PROTOTIPO DE UN EXTRACTOR DE ACEITES ESENCIALES CON SISTEMA

DE CONTROL TOLERANTE A FALLOS

ADOLFO LEÓN HERNÁNDEZ LÓPEZ

CÓDIGO: 2161115

LEONARDO ROMERO BOYA

CÓDIGO: 2161118

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍAS
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
SANTIAGO DE CALI
2018
PROTOTIPO DE UN EXTRACTOR DE ACEITES ESENCIALES CON SISTEMA
DE CONTROL TOLERANTE A FALLOS

ADOLFO LEÓN HERNÁNDEZ LÓPEZ

CÓDIGO: 2161115

LEONARDO ROMERO BOYA

CÓDIGO: 2161118

Proyecto de grado para optar al título de

Ingeniero Mecatrónico

DIRECTOR:
DIEGO MARTÍNEZ CASTRO
INGENIERO ELECTRÓNICO, Ph. D.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERÍAS
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
SANTIAGO DE CALI
2018
 Nota de aceptación:

Aprobado por el Comité de Grado en

cumplimiento de los requisitos exigidos
por la Universidad Autónoma de
Occidente para optar al título de
Ingeniero Mecatrónico

JIMMY TOMBE ANDRADE

Jurado

CARLOS MARIO PAREDES VALENCIA

Jurado

Santiago de Cali, 8 de octubre de 2018

3
Quiero dedicar a mis padres porque ellos estuvieron en los momentos más
complicados durante mi vida académica, a Dios por darme la salud, inteligencia y
perseverancia suficiente para culminar este proyecto, a todos los docentes
involucrados en mi proceso de formación académica.

Leonardo Romero Boya

Dedico este proyecto a mi madre, la cual, con muchos esfuerzos y sacrificios hizo
posible la culminación de mis estudios como ingeniero, también por el apoyo
incondicional y la confianza que me ha brindado durante mis estudios y en mi vida,
por enseñarme que cada vez que algo parezca difícil debo seguir adelante y no
rendirme.

Adolfo León Hernández López

4
 CONTENIDO
pág.

RESUMEN 13

ABSTRACT 14

INTRODUCCIÓN 15

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 17

2. JUSTIFICACIÓN 18

3. OBJETIVOS 19

3.1 OBJETIVO GENERAL 19

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 19

4. ANTECEDENTES Y MARCO CONCEPTUAL 20

4.1 GENERALIDADES DE LAS PLANTAS MEDICINALES 20

4.1.1 Planta medicinal 20

4.1.2 Preparado fitoterapéutico 20

4.2 ACEITES ESENCIALES 21

4.3 CARACTERÍSTICAS DE LOS ACEITES ESENCIALES 22

4.4 HISTORIA DE LOS ACEITES ESENCIALES 22

4.5 MÉTODOS DE EXTRACCIÓN DE ACEITES ESENCIALES 23

4.6 EXTRACCIÓN DE ACEITE POR ARRASTRE DE VAPOR 24

5
4.7 ETAPAS DE LA EXTRACCIÓN DE ACEITES ESENCIALES POR
ARRASTRE DE VAPOR 25

4.8 SISTEMAS TOLERANTES A FALLOS 26

4.9 CAUSAS DE FALLOS 27

4.10 CARACTERIZACIÓN DE LOS FALLOS 28

4.11 FILOSOFÍAS DE DISEÑO PARA COMBATIR LOS FALLOS 30

4.12 FALLOS EN SISTEMAS DE EXTRACCIÓN DE ACEITE POR

ARRASTRE DE VAPOR 30

5. METODOLOGÍA 32

6. DISEÑO DEL EXTRACTOR DE ACEITES 33

6.1 PLANEACIÓN DEL PROYECTO 33

6.1.1 Descripción del producto 33

6.1.2 Premisas y restricciones 33

6.1.3 Partes implicadas 33

6.1.4 Identificación de necesidades 33

6.1.5 Organización de las necesidades 35

6.1.6 Establecimiento de las necesidades con unidades métricas 35

6.2 GENERACIÓN DE CONCEPTOS 36

6.2.1 Clarificación del problema 36

6.2.2 Descomposición funcional 37

6.2.3 Concepto 1 38

6.2.4 Concepto 2 38

6
6.2.5 Concepto 3 39

6.2.6 Concepto 4 40

6.3 DISEÑO A NIVEL DE SISTEMAS 40

6.3.1 Generación de conceptos para subfunciones criticas 40

6.3.2 Árbol de clasificación de convertir energía eléctrica en energía

térmica 41

6.3.3 Árbol de clasificación del sensor de temperatura 41

6.3.4 Árbol de clasificación del sistema de condensación de agua con

aceite. 42

6.4 DISEÑO DETALLADO 44

6.4.1 Selección del sensor de temperatura. 44

6.4.2 Selección de sensor de nivel 44

6.4.3 Selección de sistema para generar vapor 45

6.4.4 Selección de motobombas 46

6.4.5 Selección del condensador 46

6.4.6 Selección del fluido refrigerante 46

6.5 SELECCIÓN DEL SISTEMA EMBEBIDO 47

6.5.1 Arduino uno 47

6.5.2 Raspberry pi 3 b 47

6.5.3 Udoo 48

6.6 DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA 49

6.6.1 Selección del material del tanque 49

6.6.2 Análisis estático de la planta 51

6.7 DISEÑO DEL SISTEMA ELECTRONICO 54

7
6.7.1 Lectura de sensores 54

6.7.2 Etapa de potencia de las motobombas 55

6.7.3 Regulación de la resistencia termoeléctrica 56

6.8 DISEÑO DE LA INTERAZ GRÁFICA 58

7. SISTEMA DE CONTROL TOLERANTE A FALLOS 60

7.1 MODELO MATEMATICO 60

7.2 DISEÑO DEL CONTROLADOR DE TEMPERATURA 62

7.3 SISTEMA DE DETECCIÓN DE FALLAS EN LA RED DE SUMISTRO

ELECTRICO DE LA PLANTA 63

7.4 CORRECCION DE FALLAS EN EL SISTEMA ELECTRICO 64

7.5 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 66

7.6 PRUEBAS DE CORRECCIÓN DE FALLAS 68

8. CONCLUSIONES 69

9. RECOMENDACIONES 70

BIBLIOGRAFÍA 71

ANEXOS 73

8
 LISTA DE FIGURAS
pág.

Figura 1 Prototipo de sistema de extracción de aceites esenciales por

arrastre con vapor 21

Figura 2 Destilación por arrastre con vapor 25

Figura 3 Proceso de Extracción de aceite por arrastre de vapor 26

Figura 4 Posible causa de fallos 28

Figura 5 Caracterización de los fallos 29

Figura 6 Diagrama de caja negra 37

Figura 7 Descomposición funcional 37

Figura 8 Diseño en solidworks concepto 1 38

Figura 9 Diseño en solidworks concepto 2 39

Figura 10 Diseño en solidworks concepto 3 39

Figura 11 Diseño en solidworks concepto 4 40

Figura 12 Árbol de clasificación de convertir energía eléctrica en energía

térmica 41

Figura 13 Árbol de clasificación del sensor de temperatura 41

Figura 14 Árbol de los sistemas de condensación de agua con aceite 42

Figura 15 Termocupla tipo J 44

Figura 16 Interruptor de nivel tipo flotador 45

Figura 17 Resistencia termoeléctrica de 1.5KW 45

Figura 18 Condensador de vapores 46

Figura 19 Arduino UNO 47

Figura 20 RASPBERRY PI 3 MODEL B 48

Figura 21 Tarjeta electrónica UDOO QUAD 49

9
Figura 22 Resistencia a el agua dulce vs Máxima temperatura en servicio 50

Figura 23 Simulación del Factor de seguridad 52

Figura 24 Simulación de cargas 53

Figura 25 Simulación de cargas vista inferior 53

Figura 26 Simulación de desplazamiento 54

Figura 27 Modulo termocupla MAC6675 55

Figura 28 Interruptor tipo flotador 55

Figura 29 Esquema del circuito para controlar el encendido y el apagado

de las motobombas 56

Figura 30 Circuito para regular la tensión de la resistencia termoeléctrica 57

Figura 31 Forma de onda para un duty cycle de 25% 57

Figura 32 Forma de onda para la carga con un duty cycle del 100% 58

Figura 33 Interfaz gráfica elaborada en processing 3 59

Figura 34 Respuesta de la planta para un U(t) del 20% del duty cycle 60

Figura 35 Respuesta de la planta vs planta identificada 61

Figura 36 Diagrama de bloques del sistema 62

Figura 37 Respuesta de la planta ante un escalón de 70°C 63

Figura 38 Sensor de tensión ZMPT101B 64

Figura 39 Respuesta del esfuerzo de control ante una falla 66

Figura 40 Llenado del tanque con caléndula 66

Figura 41 Sistema sellado 67

Figura 42 Variac 67

Figura 43 Prueba de detección y corrección de fallos. Temperatura vs

Tiempo 68

10
 LISTA DE TABLAS

Pág.
Tabla 1 Métodos de extracción de Aceites Esenciales 24

Tabla 2 Necesidades identificadas 33

Tabla 3 Clasificación de las necesidades según su grupo y su importancia 35

Tabla 4 Necesidades vs métricas 35

11
 LISTA DE ANEXOS
pág.

Anexo A. ESPECIFICACIONES GENERALES DEL AISI 304 73

Anexo B. PLANOS DEL DISEÑO MECANICO 75

Anexo C. CONSTRUCCIÓN DEL TANQUE 80

Anexo D. DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA 83

12
 RESUMEN

En el siguiente trabajo se observa todo el desarrollo de un prototipo de un extractor

de aceites por arrastre de vapor elaborado en la Universidad Autónoma de
Occidente en el marco del semillero del Grupo de Investigación de Sistemas de
Telemando y Control Distribuido (GITCoD). Para tal propósito se realizaron
diferentes reuniones y entrevistas con docentes de la universidad que tienen
conocimientos sobre el proceso en cuestión, como resultado de estas entrevistas
se establecieron una lista de especificaciones a partir de las cuales se realizaron 3
diseños CAD diferentes; con estos tres diseños se procedió a seleccionar uno al
cual se le realizó el diseño detallado y finalmente se construyó.

El siguiente paso en este proyecto fue seleccionar e implementar un controlador

que permitiera regular la temperatura y que no presente sobrepasos en la respuesta.
Luego se procedió a hacer diferentes pruebas de extracción de aceites para verificar
el correcto funcionamiento del prototipo desarrollado. Finalmente se investigaron los
fallos más comunes para este tipo de sistemas, de lo cual se logró identificar que la
variación de la tensión de alimentación es una de las que más puede afectar el
desempeño del sistema. Con el fallo seleccionado se procedió a evaluar diferentes
métodos para detectar y compensar el efecto del fallo en la red eléctrica y se
seleccionó un sistema que recalcula los parámetros del controlador dependiendo de
la tensión de alimentación medida. Finalmente se realizaron pruebas de
funcionamiento del sistema en ausencia y presencia de fallos que corroboran el
diseño adecuado de la solución.

