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Máquinas
Síncronas
Análise de regime permanente e dinâmica da
Máquina Síncrona
Máquinas Síncronas 1
Prof. Genésio G. Diniz
Índice
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3.9.1. Ondas de Fluxo e FMM ....................................................................52
3.9.2. Aspectos de Circuito Equivalente .....................................................55
3.10. Características de ângulo de carga de Máquinas de pólos salientes....58
Proposta de Prática de Laboratório:..........................................................62
3.11. Características transitórias das reatâncias da Máquina Síncrona.........63
3.12. Geradores Síncronos interligados .........................................................65
3.13. Resumo do Capítulo..............................................................................68
4. Modelagem Vetorial da MS...........................................................................70
4.1. Representações nos Planos Complexos ‘dq’ ..........................................70
4.1.1. Plano Referencial Estacionário (αβ ou deqe) Î ω=0 ........................70
4.1.2. Plano Referencial Síncrono (dq): ω=ωsíncrono .....................................72
a) Matriz de Transformação de Park........................................................72
Simulação: Simular em MatLab/Simulink a matriz de transformação ABC -
αβ - dq Arquivo: “Transf_ABCdq.mdl”.. ....................................................72
4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representação: ........................73
4.2. Determinação do Conjugado a partir de Vqd e Iqd ....................................74
4.2.1. Determinação de q e d diretamente do trifásico (forma alternativa) .75
4.2.2. Determinação do conjugado do Motor de Indução no modelo Vetorial
......................................................................................................................78
5. Teoria para análise da máquina síncrona no plano vetorial dq......................81
6. Princípios do controle vetorial e Orientação de Campo em M.S....................97
6.1. Conceito de controle de torque baseado na máquina CC.......................97
6.2. Controle vetorial na Máquina Síncrona ...................................................99
6.3. Controle de torque e escolha de γ. ........................................................101
6.4. Modelo Vetorial (regime permanente) ...................................................102
6.4.1. Diagramas vetoriais das variáveis d e f ..........................................103
6.5. Implantação do Controle de Torque nas Máquinas Síncronas..............104
6.5.1. Controle de torque usando orientação de campo com CSI ............104
6.5.2. Controle de torque usando CRP WM (CURRENT REGULATED
PWM)..........................................................................................................105
6.5.3. Conversor vetorial (resolver) em inversores CSI com controle de
torque .........................................................................................................108
6.5.4. Requisitos para controle de torque na MS......................................109
6.5.5. Medição elétrica do ângulo do campo rotórico - θr..........................110
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8. Bibliografia ...................................................................................................112
Anexos...............................................................................................................113
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Lista de símbolos e nomenclaturas
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Lr - indutância própria de uma bobina do rotor;
Ls - indutância própria de uma bobina do estator;
P - potência;
P - número de pares de pólos;
R - resistência elétrica;
Re ou Rs - resistência de uma bobina do estator;
Rr - resistência de uma bobina do rotor;
Tem - conjugado eletromagnético;
Tc - conjugado resistente de carga;
Ef - Tensão de entreferro;
vr - vetor de tensão do rotor em dq;
vrd - tensão do rotor em eixo d;
vrq - tensão do rotor em eixo q;
vs - vetor de tensão de estator;
vsd - tensão de estator no eixo d;
vsq - tensão de estator no eixo q;
Vt - tensão terminal;
r
v ds - tensão estatórica de eixo d no referencial rotórico.
Subscritos e Sobrescritos:
0 - sequência zero;
1 - sequência positiva;
2 - sequência negativa;
a - fase “A”;
b - fase “B”;
c - fase “C”;
s, e - grandeza de estator;
r - grandeza de rotor;
d, q - eixos direto e quadratura, respectivamente;
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Máquinas Síncronas: Regime permanente e Dinâmica
1. Introdução
O motor síncrono é um tipo de motor elétrico muito útil e confiável com uma
grande aplicação na indústria. Entretanto, pelo fato do motor síncrono ser
raramente usado em pequenas potências, muitos que se sentem bem
acostumados com o motor de indução por causa de suas experiências com
acionadores menores, se tornam apreensivos quando se deparam com a
instalação de um motor síncrono nos seus sistemas. O motor síncrono é bastante
semelhante ao motor de indução no seu aspecto geral, embora usualmente os
motores síncronos possuem potência elevada e/ou rotação muito baixa quando
comparado com o motor de indução normal. Tipicamente, o motor síncrono tem
um comprimento de núcleo pequeno e um diâmetro grande quando comparado
com o motor de indução.
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excitação sem escova com controle eletrônico é freqüentemente usado. Se o rotor
estiver parado quando for aplicada a corrente contínua no enrolamento de campo,
a interação do fluxo do estator e o fluxo do rotor causará um grande conjugado
oscilante mas o rotor não gira. Para se dar partida num motor síncrono, é
necessário inserir um número de barras na face de cada polo e curto-circuitar
essas barras nas extremidades para formar uma gaiola de esquilo semelhante
àquela existente no motor de indução. Alem disso, o enrolamento de campo deve
ser desconectado da alimentação cc e curto-circuitado, usualmente através de um
resistor apropriado ou do circuito da excitatriz sem escovas. Pela seleção
adequada das dimensões, material e espaçamento das barras na gaiola de
esquilo (freqüentemente chamado enrolamento amortecedor) consegue-se
desenvolver conjugado próximo ao encontrado no motor de indução suficiente
para acelerar o rotor até a rotação próxima da nominal. Se o rotor tiver alcançado
velocidade suficiente e então se aplica corrente continua no enrolamento de
campo, o motor entrará em sincronismo com o fluxo magnético rotativo do estator.
O conjugado de sincronização (pull-in) de um motor síncrono é o conjugado
máximo de carga resistente constante contra o qual o motor levará a inércia (GD2)
da carga conectada ao sincronismo quando a excitação nominal de campo cc é
aplicada. O conjugado médio de sincronização é uma função primariamente das
características do enrolamento amortecedor. Entretanto, o efeito secundário do
resistor de descarga e da resistência do enrolamento de campo contribui
significativamente para a velocidade que pode ser atingida pelo rotor com um
dado conjugado resistente aplicado ao motor. Por causa do efeito de pólo saliente
, o conjugado de sincronização instantâneo varia de algum modo em relação ao
conjugado médio dependendo do ângulo entre os eixos dos pólos do rotor e os
pólos do estator. Existem diferenças no controle e proteção do motor síncrono às
quais estão relacionadas à construção do rotor. Sendo que a excitação cc é uma
necessidade para a operação em rotação síncrona, fundamental para o motor
síncrono, proteção contra falta de campo e perda de sincronismo é necessária.
Durante a partida, o equipamento de controle deve assegurar automaticamente e
precisamente, que a velocidade do rotor alcançou um determinado valor e
também, a maioria dos casos, assegurar que o ângulo adequado entre os fluxos
do rotor e do estator exista antes que a excitação cc seja aplicada. Uma vez que o
enrolamento amortecedor do motor síncrono necessita somente acelerar o
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conjugado resistente da carga e seu GD2, mas não fornecer um conjugado
nominal continuamente, a capacidade térmica do enrolamento, e portanto seu
tempo de rotor bloqueado são muito inferiores aqueles comparados aos dos
motores de indução e portanto proteção especial para o enrolamento é
necessária.
Entretanto, uma vez que o estator, enrolamentos do estator, mancais, e demais
proteções são essencialmente as mesmas do motor de indução, os esquemas de
proteção para essas partes são basicamente os mesmos.
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ganhos ainda superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do
motor síncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a consideração básica
na escolha do motor, um motor síncrono com fator de potência (FP) unitário (1.0)
é usualmente a solução. Uma vez que potência reativa (KVAR) não é necessário,
e sim somente potência real (KW), a corrente de linha é minimizada, resultando
em menor perda I2R no enrolamento do estator. Também, uma vez que a
corrente de campo requerida é a mínima praticável, haverá menor perda I2R no
enrolamento de campo da mesma forma. Excetuando-se situações onde alto
conjugado é requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de
campo permitem ao motor síncrono com FP 1.0 ser construído em tamanhos
menores que motores síncronos com FP 0.8 de mesma potência. Assim, os
rendimentos do motor síncrono FP 1.0 são geralmente superiores aos do motor
de indução de potência correspondente. A figura 1 mostra rendimentos
padronizados nominais para motores síncronos FP 1.0 e FP 0.8 típicos, assim
como os de motores de indução. A figura 2 traz os mesmos valores para motores
de baixa rotação.
