Filière d’Ingénieur- Génie Electrique

MEMOIRE DE STAGE

Etude et conception d’un drone agricole

Réalisé par :
AIT LHAJ MANSOUR Ismail

Encadrant industriel :
AIT MELLAL Ismail

SOUTENU LE 28 JUIN 2019, DEVANT LE JURY :

M. NORDINE ZIDANE, PROFESSEUR A L’ENSET,
M. MOURAD RAJI, PROFESSEUR A L’ENSET
M.WAJIH GHALEM, PROFESSEUR A L’ENSET
 Remerciements

Avant tout, nous remercions notre Dieu le tout-puissant pour tout ce qu'il nous a offert
dans la vie. Nous tenons dans un premier temps à remercier et à témoigner toute nos gratitudes
et reconnaissances aux personnes suivantes, pour l’expérience enrichissante et pleine d’intérêt
qu’ils nous ont fait vivre durant cette période du projet de fin d’études :

Mr. Zidane, notre encadrant, pour son soutien, son orientation, son encouragement
durant la période du projet, son aide technique, son soutien moral,

Et toute l’équipe pédagogique de l’ENSET RABAT, ainsi que le corps administratif

d’avoir contribuer de près ou de loin à l’élaboration de ce travail.

Résumé

Key word: ECG signals, frequency, electrocardiography, electrode, Arduino, sensor…

1
 SOMMAIRE
SOMMAIRE .......................................................................................................................................2
Liste des figures/tableaux .....................................................................................................................4
Chapitre I : Présentation générale..........................................................................................................6
1. Présentation de l’entreprise : .............................................................................................................6
2. Présentation du projet : .....................................................................................................................6
2.1. Introduction : .............................................................................................................................6
2.2. Problématique : ..........................................................................................................................6
2.3. Cahier des charges : ...................................................................................................................7
2.4. Gantt :........................................................................................................................................7
Chapitre II : Drone et Agriculture .........................................................................................................8
1. Notions de base : ...........................................................................................................................8
1.1. Eléments constitutifs d'un drone : ............................................................................................8
9
1.2. Capteurs embarqués dans un drone :........................................................................................9
1.3. Communication :................................................................................................................... 12
1.4. Système d’exploitation : ........................................................................................................ 13
2. Pilotage et réglementation : ............................................................................................................. 13
3. Télédétection et acquisition des données : .................................................................................. 14
4. Drone et le marché agricole : .......................................................................................................... 15
5. Agriculture de précision : ................................................................................................................ 15
6. Quelles sont les services qui peuvent être offerts ? .......................................................................... 17
6.1. Observation et cartographie aérienne : ...................................................................................... 17
6.2. Etat sanitaire des plantes : ........................................................................................................ 17
6.3. Gestion de l’eau et mesures de stress hydrique : ....................................................................... 18
6.4. Protection des cultures : les adventices comme exemple ........................................................... 19
Chapitre III : Etude du projet .............................................................................................................. 20
1. Présentation : .................................................................................................................................. 20
1. Cycle en V :.................................................................................................................................... 21
2. Modélisation du système :............................................................................................................... 21
2.1. Eude des exigences : ................................................................................................................ 22
2.2. Blocs du système : ................................................................................................................... 27
Chapitre IV : Partie électronique ......................................................................................................... 28
1. Schéma électrique générale : ........................................................................................................... 28

2
2. Choix des composants et Durée de vol : .......................................................................................... 29
2.1. Introduction : ........................................................................................................................... 29
2.2. Estimation :.............................................................................................................................. 29
2.2. Moteurs électriques : ................................................................................................................ 30
2.3. Hélices :................................................................................................................................... 32
2.3. Batterie : .................................................................................................................................. 33
2.4. Contrôleur électronique de vitesse (ESC) : ............................................................................... 34
2.4. Circuit de distribution d’énergie : ............................................................................................. 35
3. Montage et connexions : ................................................................................................................. 37
Chapitre V : Partie commande ............................................................................................................ 38
1. Objectif : ........................................................................................................................................ 38
2. Choix justificatif des composants : .................................................................................................. 38
2.1. Carte du traitement :................................................................................................................. 38
2.2. Contrôleur de vol : ................................................................................................................... 41
4. Montage, configuration et installation : ........................................................................................... 44
Chapitre VI : Traitement de données ................................................................................................... 45
1. Contexte : ....................................................................................................................................... 45
2. Télédétection : indices de végétation ............................................................................................... 45
2.1. Introduction : ........................................................................................................................... 45
2.2. Indice NDVI : .......................................................................................................................... 46
2.3. Autres indices : ........................................................................................................................ 47
3. Traitement informatique d’images collectées : ................................................................................ 48
3.1. Introduction à L’intelligence artificielle : IA............................................................................. 48
3.2. Bibliothèque OpenCV : ............................................................................................................ 49
3.3. Principe de fonctionnement : .................................................................................................... 50
Chapitre VII : Partie télécommunication ............................................................................................. 54
1. introduction : .................................................................................................................................. 54
2. Carte de traitement et le contrôleur de vol : ..................................................................................... 54
3. Commandes de l’opérateur et le drone agricole : ............................................................................. 55
4. Transmission des données traitées en temps réel : ........................................................................... 55
Conclusion Générale .......................................................................................................................... 58
Références .......................................................................................................................................... 58
Annexe ............................................................................................................................................... 58

3
 Liste des figures/tableaux
Fig. 1: Moteur électrique pour les drones .................................................................................. 8
Fig. 2: Hélice d'un drone ........................................................................................................... 9
Fig. 3: Carte électronique .......................................................................................................... 9
Fig. 4: Batterie LiPo .................................................................................................................. 9
Fig. 5: Accéléromètre................................................................................................................ 9
Fig. 6: Gyroscope.................................................................................................................... 10
Fig. 7: Baromètre .................................................................................................................... 10
Fig. 8: Magnétomètre .............................................................................................................. 10
Fig. 9: Capteur ultrason ........................................................................................................... 11
Fig. 10: Capteur GPS .............................................................................................................. 11
Fig. 11: Caméra Go-Pro .......................................................................................................... 12
Fig. 12: Logo du système d'exploitation Linux ........................................................................ 13
Fig. 13: Système d'exploitation dédié aux robots .................................................................... 13
Fig. 14: DJI Phantom 4 (drone commercialisé) ........................................................................ 14
Fig. 15: collecte des données à l'aide d'une caméra multi-spectrale .......................................... 15
Fig. 16: Vue aérienne acquise par un drone ............................................................................. 17
Fig. 17: Vue montre l'état sanitaire d'une culture ..................................................................... 18
Fig. 18: Vue réelle (à gauche) vs vue prise par une caméra thermique (à droite) ...................... 19
Fig. 19: repérage des adventices à l'aide d'un drone équipé par une caméra ............................. 19
Fig. 20: Exigences du coût ...................................................................................................... 22
Fig. 21: Exigences de normes .................................................................................................. 22
Fig. 22: Exigences liées à la prise de vue aérienne ................................................................... 23
Fig. 23: Exigence de télécommunication ................................................................................. 24
Fig. 24: Exigence de maintenance ........................................................................................... 24
Fig. 25: Diagramme d'exigences du système Drone Agricole .................................................. 26
Fig. 26: Diagramme de blocs du système drone agricole ......................................................... 27
Fig. 27: Schéma électrique général d'un drone ......................................................................... 28
Fig. 28: Schéma symbolique montrant la dépendance existant entre les blocs principaux d'un
drone ...................................................................................................................................... 30

4
Fig.29: Exemple d'un moteur commercialisé pour les drones ................................................... 31
Fig. 30: Moteur T-MOTOR U5 KV400................................................................................... 32
Fig. 31: Hélices d'un drone ...................................................................................................... 33
Fig.32: Hélices 16*5.4 compatibles avec le moteur T-MOTOR U5 KV400 ............................. 33
Fig. 33: ESC ALPHA 40A LV ................................................................................................ 35
Fig. 34: PDB Matek 3s/6s 12v/5v ............................................................................................ 36
Fig. 35: Carte Raspberry pi 3 b+ ............................................................................................. 38
Fig.37: Carte Nvidia jetson TX1 ............................................................................................. 39
Fig.36: Carte Nvidia jetson TX2 ............................................................................................. 39
Fig. 38: Carte Intel Edison ...................................................................................................... 39
Fig. 39: Carte Qualcomm flight ............................................................................................... 40
Fig. 40: Odroid XU4 ............................................................................................................... 40
Fig. 41: Contrôleur de vol Pixhawk ........................................................................................ 42
Fig. 42:Contrôleur de vol Pixhawk Cube ............................................................................... 42
Fig. 43: Contrôleur de vol Navio2 ........................................................................................... 43
Fig. 44: Contrôleur de vol Naze32 .......................................................................................... 43
Fig. 45: connexion de la carte Raspberry Pi et le contrôleur de vol Pixhawk............................ 44
Fig. 46: Logo de la bibliothèque OpenCV ............................................................................... 50
Fig. 47: Pi NoIR Camera V2 ................................................................................................... 51
Fig. 48: Camera Module V2 .................................................................................................... 51
Fig. 49: Montage explicatif des deux caméras avec la carte de traitement ................................ 51
Fig. 50: Adaptateur de caméras ............................................................................................... 51
Fig. 51: Bibliothèques utilisées ............................................................................................... 51
Fig. 52: Implémentation de NDVI avec Python ....................................................................... 52
Fig. 53: Résultat de l'analyse à l'aide de l'indice NDVI ............................................................ 53

