Root Locus

Root Locus 

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D.

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
The Characteristic Equation
The Characteristic Equation
R(s) + C(s)
G(s)
• The Transfer Function -
H(s)

• The locations of the poles affect the stability of the system. 
The locations of the poles affect the stability of the system
• Adjusting the location of the poles requires adjusting some 
parameters‐ usually the gain of the controller
• Th Ch t i ti E ti f th l d L S t
The Characteristic Equation of the closed Loop System

• Two conditions that full fill the closed loop poles
pp
– Angle Condition

– The Magnitude Condition
g

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
The Concept of Root Locus
The Concept of Root Locus
• Root Locus: it is a graph that illustrates the 
oot ocus: t s a g ap t at ust ates t e
location of the poles by adjusting some 
parameter. 
– Mostly it is the gain K. 

– Where K varies form 0 to ∞
Wh K i f 0t
– Example 

– The root loci start at the 
Poles and at the zeros. 

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Examples of root locus
Examples of root locus

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Examples of root locus
Examples of root locus

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Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
1‐ Write the characteristic 
equation with the parameter 
k as follows:

-5 -4 -2
Locate the poles and zeros of 
G(s)H(s) on the s plane (loci 
G(s)H(s) on the s‐plane (loci
begin @ the poles and they 
end @ the zeros)
3‐ Locate the segments of the 
3 Locate the segments of the
real axis that are root loci.
– Lie on the left to the odd 
number of poles. 
p

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Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
• 4
4‐ Determine the 
Determine the
number of separate  -3+5j

branches = # of poles
5‐ Root loci is symmetric  -5 -1
around the horizontal axis. 
Th
The number of loci 
b fl i
-3+5j
asymptotes move to 
infinity is 
y
# finite poles ‐ # finite 
zeros

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Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
6‐ The loci proceed to 
6 The loci proceed to
zero at infinity along 
asymptotes centered
asymptotes centered 
at σ x and an angle ϕx
where

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
7‐ Find the points that 
7 Find the points that
cross the imaginary axis. 

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
8‐ determine the 
8 determine the
breaking point on the 
real axis
– Set K = p(s)
– Obtain dK/ds = 0
– Determine the roots 
– Or determine the max 
of p(s) graphically. 
f () h ll

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Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
9‐ determine the angle 
9 determine the angle
of departure from the 
complex pole and the 
complex pole and the
angle of arrival at the 
complex zero using
complex zero, using 
the phase criterion

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Steps for Root Locus
Steps for Root Locus
10‐Determine
10 Determine kkx at a given sx
at a given s

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
 Changing the shape of Root Locus by adding Poles and zeros. 

Adding a pole to the system will pull root locus to the right

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
 Changing the shape of Root Locus by adding Poles and zeros. 

Adding a zero to the system will pull root locus to the left

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Control System Design Using Root Locus
Control System Design Using Root Locus 

• The
The Specification of the system (Most 
Specification of the system (Most
common)
– Overshoot MP, 
Overshoot MP
– Steady State error (velocity error constant) 
– Time rise. 
Time rise

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Control System Design Using Root Locus
Control System Design Using Root Locus 

General steps
General steps 
– Determines the location of the desired poles of 
the feedback system from the specifications
the feedback system from the specifications
– If the root locus will pass through the desired 
poles. 
poles.
– Determine the gain K @ the desired pole using 
this equation: 
q

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D. 
Control System Design Using Root Locus
Control System Design Using Root Locus 

General steps: Continue

General steps: Continue
– If the root locus does not pass through the desired 
poles. 
poles
• Re‐shape the root locus by adding compensator 
(Controller) 

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Configurations of Compensators
Configurations of Compensators
Typical Feedback System R(s) C(s)
G(s)

H(s)

Series Configuration
g
R(s) C(s)
Gc(s) G(s)

Parallel (Feedback) Configuration

Parallel (Feedback) Configuration H(s)
( )

R(s)
C(s)
G1(s) G2(s)

Gc(s)

H(s)

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Types of Compensators
Types of Compensators
• Lead Compensators
Lead Compensators
• Lag Compensators
• Lead‐Lag Compensators 
d C
• PID Compensators
Advantage:
May be implemented using RC Op‐Amp
May be implemented using RC Op Amp 
Circuits (Active Filters)

Ahmed Abu‐Hajar, Ph.D.