Embora o custo inicial possa ser substancial, em muitos casos ganhos ainda
superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do motor
síncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a consideração básica na
escolha do motor, um motor síncrono com fator de potência (FP) unitário (1.0) é
usualmente a solução. Uma vez que potência reativa (KVAR) não é necessário, e
sim somente potência real (KW), a corrente de linha é minimizada, resultando em
menor perda I2R no enrolamento do estator. Também, uma vez que a corrente de
campo requerida é a mínima praticável, haverá menor perda I2R no enrolamento
de campo da mesma forma. Excetuando-se situações onde alto conjugado é
requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de campo
permitem ao motor síncrono com FP 1.0 ser construído em tamanhos menores
que motores síncronos com FP 0.8 de mesma potência. Assim, os rendimentos do
motor síncrono FP 1.0 são geralmente superiores aos do motor de indução de
potência correspondente. A figura 1 mostra rendimentos padronizados nominais
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para motores síncronos FP 1.0 e FP 0.8 típicos, assim como os de motores de
indução. A figura 2 traz os mesmos valores para motores de baixa rotação.
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em avanço corretivo fornecido pelos motores com FP 1.0 e 0.8 quando a
excitação é mantida constante e a potência útil (KW) requerida do motor pela
carga é diminuída. A figura abaixo traz curvas que mostram como o fator de
potência decresce quando a excitação é mantida constante com a redução da
potência em HP. Assim, é aparente que o motor síncrono pode, em muitos casos,
fornecer a potência útil de acionamento necessária com a redução benéfica da
potência total do sistema.
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1.5. Classificação
MOTOR C.A.
Trifásico Monofásicos
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2. Revisão bibliográfica
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+ 2 F s F r cos δ sr
2 2 2 2 2
F sr = Fs + Fr (1.1)
O campo radial resultante H é uma onda espacial cuja o valor de Hpico é obtido
como:
F sr
FMM = Hl ⇒ H pico =
2g (1.2)
dt
portanto :
µ
T = − o
2
F s F r sen δ sr (1.6)
4g
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Para maior compreensão do referido efeito, será analisado a natureza do
campo magnético produzido por enrolamentos polifásicos em uma máquina
trifásica de dois pólos, onde os enrolamentos das fases individuais estão
dispostos ao longo da circunferência do entreferro deslocados uns dos outros de
120º graus elétricos, como mostrado pelas bobinas a, - a ; b, -b e c, -c na
Figura 1.3.
Cada enrolamento está alimentado por uma corrente alternada variando
senoidalmente com tempo. Para um sistema balanceado, as correntes
instantâneas são:
i a = I M cos( ϖt )
i b = I M cos( ϖt − 120º ) (1.7)
i c = I M cos( ϖt − 240º )
Ia
1
Ib Ic
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
- 0 .2
- 0 .4
- 0 .6
- 0 .8
-1
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4
t =o t = π /3 t =2 π /3
Figura 4 – Correntes Trifásicas Instantâneas
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Para t = 0, a fase a está em seu valor máximo IM, portanto, a FMM que é
proporcional a corrente, tem seu valor máximo, Fa = FMAX. Observando o sentido
das correntes na bobina a podemos determinar o sentido do vetor Fa, mostrado
na Figura 1.3a. Neste mesmo instante as correntes ib e ic são ambas de módulo
IM/ 2 na direção negativa. Observando os sentidos das correntes instantâneas,
representados com pontos e cruzes, as FMM correspondentes a fase b e c, são
mostradas pelos vetores Fb e Fc, ambos de módulo igual a FMAX/ 2, desenhados
na direção negativa ao longo dos eixos magnéticos das fases b e c
respectivamente. A resultante, é obtida pela soma vetorial das contribuições
individuais das três fases, é um vetor de modulo F=3/2 FMAX alinhado no eixo da
fase a.
Para o instante t= π /3, as correntes instantâneas na fase a e b são de IM /2
positivas e a corrente na fase c é de IM negativo. As componentes individuais de
FMM e sua resultante são mostradas na Figura 1.3b. A resultante possui a
mesma amplitude que no instante anterior, 3/2FMAX , porem deslocada de 60º
graus em sentido anti-horário.
(a) (b (c)
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como campo magnético girante. Tal comportamento pode ser modelado
matematicamente pela equação de Forstescue:
IT = IA + aIB + a2IC
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rotor com a posição das ranhuras do estator haveria um ponto de mínima relutância
e na partida não se poderia pôr em marcha, o motor, limitando-se a funcionar como
transformador.
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que ganham termicamente uma certa reserva na potência, podendo ser
carregado mais, o que permite usar modelos menores. Nos tipos de ranhuras
semifechada, cada condutor deve ser colocado separadamente no seu lugar, um,
dois ou vários de cada vez, o que é demorado e mais difícil a aplicação do
isolamento.
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3. Máquinas Síncronas: Condições Transitórias e de Regime Permanente
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3.1. Classificação conforme o tipo do Rotor
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3.2. Ondas de fluxo e FMM em máquinas síncronas
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pontos e cruzes (representando as pontas e caudas de setas) nos condutores
da fase a.
A onda de fmm criada pela corrente de armadura, comumente chamada a
fmm de reação de armadura, pode ser suposta agora através do uso dos
princípios apresentados no Item 3-4. Queremos lembrar que as correntes
polifásicas equilibradas em enrolamentos polifásicos simétricos criam uma
onda de fmm cuja componente espacial fundamental gira à velocidade
síncrona. Relembramos também que a onda de fmm está diretamente oposta
à fase a no instante em que a corrente da fase a tem seu valor máximo. A Fig.
3-1a está desenhada com Ia e Ef em fase; assim a onda de reação de
armadura A é desenhada oposta à fase a porque neste instante, Ia e Ef têm
seus valores máximos. A Fig. 3-2a é desenhada com Ia atrasada em relação a
Ef pelo ângulo de fase no tempo Φatr ; assim, A é desenhada atrás de sua
posição na Fig. 3-1a pelo ângulo de fase espacial Φatr porque Ia não atingiu
ainda o seu valor máximo. Nas figuras, a onda de reação de armadura leva a
designação alternativa Bra para indicar que, na ausência de saturação, a onda
de indução magnética de reação de armadura é proporcional à onda A.
O campo magnético resultante na máquina é a soma das duas
componentes produzidas pela corrente de campo e pela reação de armadura.
As ondas de fmm resultantes R (também rotuladas Br para indicar que a onda
de indução magnética resultante pode ser similarmente representada) nas
Figs. 3-1a e 3-2a, são obtidas por adição gráfica das ondas F e A. Como
senóides podem ser adicionadas convenientemente por métodos de fasores,
a mesma soma pode ser efetuada por meio dos diagramas de fasores das
figuras 3-1c e 3-2b. Nestes diagramas, há fasores também para representar o
fluxo fundamental por pólo, Φf , Φra , e Φr , produzido, respectivamente, pelas
fmm’s F, A, e R e proporcionais a estas fmm’s com um entreferro uniforme e
nenhuma saturação.
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Figura 3.1.a – Ondas espaciais de FMM e de indução magnética em um gerador
síncrono de rotor cilíndrico. Corrente de armadura em fase com a tensão de
excitação. b) Diagrama fasorial no tempo. c) Diagrama fasorial no espaço.
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Figura 3.2. a) Campos magnéticos em um gerador síncrono. Corrente de armadura
atrasada em relação à tensão de excitação. b) Diagrama fasorial combinado no
espaço e no tempo.