Palabras claves: Control, Tolerancia a fallos, Extractor de aceite, Automatización.

13
 ABSTRACT

The following work shows the development of a prototype of an oil extractor by steam
trawling developed in the University Autónoma de Occidente in the framework of the
seedbed of the Research Group of Remote Control and Distributed Control Systems
(GITCoD). For this purpose, different meetings and interviews were held with
university teachers who have knowledge of the process in question, as a result of
these interviews a list of specifications was established from which 3 different CAD
designs were made; With these three designs we proceeded to select one to which
the detailed design was made and finally it was built.

The next step in this project was to select and implement a controller that would
allow to regulate the temperature and that does not present overshoots in the
response. Then we proceeded to do different oil extraction tests to verify the correct
functioning of the developed prototype. Finally, the most common faults for this type
of systems were investigated, which was achieved by identifying the variation of the
supply voltage as one of the ones that could affect the performance of the system
the most. With the selected fault, different methods were evaluated to detect and
compensate the effect of the failure in the electrical network and a system was
selected that recalculates the parameters of the controller depending on the
measured supply voltage. Finally, tests were performed on the system in the
absence and presence of faults that corroborate the appropriate solution.

Keywords: Control, Fault tolerance, Oil extractor, Automation.

14
 INTRODUCCIÓN

En Colombia se encuentran aproximadamente el 10% de las especies vegetales y

animales conocidas en el mundo, lo cual brinda una ventaja para el desarrollo
socioeconómico y ambiental del país. Por esto las ideas novedosas de negocios
con alto valor agregado basadas en los recursos naturales mencionados
anteriormente pueden generar ingresos que faciliten el cumplimiento de los
objetivos de Desarrollo Sostenible en el país.

Una idea que surge es la de extracción de los aceites esenciales, los cuales están
concentrados dentro de las plantas que son cultivadas en el país. Dichos aceites
están constituidos en una mezcla de sustancias aromáticas que sólo la naturaleza
puede producir. De acuerdo con el instituto Alexander von Humboldt, las especies
con mayor volumen de comercialización en el país son la caléndula, alcachofa,
valeriana, diente de león, menta, manzanilla, romero y tomillo.

Los aceites esenciales están contenidos en semillas, glándulas, pelos

glandulares, sacos, o venas de diversas plantas. La mayoría de plantas
contienen de 1% a 10% de contenido de aceite esencial. La cantidad media que
se encuentra en la mayoría de las plantas aromáticas es alrededor de 1 a 2%.
Regularmente el contenido de aceites esenciales aumenta después de la lluvia
y alrededor del mediodía, cuando se ha eliminado el agua de rocío depositada
sobre la planta, y ha comenzado una deshidratación antes de la humedad
relativa alta de la noche; la excepción a este comportamiento se presenta en la
manzanilla que alcanza una mayor concentración de aceite esencial durante la
noche. La calidad y la intensidad de los aceites esenciales varían debido a
variedades de la planta, condiciones de cultivo, época de recolección, parte
cosechada de la planta, manejo del material vegetal, métodos de extracción,
entre otros. La cantidad de principios activos (productividad) de las plantas
medicinales y aromáticas están determinadas por los siguientes factores:

 Genético. Se le considera el factor principal (metabolismo secundario).

 Ontogenético. Varía de acuerdo con la edad y el estado de desarrollo de

la planta.

 Ambiental. Los genes responsables de la producción de principios

activos pueden ser activados o desactivados de acuerdo con las
condiciones climáticas, nutricionales, y de ataque de plagas a que haya
sido sometido el material vegetal.

15
 Según la variedad del material vegetal, parte de la planta a emplear y estabilidad
del aceite esencial que se pretenda obtener, se emplean diversos
procedimientos físicos y químicos de extracción, donde su correcta aplicación
será lo que determine la calidad del producto final1, Tabla 1.

La destilación por arrastre con vapor de agua es el proceso más común para extraer
aceites esenciales, más no es aplicable a flores ni a materiales que se apelmazan.
La extracción se efectúa cuando el vapor de agua entra en contacto con el material
vegetal y libera la esencia, para luego ser condensada. Con el fin de asegurar una
mayor superficie de contacto y exposición de las glándulas de aceite, se requiere
picar el material según su consistencia. En este proceso, el vapor de agua se inyecta
desde una caldera externa por medio de tubos difusores ubicados en la parte inferior
de la masa vegetal que se coloca sobre una parrilla interior de un tanque extractor,
este provoca que los aceites esenciales se difundan desde las membranas de la
célula hacia fuera; posteriormente los vapores de agua y aceite esencial que salen
se enfrían hasta regresar a la fase liquida, y se separan en un decantador.

Los sistemas utilizados actualmente para la extracción de aceites esenciales por

arrastre con vapor no cuentan con sistemas de detección y control de fallos, lo que
incrementa los costes en mantenimiento y su efecto en la producción y calidad de
los productos.

1
Servicio Nacional de Aprendizaje SENA. Extracción de aceites esenciales. [en línea]. Repositorio
institucional SENA. p 10. [Consultado: 21 de abril de 2017]. Disponible en internet:
https://repositorio.sena.edu.co/bitstream/11404/1144/1/ACEITES_ESENCIALES_EXTRAIDOS_DE
_PLANTAS_MEDICINALES_Y_AROMATICAS.pdf

16
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente existen en el mercado sistemas de extracción de aceites esenciales

por arrastre con vapor, pero no cuentan con un sistema de detección y control de
fallos, lo que incrementa los costes en mantenimiento y su efecto en la producción
y calidad de los productos.

La universidad no cuenta con equipos apropiados para la enseñanza e investigación

en estas áreas, es por esta razón que con este trabajo se pretende desarrollar un
prototipo que permita estudiar las temáticas de control de procesos y la detección y
tolerancia a fallos, tanto en contextos académicos como de investigación. Como
caso de estudio se seleccionó un subproceso de una planta procesadora de plantas
medicinales por la importancia de este sector productivo para nuestra región y el
país.

17
 2. JUSTIFICACIÓN

En la Universidad Autónoma de Occidente se ha planteado la idea de construcción

de líneas de producción industrial, en este caso se ha tomado de referencia la
industria de las plantas medicinales y en particular la extracción de aceites
esenciales, con el fin investigar cómo se realizan los procesos de esta industria y
analizar la manera de contribuir a mejorar la competitividad de las industrias
regionales. Sin embargo, actualmente en la universidad no se cuenta con un
prototipo que permita realizar estudios reales sobre estos procesos, y de ahí que
este proyecto está encaminado a ser parte de la solución con la provisión de un
prototipo de un sistema de extracción de aceites esenciales por arrastre con vapor
con una novedad con la que no cuentan los sistemas convencionales y es el control
tolerante a fallos.

Debido a que las empresas de hoy en día están destinadas a desenvolverse en un

mundo cada vez más competitivo que las obliga a adoptar nuevos modelos y
estrategias industriales que resuelvan problemas relacionados con el manejo de la
marca, canales de distribución de productos, certificaciones de calidad, altos costos
de producción, deficiencias en los procesos y que en Colombia existe una gran
demanda de subproductos de las plantas medicinales, y un creciente mercado de
exportación, de ahí surge la idea de plantear el diseño y construcción de un sistema
de extracción de aceites esenciales por arrastre con vapor con sistema de control
tolerante a fallos, la cual será un prototipo a escala de un equipo industrial que
gracias a su sistema de detección y control de fallos disminuirá costos de
mantenimiento, logrando un aumento en la producción, para así beneficiar a la
agroindustria nacional.

Para poder realizar aportes significativos a este sector, es necesario contar con
sistemas que permitan la experimentación de nuevas estrategias, y puesto que en
la universidad no se cuenta con tal equipamiento se ha propuesto este proyecto con
el que se pretende alcanzar un primer prototipo de un sistema de extracción de
aceites esenciales por arrastre con vapor, de tamaño pequeño que contemple
temáticas de detección y control de fallos, y que permita realizar experimentos sobre
procesos reales.

18
 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Implementar un prototipo de un sistema de extracción de aceites esenciales por

arrastre con vapor con sistema de control tolerante a fallos.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Especificar el sistema de extracción de aceites esenciales por arrastre con

vapor a desarrollar teniendo en cuenta los fallos más frecuentes en este tipo
de sistemas, y que el área máxima de la base no supere 1𝑚𝑚2.

 Diseñar e implementar un prototipo del sistema especificado.

 Implementar las estrategias de detección y control tolerante a fallos.

 Realizar pruebas de funcionamiento al prototipo y documentarlo.

19
 4. ANTECEDENTES Y MARCO CONCEPTUAL

En esta sección se presentan los aspectos conceptuales que se tuvieron en cuenta

para obtener el desarrollo del sistema de extracción de aceites esenciales objeto de
este trabajo.

4.1 GENERALIDADES DE LAS PLANTAS MEDICINALES

4.1.1 Planta medicinal

Los vegetales elaboran dos tipos de componentes químicos: los principios

primarios o inmediatos y los principios activos. Los principios activos son
sustancias que presentan actividad farmacológica, no son comunes a todas las
plantas, pero son característicos de cada especie y a veces se les considera
como medios de defensa. Como ejemplo de estos metabolitos se tienen
alcaloides, flavonoides, esteroides, curnarinas, taninos, aceites esenciales y
muchos más.2

4.1.2 Preparado fitoterapéutico

Según el Instituto Nacional de Vigilancia de Medicamentos y Alimentos –

INVIMA- en el artículo 2 del Decreto 2266 de 2004 de la Constitución política de
Colombia un preparado fitoterapéutico "Es el producto medicinal empacado y
etiquetado, cuyas sustancias activas provienen de material de la planta
medicinal o asociaciones de estas, presentado en estado bruto o en forma
farmacéutica que se utiliza con fines terapéuticos. También puede provenir de
extractos, tinturas o aceites. No podrá contener en su formulación principios
activos aislados y químicamente definidos. Los productos obtenidos de material
de la planta medicinal que haya sido procesado y obtenido en forma pura no
serán clasificados como producto fitoterapéutico"3. Se clasifican en: Extractos,
tinturas, aceites de infusión, infusión, tisana o agua aromática, decocción,
jarabes, lociones, ungüentos y cremas.4

2
Ibíd. p 5.
3
COLOMBIA. Ministro de Salud y protección social. Decreto 2266 de 2004. [en línea]. Año de
publicación 2015. [Consultado: 21 abril de 2017]. Disponible en internet: goo.gl/g5XNOC
4
Servicio Nacional de Aprendizaje SENA, Op. cit. p 7.

