322.
Werden diese Werte in die transzendente Gleichung eingesetzt, so ergibt sich
F= (2·3,99877-2,00093)(11,95186-30,45(0,6) 4 )-(5,99322) 2 = 12,0 =ft 0.
Für ß= 0,7 ist
c(ß) = 3,99771; s(ß) = 2,00172; m(ß) = 11,91080; t(ß) = 5,98742.
Daraus folgt
r= (2·3,99771-2,00I72)(11,91080-30,45(0,7) 4 J-C5,9874) 2 = -8,3 =F o.
Die gesuchte Wurzel erfüllt die Ungleichung 0,6 < ß< 1> < 0,7. Die lineare Interpolation
liefert ß< 1 > = 0,66. Mithin ist

w1 = ( ß~l) rv-~~ = 7,97 s- 1 •

Bei der Ermittlung der zweiten Frequenz (für die unsymmetrische Schwingungsform) wird
die Wurzel ß(2) = 3,552 aus der transzendenten Gleichung erhalten. Damit ist

w2 = (1~)
ß(
2
1)
w 1 = ( 30,66
' 5~~) 2 7,97 = 232 s- 1•

In den weiteren Betrachtungen wird der Einfluß der Längsschwingung ver-


nachlässigt; die Stäbe werden als unzusammendrückbar betrachtet. Die von
K. HOHENMESER und W. PRAGER durchgeführten Berechnungen haben erwiesen,
daß eine derartige Vereinfachung für die Rahmen zulässig ist, die aus den Stäben
mit einer Schlankheit über 40 bestehen. Bei weniger schlanken Stäben, und der-
artige Stäbe kommen in der Regel in Rahmenfundamenten für Turbosätze vor,
kann die Vernachlässigung der Längsschwingung Unterschiede in den Ergebnissen
sogar bis zu 10% ergeben.
II. G e 1 e n k 1 o s er R a h m e n m i t d e r E i n z e 1 m a s s e m 0 i n d e r
Riege Im i t t e. Es werden die Eigenfrequenzen für die symmetrische Schwin-
gungsform berechnet (Abb. 8-5). Der Punkt 2 wird als ein zusätzlicher Knoten

[ ' "" 2
- Iz

I
i A 8
% ~
.._~-L---..!

Abb. 8-5

angenommen. Die Gleichgewichtsgleichungen für die Knoten I und 2 bilden


ein System aus zwei Gleichungen
M1z+M1A = 0; Q23-iJ21 +mow 2 W2 = 0. (10)
250 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Werden die Amplituden der Biegemomente und der Querkräfte mit Hilfe
der Elastizitätsgleichungen durch den Winkel tp 1 und die Verschiebung W 2 aus-
gedrückt (wegen der Symmetrie ist q; 2 = 0), so ergibt sich das Gleichungssystem

E/2 E/1
[- - c(ß2) + - - c(ßt) ] 1P1- ----
EI1 W2
r(ßl)- = 0,
12 11 11 11
(11)

Die Eigenfrequenzen werden aus der transzendenten Gleichung


mow 2[31 ] 2
[ 2m(ßt)- EI 1 [c(ß2) +x1c(ßt)]- 2x 1r (ß 1) = 0 (12)
gewonnen, worin
11!2
x 1 = /2/1 ;
ist.
Wirkt am Knoten 2 die Erregerkraft Peiwt, so lautet die zweite der Gin. (10)
Q23-Q21 +mow 2 W2+P = 0 (13)
oder

---n-
EI 1 [
r(ßt)IP1-
W2
-T; 1
m(pl) + Tmow Wz + TP
0 2
]
= 0. (14)

Aus der ersten von Gin. (11) und aus der GI. (14) werden die Größen q; 1
und W 2 berechnet.
Beispiel 8-2. Es wird ein Stahlbetonrahmen nach Abb. 8-5 betrachtet. Die Riegellänge
(Spannweite) ist L = 2/1 = 6,0 m, die Stielhöhe /2 = 3,0 m. Die weiteren Angaben sind: der
Riegelquerschnitt 0,20 m x 0,35 m; der Stielquerschnitt 0,20 m x 0,20 m. Dementsprechend
ist / 1 = 7,15 · 10-4 m 4 ; h = 1,33 · 10-4 m 4 • Das Riegelgewicht ist q 1 = 0,2 · 0,35 · 2,4
= 0,168 Mp/m; das Stielgewicht q2 = 0,2 · 0,2 · 2,4 = 0,096 Mp/m. Dementsprechend ist
0,168 0,096
p 1 = - - = 0,0171 Mps 2 /m 2 ; P2 = - - = 0,00978 Mps 2 /m 2 • In der Riegelmitte wirkt
9,81 9,81
ein Gewicht Q = 8,65 Mp mit der Masse mo = Q/g. Der Elastizitätsmodul von Beton wird
zu EB = 2,0 · 10 6 Mp/m 2 angenommen.
Es ist nun die Eigenfrequenz des Rahmens zu ermitteln. Zur Verfügung steht hierzu die

V-
transzendente Gleichung (12) mit

~1 = ~!___ = _2J5·3.~ = 5,38·, ß1 I f.t1W2


~ 12lt 1,33·0,3 = 1 Eh;
,.4/ ~4/ pzlt
Jl ---m;-
P,z W 2 /2
ß2 = /2 = ßt / ; Jl p 1/ 2 = 1,325ßt.
Q
mowztr g w2ltP.t Q 8,65 ß4 17 1ß4
-----m;- = -q- Elt = (j{; ß1 = 0,168·3,0 1 = ' 1 '
-/1
g
Werden diese Werte in GI. (12) eingeführt, so ergibt sich
r = [c(1,325ß1)+5,38c(ßt)][2m(ßt)-17,lßt1-10,76r2(ßt) = 0. (a)
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 251

Zunächst wird ß 1 = 0,8 angenommen. Damit liefern die Tafeln:


c(ßt) = 3,99610; c(l,325ßi) = 3,98778; m(ßt) = 11,874; r(ß 1 ) = 6,01269.
GI. (a) ergibt mit diesen Werten
r = (3,98778 + 5,38. 3,99610)(2 ·11,8478 -17,1(0,8) 4 ) -10,76(6,01269) 2 = 38 '~- o.
Nuu wird ß 1 = 0,9 vorausgesetzt. Dann ist
c(ßi) = 3,99374; c(l,325·0,9) = 3,98076; m(ßi) = 11,75615; r(ß 1 ) = 6,02034.
GI. (a) liefert
r = (3,98076 + 5,38. 3,99374)(2 ·11,75615-17,1 (0,9) )-JO, 76(6,02034) = 4 2

= -87,0 #- 0.
Die gesuchte Wurzel erfüllt die Ungleichung
0,8 < ß\11 < 0,9.
Die lineare Interpolation ergibt ß< 0 = 0,83. Mithin ist
ß(l) I 2 J7If
w 1 = ( __1__ )
/,
Jl --
1 = 22s-'.
fll

Auf eine ähnliche Weise wird für die zweite Eigenfrequenz 4,1 < ß\ 21 < 4,2 und durch die
Interpolation ß\2 ) = 4,157 gewonnen. Daraus folgt

ß\2 ) ) 2 (4,157' 2 -1
w2 = W1 ( ßll) = 22 Ü,SJ) = 556s .

III. R a h m e n m i t v e r s c h i e b b a r e n K n o t e n (Abb. 8-6). Bei der


Betrachtung der Stäbe als nichtzusammendrückbar, also unter Vernachlässigung
der Längsschwingung, wird festgestellt, daß das System (n + 1) fach geometrisch
unbestimmt ist, da die Unbekannten sowohl die Winkel rp 1 , rp 2 , ••• , Pn als auch
die waagerechte Verschiebung U des Riegels darstellen.

a)
b)
--- ---
-- ---- --
m1Ü
..,.__
Tn·
1 m1
-- --
- ---
k-1
mku

Tkk·
k mk k+1
mnu
.....__
Tnn'
n mn
u
t
.r:;-
lk [k+l mk+T
(k-1) I (k+l)' n'
i 7' k'
% % %
" %

!.- lk -J-tk+l --1 1--tn--1


Abb. 8-6
Für jeden Knoten wird eine Momentengleichung aufgestellt. Für den Knoten
k gilt
Mk,k-t + Mk,k+t + Mkk· = 0; k = 1, 2, ... n. (15)
Die Gleichgewichtsgleichung für den herausgeschnittenen Riegel (Abb. 8-6a)
stellt die letzte Gleichung des Systems dar und lautet
n n

}.; Qkk'- } ; m~w 2 U = 0. (16)


k=l k=l

Der Einzelmasse mk wird die Riegelmasse hinzugefügt:


252 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Werden die Amplituden der Biegemomente und der Querkräfte als lineare Funktio-
nen der Winkel rp und der Verschiebung U in die Gin. (15) und (16) eingeführt
und werden die Gin. (1) und (4) vom Abschnitt 7.4 verwendet, so ergibt sich das
folgende Gleichungssystem:

lk ßk)+ ---c(ßk+t)+
ffJk [ ---c(
4
lk+l
4+1
lkk'
-c(ßkk•) 1
+ffJk-t lk
--s(ßk)+
hk 4
lk+l lkk'
+cpk+t-1-s(ßk+t)--h 2 t(ßkk•)U=O; k=l,2, ... n, (17)
k+l kW

(18)

Wird die Determinante des Systems (17), (18) gleich Null gesetzt, so entsteht
die transzendente Gleichung, aus der die aufeinanderfolgenden Eigenkreisfre-
quenzen zu ermitteln sind.
Wenn im Riegel eine waagerechte Erregerkraft Peirot wirkt, die in der positiven
Richtung von U zeigt, lautet GI. (16)
n

.2,; (Qkk'- mk w U) = P.
k=l
2 (19)

Daraus folgen das Gleichungssystem (17) und die in homogene Gleichung


n n
\,I
- B_ /if- t(pkk•) ffJk + U ~ ---,;r-
Elkk' 0 Ehk· '\-, ( ,
m(ßkk.)- mk w
2)
= P. (19')

Aus den Gin. (19) und (19') können die Winkel rp 1 , ••• , cp. und die Verschie-
bung U sowie mit Hilfe der Elastizitätsgleichung alle Knotenkräfte ermittelt
werden.
Nun wird ein Sonderfall des Rahmens betrachtet (Abb. 8-7).