Tableau 1: Spécifications techniques du moteur T-MOTOR U5 KV400 .................................. 32

Tableau 2: Spécification de la batterie choisie pour l'alimentation des moteurs ........................ 34
Tableau 3: Spécification de l'ESC ALPHA 40A LV ................................................................ 35
Tableau 4: Comparatif des différentes cartes électroniques ...................................................... 41
Tableau 5: Comparatif des différents contrôleurs de vol compatibles avec la Raspberry Pi ...... 43
Tableau 6: Indices de végétation les plus couramment utilisés ................................................. 48

5
Chapitre I : Présentation générale

1. Présentation de l’entreprise :

2. Présentation du projet :
2.1. Introduction :
INTELLCAP est une entreprise active dans le domaine des nouvelles technologies et
les solutions intelligentes et efficaces à moins coût. En fait, le projet étudié pendant ce stage au
sein de cette entreprise innovante est introduit dans le domaine des aéronefs sans-pilote, qui
s’appellent aussi des drones, et le secteur d’activité d’agriculture. Le but derrière l’exploitation
d’une telle technologie dans le secteur d’agriculture consiste à améliorer la production en masse
des produits agricoles en gardant toujours une qualité considérable à la livraison.

2.2. Problématique :
Le secteur d’agriculture est confronté à plusieurs problèmes. L’agriculteur trouve des
difficultés au niveau de la gestion des ressources comme l’eau et les engrais, et il suit à peine
l’évolutions de ses cultures. Dans les grandes fermes, la détermination des zones qui ont besoin
de l’eau, des engrais ou bien les deux devient très difficile et consomme des extras charges, et
l’inexactitude des résultats est toujours élevée. D’une autre part, la propagation des maladies et
des adventices contribuent aussi à la diminution du volume et de la qualité de la production.
Par conséquent, le but de ce projet est de mettre à la disposition de l’agriculteur un ensemble
des informations qui lui permet d’avoir une vision plus profonde sur ses cultures en sachant les
besoins de chaque zone en toute précision pour éviter tout gaspillage de ressources.

Le système « drone agricole » doit être donc capable de faire des prises de vue aériennes
pour déterminer les zones qui ont besoin de l’eau, des engrais ou bien des pesticides en cas de
lutter contre une maladie. Concernant les adventices, le système doit les récupérer après
survoler les cultures.

6
 2.3. Cahier des charges :

2.4. Gantt :
Pour bien démarrer le projet, on l’a décomposé en des tâches et des sous tâches en
précisant la date de début et de fin de chaque tâche. L’organisation de ce travail est faite à l’aide
de l’outil informatique Gantt Project, et l’estimation des durées des différentes tâches est
donnée dans le diagramme de Gantt théorique suivant :

La planification faite au début pour exécuter les tâches d’un projet, ne déroule jamais
comme la théorie, certaines tâches prennent plus de temps, et d’autres prennent moins de temps
que le temps estimé, et par conséquent, un autre diagramme de Gantt se fait dans le but d’une
comparaison des deux diagrammes à la fin du projet. Voilà le diagramme réel :

7
 Chapitre II : Drone et Agriculture

1. Notions de base :
Un drone est un aéronef sans-pilote donc sans humain à bord (le plus souvent
télécommandé). Le drone peut avoir un usage civil ou militaire. Sa taille et masse (de quelques
grammes à plusieurs tonnes) dépendent des capacités recherchées. Le pilotage automatique ou
à partir du sol permet des vols longs de plusieurs dizaines d'heures. Un drone standard se
compose essentiellement de plusieurs composants qui fonctionnent ensemble pour assurer le
vol et faciliter le pilotage du drone.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Drone

1.1. Eléments constitutifs d'un drone :

1.1.1. Moteur :
Un moteur est une machine électrique qui permet d'effectuer un mouvement physique (par
exemple de rotation) à partir d'une énergie électrique issue de la batterie.

Fig. 1: Moteur électrique pour les drones

1.1.2. Hélice :
L'hélice d'un drone est formée de deux pales. Elle est disposée autour d'un axe qui lorsqu'il
se met à tourner permet au drone de décoller.

8
 Fig. 2: Hélice d'un drone

1.1.3. Carte Electronique :

La carte électronique est le cerveau du drone, elle gère et envoie des informations aux moteurs
et aux différents capteurs.

Fig. 3: Carte électronique

1.1.4. Batterie :

La batterie du drone permet d’envoyer l’énergie dont les moteurs et la carte électronique ont
besoin.

Fig. 4: Batterie LiPo

1.2. Capteurs embarqués dans un drone :

1.2.1. Accéléromètre :

Il s’agit d’un circuit électronique qui mesure la variation de la vitesse du drone c’est-à-
dire son accélération.

Fig. 5: Accéléromètre

9
 1.2.2. Gyroscope :
Il s’agit d’un circuit électronique indiquant une direction constante grâce à un axe autour
duquel il tourne, il permet de garder le drone à l’horizontal.

Fig. 6: Gyroscope

1.2.3. Baromètre :
Il s’agit d’un circuit électronique qui permet de mesurer la pression atmosphérique qui
dépend de l'altitude et ainsi estimer l'altitude du drone.

Fig. 7: Baromètre

1.2.4. Magnétomètre :
Il s’agit d’un circuit électronique permettant de mesurer la direction et l’intensité d’un champ
magnétique, il donne l’orientation et permet de contrôler le cap du drone.

Fig. 8: Magnétomètre

1.2.5. Capteur ultrason :

10
 Il s'agit d'un circuit électronique muni d'un émetteur et d'un récepteur situé sous le drone.
L'émetteur envoie une onde acoustique qui, lorsqu'elle touche un objet, est réfléchie et captée par
le récepteur. Ce système permet au drone de connaître sa hauteur par rapport au sol.

Fig. 9: Capteur ultrason

1.2.6. Capteur GPS :

Le système GPS est un réseau de satellites en orbite autour de la Terre à une altitude fixe,
qui transmettent des signaux à tous les équipements munis d'un récepteur GPS. Ces signaux
permettent d'obtenir la position exacte du récepteur (en indiquant sa longitude, sa latitude et son
altitude) quel que soit l'endroit où il se trouve. Le drone est muni d'un circuit électronique qui est
un récepteur GPS.

Fig. 10: Capteur GPS

https://portailweb.universita.corsica/stockage_public/portail/baaaaart/files/Support_drone.pdf

1.2.7. Caméra :
Les drones avec caméra intégrée permettent de filmer et de réaliser des prises de vue
aériennes, certains drones sont également en mesure d’envoyer un flux vidéo en direct vers un
récepteur (smartphone, tablette ou en First Person View sur une télécommande dédiée à cet effet).
Les drones avec caméra sont plus volumineux et plus lourds que les mini drones car le poids de
la caméra et l’emplacement nécessaire pour la caméra sont plus importants. Il existe plusieurs
types de drone, ceux qui embarquent une caméra directement intégrée au châssis et ceux qui ont
un support afin d’installer une caméra portative comme une Go-Pro par exemple.

11
https://www.les-drones.com/drone-avec-camera/

Fig. 11: Caméra Go-Pro

1.3. Communication :
La communication et l’échange de données avec le drone peut se faire à l’aide de
plusieurs technologies selon le domaine d’application. Les deux technologies les plus utilisés
sont la communication RC et le wifi.

1.3.1. Télécommande d'aéromodélisme (RC) :

Une communication par Télécommande d'aéromodélisme (RC) implique généralement
un émetteur et un récepteur RC portatif. En général, ce type de communication nécessite au
minimum quatre canaux, et on en conseille plus, même s'ils ne sont pas tous utilisés. Ces canaux
sont généralement associés à :
 Tangage (qui se traduit par un mouvement d'avant en arrière)
 Élévation (se rapprocher ou s'éloigner du sol)
 Lacet (rotation dans le sens normal ou inverse des aiguilles d'une montre)
 Roulis (mouvement latéral à gauche et à droite)
https://www.robotshop.com/community/blog/show/comment-fabriquer-un-
droneuavlecon-4-controleur-de-vol

1.3.2. Wifi :
Une commande Wifi se fait généralement au moyen d'un routeur, ordinateur (portable, de
bureau ou tablette) ou Smartphone Wifi. Le Wifi est en mesure de gérer aussi bien la transmission
de données que la transmission d'images, mais il est beaucoup plus difficile à paramétrer et à
mettre en service. Pour tous les systèmes Wifi, la portée est limitée par celle de l'émetteur Wifi.

https://www.robotshop.com/community/blog/show/comment-fabriquer-un-droneuavlecon-4-
controleur-de-vol

12
 1.4. Système d’exploitation :
Un Système d'exploitation est un ensemble de programmes qui joue le rôle
d'intermédiaire entre l'utilisateur et le matériel de la machine sur laquelle il se trouve. Il gère
tous les composants essentiels tels que le processeur, les mémoires, le clavier. Pour les drones
on distingue deux systèmes d’exploitation qui très répandus : Linux et ROS.

