Sie sind auf Seite 1von 1448

Die Grundlagen der

lngenieurwissenschaften
29., vollig neubearbeitete Auflage

Im Auftrag des Wissenschaftlichen Ausschusses


des Akademischen Vereins Hiitte e. V., Berlin
Herausgegeben von
Horst Czichos

Berichtigter Nachdruck

Mit 1586 Abbildungen

Springer-Verlag
Berlin Heidelberg GmbH 1991
Wissenschaftlicher AusschuJ3 des Akademischen Vereins Htitte e. V., Berlin
Dr.-Ing. WERNER SoMMERFELD, Vorsitzender

Herausgeber:
Professor Dr.-Ing. HORST CZICHOS
Bundesanstalt ftir Materialforschung und -prtifung (BAM), Berlin

Redaktion der HUTTE


Dipl.-Ing. ULRICH KwGE
CarmerstraJ3e 12, 1000 Berlin 12

ISBN 978-3-662-12031-6 ISBN 978-3-662-12030-9 (eBook)


DOI 10.1007/978-3-662-12030-9

CIP-Titelaufnahme der Deutschen Bibliothek


Hiitte: die Grundlagen der Ingenieurwissenschaften 1 im
Auftr. d. Wiss. Ausschusses d. Akad. Vereins Hiitte e.V.
Berlin. Hrsg. von Horst Czichos. - 29., vollig neubearb. Au fi. - Berichtigter Nachdr.

NE: Czichos, Horst [Hrsg.]


Dieses Werk ist urheberrechtlich geschUtzt. Die dadurch begriindeten Rechte, insbesondere die der Uberset-
zung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahrne von Abbildungen und Tabellen, der Funksendung, der Mi-
kroverfilmung oder der Vervielfâltigung auf anderen Wegen und der Speicherung in Datenverarbeitungsan1a-
gen, b1eiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbeha1ten. Eine Vervielfâ1tigung dieses Werkes oder
von Teilen dieses Werkes ist auch im Einze1fall nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urhe-
berrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom 9. September 1965 in der Fassung vom 24. Juni 1985
zu1ăssig. Sie ist grundsătzlich vergtitungspflichtig. Zuwiderhand1ungen unterliegen den Strafbestimmungen des
Urheberrechtsgesetzes.
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1989, 1991
Urspriinglich erschienen bei Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York 1991
Softcover reprint ofthe hardcover 29th edition 1991
Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk berechtigt
auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, daB solche Namen im Sinne der Warenzeichen-
und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wăren und daher von jederrnann benutzt werden diirf-
ten.
Sollte in diesem Werk direkt oder indirekt auf Gesetze, Vorschriften oder Richtlinien (z. B. DIN, VDI, VDE)
Bezug genommen oder aus ihnen zitiert worden sein, so kann der Verlag keine Gewăhr fUr Richtigkeit, Voll-
stăndigkeit oder Aktualităt Ubernehrnen. Es empfiehlt sich, gegebenenfalls fUr die eigenen Arbeiten die voll-
stăndigen Vorschriften oder Richtlinien in der jeweils gtiltigen Fassung hinzuzuziehen.

Lichtsatz: INTERDRUCK, Leipzig

2068/3020-5432 - Gedruckt auf săurefreiem Papier


Mitarbeiter

Joachim AHRENDTS, Professor Dr.-lng., Institut fUr Thermodynamik,


Universitlit der Bundeswehr Hamburg
Wolfgang BEITZ, Professor Dr.-lng., Institut ftir Maschinenkonstruktion,
Technische Universitlit Berlin
Ji.irgen BoRCK, Rechtsanwalt und Notar, Berlin
Karl BuHLER, Professor Dr.-lng. habil., Institut fUr Striimungslehre und Striimungsmaschinen,
U niversitlit Karlsruhe
Horst CLAUSERT, Professor Dr.-lng., Fachbereich Regelungs- und Datentechnik,
Technische Hochschule Darmstadt
Horst CzicHos, Professor Dr.-lng., Vizeprlisident, Bundesanstalt fUr Materialforschung und
-pri.ifung, Berlin
Thomas FLIK, Dr.-Ing., lnstitut ftir Technische lnformatik, Technische Universitlit Berlin
Lutz HAAsE, Dipl.-lng., Institut ftir Werkstoffe der Elektrotechnik,
Technische Universitlit Berlin
Erich HAUSSER, Dr., Prlisident, Deutsches Patentamt, Mi.inchen
Karl HoFFMANN, Professor Dr.-lng., Fachbereich Elektrische Nachrichtentechnik,
Technische Hochschule Darmstadt
Hans LIEBIG, Professor Dr.-lng., lnstitut ftir Technische Informatik,
Technische Universitlit Berlin
Heinz NIEDRIG, Professor Dr.-lng., Optisches lnstitut, Technische Universitlit Berlin
Bodo PLEWINSKY, Privatdozent Dr. rer. nat., Bundesanstalt ftir Materialforschung und -pri.ifung,
Berlin
Wulff PLINKE, Professor Dr. rer. oec., Fachbereich Wirtschaftswissenschaft,
Freie Universitlit Berlin
Peter RECHENBERG, Professor Dr.-lng., lnstitut ftir lnformatik, Universitlit Linz
Helmut REIHLEN, Professor Dr.-lng. Sc. D., DIN Deutsches lnstitut ftir Normung e. V., Berlin
Peter RuGE, Professor Dr.-lng. habil., Institut ftir Angewandte Mechanik,
Technische Universitlit Braunschweig
Hans-Rolf TRANKLER, Professor Dr.-lng., lnstitut ftir MeB- und Automatisierungstechnik,
Universitlit der Bundeswehr Mi.inchen
Heinz UNBEHAUEN, Professor Dr.-lng., Lehrstuhl ftir Elektrische Steuerung und Regelung,
Ruhr-Universitlit Bochum
Manfred WERMUTH, Professor Dr. rer. nat., Institut ftir Stadtbauwesen, Technische Universitlit
Braunschweig
Gunther WIESEMANN, Professor Dr.-lng., Fachhochschule Braunschweig/Wolfenbi.ittel
Jens WITTENBURG, Professor Dr.-lng., lnstitut ftir Technische Mechanik, Universitlit Karlsruhe
Ji.irgen ZIEREP, Professor Dr.-lng. habil. Dr. techn. E. h., Institut fi.ir Stromungslehre und
Stromungsmaschinen, Universitlit Karlsruhe
Helmut ZDRNECK, Professor Dr.-lng., Fachbereich Elektrische Energietechnik,
Technische Hochschule Darmstadt
Geleitwort

