MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

Tema A3b Mecanismos y Robótica: actuadores robóticos.

“Modelado y simulación de un actuador elástico en serie”

Carlos Manuel Lara-Barrios a, Andrés Blanco Ortega a, Arturo Abúndez Pliego a, Benjamín González
Vizcarra b, Miguel Ángel Ávila Puic b
a
Tecnológico Nacional de México / Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, Departamento de Ingeniería Mecánica, Prolongación
Palmira s/n esq. Apatzingán, Col. Palmira, CP 62490, Cuernavaca, Morelos, México
b
Escuela de Ciencias de la Ingeniería y Tecnología / Universidad Autónoma de Baja California, Blvd. Universitario #1000, Unidad Valle de las Palmas,
Tijuana, Baja California, México.
*Autor contacto.Dirección de correo electrónico: carlos.lara@cenidet.edu.mx

RESUMEN

El desarrollo de mecanismos de accionamiento para aplicaciones robóticas que interactúan con superficies irregulares
ha permitido plantear el concepto de “actuador elástico en serie”. La investigación relacionada con estos dispositivos
ha estudiado su aplicación en distintas áreas de la robótica como el diseño de vehículos de exploración o mecanismos
de accionamiento en robots bípedos y en prótesis inteligentes. Junto con el diseño de estos actuadores, se han explorado
también los algoritmos de control adecuados para dichas aplicaciones. En este artículo se presenta el modelado
dinámico de un actuador elástico en serie y la evaluación de un algoritmo de control para seguimiento de trayectorias
basado en la propiedad de planitud diferencial. Se presentan los resultados de simulación cuando el modelo dinámico
sigue una trayectoria armónica con y sin perturbación armónica externa. Los resultados encontrados demuestran la
robustez del algoritmo de control al compensar el seguimiento de trayectoria con perturbación.
Palabras Clave: planitud diferencial, representación en espacio de estados, actuador elástico en serie (AES), simulación
dinámica, robótica, control.

ABSTRACT

The development of actuation mechanisms on robotic applications interacting with irregular surfaces has allowed the
concept of "series elastic actuator". Related research with these devices have studied its applications on the field of
robotics as exploration vehicles or actuation mechanisms on biped robots and intelligent prosthetics. Along with
actuator design, control algorithms have been studied for such applications. This paper presents the dynamic modelling
of a series elastic actuator and the assessment of a control algorithm for path tracking based on differential flatness.
Simulation results are presented when the dynamic model follows a harmonic path with and without an external
harmonic disturbance. Results shown that the robustness of the control algorithm compensates the path tracking with
disturbances.
Keywords: differential flatness, state-space representation, series elastic actuator (SEA), dynamic simulation, robotics,
control.

características adecuadas para la transmisión de fuerzas y

1. Introducción
El término “actuador” se puede definir como un componente
de máquina cuya finalidad es transmitir una acción dentro
de un sistema automatizado a partir de una fuente de energía
de entrada. Los actuadores más comunes en aplicaciones
robóticas transmiten fuerza mecánica a partir de energía
neumática, hidráulica o eléctrica. Las características más
comunes para la selección de actuadores en aplicaciones de
robótica involucran aspectos como: densidad de fuerza,
impedancia mecánica, ancho de banda de fuerza, rango
dinámico, entre otras [1] .
A mediados de la década de 1990, Pratt y Williamson
propusieron el concepto de Actuador Elástico en Serie
(AES, de Series Elastic Actuator en inglés) en [2] con el
objetivo de ofrecer un sistema de accionamiento con
movimiento en aplicaciones de robótica humanoide y
vehículos de exploración, como lo son la tolerancia a cargas
de impacto, el control estable de la fuerza y la capacidad de
almacenar energía potencial, principalmente. El principio de
funcionamiento estaba basado en un ensamble motor-
reductor conectado en serie con un elemento elástico pasivo
(representado por un resorte) que a su vez se acopla con la
carga a accionar. Esta configuración básica se presenta en la
Figura 1.
En comparación con sistemas de accionamiento
convencionales, al emplear un AES la interfaz entre el
actuador y su carga de salida se vuelve menos rígida,
permitiendo tener un efecto de filtro paso bajo para cargas
de impacto, reduciendo también las fuerzas de reacción no
deseadas en los sistemas de transmisión acoplados al motor.