1.4.1. Linux :
Linux est un Système d'exploitation libre d’ordinateur, c’est-à-dire un système dont
l’étude, la modification et la duplication sont permises techniquement et légalement.

Fig. 12: Logo du système d'exploitation Linux

1.4.2. ROS :
ROS est un Système d’exploitation pour robots. Il fournit des services proches d'un
Système d'exploitation d’ordinateur et a été conçu pour faciliter la programmation d’un robot et
réutiliser des fonctionnalités déjà créées.

Fig. 13: Système d'exploitation dédié aux robots

2. Pilotage et réglementation :
Aucun aéronef dirigé sans pilote ne peut survoler le territoire marocain à moins d’une
autorisation spéciale de l’autorité́ de l’aviation civile (174). Le premier contact est le ministère
du Commerce extérieur, qui délègue le dossier au ministère de l’Intérieur afin que celui mène
une enquête sur l’utilisation présupposée du drone et les intentions de la société́ effectuant la
demande. Une autorisation de l’Agence nationale des réglementations des communications est

13
par ailleurs nécessaire. La décision finale revient au ministère de l’Intérieur. (175). Si une
autorisation est obtenue, la réglementation encadrant l’utilisation est appliquée au cas par cas.

Depuis le 23 février 2015, l’importation de drones au Maroc nécessite l’obtention

préalable d’une licence d’importation, conformément à l’arrêté n° 386-15 du 6 février 2015
publié au Bulletin officiel n°6337 du 23 février 2015 (176). Les évolutions de cette
réglementation sont extrêmement difficiles à anticiper. Cependant, il est probable que la mise en
place d’une réglementation à l’avenir soit calquée sur le modèle français, de par la forte
proximité́ historique et culturelle entre ces deux pays.

Fig. 14: DJI Phantom 4 (drone commercialisé)

http://dronemaroc.ma/legislation

3. Télédétection et acquisition des données :

Comme beaucoup d’outils de télédétection, la mise au point et le développement de ce
secteur aéronautique ont été en grande partie effectués par les militaires à des fins stratégiques,
à partir des années 1980. L’utilisation des drones est désormais courante dans les zones de
conflits. Parallèlement à cela, le secteur de l’aéromodélisme amateur a beaucoup contribué au
développement de la technologie et de l’expertise liée au vol d’engins miniaturisés, à des coûts
relativement abordables. L’engouement actuel pour l’utilisation des drones dans des
applications civiles découle donc de la convergence entre ces deux secteurs.

Le très large éventail offert en termes de plateformes (motorisation, autonomie, coût,

etc.) ainsi que leur souplesse d’utilisation combinée à la diversité de capteurs disponibles,
ouvrent de très nombreuses possibilités d’applications dans le domaine de la télédétection.
Cependant, ce secteur est encore sujet à une réglementation très stricte au pays.
http://www.cgq.qc.ca/media/cms/doccenters_mod/3/article_drone_cgq_udes.pdf

14
 Fig. 15: collecte des données à l'aide d'une caméra multi-spectrale

4. Drone et le marché agricole :

Selon un rapport du cabinet d’audit PwC, le marché potentiel pour les drones agricoles
avoisine les 30,5 milliards d’euros. Pour Bank of America Merrill Lynch, l’agriculture pourrait
représenter 80 % du marché des drones commerciaux dans un futur proche, jusqu’à générer 82
milliards de dollars d’activité économique aux Etats-Unis, entre 2015 et 2025.

Les “agridrones” sont devenus la spécialité de certains fabricants, comme AeroVironment,

d’opérateurs comme Airinov, qui propose un service de cartographie des parcelles agricoles, ou
de concepteurs d’appareils de précision, comme Raven Industries.

Et pour cause : les drones agricoles possèdent un potentiel colossal. Par exemple, le RX60
d’AgEagle et Raven, permet de prendre des photos aériennes d’une exploitation, et d’identifier
des zones nécessitant d’être traitées, avec une grande précision – une aide précieuse à la décision,
pour les agriculteurs, désireux de pulvériser leur engrais et leurs produits chimiques uniquement
là où ils en ont besoin. https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/les-drones-
vont-ils-revolutionnerlagriculture-39644/

5. Agriculture de précision :
L'agriculture de précision est un principe de gestion des parcelles agricoles qui vise
l'optimisation des rendements et des investissements, en cherchant à mieux tenir compte des
variabilités des milieux1 et des conditions entre parcelles différentes ainsi qu'à des échelles
intra-parcellaires. Ce concept est apparu à la fin du xxe siècle, dans le contexte de course au

15
progrès des rendements agricoles. Il a notamment influencé le travail du sol, les semis, la
fertilisation, l'irrigation, la pulvérisation de pesticides, etc. Il requiert l’utilisation de nouvelles
technologies, telles que l’imagerie satellitaire et l'informatique. Il s'appuie sur des moyens de
localisation dans la parcelle dont le système de positionnement par satellites de type GPS.

L'espoir des promoteurs de ces technologies est d'aboutir à un système d'aide à la

décision efficace à grande échelle comme aux échelles locales, qui permettrait d'optimiser les
rendements des investissements tout en préservant les ressources naturelles, financières et
énergétiques. À ce jour, certains progrès ont été faits, pour la gestion des besoins en eau
notamment, mais des concepts apparemment simples comme la définition de zones de gestion
différenciée vraiment adaptées aux besoins de la plante sont encore hors d'atteinte même pour
un seul type de culture sur un seul champ qui évolue dans le temps.

L'agriculture de précision a pour objectif général de récolter le plus possible de matière

et de produits, tout en consommant le moins possible d'énergie et d'intrants (engrais,
phytosanitaires, eau). Il s'agit d'optimiser la gestion d'une parcelle d'un triple point de vue :

 Agronomique : mécanisation agricole conjointe à un ajustement des pratiques

culturales en se rapprochant mieux des besoins de la plante (exemple : satisfaction des
besoins azotés) ; la précision agronomique vise à améliorer l'efficacité
intrants/rendements, y compris par le choix de souches et variétés plus adaptées au
contexte édaphique ou phytosanitaire.
 Environnemental : réduction de l'empreinte écologique de l'activité agricole (par
exemple en limitant le lessivage d'azote excédentaire). Il s'agit aussi de diminuer
certains risques pour la santé humaine et l'environnement (en particulier en diminuant
la diffusion dans l’environnement des nitrates, phosphates et pesticides, en cherchant à
appliquer la juste dose, quand il faut et où il faut).
 Économique : augmentation de la compétitivité par une meilleure efficacité des
pratiques. Il a été estimé aux États-Unis dans les années 1990 que gaspiller moins
d’intrants permettait à un agriculteur d'économiser environ 500 F par hectare grâce à la
modulation de la fumure N, P et K (ce calcul qui ne vaut pas pour l’Europe où
l’agriculture était un peu moins industrielle).
https://fr.wikipedia.org/wiki/Agriculture_de_pr%C3%A9cision

16
 6. Quelles sont les services qui peuvent être offerts ?
6.1. Observation et cartographie aérienne :
Le drone par sa facilité et sa rapidité à mettre en œuvre, permet de réaliser différents
types de cartographies aériennes de plus en plus utilisées dans de nombreux secteurs d’activités
professionnels comme le bâtiment, les travaux publics ou l’agriculture, pour modéliser tout type
d’objets ou surfaces en 3 Dimensions, exploitable pour prendre des mesures calculer des
volumes ou des superficies.

Equipé d’un GPS qui lui permet de pouvoir suivre un parcours prés défini par l’opérateur
selon la parcelle à cartographier, le drone prendra des photos géo-localisées en suivant un trajet
précis et enregistré pour après traitement informatique être assemblées pour constituer une
cartographie en 2D ou en 3D d’une grande précision avec la possibilité d’être renouvelée
toujours avec le même parcours.
https://www.drone-malin.com/pages/en-savoir-plus/les-services/la-cartographie/

Cette technique permet de cartographier tous types de parcelles agricoles ou viticole de

quelques mètres carrés à plusieurs hectares dans le but d’assister l’agriculteur ou le viticulteur
pour analyser, diagnostiquer ou connaître les surfaces exactes des parcelles.
https://www.drone-malin.com/pages/en-savoir-plus/les-services/la-cartographie/la-
cartographie-dans-l-agriculture.html

Fig. 16: Vue aérienne acquise par un drone

6.2. Etat sanitaire des plantes :

La solution du drone avec un capteur multispectral est un véritable outil d’aide à la prise
de décision en élaborant une carte NDVI. Qu’est-ce que le NDVI ? Le NDVI est un Indice
Normalisé Différentiel de Végétation, c’est une mesure photosynthétique de vos vignes et
céréales. En apportant, des informations sur l’état de santé des plantes, le drone permet à
l’agriculteur d’agir en conséquence sur ses parcelles sans avoir à faire de prélèvements
destructifs.

