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Contenido:
I. Número de práctica 1
Con esta definición como antecedente, se observa que cada vez más al automatizar, muchos
empresarios de diferentes sectores introducen robots en sus procesos, debido a que los robots
son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los seres
humanos.
De acuerdo a Fu, González y Le(1988), la palabra robot proviene del checo Robota. Que
significa trabajo. El diccionario Webster define a un robot como “un dispositivo automático
que efectúa funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos”, una definición utilizada
por el Robot Institute of America(RIA) establece “Un robot es un manipulador reprogramable
multifuncional diseñado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a través
de movimientos programados variables para la realización de una diversidad de tareas”
Un robot manipulador está formado por una serie de eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Este movimiento es producido por los actuadores. El último elemento se denomina “elemento
terminal”, que normalmente puede ser una pinza, herramienta o ventosa. Además de la
estructura y herramienta ya mencionadas, el sistema robótico está constituido por otros
elementos, como sensores tanto internos como externos, actuadores, el sistema de
alimentación, la unidad de control e incluso su lenguaje de programación. Hasta el momento no
existe una estandarización referente al lenguaje de programación. Cada sistema robótico y
marca comercial tiene su propio lenguaje de programación.
Coloque al robot en posición de home. Se debe apagar primero el teach pendant, girar
la perilla de encendido del teach pendant a la posición de apagado, suelte el deadman, si lo
desea coloque uno de los paros de emergencia, apague la unidad de control, coloque el teach
pendant en su funda.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VIII. Metodología.
Observe en las siguientes fotografías de las figuras 1.1 y 1.2 el botón de paro de
emergencia del robot, tanto en la unidad de control como en el Teach Pendant. Realice esta
misma observación en los robots del laboratorio. Tome una fotografía como evidencia.
Obtenga una o varias fotografías de calidad donde usted pueda claramente indicar que
tipo de estructura tiene este robot.
¿Qué tipo de herramienta tiene el robot que está analizando?
¿Cuál es la marca comercial del robot?
¿De qué tipo son cada una de sus juntas?
¿Cuántos grados de libertad tiene cada robot?(indique por separado)
¿Cómo es su espacio de trabajo? Indíquelo
¿Cómo es su unidad de control?
¿Cómo es su teach pendant?
En una fotografía señale las juntas del robot, tanto en el robot como en el Teach
Pendant
Señale los actuadores que están presentes en el robot
Después de haber contestado las preguntas anteriores, medite y mencione ¿cuáles son
las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de los robots que ha revisado?.
120
IX. Sugerencias didácticas.
Antes de comenzar a mover el robot familiarícese con todo el sistema, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%. Siga las reglas de seguridad para el trabajo
con robots. Son objetos de trabajo, no juguetes. Por su seguridad y la de su equipo de trabajo
respete el reglamento del laboratorio.
121
XI. Bibliografía.
122
I. Número de práctica 2
IV. Introducción.
123
específico como shift, reset, position, fwd, bwd y otras más que serán analizadas en este
experimento.
Para la presente práctica se conocerán los modos Joint y World de un robot Fanuc y se
experimentarán con el robot, para identificar claramente las características y diferencias de cada
uno de ellos.
JOINT
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en
forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. El movimiento en JOINT se mide en
124
“grados º”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6, que pueden
ser visualizadas en la pantalla del teach pendant con la tecla position.
Aplicación en el contexto.
125
el espacio de trabajo de dicho manipulador tanto en la estructura del robot como en el teach
pendant del mismo sistema robótico, a la vez que manipula el robot industrial en forma manual
y aprende a ubicar el sistema de referencia en la base del robot, aplicando la regla de la mano
derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés, dependiendo
del modo de trabajo en el que se encuentre el robot. En esta práctica también se aprende a
controlar la velocidad del robot y la trayectoria del elemento terminal. El estudiante realiza
trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en
esta práctica serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de
Robótica en la industria.