Abb. 8-7

Der Rahmen sei an den Knoten 0 und n eingespannt, die Riegel und Stiele
seien alle untereinander gleich. Die GI. (15) lautet dann
Mx,x-1 +Mx,x+l +Mx,x• = 0,
und die Gin. (11) vereinfachen sich zu
Cfx-1 + a(/1) ffJx + ffJx+ 1 = 0, (20)
mit
(ß) = 2 c((3) c(ßx 1 ) •
a s(ß) +x s(ß) '
Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 253

wobei p die Riegelmasse und #h die auf die Längeneinheit bezogene Pfostenmasse
bedeuten.
GI. (20) stellt eine Differenzengleichung mit den Randbedingungen p 0 = Pn
= 0 dar.
Im Abschnitt 7.5 wurde eine ähnliche Differenzengleichung behandelt, die
sich auf die freie Schwingung eines durchlaufenden Balkens bezog. Wird die
dort formulierte Lösung angewendet, so ergibt sich die folgende transzendente
Gleichung
:rr;
a(ß) = cos-. (21)
n
Nun wird der Sonderfall " 1 = 1, " = 1 und n = 3 untersucht. Der Fall
entspricht einem Rahmen mit drei Schiffen und mit untereinander gleichen Riegeln
und Stielen. Es gilt
1
c(ß) = 6 s(ß). (21')

Die Verwendung der Tafel für die Funktionen c(ß), s(ß), d.h. der Tafel 7-2,
liefert

ßl = 3,085;

IV. Eine durch die Erregerkraft Peiwt her v o r gerufen e


harmonische erzwungene Schwingung eines Rostes
a u s v i er s i c h i m K n o t e n 1 s c h n e i d e n d e n S t ä b e n (Abb. 8-8).

"'
B

lto l,s

,, A
J1A l,c c"
ftA l1c y;

/1'10
Abb. 8-8

l
Das Gleichgewicht des Knotens I verlangt
M1A+Mlc+9J?IB-9.R1D = 0
M1B+MID-9J?Ic+9.R1A = 0 1· (22)
Qlc+QtB-QlA-QID+P= 0
Werden die Amplituden der Biegemomente M, L, der Torsionsmomente
9J? und der Querkräfte Q mit Hilfe der Elastizitätsgleichung als Funktion der
254 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Winkel cp 1 , 1p 1 und der Durchbiegung W1 ausgedrückt, so entsteht das Gleichungs-


system

(23)

[ ~lC t(ßtc)
I
lC
-~lA
t(ßiA)
I
lA
1 +[
C{JJ ~IB
t(ßtB)
I
IB
m(f]JA) m(ßtB) m(ßtc) m(f]JD)]r:u _ Pie
+ [ XtA 12lA + XtB /2
lB
+ Xtc 12!C + XJD /2
!D
YY 1 - -I '
c
worin

ist.
Für den Sonderfall der untereinander gleichen Stäbe ist cp 1 = 0, 1p 1 = 0.
Die beiden ersten Gleichungen fallen weg, die dritte Gl. (23) ergibt

w-
1 -
~
4m(f; )xi
~
Die Elastizitätsgleichungen liefern
- - EI PI t(ß)
M 1c = M 18 = p-t(ß)Wt = 4 m(ß) 1

- EI PI r(ß)
MAl= - pr(ß)Wt = - 4 m(ß).
Für den Fall der Eigenschwingung des Rostes ist in der Gl. (23) P = 0 anzu-
nehmen. Wird die Determinante des Gleichungssystems (23) gleich Null gesetzt,
so ergibt sich die transzendente Gleichung, die im Sonderfall der untereinander
gleichen Stäbe
[c(ß)x+j(~)eofm(ß) =0 (25)
lautet.
Die Gleichung
c(ß)" +j(~) eo = 0 (26)
entspricht den antisymmetrischen, die Gleichung
m(ß) = 0 (27)
den symmetrischen Schwingungsformen des Rostes.
Der Fall der antisymmetrischen Schwingung ist besonders interessant. Wegen

ß2 = wFj/-{ 1; ~= twj/ ~~I


Eigenschwingung und erzwungene Schwingung der Rahmen 255

gilt auch
1 -. j l 0 El.
worin a =T V pGC Ist.
GI. (26) wird in der Form

c(ß)n+j(ß 2 a)eo = 0 (28)

geschrieben.
Für vorgegebene Werte von n, eo, a werden aus der GI. (26) die aufeinander-
folgenden Kreisfrequenzen der antisymmetrischen Rostschwingung berechnet.
Es ist zu bemerken, daß bei dieser Schwingungsart W1 = 0 ist. Der Stab
A-1-B führt die Querschwingungen, der Stab C-1-D die Torsionsschwingungen
und umgekehrt aus, in beiden Fällen mit der gleichen Frequenz w. GI. (27) liefert
die symmetrische Schwingungsform (cp 1 = 0, 1p 1 = 0). In diesem Fall führen
die beiden Stäb'::! C-1-D und A-1-B nur die Querschwingung aus.
Die gleichzeitige Quer- und Torsionsschwingung kommt bei in der Ebene
abgeknickten Balken und bei räumlichen Rahmen vor. Für die beiden Konstruk-
tionsarten ist das Weggrößenverfahren zur Ermittlung sowohl der Eigenschwin-
gung als auch der erzwungenen Schwingung besonders gut geeignet.
Interessant ist die Ermittlung der Schwingungsform eines Stabes bei har-
monischen Schwingungen eines Rahmens. Es wird ein beliebiger Stab i-k des
Rahmens betrachtet. Aus der Lösung für den Rahmen seien sowohl die Verschie-
bungen und die Verdrehungen der Knoten i, k als auch die Knotenmomente
und -kräfte bekannt. Die Biegelinie des Stabes ist mit GI. (7) vom Abschnitt 6.3
beschrieben:

W(x) = W(O)S(,lx) + W~(O) T(J.x) + ; 2 W"(O)U(J.x) +

1 W'" (0)V(ILX).
+}3 1

Wegen
W(O) = W;, W'(O) = cp;; W"(O) =

1 -
-EI M;k;
gilt

2
14 - _w !!__
/1.- EI'

Es ist ersichtlich, daß zur Bestimmung der Amplitude der Stabdurchbiegung


die Verschiebungen des Knotens i und die Knotenkräfte im Stab i-k im Quer-
schnitt i bekannt sein müssen.
256 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

8.3. Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene
Schwingung eines Rahmens

Es werden Rahmen mit geraden Stäben untersucht, die an den Knoten mit
großen konstanten Längskräften belastet sind. Konkrete Lösungen können aber
erst dann gesucht werden, wenn die Elastizitätsgleichungen für die Stäbe bestimmt
sind, die in der Querrichtung schwingen und durch Druck- oder Zugkräfte bean-
sprucht werden. Zur Bestimmung dieser Gleichungen denke man sich aus dem
Rahmen den Stab i-k (Abb. 8-9) herausgeschnitten, der in der Querrichtung
schwingt.

Abb. 8-9

Die Amplituden der Biegemomente und der Querkräfte an den Stabrändern


werden durch M;, Mk> Q;, Qk und die Amplituden der Winkel und der Verschie-
bungen durch cp;, Cf!k> W;, Wk bezeichnet. Die Lösung der Gleichung der har-
monischen Schwingung
d4 W d2 W
El-d
4 +S-d
2 -w2 pW=0 (1)
X X

lautet

mit

SJ2
az- ---·
- EI'

Aus den Randbedingungen


dW(l)
W(O) = W;; - - - = Cf!k (3)
dx
werden die Konstanten C 1 , ... , C4 als Funktionen der Größen W;, Wk> cp;, cpk
ermittelt. Die Beziehungen
M; = - EIW"(O); Mk = EIW"(l)
(4)
Q; = - EIW'"(O); Qk = - EIW"'(l)

liefern die Biegemomente und Querkräfte als lineare Funktionen der Winkel
cp;, Cf!k und der Verschiebungen W;, Wk. Auf diese Weise werden die Elastizitäts-
gleichungen gewonnen:
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 257

-
M; EI [ Wk
= 1 - ccp;+scpk-r-1
- +tT •
w.]
- = EI [
Mk -r
scp;+ ccpk- t-Wk W;]
1- +r - 1- ,
(5)
-Q; = - p [ tcp; + rcpk- n -Wk
EI
1- + m -W;]
- ,1

Qk = - ~; [rcp; + tcpk- m ~k +n ~; ] .
Hierbei ist
()2 + 8 2
c( r:t., ß) = Ll ( () cosh () sin s- s cos s sinh ()),

()2 +82
s(a,ß) = Ll (ssinhb-{lsins),

()2 8 z +
r(rx,ß) = ---.z~-()s(coshb-coss),

t(r:t., ß) = ~ [2& sinh () sin s + (() 2 - s 2 )(cosh () cos s- 1)],

()2 + 8 z
n(r:t., ß) = -LI- ()s( () sinh () + e sin s),
(F+s 2
m(r:t., ß) = -L1-bs(() sinh () cos e + s sin s cosh b),
Ll = 2sb(l - cosh cos 8) + (b2 - o 8 2) sinh () sin s.