17
 Optimiser l’apport d’engrais en variant les quantités selon les besoins, réduire l’apport
de pesticide uniquement aux parcelles qui le nécessitent, analyser le comportement des plantes
après irrigation sont autant de bénéfices obtenus par l’usage du capteur avec le drone.
http://msdrones.fr/index.php/portfolio/agriculture/

Fig. 17: Vue montre l'état sanitaire d'une culture

6.3. Gestion de l’eau et mesures de stress hydrique :

L’objectif du projet de l’exploitation des drones pour la gestion de l’eau est de parvenir
à une meilleure protection de l'environnement par une gestion plus efficace et rationnelle des
ressources en eau dans l’agriculture (irrigation de précision) ainsi qu’une prévention et
réponses plus efficaces face aux risques naturels, tels que les sécheresses.

Toutes les cultures n’ont pas les mêmes besoins en eau, et pourraient être irriguées en
fonction de leur besoin réel. Pour atteindre cet objectif, il est possible d'approcher l'état
hydrique des cultures à partir d'images aériennes. La méthode utilisée est la comparaison entre
les indices d’évapotranspiration calculés à partir d’images et les indices mesurés sur le terrain.
La parcelle est survolée à basse altitude ave un drone. L'acquisition d'imagerie thermique,
visible et proche infrarouge, détectant le niveau de stress hydrique de la plante permet
d'évaluer les quantités d’eau nécessaires.
https://www.irstea.fr/sites/default/files/ckfinder/userfiles/files/Fiche-drones-2014.pdf

18
 Fig. 18: Vue réelle (à gauche) vs vue prise par une caméra thermique (à droite)

6.4. Protection des cultures : les adventices comme exemple

Les agriculteurs apprécient peu les mauvaises herbes, qui peuvent considérablement
réduire le rendement d'une culture. De fait, ces plantes adventices entrent en compétition avec
les végétaux cultivés, notamment pour l'accès à l'espace, à la lumière, aux nutriments et à l'eau.
Pour réduire leur impact, des herbicides de synthèse sont régulièrement épandus sur les champs
dans leur globalité.

Ainsi, des parcelles sont bien souvent traitées dans leur intégralité, alors que seules
quelques parties ont besoin d'attention. De nombreux sols sont donc inutilement enrichis en
substances chimiques, tandis que les agriculteurs perdent de l'argent en traitant des zones saines.
Mais ont-ils le choix, puisqu'il leur est difficile de quantifier la présence des mauvaises herbes
sur des hectares de cultures sans moyens aériens ? Louer un avion est dispendieux, surtout s'il
faut le faire plusieurs fois dans l'année. Quant aux satellites, la résolution de leurs images n'est
pas adaptée.

Une fois encore, la solution pourrait venir des drones, comme le démontrent des travaux
menés par plusieurs chercheurs, du département de protection des cultures pour une agriculture
durable. Avec ses collaborateurs, ces chercheurs sont parvenus à créer des différents systèmes
de traitement d'image qui détectent automatiquement la présence de plantes adventices sur des
photographies prises par un drone, et qui peut en plus dresser une carte d'infestation.
L'agriculteur n'a alors plus qu'à cibler les surfaces à traiter.
https://www.futura-sciences.com/planete/actualites/developpement-durable-agriculture-
drones-pourraient-limiter-usage-herbicides-50643/

Fig. 19: repérage des adventices à l'aide d'un drone équipé par
une caméra

19
 Chapitre III : Etude du projet

1. Présentation :
L’étude du projet consiste à déterminer l’ensemble des besoins techniques pour que le
système puisse répondre aux différentes spécifications qui sont prédéfinies par le client et qui
constituent le cahier des charges. Le drone agricole doit être capable à survoler, collecter et
traiter des données, ce qui nécessite des capteurs spécifiques et bien déterminés, pour capter
toutes les données nécessaires.

20
 Les données captées ou bien collectées sont divisées en deux types : des données
basiques sur l’environnement du système pour que le système lui-même peut interagir avec son
environnement en fonction de changements des différents paramètres qui caractérisent les
capteurs et les commandes transmises par l’utilisateur, l’autre type des données sont celles qui
nécessitent le traitement instantané à l’aide des algorithmes bien choisis, puis les envoyer à
l’opérateur pour avoir toutes les données sur ses cultures et prendre la meilleure décision en
fonction des résultats .

D’une autre part, le drone agricole a sûrement besoin d’un système de propulsion, des
moteurs électriques, qui fournissent une puissance suffisante pour assurer le décollage. Batterie,
circuit de gestion d’énergie…tous font évidemment partie du d’un système électrique, et c’est
sûrement notre cas.

1. Cycle en V :
En tant que des élèves ingénieurs, l’étude du système, le drone agricole, doit refléter
l’esprit d’ingénieur qui se focalise sur l’analyse et la bonne structuration des idées et du travail,
à l’aide des différents modèles de développement des projets proposés les spécialistes. Le
modèle le plus connu dans les industries est le cycle en V, et c’est le modèle adopté lors du
développement de ce projet.

Le cycle en V (« V model » ou « Vee model » en anglais) est un modèle d'organisation

des activités d'un projet qui se caractérise par un flux d'activité descendant qui détaille le produit
jusqu'à sa réalisation, et un flux ascendant, qui assemble le produit en vérifiant sa qualité, ce
qui lui confère la forme d'un V.

Ce modèle est issu du modèle en cascade dont il reprend l'approche séquentielle et

linéaire de phases. Il l'enrichit cependant d'activités d'intégration de système à partir de
composants plus élémentaires, et il met en regard les phases de production successives avec les
phases de validations correspondantes.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Cycle_en_V

2. Modélisation du système :
Systems Modeling Language - SysML en abrégé - est un langage de modélisation
spécifique au domaine de l'ingénierie système. Il permet la spécification, l'analyse, la
conception, la vérification et la validation de nombreux systèmes et systèmes-de-systèmes. À
21
l'origine, SysML a été développé dans le cadre d'un projet de spécification open source, et inclut
une licence open source pour sa distribution et son utilisation. SysML se définit comme une
extension d'un sous-ensemble d'UML (Unified Modeling Language) via l'utilisation du
mécanisme de profil défini par UML.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Systems_Modeling_Language

2.1. Eude des exigences :

Le diagramme d'exigence décrit graphiquement une capacité ou une contrainte qui doit
être satisfaite par un système. C'est une interprétation du cahier des charges (voir la page x).
Pour notre système, le drone agricole, les grandes exigences sont les suivantes :

 Coût ;
 Respect des Normes ;
 Prises de vue aériennes ;
 Télécommunication ;
 Maintenance.

2.1.1. Coût :
Le coût de fabrication du système lors de la réalisation doit être pris en considération, dont
il doit être moins cher que les autres produits des fabricants existant au marché.

Fig. 20: Exigences du coût

2.1.2. Normes :
Le Maroc a élaboré un ensemble de lois qui organisent les activités et les différentes
utilisations des drones dans le territoire marocain. Alors toute application inclue le terme drone
nécessite une autorisation spéciale de l’autorité de
l’aviation civile.

Fig. 21: Exigences de normes

22
 2.1.3. Prises de vue aériennes :
Prises de vue aérienne est la mission principale du système drone agricole, et qui dépend
d’autres sous-exigences telles que la capacité de vol, la qualité des photos collectées et la
protection du drone elle-même.

Fig. 22: Exigences liées à la prise de vue aérienne

23
 2.1.4. Télécommunication :
Le drone agricole doit être capable à communiquer avec l’opérateur dans le but
d’accomplir de mission principales :

 Permettre à l’opérateur de connaitre la position du drone.

 Fournir des informations sur le terrain survolé.

Fig. 23: Exigence de télécommunication

2.1.5. Maintenance :
Le drone agricole doit être réparable en cas de panne qui peut demander par exemple
une changement d’une carte électronique. D’une autre part, les codes ou les logiciels
implémentés doivent être accessible et modifiable, pour que l’option de les améliorer soit
possible.

Fig. 24: Exigence de maintenance

24
2.1.6. Diagramme d’exigences :

25
L’ensemble des exigences du système peut être résumées dans le diagramme suivant :

Fig. 25: Diagramme d'exigences du système Drone Agricole

26
 2.2. Blocs du système :
Les différents composants constituant le système « drone agricole », peuvent être
modélisés à l’aide du diagramme de blocs suivant :

Fig. 26: Diagramme de blocs du système drone agricole

27
 Chapitre IV : Partie électronique
La première étape dans la conception du système est de dimensionner le circuit chargé
de l’alimentation des moteurs électriques et le reste des composants électroniques comme
l’unité centrale de traitement, les variateurs de vitesse…

1. Schéma électrique générale :

Fig. 27: Schéma électrique général d'un drone

28
 2. Choix des composants et Durée de vol :
2.1. Introduction :
La durée de vol des drones civils dépasse rarement 20 à 30 minutes, et n'atteint
généralement pas plus de 10 minutes quand il s'agit d'un mini drone radiocommandé. C'est la
raison majeure pour laquelle certains pilotes d'aéronefs souhaitent acquérir des accus LiPo plus
puissants, mais il faut rester vigilant quant au choix du type de batterie, pour optimiser la durée
de vol sans endommager l'appareil.