20
4.2 ACEITES ESENCIALES

Los aceites esenciales son formas altamente concentradas de la parte de la

planta de la cual se extraen. Consisten en una mezcla de sustancias aromáticas
que sólo la naturaleza puede producir. En general, los Aceites Esenciales se
definen como mezclas de componentes volátiles, productos del metabolismo
secundario de las plantas. Se encuentran muy difundidos en el reino vegetal,
de las 295 familias de plantas, de 60 a 80 producen aceites esenciales. Las
principales plantas que contienen aceites esenciales, se encuentran en familias
como: compuestas, labiadas, lauráceas, mirtáceas, rosáceas, rutáceas,
umbelíferas, pináceas. 5

En la figura 4 se presenta el prototipo de un sistema de extracción de aceites

esenciales por vapor.

Figura 1 Prototipo de sistema de extracción de aceites esenciales por arrastre con

vapor

Fuente: Servicio Nacional de Aprendizaje SENA. Introducción a la industria de los

aceites esenciales de plantas medicinales y aromáticas. [En línea]. Repositorio
institucional SENA. p 18. [Consultado: 21 de abril de 2017]. Disponible en Internet:
https://goo.gl/FhDuIZ

5
Servicio Nacional de Aprendizaje SENA, Op. cit. p 9.

21
4.3 CARACTERÍSTICAS DE LOS ACEITES ESENCIALES

En condiciones ambientales, los aceites esenciales son líquidos menos densos

que el agua, pero más viscosos que ella. Poseen un color en la gama del
amarillo, hasta ser transparentes, en algunos casos, llegan a ser inflamables,
no son tóxicos, aunque pueden provocar alergias en personas sensibles a
determinados terpenoides. Son inocuos, mientras la dosis suministrada no
supere los límites de toxicidad. Sufren degradación química en presencia de la
luz solar, del aire, del calor, de ácidos y álcalis fuertes, generan oligómeros de
naturaleza indeterminada. Son solubles en los disolventes orgánicos comunes.

Los aceites esenciales generalmente son mezclas complejas de hasta más de

100 componentes que pueden ser:

 Compuestos alifáticos de bajo peso molecular (alcanos, alcoholes, aldehídos,

cetonas, ésteres y ácidos)

 Monoterpenos (C10)

 Sesquiterpenos (C15)

 Fenilpropanos6

4.4 HISTORIA DE LOS ACEITES ESENCIALES

En el Lejano Oriente empezó la historia de los aceites esenciales. Las bases

tecnológicas del proceso fueron concebidas y empleadas primariamente en
Egipto, Persia y la India. Sin embargo, fue en Occidente donde surgieron los
primeros alcances de su completo desarrollo.

Los datos experimentales de los métodos empleados en los tiempos antiguos

son escasos y vagos. Aparentemente solo el aceite esencial de trementina fue

6
LÓPEZ ARENALES, Edinson; CARVAJAL ALBARRACIN, Jose Manuel. Diseño y construcción de
una planta para la extracción de aceites esenciales con capacidad para 300 Kg de material vegetal
[en línea]. Trabajo de grado para optar por el título de ingeniero mecánico. BUCARAMANGA : UIS,
2009. Universidad Industrial de Santander. Facultad de ciencias físico-mecánicas. Escuela de
ingeniería mecánica. 2009. p 3, 4. [Consultado el 20 de abril del 2017]. Disponible en internet:
http://tangara.uis.edu.co/biblioweb/tesis/2009/130410.pdf

22
 obtenido por los métodos conocidos actualmente, aunque se desconoce
exactamente cuál fue.

Hasta la Edad Media el arte de la hidrodestilación fue usado para la preparación

de aguas florales. Cuando se obtenían los aceites esenciales en la superficie
del agua floral eran desechados comúnmente, por considerarlos un sub-
producto indeseado.

La primera descripción auténtica de la hidrodestilación de aceites esenciales

reales ha sido realizada por Arnold de Villanova quien introdujo “el arte de este
proceso” en la terapia europea. Bombastus Paracelsus (1493 – 1541) estableció
el concepto de la Quinta Essentia, es decir, la fracción extraíble más sublime y
posible técnicamente de obtener de una planta y constituye la droga requerida
para el uso farmacológico. La definición actual de aceite “esencial” recae en el
concepto desarrollado por Parcelases.

Existen evidencias de que la producción y el uso de los aceites esenciales no

llegaron a ser generales hasta la mitad del siglo XVI. El físico Brunschwig (1450
– 1534) menciona sólo 4 aceites esenciales conocidos durante esa época: el de
trementina, el del enebro, el del romero y el del espliego.

Con la llegada de la máquina de vapor y el uso de calderas de vapor para las

industrias manufactureras (Siglo XIX), la hidrodestilación se convirtió en un
proceso industrial a gran escala. Surgieron dos tipos de generadores: los de
calor vivo, donde la caldera forma parte del mismo recipiente donde se procesa
el material vegetal y trabaja a la temperatura de ebullición atmosférica; y las
calderas de vapor, las cuales no forman parte del equipo y trabajan en un amplio
rango de flujos y temperaturas para el vapor saturado. Se puede afirmar que la
hidrodestilación industrial nació en el siglo XIX y durante el siglo XX se buscó
mejorar los diseños mecánicos de los alambiques, minimizar el alto consumo
energético requerido y controlar adecuadamente el proceso.7

4.5 MÉTODOS DE EXTRACCIÓN DE ACEITES ESENCIALES

Según la variedad del material vegetal, parte de la planta a emplear y estabilidad

del aceite esencial que se pretenda obtener, se emplean diversos procedimientos
físicos y químicos de extracción, donde su correcta aplicación será lo que determine
la calidad del producto final como se presenta en la Tabla 1.

7
LÓPEZ ARENALES. Op. cit., p 4 - 5

23
Tabla 1 Métodos de extracción de Aceites Esenciales
Tipo de
Procedimiento Productos Obtenidos
Método
1.1.2 Extrusión Aceites esenciales cítricos
1. Método
1.2.1 Exhudación Gomas, Resinas, Bálsamos
2.1 Directa
2.2 Arrastre con vapor de agua
Aceites esenciales y aguas
2. Destilación 2.3 Destilación -
aromáticas
Maceración(Liberación enzimática de
agliconas en agua caliente)
Infusiones y resinoides alcohólicos
3.1.1 Solventes volátiles
Concretos y absolutos
3. Extracción
Absolutos de pomadas
con solventes 3.1.2 Solventes volátiles
Absolutos d enflorados
3.2 Extracción con fluidos en estado supercrítico

Fuente: Servicio Nacional de Aprendizaje SENA. Introducción a la industria de los

aceites esenciales de plantas medicinales y aromáticas. [En línea]. Repositorio
institucional SENA. p 18. [Consultado: 21 de abril de 2017]. Disponible en Internet:
https://goo.gl/FhDuIZ

4.6 EXTRACCIÓN DE ACEITE POR ARRASTRE DE VAPOR

En un estudio realizado por el Servicio Nacional de Aprendizaje - SENA8 se plantea

que la destilación por arrastre con vapor de agua es el proceso más común para
extraer aceites esenciales. La extracción se efectúa cuando el vapor de agua entra
en contacto con el material vegetal y libera la esencia, para luego ser condensada.
Con el fin de asegurar una mayor superficie de contacto y exposición de las
glándulas de aceite se requiere picar el material según su consistencia. En este
proceso el vapor de agua se inyecta desde una caldera externa por medio de tubos
difusores ubicados en la parte inferior de la masa vegetal que se coloca sobre una
parrilla interior de un tanque extractor, este provoca que los aceites esenciales se
difundan desde las membranas de la célula hacia fuera; posteriormente los vapores
de agua y aceite esencial que salen se enfrían hasta regresar a la fase liquida y se
separan en un decantador. En la Figura 2 se presenta un diagrama esquemático de
este proceso.

8
Servicio Nacional de Aprendizaje SENA. Op. cit. p 14.

24
Figura 2 Destilación por arrastre con vapor

Fuente: Destilación por arrastre de vapor. [En línea]. Aromatecnia. [Consultado: 21

de abril de 2017]. Disponible en Internet: http://www.sana-mente.es/aromaterapia

4.7 ETAPAS DE LA EXTRACCIÓN DE ACEITES ESENCIALES POR

ARRASTRE DE VAPOR

Las etapas que constituyen este proceso son las siguientes:

 Extracción por arrastre con vapor. Se carga el material vegetal a procesar.

De esta etapa se obtiene como subproducto del proceso, un residuo vegetal
agotado que contiene un mayor porcentaje de humedad que al inicio de la fase de
extracción.

 Condensación. Al vapor generado en la cámara de extracción, el cual

contiene vapor de agua y aceite esencial, se le acondiciona mediante el cambio de
fase para iniciar así un proceso de separación.

 Separación del aceite. La mayor parte de los componentes de los aceites

esenciales son volátiles y relativamente inmiscibles en el agua, características que
permite su separación de la mezcla del destilado. En esta etapa del proceso se
obtiene el Aceite Esencial como producto principal y un hidrolato al que se le
considera un subproducto.

25
Figura 3 Proceso de Extracción de aceite por arrastre de vapor

Fuente: Los aceites esenciales AAEE. [En línea]. Tilas blog. (3 de mayo de 2017).
[Consultado: 21 de mayo de 2017]. Disponible en Internet:
http://tiliasblog.blogspot.com/2017/05/los-aceites-esenciales-aaee.html

4.8 SISTEMAS TOLERANTES A FALLOS

Un sistema tolerante a fallos es aquel que ante presencia de fallos en el hardware

ó errores en el software es capaz de seguir operando por medio de compensaciones
las cuales se pueden ser por medio de sistemas con redundancia de hardware ó
compensaciones realizadas directamente desde el software. El uso de sistemas
tolerantes a fallos tiene gran importancia en sistemas de alta disponibilidad, ya que
implementando estos sistemas se puede detectar, localizar y contener el fallo
además que la planta recupera sus condiciones de trabajo.9

9
BASTIDA IBAÑEZ, Javier. Arquitecturas Avanzadas [En línea]. Sistemas tolerantes a fallos.
Universidad de Valladolid. (7 de febrero de 2018). [Consultado abril 21 del 2017] Disponible en
internet: https://www.infor.uva.es/~bastida/Arquitecturas%20Avanzadas/Tolerant.pdf

26
4.9 CAUSAS DE FALLOS

Las causas por las cuales se generan fallos pueden ser muy variadas y se pueden
encontrar desde el proceso de identificación de necesidades hasta su
implementación y puesta en marcha. Las causas más comunes son los siguientes:

 Errores en las especificaciones. Al momento de comenzar un proceso de

diseño es necesario identificar las necesidades del usuario final y posteriormente
obtener las especificaciones para dicho diseño, no obstante, si las necesidades son
mal interpretadas se concretan especificaciones erróneas que podrían afectar el
proceso o inclusive el producto final diseñado.

