Fase 3 – Realizar lluvia de ideas

Presentado por:
Raul Andres Jimenez
Código: 80220672

Presentado a:
Sandra Isabel Vargas
Tutor

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Programa Ingeniería de Sistemas
Robótica
CEAD JAG
Octubre de 2019
 Desarrollo de la actividad

1- Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe
y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos
y buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

R: Técnicamente no conozco ninguno, por esta razón prefiero investigarlos todos:

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática Directa Se denomina una técnica usada en 3D
por computadora para calcular la posición
de partes de una estructura articulada a
partir de sus componentes fijas y las
transformaciones inducidas por las
articulaciones de la estructura
Cinemática inversa La cinemática inversa determina el
movimiento de una cadena de
articulaciones para lograr que un
actuador final se ubique en una posición
concreta. El objetivo de que la cinemática
inversa es encontrar los valores que
deben tomar las coordenadas articulares
del robot.
Matriz de traslación Una traslación desliza un punto en el
espacio una distancia finita a lo largo de
una dirección vectorial dada. Con esta
interpretación de trasladar el punto en el
espacio, sólo necesita estar involucrado
un sistema de coordenadas y/o matrices.

Matriz de rotación Las matrices de rotación es la

metodología más utilizada para realizar la
descripción de la orientación. Esta se
define como una matriz de
transformación que opera sobre un vector
de posición en un espacio tridimensional
que se encuentra en un sistema de
referencia rotado ouvw (sistema móvil) a
un sistema de coordenadas de referencia
oxyz. Un vector que se encuentre en el
plano se puede representar de la
siguiente forma:
 Realizando una serie de transformación
se obtiene:

R es la matriz de rotación que define la

orientación del sistema ouvw con
respecto al sistema oxyz, esta matriz es
ortogonal y por lo tanto la inversa R-1 es
igual a la traspuesta RT . R-1 =RT Con
esta matriz se realiza la representación
de la orientación de sistemas girados
únicamente sobre uno de sus ejes
principales. De acuerdo a esto se obtiene
las siguientes matrices que representa
las rotaciones sobre los ejes xyz

Matriz de transformación La matriz de transformación homogénea

homogénea que representa tanto la posición como la
orientación, la denominamos matriz
 Considerando todos los grados de
libertad, a la matriz A°n se le
denomina matriz T. Si queremos ilustrar
un robot de seis grados de libertad, la
posición y orientación están dados por la
matriz T:

Cuando tratamos de describir la relación

entre dos elementos contiguos, hacemos
uso de cualquier sistema de referencia
ligado a cada elemento.

Parámetros Denavit Hartemberg Generalmente en robótica utilizamos la

representación de Denavit-Hartenberg
(DH), que se refiere a un método matricial
{Si} con el cual establecemos de manera
sistemática un sistema de coordenadas
ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, permitiendo seguidamente
establecer las ecuaciones cinemáticas de
la cadena completa.

Mediante esta representación, podemos

escoger adecuadamente los sistemas de
coordenadas relacionados con cada
eslabón, haciendo posible pasar de uno al
siguiente a través de 4 transformaciones
básicas, las cuales dependen
exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.

Estas transformaciones básicas estriban

en una sucesión de rotaciones y
traslaciones, que permiten vincular al
sistema de referencia i con el sistema del
elemento i - 1. Las transformaciones
citadas son las siguientes:
 1. Rotación alrededor del eje 𝑍𝑖 − 𝑗 un
ángulo 0 .

2. Traslación a través de 𝑍𝑖 − 𝑗 una

distancia di; esto es un vector el cual se
expresa como di(0, 0, di).

3. Traslación a través de Xi una

distancia ai ; cuyo vector es ai (0, 0, ai
).

3. Rotación alrededor del eje Xi un

ángulo ai .

2- Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientes

configuraciones de robots:

- Robot Cartesiano:

Este tipo de robot se caracteriza por que Las primeras tres articulaciones son
del tipo prismático proporcionando un espacio de trabajo en forma de caja. Hay
tres ejes de las juntas que son ortogonales situado a lo largo de ejes x, y, z de
un sistema de coordenadas cartesianas. Las posiciones de las articulaciones
son por lo tanto idénticas a las coordenadas de la posición del efector final,
haciendo que este robot sea de los más sencillos de controlar.