Para manter as mesmas convenções das Figs. 3-1 e 3-2, o fasor -Ia , e não
Ia, deve estar em fase ou estar atrasado em relação a Ef .
Estes diagramas fasoriais mostram que a posição de fase espacial da
onda de fmm da armadura em relação aos pólos de campo depende do
ângulo de fase no tempo entre a corrente de armadura e tensão de excitação.
Eles são úteis também na correlação do simples quadro físico da produção
de conjugado, com o modelo pelo qual a corrente de armadura se ajusta às
condições de funcionamento.
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O conjugado eletromagnético no rotor age em uma direção para forçar os
pólos do campo ao alinhamento com as ondas de fluxo de entreferro e fluxo
da reação de armadura resultantes como mostrado pelas setas rotuladas T
associadas aos eixos de campo nas Figs. 3-1 a 3-3.
Se os pólos do campo se adiantam à onda de fluxo de entreferro
resultante, como nas Figs. 3-1 e 3-2, o conjugado eletromagético no rotor age
em oposição à rotação – em outras palavras, a máquina deve estar agindo
como um gerador. Por outro lado, se os pólos do campo se atrasam em
relação à onda de fluxo de entreferro resultante, como na Fig. 3-3, o
conjugado eletromagnético, age na direção de rotação – i.e., a máquina deve
estar agindo como um motor. Dito de outro modo, para funcionamento como
gerador, os pólos do campo precisam ser movidos à frente da onda de fluxo
de entreferro resultante pelo conjugado de um motor primário, enquanto que
para funcionamento como motor, os pólos do campo precisam ser arrastados
atrás do fluxo resultante no entreferro pelo conjugado resistente de uma
carga no eixo.
O valor do conjugado pode ser expresso em termos do fluxo fundamental
do entreferro resultante por pólo Φr e do valor de pico F da onda fundamental
no espaço de fmm no campo. Em correspondência à Eq.4-1
2
π pólos
T= φr F sin δ RF (3-1)
2 2
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EXEMPLO
Solução
O fluxo de entreferro resultante ΦR gera a tensão ER em cada fase da
armadura. É usualmente chamada de tensão de entreferro. Na ausência de
resistência e reatância de dispersão, ER precisa permanecer constante, no
valor da tensão do barramento infinito. Em vazio, o conjugado e δRF são
nulos. Com Ia também nula, A é nula e o diagrama fasorial é o da Fig. 6-5a.
Quando é acrescentada carga no eixo tornando a máquina um motor, o
rotor momentaneamente torna-se ligeiramente mais lento sob a influência do
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funcionamento em regime permanente à velocidade síncrona é retomado
quando δRF toma o valor exigido para suprir o conjugado de carga, como
mostrado pelo ponto m na característica de ângulo de carga na Fig.3-6.
F sin δ RF = A cos φ r
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de armadura e corrente de armadura são mostrados no diagrama fasorial da
Fig. 3-5c. A máquina tornou-se agora um gerador.
Na Fig. 3-5b e c, note-se que, para as componentes de F e A em fase
com R,
F cos δ RF + A sin φr = R
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Figura 3.7. Diagrama fasorial de fluxos componentes e correspondentes tensões.
Do ponto de vista dos enrolamentos de armadura, estes fluxos se manifestam
como fem’s geradas. A tensão de entreferro resultante Er pode então ser
considerada como fasor soma da tensão de excitação Ef gerada pelo fluxo do
campo e a tensão Era gerada pelo fluxo de reação da armadura. As fem’s
componentes Ef e Era são proporcionais às correntes de campo e armadura
respectivamente, e cada uma se atrasa em relação ao fluxo que a produz de
90º. O fluxo de reação de armadura Φra está em fase com a corrente de
armadura Ia, e consequentemente a fem de reação de armadura Era se atrasa
em relação à corrente de armadura em 90º. Assim,
E f − jI a xϕ = Er (3-2)
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da armadura e ao redor das extremidades da bobina, mas também aqueles
associados aos campos espaciais harmônicos por ser a onda real de fmm de
armadura diferente de uma senóide perfeita.
Finalmente, o circuito equivalente para uma máquina de rotor cilíndrico
não saturado sob condições polifásicas equilibradas se reduz à forma
mostrada na Fig. 3-8b, na qual a máquina é representada, em uma base por
fase, pela tensão de excitação Ef em série com uma impedância simples.
Esta impedância é chamada impedância síncrona. A reatância xs é chamada
a reatância síncrona.
xs = xϕ + x L (3-3)
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especificações nominais como base. ( O sistema por unidade está descrito no
Cap. 1, Art. 1-10). A reatância de dispersão da armadura usualmente está na
faixa de 0,1 a 0,2 por unidade, e a reatância síncrona está na vizinhança de
1,0 por unidade. Em geral, a resistência de armadura por unidade aumenta a
reatância síncrona por unidade diminui com diminuição no tamanho da
máquina. Em máquinas pequenas, como aquelas em laboratórios de escolas,
a resistência de armadura pode estar na vizinhança de 0,05 por unidade e a
reatância síncrona na vizinhança de 0,5 por unidade. Com exceção de
máquinas pequenas, a resistência de armadura usualmente é desprezada, a
não ser no que se refere a seu efeito sobre perdas e aquecimento.
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determinada experimentalmente acionando-a mecanicamente à velocidade
síncrona, com os terminais de armadura em aberto, e medindo a tensão
nominal correspondente a uma série de valores de corrente de campo. Se se
medir a potência mecânica necessária para mover a máquina síncrona
durante o ensaio de circuito aberto, obtém-se as perdas rotacionais em vazio.
Estas perdas compreendem atrito, ventilação e perdas no ferro
correspondentes ao fluxo na máquina em vazio. As perdas por atrito e
ventilação à velocidade síncrona são constantes, enquanto as perdas no ferro
e em circuito aberto são uma função do fluxo, que é aproximadamente
proporcional à tensão de circuito aberto.
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Se os terminais de armadura de uma máquina síncrona que está sendo
acionada como gerador à velocidade síncrona são curto-circuitados através
de amperímetros apropriados, como mostrado na Fig. 3-10a, e a corrente de
campo é gradualmente aumentada até que a corrente de armadura atinja um
valor máximo seguro ( talvez o dobro da corrente nominal), podem ser obtidos
dados a partir dos quais a corrente de armadura de curto-circuito pode ser
traçada em função da corrente de campo.
E f = I a (ra + jx s ) (3-4)
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que, representam as ondas espaciais de fmm da reação de armadura e do
campo, respectivamente.
A fmm resultante cria o fluxo de entreferro resultante que gera a tensão de
entreferro Er igual a tensão consumida na resistência de armadura ra e
reatância de dispersão x; ou, na forma de equação:
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excitação para a mesma corrente de campo corresponde a Oa lido na linha de
entreferro. Note-se que deverá ser usada, a tensão na linha de entreferro,
saturada. Se a tensão por fase correspondente a Oa é Ef(etf) e a corrente de
armadura por fase correspondente a O’b é Ia(cc) , então da Eq. 3-4, com
resistência de armadura desprezada, o valor não saturado xs(etf) da reatância
síncrona é
E f ( etf )
x s ( etf ) = (3-6)
I a ( cc )
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Of '
RCC = (3-8)
Of ' '
rt 234,5 + T
= (3-9)
rt 234,5 + t
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armadura. São as perdas suplementares descritas no Item 4-8, e são
comumente consideradas com o mesmo valor sob condições de carga
normais e em curto-circuito. São uma função da corrente de armadura, como
mostrado pela curva da Fig. 3-14.
Como em qualquer dispositivo para c.a., a resistência efetiva da armadura
é a perda de potência atribuível à corrente de armadura dividida pelo
quadrado da corrente. Na suposição de que as perdas suplementares são
uma função somente da corrente de armadura, a resistência efetiva ra(eff) da
armadura pode ser determinada a partir das perdas curto-circuito; assim,
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Figura 3.15 Curvas compostas de gerador.
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Figura 3.16. Características tensão corrente de gerador, a corrente de campo
constante.