VI. Medidas de seguridad e higiene
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
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VIII. Metodología
Tabla 2.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
Para seleccionar los sistemas de movimiento Joint o world, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se oprime
de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con
las teclas de función.
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XYZ: La selección de movimiento es en coordenadas cartesianas del robot (WORLD,
USER, JGFRM).
Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:
JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM
Figura 2.2 Representación de posiciones al activar POSITION en parámetros por junta, lado izquierdo o por
coordenada cartesiana al lado derecho
Seleccione el Modo JOINT y mueva a través del Teach pendant todas las juntas.
Active la tecla POSITION y registre 3 posiciones, la primera con el robot totalmente
extendido en forma vertical, la segunda totalmente extendido en forma horizontal y la
tercera que sea una posición alcanzable del robot dentro del espacio de trabajo a su
elección. Tome fotografía de la estructura y del resultado en pantalla en cada caso.
Escriba lo obtenido en la tabla señalada en el apartado de la discusión de resultados.
Cambie a modo world, seleccione 3 posiciones en la estructura que sean alcanzables, a
su elección en este modo, active POSITION y registre sus resultados en la tabla
correspondiente.
Coloque nuevamente el robot en posición de home y
Realice el procedimiento de Apagado seguro.
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IX. Sugerencias didácticas.
Familiarícese con el teach pendant y con los modos de movimiento Joint y world, mueva
el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al
utilizar especialmente el modo world, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a
todas las juntas simultáneamente en dicho movimiento. Siga las reglas de seguridad para el
trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
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Posiciones en modo World
130
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
XI. Bibliografía.
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I. Número de práctica 3
Objetivo Específico: Conocer el Modo Tool en un robot Fanuc y experimentar con el robot
IV. Introducción.
CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo
origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de 9
sistemas de coordenadas TOOL programables para un robot Fanuc. Este sistema depende del
tipo de herramienta que tenga colocada el robot. En TOOL, el punto de referencia se encuentra
en la herramienta del robot, más específicamente en el TCP, como se muestra en la figura 3.1.
132
Figura 3.1 Designación del sistema de referencia de coordenadas para un sistema robótico Fanuc
Cuando se trabaja en modo Tool, se mueve y gira el TCP del robot en un sistema de
coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta o Tool que en el Manual de programación
viene designado como EE = End Efector, para fines prácticos se interpreta como Elemento
Terminal o Herramienta, que puede ser una pinza, garra o antorcha si fuera una herramienta de
soldadura, también pudiera ser una pistola de pintura, una herramienta de corte o una ventosa.
El modo TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Cuando se trabaja en Modo Tool, en realidad se mueve el TCP (Tool Center point o punto
central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de
la herramienta seleccionado.
Aplicación en el contexto.
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VI. Medidas de seguridad e higiene
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VIII. Metodología
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Tabla 3.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
Para seleccionar los sistemas de movimiento Tool, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se oprime
de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con
las teclas de función.
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IX. Sugerencias didácticas.
Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Tool, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al utilizar
especialmente este modo, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a todas las
juntas simultáneamente en dicho movimiento. Sea consciente que de no cuidar la velocidad de
operación, el robot puede colisionar y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad
para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
136
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,
donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
XI. Bibliografía.
137
I. Número de práctica 4
138
Tabla 4.1 Teclas del Teach Pendant, incluyendo el grupo Teach
Este grupo Teach permitirá crear programas desde los más simples con unas cuantas
líneas, hasta los más complejos de miles de líneas de programación.
La tecla SELECT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un
programa, también es utilizada para visualizar y seleccionar una lista de los programas que ya
existen en el sistema robótico.
La tecla EDIT además de ser utilizada dentro del procedimiento para crear un programa,
también es utilizada para visualizar y modificar alguno de los programas que ya existen en el
sistema robótico, que fueron creados con anterioridad. Algunas veces no es tan sencillo
modificar un programa, porque a menos que el autor del programa sea la misma persona que
lo desea modificar, necesita conocer el entorno de trabajo completo, para que esta operación
sea realizada exitosamente. Uno de los inconvenientes sería conocer con que Tool fue creado
dicho programa.
