Informe N.-2.

Sistemas de Control

Funciones de transferencia
Chango Ortiz Rolando Rigoberto
Universidad Técnica de Cotopaxi
rolan_23@hotmail.es

RESUMEN:  Interpretar la ecuación y trasladar al bloque de

El actual documento se orienta en la representación gráfica de
la fusión de transferencia que se debe utilizar en un motor DC
de excitación independiente, alimentado por un rectificador y
con una carga mecánica, el rectificador controlado y alimentado
por un motor CC con una tensión continua Ui(t) que es
proporcional con una constante proporcional, el motor DC tiene
una corriente de excitación constante Ri, Li y constante
electromotriz Kb y constante del par del motor Kp. En el
extremo del eje hay par resistente variable Pr, debido a los
elementos mecánicos que mueve el motor. El conjunto motor-
eje tienen una inercia J y un coeficiente de rozamiento viscosos
del sistema.
PALABRAS CLAVE: constante proporcional, fusión de
transferencia, modelo matemático, cociente, una señal de
entrada, proporcional
 INTRODUCCIÓN
atlab es una herramienta de software matemático que
M ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un
lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está
disponible
es para las plataformas Unix, Windows, Mac OS
X y GNU/Linux .
una
Las aplicaciones de MATLAB se desarrollan en un lenguaje de
programación
herra propio. Este lenguaje es interpretado, y puede
ejecutarse tanto en el entorno interactivo, como a través de un
mient de script (archivos *.m). Este lenguaje permite
archivo
operaciones de vectores y matrices, funciones, cálculo lambda,
yaprogramación
de orientada a objetos.
softw
OBJETIVOS
are
OBJETIVO GENERAL
mate
 Establecer las funciones de transferencia mediante la
mátic
herramienta de Matlab-Simulink para demostrar el
o que funcionamiento y la señal de onda de salida que posee
el motor DC en su proceso de ejecución.
ofrec
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
e 
 Calcular las ecuaciones esenciales mediante datos de
un e identidad para el motor DC.
ntorn
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o de
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador
transferencias para obtener su la señal de onda del
fenómeno de onda que se suscita.
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
A. MATLAB
Según, (Pérez, 2011) en su obra, Matlab a través de ejemplos,
enuncia que: “MATLAB es una plataforma de cálculo
científico y programación de alto nivel a través de un entorno
interactivo que permite realizar tareas de cálculo complejas de
forma más rápida que con los lenguajes de programación
tradicionales, como C, C++ y Fortran. Se trata de la plataforma
de cálculo más utilizada actualmente en las ciencias y la
ingeniería” (p. 1).
“MATLAB es un lenguaje de computación técnica de alto nivel
y un entorno interactivo para desarrollo de algoritmos,
visualización de datos, análisis de datos y cálculo numérico.
MATLAB es adecuado para resolver problemas de cálculo
técnico mediante algoritmos optimizados que se incorporan en
comandos de fácil uso.” (p. 1).
Según, (Benítes, 2003) en su obra, Introducción a Matlab, indica
que: “MATLAB es una amplia gama de aplicaciones que
incluyen cálculo matemático, álgebra, estadística, econometría,
control de calidad, series temporales, procesamiento de señales
e imágenes, comunicaciones, diseño de sistemas de control,
sistemas de prueba y medición, modelado y análisis financiero,
biología computacional, etc. Los conjuntos de herramientas
complementarios llamados toolbox (colecciones de funciones
de MATLAB para propósitos especiales, que están disponibles
por separado) amplían el entorno de MATLAB permitiendo
resolver problemas especiales en diferentes áreas de
aplicación.” (p9)
“Además, MATLAB contiene una serie de funciones para
documentar y compartir el trabajo. Es posible integrar código
de MATLAB con otros lenguajes y aplicaciones, y distribuir los
algoritmos y aplicaciones que se desarrollen usando
MATLAB.” (p10).
a. Características
 Lenguaje de alto nivel para cálculo técnico.
Entorno de desarrollo para la gestión de código,
archivos y datos.
 Herramientas interactivas para exploración, diseño y
resolución de problemas iterativos.