Im Jahre 1846 schlossen sich Studenten des Koniglichen Gewerbeinstituts in Berlin, des Vorgiin-
gers der Technischen Hochschule Charlottenburg und heutigen Technischen Universitiit Berlin,
zu einem ,Verein der Zoglinge des Koniglichen Gewerbeinstituts" zusammen. Sie gaben sich
spiiter den Namen ,Ak:ademischer Verein Htitte". Seine Mitglieder waren 1856 wesentlich an der
Grtindung des Verein Deutscher lngenieure (VDI) beteiligt.
Von Anfang an hatte sich der Ak:ademische Verein Htitte die Forderung und Veroffentlichung
wissenschaftlichen Schrifttums zur Aufgabe gestellt. Eine Generalversammlung beschloB im
Jahre 1856, ,eine Kommission von acht Mitgliedem zu wiihlen, die aus den Vortriigen der Herren
Lehrer des Instituts ein Vademecum zusammenstellen soli". Es erschien im Jahr 1857 mit dem
Titel ,Des lngenieurs Taschenbuch", herausgegeben vom Verein der Htitte.
Dieser Band aus dem Jahre 1857 erlebte rasch weitere Auflagen. Seit 1908, ab der 20. Auflage,
triigt das Werk den Haupttitel HUTTE. Durch die schnelle Entwicklung der lngenieurwissen-
schaften wurde es im Laufe der Zeit unmoglich, den angewachsenen Stoff in einem Band zu ver-
einigen. So erschienen insgesamt bis zur 28. Auflage 14 verschiedene (Teil-)Ausgaben, einige da-
von auch in franzosischer, italienischer, spanischer und russischer Ubersetzung.
Auch der hier nunmehr vorliegende Band, die sogenannte ,Grundlagen-HUTTE", die seit tiber
130 Jahren viele Generationen von lngenieuren in Studium und Praxis begleitet hat, erscheint in
einem neuen Gewand. Doch die seit der ersten Auflage festgelegte Konzeption des Buches wurde
im wesentlichen beibehalten. Es sei ein Satz aus dem Vorwort jenes Bandes zitiert:
,Die Kommission hat sich bestrebt, in diesem Werke die siimtlichen Hauptwissenschaften
des lngenieurs, besonders mit Rticksicht auf ihre Anwendung in der Praxis, zu behandeln,
und war dabei bemtiht, eine tibersichtliche Anordnung des Ganzen, gedriingte Ktirze und
Vollstiindigkeit des lnhalts moglichst miteinander zu verbinden."
Diesen vor tiber 130 Jahren geschriebenen Worten ist nichts hinzuzufiigen. Sie gelten auch fUr
die neue Grundlagen-HUTTE.
Der Ak:ademische Verein Htitte dankt Herm Professor Dr.-lng. Horst Czichos fUr sein groBes En-
gagement bei der Herausgabe dieses Buches. Besonderer Dank gilt den Autoren, die ihr fachli-
ches Wissen und ihre didaktischen Erfahrungen eingebracht haben, und dem Redakteur der
HUTTE, Herm Dipl.-lng. Ulrich Kluge.
Dem Springer-Verlag danken wir ftir die vertrauensvolle Zusammenarbeit und die hervorragende
Ausstattung des Buches.
Berlin, im Juni 1989 Dr.-lng. Werner Sommerfeld
Vorsitzender des wissenschaftlichen
Ausschusses des Ak:ademischen Vereins
Htitte e. V. Berlin
Vorwort