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campo a uma tensão terminal constante e com uma carga constante no eixo,
é conhecida como a curva V, devido a sua forma característica. Uma família
de curvas V é mostrada na Fig. 3-18.
f.p.=1
I1
Indutivo Capacitivo
If
Figura 3.18. Curvas V do motor síncrono
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Regular a excitação de campo, observando o fator de potência através de VI do
LabView.
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3.6. Características de Ângulo de Carga em Regime Permanente
P2 = E 2 I cos φ 2 (3-11)
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E1 − E 2
I= (3-12)
Z
E1 / δ − E 2 ∠0º E1 E
I= = ∠δ − φ Z − 2 ∠ − φ Z (3-13)
Z∠φ Z Z Z
E1 E
I cos φ 2 = cos(δ − φ z ) − 2 cos(−φ z ) (3-14)
Z Z
cos(−φ z ) = cos φ z = R / Z
resulta
E1E 2 E 2R
P2 = cos(δ − φ Z ) − 22
Z Z
(3-15)
Fazendo − φ Z = α Z + 90°
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E1E 2 E 2R
P2 = sin(δ + α Z ) − 22 (3-16)
Z Z
onde
R
α Z = 90° − φ Z = tan −1
X
e usualmente é um ângulo pequeno.
Da mesma forma, a potência P1 nos terminais de entrada E1 da
impedância pode ser expressa como
E1 E 2 E12 R
P1 = sin(δ − φ Z ) + 2 (3-18)
Z Z
E1 E 2
P1 = P2 = sin δ (3-19)
Z
Se a resistência for desprezível e as tensões forem constantes, a potência
máxima será
E1 E 2
P1 _ MÁX = P2 _ MÁX = (3-20)
X
e ocorre quando δ = 90°.
Quando a eq. 3-19 é comparada com a eq. 3-1 para conjugado em termos de
ondas de fluxo e fmm que interagem, vê-se que elas são da mesma forma.
Isto não é coincidência. Primeiro, devemos lembrar que conjugado e potência
são linearmente proporcionais quando, como aqui, a velocidade é constante.
Então, o que nós estamos realmente dizendo é que a eq. 3-1, quando
aplicada especificamente à máquina idealizada de rotor cilíndrico e traduzida
a termos de circuito, torna-se a eq. 3-19. Uma rápida revisão mental dos
fundamentos de cada relação mostrará que elas vêm das mesmas
considerações fundamentais.
Uma forma alternativa de determinar as potências ativa e reativa é
através da representação polar [12]:
jδ
Vt − E f e
I =
jX d
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P + jQ = VI *
*
Vt − E f e jδ
= V
jX d
2
Vt Vt E f e − jδ
= −
− jX d − jX d
Vt E f senδ
P=−
Xd
2
Vt Vt E f cos δ
Q= − na notação de motor.
Xd Xd
2
Vt E f cos δ Vt
Q= − na notação de gerador (ver figura 3.21.a)
Xd Xd
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3.7. Determinação do triângulo das potências e do Círculo de
capabilidade da Máquina Síncrona
EF
φ
jXsIa Cosφ
jXsIA
Ef Senδ
δ ϕ
φ ϕ jXsIa Senφ
IA 2
Vt E f c o sδ Vt
Q= −
Xd Xd
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Potência Ativa
Depende da carga
2
E f Vt
Xd
φ
Vt Ia Cosφ
Vt IA S P
Vt E f
sen δ
Xs
ϕ Q
2
Vt Vt Ia Senφ
Xd
2
Vt E f c o sδ Vt
Q= −
Xd Xd
Limite da Turbina ou
Força motriz primária
P
F.P. Indutivo EF φ F.P. Capacitivo
S
jXsIa Cosφ
jXsIA
Ef Senδ
IA
-Q
δ φ jXsIa Senφ Q
-Q
Figura 3.21 (b). Círculos de Capabilidade )ou Capacidade) da Máquina Síncrona.
Gerador subexcitado.
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3.7.2. Potências e Capabilidade do Motor síncrono
a) Motor sobreexcitado
-IA
Vt ϕ
φ jXsIa Senφ
δ ϕ
Ef Senδ
IA Causa
jXsIA
desmagnetização φ
EF
IA
Vt ϕ
φ jXsIa Senφ
δ ϕ Q
jXsIa Cosφ
Ef Senδ
jXsIA S P
φ
EF
Limite de Potência
EFmáx reativa: Aquecimento
do Rotor.
F.P. Indutivo F.P. Capacitivo
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3.8. Fluxo de Potência e Regulação de tensão
MS
V1∠0º V2∠δº
S* = P ± jQ
ZLT ≈ XLT
Cargas
V1 − V2
∴ S = V1 I * = (P + jQ ) = P − jQ
*
I=
jX LT
V − V2
P − jQ = 1 V1 ⇒ V1 − V2 =
(P − jQ ) jX
LT
jX LT V1
jX LT P X LT Q jX LT P X LT Q
V1 − V2 = − ⇒ V2 = V1 − −
V1 V1 V1 V1
V1
δ
jX LT P
V1
V2
X LT Q
V1
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3.9. Efeitos de Pólos Salientes. Introdução à teoria das duas Reatâncias
Enrolamento do
Estator
Pólos salientes
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qual os efeitos das ranhuras são desprezados. As ondas consistem de uma
fundamental espacial uma família de componentes harmônicas ímpares. Os
efeitos harmônicos usualmente são pequenos (veja o Item 3-3a) Consequen-
temente, somente as componentes espaciais fundamentais serão consi-
deradas. São as componentes fundamentais que são representadas pelos
fasores de fluxo por polo φf e φra na na Fig. 3-22a.
As condições são inteiramente diferentes quando a corrente de
armadura esta em fase com a fem de excitação, como mostrado
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de fluxo de reação da armadura e fortemente distorcida, compreendendo
principalmente uma fundamental e uma proeminente terceira harmônica
espacial. A onda de fluxo de terceira harmônica gera fems de terceiras
harmônicas nas fases da armadura, mas estas tensões não aparecem entre
os terminais de linha.
Devido a alta relutância do entreferro entre os pólos, a onda espacial
fundamental do fluxo de reação de armadura quando a reação de armadura
esta em quadratura com os pólos de campo (Fig. 3-23) é menor do que a
onda espacial fundamental do fluxo de reação de armadura que seria criado
pela mesma corrente de armadura se a onda do fluxo de armadura fosse
diretamente oposta aos pólos de campo (Fig. 3-22). Assim, a reatância
magnetizante é menor quando a corrente de armadura está em quadratura
no tempo com respeito à fem de excitação (Fig. 3-22a). .
Os efeitos de pólos salientes podem ser levados em conta resolvendo a
corrente de armadura Ia em duas componentes, uma em quadratura no
tempo e outra em fase no tempo, em relação a tensão de excitação Ef ,
como mostrado no diagrama fasorial da Fig. 3-24. Este diagrama é
desenhado para um gerador de pólos salientes não saturado, funcionando a
um fator de potência indutiva. A componente Id da corrente de armadura, em
quadratura no tempo com a tensão de excitação, produz um fluxo de reação
de armadura fundamental componente φad, ao longo dos eixos dos pólos do
campo, como na Fig 3-22. A
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componente Iq , em fase com a tensão de excitação, produz um fluxo de
reação de armadura fundamental componente φaq, em quadratura espacial
com os pólos do campo, como na Fig. 3-23. Os índices d e q referem-se à
fase espacial dos fluxos de reação da armadura, e não à fase no tempo das
correntes componentes que os produzem. Assim uma grandeza de eixo
direto e uma grandeza cujo efeito magnetizante esta centrado nos eixos dos
polos do campo. As Fmms de eixo direto agem sobre o circuito magnético
principal. Uma grandeza de eixo em quadratura é uma grandeza cujo efeito
magnético está centrado no espaço interpolar. Para uma maquina não
saturada, o fluxo de reação da armadura φra é a soma dos componentes φad
e φaq . Como na Fig. 3-5, o fluxo resultante φr , é a soma de φra e do fluxo do
campo principal φf .