desa 1
rrollo
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 Funciones matemáticas para álgebra lineal, estadística, (Elemento a controlar), controladores, actuadores, sensores,
análisis de Fourier, fíltraje, optimización e integración entre otros.
numérica. Un sistema sencillo de control a lazo abierto lo podemos obtener
 Funciones gráficas bidimensionales y tridimensionales a partir de la interconexión en serie de la planta y del
para visualización de datos. controlador. La función de transferencia obtenida para este caso
 Herramientas para crear interfaces gráficas de usuario en forma genérica sería.” Ver fig.1.
personalizadas.
 Funciones para integrar los algoritmos basados en
MATLAB con aplicaciones y lenguajes externos, tales
como C/C++, FORTRAN, Java, COM y Microsoft
Excel.
 MARCO EXPERIMENTAL
B. MULTISIM Para el sistema mostrado de la figura 1 compuesto por un motor DC de
excitación independiente alimentado por un rectificador y con una
Según, (Acosta, 2014), en su obra Introducción a Simulink carga mecánica considerar:
muestra que: “Simulink es un software que funciona bajo la - Que el rectificador controlado alimenta el motor CC con una tensión
plataforma de Matlab y es una herramienta muy útil para continua Ui(t) que es proporcional a la tensión Uc(t) con constante
modelar, simular y analizar sistemas, tanto lineales como no proporcional K
lineales. Permite al usuario realizar sus estudios tanto en el - El motor CC tienen una corriente de excitación constante: Ri, Li y
dominio del tiempo como el de Laplace, expresar las funciones constante electromotriz Kb y constante del par del motor Kp.
de transferencia en las diferentes formas incluyendo la del - En el extremo del eje hay par resistente variable Pr, debido a los
espacio de los estados y otras opciones. En una interfaz gráfica elementos mecánicos que mueve el motor
- El conjunto motor-eje tienen una inercia J y un coeficiente de
(GUI) como la que se observa en la Figura el usuario construye rozamiento viscosos B
un diagrama de bloques que desarrollan procedimientos que a) Determinar las ecuaciones y funciones de transferencia del sistema
realizan las operaciones matemáticas requeridas para la b) Obtener la respuesta del sistema utilizando el Simulink del
solución de un modelo” (pág. 9). MATLAB.

C. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Según (Pérez, 2011), en su obra Matlab a través de ejemplos
expresa que: “La función de trasferencia se obtiene
directamente de las ecuaciones diferenciales que definen el
sistema. Una vez obtenida, es posible trabajar sobre ella con el
entorno que proporcionan MATLAB y la herramienta Simulink.
Para trabajar con funciones de transferencia en Simulink
simplemente es necesario escoger el bloque correspondiente.
Fig. 4. Motor DC de excitación.
Este módulo se encuentra en la librería Continuos y se llama Solución de funciones:
Transfer Fcn. La forma de este bloque una vez colocado en 𝑑𝑖(𝑡)
Simulink es la siguiente:” (p. 47). 𝑉𝑐(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑉𝑚(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑐(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑝𝑤(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝑐(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑠) + 𝐾𝑝𝑤(𝑠) + 𝐿𝑆𝑖(𝑠)
𝑉𝑐(𝑡) = (𝑅 + 𝐿𝑆) 𝑖(𝑠) + 𝐾𝑝𝑤(𝑠)
Fig.2 Transfer fon 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐾𝑝𝑤(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑆) 𝑖(𝑠)
𝑖(𝑠) 1
=
𝑉𝑐(𝑡) − 𝐾𝑝 ∗ 𝑊𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠
D. REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMA DE BLOQUES 𝑑𝑤(𝑡)
𝑇𝑚(𝑡) − 𝑇𝐿(𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝑤(𝑡)
Teodoro A., Daniel L., Manuel G., Manuel h., Guillermo H., en 𝑑𝑡
𝑇𝑚(𝑠) − 𝑇𝐿(𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑤(𝑠)
su obra Introducción al Simulink expresa que “Los diagramas 𝑤(𝑠) 1
de bloques representan gráficamente a un sistema indicando las =
funciones realizadas por cada componente y el flujo de las 𝑇𝑚(𝑠) − 𝑇𝑙(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
señales. Generalmente los elementos que podemos encontrar en 𝑤(𝑠) 1
=
este tipo de representación son: la planta 𝑇𝑚(𝑠) − 𝑘𝑏 ∗ 𝑖(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵

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N° 1 8 0 5 2 1 1 7 2 Bloque finallizado
CI A B C D E F G H

Onda obtenida

K=5+A=5+1=6
Kb=0.01+0.01*B=0.01+0.01*8=0.09 [Vs/rad]
Kp=1+0.1*0=1 [Nm/A]
Ri=1+5=6 [Ω]
Li=0.1+0.02*(E+F)=0.1+0.02*(2+1)=0.16 [H]
J=1+2*G=1+2*1=3 [Kg*m2 ]
B=1-(0.1*H)=1-(0.1*7)=0.3 [Kg*m2 /s]

SOLUCION EN MATLAB

INGRESO DE DATOS EN LOS BLOQUES:

Captura de pantalla completo;
Bloque del sistema electrico:

CONCLUSIONES

Bloque del sistema mecanico  Se determinó las ecuaciones correspondientes para ser
utilizado en el proceso de ingreso en el diagrama de
bloques.
 Se identificó el tipo de onda que representa el motor
DC en el transcurso de su funcionamiento.

RECOMENDACIONES

 Obtener de forma correcta las ecuaciones adecuadas

para así poder ingresar los datos correspondientes a
los bloques.
 Realizar correctamente el diagrama de bloques para la
obtención de la señal requerida del sistema.

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BIBLIOGRAFÍA

 Acosta, J. (2014). Introduccion a Simulink. Sevilla:

Universiadad de Sevilla.

 Benítes, J. (2003). Introduccion a Matlab. Valencia.

 Pérez, C. (2011). Matlab a través de ejemplos.
Madrid: Garceta.
 [1] Webster, J. (1999). Measurement Instrumentation
Sensor: Handbook.

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