UNIVERSIDADE PAULISTA

JOSÉ RICARDO DA SILVA CORREIA JÚNIOR

ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE DISPOSITIVO

DIDÁTICO DO TIPO CONTROLADOR PID PARA
CONTROLE DE TEMPERATURA

SÃO PAULO
2015
 1. INTRODUÇÃO

Controlador PID

“A introdução de um controlador em um determinado sistema visa a modificação de sua

dinâmica, manipulando a relação entrada/saída através da atuação sobre um ou mais dos seus
parâmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificações com relação a sua resposta”.
(Ogata, 1993)
Os controladores são os elementos responsáveis por tomarem as decisões nos sistemas
de controle, enviando ao atuador um comando de acordo com a entrada e a realimentação. “O
controle de qualquer processo envolve grandezas constantemente monitoradas e ajustadas, de
modo a aproximá-las de um valor ideal, com o mínimo possível de oscilações.” (Corrêa Filho &
Candido de Souza, 2004)
Variável de processo (PV) é a variável medida do processo que se deseja estabilizar.
Set point (SP) é o ponto de funcionamento desejado para um sistema, costuma ser um valor fixo
definido pelo operador. Erro (E) é a diferença que existe entre a variável de processo e o set
point, ou seja E = SP – PV. A variável de controle (CV) é o elemento que vai ser atuado pelo
controlador para condicionar a variável de processo ao valor indicado pelo set point. Sistema de
controle em malha aberta é o sistema no qual a ação de controle é independente da saída, ou
seja, a saída do controlador não tem efeito na ação de controle. Sistema de controle em malha
fechada é aquele no qual a ação do controle depende da saída, neste caso, a saída é sempre
medida e comparada com a entrada a fim de diminuir o erro e manter o valor da saída nos
parâmetros desejados. Realimentação é uma característica dos sistemas de malha fechada e
permite comparar a entrada com a saída do sistema, para a defasagem entre o valor desejado
para o valor de processo a realimentação necessita ser negativa a fim de se cumprir este objetivo.
(Controladores de Temperatura PID, 2011)

FIGURA 1- SISTEMAS DE CONTROLE

 Existem diversas técnicas de controle que podem ser empregadas num sistema, mas a
mais usada é a do controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID). Esta é uma técnica de
controle clássica que se aplica apenas a sistemas com uma entrada e uma saída (Single Input
Single Output - SISO). Sua popularidade se deve ao fato de ser simples de ajustar e ter, no
mercado, uma grande variedade de ferramentas que possibilitam sua implementação de maneira
fácil e prática. (de Andrade Guerra, 2009)
- Função Proporcional: Produz um valor na saída proporcional ao erro obtido na
Realimentação. A resposta proporcional pode ser ajustada a partir da constante de ganho, e
quanto maior a sua constante, maior será o ganho do erro e mais instável será o sistema. Mas
se a constante for muito pequena, menor será o seu tempo de resposta. (Laboratório de
Garagem, n.d.)

- Função Integral: Soma todos os erros instantâneos e a somatória é multiplicada pela

constante Ki. Ela acelera o movimento do processo até o ponto desejado e elimina o erro que
ocorre na função anterior. Como a função soma dados instantâneos, o resultado do processo
pode ultrapassar o ponto desejado. Essa consequência se chama "overshoot”. (Laboratório de
Garagem, n.d.)

- Função Derivativa: Retarda a taxa de variação de saída do controlador. Essa função

diminui o "overshoot" da função anterior e melhora a estabilidade do controlador. Por outro lado,
a função derivativa causa um retardo na resposta e é muito suscetível à ruídos. Isto acontece
porque essa função amplifica o ruído e caso o ruído e o ganho forem muito grandes, podem
causar instabilidade no controlador. (Laboratório de Garagem, n.d.)

A fórmula do PID é dado por:

Ou:
 Onde:
u (t) é a saída em relação ao tempo
e (t) é a entrada menos o erro em relação ao tempo
Kp é a constante proporcional
Ki é a constante integral: Ki = Kp/Ti
Kd é a constante derivativa: Kd = Kp*Td
Ti é o ajuste da ação de controle integral
Td é o intervalo de tempo pelo qual a ação de taxa (derivativa) avança o efeito da ação
proporcional

Amplificadores Operacionais

“Um amplificador operacional (Amp. Op) é um amplificador diferencial de ganho muito

elevado com uma impedância de entrada muito alta e com uma baixa impedância de saida.
Tipicamente o Amp. Op. é usado para se obter amplitudes variaveis de tensão, osciladores,
circuitos de filtros e muitos tipos de circuitos de intrumentação”. (Corrêa Filho & Candido de
Souza, 2004)
O Amp Op possui duas entradas e uma saída, que contém um valor múltiplo da diferença
entre as duas entradas. O fator A é o ganho de tensão do amplificador, ouseja a relação entre a
tensão de entrada diferencial e a de saída do dispositivo.