Für den Sonderfall der Eigenschwingung des Stabes ohne Einwirkung der
Längskraft gilt
S = 0; r:t. = 0; b =s=ß
und

c(O, ß) = ~~- (coshß sinß- sinhß cos ß),


= ~1

!:
s(O,ß) (sinh,3-sinß),

r(O, ß) = (cosh ;3- cos ß),


(6)
t(O, (J) = ~~ sinh ßsin ß.
m(O, ß) = ~: ( sinh ß cos ß + cosh ß sin ß),

/'3
n(O, ß) = -~ 1 ( sinh ß + sin (-J),
258 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

wobei
L11 = 1 - cosh ßcos ß
ist. Diese Gleichungen sind mit den Gln. (2) vom Abschnitt 7.4 identisch.
Bei w = 0, ö = 0, s = rx handelt es sich um ein Stabilitätsproblem, und es
gilt

c(a,O) = ; 2
(sinrx-acosrx),

s(a,O) = -j;-Ca-sina),
(7)
az
r(a,O) = t(rx,O) = ----(1-cosa),
L12

i.i-;· Sill a,
(X3 •
n( a, 0) = m( rx, 0) =

mit
L1 2 = 2(1- cos a)- rx sin rx.
Bei rx ~ 0, ß ~ 0 liegt ein statisches Problem vor, und es gilt c(O, 0) = 4;
s(O, 0) = 2; r(O, 0) = t(O, 0) = 6; n(O, 0) = m(O, 0) = 12.
In diesem Fall ergeben sich die aus der Statik der Rahmen bekannten Elasti-
zitätsgleichungen
M; = ?J(2rp;+rp,c)-r)'(Wk- W;) usw.
mit
2EI 1 3p,
r; = -~-; r; = T'
Für den im Knotenkeingespannten und mit dem Knoten i gelenkig verbun-
denen Stab wird in die Gin. (5) M; = 0 eingesetzt und der Winkel rp; wird elimi-
niert. Dann ergeben sich die folgenden Transformationsformeln (Elastizitätsglei-
chungen):
Mik = 0,

(8)

wobei
2 2 . h0 .
c(rx,ß) = c -!._ = (o 2 +8 2 ) ----~:~-~?~---- usw.
c o o
cosh Sill 8 - 8 smh b cos 8
ist.
Wenn im Stab eine Zugkraft auftritt, muß in die obigen Formeln rx{=! an
Stelle von a eingeführt werden.
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 259

Die Gleichung der Biegelinie lautet hierbei


W($) = C 1 coshs~+C2 sinhs~+C3 cosb$+C4 sino~ mit~= xjl.
Es ist ersichtlich, daß die Elastizitätsgleichungen für den Fall einer Zugkraft
und jene für den Fall einer Druckkraft ähnlich sind. In den Gin. (5) ist durch o
s zu ersetzen. Die Lösung der Rahmen wird anband einiger einfacher Beispiele
erörtert.
a) Es wird ein symmetrischer Rahmen betrachtet, der in Abb. 8-10 gezeigt ist.
Die einzigen Unbekannten stellen die Verdrehungswinkel rp 1 und rp 2 dar. Die
für den Knoten aufgestellten Gleichgewichtsgleichungen
s s

r
:c A [)
I I I
~! I I
I
t~ B c
;; -/ /

Abb. 8-10
-~ -----
M1A+Mln+M12 = 0; Mzt +Mzc+Mzn = 0
liefern unter Anwendung der Elastizitätsgleichungen (5) das Gleichungssystem
[2c(O, ß) + c( rx, ß)l 'P1 + s(O, ß) rpz = 0,
s(O, ß) 'P1 + [2c(O, ß) + c( rx, ß)] 'Pz = 0.
Die Determinante dieses Systems führt zur transzendenten Gleichung
[2c(O, ß) + c( rx, ß)- s(O, ß)][2c(O, ß) + c( rx, ß) + s(O, ß)] = 0.
Mithin ist
2c(O, ß) + c( cx, ß)- s(O, (1) = 0,
2c(O, ß) + c(rx, ß) + s(O, ß) = 0.
Die erste dieser Gleichungen bezieht sich auf die symmetrische (rp 1 = - rp 2 ),
die zweite auf die antisymmetrische (rp 1 = rp 2 ) Schwingung. Es kann bewiesen
werden, daß die Eigenfrequenz mit dem Zuwachs der Druckkraft abnimmt und
daß ein Kriterium für die Stabilität des Systems aus diesen Gleichungen für
w ~ 0 folgt. Es gilt in diesem Fall:
2c(O, 0) + c( rx, 0) - s(O, 0) = 0,
2c(O, 0) + c(rx, 0) +s(O, 0) = 0,
oder
6 + c( rx, 0) = 0,
10 + c(a, 0) = 0.
Die erste der beiden letzten Gleichungen liefert die symmetrische, die zweite
die antisymmetrische Knickform. Die erste Gleichung ergibt
2 EI
Sm;n = 5,535 --{1-- .
260 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Die Bedingung w --+ 0 stellt ein Maß für die Stabilit ät des System
s dar. Für
S = 0 entsteh t das Gleichungssystem
3c(O, ß)- s(O, ß) = 0,
3c(O, ß) + s(O, ß) = 0.
Die erste Gleichung liefert die kleinste Wurzel von ß = 3,695,
1 die andere
von ß2 = 4,17. Der Wert ß1 entspri cht der Grunde igenfre quenz
w 1 bei symme-
trische r Schwingungsform.
Für reguläre Rahme nwerke wird das Problem durch die Anwen
dung der
Differenzengleichungen wesentlich vereinfacht [109]. Für den in
Abb. 8-11 dar-
gestellten Rahme n ergibt sich beispielsweise

(9)
oder
!flx-t s(O, ß) + 1Jlx[2c(O, ß) + c( a, ,ß)x] + IJ!x-t s(O, ß) = 0;

x = 1, 2, ... , n - 1; (10)

s s s
"0----- -
--; r--
X----- ~f ----!
~~1
I I --ji---
I
I
I
I
I ! Io
I
'tt I x' I (x-1-f}' _i
//
I I "'

Abb. 8-11

Die Lösung dieser Gleichung lautet für IJ?o = IJ!n = 0

IPx = · 'YJX mit


A sm · 'Yj = -v:n: un d v = 012
, , , ... , n.
n
Die Einfüh rung dieser Beziehung in die GI. (9) liefert

2 [s(O, ß) cos 1~"1: + c(O, ß)] = - xc(a, ß).

Von den Werten v = 0, 1, ... , n ist lediglich der Wert n -1 zu berücks


ichtigen.
Für v = 0 und v = n ergibt sich IPx = 0. Für v = n -1 fallen
die Knoten der
Welle mit den Knoten des Rahme ns zusammen.
Endgül tig ist
:n:
2s(O, ß) cos -- = xc(a, ß) + 2c(O, ß).
n
Die obige Gleichung liefert für a = konst eine unendli che Anzahl von
Wurzel n
ß, von denen die kleinste die Eigenfrequenz unter der Mitwir kung
von Druck-
kräften in Stielen bestimmt.
Für n = oo und IX = 0 ist

s(O, ß) = -x+2
2 - c(O, ß);
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 261

für n = oo und ß = 0 gilt


4+xc(O, a) = 0.
b) Es wird ein einstöckiger regulärer Rahmen betrachtet (Abb. 8-12), dessen
Riegel und Stiele untereinander gleiche geometrische und elastische Merkmale
aufweisen.