Das vorliegende Werk enthiilt in komprimierter Form das Grundlagenwissen der Ingenieurdiszi-
plinen. Die ,Grundlagen-HUTTE" soli damit sowohl ein Kompendium fUr Technik- und Inge-
nieurstudenten als auch eine fundierte Arbeitsunterlage und ein umfassendes Nachschlagewerk
fUr alle Ingenieure sein. Der Inhalt des viillig neu konzipierten Werkes orientiert sich an den Stu-
dienpliinen der Technischen Universitiiten und Fachhochschulen. Die seit der letzten Auflage im
Jahr 1955 erzielten Fortschritte der Wissenschaft und der Technik haben neben der Neufassung
der bisher enthaltenen Fiicher die Aufnahme weiterer grundlegender Wissensgebiete erforderlich
gemacht.
Der Teil Mathematik und Statistik vermittelt die fUr die Ingenieurwissenschaften erforderlichen
mathematischen Kenntnisse; er reflektiert die zunehmende Tendenz zu einer strukturierten
Schreibweise (Matrizen), zur Behandlung nichtelementarer Feldprobleme (Differentialgeometrie,
Metrik, Tensoren) und zu einer Sensibilitiit gegenliber numerischen Prozessen sowie zur statisti-
schen Behandlung von Ingenieurproblemen. Die Physik, gegliedert in ,Teilchen und Teilchensy-
steme", ,Wechselwirkungen und Felder", ,Wellen und Quanten", vereinigt die klassischen und
modernen Teilgebiete als Fundamente der verschiedenen Bereiche der Technik. In der Chemie
werden neben den anorganischen und organischen stoffchemischen Grundlagen besonders die
stiichiometrischen Verfahren fUr analytische sowie thermodynamische und kinetische Berech-
nungen dargestellt.
Der Teil Werkstoffe behandelt die Konstruktions- und Funktionsmaterialien der Technik, ihre
Eigenschaften, Kennwerte und potentiellen Schiidigungsprozesse und erliiutert Verfahren des
Materialschutzes, der Materialprlifung und der Materialauswahl fUr technische Anwendungen.
Die Technische Mechanik umfaBt in kompakter mathematischer Darstellung mit praktischen An-
wendungsbeispielen die ,Mechanik fester Kiirper", gegliedert in Kinematik, Statik, Kinetik,
Schwingungen, Festigkeitslehre, Elastizitiitstheorie, Plastizitiitstheorie und die ,Striimungsme-
chanik", unterteilt in Fluideigenschaften, Hydro- und Aerostatik, Gasdynamik, inkompressible,
kompressible, reibungsfreie und reibungsbehaftete Striimungen. Die Technische 11zermodynamik
ist mit den in der Theorie der Wiirme als Variablen mitgeflihrten Stoffmengen fUr Anwendungen
nicht nur in der Energietechnik, sondern auch in der Verfahrenstechnik besonders geeignet. Die
Elektrotechnik gliedert sich in flinfTeilgebiete: Der Abschnitt ,Netzwerke" behandelt die Grund-
lagen von Gleichstrom-, Wechselstrom- und Mehrphasensystemen und vermittelt Berechnungs-
verfahren fUr Strome und Spannungen in Netzwerken. Der Abschnitt ,Felder" behandelt nach
den Leitungen die elektromagnetischen Felder und Wellen. Schwerpunkt der ,Energietechnik"
ist die Energieumwandlung mechanisch-elektrisch und elektrisch-mechanisch unter Ausnutzung
elektromagnetischer Erscheinungen und der modernen Leistungselektronik. Die ,Nachrichten-
technik" enthiilt in systemtechnischer Darstellung die Prinzipien und Verfahren der Informa-
tions- und Kommunikationstechnik. Die ,Elektronik" gibt eine Ubersicht tiber die wichtigsten
analogen und digitalen Grundschaltungen und die Bauelemente der Halbleitertechnik und Opto-
elektronik.
In der Mefttechnik werden anhand des Prinzips der MeBkette die Sensoren und die MeBsignalver-
arbeitung bis hin zur Mikroelektronik und Mikrotechnik behandelt. Der Teil Regelungs- und
Steuerungstechnik vermittelt gleichzeitig die fUr die Automatisierungstechnik wichtigen Grundla-
gen; er umfaBt neben den klassischen Modellen, Systemeigenschaften und Reglertypen auch die
modernen Entwicklungen, wie nichtlineare Regelsysteme, adaptive Regelungen, Zustandsrege-
lungen sowie digitale Steuerungen. Die Technische Jnformatik orientiert sich am Computer als
dem wichtigsten Repriisentanten dieses Gebietes; sie ist in drei Abschnitte gegliedert: Der Ab-
schnitt ,Digitale Systeme" behandelt die Grundlagen der Schaltungstechnik aus logischer Sicht,
X Vorwort

Operations- und Steuerwerke sowie Struktur und Funktion leistungsfahiger Mikroprozessoren.


,Rechnerorganisation" umfaBt die Codierung von Informationen, Programmiermodelle fUr Pro-
zessoren, busorientierte Rechnersysteme und grundlegende Funktionen der Betriebssysteme. Bei
der ,Programmierung" stehen grundlagenorientierte Darstellungen von Algorithmen und Daten-
strukturen, Programmiersprachen und die Softwaretechnik im Vordergrund. Im Teil Entwicklung
und Konstruktion werden die fUr die Konstruktionsmethoden und Konstruktionselemente techni-
scher Produkte wesentlichen generellen Zusammenhange, Vorgehensstrategien und Prinzipien
herausgearbeitet; die Konzentration auf Grundsatzliches erlaubt einen schnellen Uberblick tiber
die Li.isungsprinzipien der Entwicklungs- und Konstruktionstechnik.
Erganzend sind die fUr Studium und Berufspraxis ebenfalls wichtigen Gebiete Normung, Recht,
Patentwesen und Betriebswirtschaft neu aufgenommen worden.
Im Teil Normung werden Aufbau und Funktion der Normenorganisationen, der Werdegang von
Normen sowie ihre Wirkung als Dokumente des Standes der Technik und als Instrumente techni-
schen Handelns dargestellt mit Beispielen aus den Bereichen Rationalisierung, Ergonomie, Si-
cherheit, Umweltschutz und rechneruntersttitzte Techniken. Der Teil Recht gibt einen Uberblick
tiber das Rechtssystem der Bundesrepublik Deutschland und eine schwerpunktartige Behandlung
zahlreicher fUr die Technik relevanter Rechtsgebiete. Beim Patentwesen liegt der Schwerpunkt auf
der Darstellung der Patentnihigkeit und der Anmeldeverfahren fUr Erfindungen und Gebrauchs-
muster im nationalen, europaischen und internationalen Raum, der Erlauterung des Gesetzes
tiber Arbeitnehmererfindungen und der Bedeutung gewerblicher Schutzrechte ftir technischen
Fortschritt und Innovation. Die Betriebswirtschaft beschaftigt sich mit den Betrieben als den Ele-
menten der Wirtschaftsbereiche sowie den zugehorigen konstitutiven Entscheidungstatbestanden
(Betriebsgriindung, Rechtsformen, Betriebsverfassung, Betriebsbeendigung) und den funktions-
bezogenen Tatbestanden (Informationssystem, Realgtitersystem, Soziales System, Finanzsystem,
Organisation, Rechnungswesen).
Die Neuauflage der Grundlagen-HUTTE wurde durch den Wissenschaftlichen AusschuB des
Akademischen Vereins Htitte, Berlin, initiiert und durch Herrn Prof. Dr. G. W. Becker, Prasident
der Bundesanstalt fUr Materialforschung und -priifung (BAM), Berlin, in dankenswerter Weise
untersttitzt. Mein herzlicher Dank gilt allen beteiligten Autoren; ihrem groBen Engagement und
der ausgezeichneten kollegialen Zusammenarbeit ist es zu verdanken, daB nach vierjahriger in-
tensiver gemeinsamer Arbeit dieses Werk in der vorliegenden Form entstehen konnte. AuBerdem
danke ich neben zahlreichen Mitarbeitern der BAM besonders meiner Frau Barbara und meinem
Sohn Carsten fUr ihre Mithilfe und Geduld sowie Frau Rtickward und Frau Pfeifer fUr die ziel-
strebige Mitarbeit bei der Erstellung des gesamten Sachverzeichnisses. AbschlieBend sei den be-
teiligten Mitarbeitern des Springer-Verlages und der HUTTE-Redaktion fUr die engagierte und
sachkundige Zusammenarbeit bei der Planung und der redaktionellen Bearbeitung der Manu-
skripte und dem Verlag fUr die vorztigliche Ausstattung des Buches gedankt.