 Errores en la implementación. Este tipo de fallos se presentan cuando no

se siguen correctamente las especificaciones, lo cual se puede evidenciar usando
elementos que no son actos para el sistema o implementar un software poco
funcional.

 Defectos en los componentes. En algunos casos la procedencia de los

componentes es difícil de determinar lo que no permite garantizar las
especificaciones técnicas del producto y su adecuado funcionamiento. Otros
defectos que se pueden presentar corresponden a la corrosión o el desgaste natural
lo cual provoca fallos a largo plazo.

 Perturbaciones externas. Las perturbaciones externas corresponden a

todas aquellas variaciones ambientales como lo son presión, temperatura,
humedad, etc., también se consideran perturbaciones externas a campos
electromagnéticos, errores del operador.

En la figura 4 se observa un diagrama con las causas de fallos con algunos ejemplos

27
Figura 4 Posible causa de fallos

Fuente: AVEDILLO, María José. Introducción a la computación tolerante a fallos.

[En línea]. Universidad de Sevilla. (5 de noviembre del 2013), p 10 [Consultado: 21
de abril del 2018]. Disponible en internet:
http://www.us.es/esl/estudios/grados/plan_204/asignatura_2040030/proyecto_973
108

4.10 CARACTERIZACIÓN DE LOS FALLOS

Para caracterizar fallos en un sistema se tiene comúnmente 5 criterios los cuales

son: la causa del fallo, la naturaleza del fallo, la duración que tiene el fallo, la
extensión que genera el fallo entre otros.

Las causas de los fallos pueden ser múltiples, como se vio en la selección anterior:
especificaciones incorrectas en el momento del diseño, fallos en el proceso de
implementación, defectos en los componentes, perturbaciones externas, etc.

28
 La naturaleza de los fallos especifica la parte del sistema que falla: software
o hardware, dentro del hardware, el fallo puede tener naturaleza analógica o digital.

 En cuanto a la duración, los fallos pueden ser permanentes, que se

caracterizan por continuar indefinidamente en el tiempo si no se toma alguna acción
correctora; intermitentes, que aparecen, desaparecen y pueden reaparecer, de forma
repetida y aleatoria, y transitorios, que aparecen únicamente durante breves instantes
coincidiendo con alguna circunstancia, tal como puede ser el encendido o alguna
perturbación externa.

 La extensión de un fallo indica si sólo afecta a un punto localizado o si afecta

a la globalidad del hardware, del software o de ambos.

 Por último, en cuanto a la variabilidad, los fallos pueden ser determinados, si

su estado no cambia con el tiempo, incluso aunque cambie la entrada u otras
condiciones, o indeterminados, cuyo estado puede cambiar cuando varíen algunas
de las condiciones10

Figura 5 Caracterización de los fallos

Fuente: AVEDILLO. María José. Introducción a la computación tolerante a fallos.

[en línea]. Características de los fallos. Universidad de Sevilla Departamento:
Electrónica y electromagnetismo. Asignatura: Fiabilidad y tolerancia a fallos. (5 de
noviembre de 2013), p 11. [Consultado: 21 de abril del 2018]. Disponible en internet:
http://www.us.es/esl/estudios/grados/plan_204/asignatura_2040030/proyecto_973108

10
Ibíd. p. 139

29
4.11 FILOSOFÍAS DE DISEÑO PARA COMBATIR LOS FALLOS

El correcto funcionamiento de un sistema ante la presencia de un fallo es de suma

importancia, debido a esto se crearon diferentes técnicas para lograr este fin, de las
cuales se mencionan tres de ellas a continuación11:

 Prevención de fallos es cualquier técnica capaz de evitar los fallos

antes de que se produzcan. Estas técnicas incluyen la revisión de los diseños,
análisis minucioso de los componentes empleados, pruebas, controles de
calidad, etc. Puede también incluirse aquí el aislamiento del sistema ante
perturbaciones externas tales como ruidos electromagnéticos o variaciones de
temperatura, presión, etc.

 Enmascaramiento de los fallos: dentro de esta categoría se

encuentran las técnicas que encubren las consecuencias de un fallo. Como
ejemplo de estas técnicas podemos poner la utilización de bits redundantes en
una memoria con el fin de corregir posibles errores en la memoria, de esta
forma corregimos el dato erróneo antes de que el sistema lo use. Mediante
estos métodos no evitamos los fallos, pero sí sus consecuencias.

 Tolerancia a fallos: ésta puede definirse como la capacidad de un

sistema para continuar funcionando normalmente después de producirse un
fallo. En general, cuando ocurre un fallo es necesaria la reconfiguración del
sistema, es decir, la puesta en funcionamiento de elementos redundantes para
sustituir al componente causante del fallo.

4.12 FALLOS EN SISTEMAS DE EXTRACCIÓN DE ACEITE POR ARRASTRE

DE VAPOR

En los sistemas de extracción de aceite por arrastre de vapor se pueden presentar

diferentes clases de fallos entre los cuales se mencionan los más comunes.

 Pérdidas de vapor en el tanque por mal sellado.

11
Ibíd. p. 140 - 141

30
 Reducción de temperatura del agua por fallas en el suministro de energía
eléctrica.

 Deformación de la estructura a causa de enfriar el tanque cuando aún está

en altas temperaturas.

 Generación excesiva de vapor.

31
 5. METODOLOGÍA

Dada la naturaleza del prototipo que se desea desarrollar se optó por usar un diseño
concurrente el cual permite realizar un trabajo simultaneo en las diferentes etapas
del diseño. Esta metodología permite hacer modificaciones necesarias en la fase de
diseño, aumentando el tiempo en esta fase, pero disminuye el tiempo en la fase de
implementación.

A continuación, se presentan las diferentes fases que se realizaron para el

desarrollo del prototipo y en cada fase se han definido tareas para cumplir con los
objetivos anteriormente mencionados.

 Planeación: En este paso o ítem se busca desarrollar el mercadeo

articulando la oportunidad de mercado y se define el segmento. En cuanto al diseño
se consideran las plataformas del producto y la arquitectura, evaluando nuevas
tecnologías. Finalmente, en cuanto a la producción se identifican las restricciones
de producción, Se establece la estrategia de la cadena de suministros.

 Desarrollo conceptual: En esta etapa, en relación al mercadeo, se logran

identificar las necesidades del cliente, los principales usuarios y productos de la
competencia. Para el diseño se investiga la factibilidad de los conceptos, se
desarrollan diseños y se ponen a prueba los prototipos. En lo que respecta a la
producción, en este ítem se estiman costos de manufactura y se evalúa la
factibilidad de producción.

 Diseño detallado: En este ítem respecto al mercadeo se desarrolla un plan

de mercado. Para el diseño se define la geometría de las partes, se seleccionan los
materiales y componentes, se definen las tolerancias permisibles y se completa la
documentación de diseño industrial. Finalmente, en cuanto a la producción se define
el proceso de producción de partes y piezas, se diseña el proceso de mecanizado
(selección y ubicación de las máquinas herramientas), y se define el proceso de
aseguramiento de la calidad.

 Prueba y refinamiento: Este ítem propone en cuanto al mercado diseñar el

plan de promoción y materiales de lanzamiento. En cuanto al diseño se hacen
pruebas de fiabilidad, tiempo de vida y desempeño, obteniendo las aprobaciones
regulatorias; con esto se Implementan los cambios en el diseño necesarios para
mejorar el producto. En cuanto a la producción se facilita el escalado de los
proveedores, se refina el proceso de producción y ensamble, se entrena la fuerza
de trabajo, y se refina el proceso de aseguramiento de la calidad.

32
 6. DISEÑO DEL EXTRACTOR DE ACEITES

6.1 PLANEACIÓN DEL PROYECTO

6.1.1 Descripción del producto

Diseñar y construir un extractor de aceites esenciales por arrastre de vapor a escala

el cual pueda ser usado en las instalaciones de la Universidad Autónoma de
Occidente en diferentes áreas como lo son: la automatización, control y química.
Dicho extractor consta de un sistema de identificación de fallos, y un algoritmo el
cual permite modificar el modelo matemático de la planta para su correcto
funcionamiento ante posibles fallas que presente el sistema.

6.1.2 Premisas y restricciones

Las siguientes son las premisas y restricciones que se tienen en cuenta al momento
de diseñar y construir el producto:

 El diseño final no debe exceder un costo de $2700000 COP.

 El producto debe ser robusto y soportar uso constante.

 Buena seguridad para los usuarios.

 El producto debe soportar temperaturas internas entre 18°C y 100°C.

6.1.3 Partes implicadas

 Usuarios (Docentes y Estudiantes)

 Personal de diseño y producción.

6.1.4 Identificación de necesidades

Para obtener los datos primarios se realizaron diferentes reuniones con docentes y
auxiliares de laboratorio de la Universidad Autónoma de Occidente y de la
Universidad del Valle, los cuales están relacionados con temáticas de extracción de

33
aceites y otras áreas involucradas en este diseño. A continuación, se listan los
docentes involucrados en el diseño, y en la tabla 2 se presenta el listado de
necesidades identificadas.