s s s s s
p '/. ///// " ///, /

;~ /

la I
X, y+f

1
lj+l

x-f,y X,lj x+f,IJ


y

lj-1
: X,lj-f

~
~
1~
%
~ f x-t X x+t m-f .y;n
/////1 V//

s s r-1-- s s s
Abb. 8-12

Das Gleichgewicht des Knotens x, y ergibt


s(O, ßo) fPx+l,y + 2c(O, ßo)CfJxy +
+s(O, ßo)CfJx-I,y + x[s(a, (J)cpx,y+l +
+2c(a,ß)cpxy+s(a,(J)cpx,y-t] = 0,
wobei
-.41
,---
w2 fl
ßo =I Jl Elo;

ist.
Wird in die obige Gleichung die Funktion
. inx . jny.
fPxy = Bsm--sm-,
n P
i=O,l, ... ,n; j=O,I, ... ,p,
eingesetzt, welche die Bedingungen für die vollkommene Einspannung bei x = 0,
x = n und y = 0, y = m erfüllt, und wird j = p-1, i = n-1 angenommen,
so ergibt sich

s(O, ßo) cos ~ + xs( a, {J) cos n = c(O, ßo) + xc(a, ß). (10')
n p

18 Baudynamik
262 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Nun werden einige Sonderfälle untersucht:


1. Knicken des Rahmens:
ß = 0, ßo = 0, s(O, 0) = 2, c(O, 0) = 4,
n n
2 cos- + us( a, 0) cos - = uc( a, 0) + 4
n p

2:Jr cx.,
6
5,324
5 4,7762 4,432
4. 291 4096

n
12345$

Abb. 8-13

Für u = 1 und n = p wird a 1 für eine zunehmende Anzahl der Felder


(Abb. 8-13) berechnet. Dann ist
n c( o:, 0) + 4
cos- =
n s(o:, 0) +2
2. Für S = 0, o: = 0 und n = p gilt

n c(O, ß)
cos - = ----'c~c__
n s(O, f'i)
oder
cosh ßsin ß- sinh ßcos ;) n
= cos -~
--'------:c-:-'-::----;---':: :--:__ .
sinhß- sinß n1
Aus dieser transzendenten Gleichung werden die Wurzeln ß1 für eine zuneh-
mende Anzahl der Felder berechnet und in das Diagramm (Abb. 8-14) eingetra-

ß,
4,75
3,93 3;6 3,40
3)6
Jf Jr

n
1%3456

Abb. 8-14

gen. Die Werte von ß1 nehmen asymptotisch gegen den Wert n ab. Für n-> oo
· m1
Ist n -.Jl jE!-
= 72
2
-;;, d .h . eme . r··ur emen
· E.Igen f requenz Wie . m . zwe1. P un kten f rer.
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 263

drehbar aufgelagerten Balken. Es ist ersichtlich, daß die Auswirkung der Randein-
spannungmit zunehmender Anzahl der Felder schwächer wird.
3. Es wird noch ein durchlaufender Balken betrachtet, der durch die Zugkraft
S beansprucht wird, mit 10 = 0 (x = co) und rx = Ci i liefert GI. ( lO')

n c(i.i, (J) . _, SP
cos --- = ---.:.-- i= v-l; rx- =EI·
p s(rxi, p) '

Für p --> co ergibt sich

e sinb coshe+ 1
--- -------- ----------- = 1
o 1 + cos o sinh e ·
Die Berechnung zeigt, daß die Eigenfrequenz mit wachsender Zugkraft
zunimmt.

Abb. 8-15

In Abb. 8-15 ist ein durch Kräfte S beanspruchter Rahmen mit verschiebbaren
Knoten gezeigt. Für drei geometrische Überzählige: die Verdrehungswinkel Tt, T 2
und die Riegelverschiebung u ergibt sich das System von drei Gleichungen

MIA +MtB+Mt2 = 0,
M21 +M2c+M2D = 0,
Qts + i:i2c- mo w 2 u = 0; mo = 3ttl,
oder

Tl [c(O, ß) + c(O, ß) + c( tX, (J)] +Tz s(O, ß)- Tt( a, fi) = 0,


T 1 s(O, ß) +Tz[c(O, ß) + c( rx, ,R) + c( a, ß)]- -{ t( rx, ß) = 0,

_ Tt- t(rx, ß)T 2 + l- 2m(rx, ß)- --~


- t(rx, (J) m 0 W 2 J3 jT u =
0.

Für T 1 = -Tz, u = 0 gilt die symmetrische Schwingungsform. Die dieser


Form entsprechende Frequenz wird aus der transzendenten Gleichung

c(O, /3) + c(O, ß) + c( rx, ß)- s(O, ß) = 0


berechnet.

18*
264 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Für die antisymmetrische Schwingungsform gilt cp 1 = cp 2 , u =f. 0. Die tran-


szendente Gleichung lautet hierbei

[c(O,ß)+c(O,ß)+c( a,ß)+s(O,ß)] [m(a, ß)-- m'j~~~~] - t 2 (a,ß) = 0.


Für den Sonderfall w = 0, ß = 0 entsteht ein System transzendenter Glei-
chungen
c(a, 0) + 5 = 0,
[c(a, 0) + 9]m(a, 0)- t 2 (a, 0) = 0.
Der kleinste Wert a1 = 2,816 ergibt sich für die antisymmetrische Knickform.
Mithin ist
EI
= 2,81 6 p·
2
Skr

c) Nun werden erzwungene harmonische Schwingungen des in Abb. 8-16


dargestellten Rahmens untersucht. Es handelt sich hierbei um die symmetrische
Form der erzwungenen Schwingung, es ist also cp 1 = - cp 2 .

a)
c
-r
{ ~"'

t
Peiwt

2
!1
s

_l
~ -"'

A D

Abb. 8-16

Das Gleichgewicht des Knotens 1 verlangt


M1A +M1B+M12 = 0. (11)
Wegen

- -o Eit .
M12 = M12 +/ 1
- [c(a, ßt)Cf!t +s(a, ß1)cpz], Pz = -Pr.

kann GI. (11) in der Form


-- lz
{[c(a ,ßt) -s(a, ß1 )]"' 1 + 2c(O, ß2 )}p 1 + M~z E/ - = 0 (12)
2
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 265

geschrieben werden, wobei


/1/2
"1 = 1-;T;
ist.
Zur Bestimmung der Größe M? 2 wird das in Abb. 8-16b gezeigte System
untersucht. Das Gleichgewicht des Knotens E liefert
QE2-QE1 +P = 0
oder
2El2 •
- - 13-m(alE•ßlE)WE+P = 0,

i;
1E

flE = (tlE = ~; ßtE = {l ·


Daraus folgt
PlfE
HVE= ~~--~~~~
2Ef 1m(rxlE• ßlE)
Bei q; 1 = 0, U'1 = 0, TE = 0 liefern die Elastizitätsgleichungen für den Balken
1-E
( rx ß1)
HVE
4--m(1,~;}.
T'T
- - 0 E/1 P/1 r
M1E = M12 = - -~1 --;r(rxtE•ßtE)-(-; = -

Wird dieser Wert in Gl. (12) eingesetzt, so ergibt sich

Pl1l2 r
( rx
T' -2
ß1)
(/J! = - (/Jz = - - ----------~---~-------------- .
4 EI2 m( ~ ,{!.){2c(O,ßz)+"t[c(rx,ßt)-s(rx,ßt)]}
Für den Sonderfall w = 0 und damit ß1 = ß2 = 0 ist

Pl1lz
--o:-,
r (T' o)
(/Jt= -rz = 4EI
2 mh-, o){8+u 1[c(ct,O)-s(ct,O)]}

Es handelt sich hierbei um die Verdrehungswinkel der Knoten 1 und 2, wenn


die Druckkraft S neben der Last wirkt. Im betrachteten Fall treten Biege- und
Druckbeanspruchung des Rahmenwerkes gleichzeitig auf. Die Beziehung
- -o Eil
M 1 2 = M 12 + T[c(a,O)-s(a,O)]q; 1

liefert das Knotenmoment

M 12 = -2Pl1
m(-~, o)[c(ct,O)-s(ct,0)+8]
266 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Mit einem Zuwachs der Kraft S (P bleibt konstant) nimmt das Biegemoment
M 12 zu. Der Bruch tritt infolge der Ausschöpfung der Tragfähigkeit des Werk-
stoffes im Schnitt 1 auf.
Beispiel8-3. Es wird ein Stahlbetonrahmen nach Abb. 8-16 betrachtet. Der Riegelquerschnitt
ist 0,20 X 0,35 m, das Trägheitsmoment ist /1 = 7,15. w-4 m 4 und das Gewicht ql
= 0,168 Mp/m. Das Gewicht der auf dem Riegel ruhenden Decke ist qD = 1,440 Mp/m. Die
Gesamtmasse des Riegels und der Decke ist dann
ql +qD 0,168+1,440
Pt = = = 0,1635 Mps 2{m 2 •
g 9,81
Die entsprechenden Daten für den Stiel sind:
A = 0,20 x 0,20 m, 12 = 1,33 · 10-4 m 4 , q 2 = 0,096 Mp/m,
0,096
P2 = - - = 0,00978 Mps fm .
2 2

9,81
Es ist weiterhin P = 1,0 Mp, w = 33,6 s-1.
Damit können die folgenden Werte nacheinander berechnet werden:

ßt = /1 V
GI. (12) lautet dann
p.w 2
--;
m1
ß2 = ß1 -
/2
~
VI --·p.2lt
P.th
= o.3165ßl;