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reatância síncrona jldxd + jIqxq.
A reatância xq é menor do que a reatância xd devido à maior relutância
do entreferro no eixo em quadratura. Usualmente, xq está entre 0,6 e 0,7 de
xd. Note-se que um pequeno efeito de polos salientes esta presente em
turboalternadores, mesmo sendo máquinas de rotor cilíndrico, devido ao
efeito das ranhuras do rotor sobre a relutância no eixo em quadratura.
No uso do diagrama fasorial da Fig. 3-25, a corrente de armadura precisa
ser decomposta em suas componentes de eixo d e eixo q. Esta
decomposição supõe que o ângulo de fase φ + δ ,da corrente,
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fasores em linha cheia na Fig. 3-26. O estudo deste diagrama fasorial mostra
que o fasor tracejado o'a', perpendicular a Ia, é igual a jIaxq. Este resultado
segue geometricamente do fato de que os triângulos o'a'b' e oab são
semelhantes, pois seus lados correspondentes são perpendiculares. Assim
b 'a ' jI x
oa =
' '
oa = q q Ia = jIa x q
ba Iq
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com exatidão satisfatória pela teoria simples para rotor cilíndrico. Somente
quando a excitação é pequena, as diferenças entre a teoria de rotor cilíndrico
e polos salientes tornar-se-ão importantes.
Há, entretanto, considerável diferença nos ângulos de fase de Ef e E´f
nas Figs. 3-26 e 3-27. Esta diferença é provocada pelo conjugado de
relutância em uma máquina de pólos salientes. Este efeito é examinado no
item seguinte.
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x d = x d + x le .
x q = x q + x le
Também,
E f − Ee cos δ
Id =
Xd
Ee sen δ
Iq =
Xq
obtemos
E f Ee X − Xq
P= sen δ + E2e d sen 2δ (3.30)
Xd 2 Xd Xq
λa = λd cos θ − λq senθ
Vd = −ωλq
Vq = ωλd
Se a máquina é linear,
λ d = Ld I d + Lmf I f
λ q = Lq I q
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Neste caso, em regime, não há contribição do enrolamento amortecedor.
Vd = Vsenδ
Vq = V cos δ
ou,
Vq V
Vd
V cos δ − E f
Id =
Xd
Vsenδ
Iq = −
Xq
Onde:
X d = ωLd X q = ωLq E f = ωLmf I f
Vt = Vd + jVq
I a = I d + jI q
P + jQ = VI * = (Vd I d + Vq I q ) + j (Vq I d + Vd I q )
ou,
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E f Vt Vt2 1 1
P = sen δ + − sen 2 δ
X 2 X Xd
d q
Vt
2
1 1 Vt 2 1 1 Vt E f
Q= + − − cos 2δ − cos δ
2 X X 2 X X X
d q q d d
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Figura 3.29. Característica de ângulo de carga de uma máquina síncrona de pólos
salientes, mostrando a componente fundamental, devida à excitação do campo, e a
componente de segunda harmônica, devida ao conjugado de relutância.
Determinação de Xd e Xq.
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Vt Vt
Xd = Xq =
I amín I amáx
Figura 3.30. caminhos dos fluxos de armadura (estator) nas condições de regime
permanente, transitória e subtransitória.
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Efeito das ranhuras na geração de harmônicas nas máquinas de pólos lisos e
salientes:
Estator
. +
3ª
Harm.
Pólos
rotóricos
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3.12. Geradores Síncronos interligados
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para indicar o momento apropriado e chamado sincroscópio. Depois que G2
foi sincronizado desta maneira, cada máquina pode ser controlada para
tomar sua parte da carga de potencia ativa e reativa por ajustes apropriados
das válvulas dos motores primários e dos reostatos de campo.
Em contraste com geradores de c.c., os geradores síncronos em
paralelos precisam girar a exatamente a mesma velocidade de regime
permanente (para o mesmo número de. pólos). Consequentemente, o modo
no qual a potência ativa se divide entre eles depende quase inteiramente das
características de velocidade-potência dos seus acionadores primários. Na
Fig. 3-35, as linhas inclinadas cheias OP1 e OP1 representam as
características de velocidade-potência dos dois motores primários, para
abertura de válvulas constante. Todos os motores primários da pratica tem
características inclinadas de velocidade-potência,
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representada por A"B", e as potencias de saída dos geradores P1´´ e P2´´
.Assim, a freqüência do sistema e a divisão de potencia ativa entre os
geradores pode ser controlada por meio das válvulas dos motores primários.
As mudanças na excitação afetam a tensão terminal e a distribuição de
potência reativa. Por exemplo, sejam os dois geradores idênticos da Fig. 6-34
ajustados para dividir as cargas ativa e reativa igualmente. O diagrama
fasorial é mostrado pelas linhas cheias na Fig. 6-36, onde Vt, é a tensão
terminal, Ic é a corrente de carga, Ia é a corrente de armadura em cada
gerador, e Ef é a tensão de excitação. A queda na reatância síncrona em
cada gerador e jIaxs, e as quedas nas resistências são desprezadas. Agora,
suponha-se que a excitação do gerador 1 é aumentada. A tensão do
barramento Vt, aumentara. Ela pode voltar ao normal, se for diminuída a
excitação do gerador 2. A condição final é mostrada pelos fasores
pontilhados na Fig. 3-36. A tensão terminal, a corrente de carga, e o fator de
potência da carga não mudaram.
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Fig. 6-36, O gerador 1 está suprindo toda a potência reativa e o gerador 2
está funcionando a fator de potência unitária. Assim, a tensão terminal e a
distribuição de potência reativa entre geradores podem ser controladas par
meio dos reostatos de campo.
Usualmente as válvulas dos motores primários são controladas por
reguladores de freqüência automáticos, de modo que a freqüência da do
sistema é mantida muito aproximadamente constante, e a potência é dividida
apropriadamente entre os geradores. A tensão e o fluxo de Potência reativa
frequentemente são regulados automaticamente por reguladores de tensão
atuando sobre os circuitos de campo dos geradores, e por transformadores
equipados com comutadores automáticos.
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ensaio de circuito aberto da informações sobre excitação, perdas no ferro, e
(para máquinas rotativas) perdas por atrito e ventilação, e um ensaio de
curto-circuito fornece as informações sobre as reações magnéticas da
corrente de carga, impedâncias de dispersão, e perdas associadas a corrente
de carga, como perdas no ferro e perdas suplementares. A única
complicação real vem dos efeitos da não-linearidade magnética, efeitos que
podem ser levados em conta aproximadamente, considerando a maquina
equivalente a outra não saturada cuja característica de magnetização e a
linha reta Op da Fig. 3-13, e cuja reatância síncrona e empiricamente
ajustada para saturação, como na Eq. 3-7.
A determinação das características de regime permanente de maquinas
síncronas, então, torna-se meramente um estudo de fluxo de potência
através de uma impedância simples, com tesão constante, ou facilmente
determinável, nos seus terminais. O estudo dos limites de potência máxima
para sobrecargas momentâneas é simplesmente um caso especial das
limitações sobre o fluxo de potência através de uma impedância indutiva. O
fluxo de potência através de tal impedância pode ser expresso
convenientemente em termos das tensões terminais de entrada e saída e dos
ângulos de fase associados a estas tensões, como na Eq. 3-19 para uma
maquina de rotor cilíndrico e 3-30 para uma maquina de pólos salientes.
Estas análises mostram que saliência tem efeito relativamente pequeno nas
inter-relações entre excitação do campo, tensão terminal, corrente de
armadura, e potência; mas as características de ângulo de carga são
afetadas pela presença de uma componente de conjugado de relutância.
Devido ao conjugado de relutância, uma maquina de pólos salientes e mais
"dura" do que outra com rotor cilíndrico.