Docente Nivel profesional Área de conocimiento

Julio C. Wilches R., UAO Magister Química
Julio C. Molina B., UAO Magister Química
Adriana M. Chaurra A., UAO Ph. D Química
Jorge A. Marulanda B., UAO Magister Diseño visual
José I. García M., Univalle Ph. D Mecánico
Gustavo A. Rojas, UAO Magister Mecánico
Raúl Álzate, UAO Ingeniero Electrónica
Electrónica
Diego Martínez C., UAO Ph. D

Tabla 2 Necesidades identificadas

# Datos primarios Interpretación de necesidades

“Que se pueda extraer aceites de El producto extrae aceite de gran variedad de
1
diferentes plantas” plantas
“Que el agua del condensador se El producto posee un sistema de recirculación
2
reutilice” de agua en el condensador
El producto puede reutilizar el agua que se
3 “Que el agua del proceso se reutilice”
obtiene al final del proceso
“Que se puedan seleccionar la El producto puede trabajar con diferentes rangos
4
temperatura del proceso” de temperatura
“Que se puedan observar las variables El prototipo cuenta con un sistema de
5 del proceso” visualización de las variables del proceso
“Que se puedan escoger el tiempo que El producto permite trabajar en diferentes
6
dura el proceso” intervalos de tiempo
El producto está elaborado en materiales
“Que el sistema mecánico este
7 resistentes las condiciones de operación del
elaborado con materiales durables”
proceso
“Que el prototipo funcione en las
El prototipo opera con las condiciones reales del
8 condiciones normales usadas en el
proceso.
proceso”
El producto posee un correcto
“Que las señales de los sensores sean
9 acondicionamiento de las señales obtenida por
adecuadas”
los sensores
“Que tenga buena documentación para El prototipo posee manuales de funcionamiento
10
su respectivo funcionamiento” y mantenimiento
“Que se puedan ingresar y extraer las El producto posee fácil acceso a el interior del
11
plantas de una manera sencilla” tanque de extracción de aceite
12 “Que sea económico” El producto no supera los $2700000

34
Tabla 2. (continuación)

13 “Que sea fácil de utilizar” El producto cuenta con una interfaz didáctica para el usuario
El producto cuenta con fácil acceso para su respectiva
14 “Que sea fácil de limpiar”
limpieza
“Que tenga un buen
15 acabado” El producto es estético

6.1.5 Organización de las necesidades

Con las necesidades identificadas (tabla 3) se procedió a clasificarlas en cinco

grupos, los cuales son: atributos físicos, funcionalidad, economía, mantenimiento,
durabilidad y posteriormente se le dio una respectiva importancia para facilitar la
debida elaboración del Benchmarking.

Tabla 3 Clasificación de las necesidades según su grupo y su importancia

# Tipo Necesidades IMP.
1 Funcionalidad El producto extrae aceite de gran variedad de plantas 5
2 Funcionalidad El producto posee un sistema de recirculación de agua en el 5
condensador
3 Funcionalidad El producto puede reutilizar el agua que se obtiene al final del 4
proceso
4 Funcionalidad El producto puede trabajar con diferentes rangos de temperatura 5
5 Funcionalidad El prototipo cuenta con un sistema de visualización de las 4
variables del proceso
6 Funcionalidad El producto permite trabajar en diferentes intervalos de tiempo 5
7 Durabilidad El producto está elaborado en materiales inoxidables 4
8 Atributos físicos El prototipo opera con las condiciones reales del proceso. 5
9 Funcionalidad El producto posee un correcto acondicionamiento de las señales 4
obtenida por los sensores
10 Funcionamiento El prototipo posee manuales de funcionamiento y mantenimiento 4
11 Mantenimiento El producto posee fácil acceso a el interior del tanque de 4
extracción de aceite
12 Economía El producto no supera los $2700000 5
13 Funcionamiento El producto cuenta con una interfaz didáctica para el usuario 4
14 Mantenimiento El producto cuenta con fácil acceso para su respectiva limpieza 4
15 Atributos físicos El producto es estético 3

6.1.6 Establecimiento de las necesidades con unidades métricas

Debido a que se necesita establecer los parámetros cuantitativos, cualitativos y en

algunos casos subjetivos para realizar un diseño, es necesario encontrar dichos

35
parámetros en las necesidades identificadas previamente, con dicho objetivo se
elaboró la siguiente tabla donde se pueden observar las necesidades con sus
respectivos parámetros.

Tabla 4. Necesidades vs métricas

# Necesidades IMP. UNIDADES

1 El producto extrae aceite de gran variedad de plantas 5 Especie
El producto posee un sistema de recirculación de agua en el
2 5 Binaria
condensador
El producto puede reutilizar el agua que se obtiene al final del
3 4 Binaria
proceso
4 El producto puede trabajar con diferentes rangos de temperatura 5 Temperatura
El prototipo cuenta con un sistema de visualización de las variables
5 4 Binaria
del proceso
6 El producto permite trabajar en diferentes intervalos de tiempo 5 Tiempo
7 El producto está elaborado en materiales inoxidables 4 Binaria
8 El prototipo opera con las condiciones reales del proceso. 5 Subjetivo
El producto posee un correcto acondicionamiento de las señales
9 4 Subjetivo
obtenida por los sensores
10 El prototipo posee manuales de funcionamiento y mantenimiento 4 Binaria
El producto posee fácil acceso a el interior del tanque de extracción
11 4 Binaria
de aceite
12 El producto no supera los $2700000 5 $COP
13 El producto cuenta con una interfaz didáctica para el usuario 4 Subjetivo
14 El producto cuenta con fácil acceso para su respectiva limpieza 4 Binaria
15 El producto es estético 3 Subjetivo

6.2 GENERACIÓN DE CONCEPTOS

6.2.1 Clarificación del problema

En esta parte del diseño se ha descompuesto el problema en distintas funciones

para su mejor compresión y junto a diferentes entrevistas a docentes relacionados
con el proceso, se lograron identificar las ramas más críticas para generar diferentes
conceptos.

36
6.2.2 Descomposición funcional

En esta fase del diseño se aborda el problema como una caja negra en la cual se
conocen las entradas y la salida que debe tener el sistema, sin embargo, se
desconoce el cómo se va a llegar a dicha salida.

Figura 6 Diagrama de caja negra

Posteriormente se hizo una descomposición funcional en la cual se analizan las

diferentes funciones que debe realizar el extractor de aceites para obtener su
producto final; además se analizan cómo interactúan dichas funciones, permitiendo
determinar que sub-funciones son críticas para generar los conceptos.

Figura 7 Descomposición funcional

37
En la figura 7. Se puede observar el flujo de entradas que debe tener el extractor y
la interacciones que debe tener las sub-funciones hasta llegar a un producto final.

Con las funciones criticas ya establecidas en el diagrama de caja negra (figura 7)

se elaboraron los siguientes conceptos con la finalidad de que el resultado final
cumpla con todas estas funciones. Dichos conceptos se elaboraron en Solidworks
y fueron evaluados por todos los docentes involucrados en el proceso químico y en
el proceso mecánico.

6.2.3 Concepto 1

Este concepto consta de una entrada para el ingreso de agua, una entrada para un
sensor de temperatura, una salida para el vapor generado y dos resistencias
termoeléctricas, con las cuales se pensó abordar fallos en el sistema eléctrico
usando redundancia de hardware, pues ante una caída de tensión ambas
resistencias se encenderían para compensar la temperatura. Esta primera
aproximación al prototipo final consta de ocho pernos para disminuir fugas del vapor
generados al interior del tanque. Otra característica es su tamiz debido a que tiene
una forma de un contenedor cilíndrico para almacenar las plantas y cuenta con una
barra transversal para permitir el ingreso y la salida del tamiz al tanque.

Figura 8 Diseño en solidworks concepto 1

6.2.4 Concepto 2

En este concepto se elevó el tanque por medio de 4 perfiles en L para evitar que la
superficie donde va a reposar el tanque funcione como un intercambiador de calor.
Este concepto no abordó la redundancia de hardware debido a que se plantearon
otras estrategias como son el uso de controladores adaptativos.

38
Figura 9 Diseño en solidworks concepto 2

6.2.5 Concepto 3

En este concepto la parte superior del tanque se cambió por una forma cónica con
el fin de que el vapor de agua con aceites esenciales pueda salir más fácil, otra
cualidad de la forma cónica es que ayuda a reducir la concentración de esfuerzos
en la parte superior producida por el almacenamiento de vapor a el interior del
tanque. En este diseño se consideró cambiar los perfiles en L para usar soportes de
tipo cilindro y se anexo un soporte a comparación del concepto anterior. Este
concepto también cuenta con acoples para manguera debido a recomendaciones
de docentes que se han involucrado en el proceso de extractores de aceite.

Figura 10 Diseño en solidworks concepto 3

39
6.2.6 Concepto 4

Para este concepto se anexo un flanche en la parte superior del tanque como se
puede observar en la figura 11 con el fin de aumentar el área de sujeción y se le
anexo un empaque entre la parte superior del tanque y la tapa cónica con el fin de
evitar fugas de vapor en esta unión removible, Además, este concepto cuenta con
una salida para que posteriormente se pueda hacer control de presión dentro del
tanque

Figura 11 Diseño en solidworks concepto 4

6.3 DISEÑO A NIVEL DE SISTEMAS

6.3.1 Generación de conceptos para subfunciones criticas

En la figura 12 se puede observar en un rectángulo de color rojo las sub-funciones

que se consideran más críticas debido a que estas determinan el diseño mecánico
del extractor de aceite.

40
6.3.2 Árbol de clasificación de convertir energía eléctrica en energía
térmica

Figura 12 Árbol de clasificación de convertir energía eléctrica en energía térmica

6.3.3 Árbol de clasificación del sensor de temperatura

Figura 13 Árbol de clasificación del sensor de temperatura

Se han postulado cuatro sensores de temperatura, los cuales fueron evaluados para
escoger el más idóneo.

Sensor LM35

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1 °C. Su rango

de medición abarca desde -55 °C hasta 150 °C. La salida es lineal y cada grado
Celsius equivale a 10 mV. Pero lastimosamente al ser un sensor de contacto no es
muy recomendable para sumergirlos en diferentes líquidos.

Sensor Resistivo (RTD)

Un RTD es un detector de temperatura resistivo, es decir, un sensor de temperatura

basado en la variación de la resistencia de un conductor con la temperatura. Al

41
calentarse un metal existirá una mayor agitación térmica, dispersándose más los
electrones y reduciéndose su velocidad media, aumentando la resistencia. A mayor
temperatura, mayor agitación, y mayor resistencia. Por cuestiones de calibración se
ha preferido no seleccionarlo.

PT100

La PT100 es un sensor de temperatura que a 0 °C tiene 100 ohms y que al aumentar

la temperatura aumenta su resistencia eléctrica. El montaje en planta no es
complejo. El incremento de la resistencia de la PT100 no es lineal, pero si creciente
y su calibración es un poco dispendiosa por lo cual ha sido descartada.

Termopar

Un termopar (llamado también Termocupla) es un sensor formado por la unión de

dos metales distintos que produce una diferencia de potencial muy pequeña, del
orden de los milivoltios, que es función de la diferencia de temperatura entre uno de
los extremos. Los módulos de conexión y calibración para este sensor son muy
comerciales, y los costos no son muy elevados.

6.3.4 Árbol de clasificación del sistema de condensación de agua con

aceite.

Figura 14 Árbol de los sistemas de condensación de agua con aceite

Existen diversos tipos de condensadores y estos se clasifican dependiendo del

arreglo, área de intercambio de calor, y de otras características. Algunos de
estos condensadores son de tubo y coraza, doble tubo, compactos, entre otros.
En este trabajo se estudiaron los condensadores de tubo y coraza, los cuales
se pueden clasificar según su geometría y lugar donde se condensa el fluido,
de la siguiente forma:

42
 Condensadores horizontales en la coraza. En este equipo el fluido que va a
ser condensado circula por fuera de los tubos. No es apropiado para la
condensación total. Tienen una alta caída de presión, sin embargo, la caída de
presión puede controlarse utilizando diferentes tipos de carcasas, además el
nivel de ensuciamiento se mantiene bajo.