12 -
{2,69[c(a, ßt)-s(a, ßt)]+2c(O; 0,3765ßtHIPt +-M?2 = 0. (a)
Elz

Iz
skr I,
~

lz

,.." 1,=6,00

Abb. 8-17

Zunächst wird der Wert von Skr für das betrachtete Rahmenwerk berechnet. Das Ersatzsystem
für diese Aufgabe ist in Abb. 8-17 gezeigt. Unter Voraussetzung von M~2 = 0, ß1 = ß2 = 0
liefert GI. (12)
"1[c(a, 0) -s(cc,O)] +2c(O, 0) = 0
oder
2,69[c(a, 0)- s(a, 0)) + 8 = 0.
Für a = 4,4 ergibt sich aus den Gin. (7) c(a) = c(4,4) = 0,259; s(a) = 3,459.
Mithin ist
2,69(0,259-3,459)+8 = -0,63 # 0.
Es wird nun oc = 4,2 vorausgesetzt. Es gilt dann
c(4,2) = 0,751; s(4,2) = 3,207
und 2,69(0,751-3,207) = 1,4 # 0.
Die gesuchte Wurzel wird linear interpoliert und ist ockr = 4,26. Mithin ist
a~, . ( 4,26 ) 2 n 2 Elt 2
Skr = -2E't = - - E/1 = - - 2 - · (1,355).
/1 /1 /1
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 267

Zurückgreifend auf die in Abb. 8-16 dargestellte allgemeinere Aufgabe, wird cx = 2,2 ange-
1
nommen, was dem Wert von S ~ - Skr entspricht. Für die Erregerfrequenz w = 33,6 s-1 und
4

V"·
für cx = 2,2 ergeben sich die Werte

ßt-
-1 1
w2
~--60
E/1 - ' l
4 I 0 1635(33 6) 2
' '
2,0·10 6 ·7,15·10- 4
= 3,56; ßa = 0,3765ß1 = 1,34.

GI. (a) liefert


Ia -
{2,69[c(2,2; 3,56) -s(2,2;3,56)]+2c(0; 1,34)}cpt+ -M~a = 0. (b)
E/2
Hierbei ist c(2,2; 3,56) = 0,561; s(2,2; 3,56) = 4,505;
c(O; 1,34) = 3,96792.
Es wird das Ausgangsmoment Mf1 berechnet. Wegen r(1,1; 1,76) = 6,205; m(1,1; 1,76)
= 6,4393 gilt

- 1,0·6,0 6,205 - -145


4 6,4393 - ' Mpm.

GI. (b) ergibt


1,445 /2 12
C}Jt = - - - - - = -0,54--.
2,684 E/2 E/2
Die Knotenmomente sind
- - E/2
M tA = M 18 = - - c(O; 1,34)cp1 = 3,96792( -0,54) = -2,15 Mpm,
12
- - E/2
MAt = M 8 1 = 12-s(O; 1,34)cpt = 2,01410(-0,54) = -1,09 Mpm,

--- - E/1
M 12 = M~2 + - - [c(2,2; 3,56)-s(2,2; 3,56)]cp 1 =
lt
= -1,45+2,69( -3,944)( -0,54) = 4,30 Mpm.
Zu bemerken ist
MtA+MtB+Ml2 = -2,15-2,15+4,30 = 0.
Die Berechnung des Momentes MEt ergibt

t(~· ~) -----
1,0·6,0 5,335

m(;' ~~) 4 6,4393

= -1,242 Mpm; t(1,1; 1,76) = 5,335.

r1
Die Querkraft im Mittelquerschnitt ist Null. Daraus folgt

-QEl = - ( EI.
~ C]Jtr(1,1; 1,76)-m(1,1; 1,76) w~
/~ l = 0.

Mithin ist
'P lt r(l,l; 1,76)
WE = - cp •.
2 m(l,1; 1, 76)
268 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

Abb. 8-18

Peiwt

Abb. 8-19
Einwirkung einer axialen Kraft auf die Eigenschwingung und erzwungene Schwingung 269

Damit ist die Durchbiegung infolge der Verdrehung lfJ1 = -rpz berechnet. Weiterhin wird
das Biegemoment infolge dieser Verdrehung ermittelt:

~
M'Ji 1 = Eil
- -
/1
I.s(1,1; 1,76)qJ 1- !(1,1; 1,76) - -
/1
WJi] =

2 . 2
_ 2El1 [ • _ !(1,1; 1,76)r(1,1; 1,76)] _
- - - qJ 1 s(1,1, 1,76) - 8,8 Mpm.
/1 m(1,1; 1,76)
Hierbei ist s(1,1; 1,76) = 2,1205; t(l,l; 1,76) = 5,335.
Die Summation ergibt
M El = M~ 1 +Mlf1 = -1,242+8,8 = 7,558 Mpm.
Die Durchbiegung unter der Kraft P sind

p(!!._)3
2 1,0· 3,0 3
w~ = - - - - - - = . = 0,00146 m,
2EJ 1 m(1,1; 1,76) 2·2,0·10 6 .7,15·10- 4 .6,4393
/1 r(1,1; 1,76) 6,0·3,0 6,205( -0,54)
W}! = 2 -m(1,1; 1,76) (}Jt = ·--2- 6,4393.:2,0·106-:7,15·10-4 = -0,00 329 m

die Gesamtdurchbiegung
WE = W~+Wlf = 0,00146-0,00329 = -0,001095 m.
In Abb. 8-18 ist der Verlauf der Biegemomente gezeigt. Kennzeichnend ist hierbei das
Ergebnis, daß das Biegemoment im Querschnitt unter der Kraft P negativ ist.

V
Eine Wiederholung der durchgeführten Berechnung für a = 2,2 und w = 20,4 s-1 liefert

ft1W 2
ß1 = /1 -- = 2,8; ßz = 0,3765 ß 1 = 1,06;
Elt
und
c(2,2; 2,8) = 2,11; s(2,2; 2,8) = 2,823; c(O; 1,06) = 3,98181;
srO; 1,06) = 2,00916; r(1,1; 1,4) = 6,00; m(1,1; 1,4) = 9,10;
t(l,1; 1,4) = 5,671.
Das Ausgangsmoment ist

P/1 r(T• ~) 1,0·6,0 6,00


- - - - - = -0,99 Mpm.
4
m(;. ~t) 4,0 9,10

lz
GI. (12) ergibt (/?1 = 0,1568---. Daraus folgt
Elz
Mu. = MtB = 0,625 Mpm; MAt = M 8 1 = 0,3145 Mpm;
- El1
M 12 = M~z + - - [c(2,2; 2,8)-s(2,2; 2,8)]qJ 1 = -1,25 Mpm;
/1

-
M~ 1 =-
P/1 r(T• ~) -0,942 Mpm;
4
m(;' ~t)
M':; 1 = 2E11 q; 1 [s(l,l; 1,4)-t(l,l; 1,4) r(l, 1; 1' 4)] = -1,405 Mpm
ft m(1,1; 1,4)
270 Eigenschwingung und erzwungene Schwingung eines Rahmens

und endgültig
MEl = M~ 1 + M'l; 1 = -0,942-1,4 05 = -2,347 Mpm.
Das Gleichgewicht des Knotens 1 ist gesichert, da

LM = MtA+MtB+ M12 = 0,625+0,62 5-1,25 = 0


ist.

Abb. 8-20

In Abb. 8-19 ist die Momentenlinie dargestellt. Das Biegemoment nimmt unter der Kraft P
positive Werte an. In Abb. 8-20 ist die Biegemomentenlinie für die statische Belastung mit der
Kraft P = 1,0 Mp gezeigt, die an den Knoten E angreift. Es gilt in diesem Fall ß = 0, tx. = 0
und damit c(O; 0) = 4; s(O; 0) = 2; r(O; 0) = t(O; 0) = 0; m(O; 0) = 12.
9. Querschwingung von Membranen und Platten

9.1. Querschwingung einer Membran. Die Lösung von Poisson

Als Membran wird eine dünne Platte bezeichnet, deren Dicke im Verhältnis
zu anderen Abmessungen sehr klein ist. Sie ist elastisch und leistet keinen Wider-
stand gegenüber Biegebeanspruchung; sie bildet damit ein zweidimensionales
Analogon zur Saite. Membranen treten verhältnismäßig selten als Bauteile auf.
Eine Membran stellt die einfachste Art eines Flächentragwerkes dar. An
Hand dieses Beispiels ist es am günstigsten, eine Einführung in die Dynamik
der Flächentragwerke zu geben.
Es wird eine einfach zusammenhängende Membran betrachtet, die durch
die Kräfte S gleichmäßig über einer ebenen Kurve aufgespannt ist. Mit A wird der
in der xy-Ebene liegende Bereich der Membran bezeichnet, mit C dagegen ihr
Rand. Aufdiese Membran wirke die Belastung q(x, y) senkrecht zur xy-Ebene ein.
Die Last ruft in der Membran einen zweidimensionalen Spannungszustand hervor,
der mit Hilfe der Normalspannungen axx und ayy beschrieben werden kann. Die
Spannungen sind über die Membrandicke gleichmäßig verteilt. Die Membran
wird verformt, es tritt eine Durchbiegung auf. Die Durchbiegungskomponente
in der Richtung der z-Achse wird im weiteren mit w(x, y) bezeichnet.
Die Differentialgleichung der Biegefläche einer Membran kann am allge-
meinsten mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Verrückungen durch Variation
der Verschiebung gewonnen werden. Es gilt
(1)
Hierbei bedeutet 11'. die Verformungsarbeit, die Arbeit also, die durch die
Spannkräfte S geleistet wird, !l' ist die Arbeit, die durch die Last geleistet wird.
Infolge der Belastung erfährt jedes beliebige Flächenelement A 0 der Membran
eine Vergrößerung. Wird dieses Element herausgeschnitten und mit den Kräften S
belastet, so vergrößert sich sein Flächeninhalt um das Integral JSdunds. Hierbei
ist ds ein Bogenelement des Randes C0 , dun bedeutet die Verschiebung in Richtung
der Normale der Kurve C0 • Der Flächenzuwachs wird in Abb. 9-1 als schraffierte
Fläche gezeigt.
Da die Verformungsarbeit für alle Flächenelemente als ein Produkt der
Vorspannung S und des Flächenzuwachses angesehen werden kann, gilt für die
gesamte Fläche
"#', = S(A'-A), (2)
wobei A' die Fläche der verformten Membran bedeutet.
272 Querschwingung von Membranen und Platten

Im Ausdruck für die Verformungsarbeit wird S als Vorspannung betrachtet.