Berlin, im Juli 1989 H. Czichos

Der innerhalb kurzer Zeit erforderlich gewordene Nachdruck gab Gelegenheit, Druckfehler und
Einzelheiten der Darstellung zu verbessern.

Berlin, im November 1990 H. C.


Inhaltsiibersicht

A Mathematik und Statistik . . . . . . . . . . A 1-A 150


Mathematik (P. Ruge) . . . . . . . . . . . A 1-A 125
Wahrscheinlichkeitsrechnung und Statistik (M. Wermuth) A 125-A 150
B Physik (H. Niedrig) B 1-B 240
C Chemie (B. Plewinsky) C 1-C 79
D Werkstoffe (H. Czichos) D 1-D 85
E Technische Mechanik E 1-E 188
Mechanik fester Korper (J. Wittenburg) E 1-E 119
Stromungsmechanik (J. Zierep, K. Buhler) E 120-E 188
F Technische Thermodynamik (J. Ahrendts) F 1-F 48
G E1ektrotechnik G 1-G 153
N etzwerke (G. Wiesemann) . G 1-G 35
Felder (H. Clausert) G 36-G 58
Energietechnik (H. Zurneck) G 59-G 72
Nachrichtentechnik (K. Hoffmann) G 72-G 101
Elektronik (K. Hoffmann, G. Wiesemann, L. Haase) G 101-G 153
H MeBtechnik (H.-R. Triinkler) . . . . . . . H 1-H 81
I Rege1ungs- und Steuerungstechnik (H. Unbehauen) I 1-1 91
J Technische Informatik . . . J 1-J 111
Digitale Systeme (H. Liebig) J 1-J 37
Rechnerorganisation (Th. Flik) . J 38-J 73
Programmierung (P. Rechenberg) J 73-J 111
K Entwicklung und Konstruktion (w. Beitz) K 1-K 60
L Normung (H. Reihlen) L 1-L 10
M Recht (J. Borck) M 1-M 12
N Patentwesen (E. Hiiufter) N 1-N 13
0 Betriebswirtschaft (w. Plinke) 0 1-0 19
Sachverzeichnis S 1-S 67
Inhalt

A Mathematik und Statistik


P. Ruge, M. Wermuth

Mathematik
P.Ruge
Mengen, Logik A1
1.1. Mengen A1
1.1.1 Grundbegriffe der Mengenlehre 1.1.2 Mengenrelationen und
·operationen.
1.2 Verkniipfungsmerkmale spezieller Mengen A2
1.3 Logik; Boolesche Algebra A3
2 Zahlen, Abbildungen, Folgen A4
2.1 Reelle Zahlen A4
2.1.1 Zahlenmengen, Mittelwerte. - 2.1.2 Potenzen, Wurzeln, Logarithmen.
2.2 Stellenwertsysteme . A5
2.3 Komplexe Zahlen A5
2.3.1 Grundoperationen; Koordinatendarstellung. - 2.3.2 Potenzen, Wurzeln.
2.4 Intervalle A6
2.5. Abbildungen, Folgen und Reihen A6
2.5.1 Abbildungen, Funktionen. - 2.5.2 Folgen und Reihen- 2.5.3 Potenzen von
Reihen.

3 Matrizen und Tensoren A8


3.1 Matrizen A8
3.1.1 Bezeichnungen, spezielle Matrizen. - 3.1.2 Rechenoperationen. -
3.1.3 Matrixnormen.
3.2 Determinanten A 11
3.3 Vektoren A 12
3.3.1 Vektoreigenschaften. - 3.3.2 Basis. - 3.3.3 Inneres oder
Skalarprodukt. - 3.3.4 AuBeres oder Vektorprodukt. - 3.3.5 Spatprodukt,
Mehrfachprodukte.
3.4 Tensoren A 15
3.4.1 Tensoren n-ter Stufe. - 3.4.2 Tensoroperationen.

4 Elementare Geometrie A 15
4.1 Koordinaten A 15
4.1.1 Koordinaten, Basen. - 4.1.2 Kartesische Koordinaten.
4.1.3 Polarkoordinaten. - 4.1.4 Fliichenkoordinaten. -
4.1.5 Volumenkoordinaten. - 4.1.6 Zylinderkoordinaten.
4.1.7 Kugelkoordinaten.
4.2 Kurven, Fllichen 1. und 2. Ordnung A 17
4.2.1 Gerade in der Ebene. - 4.2.2 Ebene im Raum. 4.2.3 Gerade im
Raum. - 4.2.4 Kurven 2. Ordnung. - 4.2.5 Fliichen 2. Ordnung.
4.3 Planimetrie, Stereometrie A 22
5 Projektionen . A 29
XIV Inhalt

6 Algebraische Funktionen einer Verlinderlichen A30


6.1 Satze iiber Nullstellen . A30
6.2 Quadratische und kubische Gleichungen A32
7 Transzendente Funktionen A32
7.1 Exponentialfunktionen A32
7.2 Trigonometrische Funktionen A32
7.3 Hyperbolische Funktionen A35
8 Hohere Funktionen A36
8.1 Algebraische Funktionen 3. und 4. Ordnung A36
8.2 Zykloiden, Spiralen A 37
8.3 Delta-, Heaviside-, Gammafunktionen A 37

9 Differentiation reeDer Funktionen einer Variablen A40


9.1 Grenzwert, Stetigkeit A40
9.2 Ableitung einer Funktion A41
9.2.1 Funktionsdarstellung nach Taylor. - 9.2.2 Grenzwerte durch
Ableitungen. - 9.2.3 Extrema, Wendepunkte.