Al crear un programa, además del grupo Teach se utilizan otras teclas y funciones,
dependiendo de la trayectoria y la tarea que se desee ejecutar en ese programa.
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Al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT, como resultado aparece una línea
semejante a la mostrada en la figura 4.2, en ella se puede apreciar los parámetros del tipo de
movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del programa, velocidad, tipo de
terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción de movimiento con
esa herramienta.
Aplicación en el contexto.
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VI. Medidas de seguridad e higiene
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar, dejando el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc 1 Flexómetro
en formato electrónico
1 Cartulina
VIII. Metodología
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Cambie a modo WORLD para que la altura ya no sea modificada, de aquí en adelante
se moverá en el plano XY, manteniendo Z a la misma altura
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM
Le aparecerá un menú del que deberá escoger CREATE con la tecla de función
correspondiente, que es F2, esto puede visualizarse en la figura 4.4
A la derecha de la pantalla aparecerá un menú con las opciones Words, Upper case,
Lower case y Options, seleccione Upper Case. A continuación proceda a oprimir las
teclas de función, como celular antiguo, para seleccionar una letra a la vez, cada que
142
haya escrito una letra oprima la flecha de cursor derecha. Cuando haya terminado,
valide con enter y enseguida oprima F3: EDIT
Figura 4.6 Nombre y detalles del programa, además del espacio de edición de este.
143
Vaya con el cursor de flecha arriba a la primera línea del programa
EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
Manual:
Y ahora oprima la tecla STEP, esto permitirá ejecutar el programa línea por línea y
verificar que no se generen colisiones.
Enseguida oprima SHIFT+FWD, con esto se ejecutará el programa.
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante « ForWarD », se muestra en la
Figura 15
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás « BackWarD ». Se muestra en la
Figura 15. Esta última opción solo es recomendable cuando se trata de programas sencillos
con avances en línea recta.
144
Si no hay colisiones, desactive STEP y ejecute nuevamente el programa.
Al finalizar Presione FCTN→Abort all
Coloque nuevamente el robot en posición de home y
Realice el procedimiento de Apagado seguro.
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b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,
donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
XI. Bibliografía.
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I. Número de práctica 5
II. Nombre: Uso de instrucciones Joint y Linear en la creación de programas en robots Fanuc
IV. Introducción
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas SHIFT+POINT,
como resultado aparece una línea semejante a la mostrada en la figura 10, en ella se puede
apreciar el tipo de movimiento, tipo de posición, número de posición dentro del programa,
velocidad, tipo de terminación, y si tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción
de movimiento con esa herramienta.
147
Figura 5.1 Parámetros de información posicional para un punto en una trayectoria y sus especificaciones
En este caso al realizar el cálculo de la configuración interna del manipulador, el robot estima
que si debe ir de un punto al otro, manteniendo la linealidad. En esta configuración el robot
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realiza un mayor trabajo para conseguir el objetivo de mantener dicha linealidad, por la misma
razón es más fácil que llegue a colisionar.
Figura 5.2 Tipos de Movimiento para ir de un punto a otro punto en una trayectoria de trabajo.
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Aplicación en el contexto.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
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VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de
tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
1 cartulina
VIII. Metodología
Recuerde para seleccionar los modos JOINT o WORLD debe oprimir la tecla COORD o
SHIFT+COORD, y como resultado aparecerán:
JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM
151
Coloque el robot a una velocidad menor al 30%, por seguridad.
Edite su programa, debe ser similar a:
Nota: Observe que el último punto no es 5, ha sido cambiado a 1 para que al terminar
sea el mismo punto de inicio.
Vaya con el cursor de flecha arriba a la segunda línea del programa
Y cambie las instrucciones J por L.