Streng genommen verursacht die Belastung q(x, y) einen Zuwachs der Spann-
kräfte S; dieser Zuwachs ist aber im Vergleich zu den Anfangskräften so klein,
daß er vernachlässigt werden darf. An dieser Stelle ist noch zu bemerken, daß
in der GI. (2) der Faktor 1/2 nicht vorkommt. Die Begründung liegt darin, daß
die VorspannungS im Augenblick des Anbringen(der Last q schon in endgültige_r
Größe wirkt.

Abb. 9-1

Wie von der Differentialgeometrie bekannt, kann die Fläche A' durch die

J[ + ( ~: r+ ( ~; rr
Formel
12
A' = 1 dA mit dA = dx dy (3)
A

beschrieben werden.
Wird der Integrand in eine Reine entwickelt, wobei nur kleine Durchbiegungen
betrachtet werden, so liefern Gin. (3) und (2) den folgenden Ausdruck für die
Verformungsarbeit:

il'a = ~ J[( ~: r +( ~; rJdA.


A
(4)
Nach der Variation der GI. (4) bezüglich der Verschiebungen ist

{Jif/8 =S

r( OW o{Jw
ax ox
+ OW o{Jw) dA.
oy oy
(S)
A

Wird die Variation der Verformungsarbeit mit der Variation der durch die
äußeren Kräfte geleisteten Arbeit gleichgesetzt
(6)

so ergibt sich

J
A
q{Jw dA = S ( ( ow
•' ox
A
o{J~ +
ax
ow o6w ) dA.
oy oy
(7)

Das in der rechten Seite vorkommende Integral wird umgeformt und lautet

J~ {~ CJ{J~ + ~ o6w ) dA = J[_!__ (~ {Jw) +


A ax ax ay ay ax ax A (S)
Querschwingung einer Membran. Die Lösung von Poisson 273

+ :y (~: bw)]dA- J(~:~ + ~:~ )bwdA,


A

unter Anwendung des Greensehen Satzes für die Ebene gilt dann

A
J( ow obw
ox ox
+ ow obw_)dA =
oy oy
j~
C
ow bwds-
on
J. VfwbwdA;
A
(9)
(J2 (J2
Vi = 7iX2+ ay2 .

Die Größe.~~·- bedeutet hierbei die Abteilung der Durchbiegung bezüglich


der Normale des Randes C. GI. (9) in die GI. (7) eingesetzt ergibt die folgende
Integralbeziehung

J (SViw+q)bwdA- sJ -~: bwds = 0. (10)


A C

GI. (10) liefert sowohl die Differentialgleichung als auch die zugehörigen
Randbedingungen. Ist am Rand C die Durchbiegung w(s) = 1v (s) vorgegeben
so soll an diesem Rand bw = 0 gelten. Dies ergibt sich aus der bei der Herleitung
des Prinzips der virtuellen Verrückungen angenommenen Voraussetzung, daß die
Variation der am Körperrand vorgegebenen Verschiebungen gleich Null gesetzt
werden muß. Für die vorgegebene Randverschiebung verschwindet also das
Kurvenintegral in der GI. (10). Es verbleibt

J(SViw+q)bwdA
A
= 0. (11)

Da die virtuellen Verschiebungen innerhalb der Membran beliebig sind, gilt


SViw(x,y)+q(x,y) = 0; x,yEA. (12)
Aus der Gl. (10) wurde die Differentialgleichung der Membrandurchbiegu ng
unter der Voraussetzung gewonnen, daß am Rand C die Randbedingung
w(s) = w(s); SEC (13)
gilt.
Wird die auf die Flächeneinheit bezogene Membranmasse mit (! bezeichnet
0211'
und wird die Trägheitskraft pro Flächenelement - [! 7fi2- der Belastung q(x, y, t)
hinzugefügt, so entsteht die Bewegungsgleichung
o w (J2w
2 q (! ow
2
-ax- 2-+ oy 2 = --s+-s- ot 2 • 0 4)
Dieser Gleichung sind noch die Anfangsbedingungen zuzuordnen. Sie werden
in der Form
w(x, y, 0) = f(x, y); w(x, y, 0) = g(x, y) (15)
angenommen.
Im weiteren wird die Lösung der Differentialgleichung (14) mit Hilfe der
Greensehen Funktion G(x, y, ~, r;, t) gezeigt. Diese Funktion wird auf folgende
274 Querschwingung von Membranen und Platten

Weise definiert. Sie hat die inhomogene Differentialgleichung

o2 G o2G 1 o2G
--+~---
ox
2 2 2
-
2 oy c ot
= --s1 o(x-~)o(y-'rl)o(t)
"/
mitc 2
s
= -;;· (16)
<:;

mit der Randbedingung


G(s)=O, sEC (17)
und mit den homogenen Anfangsbedingungen

G(x,y, ~.r;,O) = 0; G(x,y, ~.r;,O) =0 (18)


zu erfüllen.
Aus GI. (16) folgt, daß die Funktion G als Durchbiegung der Membran
infolge einer einheitlichen, momentanen Störung anzusehen ist, die im Punkt
( ~, r;) liegt.
Auf die Gin. (14) und (16) wird die Laplace-Transformation unter Berück-
sichtigung der entsprechenden Anfangsbedingungen angewendet. Es gilt

(19)

(20)

Die erste der beiden Gleichungen wird mit G, die zweite mit w multipliziert,
dann werden die beiden Gleichungen voneinander subtrahiert und das Ergebnis
wird über den Bereich A integriert. Es entsteht

J
A
(G\lfw-wVfG)dA = ---}z J(g+pf)GdA-
A
~ f
A
qGdA+

+{ Jo(x-na(y-r;)w(x,y,p)dxdy.
(21)

Wird das Flächen- in das Kurvenintegral


-n2-)dA
.( (-Gv1W-Wv1G
n2-
= J(- Oll -w on
G
ow - oG)d
s
A C

umgewandelt und U' = 0, G = 0 am Membranrand berücksichtigt, so kann


festgestellt werden, daß die linke Seite der GI. (21) Null ist. Es verbleibt
s " -
I
w(~.r;.p) = - 2 [g(x,y)+pf(x,y)]G (x,y; ~.r;,p)dxdy+
c ,,
A

+ J
A
q(x,y, p)G(x,y; ~. r;. p)dxdy.
(22)

Die inverse Laplace-Transformation und das Vertauschen von (x, y) und


(~, 17) ergeben den Ansatz:
Querschwingung einer Membran. Die Lösung von Poisson 275

w(x,y,t) = ~ f[g(~.?J)+f(~.'t}) a:]ac~.n;x,y,t)d~dt]+


A
(23)
J Jq(~.?].t--r)G(~,17;
t

+ d~d1J x,y,-r)d-r.
A 0

Aus der obigen Formel geht ganz klar die Bedeutung der Greensehen Hinktion
hervor. Ist diese Funktion bekannt, so kann die Durchbiegung der Membran
für jede beliebige Art der Belastung q(x, y, t) unter den vorgegebenen Anfangs-
bedingungen durch die Integration berechnet werden.
Nun wird eine Membran betrachtet, die in der xy-Ebene unendlich groß ist.
Da die Funktionen w und G mit wachsender Entfernung von der Störung abneh-
men und für Jx 2 + y 2 J -4 oo gegen Null gehen, bleibt GI. (23) allgemein gültig.
Die Integrationsgrenzen müssen modifiziert werden. Es gilt

~ JJ[g(~. tJ)+f(~, 17) :t] G(~. 17; x,y, t)d~d1J +


00

w(x,y, t) =
-00

JJ d~d?J Jq(~.?J. t--r)G(~,17;


t

+ x,y, -r)d-r. (24)


-oo 0

Nun wird die Greensehe Funktion für den unendlichen Bereich der Membran
bestimmt. Dazu muß GI. (16) mit den homogenen Anfangsbedingungen (18)
und mit denBedingungenG -4 0 für Jx 2 + y 2 l -4 oo gelöst werden.
Die Lösung der Gleichung
oG oG
2
+
- -2 - -oy
2
- -2- - -
1 oG 2
=
1
--b(x)b(J')b(t) (25)
ox 2 c ot 2 s
wird zunächst unter der Voraussetzung gedacht, daß die momentane Störung im
Koordinatenursprung wirkt. Dann wird die Störung im Punkt (~, 17) angenom-
men und die Lösung wird dementsprechend transformiert.
Auf GI. (25) werden die Laplaee- Transformation und dann die doppelte
Fourier-Integraltransformation angewendet. Es gilt