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Este tipo de actuadores tiene un control preciso de la
fuerza a la salida en función de la deformación del resorte
en serie a partir de la ley de Hooke; evitando así el uso de
sensores costosos como celdas de carga que además no son
tolerantes ante determinadas fuerzas de impacto. En
términos generales, un ensamble de AES tiene propiedades
características de su diseño como lo son: baja impedancia
mecánica, baja fricción, ancho de banda mejorado y alta
sensibilidad a la fuerza [3].
acoplada a la salida con un tornillo de avance rápido. Una
tuerca se desplaza en dirección longitudinal sobre el tornillo
en función del giro del motor. A su vez, la tuerca está
acoplada a través de resortes a un ensamble que representa
el extremo móvil del actuador que estaría en contacto con la
carga a accionar.

Figura 1. Principio de funcionamiento de un actuador elástico en

serie.

El control para AES tuvo sus primeros acercamientos a

través de controladores anticipativos y retroalimentados
empleando lazos PID y sus variaciones típicas [2,4]. Los
desarrollos más recientes en este ámbito han empleado Figura 2. Prototipo virtual de actuador elástico en serie.
también otras estrategias como el control de impedancia
[5,6], seguimiento de trayectorias [7–9] o control adaptativo El modelo matemático de la dinámica del sistema parte
[10], principalmente para aplicaciones en el desarrollo de del arreglo de masas mostrado en la Figura 3, donde dos
prótesis robóticas de miembro inferior. masas m1 y m 2 están acopladas por un resorte de rigidez
En este artículo se plantea el modelado de un AES en k . Cada masa representa un grado de libertad en la
espacio de estados y la simulación de un controlador para el dirección horizontal con coordenadas generalizadas
seguimiento de trayectorias basado en la propiedad de expresadas como x1 y x 2 para cada masa, respectivamente.
planitud diferencial sobre un prototipo virtual con el Se considera que cada masa se desplaza con
objetivo de abordar el diseño y la caracterización de este tipo amortiguamiento viscoso b1 y b2 . El modelo dinámico
de actuadores. considera también las perturbaciones d 1 y d 2 con el fin de
La propiedad de planitud diferencial, planteada en representar la dinámica no modelada, efectos no-lineales de
[11,12], permite realizar la planeación y el seguimiento de fricción seca, fuerzas externas, etc. Una fuerza Fi actuando
trayectorias a partir de la definición de una salida plana del sobre la masa m1 representa la fuerza de entrada, mientras
sistema a partir de su matriz de controlabilidad. Un sistema que la fuerza Fo representa la fuerza a la salida del
lineal es diferencialmente plano si todas las variables del actuador.
sistema pueden ser expresadas a partir de las derivadas Partiendo de la segunda ley de Newton, se obtienen las
sucesivas de la salida plana. ecuaciones que gobiernan la dinámica del sistema
La sección 2 de este artículo describe el modelo dinámico
del sistema a partir de un prototipo virtual, así como su m1 x1  Fi  kx2  kx1  b1 x1  d1 (1)
expresión en espacio de estados. La sección 3 presenta el
diseño del controlador para seguimiento de trayectorias a
m2 x2  kx1  kx2  b2 x2  d 2 (2)
partir del espacio de estados y la propiedad de planitud
diferencial. Posteriormente, la sección 4 muestra la Las ecs. (1) (2) se expresan como el conjunto de variables
implementación del controlador en el prototipo virtual de estado de la forma:
dentro de un ambiente de simulación dinámica para
comprobar el seguimiento de trayectorias. Finalmente se z  Az  Bu (3)
presentan los resultados de los análisis realizados en la
sección 5. La sección 6 presenta las conclusiones y el trabajo que resulta en
futuro relacionado.
 0 1 0 0   0 
2. Modelado dinámico del actuador elástico en serie  z1   k z   0  d 
0  1  1 
b1 k  1
 z   m 
m1 m1   z2     m1  (4)
Partiendo del modelo planteado originalmente por [2], se  2   1      m1  u   
propone el modelado del prototipo virtual de AES lineal  z3   0 0 0 1  z3    0 
mostrado en la Figura 2. El prototipo virtual contempla el       0  d2 
 z4  k

k
 2   4   0 
b z
ensamble de un servomotor con una transmisión de engranes  0  
 2
m m2 m2   m2 