152
Figura 5.4Programa y variantes de uso de las instrucciones Joint y Linear
Familiarícese con el teach pendant y mueva el robot a una velocidad baja, menor
preferentemente al 30%, tome en consideración que al ejecutar programas, si las posiciones
del robot fueron grabadas a alta velocidad, así se moverá el robot. Cada que realice un cambio
en un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que esta bien el programa desactive
STEP.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar
y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad para el trabajo con robots y respete
el reglamento del laboratorio.
153
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para
evaluar procedimiento y desempeño.
XI. Bibliografía
154
I. Número de práctica 6
IV. Introducción
155
manipulador para la mayoría de las configuraciones, con excepción de la configuración
cartesiana, en la que se debe establecer el punto de origen en el análisis.
donde
Ai→matriz de transformación homogénea
ai→longitud
di→desplazamiento de una junta prismática
αi→giro
Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta
156
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio
vigente.
2.3 y 2.4
Aplicación en el contexto.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas
1 Computadora con Matlab
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VIII. Metodología
Realice el análisis de otros robots y elabore los programas en Matlab. Pruébelos para que
adquiera mayor experiencia.
Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del programa
A1
A2
158
A3
159
XI. Bibliografía
160
I. Número de práctica 7
IV. Introducción
161
Se emplea el concepto de transformación homogénea para describir, respecto a un
sistema de referencia fijo, la posición y orientación de cada uno de los eslabones que componen
el brazo del robot, que está constituido, básicamente, por una secuencia de eslabones rígidos
formando una cadena cinemática abierta. La inmensa mayoría de los robots industriales o de
investigación responden a una configuración de este tipo.
Ec. 7.2
donde
Ai→matriz de transformación homogénea
ai→longitud
di→desplazamiento de una junta prismática
αi→giro
Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta
162
finalmente se multiplican todas las matrices de transformación homogénea obtenidas con la
aplicación del Método de Denavit – Hartenberg, dando como resultado para un robot con 6
grados de libertad lo siguiente:
2.3 y 2.4
Aplicación en el contexto.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
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VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de
tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
1 Computadora con Matlab
VIII. Metodología
164
IX. Sugerencias didácticas.
Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del programa
A1 A4
A2 A5
A3 A6
165
Realice una captura del programa y péguelo a continuación.
166
XI. Bibliografía
167
I. Número de práctica 12
169
IV. Introducción
Las entradas y salidas robot, son señales de entradas / salidas digitales precableadas entre el
controlador y el conector EE (End Effector) situado en el robot. La configuración es por tanto
establecida y no modificable.
En esta práctica se explicarán dos maneras de acceder a las entradas y salidas del robot
FANUC y utilizarlas, la primera consiste en aplicar el procedimiento marcado en la figura 12.1
donde se presiona la tecla MENU flecha derecha I/O luego con flecha derecha seleccionar
Robot y con F4 y F5 seleccionar el estado, ON u OFF, según se requiera.
La segunda forma consiste en activar las entradas y salidas (I/O) desde dentro de un programa,
esto se logra como se muestra en la figura 12.2
170
INSTRUCCIONES DE ESPERA
Wait Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo
especificado o hasta que una condición sea verdadera. La duración se expresa en segundos;
hay un mínimo de 0,01 segundos.
WAIT [tiempo].
El [tiempo] puede ser: una constante
un registro R[ n ]
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V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio
vigente.
Aplicación en el contexto.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
172
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de
tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
4 Piezas de madera pequeñas
VIII. Metodología
210
IX. Sugerencias didácticas.
En este punto del curso usted ya cuenta con una mayor experiencia en el manejo del
sistema robótico, se le recomienda siga las reglas de seguridad siempre y respete el reglamento
del laboratorio.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a colisionar
y en un caso extremo dañarse.
211
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para
evaluar procedimiento y desempeño.
212
XI. Bibliografía
213
214