10 Integration reeDer Funktionen einer Variablen A45


10.1 Unbestimmtes Integral A45
10.2 Bestimmtes Integral A48
10.2.1 Integrationsregeln. - 10.2.2 Uneigentliche Integrale.

11 Differentiation reeDer Funktionen mehrerer Variablen A 50


11.1 Grenzwert, Stetigkeit A 50
11.2 Ableitungen A 50
11.2.1 Funktionsdarstellung nach Taylor. - 11.2.2 Extrema.

12 Integration reeDer Funktionen mehrerer Variablen A 53


12.1 Parameterintegrale A 53
12.2 Doppelintegrale A 53
12.3 U neigentliche Bereichsintegrale A 54
12.4 Dreifachintegrale A 54
12.5 Variablentransformation A 55
12.6 Kurvenintegrale A 56
12.7 Oberflachenintegrale A 57
13 Differentialgeometrie der Kurven A 57
13.1 Ebene Kurven A 57
13.1.1 Tangente, Kriimmung. - 13.1.2 Htillkurve.
13.2 Raumliche Kurven A 59
14 Riiumliche Drehungen A60
15 Differentialgeometrie gekriimmter Fliichen A60
16 Differentialgeometrie im Raum A62
16.1 Basen, Metrik A62
16.2 Krummlinige Koordinaten A62
17 Differentiation und Integration in Feldem A63
17.1 Nabla-Operator A63
17.2. Flul3, Zirkulation A65
17.3 Integralsatze A66
18 Differentiation und Integration komplexer Funktionen A67
18.1 Darstellung, Stetigkeit komplexer Funktionen A67
18.2 Ableitung A68
18.3 Integration A68
Inhalt XV

19 Konforme Abbildung A71


20 Orthogonalsysteme A72
21 Fourlerreihen A 73
21.1 Reelle Entwicklung . A 73
21.2 Komplexe Entwicklung A 74
22 Polynomentwicklungen A 76
23 Integraltransformationen A 77
23.1 Fourier-Transformation A77
23.2 Laplace-Transformation A 77
23.3 Z-Transformation A80
24 Gewohnliche Differentialgleichungen A81
24.1 Einteilung . A81
24.2 Geometrische Interpretation . A82
25 LOsungsverfahren fiir gewohnliche Differentialgleichungen A82
25.1 Trennung der Veriinderlichen A82
25.2 Totales Differential . A83
25.3 Substitution A83
25.4 Lineare Differentialgleichungen A83
25.5 Lineare Differentialgleichungen, konstante Koeffizienten A84
25.6 Normiertes Fundamentalsystem A85
25.7 Greensche Funktion A86
25.8 Integration durch Reihenentwicklung A87
25.9 Integralgleichungen A87
26 Systeme von Differentialgleichungen A87
27 Selbstadjungierte Differentialgleichung A89
28 Klassische nicht-elementare Differentialgleichungen A90
29 Partielle Differentialgleichungen 1. Ordnung A91
30 Partielle Differentialgleichungen 2. Ordnung A92
31 LOsungen partieller Differentialgleichungen A94
31.1 Spezielle LOsungen der Wellen- und Potentialgleichung A94
31.2 Fundamentallosungen A95
32 Variationsrechnung A96
32.1 Funktionale A96
32.2 Optimierung A99
32.3 Lineare Optimierung A 100
33 Lineare Gleichungssysteme A 101
33.1 Gestaffelte Systeme A 101
33.2 GauBverwandte Verfahren A 102
33.3 Uberbestimmte Systeme A 104
33.4 Testmatrizen A 104
34 Nichtlineare Gleichungen A 105
34.1 Fixpunktiteration, Konvergenzordnung A 105
34.2 Spezielle Iterationsverfahren A 106
34.3 Nichtlineare Gleichungssysteme A 108

35 Matrizeneigenwertproblem A 108
35.1 Homogene Matrizenfunktionen, Normalformen A 108
35.2 Symmetrische Matrizenpaare A111
XVI Inha!t

35.3 Testmatrizen A 112


35.4 Singuliirwertzerlegung A113

36 Interpolation . . . A 114
36.1 Nichtperiodische Interpolation A 114
36.2 Periodische Interpolation . . A 117
36.3 Integration durch Interpolation A 118

37 Numerische Integration von Differentialgleichungen A 120


37.1 Anfangswertprobleme A 120
37.2 Randwertprobleme . . . . . . A 123

Wahrscheinlichkeitsrechnung und Statistik


M. Wermuth

38 W ahrscheinlichkeitsrechnung A 125
38.1 Zufallsexperiment und Zufallsereignis A 125
38.2 Wahrscheinlichkeit von Zufallsereignissen A 126
38.3 Bedingte Wahrscheinlichkeit A 126
38.4 Unabhiingigkeit von Ereignissen A 127
38.5 Rechenregeln flir Wahrscheinlichkeiten . A 127
39 Zufallsvariable und Wahrscheinlichkeitsverteilung A 128
39.1 Zufallsvariablen . . . . . . . . . . . . A 128
39.2 W ahrscheinlichkeits- und Verteilungsfunktion einer diskreten
Zufallsvariablen . . . . . . . . . . . . . . . A129
39.3 Wahrscheinlichkeits- und Verteilungsfunktion einer stetigen
Zufallsvariablen . . . . . . . . . . . . . A 129
39.4 KenngroBen von W ahrscheinlichkeitsverteilungen A 130
39.4.1 Erwartungswert einer Funktion einer ZufallsgroBe. -
39.4.2 Lageparameter einer Verteilung. - 39.4.3 Streuungsparameter einer
Verteilung.
39.5 Stochastische Unabhiingigkeit von ZufallsgroBen A 131
39.6 Korrelation von ZufallsgroBen . . . . A 131
39.7 Wichtige W ahrscheinlichkeitsverteilungen A131
40 Deskriptive Statistik A 138
40.1 Aufgaben der Statistik A 138
40.2 Grundbegriffe A 138
40.3 Hiiufigkeit und Hiiufigkeitsverteilung A 139
40.4 KenngroBen empirischer Verteilungen A 140
40.4.1 Lageparameter - 40.4.2 Streuungsparameter.
40.5 Empirischer Korrelationskoeffizient A 141