Un modèle de calcul simple et compréhensible pour estimer à l’avance la durée de vol

de n’importe quel drone peut être illustré par l’équation suivante, qui a été élaboré après des
recherches approfondies :

𝟕𝟓% × 𝒄𝒂𝒑𝒂𝒄𝒊𝒕é 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒃𝒂𝒕𝒕𝒆𝒓𝒊𝒆

𝑫𝒖𝒓é𝒆 𝒅𝒆 𝒗𝒐𝒍 = (𝟏)
𝒄𝒐𝒖𝒓𝒂𝒏𝒕 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒐𝒎𝒎é 𝒆𝒏 𝒗𝒐𝒍 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒂𝒊𝒓𝒆

Avec :
𝒄𝒐𝒖𝒓𝒂𝒏𝒕 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒐𝒎𝒎é 𝒑𝒂𝒓 𝒖𝒏 𝒔𝒆𝒖𝒍 𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒆𝒏 𝒗𝒐𝒍 𝒔𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒂𝒊𝒓𝒆
= 𝒄𝒐𝒖𝒓𝒂𝒏𝒕 𝒏𝒐𝒎𝒊𝒏𝒂𝒍 × 𝑾𝑻𝑳

𝒑𝒐𝒊𝒅𝒔 𝒅𝒖 𝒅𝒓𝒐𝒏𝒆
𝑾𝑻𝑳 =
𝒑𝒐𝒖𝒔𝒔é𝒆 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒊𝒕𝒆 𝒑𝒂𝒓 𝒍𝒆𝒔 𝟒 𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓𝒔

WTL = Rapport Poids/Poussée (Weight to Lift Ratio)

Il faut aussi garder en esprit que la durée de vol est déjà déterminée dans le cahier des
charges, 30 min est la durée de vol souhaitée et que le drone agricole doit réaliser avant chaque
rechargement de la batterie.
https://ledrone.club/2016/09/26/calculer-la-duree-de-vol-de-son-multicopter/

2.2. Estimation :
Tout d’abord, on estime que le poids total du drone ne dépasse pas 3 kg. Cette estimation
est indispensable, puisque le choix du moteur électrique qui s’occupe du décollage du drone
dépend du poids de ce dernier, et le poids du drone dépend, à son tour, aux poids des différents
composants électroniques utilisés, et le choix de ces composants dépend des caractéristiques du

29
moteur, et par conséquent, on rentre dans une boucle infinie, d’où la nécessité d’une telle
estimation.

Moteur
électrique

Composants Dépend à
Poids du
électroniques drone

Fig. 28: Schéma symbolique montrant la dépendance existant entre les blocs principaux d'un drone

2.2. Moteurs électriques :

2.2.1. Introduction :
Les moteurs sont indispensables pour un drone. En effet, c’est eux qui vont produire la
poussée nécessaire pour soulever du sol notre drone, avec l’aide des hélices. Le choix d’un
moteur dépend totalement du poids du drone, puisque la poussée produite par les 4 moteurs doit
être au moins 2 fois plus grande que la force de la pesanteur.

Le nombre des moteurs électriques existant dans le marché industriel est énorme. Selon
les besoins, on trouve des moteurs qui offrent une grande vitesse et d’autre qui ne sont pas très
rapide mais qui assurent un grand couple.

La symbole « KV » indiqué sur la plaque signalétique de chaque moteur représente un

moyen pour les classifier. Par exemple, 1700 kv signifie « tours par minute par volt », pour 1
volt le moteur produira 1700 tr/min. généralement les moteurs avec un grand KV sont utilisés
pour des application qui demandent des grandes vitesses, alors que ceux de faible KV sont
utilisés pour leurs couples et poussées très puissantes.

30
https://directvoltage.com/the-basics-of-drone-motor-kv-rating/

Fig.29: Exemple d'un moteur

commercialisé pour les drones

2.2.2. Étude et choix :

Le poids du drone est supposé égal à 3 kg (±20%) ce qui est considérablement lourd.
Donc les moteurs doivent être d’abord de faible indice KV et produire une poussée supérieure
à 6 kg, autrement dit, chaque moteur électrique doit assurer une poussée supérieure à 1500 g.

Puisque le seul critère pour choisir un moteur est la poussée produite et son poids, donc
une étude comparative des différents moteurs est une perte de temps. Donc on choisit
simplement un moteur considérablement léger qui produit la poussée souhaitée.

On choisit le moteur U5 KV400 de l’entreprise chinoise T-MOTOR, qui produit une

poussée de 1750 g pour un courant absorbé de 9.4 A et avec 65% de la puissance totale de
moteurs, et qui est compatible avec des hélices 16*5,4 (à expliquer ultérieurement) et
fonctionne sous une tension de 22.2 V, c’est-à-dire une batterie 6S (à expliquer ultérieurement).

31
 Fig. 30: Moteur T-MOTOR U5 KV400

Tableau 1: Spécifications techniques du moteur T-MOTOR U5 KV400

http://store-
en.tmotor.com/goods.php?id=318

2.3. Hélices :
2.3.1. Introduction :
Une hélice en rotation produit de la poussée mais induit également de la charge sur le
moteur, le faire tourner moins vite et consommer plus ou moins de courant.

Une hélice est caractérisée par son diamètre, en pouces (4, 5, etc.) et son pas, également
en pouces (2, 3, 4.5, 4.7, etc.). Le pas correspond au nombre de pouces vers le haut pour une
rotation de l’hélice. Donc plus ce nombre est important plus le quad est supposé gagner en
altitude rapidement. Les caractéristiques des hélices sont indiquées couramment sous la forme
50*30, ce qui correspond respectivement à des « 5 pouces de diamètre, pas de 3 pouces »,
https://ledrone.club/2016/09/26/calculer-la-duree-de-vol-de-son-multicopter/

32
 Fig. 31: Hélices d'un drone

2.3.2. Choix des hélices :

Le choix des dimensions des hélices est couramment précisé par les constructeurs des
moteurs électriques dédiés aux drones, or les tailles des hélices sont classifiées selon la capacité
de la batterie et la poussée produite souhaitée. Il suffit donc de lire la fiche technique du moteur
qui a été déjà choisi, pour déterminer les dimensions d’hélices les plus pertinents pour notre
système, et sont 16*5,4. (Voir le tableau 1)

Fig.32: Hélices 16*5.4 compatibles

avec le moteur T-MOTOR U5 KV400

2.3. Batterie :
2.2.1. Introduction :
Les batteries utilisées dans les UAV sont aujourd'hui presque exclusivement au lithium
polymère (LiPo), avec d'autres plus exotiques comme les lithium-manganèse ou autres
variations de lithium. L'acide-plomb n'est tout simplement pas une option et les NiMh/NiCd
sont encore trop lourdes pour leur capacité et ne peuvent souvent pas fournir les débits élevés
de décharge nécessaires. Les LiPo offrent une capacité élevée avec un faible poids, et les débits
de décharge sont élevés. Les inconvénients proviennent de leur coût relativement plus élevé et
des questions de sécurité en continu.
https://www.robotshop.com/community/blog/show/comment-fabriquer-un-droneuav-
leon-3-propulsion

2.2.2. Étude et choix :

33
 On doit vraiment n'avoir besoin d'envisager qu'un seul bloc batterie pour le drone. La
tension de cette batterie doit correspondre aux moteurs qui est déjà choisi. Presque toutes les
batteries utilisées ces derniers temps sont à base de lithium et intègrent un certain nombre de
cellules de 3,7 V, où 3,7 V = 1S. Par conséquent, une batterie qui est marquée comme 4S fait
probablement 4 x 3,7 V = 14,8 V nominal.

En fait, le choix de la batterie dépend de la fiche technique des moteurs dans le but de
produire la poussée souhaitée (≥ 1.5 kg par moteur), d’où la batterie doit être 6S c’est-à-dire
délivrer une tension de 22.2 V, et dépend aussi à la durée de vol, parce que pour maximiser
cette durée la batterie doit avoir une grande capacité en prenant toujours son poids en
considération. Pour satisfaire cette exigence, on choisit une batterie TATTU de 10 000 mAh
6S. https://hexadrone.fr/6s-222v/8-batterie-10000mah-222v-25c-6s-tattu-
6928493300091.html
Capacité 10000mah
Epaisseur 65mm
Nombre d'éléments 6
Voltage 22.2v
Décharge en continu 25C (240A)
Décharge en pointe 50C (480A)
Largeur 62.18mm
Longueur 165mm
Poids net 1442g
Prise de décharge EC5
Connecteur d'équilibrage JST-XH
Tableau 2: Spécification de la batterie choisie pour
l'alimentation des moteurs

https://www.foxtechfpv.com/tmotor-u5-kv400free-shipping-p-1451.html

2.4. Contrôleur électronique de vitesse (ESC) :

L'ESC est l’acronyme de “Electronic Speed Controler", c'est le composant électronique
capable d'interpréter des instructions de la carte de vol en puissance injectée dans les moteurs.
Il est relié à la batterie directement ou au travers d'un PDB dans le cas d'ESC monomoteur.

Les ESC embarquent un micrologiciel, le micrologiciel le plus rependu est BLHeli.

