Ejercicio 3.

Materia: Control digital

Maestro: Aldo Esteban Aguilar Castillejos

Nombre del alumno: Roberto Hernández Ortiz

Fecha de entrega: 21 de noviembre del 2018

Ejercicio 3.1

Determine y dibuje el lugar de las raíces. Cuando a) El sistema está en lazo abierto, b) el sistema
está en lazo cerrado

Donde:

𝐾(𝑧 + 0.8760)
𝐺𝐷(𝑧) ∗ 𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.2543)(𝑧 − 1)

Sistema Lazo abierto

Para resolver el inciso a podemos multiplicar el denominador de nuestra ecuación para encontrar
ecuación característica y proceder a encontrar las raíces, pero en nuestro caso ya está factorizado y
solo tenemos que igualar a 0 las dos expresiones que tenemos para encontrar las raíces.

𝑧 − 0.2543 = 0 → 𝑧 = 0.2543
𝑧−1=0→𝑧 =1
Por lo que obtenemos que las raíces en lazo abierto son:

𝑧1 = 0.2543
𝑧2 = 1
Por lo que podemos deducir que el sistema es críticamente estable
Código en MATLAB
Sistema lazo cerrado
Para resolver el inciso b, procederemos a aplicar el lazo cerrado y agregar un controlador k el cual
le pondremos dos valores de 1 y 10, para sacar las raíces de la ecuación característica.

Aplicamos el lazo cerrado a nuestra a Gz con base a la siguiente ecuación

𝐾. 𝐺(𝑧)
𝑇(𝑧) =
1 + 𝐾. 𝐺(𝑧)
Sustituimos los valores y solo utilizamos la parte del denominador que sabemos que es la ecuación
característica y nos queda

𝑍 + 0.8760
𝑇(𝑧) = 1 + 𝐾 ( )
𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543
Sumando:

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + 𝐾(𝑍) + 𝐾(0.8760)

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543
Igualamos a 0

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + 𝐾(𝑍) + 𝐾(0.8760)

=0
𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543

Tomamos el numerador para extraer los polos

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + 𝐾(𝑍) + 𝐾(0.8760) = 0

Es aquí donde nosotros proponemos el valor de K en 1 o 10, para resolver la ecuación y encontrar
las raíces.

K=1

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + (1)(𝑍) + (1)(0.8760) = 0

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + 𝑍 + 0.8760 = 0
𝑍 2 − 0.2543𝑍 + 1.1303 = 0
Con este resultado podemos introducirlo en la formula general para que nos arroje las raíces

Por lo que obtenemos:

−(−0.2543) ± √(−0.2543)2 − 4(1)(1.1303)

𝑍=
2(1)
 𝑍1 = 0.12715 + 1.0555𝑖
𝑍2 = 0.12715 − 1.0555𝑖

Por lo que determinamos que el sistema es inestable

Código MATLAB
Ahora procedemos a evaluar con k=10

K=10

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + (10)(𝑍) + (10)(0.8760) = 0

𝑍 2 − 1.2543𝑍 + 0.2543 + 10𝑍 + 8.76 = 0
𝑍 2 + 8.7457 + 9.0143 = 0
Con este resultado podemos introducirlo en la formula general para que nos arroje las raíces

Por lo que obtenemos:

−(8.7457) ± √(8.7457)2 − 4(1)(9.0143)

𝑍=
2(1)
𝑍1 = −1.1936
𝑍2 = −7.552
Código MATLAB