41 Induktive Statistik . . A 142


41.1 Stichprobenauswahl A 142
41.2 Stichprobenfunktionen A 142
41.3 Statistische Schatzverfahren A 142
41.3.1 Schiitzfunktion. - 41.3.2 Punktschiitzung. - 41.3.3 Intervallschiitzung.
41.4 Statistische Priifverfahren . . . . . . . A 144
41.5 Priifen der Unabhangigkeit zweier ZufallsgroBen
(Korrelationskoeffizient) . . . . . . . . A 144
41.6 Regression . . . . . . . . . . . . A 145
41.6.1 Grundlagen. - 41.6.2 Schiitzwerte flir IX, p und rr. -
41.6.3 Konfidenzintervalle flir die Parameter p, rr und f.l(X). - 41.6.4 Priifen
einer Hypothese iiber den Regressionskoeffizienten. - 41.6.5 Beispiel zur
Regressionsrechnung.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A 148
Inhalt XVII

B
Physik
H. Niedrig

1 Physikalische GraBen und Einheiten B1


1.1 Physikalische Gro.Ben . . . . . B1
1.2 Basisgro.Ben und -einheiten . . . B1
1.3 Das Intemationale Einheitensyste m B1
I. Teilchen und Teilchensysteme
2 K.inematik B5
2.1 Geradlinige Bewegung B5
2.2 Kreisbewegung B7
2.3 Gleichformig translatorische Relativbewegung B8
2.3.1 Galilei-Transformation. - 2.3.2 Lorentz-Transformation. -
2.3.3 Relativistische Kinematik.
2.4 Geradlinig beschleunigte Relativbewegung Bll
2.5 Rotatorische Relativbewegung Bll
3 Kraft und Impuls B 12
3.1 Triigheitsgesetz B 12
3.2 Kraftgesetz B 12
3.2.1 Gewichtskraft (Schwerkraft). - 3.2.2 Federkraft. - 3.2.3 Reibungskriifte.
3.3 Reaktionsgeset z . . . . . . . . . . . . . . . B 15
3.3.1 Kriifte bei elastischen Verformungen. - 3.3.2 Kriifte zwischen freien
Korpem (.innere Kriifte").
3.4 Aquivalenzprin zip: Schwer- und Triigheitskriifte B 16
3.5 Triigheitskriifte bei Rotation . . . . . . . B 16
3.5.1 Zentripetal- und Zentrifugalkraft. 3.5.2 Coriolis-Kraft.
3.6 Drehmoment und Gleichgewicht B 17
3.7 Drehimpuls (Drall) . B17
3.8 Drehimpulserh altung B 18
4 Arbeit und Energie B 18
4.1 Beschleunigun gsarbeit, kinetische Energie B 19
4.2 Potentielle Energie, Hub- und Spannungsarbe it B 19
4.3 Energieerhaltu ng bei konservativen Kriiften B 21
4.4 Energiesatz bei nichtkonservat iven Kriiften B 21
4.5 Relativistische Dynamik B 22
5 Schwingungen B 23
5.1 Kinematik der harmonischen Bewegung B24
5.2 Der ungediimpfte, harmonische Oszillator B24
5.2.1 Mechanische harmonische Oszillatoren. - 5.2.2 Schwingungsgleichung
und Schwingungsenergie des harmonischen Oszillators.
5.3 Freie gediimpfte Schwingungen . . . . . . . . . . B 28
5.3.1 Periodischer Fall (Schwingfall). - 5.3.2 Aperiodischer Grenzfall.
5.3.3 Aperiodischer Fall (Kriechfall). - 5.3.4 Abklingzeit.
5.4 Erzwungene Schwingungen, Resonanz . . . . . B 30
5.4.1 Resonanz. - 5.4.2 Leistungsaufnahme des Oszillators.
5.5 Uberlagerung von harmonischen Schwingungen B 32
5.5.1 Schwingungen gleicher Frequenz. - 5.5.2 Schwingungen verschiedener
Frequenz.
5.6 Gekoppelte Oszillatoren B 36
5.6.1 Gekoppelte Pendel. 5.6.2 N gekoppelte Oszillatoren.
6 Teilchensystem e B 38
6.1 Schwerpunkt (Massenzentru m), lmpuls und Drehimpuls von
Teilchensystem en . . . . . . B 39
6.1.1 Schwerpunktbewegung ohne iiuBere Kriifte. -
6.1.2 Schwerpunktbewegung bei Einwirkung iiuBerer Kriifte.
6.1.3 Drehimpuls eines Teilchensysterns.
XVIII Inhalt

6.2 Energieinhalt von Teilchensystemen B 42


6.2.1 Energieerhaltungssatz in Teilchensystemen. 6.2.2 Bindungsenergie
eines Teilchensystems.
6.3 St6J3e B 43
6.3.1 Zentraler elastischer StoB. 6.3.2 Nichtzentraler elastischer StoB. -
6.3.3 Unelastischer StoB.