Ce micrologiciel peut être configuré grâce à un logiciel de configuration comme BLHeliSuite
ou BLHeli Configurator. Le logiciel embarqué permet notamment de définir le sens de rotation
des hélices, indispensable pour les drones avec 4 moteurs identiques.
https://wiki-fpv.fr/display/FPV/ESC
34
 Dans La plupart des cas, les constructeurs des moteurs donnent des recommandations
sur l’ESC convenable, mais la possibilité de choisir un autre reste toujours valable à condition
de prendre en considération le courant continu maximal du moteur à contrôler. Dans notre cas,
on a choisi d’utiliser les ESCs proposés par le constructeur dans son site web, le ALPHA 40A
LV, or le courant maximal du moteur est de 30 A donc aucun risque d’endommager l’un des
composants est présenté.
Item Model Alpha 40A LV
Size 64.5 x 29.4 x 14.7mm
Weight: 54.5g 54.5g
Support Voltage 18-252.2V
BEC No
Con. Current 40A
Peak Current 60A
Standby Consumption ≤50mA
Throttle Pos. Range 1100-1940us
Throttle Refresh Frequency 500Hz
Throttle Response Speed 120ms
Fig. 33: ESC ALPHA 40A LV Tableau 3: Spécification de l'ESC ALPHA 40A LV

http://store-en.tmotor.com/goods.php?id=580

2.4. Circuit de distribution d’énergie :

2.3.1. Introduction :
Une PDB (pour Power Distribution Board) est comme son nom l’indique une plaque de
distribution du courant. Elle est composée de différents pads sur lesquels on peut souder les fils
des composants à raccorder électriquement. Ces pads sont reliés à l’intérieur du circuit imprimé
de manière à distribuer l’électricité aux autres connexions concernées.

La PDB permet donc de distribuer proprement l’alimentation provenant de la LiPo aux

autres composants de la machine. L’utilisation d’une PDB facilite le montage et les réparations.
Chaque périphérique étant soudé indépendamment sur le circuit
https://culturefpv.fr/les-pdb-a-la-loupe-20171109/

2.3.2. Étude et choix :

Les PDBs offrent beaucoup d’options qui contribuent à l’amélioration de la performance
du drone, parmi leurs avantages :

35
  Régulateurs de tension : La plupart des PDBs ont au moins un régulateur de tension
de 5V et souvent de 12V. Ces régulateurs prennent la tension de votre batterie, quelle
qu'elle soit, et la ramènent à un niveau utilisable par l'électronique du drone.
 Filtre d'alimentation : Les ESC de votre miniquad peuvent induire d'énormes pics de
tension lors de manœuvres d'acrobaties lourdes qui nécessitent beaucoup d'accélération
et de freinage. Ces oscillations peuvent en fait produire des signaux qui peuvent entrer
dans le flux vidéo, causant de l'électricité statique et une mauvaise portée.

Alors, l’embarquement d’un tel composant électronique semble indispensable pour

pouvoir gérer l’énergie de la batterie et en même temps protéger les différents autres
composants.
Le choix d’PDB dépend principalement de la batterie et sa tension délivrée, et puisque
la batterie choisie est de 22.2 V (6S), ce dernier doit assurer une compatibilité totale avec la
batterie.
Le seul choix le plus favorable c’est le PDB Matek 3s/6s qui dispose de caractéristiques
discutées au paragraphe précédent et d’autres davantage. Conçu pour offrir la meilleure
performance possible et la fiabilité dans un petit 36 * 36mm PCB. Fournie des sorties DC
synchronisées et réglementées pour alimenter les caméras, les servos , transmetteurs vidéo,
LED, etc. Les batteries peuvent aller de 3S à 6S LiPo

Ce choix n’est pas basé sur une étude comparative des PDBs puisque le critère principal
est la compatibilité avec la batterie, et d’après les recherches faites, Matek Systems est presque
la seule société qui fabrique des PDBs compatible avec les batteries 6S et qui sont fiables et de
bonne qualité.c
https://cycloneracerfpv.jimdo.com/boutique/cr%C3%A9ation-3-6/accessoires/bec-pbd/

Fig. 34: PDB Matek 3s/6s 12v/5v

36
3. Montage et connexions :

37
 Chapitre V : Partie commande

1. Objectif :
L’objectif de cette partie est de déterminer les différentes composants électronique et
les méthodes informatiques qui permettent de répondre aux exigences majeurs du système
« drone agricole ». D’une part, l’opérateur doit pouvoir piloter le drone facilement et toute
sécurité, d’une autre part, le système doit assurer la transmission des données collecter par ses
capteurs à un dispositif mis à la disposition de l’opérateur.

2. Choix justificatif des composants :

Le pilotage du système nécessite un contrôleur de vol et un logiciel. Le CPU exécute ce
logiciel pour garder le drone à la position souhaitée. Pour l’acquisition et le traitement des
données, il faut embarquer un nano-ordinateur dans le drone, parmi ceux existant déjà au
marché.

2.1. Carte du traitement :

2.1.1. Présentation :
Le marché d’industrie électronique est très riche de composants de traitement de
données. Cependant, quelques cartes électroniques ou bien des nano-ordinateurs qui sont
convenable à notre application, dont on justifie notre choix selon certains critère techniques et
non techniques.
Parmi les nano-ordinateurs qui offert le marché, on trouve :

 Raspberry pi 3 b+ :
Le Raspberry Pi est un nano-ordinateur monocarte à processeur ARM conçu par
des professeurs du département informatique de l'université de Cambridge dans le cadre
de la fondation Raspberry Pi2. Cet ordinateur,
de la taille d'une carte de crédit, est destiné à
encourager l'apprentissage de la
programmation informatique.

Fig. 35: Carte Raspberry pi 3 b+

https://fr.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi

38
  Nvidia jetson TX1 et TX2 :
Nvidia Jetson est une série de cartes informatiques embarquées de Nvidia. Les
modèles Jetson TK1, TX1 et TX2 sont tous équipés d'un processeur Tegra (ou SoC) de
Nvidia qui intègre un processeur central (CPU) à architecture ARM. Jetson est un
système à faible consommation d'énergie conçu pour accélérer les applications
d'apprentissage machine.
https://en.wikipedia.org/wiki/Nvidia_Jetson

Fig.36: Carte Nvidia jetson TX1 Fig.37: Carte Nvidia jetson TX2

 Intel Edison :

L'Intel Edison est un ordinateur sur module qui a été offert par Intel comme un système
de développement pour les appareils portables et l'Internet des objets
des appareils.

Fig. 38: Carte Intel Edison

https://en.wikipedia.org/wiki/Intel_Edison

39
 Qualcomm flight (dsp) :
Qualcomm s'est appuyé sur sa DragonBoard 410c de plus en plus populaire et a
spécialement conçu cette carte en pensant aux fabricants. Basée sur le processeur
Qualcomm Snapdragon 801, la carte est fournie avec de nombreuses fonctions
conviviales pour les drones.
https://medium.com/@chuck.ward/qualcomms-snapdragon-flight-board-
b1914dea9796

Fig. 39: Carte Qualcomm flight

 Odroid XU4 :
ODROID-XU4 est une nouvelle génération d'appareil informatique avec un
matériel plus puissant, plus économe en énergie et un facteur de forme plus petit. Offrant
un support open source, la carte peut exécuter différentes versions de Linux, y compris
les derniers Ubuntu 16.04 et Android 4.4 KitKat, 5.0 Lollipop et 7.1 Nougat. Cependant,
plusieurs développeurs déclarent qu’il y a des problèmes techniques, par exemple le
non-démarrage après l’installations de certains systèmes d’exploitation.
https://www.odroid.co.uk/odroid-xu4

Fig. 40: Odroid XU4

2.1.2. Étude comparative :

40
 Tableau 4: Comparatif des différentes cartes électroniques

2.1.3. Conclusion et choix :

2.2. Contrôleur de vol :

2.2.1. Présentation :
Le drone a certainement besoin d’un dispositif qui s’occupe de la positionner dans son
environnement en contrôlant les variateurs de vitesse qui contrôlent à leurs tours les moteurs
électriques, et d’exécuter d’une autre part les commandes souhaitées de l’utilisateur, et tout cela
doit être fait d’une façon rapide, sécurisée et autonome. En outre, le contrôleur doit supporter
les applications de l’intelligence artificielles utilisées aujourd’hui pour plus de précision et
l’efficience.

Parmi les contrôleurs de vol existant déjà au marché, on trouve :

41
 Pixhawk :
Pixhawk est un système de pilote automatique avancé conçu par le projet PX4
open-hardware et fabriqué par 3D Robotics. Il est doté d'un processeur et d'un capteur
de pointe de ST Microelectronics® et d'un système d'exploitation en temps réel NuttX,
offrant des performances, une flexibilité et une fiabilité incroyables pour contrôler tout
véhicule autonome.