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donde z1  x1 , z2  x1 , z3  x2 , z4  x2 y Fi  u . Posteriormente, las variables de estado y la entrada de

control u se expresan en términos de F y sus derivadas
Mientras que A representa la matriz dinámica, B es la
sucesivas:
matriz de control, z es el vector de estados y u representa
el vector de entradas del sistema.
m2 b
z1  F 2 FF (8)
k k
m2 b2
z2  F  FF (9)
k k
z4  F (10)
m1 m2 IV 1
u F   b1 m2  b2 m1  F
k k
(11)
 1 
Figura 3. Diagrama esquemático del modelo dinámico del actuador   m1  m2  b1b2  F   b1  b2  F
elástico en serie propuesto.  k 

3. Diseño del controlador de seguimiento de trayectorias
basado en planitud diferencial
El controlador utiliza la propiedad de planitud diferencial de
la dinámica del sistema con el objetivo de realizar un
seguimiento de trayectorias. De acuerdo con esta propiedad,
un sistema es diferencialmente plano si su representación en
espacio de estados es controlable. Se obtuvo la matriz de
controlabilidad Co del sistema a partir de
Co   B AB A2 B A3 B  (5)
La controlabilidad de un sistema se comprueba siempre
que las dimensiones de la matriz de controlabilidad Co sean
iguales a su rango. Del cálculo resulta que el rango de
Co  4 , por lo cual el sistema es controlable y, a su vez,
diferencialmente plano.
La salida plana F del sistema en espacio de estados se
Se diseña el controlador promedio basado en la propiedad
de planitud diferencial. De la ec. (11) se sustituye la derivada
de alto orden por un controlador auxiliar vaux :
u m1m2
k vaux  k1  b1 m2  b2 m1  F
(12)
 1k  km1  km2  b1b2  F   b1  b2  F
Se define el control auxiliar para el seguimiento de
trayectorias planificadas deseadas ( Fd ) incluyendo dos
términos de acción integral que proporciona la robustez al
sistema en lazo cerrado frente a perturbaciones de primer
grado:
vaux  FdIV  t    5  F  Fd  t     4  F  Fd  t  
(13)
  3  F  Fd  t     2  F  Fd  t    1  0  F  Fd    d
t
  0  0  0  F  Fd     d  d
t 

obtiene de la última fila en la inversa de la matriz de

controlabilidad Co . Lo cual se expresa como:
Donde i 
representa coeficientes constantes
seleccionados de manera que el polinomio cumpla con el
 z1  criterio de Hurwitz para garantizar que la dinámica del error
z  sea asintóticamente estable en el seguimiento de trayectorias
1
F   0 0 0 1 Co 1  2   m1m2 z3 (6) de la salida plana. Posteriormente, la salida plana y sus
 z3  k derivadas sucesivas se calculan en términos de los estados
  del sistema:
 z4 
F  z3 (14)
De acuerdo con [12], la salida plana se expresa
únicamente a partir de la variable de estado, por lo cual la F  z4 (15)
salida plana se reduce a: k k b d
F z1  z3  2 z4  2 (16)
m2 m2 m2 m2
z3  F (7)
 b2
kb2 k kb k  b2 d 2 (17)
F  z 
2 1
z2  22 z3 +  22   z4  2
m2 m2 m2  2
m m2  m2

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Con el control propuesto vaux, se igualan las dos

relaciones del control (11) y (12) para obtener la dinámica
en lazo cerrado del sistema.

F IV  FdIV  t    5  F  Fd  t     4  F  Fd  t  
(18)
  3  F  Fd  t     2  F  Fd  t  
 1  0  F  Fd    d   0  0  0  F  Fd     d  d  0
t t 

Al considerar el error como e  F  Fd y derivar, se

obtiene el polinomio característico del sistema p( s) en
lazo cerrado:
Figura 4. Diagrama de bloques del modelo dinámico del AES y el
controlador para seguimiento de trayectorias.
p  s   s  5 s   4 s  3 s   2 s  1 s   0  0
6 5 4 3 2 (19)

Se propuso un polinomio de sexto orden para determinar

las ganancias del controlador:

s  2n s  n2   0
2 3
(20)

con valores   0.7071 y n  20 .