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4. Modelagem Vetorial da MS
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1 3
a = e j 2π / 3 = cos(2π / 3) + jsen(2π / 3) = − + j
2 2 (4.1)
j 4π / 3 1 3
a =e2
= cos(4π / 3) + jsen(4π / 3) = − − j
2 2
α
ae
qe
de
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Obs.: Implementar em Matlab/Simulink esta matriz de transformação. Verificar
que o comportamento de deqe e αβ é variante no tempo, ou seja, senoidal. Ver
também o defasamento entre os vetores de fase.
q ω
ae
θ
qe qe
de ou -β de d
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4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representação:
A representação vetorial determina que:
q − jd = q e cos θθ − d e sen θ − j(q e sen θ − d e cos θ )
q − jd = q e cos θ − d e sen θ − j q e sen θ − j d e cos θ
1
q − jd = q e (cos θ − j sen θ ) − jd e cos θ + sen θ
j (4.5)
q − jd = q e (cos θ − j sen θ ) − jd e (cos θ − j sen θ )
q − jd = (q e − jd e )(cos θ − j sen θ )
q − jd = (q e − jd e )e − jθ
Concluindo,
cos θ − sen θ
Te → s = = e − jθ ( forma polar )
sen θ cos θ
(4.11)
Desta forma, as variáveis complexas dq podem ser expressas como:
f qd =
2 − jθ
3
e [ 2
f ae + a f be + a f ce ] (4.6)
= e − jθ f abce
Onde “f” pode significar qualquer variável estatórica ou rotórica, como tensão,
corrente ou fluxos.
Pela análise anterior, podemos afirmar que:
iq − jid = iqe cos θ − ide senθ − j (iqe senθ + ide cos θ )
iq − jid = iqe cos θ − ide senθ − jiqe senθ − jide cos θ
1
iq − jid = iqe (cos θ − jsenθ ) − jide cos θ + senθ
j (4.7)
iq − jid = iqe (cos θ − jsenθ ) − jide (cos θ − jsenθ )
iq − jid = (iqe − jide )(cosθ − jsenθ )
iq − jid = (iqe − jide )e − jθ
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Pode-se obter a matriz transformação “ABC / dq” através das equações 4.7 e
4.14, o que resulta em:
iq cos θ cos( θ − 2π / 3 ) cos( θ + 2π / 3 ) ia
i
id = cos θ sen( θ − 2π / 3 ) sen( θ + 2π / 3 ) × b
(4.9)
i0 1 / 2 1/ 2 1/ 2 i c
Note que a matriz “ABC/dq” possui muitas operações com seno e coseno.
Em sistemas de tempo real os atrasos, ocasionados por estas operações, podem
afetar o seu comportamento. É conveniente, ao implementar
computacionalmente esta conversão, utilizar o modo indireto, utilizando
primeiramente a matriz “ABC /αβ “ e depois a matriz “αβ /dq”, desta forma
reduziremos o número de operações com senos e cosenos.
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Para determinação das variáveis dq a partir das variáveis trifásicas, deve-se
lembrar que a transformação trifásica para referencial estacionário é definida
pela resultante vetorial dos vetores da sequência positiva das fases abc.
E, a transformação do referencial estacionário para rotórico (síncrono), é
definido pela matriz:
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Desta forma pode-se determinar o vetor resultante rotativo, multiplicando
todos os termos por e-jθ:
f qd = f qe − jf de =
2
3
[
f aee − jθ + fbee − j ( θ − 2π / 3 ) + f cee− j ( θ + 2π / 3 ) ]
(4.13)
2π 4π
j j
Onde: a = e e a2 = e ;
3 3
f qdr =
2 − j ( θ −θ r )
3
e [ 2
f ar + a f br + a f cr ]
= e − j ( θ −θ r ) f abcr
(4.14)
Pode-se agora utilizar as equações acima para transformar as equações
vetoriais complexas da máquina para o plano referencial síncrono (rotativo);
V qde e − jθ v abce = re e − jθ i abce + ( Lle + L m )e − jθ pi abce + Lm e − jθ p( i´ abcr e jθr )
(4.15)
Entretanto pela regra da cadeia para a diferenciação:
dy d dx
x = ( xy ) − y
dt dt dt (4.16)
Desta forma podemos reescrever a equação 2.16,
d − jθ d
e − jθ v abce = re e − jθ i abce + ( Lle + Lm ) ( e i abce ) + L m [ i´ abcr e − j ( θ −θ r ) ]
dt dt
+ jω [( Lle + L m )e − jθ i abce ) + L m i´ abcr e − j ( θ −θ r ) ] (4.17)
Utilizando-se das equações 2.15 e 2.16, pode-se determinar:
d d ´ d ´
V qde = re i qde + ( Lle + L m ) i qde + Lm i qdr + jω [( Lle + Lm )i qde + Lm i qdr ]
dt dt dt
(4.18)
De forma similar, pode-se determinar as equações do circuito rotórico em
coordenadas do plano rotativo:
d ´ d d
i qdr + Lm i qde + j( ω − ω r )[( L´lr + Lm )i qdr + Lm i qde ]
´ ´ ´
v qdr = rr´ i qdr + ( L´lr + Lm )
dt dt dt
(4.64)
d d
V qd = V q − jV d = r e ( I q − jI d ) + ( L le + L m ) (I q − jI d ) + L m ( I qr − jI dr ) +
dt dt
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+ j ω L le I q + ω L le I d + j ω L m I q + ω L m I d + j ω L m I´ qr + ω L m I dr
(4.20)
dI q dI qr
Parte Re al : reI q + (L le + L m ) + Lm + ωL leI d + ωL mI d + ωL mI´ dr =
dt dt
dλ q dλ q
= re I q + + ω[(L le + L m )Id + L mI dr ] = reIq + + ωλ d
dt dt (4.21)
dId dI
Parte Im aginária : − jreId − j(L le + L m ) − jL m dr + jω[L leIq + L mIq + L mI´ qr ] =
dt dt
dλ dλ d
= − jreId − j d + jωλ q = − jVd ⇒ Vd = rsId + − ωλ q
dt dt
(4.22)
dλ qe
Vqe = reIqe + + ωλ de
Logo, dt (4.23)
d λ´de
Vde = re I de + − ωλ qe
dt (4.24)
ωλqe
jωLlr (ω-ωr)λqr
Re jωLle Rr
Ide Idr
Eixo d Vde X m = jω L m Em Vdr
ωλde
jωLlr (ω-ωr)λdr
Re jωLle Rr
Iqe Iqr
Eixo q X m = jω L m
Vqe Em
Se rotor em
curto, Vqr é
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4.2.2. Determinação do conjugado do Motor de Indução no modelo
Vetorial
Pin =
3
2
(
Vqe i qe + Vde i de + 2V0e i 0e + Vqr i qr + Vdr i dr + 2V0r i 0r ) W
(4.27)
Porém, Para o caso do motor de indução tipo Gaiola de esquilo, o rotor está
em curto, logo, as tensões Vqr e Vdr são nulas. Assim,
Pin =
3
2
(
Vqe i qe + Vde i de ) W
3 dλ qe dλ´qe
Pin = re i qe + + ωλ de × i qe + re I de + − ωλ qe × i de
2 dt dt
3 2 d λ qe d λ´ qe
Pin = re i qe + i qe + ωλ de i qe + re i de
2
+ i de − ωλ qe i de
2 dt dt (4.28)
Onde:
i 2 r = repre sen ta perdas joulicas;
d
i λ = repre sen ta a taxa de transferência de energia entre enrolamentos → energia de magnetização;
dt
ωλi = repre sen ta a taxa de energia (coenergia) convertida em trabalho mecânico.