Condensadores verticales en la coraza. La condensación ocurre fuera de los

tubos. Son poco usados como condensadores en el tope, en cambio son más
usados como rehervidores. La coraza puede tener bafles. Entre las ventajas de
este tipo de condensador es que tiene bajo consumo de agua o fluido
refrigerante y su mantenimiento no requiere detener el proceso.

Condensadores horizontales en los tubos. La condensación es por dentro

de los tubos. Típicas aplicaciones de este tipo de condensadores son los
condensadores de aire y los condensadores-rehervidores horizontales. Por lo
general se diseñan en un arreglo de un sólo paso de tubos, o tubo en U. Son
muy poco usados en arreglos multipaso. Este tipo de condensador es útil
cuando se trata de fluidos que causan problemas por ensuciamiento o
corrosión.

Condensadores verticales en los tubos (Flujo ascendente). La

condensación es por dentro de los tubos. Es usado en los condensadores
parciales, donde pequeñas cantidades de vapor ascienden mientras que el
condensado desciende por gravedad. La principal desventaja ocurre cuando la
velocidad del vapor ascendente impide el descenso del condensado.

Condensadores verticales en los tubos (Flujo descendente). Este arreglo

es popular en la industria química. Tienen un coeficiente de transferencia de
calor más elevado que en la condensación fuera de los tubos. Presentan
ventajas en el caso de mezclas multicomponentes si la caída de presión se
encuentra entre los límites establecidos.12

12
MENDOZA, Eugenio. Cálculo de el condensador en un intercambiador de calor [En línea].
SlideShare. (27 de enero de 2016). p 1. [Consultado 18 de marzo de 2018]. Disponible en internet:
https://es.slideshare.net/macfranc/clculo-de-el-condensador-en-un-intercambiador-de-calor

43
6.4 DISEÑO DETALLADO

Con los parámetros anteriormente mencionados se realizó la selección de sensores,

actuadores y sistemas embebidos con los cuales el extractor cumplirá con las
especificaciones mencionadas con anterioridad.

6.4.1 Selección del sensor de temperatura.

Se seleccionó una termocupla tipo J por su rango de medición y por su amplio uso
en procesos similares al de extracción de aceite por arrastre de vapor.

Figura 15 Termocupla tipo J

6.4.2 Selección de sensor de nivel

Para esta instancia se han considerado los tres sensores de nivel más comunes en
el mercado, y cada uno se analiza según las necesidades del sistema.

 Sensor de ultrasonido: Los sensores de ultrasonidos, o sensores

ultrasónicos, son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos
y que detectan objetos a distancias que van desde pocos centímetros hasta varios
metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar.
Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en
señales eléctricas, pero estos sensores presentan problemas de lectura al sensar
niveles de fluidos transparentes.

 Sensor infrarrojo: Particularmente el sensor infrarrojo es un dispositivo

opto-electrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja de los

44
cuerpos en su campo de visión. Todos los cuerpos emiten una cierta cantidad de
radiación en este espectro, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para
estos aparatos electrónicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo
por debajo de la luz visible. Para el trabajo en un sistema como un tanque presenta
problemas de adaptación.

 Sensor tipo flotador:

Un Sensor de nivel - Interruptor de flotador es un instrumento que permite la

medición del nivel de líquidos para identificar si se alcanza o excede un nivel
predeterminado. Estos sensores de nivel se instalan desde el exterior por medio de
una rosca proporcionando un control sencillo del nivel de un líquido dentro de
tanques, sentinas o recipientes similares. Por este motivo fueron los sensores de
nivel seleccionados para el proyecto.

Figura 16 Interruptor de nivel tipo flotador

6.4.3 Selección de sistema para generar vapor

Para la selección de este actuador debemos tener en cuenta dos características

que demanda el sistema, uno que se acople al tanque sin permitir filtraciones, dos
que tenga la potencia suficiente para evaporar 12 litros de agua en menos de 40
minutos. Para ello se seleccionó una resistencia termo-eléctrica con una potencia
de 1500W y con un acople roscado de pulgada y media para la instalación al tanque.

Figura 17 Resistencia termoeléctrica de 1.5KW

45
6.4.4 Selección de motobombas

Al momento de seleccionar las motobombas se han realizado cálculos de caudal

teniendo en cuenta el volumen del agua requerido por el sistema y el tiempo de
llenado.

Motobomba para llenado del tanque: Tenemos un volumen de agua de 13.63 litros
y el requisito propuesto es llenarlo aproximadamente en 1 minuto, lo que indica un
caudal aproximado de 817.8 litros por hora. El equipo más cercano a ese caudal es
de 1000 litros por hora.

Motobomba para refrigeración del condensador: Para la selección de este

instrumento no se requirió un cálculo específico, sino simplemente un flujo constante
en el condensador, por eso se decidió comprar una motobomba de 600 litros por
hora.

6.4.5 Selección del condensador

Para la selección del condensador se decidió usar un flujo de vapor descendente

por mayor transferencia de calor. El condensador seleccionado fue uno de vidrio de
boro silicato con una longitud de 40cm y un diámetro de 4cm. Se llegó este
condensador debido a recomendaciones de docentes que se han involucrado en
procesos de extracción de aceite.

Figura 18 Condensador de vapores

6.4.6 Selección del fluido refrigerante

En muchos casos se sugiere el uso de agua, debido a que es un medio de fácil

obtención y con una gran capacidad calorífica.13 Por recomendaciones de docentes
13 Ibíd., p. 7

46
del área de química se decide que el fluido refrigerante debe estar en contra flujo
para mantener una mayor transferencia de calor.

6.5 SELECCIÓN DEL SISTEMA EMBEBIDO

Para el integrar todos los sistemas de control desde una sola interfaz, se han
planteado los siguientes sistemas embebidos que había a disposición.

6.5.1 Arduino UNO

Figura 19 Arduino UNO

Fuente: Arduino. Arduino UNO REV3. [en línea]. Store. [Consultado: 11 de febrero
de 2018]. Disponible en Internet: https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3

Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto basada en

hardware y software, flexibles y fáciles de usar. Lastimosamente es una placa muy
básica para las necesidades del sistema de extracción de aceites pues no cuenta
con una interfaz gráfica y depende de un computador para el monitoreo y control de
los subsistemas del extractor. En los anexos, se encuentra la tabla de
especificaciones técnicas del arduino UNO.

6.5.2 Raspberry pi 3 B

Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida, el software sí es de código abierto,

siendo su sistema operativo oficial una versión adaptada de Debian, denominada
Raspbian, aunque permite usar otros sistemas operativos. La cantidad de pines

47
análogos es baja y su capacidad de procesamiento es reducida en comparación con
otros ordenadores de placa reducida.

Figura 20 RASPBERRY PI 3 MODEL B

Fuente: Raspberry pi 3B. [en línea]. Raspberry foundation. United Kingdom.

[Consultado en febrero 11 del 2018]. Disponible en Internet:
https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/

Las especificaciones técnicas de la raspberry pi 3 B se encuentran los anexos.

6.5.3 UDOO

UDOO es una computadora de una sola placa con un microcontrolador integrado

compatible con Arduino Due. La placa está equipada con dos CPU que puede
ejecutar sistemas operativos Linux o Android, también posee una gran cantidad de
pines digitales y análogos gracias al Arduino Due que viene incorporado en la placa
y gracias que trabaja con Linux se puede trabajar con plataformas como processing,
octave y phyton. Por razones como las mencionadas anteriormente la UDOO se
seleccionó para la coordinación del sistema de extracción.

48
Figura 21 Tarjeta electrónica UDOO QUAD

Fuente: UDOO QUAD. [en línea]. UDOO SHOP. [Consultado: 20 de abril del 2018].
Disponible en Internet: https://shop.udoo.org/other/quad-dual/udoo-
quad.html? from_store=eu&popup=no

6.6 DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA

6.6.1 Selección del material del tanque

Para la selección del material se tuvieron en cuenta los consejos obtenidos en la

identificación de necesidades, estas fueron: 1) el dispositivo debe ser resistente a
el óxido; 2) debe ser resistente a temperaturas cercanas a los 100°C. Se tuvieron
en cuenta estos dos parámetros para seleccionar el material del extractor y con la
ayuda del software CES edupack 2018 se obtuvieron los siguientes resultados.

49
Figura 22 Resistencia a el agua dulce vs Máxima temperatura en servicio

Entre los materiales que se encontraron están los siguientes: Vitrocerámica, Acero
inoxidable, Cemento, Mármol, Granito, Silicio, Arenisca los cuales soportan una
temperatura de trabajo superior a la que se necesita en este diseño y trabajan en
agua dulce sin ser afectos por esta.

Debido a esto se seleccionó el acero inoxidable AISI 304 y sus propiedades se

pueden observar en los anexos. Entre las aplicaciones más comunes se encuentran
las siguientes: equipos químicos y tuberías, componentes de intercambiadores
térmicos, equipos y utensilios de manipulación de lácteos y alimentos, recipientes y

50
componentes criogénicos, aplicaciones arquitectónicas y estructurales expuestas a
atmósferas no marinas14

6.6.2 Análisis estático de la planta

En esta etapa se realizó una simulación usando el software Solidwords y se estudió

la pieza que mayor carga soporta, para este caso el tanque donde se va generar el
vapor. En la parte superior se le sometió a una carga de 100 N para simular la tapa
cónica y en la parte interior se le aplicó una presión de 500N/m^2 para simular una
sobre presión dentro del tanque. De esta simulación se realizaron 3 estudios, el
primero corresponde a el factor de seguridad en el cual se puede apreciar que para
unas cargas superiores a la que va a ejercer la tapa cónica y a una presión superior
a la que va a soportar el tanque se logra un factor de 8.4𝑒𝑒2, es decir un factor de
seguridad de 840, por consiguiente, el tanque va a soportar las presiones generadas
por el vapor de agua con aceite.

14
NKS de México. Acero Inoxidable 304 y 304L. Subtítulo: Descripción [En línea] nks [Consultado
12 de marzo de 2018] Disponible en internet: https://nks.com/es/distribuidor-de-acero-
inoxidable/acero-inoxidable-304/

51
Figura 23 Simulación del Factor de seguridad

Con los parámetros anteriormente mencionados se realizó un estudio para saber

que parte de la estructura sufre mayor carga. En esta simulación se pudo observar
que los soportes del tanque están sometidos a mayor carga debido a que soportan
todo el peso del tanque.