4. Simulación

El modelo matemático del controlador basado en la

propiedad de planitud diferencial fue expresado en un
diagrama de bloques de Simulink dentro del software
matemático Matlab (como el mostrado en la Figura 4)
vinculado al software de ingeniería asistida por
computadora MSC ADAMS para obtener la respuesta del
sistema en el seguimiento de trayectorias con y sin
perturbaciones externas.
Para la simulación se consideró amortiguamiento viscoso
en ambas masas y una fuerza de perturbación, como se
observa en la Figura 5. La Tabla 1 presenta los valores de
simulación utilizados en el modelo dinámico del sistema. La
trayectoria deseada z3d para el controlador consideró una
trayectoria sinusoidal, dada por la ec. (21)
Fd  t   z3d  A sin t 
con valores de amplitud A  0.008m y de frecuencia
  31.41rad / s .
Figura 5. Prototipo virtual del actuador elástico en serie dentro del
ambiente de simulación multicuerpo MSC ADAMS.
5. Resultados
La Figura 6 muestra los resultados obtenidos del
seguimiento de trayectoria en la simulación del prototipo
virtual del AES dentro del ambiente de ADAMS View en
co-simulación con el controlador en Simulink basado en la
propiedad de planitud diferencial. En esta simulación no se
consideró perturbación sobre las masas del modelo
dinámico. Se observó el seguimiento de la trayectoria
deseada en la respuesta para z3 .
En la Figura 7 se muestra la respuesta obtenida al aplicar
una perturbación armónica modelada con la ec. (22) sobre la
(21) masa m2 correspondiente a la salida plana z3 . Se observó
la compensación de la perturbación a partir del controlador
por planitud diferencial para alcanzar el seguimiento de
trayectoria.

 
Tabla 1. Parámetros de simulación del AES. d 2  0.005sin  t  (22)
2 
Parámetro Valor Unidades
m1 0.042 kg Al graficar la fuerza de control u para ambos casos, se
m2 0.328 kg observó una diferencia de amplitud entre la simulación sin
perturbación y la simulación con perturbación. La
b1 2 Ns/m
comparación de la fuerza de control en estos dos casos se
b2 2 Ns/m muestra en la Figura 8.
k 3960 N/m

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Figura 6. Resultados de simulación del AES con seguimiento de
trayectoria para la posición de la salida plana z3 sin perturbación.
Figura 7. Resultados de simulación del AES con seguimiento de
trayectoria para la posición de la salida plana z3 con perturbación.
Figura 8. Resultados de simulación del AES para la fuerza de control
u con y sin perturbación.
6. Conclusiones
Los resultados de simulación demostraron que el
controlador basado en la propiedad de planitud diferencial
del modelo dinámico del AES propuesto puede ofrecer un
control robusto del actuador ante perturbaciones externas.
La frecuencia de la fuerza de perturbación fue menor que la
frecuencia de la función planteada para la trayectoria
deseada. Los resultados demostraron diferencias en las
amplitudes de posición deseadas para ambas simulaciones.
Para el caso del seguimiento de trayectorias sin
perturbación, los primeros ciclos de la trayectoria
presentaron una diferencia de amplitud de 57% con respecto
de la amplitud de la posición deseada, mientras que en
estado estable la diferencia se encontró cerca del 13%.
La simulación con perturbación tuvo una diferencia de
amplitud en los primeros ciclos de 65% con respecto de la
ISSN 2448-5551
posición deseada; en estado estable la diferencia más grande
en la amplitud de la posición se mantuvo cerca del 23%.
A pesar de las diferencias de amplitud para el
seguimiento de una trayectoria armónica, la robustez del
controlador realiza el seguimiento de trayectoria ante
perturbaciones externas. En un modelo físico, tales
perturbaciones pueden ser causadas por dinámica no
modelada debido a idealizaciones en el modelado o fuerzas
externas actuando en el extremo del AES. El seguimiento de
trayectoria puede reducir el error observado mediante la
sintonización de ganancias del controlador, lo que derivaría
en un esfuerzo más grande de control.
La aplicación de la propiedad de planitud diferencial para
el desarrollo del controlador de seguimiento de trayectorias
permitió explorar este algoritmo como una técnica
alternativa para el control de AES en estudios que
involucren la aplicación de estos dispositivos de
accionamiento en ambientes con dinámica variable.
El trabajo futuro relacionado con esta investigación
involucra la comprobación de las simulaciones presentadas
en este trabajo en un prototipo físico para observar el
comportamiento de la dinámica no modelada en forma de
perturbaciones y la posterior caracterización de la dinámica
de un actuador elástico en serie para su aplicación en el
desarrollo de prótesis robóticas de miembro inferior.
Agradecimientos
El M.C. Carlos Manuel Lara Barrios agradece al Consejo
Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT) por la beca
doctoral asignada.
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