ENERGI
dλ/
dt
CO-ENERGIA
i i,
fmm
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Logo, a potência útil a ser transformada em trabalho será:
Pin =
3
(ωλ de i qe − ωλ qe i de )
2 (4.75)
Como Tem =
P
→ Tem =
3
(λ de i qe − λ qe i de )
ω 2 (4.76)
Sabendo-se que,
λ de = ( L m + Lle )I de + L m I dr e λ qe = ( L m + Lle )I qe + L m I qr
(4.29)
λ' dr = ( L m + Lls )I dr + Lm I ds e λ' qr = ( L m + Lls )I qr + Lm I qe
(4.30)
Fazendo − se Lm + Lle = Le e Lm + Llr = Lr , que são as indutâncias totais de estator e rotor
(λ de I qe − λ qe I de ) = (Le I de + L m I dr )I qe − (Le I qe + Lm I qr )I de
(4.31)
Le I de I qe + Lm I dr I qe − Le I qe I de − Lm I qr I de = Lm (I dr I qe − I qr I de )
(4.32)
Como : L m I qe = λ' qr − Le I qr e L m I de = λ' dr − Le I dr
(4.33)
(λ de qeI (
− λ qeIde ) = − λ' drIqr − λ' qrIdr ) (4.35)
T=
3 P
2 ωr
[
ω(λ de I qe − λ qe I de ) ]
=
3 P
2 ωr
[ (
− ω λ' dr I qr − λ' qr I dr )]
3
(
= − P λ' dr I qr − λ' qr I dr
2
)
Tem =
3
2
(
P λ' qr I dr − λ' dr I qr )
(4.36)
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Caso se considere que as tensões rotóricas não sejam nulas, ter-se-á:
T=
3 P
2 ωr
[ (
ω(λ deIqe − λ qeIde ) + (ω − ωr ) λ' drIqr − λ' qrIdr )]
=
3 P
2 ωr
[ ( ) (
− ω λ' dr Iqr − λ' qr Idr + (ω − ωr ) λ' dr Iqr − λ' qr Idr )]
=
3 P '
2 ωr
[( )
λ dr Iqr − λ' qrIdr (− ω + ω − ωr ) ]
3
(
= − P λ' dr Iqr − λ' qr Idr
2
)
=
3
2
(
P λ' qr Idr − λ' dr Iqr )
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5. Teoria para análise da máquina síncrona no plano vetorial dq
L as , as = L ls + L 0 s − L 2 s cos 2θ r (5-1)
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Onde Lls representa a indutância de dispersão da fase.
π 1 1
L0 s = µ 0 rlN S2 + (5-2)
8 g min g max
e,
π 1 1
L2 s = µ 0 rlN s2 − (5-3)
8 g min g max
Indutâncias de outras fases são determinadas de maneira similar,
Lbs ,bs = Lls + L0 s − L2 s cos (2θ r + 2π / 3) (5-4)
1
Las ,cs = Lcs ,as = − L0 s − L2 s cos(2θ r + 2π / 3) (5-7)
2
1
Lbs ,cs = Lcs ,bs = − L0 s − L2 s cos 2θ r (5-8)
2
As indutâncias correspondentes ao fluxos concatenados do enrolamento de
campo com as três fases do estatorpodem ser escritas como:
Onde,
π 1
Lsfd = µ 0 rlN s N fd (5-12)
4 g min
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Las ,kd = Lkd ,as = Lskd cosθ r (5-13)
Onde,
π 1
Lskd = µ 0 rlN s N kd (5-16)
4 g min
Onde,
π 1
Lskq = µ 0 rlN s N kq (5-20)
4 g max
Estas indutâncias podem ser agrupadas em uma matriz para representar todos
os fluxos concatenados do estator. As tensões sobre os enrolamentos das fases
do estator da máquina síncrona podem ser escritas como:
vas ias λas
vbs = rs ibs + p λbs (5-21)
v i λ
cs cs cs
Onde,
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1 1
Lls + L0s − L2s cos 2θr − L0s − L2s cos(2θr − 2π / 3) − L0s − L2s cos 2θr + 2π / 3
λ as 2 2 ias
1
1 i +
λ bs = − L0s − L2s cos(2θr − 2π / 3) Lls + L0s − L2s cos(2θr + 2π / 3) − L0s − L2s cos 2θr
bs
λ 2 2
cs ics
1 1
− L0s − L2s cos(2θr + 2π / 3) − L0s − L2s cos 2θr Lls + L0s − L2s cos 2θr − 2π / 3
2 2
L cos θ L cos θ L cos θ ifd
sfd sfd sfd
2π 2π 2π
+ Lsfd cos θ θr − Lskd cos θ θr − − Lskq cos θ θr − i kd
3 3 3
2π 2π 2π
L
sfd cos θ θ + L cos θ θ + − L cos θ θ + i
3 kq
r skd r skq r
3 3
(5-22)
As tensões sobre o campo, enrolamento amortecedor de eixo d e de eixo q são:
d
v fd = rfdi fd + λ fd (5-23)
dt
d
v kd = rkd i kd + λ kd (5-24)
dt
d
v kd = rkd i kd + λ kd (5.25)
dt
Onde,
λ fd = (Llfd + Lmfd )i fd + L fkd ikd' + Lsfd [ias cosθ r + ibs cos(θ r − 2π / 3) + ics cos(θ r + 2π / 3)]
(5.26)
λkd = (Llkd + Lmkd ) ikd + L fkd i fd + Lskd [ias cosθ r + ibs cos(θ r − 2π / 3) + ics cos(θ r + 2π / 3)]
(5-27)
λkd = (Llkd + Lmkd ) ikd − Lskq [ias sinϑr + ibs sin(θ r − 2π / 3) + ics sin(θ r + 2π / 3)]
(5-28)
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Nestas equações, pode-se mostrar que:
π 1
Lmfd = µ 0 rlN 2f (5-29)
4 g min
π 1
Lkfd = µ 0 rlN f N kd (5-30)
4 g min
π 1
Lmkd = µ 0 rlN kd2 (5-31)
4 g min
π 1
Lmkd = µ 0 rlN kq2 (5-32)
4 g max
Os parâmetros Llfd, Llkd, Llkq são as indutâncias do campo, eixo d e eixo q
do enrolamento amortecedor, respectivamente.
