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Lehrstuhl für

Elektrische Antriebssysteme und Leistungselektronik


Fakultät EI
Technische Universität München

„Elektrische Aktoren und Sensoren in geregelten Antrieben“

„Die elektrische Maschine als Aktor“

Prof. Dr.‐Ing. Ralph Kennel


(ralph.kennel@tum.de)
Technische Universität München
Arcisstraße 21
80333 München
Struktur einer Antriebsregelung
Lehrstuhl für
Elektrische Antriebssysteme und Leistungselektronik
Fakultät EI
Technische Universität München

„Elektrische Aktoren und Sensoren in geregelten Antrieben“

„Die elektrische Maschine als Aktor“

elektrische (Synchron-)Maschine
Krafterzeugung durch elektrische Energie

Die Umwandlung elektrischer in mechanische Energie … oder umgekehrt …

… richtet sich nach den Maxwell‘schen Gleichungen


1. Durchflutungsgesetz
(Ampère‘s Gesetz mit Korrekturen von Maxwell)
2. Induktionsgesetz … die
(Faraday‘s Gesetz)
3. Gesetz von Gauss Lorentz-Kraft
(Ursprung elektrischer Feldlinien auf elektrischen Ladungen)
4. Gesetz von Gauss für magnetische Felder
(es gibt keine magnetischen Monopole
– nur geschlossene magnetische Feldlinien)
die Lorentz-Kraft
physikalische Grundlage

Quelle : Prof. A. Binder, Technische Universität Darmstadt


die Lorentz-Kraft
physikalische Grundlage

Quelle : Prof. A. Binder, Technische Universität Darmstadt


Bürstenlose Maschinen statt Gleichstrommaschinen ?!?

If

B B

… die Argumente, die diesen Wechsel bei Industrieantrieben forcierten


(Bürstenverschleiß, Wärmeentwicklung im Rotor, …),
sind in Kfz-Anwendungen von untergeordneter Bedeutung

Quelle : Prof. A. Mütze, Technische Universität Graz, Österreich


Synchronous Motor
with Surface Mount Permanent Magnets
… in Kfz-Anwendungen werden
„bürstenlose“ Antriebe
nur dann eingesetzt
wenn der Kunde bereit ist,
für die technischen Vorteile
zu bezahlen
(Baugröße, Gewicht…)
Synchron-Servomotor mit Selten-Erd-Magneten
Drehmoment- und Leistungsverlauf einer elektrischen Maschine
Drehmoment- und Leistungsverlauf einer elektrischen Maschine

… man muss sich natürlich fragen :


hat meine Anwendung wirklich Vorteile
durch den Feldschwächbereich ?
oder bin ich die Charakteristik
wegen des Schaltgetriebes einfach nur gewöhnt ?

Grunddrehzahl- Feldschwäch-
bereich bereich
Auslegungskriterien für elektrische Motoren
• Drehmoment
– Dauermoment, Stillstandmoment
– Überlastverhalten
(bei Servoantrieben liegt das Verhältnis
Dauer-Drehmoment zu Maximal-Drehmoment
zwischen 1:3 und 1:6)
– das Maximal-Drehmoment bestimmt die Baugröße !!!

• Drehzahl
– Stellbereich (Maximal-Drehzahl)
– Rundlaufeigenschaften bei kleinen Drehzahlen
– Leistungssteigerung über Drehzahlerhöhung möglich
(ohne Vergrößerung des Motors !)
Baugrößen-/Gewichtsreduktion
durch Einengung von Toleranzen

„Gewinn“
• Netz- bzw. Versorgungsspannung im Nennstrom
– Toleranz in der Regel  10 %

• Antriebsmotor
– Drehmoment muss in jedem Fall (auch bei Minimalspannung) bereitgestellt werden
– … der auszulegende Nennstrom ist entsprechend höher (Energieerhaltungssatz)
– … der Motor muss größer (und schwerer !) ausgelegt werden

• Einengung der Spannungstoleranz


durch geregelte Leistungselektronik
– Drehmoment kann problemlos (bei definierter Versorgungsspannung) bereitgestellt werden
– … der auszulegende Nennstrom hat ebenfalls eingeengte Toleranz (Energieerhaltungssatz)
– … der Motor muss nicht größer (und schwerer !) ausgelegt werden
Synchronmaschinen mit Permanentmagneterregung
Feldschwächung

… wegen des großen Luftspalts


ist der zur Feldschwächung
notwendige d-Strom
allerdings viel größer (!)
als der Strom,
der für elektrische Erregung
notwendig wäre
… wenn jemand im Feldschwächbereich
unerwartet den d-Strom abschaltet
(z. B. Not-Aus oder Defekt)
entsteht an den Motorklemmen eine Spannung,
die wesentlich größer ist als die Nennspannung
Quelle : Prof. A. Binder, Technische Universität Darmstadt
Synchronmaschinen mit Permanentmagneterregung
Beispiel eines Motors