7 Dynamik starrer Korper B 48


7.1 Translation und Rotation eines starren Korpers B 48
7.2 Rotationsenergie, Tragheitsmoment B 49
7.3 Drehimpuls eines starren Korpers B 51
7.4 Kreisel . B 52
7.5 Vergleich Translation- Rotation B 53

8 Statistische Mechanik- Thermodynamik B 53


8.1 Kinetische Theorie der Gase B 53
8.2 Temperaturskalen, Gasgesetze B 56
8.3 Freiheitsgrade, Gleichverteilungssatz B 59
8.4 Reale Gase, tiefe Temperaturen B 60
8.5 Energieaustausch bei Vielteilchensystemen B 64
8.5.1 Volumenarbeit. - 8.5.2 Warmec - 8.5.3 Energieerhaltungssatz fUr
Vielteilchensysteme.
8.6 Warmemengen bei thermodynamischen Prozessen B 66
8.6.1 Spezifische und molare Warmekapazitaten.
8.6.2 Phasenumwandlungswarmen.
8. 7 Zustandsiinderungen bei idealen Gasen . B 71
8.8 Kreisprozesse . . B 72
8.8.1 Warmekraftmaschine. - 8.8.2 Kiiltemaschine und Warmepumpe.
8.9 Richtungsablauf physikalischer Prozesse B 75

9 Transporterscheinungen . . . B 79
9.1 Stol3querschnitt, mittlere freie Wegliinge B 79
9.2 Molekulardiffusion . B 80
9.3 Wiirmeleitung B 81
9.4 Innere Reibung: Viskositiit B 82

10 Hydro- und Aerodynamik B 85


10.1 Stromungen idealer Fli.issigkeiten B 86
10.2 Stromungen realer Fli.issigkeiten B 90

II. Wechselwirkungen und Felder

11 Gravitationswechselwirkung B 92
11.1 Der Feldbegriff . B92
11.2 Planetenbewegung: Kepler-Gesetze B 93
11.3 N ewtonsches Gravitationsgesetz B 93
11.4 Das Gravitationsfeld B 94
11.5 Satellitenbahnen im Zentralfeld B 96

12 Elektrische Wechselwirkung B 99
12.1 Elektrische Ladung, Coulomb-Gesetz B 99
12.2 Das elektrostatische Feld . B 100
12.3 Elektrisches Potential . . B 103
12.4 Quantisierung der elektrischen Ladung B 105
12.5 Energieaufnahme im elektrischen Feld B 106
12.6 Elektrischer Strom . . . . . B 107
12.7 Elektrische Leiter im elektrostatischen Feld, Influenz B 109
12.8 Kapazitat leitender Korper B 110
12.9 Nichtleitende Materie im elektrischen Feld, elektrische Polarisation B 112
Inhalt XIX

13 Magnetische Wechselwirkung . . . . . . . B 117


13.1 Das magnetostatische Feld, stationiire Magnetfelder B 117
13.2 Die magnetische Kraft auf bewegte Ladungen . . B 120
13.3 Die magnetische Kraft auf stromdurchflossene Leiter B 123
13.4 Materie im magnetischen Feld, magnetische Polarisation B 124
14 Zeitverinderliche elektromagnetische Felder . B 130
14.1 Zeitveranderliche magnetische Felder: Induktion B 130
14.2 Selbstinduktion . . . . . . . . . . . B 134
14.3 Energieinhalt des Magnetfeldes . . . . . B 135
14.4 Wirkung zeitveranderlicher elektrischer Felder B 135
14.5 Maxwellsche Gleichungen B 136

15 Elektrische Stromkreise . . . . . B 137


15.1 Ohmsches Gesetz B 137
15.2 Gleichstromkreise, Kirchhoffsche Satze B 138
15.3 Wechselstromkreise . . . . . . B 139
15.3.1 Wechselstromarbeit. - 15.3.2 Transformator. -
15.3.3 Scheinwiderstand von R, L und C.
15.4 Elektromagnetische Schwingungen . . . . . . . . . . . B 143
15.4.1 Freie, gedlimpfte elektromagnetische Schwingungen. -
15.4.2 Erzwungene elektromagnetische Schwingungen, Resonanzkreise. -
15.4.3 Selbsterregung elektrornagnetischer Schwingungen durch Riickkopplung.
16 Transport elektrischer Ladung: Leitungsmechanismen B 147
16.1 Elektrische Struktur der Materie B 147
16.1.1 Atomstruktur. - 16.1.2 Elektronen in Festkorpem.
16.2 Metallische Leitung B 155
16.3 Supraleitung . . . . . . . . . . . . . . B 157
16.4 Halbleitung . . . . . . . . . . . B 161
16.4.1 Eigenleitung. - 16.4.2 Storstellenleitung. - 16.4.3 Hall-Effekt in
Halbleitem. - 16.4.4 PN-Ubergiinge.
16.5 Elektrolytische Leitung . . . . . . . . . . . . . . B 165
16.6 Stromleitung in Gasen . . . . . . . . . . . . . . B 166
16.6.1 Unselbstiindige Gasentladung. - 16.6.2 Selbstiindige Gasentladung. -
16.6.3 Der Plasmazustand.
16.7 Elektrische Leitung im Hochvakuum . . . . . . . . . . B 169
16.7.1 Elektronenemission. - 16.7.2 Bewegung freier Ladungstriiger im
Vakuum.
17 Starke und schwache Wechselwirkung: Atomkeme und
Elementarteilchen . . . . . . B 174
17.1 Atomkeme ....... . B 175
17.2 Massendefekt, Kembindungsenergie B 176
17.3 Radioaktiver Zerfall . . . . . B 178
17.3.1 Alpha-Zerfall. - 17.3.2 Beta-Zerfall
17.4 Kiinstliche Kemumwandlungen, Kemenergiegewinnung B 180
17.5 Elementarteilchen . . . . . . . . . . . . . B 184

III. Wellen und Quanten


18 Wellenausbreitung B 187
18.1 Beschreibung von Wellenbewegungen, Wellengleichung B 187
18.2 Elastische Wellen, Schallwellen B 191
18.3 Doppler-Effekt, Kopfwellen B 193
19 Elektromagnetische Wellen . . B 195
19.1 Erzeugung und Ausbreitung elektromagnetischer Wellen B 196
19.2 Elektromagnetisches Spektrum . . . . . . . . . B200
20 Wechselwirkung elektromagnetischer Strahlung mit Materie B 202
20.1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen in Materie, Dispersion . B 202
XX lnhalt