Fig. 41: Contrôleur de vol Pixhawk

 Pixhawk Cube :
Le projet de matériel open source pixhawk a réalisé de nombreuses cartes de
contrôle de vol d'après le pixhawk original, mais le Pixhawk Cube est l'un de ses
nouveaux designs. Pour cette raison, les projets open source comme ArduPilot sont plus
susceptibles de proposer de nouvelles fonctionnalités et un support pour le Cube.
https://dojofordrones.com/drone-flight-controller/

Fig. 42:Contrôleur de vol Pixhawk Cube

 Navio2 :
Navio2 est l'une des premières cartes à rendre les logiciels de drone open source
utilisables à partir d'un environnement Linux. Avoir un drone Linux ouvre la porte à de
nombreuses fonctionnalités qui ne sont pas disponibles sur les cartes à base de
microcontrôleurs classiques.
https://dojofordrones.com/drone-flight-controller/

42
 Fig. 43: Contrôleur de vol Navio2

 Naze32 :

Les planches modèles Naze32 sont extrêmement populaires dans le monde du

quad FPV. Ils sont légers et très abordables.

Fig. 44: Contrôleur de vol Naze32

https://dojofordrones.com/drone-flight-controller/
2.2.2. Étude comparative :

2.2.3. Conclusion et choix :

Tableau 5: Comparatif des différents contrôleurs de vol compatibles avec la carte Raspberry Pi

43
4. Montage, configuration et installation :

Fig. 45: connexion de la carte Raspberry Pi et le contrôleur de vol Pixhawk

44
 Chapitre VI : Traitement de données

1. Contexte :
Le but de cette partie est d’introduire la notion du traitement à l’aide de l’intelligence
artificielle et les différentes termes liés à cette dernière. De plus, ce type de traitement a vraiment
révolutionné la manière dont les données sont analysées, et cela dans tous les secteurs. Dans
l’agriculture par exemple, et c’est notre cas, l’intelligence artificielle a réussi à lutter contre les
différentes maladies, et détecter les zones stressées…etc.

L’idée de ce projet ou bien la mission de ce système, drone agricole, consiste à utiliser

une caméra Raspberry Pi et un algorithme écrit en langage Python à l’aide d’une bibliothèque
très développée (OpenCV dans ce cas) pour que le système soit capable d’acquérir des images
et les traiter d’une façon intelligente en calculant un coefficient s’appelle NDVI, et donne comme
résultat une cartographie qui permet à l’agriculteur de distinguer entre les zones où les plantes
sont en bonne santé et les zones où elles ne sont pas. Cette solution a été proposée afin de
permettre à l’agriculteur de prendre des actions plus ciblées et de bien gérer ses ressources.

2. Télédétection : indices de végétation

2.1. Introduction :
En télédétection, les indices font parties des méthodes de traitement que l'on appelle les
transformations multispectrales. Ils consistent à convertir les luminances mesurées au niveau
du capteur satellitaire en grandeurs ayant une signification dans le domaine de l'environnement.
Basés sur le caractère multispectral des données satellitaires, ils permettent de décrire l'état d'un
phénomène. Un indice de végétation par exemple, peut rendre compte du stade de croissance
végétale à un moment donné.

Tous les indices, que ce soient les indices de végétation, les indices des sols, les indices
relatifs à la colonne d'eau, etc., reposent sur une approche empirique basée sur des données
expérimentales. Les indices de végétation sont très utilisés d'une part, pour identifier et suivre
la dynamique de la végétation, mais aussi pour estimer certains paramètres biophysiques
caractéristiques des couverts végétaux, comme la biomasse, l'indice de surface foliaire, la
fraction de rayonnement photosynthétique actif, etc.

45
https://e-cours.univ-paris1.fr/modules/uved/envcal/html/vegetation/indices/index.html
2.2. Indice NDVI :
L'Indice NDVI (Normalized Difference Vegetation Index) est un indice normalisé le
plus utilisé permettant de générer une image affichant la couverture végétale (biomasse
relative). Cet indice repose sur le contraste des caractéristiques de deux canaux d'un jeu de
données raster multispectral : l'absorption du pigment chlorophyllien dans le canal rouge et la
haute réflectivité des matières végétales dans le canal proche infrarouge (NIR).

L'indice NDVI est utilisé dans le monde entier pour surveiller la sécheresse, contrôler
et prévoir la production agricole, aider à la prévention des incendies et cartographier la
désertification. L'indice NDVI est privilégié pour l'observation globale de la végétation car il
permet de compenser les changements de conditions d'éclairage, de pente de surface,
d'exposition et d'autres facteurs exogènes (Lillesand 2004).

La réflexion différentielle dans les canaux rouge et infrarouge (IR) permet de contrôler
la densité et l'intensité de la croissance végétale à l'aide de la réflectivité spectrale du
rayonnement solaire. Les feuilles vertes affichent fréquemment une meilleure réflexion dans la
plage de longueur d'onde proche infrarouge que dans les plages de longueur d'onde visibles.
Lors du stress hydrique des feuilles ou lorsqu'elles sont malades ou mortes, elles deviennent
plus jaunes et ont une moindre réflexion dans la plage proche infrarouge. Les nuages, l'eau et
la neige affichent une bien meilleure réflexion dans la plage visible que dans la plage proche
infrarouge, alors que la différence est presque nulle pour la roche et le sol nu. Le processus
Indice NDVI crée un jeu de données monocanal qui représente principalement la couverture
végétale. Les valeurs négatives représentent les nuages, l'eau et la neige et les valeurs proches
de zéro représentent la roche et le sol nu.

L'équation NDVI par défaut documentée se présente comme suit :

𝐼𝑅 − 𝑅 𝑃𝐼𝑅 − 𝑅
𝑁𝐷𝑉𝐼 = 𝑜𝑢 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑟𝑒 𝑁𝐷𝑉𝐼 =
𝐼𝑅 + 𝑅 𝑃𝐼𝑅 + 𝑅

 IR = valeurs de pixel du canal infrarouge

 PIR = valeurs de pixel du canal proche infrarouge
 R = valeurs de pixel du canal rouge

46
 Cet indice génère des valeurs comprises entre -1.0 et 1.0, représentant principalement la
couverture végétale, où les valeurs négatives sont essentiellement générées par les nuages, l'eau
et la neige et les valeurs proches de zéro essentiellement générées par la roche et le sol nu. Les
très faibles valeurs de l'indice NDVI (0,1 et inférieures) correspondent aux surfaces stériles de
roche, de sable ou de neige. Les valeurs intermédiaires (0,2 à 0,3) représentent des zones
d'arbustes et de prairies, alors que les valeurs élevées (0,6 à 0,8) indiquent des forêts tempérées
ou tropicales humides.
https://desktop.arcgis.com/fr/arcmap/10.3/manage-data/raster-and-images/ndvi-function.htm

2.3. Autres indices :

De très nombreux indices de végétation ont été construits et utilisés depuis maintenant
une quarantaine d'années (Bannari et al., 1995A review of vegetation indices). Ils prennent la
forme soit d'expressions très basiques (simple différence ou simple ratio), soit de formules
beaucoup plus complexes. On a l'habitude de les classer en familles d'indices selon qu'ils
prennent ou non en compte les facteurs externes aux couverts végétaux, tels que l'influence de
l'atmosphère, la contribution spectrale des sols, la teneur en eau des végétaux (indices de
sécheresse), etc

47
https://e-cours.univ-paris1.fr/modules/uved/envcal/html/vegetation/indices/qques-
indices/index.html

Dénomination Formule Caractéristiques Auteurs

Différence R - PIR forte sensibilité aux variations atmosphériques Monget 1980

saturation aux forts indices, sensibilité à la

RVI = PIR/R ou d'autres canaux Indice Knipling 1970, Viollier et al.
Rapport contribution spectrale des sols et aux effets
pigmentaire XS1/XS2 1985
atmosphériques

sensibilité aux effets atmosphériques, gamme de

Indice de végétation variation plus faible, que le précédent, mais
NDVI = (PIR-R)/(PIR+R) Rouse et al. 1974, Tucker 1979
normalisé sensibilité aux variations angulaires de la visée,
selon la position vis à vis du soleil "hot spot"

Indice de végétation essai d'élimination des valeurs négatives,

TVI = Ö (NDVI + 0,5) Deering et al. 1975
transformé stabilisation de la variance

Indice de végétation diminution de la contribution spectrale des sols, mais

PVI = a1(PIR)-a2(R) + constante Richardson & Wiegand 1977
perpendiculaire sensibilité à diverses caractéristiques des sols

Chapeau à corne "tassel

formule générale a1(V)+a2(R)+a3(PIR)+a4(PIR) Kauth & Thomas 1976
cap " transformation orthogonale des 4 canaux pour
réduire la sensibilité à la contribution spectrale des
sols, sans pouvoir l'éliminer complètement
issu du précédent : Indice GR4 = -b1(V)-b2(R)+b3(PIR) +b4(PIR) pour
Jackson 1983
de verdeur canaux MSS

Indice de végétation ajusté SAVI = [ (1+L) (PIR-R)] / (PIR+R+L) avec L = 0,5 De nombreux indices sont issus de celui-ci pour
Huete 1988
au sol pour diminuer l'effet du sol minimiser l'effet du sol (TSAVI, MSAVI...)

indice de végétation ARVI = (PIR-RB)/(PIR+RB) avec RB = R - g(B-R) Diminue l'effet des aérosols contenus dans
normalisé corrigé des B et R réflectances dans le bleu et le rouge, g l'atmosphère sur le NDVI mais sensible à la Kaufman & Tanre (1992)
effets atmosphériques fonction du type d'aérosols contribution spectrale des sols

Tableau 6: Indices de végétation les plus couramment utilisés

https://tice.agroparistech.fr/coursenligne/courses/TELEDETECTION/document/cours_teledet
ection/indices_de_vegetation.htm

3. Traitement informatique d’images collectées :

3.1. Introduction à L’intelligence artificielle : IA
L’intelligence artificielle (IA) correspond à un ensemble de technologies qui permet de
simuler l’intelligence et accomplir automatiquement des tâches de perception, de
compréhension et de prise de décision. Ces techniques font particulièrement appel à l’utilisation
de l’informatique, de l’électronique, des mathématiques (notamment statistiques), des
neurosciences et des sciences cognitives.