Quelle : Prof. A. Binder, Technische Universität Darmstadt


Comparison :
Outer Rotor – Inner Rotor
smaller diameter

airgap diameter
rotor electrical excitation
stator permanent magnet excitation
winding source: VENSYS Energiesysteme

Integration in die Anwendung (Lüfter, Pumpen)


erhebliche Reduktion
von Volumen und Masse möglich
Zahnspulenwicklung
bei einer Außenläufer-Synchronmaschine

… hier können die gleichen Fertigungseinrichtungen


wie bei der Herstellung von Gleichstrom-Ankern
verwendet werden !!!
 sehr interessant für BOSCH
Quelle : Prof. A. Binder, Technische Universität Darmstadt
Quelle : Prof. K. Hameyer, RWTH Aachen
Lehrstuhl für
Elektrische Antriebssysteme und Leistungselektronik
Fakultät EI
Technische Universität München

„Elektrische Aktoren und Sensoren in geregelten Antrieben“

„Die elektrische Maschine als Aktor“

elektrische (Asynchron-)Maschine
Gleichstrom- und Drehstrommaschinen
EC Motor/BLDC Motor
Synchronmaschine

Gleichstrom-
maschine
Asynchron-maschine
Elektrisches Ersatzschaltbild
Asynchronmaschine

Quelle : D. Schröder -Elektrische Antriebe - Grundlagen


4.Auflage, ISBN 978-3-642-02989-9
Stromortskurve der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit konstanter Frequenz

Quelle : D. Schröder -Elektrische Antriebe - Grundlagen


4.Auflage, ISBN 978-3-642-02989-9
Stromortskurve der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit konstanter Frequenz

Quelle : D. Schröder -Elektrische Antriebe - Grundlagen


4.Auflage, ISBN 978-3-642-02989-9
Drehmoment-/Drehgeschwindigkeitscharaktersitik
der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit konstanter Frequenz

Quelle : D. Schröder -Elektrische Antriebe - Grundlagen


4.Auflage, ISBN 978-3-642-02989-9
Drehmoment-/Drehgeschwindigkeitscharaktersitik
der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit konstanter Frequenz
Drehmoment-/Drehgeschwindigkeitscharaktersitik
der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit unterschiedlichen, aber konstanten Frequenzen
und unterschiedlichen Spannungen (U/f = konstant)
Drehmoment-/Drehgeschwindigkeitscharaktersitik
der Asynchronmaschine
beim Betrieb mit unterschiedlichen, aber konstanten Frequenzen
und konstanter Spannung (Feldschwächbereich)
Elektrochemische Motoren Elektromagnetische Motoren Motoren mit mechanischer Kraftübertragung

bürstenbehaftete Motoren bürstenlose Motoren piezoelektrische Motoren

Unipolar- Gleichstrom- Drehfeld- asynchron Wanderwellen- Ultraschall-


synchron
motoren motoren motoren motoren motoren

Feldwicklung Feldmagnete

(Reihen-) Neben- Schleifring-


Käfigläufer mit Feld- Permanent- Reluktanz Transversal-
Haupt- schluss läufer wicklung magnet fluss
schluss

Doppel- feld- frequenz- Synchron- Geschaltete Schritt-


schluss orientiert gesteuert Reluktanz Reluktanz motoren

trapezförmige sinusförmige
EMK EMK

„vergrabene Magnete“ Oberflächenmagnete


Vergleich von verschiedenen elektrischen Maschinen

DC SM ASM

- einfach zu regeln - hohe Schutzart - hohe Schutzart


- Innenbelüftung - geringer Raumbedarf - Wartungsfreiheit
einfach zu realisieren - Wartungsfreiheit - hohe Überlastbarkeit
- niedriges - niedrige Kosten
Vorteile Eigenträgheitsmoment - hohes Stillstands-
- hohes Stillstands- Drehmoment
Drehmoment - großer
- hohe Dynamik Drehzahlstellbereich
- Verlustleistung im Stator

- niedrige Schutzart - hohe Kosten - Oberschwingungs-


- mechanischer Verschleiß - eingeschränkter Verluste vorwiegend
(Bürsten, Kollektor) Drehzahlbereich im Rotor
- Strombegrenzung - eingeschränkte (Wärmeabfuhr über Welle)
- Stillstand Überlastbarkeit - hohes Trägheitsmoment
Nachteile (Kollektor-Lamellen) (Entmagnetisierungs- - Feldstrom erforderlich
- hohe Drehzahl gefahr) (Verluste, Bauvolumen,
(Kommutierung) größerer Umrichter)
- max. Klemmen- - komplexe Regelung
spannung von 200 V - parameterabhängige
(Trafo notwendig) Regelung
- Verlustleistung im Rotor
(Wärmeabfuhr über Welle)
historische Entwicklung bei industriellen Antrieben

wer das Ergebnis voraussah


und diesen Weg wählte,
war pleite,
bevor es soweit kam
künftige Entwicklung bei Kfz-Antrieben ???