2~ f J(vz(i_ ~: G) ei(~x+PYldxdy =
00

-00

00

=
1 (-;-;
---
2nS ~
j
b(x)o(y)ei<~HPYldxdy.
, '-·
-00

Daraus folgt

(26)
276 Querschwingung von Membranen und Platten

Die inverse Fourier-Transformation liefert

-00

(27)

wegen

gilt

(28)

Hierbei ist K0 (z) die modifizierte Besselsche Funktion dritter Art, der Ordnung
Null.
Es ist noch die inverse Laplace- Transformation auf GI. (28) anzuwenden.
Die Greensehe Funktion lautet dann

für 0 < t < rjc,


(29)
für t > rfc,
worin

ist.
Die Einführung der Greensehen Funktion G(x, y, ~, 'YJ, t) in die GI. (24)
liefert die endgültige Lösung der inhomogenen GI. (14) mit den inhomogenen
Anfangsbedingungen (15). Die Lösung dieser Aufgabe wurde von POISSON
angegeben.
Es wird noch der Sonderfall der homogenen GI. (14)
o2 w 1 ow 1 o2 w
a;z-+,--Tr-C27ft2 = 0 (30)

mit den inhomogenen Anfangsbedingungen


w(r, 0) = f(r); w(r, 0) = g(r) (31)
betrachtet. Der Fall bezieht sich auf die axialsymmetrische Durchbiegung der
Membran. Die Lösung dieses Problems kann als ein Sonderfall der allgemeinen
Lösung (24) angesehen werden.
Querschwingung einer rechteckigen Membran 277

Mit
g(e, 'Y}) = g(ro); J(e, 'Y}) = f(ro); q = 0; e= ro cos r:
n=rosinr; X=r; y=O
liefern die Gin. (24) und (29)

2n

I .1 2 2 2 +2
0 r c 1 -r -r 0
2
rr 0 cosr =
Hierbei ist
d8
y1-k 2 sin 2 8
ein elliptisches Integral.
Endgültig lautet die Formel für die axialsymmetrische Biegefläche der Mem-
bran [136]

w(r, t) = -2 -
1 Joo [ 0 ]
r0 g(ro) +f(ro) -0.· yF(k, ~)dro . (32)
nc 0 t c2 12 _
,2 _ r~

9.2. Querschwingung einer rechteckigen Membran

Es wird eine rechteckige Membran mit den Seitenlängen a und b betrachtet,


die eine aperiodische Querschwingung ausführt. Die Biegefläche w(x, y, t) wird
mit Hilfe der GI. (23) vom vorigen Abschnitt ermittelt:

w(x,y,t) = ~ J[g(~,'YJ)+f(~,'YJ) :1 ]G(~,'YJ;X,y,t)d~d'YJ+


A

J
t

+ J d~d'YJ q(;,'Yj,t-T)G(;,f];X,y,-r)dl'. (1)


A 0
Die Integration ist über den rechteckigen Bereich der Membran durchzu-
führen. Zunächst muß die Greensehe Funktion G(x, y, ;, fJ, t) für die betrachtete
rechteckige Membran bestimmt werden. Dafür wird die Differentialgleichung
()2 ()2 ) 1 .. 1
( --+-
ox 2 oy 2 G--G
2
= -~(x-~)~(y-n)~(t)
c s
(2)

mit den homogenen Randbedingungen


G(O,y; ~. 'YJ, t) = 0; G(a,y; ;, 'YJ, t) = 0;
(3)
G(x, ~; ~. 'YJ, t) = 0; G(x, b; ;, fJ, t) = 0
und mit den homogenen Anfangsbedingungen
G(x,y; ;, fJ, 0) = 0; G(x,y; ;, fJ, 0) = 0 {4)
gelöst.

19 Baudynamik
278 Querschwingung von Membranen und Platten

Die Laplace-Transformation der GI. (2) liefert die Differentialgleichung

( -o2 o2 ) - P2 - 1 . - J"" Ge-P dt.


ox +--
2oy 2
G--
c2
G= ---b(x-.;)b(y -1]) mit
s G=
0
1 (5)

Auf diese Gleichung wird zweimal die endliche Fourier-Transformation mit

der Sinus-Funktion angewendet. GI. (5) \vird mit sincc"xsinßmY (wobei CCn = ll~
und ßm = ':n- sind) multipliziert und über den Bereich der Membran integriert.
Es gilt dann

= -S j" j .b(x-.;)b(y-n)s inccnxsinßmy dxdy.


a b
1
(6)
0 0
Mit den Bezeichnungen
a b

G!m = JJG(x, y; .;, 1J,p) sin CCnX sin ßmydx dy,


0 0
(7')

:b 2 2 a:msinanxsinßmY
00 00

G= (7")
n=l m=l
und unter der Anwendung der Formeln

ergibt sich aus GI. (6) die folgende Beziehung:

a:m(cc;+ß!+p2 /c 2 ) = ~ sinccn~sinßm?J· (8)


Wegen (7") ist aber

- 4 ~
G = -bS L..J
a
00

ll 00

sinan.;sinßm1J .
2 . 2 2/ 2
.
SlllCCnXSlllßmY· (9)
n=! m=l
an +r m+P c
Die inverse Laplace-Transformation liefert die gesuchte Form der Greensehen
Funktion:
00 00

. 4 '\1 'V sinccn~sinßm1J


G(x,y, ~, 1], t) - -b- LI LI
_
x
a cc n=t ,;=t Ynm
x sinccnxsinßmysin(Ynmct). (10)
Hierbei ist
Ynm = (a;+ß~) 112 •
Querschwingung einer rechteckigen Membran 279

Nun werden einige Sonderfälle der Durchbiegung einer Membran untersucht.


Zunächst wird vorausgesetzt, daß die Anfangsbedingungen homogen sind und
daß die Belastung q(x, y, t) die einzige Störungsquelle darstellt. Unter Berück-
sichtigung der Greensehen Funktion von GI. (10) liefert GI. (1)
a b oo GO

W
4 (
= a ce . .
-b- J·• d~d'Yj 2;~. X
0 0 n~l m~!

t
. t . ß .
X Sill OCn \0 Slll m 'Y} Slll OCn X Sill mY
. ß Jq(~,'fj,t-7:) .
Sill Ynm Ci
d
i. (11)
0 Ynm
Im Punkt (x', y') wirke die Einzelkraft
q = P(t)ö(x-x')ö(y-y'). (12)
GI. (11) ergibt mit diesem Wert
GO 00

4 n ~ sinocnx'sinßmy'
W=--) X
abce ..:...J
n~l m~!
Ynm

J
t

X sinocnxsinßmY P(t--r:)sinynmCidi. (13)


0

Es möge sich um eine momentane Kraft handeln. Wird P(t) = P 0 ö(t) einge-
setzt, so liefert GI. (13) den folgenden Wert der Durchbiegung:

W =
4Po
~b-
a C(!
l--, GO 00

~ sinocnx' sinßmy' .
Ynm
. .
SillOCnXSlllßmYSinCYnmt. (14)
n~l m~l

Unter der Annahme, daß die Einzelkraft P 0 zum Zeitpunkt t = 0 am Punkt


(x', y') angebracht wurde und dort für alle Zeiten bleibt, ist P(t) = P 0 H(t).
Wird diese Funktion in die GI. (13) eingeführt, so ergibt sich für die Durchbiegung
00 00

4P0 " ' \.., sin ocnx' sinßmy' . .


W = -abS ~ ~ y;m SlllOCnXS!llßmy(l-cosynmCf). (15)
n~l m~l

Längs der Gerade y = y', 0 < y' < b möge nun eine Kraft der Intensität
P(t) mit einer konstanten Geschwindigkeit V gleiten. Es wird also angenommen:
P(t)ö(x- Vt)ö(y- y') für 0 < Vt < a
{
q(x,y, t) = 0 für Vt > a. (1 6)

GI. (16) in GI. (13) eingesetzt, liefert


00 00

w= __i__ \.., \1 sincrnxsinßmY x


abce ~ L...J
n~l m~l
Ynm

J
t

x sinßmY' P(-r:)sinocnVrsinynmC(t--r:)d-r:. (17)


0

19*
280 Querschwingung von Membranen und Platten

Für den Sonderfall P(t) = P0 H(t) ist


00 00

4P 0 } ; '\:-, sinctnxsinßmysinßmy'
W = -b- "
a ce n~l m~l
~ Ynm (ctn2 V2 -c 2 Ynm)
2 X

X(ctnVsinynmCt-cynmsinanVt). (18)
Für V ~ 0, Vt ~ x' geht das dynamische m das statische Problem über.
GI. (18) liefert dann
00 00