52
Figura 24 Simulación de cargas

Figura 25 Simulación de cargas vista inferior

La última simulación corresponde a la deformación estática que tiene el tanque. En

la figura 26, se puede observar que el desplazamiento más grande se presenta en
el chanfle que va soportar la tapa superior.

53
Figura 26 Simulación de desplazamiento

6.7 DISEÑO DEL SISTEMA ELECTRONICO

El sistema electrónico implementado consta de tres partes las cuales son lectura de
sensores, etapas de potencia, y regulación de la resistencia.

6.7.1 Lectura de Sensores

La termocupla tipo J emplea un módulo Max6675, un convertidor analógico a digital

especializado para termopares. Con este módulo es posible conectar fácilmente un
termopar a cualquier microcontrolador a través de una interfaz SPI unidireccional.
Para la lectura de temperatura dicho modulo trabaja con 5 pines, de los cuales dos
son para la alimentación de 3,3 voltios que suministra la UDOO y los otros tres son
pines digitales que el Arduino Due incorporado lee con facilidad.

54
Figura 27 Modulo termocupla MAC6675

Fuente: Arduino: Modulo Max6675 + Termocople Tipo K + Cables. [en línea].

Mercado Libre. [Consultado: 25 de Julio del 2018]. Disponible en Internet:
https://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-552835669-arduino-modulo-max6675-
termocople-tipo-k-cables-_JM

Los sensores de nivel tipo interruptor se adaptan con gran facilidad a la UDOO
gracias al Arduino DUE que trae incorporado, debido a que adaptando un pin digital
como entrada de Pullup el sistema embebido detecta con facilidad los cambios de
posición lógica de los interruptores de nivel tipo flotador.

Figura 28 Interruptor tipo flotador

6.7.2 Etapa de potencia de las motobombas

Debido a que las dos motobombas que utiliza el sistema solo manejan dos estados
lógicos, el de encendido y apagado, se implementó una etapa de potencia con un
Opto acoplador y un Triac, dicha etapa es controlada desde un pin digital que
incorpora el sistema embebido.

55
Figura 29 Esquema del circuito para controlar el encendido y el apagado de las
motobombas

En el circuito de la anterior figura se usan dos opto acopladores MOC3011 y dos

triac BTA06

6.7.3 Regulación de la Resistencia Termoeléctrica

Para esta etapa se decidió implementar una regulación del ciclo útil de trabajo, la
cual consta de rectificar la señal de alimentación por medio de un puente rectificador
de alta potencia, y posteriormente switchear la onda restante por medio de un
Transistor IGBT de alta potencia, el cual responde mejor a bajas frecuencias que
emite la señal de PWM que maneja el Arduino de la UDOO y que finalmente es la
señal que controla esta etapa.

Cabe resaltar que dichos elementos como el puente rectificador y el transistor IGBT
deben tener un buen sistema de disipación debido a los 16 amperios que maneja la
resistencia, también que la señal de PWM debe estar en el rango de 15 a 20 voltios
para evitar un exceso de disipación o mal funcionamiento en el transistor.

56
Figura 30 Circuito para regular la tensión de la resistencia termoeléctrica

En las siguientes figuras se puede observar la respuesta del circuito para un duty
cycle de 25% y de 100%.

Figura 31 Forma de onda para un duty cycle de 25%

57
Figura 32 Forma de onda para la carga con un duty cycle del 100%

6.8 DISEÑO DE LA INTERAZ GRÁFICA

La interfaz gráfica para esta planta fue elaborada en processing 3, se seleccionó

este software debido a su fácil programación, es un software libre y se puede usar
en sistemas operativos basados en Linux ARM como lo es el caso de UDOObuntu,
el cual es el sistema operativo instalado en la tarjeta de desarrollo seleccionada
para este trabajo.

Como se puede observar en la siguiente figura la interfaz cuenta con una casilla
para ingresar la temperatura deseada, un indicador de temperatura análogo para
visualizar la temperatura en la cual se encuentra el agua almacenada en el tanque,
tiene un botón llamado encender que sirve para empezar a adquirir datos y permitir
datos del setpoint, el botón de PARAR detiene la adquisición de datos y el envió del
setpoint a el arduino DUE incorporado en la UDOO. El botón de guardar permite
crear un archivo txt donde se almacenan los datos del proceso

La interfaz también cuenta con pilotos para las motobombas, los sensores de nivel
y para cuando detecta una falla.

58
Figura 33 Interfaz gráfica elaborada en processing 3

59
 7. SISTEMA DE CONTROL TOLERANTE A FALLOS

Para implementar el sistema de detección de fallos lo primero que debemos hacer

es identificar el modelo matemático de la planta con la cual se va a trabajar,
posteriormente desarrollar un controlador para dicha planta teniendo presente las
condiciones de diseño más idóneas para la misma. Después de comprobar que la
planta quedo bien controlada, se analiza una falla a la cual el sistema es susceptible
y de qué forma dicha falla altera el modelo matemático sistema, luego se procede a
implementar en la planta la forma más eficiente de detectar la falla y en base al
porcentaje de la falla ocasionada poder generar el nuevo modelo matemático, el
cual en conjunto con las condiciones de diseño del controlador recalcula un nuevo
controlador, realizando así una corrección proporcional al fallo.

7.1 MODELO MATEMATICO

Inicialmente se realizó una adquisición de datos con ayuda del Arduino Due
incorporado en la UDOO, el cual se comunica por puerto serie con processing y le
envía todos los datos capturados, una vez se culmina el proceso de adquisición
todos los datos son guardados en un archivo txt, para posteriormente ser
introducidos en Matlab y por medio de la función Ident encontrar un modelo
matemático aproximado.

Para encontrar un modelo matemático de la planta se le asigna el 20% de ciclo útil

a la resistencia y se adquieren los datos de la respuesta del sistema (temperatura
en °C) y el tiempo que le toma estabilizarse en milisegundos.

Figura 34 Respuesta de la planta para un U(t) del 20% del duty cycle

60
Estos datos fueron ingresados al Toolbox de identificación de Matlab
(systemIdentification) para encontrar un modelo matemático aproximado,
obteniendo el siguiente modelo,

Como se observa en la imagen anterior se obtuvo un sistema de primer orden con

una aproximación del 97% en el modelo matemático, para confirmar que dicho
modelo responde igual a la planta se comparan los datos adquiridos con la
respuesta del modelo matemático aun escalón de 20%.

Figura 35 Respuesta de la planta vs planta identificada

Claramente se observa en la gráfica anterior que el modelo matemático responde

muy aproximado a la respuesta de la planta.

61
7.2 DISEÑO DEL CONTROLADOR DE TEMPERATURA

Teniendo presente el modelo matemático aproximado generado se procedió a

implementar un controlador PI para regular la temperatura del sistema.
Posteriormente se extrae la ecuación característica del sistema con algebra de
bloques.

Figura 36 Diagrama de bloques del sistema

𝟎𝟎𝟎𝟎�
𝑬𝑬. 𝑪𝑪. = 𝑺𝑺𝟐𝟐 + 𝑺𝑺(𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑻𝑻𝑻𝑻

Posteriormente se calcula la ecuación deseada con un δ de 13.6, para que el

sistema responda sobre amortiguado, y un tiempo de estabilización de 1600
segundos con el fin de que el sistema responda de forma rápida.

𝑺𝑺𝟐𝟐 + (𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐)𝑺𝑺 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐

𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝟓𝟓�
𝟎𝟎𝟎𝟎. 𝟎𝟎 ∗ 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

𝑬𝑬. 𝑫𝑫. = 𝑺𝑺𝟐𝟐 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟓𝟓𝟎𝟎 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎

Con la ecuación deseada obtenida y la ecuación característica del sistema se

calculan los coeficientes Kp y Ki por igualación.

𝟎𝟎𝟎𝟎 = (𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟓𝟓 − 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)�𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 = 𝟎𝟎𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎

62
 (𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 ∗ 𝟎𝟎𝟎𝟎)�
𝑻𝑻𝑻𝑻 = = 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎.
𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎
𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐
𝟎𝟎𝟎𝟎�
𝟎𝟎𝑻𝑻 = 𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓

Implementando el controlador ya calculado en el sistema, la respuesta obtenida se

muestra en la figura 37.

Figura 37 Respuesta de la planta ante un escalón de 70°C

Como se observa en la imagen anterior el sistema responde conforme a los

objetivos de control propuestos.

7.3 SISTEMA DE DETECCIÓN DE FALLAS EN LA RED DE SUMISTRO

ELECTRICO DE LA PLANTA

Para detectar la falla en el suministro eléctrico se decidió implementar un sensor de

voltaje a la entrada de voltaje 120 AC, puesto que al tener monitoreada esta entrada
ante cualquier cambio en la tensión se podrán realizar correcciones en el
controlador para compensar dicha falla.

El instrumento implementado en este caso fue el sensor de voltaje ZMPT101B, él

cual es una solución rápida para medir voltaje AC e ideal para aplicaciones de
monitoreo de energía, este es un módulo transformador de voltaje, tiene una salida,

63
también posee un circuito con amplificador operacional para compensar el offset de
la salida análoga. Puede medir voltajes muy bajos y la salida analógica es ajustable
con el trimer en la placa.

Figura 38 Sensor de tensión ZMPT101B

Fuente: Sensor ZMPT101B. [en línea]. Ebay. [Consultado: 13 de agosto del 2018].
Disponible: https://www.ebay.es/itm/LC-Technology-AC-Voltage-Sensor-Module-
ZMPT101B-250V-Arduino-Flux-Workshop-/112306532975

7.4 CORRECCION DE FALLAS EN EL SISTEMA ELECTRICO

Para corregir la falla en el sistema lo primero que se determinó es la manera como

el voltaje AC de entrada afecta la función de transferencia de la planta.

𝑻𝑻
𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑻𝑻𝑷𝑷 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎� 𝑺𝑺 + 𝟎𝟎. = 𝑽 𝑽
𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 + 𝟎𝟎
𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

Como se observa en la ecuación anterior el voltaje afecta de forma directa la

ganancia de la función de transferencia de la planta, sabiendo esto y teniendo el
valor de voltaje AC sensado es posible recalcular la función de transferencia y hallar
la nueva ecuación característica.

𝑽𝑽 = 𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑷𝑻𝑻𝑷𝑷 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎�𝑺𝑺 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

64
 𝟎𝟎𝟎𝟎�
𝑬𝑬. 𝑪𝑪. = 𝑺𝑺𝟐𝟐 + 𝑺𝑺(𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑻𝑻𝑻𝑻

Con la nueva ecuación característica obtenida se procede a realizar el cálculo del

controlador con la misma ecuación deseada presentada en el apartado de cálculo
del controlador, de forma que se obtienen los nuevos valores Kp y Ki.