bis 2000

seit 2000

ab 20xx ?
Ausführungsformen

Zylinderläufer
 das ist „normal“

… wegen des Kommutators


wäre diese Ausführung
als Gleichstrommaschine
nicht einfach zu realisieren

Scheibenläufer Glockenläufer
Ausführungsformen
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Fakultät EI
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„Elektrische Aktoren und Sensoren in geregelten Antrieben“

„Die elektrische Maschine als Aktor“

Getriebe
Mechanische Kopplung

Zahnstange Spindel Zahnriemen

Getriebe Kette
Auslegung von Getrieben
Wechselwirkung mit Motorgröße
Abtrieb :
100 Nm bei 100 min-1

bei Auslegung als Direktantrieb


(ohne Getriebe)
bestimmt das Drehmoment
die Baugröße des Motors
mit Getriebe (ü = 10 : 1)

wird ein Motor


 die Kombination
mit folgenden Daten benötigt:
Motor + Getriebe
10 Nm bei 1000 min-1
kann daher
die Baugröße des Motors kleiner bzw. leichter sein
ist damit deutlich kleiner als ein getriebeloser Direktantrieb
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„Elektrische Aktoren und Sensoren in geregelten Antrieben“

„Die elektrische Maschine als Aktor“

Zusammenwirken der Komponenten


Struktur einer Antriebsregelung

Lageregelung Drehzahl- Drehmoment-/Strom


regelung Regelung
n*
s* i* M
- - - 3~
s
n i
Kommutierungssignale

Tacho

Lagegeber
Betriebskennlinie
Gleichstrommaschine

Drehmoment 
Arbeitspunkt
Lastkennlinie

Drehzahl 

Gegenstrom-Bremsbetrieb Motorbetrieb Generatorbetrieb


Pel > 0 Pel > 0 Pel < 0
Pmech> 0 Pmech< 0 Pmech> 0
Betriebskennlinie
Gleichstrommaschine
… Veränderungen der Speisespannung

Drehmoment 
verschieben die Kennlinie

Arbeitspunkt

Drehzahl 

Gegenstrom-Bremsbetrieb Motorbetrieb Generatorbetrieb


Pel > 0 Pel > 0 Pel < 0
Pmech> 0 Pmech< 0 Pmech> 0
Betriebskennlinie
Gleichstrommaschinedie Betriebsbereichsgrenzen
sind willkürliche Definitionen

Drehmoment 
… die Maschine selbst
reagiert nur nach
den Maxwell-Gleichungen

die Vorzeichenumkehr
bei Drehzahl, Drehmoment
und Strom
haben in der el. Maschine
keine besondere Bedeutung
Drehzahl 

Gegenstrom-Bremsbetrieb Motorbetrieb Generatorbetrieb


Pel > 0 Pel > 0 Pel < 0
Pmech> 0 Pmech< 0 Pmech> 0
Betriebskennlinie
Gleichstrommaschine

Drehmoment 
… es kann allerdings sein,
dass externe Einrichtungen
(z. B.Stromrichter)
mit der Stromumkehr
Probleme haben

Drehzahl 

Gegenstrom-Bremsbetrieb Motorbetrieb Generatorbetrieb


Pel > 0 Pel > 0 Pel < 0
Pmech> 0 Pmech< 0 Pmech> 0
Betriebskennlinie
Drehfeldmaschine mit Drehzahlregelung

eine elektrische Maschine mit Umrichterspeisung


und Drehzahlregelung
weist nach außen immer
die Kennlinie einer Synchronmaschine auf

… egal um welche Art


von elektrischer Maschine
es sich handelt
Betriebskennlinie
Synchronmaschine
… Veränderungen der Speisespannung
verschieben die Kennlinie … aber nur vertikal

Drehmoment 
… Veränderungen der Speisefrequenz
verschieben die Kennlinie horizontal
… das ist genau das, was die Drehzahlregelung
bei Änderungen des Drehzahlsollwerts bewirkt
Lastkennlinie
Motorbetrieb
Pel > 0 Arbeitspunkt
Pmech< 0 Drehzahl 

Generatorbetrieb
Pel < 0
Pmech> 0
Betriebskennlinie
Synchronmaschine auch hier sind
die Betriebsbereichsgrenzen
willkürliche Definitionen

Drehmoment 
… der Übergang von
Motor- zu Generatoretrieb
oder umgekehrt
erfolgt quasi „automatisch“

… sobald der Arbeitspunkt


vom ersten Quadranten
Motorbetrieb in den vierten Quadranten
Pel > 0 wechselt (oder umgekehrt)
Pmech< 0 Drehzahl 

Generatorbetrieb
Pel < 0
Pmech> 0
Drehmoment-/Drehzahl-Charakteristik
von umrichtergespeisten Synchronmaschinen
Grenzkennlinie durch maximalen Speisestrom

Grenzkennlinie durch maximale Speisespannung

Kennlinie der drehzahlgeregelten thermische Grenzkennlinien


Synchronmaschine

… leider wird in den meisten Datenblättern


nur der 1. Quadrant dargestellt
Quelle : SIEMENS