W = '\1 L~~ --~


_iaPb~~S()__ L_; sin an x' sin ,Bmy' sinanxsinßmY·
2 (19)
n~l m~l Ynm
Nun wird eine freie Schwingung der Membran betrachtet. Es wird die homo-
gene Gleichung der Biegefläche
c 2 Viw-w =0 (20)
untersucht. Unter der Voraussetzung
w(x, y, t) = W(x, y)eiwr
wird GI. (20) auf die Form
()2 ()2 )
c
2 (
ox2 + oy2 w+ w2 w = 0 (21)
gebracht.
Sowohl diese Gleichung, als auch die homogenen Randbedingungen für die
rechteckige Membran können mit dem Ansatz
W = AnmsinanxsinßmY (22)
erfüllt werden.
GI. (21) liefert mit diesem Ansatz den folgenden Ausdruck für die Frequenz:
Wnm = c(a~ + ß~) 1 ' 2 ;
n, m = 1, 2,. .. . (23)
Bei der früheren Untersuchung der Eigenschwingung einer Saite wurde fest-
gestellt, daß jeder einzelnen Frequenz nur eine Form der Eigenschwingung
enspricht. Bei einer Membran können einer Frequenz verschiedene Schwingungs-
formen mit unterschiedlichen Knotenlinien entsprechen.
Es wird der einfachste Fall der quadratischen Membran mit a = b = :n:
r
betrachtet. Es gilt wn,m = c(n 2 +m 2 12 ; n, m = 1, 2, ... Bei n = l, m = 1
ist die Grundfrequenz Wu = cv2 und die Formel für die Membranschwingung
lautet
w = A11 ei"' 11 rsinxsiny.
Für n = l, m = 2, oder n = 2, m = 1 istwu 2 = w21 = q/5.
Dieser Frequenz entsprechen zwei verschiedene Schwingungsformen:
w 12 = A 12 sinxsin2ye;"' 121 ,
w21 = A21 sin2xsinye;"'211 •
Unter Anwendung des Überlagerungsprinzips wird die Schwingung der
Membran mit der Frequenz w 12 = w21 mit Hilfe der folgenden Formel beschrie-
ben:
Querschwingung einer Kreismembran 281

w = ei"' 121 (A 12 sinx sin2y + A2 1 sin2x siny).


Je nach dem Verhältnis A 12 /A 21 ergeben sich verschiedene Knotenlinie11.
Für A 12 = A 21 wird die Knotenlinie durch die Gleichung
sinxsin2y+sin2xsiny = 2sinxsiny(cosx+cosy) = 0
beschrieben. Für A 12 = -A 21 lautet die entsprechende Gleichung
cosx-cosy = 0.
Die beiden letzten einfachen Fälle sind in Abb. 9-2 dargestellt.

·[] ·F--~ ·r<,,,J ·C>J


A12=0 A21=0 A12 =A21 A,z=-A2t
Abb. 9-2

Komplizierte Knotenlinien kommen für den Fall A 21 :1: ± A 12 und A 12 =/: 0,


A 21 =1: 0 vor.
Die erzwungene harmonische Membranschwingung wird ähnlich wie die
Saitenschwingung untersucht. Hierbei wird aber die Belastung q(x, y, t)
= q*(x, y)eiwt nicht in eine einfache, sondern in eine doppelte Fourier-Reihe
entwickelt.

9.3. Querschwingung einer Kreismembran

Zunächst wird die axialsymmetrische Schwingung der Membran betrachtet.


Es handelt sich hierbei um eine Deformation, die durch die Funktion w(r, t)
beschrieben wird: eine ausschließlich vom Radius r und der Zeit t abhängige
Funktion.
Zuerst werden aperiodische Schwingungen betrachtet. Zu diesem Zweck wird
die Lösung der inhomogenen Gleichung

c2( azw +~ ow )-w = - q(r:!l_ (1)


or 2r or e
mit den Anfangsbedingungen
w(r, 0) = f(r); w(r, 0) = g(r) (2)
und mit der Randbedingung für die frei drehbare Auflagerung des Membran-
randes gesucht. Für eine volle Kreismembran mit dem Durchmesser 2a lautet
die Randbedingung
w(a, t) = 0. (3)
Auf GI. (1) mit den Anfangsbedingungen (2) wird die Laplace-Transformation
angewendet. Es entsteht die Gleichung
282 Querschwingung von Membranen und Platten

d2 1 d ) -( q(r,p)
dr 2 +rdr w r,p)-p 2-w(r,p) = - -e-
2 (
c -pf(r)-g(r). (4)
Nun wird die endliche Hankel-Transformation eingeführt 1 • Es gilt

Jrw(r,p)Jo(r!.J)dr
Q

w*(1X,) =
0
(5)
Jrq(r,p)J (air)dr.
Q

q*(a;) = 0
0

Der Parameter rt; wird hierbei so gewählt, daß die Randbedingung (3) erfüllt
wird. Dieser Parameter stellt die Wurzel der transzendenten Gleichung
J 0 (aa;) = 0 mit i = 1, 2, 3, ... , oo (6)
dar.
GI. (4) wird mit rJ0 (a;r) multipliziert und bezüglich r von 0 bis a integriert:

c 2 .ra ( dr
d2 +1 dr)- 'T ( ) d
2 r d wrJo a;r r-p 2 Ja- wrJ0 (a;r)dr =
0 0

-J(!
Q

= +pf+g)rJ0 (a;r)dr. (7)


0

Das erste Glied wird durch partielle Integration berechnet. Es ergibt sich

J
Q

- al wrlo(ct.;r)dr.
0
Der Ausdruck in der eckigen Klammer ist Null wegen der Randbedingung
(3) und der Bedingung (6).
GI. (7) kann unter Berücksichtigung der Beziehung (6) in algebraischer Form
geschrieben werden und lautet dann

w*(a;,p)(c 2a[+p 2 ) = q*(a;,p) +pf*(a;)+g*(a ;). (8)


e
Daraus folgt
pf* + g* + q* Ie
w* = p2 +c2a'f
Nun wird die inverse Hankel-Transformation angewendet. Diese inverse
Transformation wird folgendermaßen definiert:

(9)

1 Eine zusammenfassende Erläuterung


der Integraltransformation von HANKEL kann
der Leser im Abschnitt 13.2 finden.
Querschwingung einer Kreismembran 283

Mithin ist

(10)

Das endgültige Ergebnis wird gewonnen, wenn auf die GI. (10) die inverse
Laplace-Transformation angewendet und GI. (5) berücksichtigt wird. Es gilt

w(r, f) =
2
-i-
a (!
27
.
00

lo(rx,r)
[J ( )] 2
1 r:tia
J il

uJ0(r:tiu)du
J t
q(u, -r) .
r:t1C
Stnr:t1c(t--r)d-r+
1=1 0 0

+-
. a2
2 2'; lo(rx,r)
- [ (J. )] 2
1 rx,a
Ja ulo(rx,u)du [f(u)cosrx ct+ -q(u)- smrx
. ]
ct .
1
rx1c 1 (11)
1=1 0

Nun wird die freie Schwingung der Membran betrachtet, wobei nicht nur
symmetrische Formen der Eigenschwingung, sondern auch die allgemeine
Differentialgleichung der Biegefläche untersucht werden, die von den beiden
Veränderlichen r und cp abhängt. Es gilt

2 ( ;y 1 a 1 az ) c ) ..
c or2 +,-a,+?"" oq;2 w r,cp,t -w(r,q;,t) = 0. (12)

Da die Lösungen bezüglich der Veränderlichen cp periodisch sind, wird


cos .
w(r, cp, t) = . (ncp)W(r)e'wt (13)
Stn
angesetzt.
Auf diese Weise wird GI. (12) auf die gewöhnliche Differentialgleichung

c 2 (-~+_]__!___~}wcr)-w
dr r dr2r
2 W(r) = 0
2
(14)
oder
2 1 d
( ·d- + - -+1-- W(x) = 0;
nz) X=-
rw
(15)
dx 2 x dx x2 c

zurückgeführt. Die Lösung dieser Gleichung stellt die Funktion


W(x) = Aln(x)+HY,,(x) (16)
dar, wobei ln(x) die Hesseische Funktion erster Art und n-ter Ordnung, Yn(x) die
Hesseische Funkton zweiter Art und n-ter Ordnung bedeuten.
Bleibt die Betrachtung auf Kreismembranen beschränkt, so wird H = 0
vorausgesetzt, da für x ~ 0 die Funktionen Yn(x) gegen Unendlich streben,
wodurch sich eine unendlich große Durchbiegung der Membran im Koordina-
tenursprung ergibt. Aus der Randbedingung
w(a,cp,t)=O (17)
284 Querschwingung von Membranen und Platten

folgt die Bedingung

c?s (mp)Aln ( Wnma) = O.


sm c
Mithin ist

Jn ( Wn;a) = 0. (18)
Hierbei bedeutet Wnrn die n-te Wurzel von GI. (17). Es ergibt sich eine unendliche
Folge der Eigenwerte Wnm.
Für n = 0 ist
w 10 = 2,405 cfa; w 20 = 5,520 cfa; W3 0 = 8,654 cfa;
Für n = 1 ist
w 11 = 3,832 cfa; w21 = 7,016 cfa; w31 = 10,173 cfa;
Für n = 2 ist
w 12 = 5,136 cfa; w 22 = 8,417 cfa; w 32 = 11,620 cfa;
Jeder Frequenz Wnm werden zwei Schwingungsformen zugeordnet. Das folgt
aus der Lösung der GI. (13):

w(r,<p,t) = A c~s(n<p)eiwnmt]n(Wn
Sill
m'). (18')
C

Gl. (13') besagt, daß die Knotenlinien der Scheibe den Gleichungen