Vo = Ax[(V+) – (V)]

Onde:
V- Entrada inversora;
V+ Entrada não-inversora;
V0 Saída.
 Características ideais de um Amplificador Operacional: Impedância de entrada infinita;
Impedância de saída nula; Ganho de tensão infinito; Resposta de frequência infinita;
Insensibilidade a temperatura.
“Na industria, existe uma padronização com relação aos sinais elétricos que são gerados
pelos conversores/transdutores e aos que vão controlar os atuadores. Estes sinais podem ser
de corrente (padrão de 4,0 a 20mA) ou de tensão (padrão de 1,0 a 5,0V)”. (F. Mendes, 2005)
“Em alguns circuitos é utilizado um resistor, que liga uma das entradas do amplificador
operacional ao terra, para eliminar possíveis problemas com a corrente de polarização de
entrada”. (Faulkenberry, 1982)

Circuitos com amplificadores operacionais que podem ser

utilizados como compensadores (Ogata, 2003):

AÇÃO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

A função transferência é:

CONTROLE DE TEMPERATURA

Os controladores PID são utilizados em todas as áreas onde há necessidade de um

controle preciso de uma determinada grandeza física.
Pode ser empregado para controlar: inúmeros processos industriais, garantindo
qualidade de produtos de setores alimentícios, bebidas, automobilísticos, vazão de um fluido em
reservatorio, pressão, velocidade, nível, deslocamento, temperatura entre outros.
O controle de temperatura consiste em aquecer ou esfriar a temperatura ambiente até
conseguir a temperatura desejada. Em malha fechada a temperatura é medida através de um
sensor para obter o valor do processo (PV). O utilizador especifica qual a temperatura pretendida
(SV), ou o Setpoint (SP). O controlador compara o SV com o PV e ajusta a saída através de um
relé, contator ou SSR, atuando no processo. (Controladores de Temperatura PID, 2011)
 2. JUSTIFICATIVA

As etapas multifacetadas do projeto, a saber; prototipagem eletrônica, montagem e integração

para verificação prática do modelo construído por si só já justificam um projeto de iniciação
científica que integre as disciplinas vivenciadas no curso. O projeto destaca sua relevância ao
proporcionar a experimentação de uma técnica muito difundida no controle de processos a partir
de uma prototipagem relativamente simples que deixará como legado um dispositivo didático, o
qual, se bem sucedido, pode servir de meio para instrução e verificação do conteúdo teórico
estudado em disciplinas de Controle e Servomecanismos.

3. OBJETIVOS

O objetivo precípuo do projeto é o de integrar os conhecimentos de eletrônica, controle e

programação para a prototipagem de um dispositivo didático do tipo "PID". Pretendemos estudar
e desenvolver um controlador PID construído com Amplificadores Operacionais e demonstrar as
etapas de controle e a eficácia do protótipo a partir de uma aplicação prática no controle de
temperatura. Trata-se de um projeto na área de Automação e Controle.

4. METODOLOGIA

Pesquisa literária do Estado da Arte dos Controladores Industriais do tipo PID;

Modelagem e Controle de dispositivo didático do tipo PID com Amp Op;
Escolha do sensor de temperatura: provavelmente termopar;
Prototipagem eletrônica:
Construção do dispositivo didático PID propriamente dito;
Construção do estágio de potência;
Construção do estágio de alimentação;
Aplicação Prática (Integração do dispositivo didático com Sensores de Temperatura
comerciais).
 5. DESENVOLVIMENTO
CRONOGRAMA PREVISTO
Mês 1: revisão da literatura
Mês 2: revisão da literatura e assimilação de Conceitos
Mês 3: Concepção do Modelo Físico e Esquemático Elétrico
Mês 4: prototipagem e testes
Mês 5: Testes funcionais e desenvolvimento do software de controle
Mês 6: Testes funcionais de Simulação
Mês 7: Validação da Aplicação no Controle de Temperatura
Mês 8:Analize e validação dos Resultados
Mês 9:Relatório final

6. FONTES CONSULTADAS

(s.d.). Acesso em 21 de maio de 2014, disponível em Laboratório de Garagem:

<http://labdegaragem.com/profiles/blogs/artigo-controlador-pid-proporcional-integral-
derivativo-parte-1>

Controladores de Temperatura PID. (março/abril de 2011). Mecatrônica Atual, nº50(Ano 9 ).

Acesso em 21 de maio de 2014, disponível em Mecatrônica Atual:
<http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1507-controladores-de-temperatura-
pid>

Corrêa Filho, S., & Candido de Souza, V. (2004). Controle de Temperatura utilizando um
Controlador PID Analógico. Lins: Centro Universitário de Lins - Unilins.

de Andrade Guerra, W. (2009). Implementação de Controle Proporcional, Integral e

Derivativo Digital em Controladores Lógico Programáveis (Vols. Monografia (
Pós-Graduação em Engenharia de Instrumentação)). Centro de Tecnologia e
Geociências da Universidade Federal de Pernambuco.

F. Mendes, M. (2005). Controlador PID Analógico : Uma Abordagem Didática em

Laboratório. Cobenge. Acesso em 21 de maio de 2014

Faulkenberry, L. (1982). An Introduction To Operational Amplififiers,with linear IC

applications. New York: John Wiley & Sons.