Pode-se escrever as equações do fluxo concatenado para os
enrolamentos do estator na seguinte forma:
1
L ls + L 0s − 2 L0s
λ as i as
1 1
λ bs = − L 0s Lls + L0s − L 0s . i bs −
λ 2 2
i cs
cs
− 1 L 0s − 1 L 0s L ls + L 0s
2 2
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1 1
Lls + L0 s − 2 L0 s − 2 L0 s
λ as ias
λ = − 1 L L + L − 1 L . i
bs 2 0 s ls 0s
2
0s
bs
λcs ics
1 1
− L0 s − L0 s Lls + L0 s
2 2
e 2 jθ r a 2 e 2 jθ r ae 2 jθ r e −2 jθ r ae −2 jθ r a 2 e −2 jθ r ias
− L2 s 2 2 jθ r − 2 jθ r 2 − 2 jθ r − 2 jθ r
a e ae 2 jθ r e 2 jθ r + ae a e e . ibs
2 2 jθ 2 jθ 2 2 jθ a 2 e − 2 jθ r e − 2 jθ r ae − 2 jθ r i
ae e r a e r cs
r
e jθ r e − jθ r e jθ r e − jθ r
Lsfd 2 jθ r − jθ r Lskd 2 jθ r − jθ r
+ a e + ae i fd + a e + ae ikd
2 jθ 2 − jθ 2 jθ 2 − jθ
ae a e ae a e
r r r r
e jθ r e − jθ r
Lskq 2 jθ r − jθ r
− a e − ae ikq (5-34)
2 j jθ 2 − jθ
ae a e
r r
(5-35)
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(5-36)
d
v abcs = rs i abcs + λ (5-37)
dt abcs
jθ r jθ r jθ r d
v abcs e = rs i abcs e +e λ (5-38)
dt abcs
π
3 3 3 3 3 −j
λabcs e − jθ = Lls +
r
L0 s iabcs e − jθ r − L2 s iabcs e jθ r + Lsfd i fd + Lskd ikd − Lskq ikq e 2
2 2 2 2 2
(5-39)
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Chega-se a seguinte equação:
d r
r
v qds r
= r s i qds + λ + jω r λrqds (5-43)
dt qds
Onde,
λrqds = Lls +
3
2
r
L0 s iqds
3
( )
− L2 s iqds
2
r
+ Lsfd i fd + Lskd ikd + jLskq ikq (5-44)
Lmd =
3
(L0 s − L2 s ) = 3 N s Lsfd = 3 N s Lskd (5.14-45)
2 2 Nd 2 N kd
Lmq =
3
(L0 s − L2 s ) = 3 N s Lskq (5.14-46)
2 2 N kq
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λkd = (Llkd + Lmkd )ikd + L fkd i fd +
4
[
3Lskd r
( )]
iqds + iqds
r
(5.14-49)
2
Lmq =
3
(L0 s − L2 s ) = 3 N 2s Lmkq = 3 N s Lskq (5.14-52)
2 2 N fq 2 N kq
λ'kd = L'lkd ikq' + Lmq ikq' − j
1 r
2
[
iqds − iqds
r
( )] (5.14-55)
3 N fd
i 'fd = i fd (5.14-57)
2 Ns
3 N kq
ikq' = ikq (5.14-58)
2 Ns
por que, neste caso, aparece o fator 3/2 nas indutâncias transformadas e a
ausência do fator 3/2 nas equações 2.14-48 e 2.14-50. Também,
3 N2
L'lfd = Llfd 2s (5.14-59)
2 N fd
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3 N2
L'lkd = Llkd 2s (5.14-60)
2 N kd
3 N2
L'lkq = Llkq 2s (5.14-61)
2 N kq
Ns
λ'kd = λkd (5.14-62)
N kd
Ns
λ'fd = λ fd (5.14-63)
N fd
Ns
λ'kq = λkq (5.14-64)
N kq
d r
r
v qs r
= r s i qs + λ + ω r λrds (5.14-66)
dt qs
d '
'
v fd = r fd' i fd
'
+ λ (5.14-67)
dt fd
d '
'
v kd '
= r kd '
i kd + λ (5.14-68)
dt kd
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d '
'
v kq '
= r kq '
i kq + λ (5.14-69)
dt kq
Onde,
λrds = Lls ids' + Lmd (idsr + i 'fd + ikd' ) (5.14-70)
Pe =
2
[
3 r r
vds ids + vqsr iqsr + v 'fd i 'fd ] (5.14-75)
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Te =
22
[
3 p r r
λds iqs − λrqs idsr ] (5.14-76)
Relembrando:
λa = λd cos θ − λq senθ
Vd = −ωλq
Vq = ωλd
Se a máquina é linear,
λ d = Ld I d + Lmf I f
λ q = Lq I q
Neste caso, em regime, não há contribuição do enrolamento
amortecedor.
Vd = Vsenδ
Vq = V cos δ
ou, como nas equações 4.23, 4.24, ou 5-43 ou 5.14-65 e 5.14-66,
considerando regime permanente:
Vq V
Vd
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V cos δ − E f
Id =
Xd
Vsenδ
Iq = −
Xq
Onde:
X d = ωL d X q = ωLq E f = ωLmf I f
Vt = Vd + jVq
I a = I d + jI q
P + jQ = VI * = (V d I d + V q I q ) + j (V q I d + V d I q )
ou,
E f Vt Vt2 1
P = sen δ + −
1 sen 2 δ = (V d I d + V q I q )
X 2 X Xd
d q
2
1 1 Vt 2 1 1 Vt E f
cos δ = (Vq I d + Vd I q )
V
Q= t + − − cos 2δ −
2 X X
d Xq 2 q Xd Xd
Detalhamento:
Pelo diagrama fasorial do motor síncrono de pólos salientes,
Vt = E f + Ra I a + jX d a I d + jX q a I q
Vt = jωLm f I f + jωLd a I d + jωLq I q
= jωλ f + jωλ d a + jωλ q
= jωλ d + jωλ q
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Vt
Vt = Vq − jVd = ωλd − jωλq então ω =
λd − jλq
Se há orientação de campo,
Vt
ω = 2πf = considera-se aquí R1=0.
λf
Pois, jλq estará no eixo –d, devido o operador j. Como não existirá componente
de corrente ou fluxo no eixo d (campo orientado), então só haverá λf.
Pd = Pent − Pp = Vt I a − Ra I a2 = E f
Pp = Ra I a2
Pd = E f I a
I a = I d + jI q
V = Vd + jV q
3
P + JQ = VI * = [(Vd I d + Vq I q ) + j (Vq I d − Vd I q )]
2
P = Vd I d + Vq I q
P = −ωλq I d + ωλd I q
Q = Vq I d − Vd I q
Q = ωλ d I d + ωλ q I q
Lembrando que λ d = λ f + λ ds
P = ωλd I q − ωλq I d
P
como T = ,
ω
T = λd I q − λq I d
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Se o motor está sendo alimentado por inversor CSI ou por cicloconversor, onde
se pode garantir que o ângulo entre a corrente de armadura e o vetor Ef seja
nulo, o motor pode ser considerado como um motor cc com comutador
eletrônico. Assim não haverá componente de Ia, nem do fluxo criado pela
armadura, no eixo d. Logo,
T = λ f Iq
Te =
3p
22
[
(Lds − Lqs ) iqsr idsr + Lmd i 'fd iqsr + Lmd ikd' iqsr − Lmq ikq' idsr ] (5.14-77)
λ'mf = L'md i fd
'
(2.15-1)
d '
'
v kd '
= r kd '
i kd + λ (2.15-4)
dt kd
d '
'
v kq '
= r kq '
i kq = λ (2.15-5)
dt kq
λrds = Lls i ds
' r
+ Lmd i ds( '
+ i kd + λ'mf ) (2.15-6)
λ'kd = L'lkd i kd
' '
+ Lmd i kd ( r
+ i ds + λ'mf ) (2.15-8)
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λ'kq = L'lkq ikq' + Lmq (ikq' + iqsr ) (6.15-9)
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6. Princípios do controle vetorial e Orientação de Campo em M.S.
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Fig. 6.1 (b) – Modelo elétrico da máquina CC
Laf Laf
λaf = λf = λf (6.2-3)
Llf + Laf Lf
P Laf
Te = λ f Ia (6.2-4)
2 Lf
Parte do fluxo
rotórico que
Máquinas Síncronas alcança o
estator
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Se a perpendicularidade sofrer algum distúrbio, duas complicações podem
correr:
1. O fluxo principal não mais será independente da corrente de
armadura, ou seja, haverá componente de FMM de armadura no eixo do
campo principal.
2. As equações da tensão induzida e do torque serão
modificados, inserindo-se o seno do ângulo entre a corrente de armadura e
eixo do campo.
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Figure 5.3 CSI – Inversor de corrente para motores síncronos.
P
E a = ω re λ af = ω rm λaf (6-4.1)
2
Te =
3P
(λds iqs − λqs ids ) (6.5.1)
22
Ou através de substituição dos fluxos concentrados pelas correntes:
Te =
3P 1
2 2 ωb
[
X md (i fr + idr )iqs − X mq iqr ids + (X ds − X qs )ids iqs ] (6.5-2)
Te =
3P 1
2 2 ωb
[
X md I f I qs + (X ds − X qs )I ds I qs ] (6.5-3)
3 P X ds − X qs
Torque de Relutância = I ds I qs (6.5-5)
22 ωb
Os fluxos concatenados do estator, em regime permanente são:
ωe
Vqs = rs I qs + (X ds I ds + X md I f ) (6.5-8)
ωb
ωe
Vds = rI ds − X qs I qs (6.5-9)
ωb
A componente de tensão,
Figure 6.11 - Controle de Torque via Orientação de campo, usando inversor CSI.
*
Figure 6.12 – Controle de Torque usando CPRWM. Orientação de campo requer i ds = 0,
(γ= 0)
1 r* 3 r* 3 r* 1 r*
isbbs = − i qs − i ds cos θr + i qs − i ds sinθr
2 2 2 2
(6.6-3)
r*
para a orientação de campo (γ=0) a referencia de corrente de fluxo ids deveria ser
zero.
controle de torque, a não ser que seja necessário fazer regulação de fator de
potência.
θ r = ωrt + β