Historiquement, les travaux en IA démarrent dans les années 1950 avec les travaux
d'Alan TURING. L'IA est devenue un domaine de recherche à l’été 1956, lors de la première

48
conférence des pionniers de cette discipline, notamment John MCCARTHY, Marvin MINSKY,
Allen NEWELL, Herbert SIMON ou Donald MICHIE. Avant 2000, les limites imposées par
les capacités de calculs et de stockage n’ont pas permis de réaliser des avancées significatives
dans le domaine de l’IA. Il faut attendre le début des années 2000 pour voir apparaître les
principaux facteurs de ruptures technologiques qui ont permis les avancées actuelles :

 Le réseau internet et l’usage partagé de données : qui ont permis de créer des
technologies comme les moteurs de recherches ou les architectures décentralisées et
hyperscalables.
 Une croissance exponentielle de la quantité de données : L’espace de stockage offert
pour 1€ double tous les 14 mois.
 Une croissance exponentielle des capacités de calcul : La quantité totale de données
créée chaque année double tous les 2 ans.
 La mobilité et le développement des objets connectés qui favorisent l’accès à des
flux de données en temps réel : en 2020, il y aura 50 milliards d’objets connectés, qui
produiront 10% du total des données créées.
https://www.entreprises.gouv.fr/files/files/directions_services/etudes-et-
statistiques/prospective/Intelligence_artificielle/2019-02-intelligence-artificielle-etat-
de-l-art-et-perspectives.pdf

3.2. Bibliothèque OpenCV :

OpenCV (Open Source Computer Vision Library) est une bibliothèque de logiciels open
source de vision par ordinateur et d'apprentissage machine. OpenCV a été construit pour fournir
une infrastructure commune pour les applications de vision par ordinateur et pour accélérer
l'utilisation de la perception machine dans les produits commerciaux. Etant un produit sous
licence BSD, OpenCV permet aux entreprises d'utiliser et de modifier facilement le code.

La bibliothèque compte plus de 2500 algorithmes optimisés, qui comprennent un

ensemble complet d'algorithmes de vision par ordinateur et d'apprentissage automatique
classiques et de pointe. Ces algorithmes peuvent être utilisés pour détecter et reconnaître des
visages, identifier des objets, classer des actions humaines dans des vidéos, suivre des
mouvements de caméra, suivre des objets en mouvement, extraire des modèles 3D d'objets,
produire des nuages de points 3D à partir de caméras stéréo, assembler des images pour produire
une image haute résolution d'une scène entière, trouver des images similaires dans une base de
données, supprimer des yeux rouges des images prises au flash, suivre des mouvements des

49
yeux, reconnaître un paysage, établir des repères pour y ajouter la réalité accrue, etc. OpenCV
a plus de 47 mille personnes de la communauté des utilisateurs et le nombre estimé de
téléchargements dépassant 18 millions. La bibliothèque est largement utilisée dans les
entreprises, les groupes de recherche et par les organismes gouvernementaux.
https://opencv.org/about/

Fig. 46: Logo de la bibliothèque OpenCV

3.3. Principe de fonctionnement :

Le fonctionnement du sous-système qui s’occupe du traitement des images collectées
consiste à réaliser l’acquisition de ces images à l’aide d’une Raspberry Pi camera, puis exécuter
un script écrit en Python afin de calculer l’indice abordé dans le paragraphe des indices de
végétation, et donner enfin un résultat sous forme d’une cartographie qui montre l’état sanitaire
des différentes zones des cultures.

4.3.1. Hardware :
La partie hardware exige deux caméra : une Raspberry Pi camera et une Raspberry Pi
NoIR camera, ces deux caméras sont fournies par le même constructeur de la carte Raspberry
Pi utilisée dans ce projet comme leurs noms indiquent.

50
 Fig. 48: Camera Module V2 Fig. 47: Pi NoIR Camera V2

Pour connecter les deux caméras, il est nécessaire d’ajouter un adaptateur pour connecter les
deux caméras à la même carte Raspberry Pi.

Fig. 49: Montage explicatif des deux caméras avec la carte de

Fig. 50: Adaptateur de caméras
traitement

4.3.2. Software :
Concernant la partie logicielle, on travaille avec le langage de programmation fameux
Python et ses bibliothèques : time, numpy, cv2, picamera.

Fig. 51: Bibliothèques utilisées

51
 En tenant en considération que la configuration des deux caméras avec la carte
Raspberry est faite correctement et en suivant les étapes indiquées dans le guide suivant…le
code suivant va surement afficher les résultats souhaités.
L’implémentation de l’indice NDVI avec le langage python est décrite par le bout de
code suivant : (annexe

Fig. 52: Implémentation de NDVI avec Python

Cette boucle commence par le déclanchement du flux (stream) des caméras Pi à l’aide
des deux premières lignes, puis on utilise la commande cv2.split(image) pour séparer les
différents canaux : bleu, vert et rouge. Après on calcule directement l’indice NDVI par la
formule mentionnée auparavant, et on affiche le résultat.
Le résultat qu’on peut obtenir est similaire à celui de la figure 52, dont on peut distinguer
l’états sanitaires des différentes cultures.

52
 Fig. 53: Résultat de l'analyse à l'aide de l'indice NDVI

http://www.info.univ-tours.fr/ICVL/doc/jirc-2018/Hafiane.pdf

53
Chapitre VII : Partie télécommunication

1. introduction :
Dans cette partie qui concerne la télécommunication entre les différentes entités qui
interagissent entre eux pour assurer le fonctionnement et la réalisation des taches souhaitées,
l’étude n’est assez complète vu la période de stage qui n’était pas suffisante, donc elle est encore
en phase du développement. En fait, cette partie contient juste une description un peu générale
de chaque type de communication que le système exige.

2. Carte de traitement et le contrôleur de vol :

La carte de traitement, la Raspberry Pi, et le contrôleur de vol, Pixhawk, ont un protocole
commun qui permet d’échange les données entre eux. Le protocole MAVLink traduit les
commandes venues de la carte de traitement, et cette traduction de données permet au contrôleur
de vol d’effectuer les actions pertinentes en se basant sur la situation et la position du drone
d’un côté, et les commandes de l’opérateur d’un autre côté.

MAVLink est un protocole de messagerie très léger pour communiquer avec les drones
(et entre les composants de drone embarqués). Il suit un modèle de conception hybride moderne
de publication-abonnement et de conception point à point : Les flux de données sont envoyés /
publiés sous forme de sujets tandis que les sous-protocoles de configuration tels que le
protocole de mission ou le protocole de paramètres sont point à point avec retransmission.

Les messages sont définis dans des fichiers XML. Chaque fichier XML définit
l’ensemble de messages pris en charge par un système MAVLink particulier, également appelé
"dialecte". L’ensemble de messages de référence implémenté par la plupart des stations de
contrôle au sol et des pilotes automatiques est défini en common.xml (la plupart des dialectes
s'ajoutent à cette définition).

La chaîne d'outils MAVLink utilise les définitions de messages XML pour générer des
bibliothèques MAVLink pour chacun des langages de programmation supportés. Les drones,
les stations de contrôle au sol et autres systèmes MAVLink utilisent les bibliothèques générées
pour communiquer. https://mavlink.io/en/

54
 Figure 54: Logo du protocole MAVLink

3. Commandes de l’opérateur et le drone agricole :

Pour la communication entre l’opérateur et le drone, le cahier des charges insiste que
cette communication soit faite via Wifi. En effet, à l’aide d’un routeur de grande portée
l’opérateur a la possibilité d’envoyer les commandes souhaitées directement vers la carte
Raspberry Pi qui contient son propre module Wifi, puis les transmettre vers le contrôleur de
vol.

Pourtant, pour les terrains ou les cultures de très grande superficie, un routeur ne peut
pas couvrir un tel terrain puisque sa portée est limitée : un débit théorique de 11 Mbps (6 Mbps
rééls) a une portée pouvant aller jusqu'à 300 mètres, or les superficies de certaines cultures
peuvent aller jusqu’à dizaines de kilomètres. La solution est de créer un réseau Wifi local sans
fil avec plusieurs points d’accès et cela dépend de la superficie du terrain dont le drone agricole
va survoler.

4. Transmission des données traitées en temps réel :

Pour faciliter la tâche, on a pensé à transmettre les données traitées vers le cloud pour
que l’opérateur soit capable de les récupérer en tout temps ou bien établir un lien entre ce cloud
et une application web ou mobile.

55
56
57
Conclusion Générale

Références

Annexe

58