𝑬𝑬. 𝑫𝑫. = 𝑺𝑺𝟐𝟐 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟓𝟓𝟎𝟎 + 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎

(𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟓𝟓 − 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)�

𝟎𝟎𝟎𝟎 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 = 𝟎𝟎𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐

(𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 ∗ 𝟎𝟎𝟎𝟎)�

𝑻𝑻𝑻𝑻 = = 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎.
𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟐𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟓𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎
𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

𝟎𝟎𝟎𝟎�
𝟎𝟎𝑻𝑻 = 𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

Como se puede apreciar este cálculo se puede realizar para cualquier nuevo voltaje
AC que suministre la red, generando un cambio en línea en el controlador
proporcional a la falla.

Por medio de código se incorporó un controlador a la planta el cual puede cambiar

sus ganancias Kp y Ki sin resetear el programa, al ponerlo a prueba se capturaron
los datos de temperatura y esfuerzo de control, obteniendo los siguientes
resultados, figura 39.

65
Figura 39 Respuesta del esfuerzo de control ante una falla

Como se observa en la figura 39 se puede observar la temperatura de color azul se

ve poco alterada, aunque por otro lado el esfuerzo del control de color rojo cambio
para compensar la falla de voltaje inducida.

7.5 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

Para las pruebas de funcionamiento se usó caléndula para extraer aceite, el tanque
se llena como se observa en la siguiente (figura 40.)

Figura 40 Llenado del tanque con caléndula

66
Posteriormente de ingresar las plantas es necesario colocar la tapa cónica y sellar
como se observa en la figura 41.

Figura 41 Sistema sellado

Una vez ingresado el set point se puede inducir una falla usando un variac como se
observa en la figura42.

Figura 42 Variac

67
7.6 PRUEBAS DE CORRECCIÓN DE FALLAS

Para la verificar la compensación del algoritmo de control en presencia de fallas se

indujeron 3 escalones, uno de 40 °C, otro de 60 °C y el último de 80 °C. Para el
primer escalón el sistema se estabilizo sin presencia de una falla en el sistema
eléctrico, una vez estabilizado el sistema se le indujo una falla del 25% en la red
eléctrica y se observa como el controlador recalculado cambia su esfuerzo de
control para mantener la temperatura en la referencia y el sistema en lazo cerrado
se comporta con base en los criterios deseados. Posteriormente se cambió el set
point para observar cómo responde la planta en estado transitorio y en estado
estacionario en presencia de un fallo, figura43.

Finalmente se le vuelve a ingresar el suministro eléctrico original y se ingresa un set

point de 80 °C y se observa cómo responde la planta cuando se recupera de un fallo
en la red eléctrica, figura43.

Figura 43 Prueba de detección y corrección de fallos. Temperatura vs Tiempo

En la figura 43 se puede observar de color azul el set point, en color rojo el esfuerzo
de control, y de color amarillo la respuesta de la planta.

68
8. CONCLUSIONES

Los resultados obtenidos permiten concluir que:

 La metodología utilizada es apropiada para este tipo de proyectos,

permitiendo obtener resultados en corto tiempo que cumplen con las
especificaciones propuestas y disminuyendo la presencia de errores en las etapas
de diseño detallado y síntesis, donde los costes de las modificaciones son mayores.

 Al momento de implementar un sistema tolerante a fallos el reto está en

detectar el momento de ocurrencia del fallo y la forma en la que este afecta el
comportamiento de la planta, para así poder encontrar una ecuación que adapte el
parámetro del modelo matemático afectado de acuerdo a la magnitud de la falla y
así poder recalcular los valores del controlador. El método implementado en ese
trabajo no demanda recursos computacionales elevados, el algoritmo matemático
es sencillo, y se puede apreciar que se compensa el efecto del fallo, logrando que
el sistema cumpla con la dinámica deseada aún en presencia de fallos.

 En el proceso de extracción de aceite por evaporación de agua, la cantidad

de plantas debe ser mínimo del doble de la cantidad de agua utilizada para lograr
una buena extracción, pues si la cantidad de plantas es menor a esa cantidad, el
aceite resultante no va a tener la concentración suficiente y se va a mezclar con el
agua.

 Al momento de implementar sistemas similares al usado en este proyecto se

sugiere que todos los sensores estén aislados eléctricamente, debido a que se
pueden generar perturbaciones que pueden afectar la medida de los sensores.

69
 9. RECOMENDACIONES

 Por motivos de desgaste mecánico es necesario cambiar el empaque

después de cada cinco extracciones para evitar fugas de vapor en la unión entre el
tanque y la tapa cónica.

 Para lograr un buen sellado es necesario garantizar el mismo ajuste en cada

perno, similar al proceso de colocar una llanta de un vehículo en forma intercalada.

 En este proyecto se usó solo un método para la detección de fallas en el

sistema eléctrico sin embargo al momento de implementar un sensor que permita
medir la presión al interior del tanque se podría implementar un sistema de
detección de fallos el cual detecte fugas a el interior del tanque.

 Para futuras implementaciones el tanque cuenta con una salida para incluir
una bomba de vacío y de esta manera generar vapor a una menor temperatura y
obtener una mejor calidad de aceite.

 Para evitar un fallo adicional en el hardware por sobrecalentamiento se

utilizaron disipadores de mayor potencia en el transistor IGBT y el puente de diodos;
en la UDOO se acopló un extractor de calor porque el disipador que trae por defecto
no es suficiente para mantenerla refrigerada.

70
 BIBLIOGRAFÍA

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Valladolid. (7 de febrero de 2018). [Consultado abril 21 del 2017] Disponible en
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https://repositorio.sena.edu.co/bitstream/11404/1144/1/ACEITES_ESENCIALES_E
XTRAIDOS_DE_PLANTAS_MEDICINALES_Y_AROMATICAS.pdf

72
 ANEXOS

Anexo A. ESPECIFICACIONES GENERALES DEL AISI 304

En las siguientes figuras se encuentran las especificaciones técnicas del acero AISI
304 el cual fue el material seleccionado para construir el tanque.

Composición química del AISI304

COMPOSICIÓN QUÍMICA: (SEGÚN ASTM A240)
Elemento Tipo 304 Tipo 304L
Carbón 0.07 máx. 0.030 máx.
Manganeso 2.00 máx. 2.00 máx.
Azufre 0.030 máx. 0.030 máx.
Fósforo 0.045 máx. 0.045 máx.
Silicio 0.75 máx. 0.75 máx.
Cromo 17.5 a 19.5 18.0 a 20.0
Níquel 8.0 a 10.5 8.0 a 12.0
Nitrógeno 0.10 máx. 0.10 máx.

PROPIEDADES MECÁNICAS: (SEGÚN ASTM A240, A666)

Límite elástico % de
Resistencia a
0.2% elongación Dureza
Tipo la tracción
compensación (longitud de Rockwell
(KSI)
(KSI) calibre de 2”)
Recocido HRB 92
30 min. 75 min. 40 min.
304 máx.
Dureza HRC 25 a
75min. 125 min. 12 min.
304 ¼ 32 (típico)
Dureza HRC 32 a
110 min. 150 min. 7 min.
304 1/2 37 (típico)
Recocido HRB 92
25 min. 70 min. 40 min.
304L máx.
Dureza HRC 25 a
75 min. 125 min. 12 min.
304L 1/4 32 (típico)
Dureza HRC 32 a
110 min. 150 min. 6 min.
304L 1/2 37 (típico)

73
 PROPIEDADES FÍSICAS: (RECOCIDO) 304 y 304L
Densidad (libra/ pulg.^2) a RT 0.29
Módulo de elasticidad en tensión (psi x 10^6) 28.0
32 a 212 °F (0 a
Calor específico (BTU/o F/libra) 0.12
100 °C)
Conductividad térmica (BTU/h/pies^2/pies 212 °F 9.4
932 °F (500 °C) 12.4
Coeficiente promedio de expansión térmica 32 a 212 °F (0 a
9.2
(pulg. X 10^-6 por o F 100 °C)
32 a 600 °F (0 a
9.9
316 °C)
32 a 1000 °F (0
10.2
a 538 °C)
32 a 1200 °F (0
10.4
a 649 °C)
Resistencia eléctrica (microhomios por cm) A 70 °F (21 °C) 72
2550 a
Rango de punto de fusión (°F)
2650
Resistencia a la oxidación: Servicio continuo
1,650
(°F)
Resistencia a la oxidación: Servicio
1,500
intermitente (°F)

74
Anexo B. PLANOS DEL DISEÑO MECANICO

Planos del tanque. Vista frontal

75
Planos del tanque. Vista superior

76
Planos del tanque. Vista inferior

77
Planos del tanque, vista lateral

78
Planos del tanque. vista lateral de la tapa cónica

79
Anexo C. CONSTRUCCIÓN DEL TANQUE

En las siguientes imágenes se pude apreciar dos etapas de la construcción del

tanque

Construcción del tanque

Puntos de soldadura aplicados para los soporte de los sensores de nivel

80
A. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DEL ARDUINO UNO REV3

 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje Operativo: 5v
 Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
 Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
 Pines de Entradas Análogas: 6
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Velocidad del Reloj: 16 MHZ.

B. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DE LA RASPBERRY PI 3 MODELO B

 Quad Core 1.2GHz Broadcom BCM2837 64bit CPU

 1GB RAM
 BCM43438 wireless LAN and Bluetooth Low Energy (BLE) on board
 100 Base Ethernet
 40-pin extended GPIO
 4 USB 2 ports
 4 Pole stereo output and composite video port
 Full size HDMI
 CSI camera port for connecting a Raspberry Pi camera
 DSI display port for connecting a Raspberry Pi touchscreen display
 Micro SD port for loading your operating system and storing data
 Upgraded switched Micro USB power source up to 2.5A15

C. ESPECIFIACIONES TÉCNICAS DE UNA TARJETA UDOO QUAD

 NXP® i.MX 6 ARM Cortex-A9 CPU Dual/Quad core 1GHz

 Integrated graphics, each processor provides 3 separated accelerators for 2D, OpenGL®
ES2.0 3D and OpenVG™
 Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU (same as Arduino Due)
 RAM DDR3 1GB
 76 fully available GPIO
 Arduino-compatible R3 1.0 pinout
 HDMI and LVDS + Touch (I2C signals)
 Ethernet RJ45 (10/100/1000 MBit)
 WiFi Module
 Mini USB and Mini USB OTG
 USB type A (x2) and USB connector (requires a specific wire)
 Analog Audio and Mic
 SATA (Only Quad-Core version)

15
Tomado de: https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/

81
 Camera connection
 Micro SD (boot device)
 Power Supply 12V and External Battery connector16

16
Tomado de: https://www.udoo.org/udoo-dual-and-quad/

82
Anexo D. DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA

83