Los robots de configuración cartesiana son los adecuados para aplicaciones de

almacenaje, según el tipo de almacenaje que se realizara en el módulo AS/RS
del laboratorio, en el cual los palet se almacenaran en un rakc vertical, la
configuración del robot cartesiana ideal para este tipo de aplicación es la vertical.
Este debe poseer 3 articulaciones prismáticas y una rotacional. Los eslabones
X y Z son perfiles rectangulares, los cuales en su interior almacenan los sistemas
de transmisión de cada uno de ellos. Para el movimiento en el eje X se utiliza un
sistema de correa dentada y para el movimiento en el eje Z se utiliza un tornillo
de bolas. Para el movimiento en el eje Y se utiliza un cilindro neumático, en el
cual en su extremo final se encuentra la herramienta de sujeción que para este
caso es una pinza paralela.

Una aplicación muy extendida para este tipo de robots es la máquina de control
numérico (CN). Las aplicaciones más sencillas son las usadas en las máquinas
de fresado o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano
x-y mientras la herramienta sube y baja sobre la superficie para crear un preciso
diseño.

o Morfología del robot cartesiano:

Los robots de configuración cartesiana son los adecuados para

aplicaciones de almacenaje, captura y movimiento de elementos según
el tipo de trabajo que se realizara en las aplicaciones industriales.

Un ejemplo de aplicación de este tipo de robot, es en el cual los pallet se

almacenan en un rakc vertical, la configuración del robot cartesiano ideal
para este tipo de aplicación es la vertical. Debe poseer 3 articulaciones
prismáticas en la estructura y una rotacional en el elemento terminal. Los
eslabones X y Z son perfiles rectangulares, que en su interior almacenan
sus sistemas de transmisión.

Para este ejemplo, el modelo CAD de la estructura del robot se puede

realizó mediante software especializado solid edge, modelando cada una
de las partes del robot, como los eslabones, los actuadores y la
herramienta del elemento terminal. Una vez modelado cada uno de los
eslabones del robot se integran las partes, convirtiendo el robot
cartesiano como un conjunto final modelo CAD. A continuación, se
muestran algunos ejemplos de los modelos planteados:
o Cinemática directa del robot cartesiano:

Para obtener la formulación exacta de la cinemática directa del robot

cartesiano, debemos utilizar las siguientes ecuaciones:
 La matriz 14 define la posición y orientación del sistema de coordenadas
de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas de la base del
robot. El correcto desarrollo de la anterior expresión se puede comprobar
en la construcción del robot, en caso de errores se utiliza una matriz de
ajuste.

o Cinemática inversa del robot cartesiano:

La cinemática inversa busca encontrar los valores que tienen que tomar
las articulaciones del robot para que su elemento final se encuentre en
una posición y orientación dada. La metodología para resolver este
problema a partir de la matriz de transformación homogénea se describe
a continuación:

 Obtener la matriz de transformación homogénea T.

Para este caso particular de un robot cartesiano se tiene que:

T  A0 A1A2
 
Una vez obtenida esta matriz se procede a determinar la inversa
de cada una de las matrices Ai 1, para estos casos la inversa está
dada por la siguiente matriz

Por lo tanto:

Para determinar la cinemática inversa se utiliza el siguiente procedimiento

partiendo de la ecuación 14.0:
 Debido a que la configuración del robot es cartesiana esta no presenta alto
grado de complejidad para determinar la cinemática inversa, simplemente es
necesario saber cuáles son las coordenadas en el plano cartesiano en las
cuales se encuentra ubicado el objeto y con estos valores se determina que
distancia se debe desplazar cada uno de los eslabones.

- Robot Cilíndrico:

La configuración de este tipo de robot se compone de forma cilíndrica, esto

significa que tiene la articulación de la base rotacional, mientras que la segunda
y tercera articulación son prismáticas. Su estructura mecánica es compleja y su
espacio de trabajo es la porción de un cilindro hueco.
 Bibliografía

Toscano, E., & Elizabeth, G. (2009). Diseño de un Robot Cartesiano para Ordenar
Elementos Electrónicos (Circuitos Integrados) (Bachelor's thesis, Universidad Técnica
de Ambato. Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial. Carrera
Ingeniería Electrónica y Comunicaciones).

Ricardo, J. R. CONTROL DE UN ROBOT CILÍNDRICO.

Godoy Hernández, R. D., & Rodríguez Quintero, W. (2008). Diseño y Modelamiento de

un Robot Cartesiano para el Posicionamiento de Piezas.