20.2 Emission und Absorption des schwarzen Korpers, Plancksches


Strahlungsgesetz . B 204
20.3 Quantisierung des Lichtes, Photonen . B 207
20.4 Stationiire Energiezustiinde, Spektroskopie B210
20.5 Induzierte Emission, Laser B 212
21 Reflexion und Brechung, Polarisation B 214
21.1 Reflexion, Brechung, Totalreflexion B 215
21.2 Optische Polarisation B 218
22 Geometrische Optik B 219
22.1 Optische Abbildung B 220
22.2 Abbildungsfehler B 223
23 Interferenz und Beugung B 225
23.1 Huygenssches Prinzip B 225
23.2 Fraunhofer-Beugung an Spalt und Gitter B 227
24 Wellenaspekte bei der optischen Abbildung B 230
24.1 Abbesche Mikroskoptheorie B 230
24.2 Holographie B 232
25 Materiewellen B 233
25.1 Teilchen, Wellen, Unschiirferelation B 233
25.2 Die De-Broglie-Beziehung B 234
25.3 Die Schrodinger-Gleichung B 236
25.4 Elektronenbeugung, Elektroneninterferenzen B 237
25.5 Elektronenoptik B 238
Literatur B 239

c Chemie
R Plewinsky

Stochiometrie C1
1.1 Grundgesetze der Stochiometrie C1
1.1.1 Gesetz von der Erhaltung der Masse. - 1.1.2 Gesetz der konstanten
Proportionen. - 1.1.3 Gesetz der multiplen Proportionen.
1.2 Stoffmenge, Avogadro-Konstante C1
1.3 Die molare Masse . . . . . . . . . . C2
1.4 Quantitative Beschreibung von Mischphasen C2
1.4.1 Der Massenanteil w;. - 1.4.2 Der Stoffmengenanteil x;. - 1.4.3 Die
Konzentration (oder Stoffmengenkonzentration) c;.
1.5 Chemische Formeln . . . . C3
1.6 Chemische Gleichungen . . . . . . . C3
1. 7 Stochiometrische Berechnungen . . . . C4
1. 7.1 Gravimetrische Analyse. 1. 7.2 MaBanalyse.
1.7.3 Verbrennungsvorgii.nge.

2 Atombau . . . . C5
2.1 Atommodell von Rutherford C5
2.2 Das Bohrsche Atommodell C5
2.3 Ionisierungsenergie, Elektronenaffmitiit C6
2.4 Das quantenmechanische Atommodell C7
2.4.1 Die IJ'-Funktion. - 2.4.2 Die SchrOdinger-Gieichung fiir das
Wasserstoffatom. - 2.4.3 Darstellung der Wasserstoff-Orbitale. -
2.4.4 Mehrelektronensysteme.
2.5 Besetzung der En~rgieniveaus . . . . . . . . . C9
Inhalt XXI

2.6 Darstellung der Elektronenkonfiguration C9


2.7 Aufbau des Atomkems . . . . C9
3 Das Periodensystem der Elemente C9
3.1 Aufbau des Periodensystems Cll
3.2 Periodizitiit einiger Eigenschaften Cll
4 Chemische Bindung Cll
4.1 Atombindung (Kovalente Bindung) c 12
4.1.1 Modell nach Lewis. - 4.1.2 Molekiilorbitale.
4.1.3 Hybridisierung. - 4.1.4 Elektronegativitiit.
4.2 Ionenbindung . . . . . . . . . . . . . . . . c 14
4.2.1 Gitterenergie. - 4.2.2 Bom-Haberscher KreisprozeB. - 4.2.3 Atom-
und Ionenradien. ·
4.3 Metallische Bindung . . . . . . . . . . . . . . c 15
4.4 Van-der-Waalssche Bindung und Wasserstotlbriickenbindung c 16
5 Gase c 16
5.1 !deale Gase c 16
5.1.1 Zustandsgleichungidealer Gase. 5.1.2 Spezialfalle der
Zustandsgleichung idealer Gase.
5.2 Reale Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 17
5.2.1 Die Virialgleichung. - 5.2.2 Die van-der-Waalssche Gleichung. Der
kritische Punkt.

6 Fliissigkeiten C20
6.1 Einteilung der Fliissigkeiten C 20
6.2 Struktur von Fliissigkeiten C 20
6.3 Eigenschaften des fliissigen Wassers C 21
6.4 Glaser . . C 21
7 Festkorper C 22
7.1 Kristalle C 22
7.1.1 Elementarzelle. - 7.1.2 Kristallsysteme.
7.2 Bindungszustiinde in Kristallen C 22
7.2.1 Struktur von Metallkristallen. - 7.2.2 Struktur von Ionenkristallen..
7.2.3 Kovalente Kristalle. 7.2.4 Kristalle mit komplexen
Bindungsverhiiltnissen.
7.3 Reale Kristalle C25
8 Thermodynamik chemischer Reaktionen.
Das chemische Gleichgewicht . . . . C25
8.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . C 25
8.1.1 Einteilung der thermodynamischen Systeme. - 8.1.2 Die Umsatzvariable
(Reaktionsvariable, Reaktionslaufzahl).
8.2 Anwendung des 1. Hauptsatzes der Thermodynamik auf chemische
Reaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . C 26
8.2.1 Der 1. Hauptsatz der Thermodynarnik. - 8.2.2 Die Reaktionsenergie.
8.2.3 Die Reaktionsenthalpie. - 8.2.4 Der HeBsche Satz. - 8.2.5 Die
Standardbildungsenthalpie von Verbindungen. - 8.2.6 Temperatur- und
Druckabhiingigkeit der Reaktionsenthalpie.
8.3 Anwendung des 2. und 3. Hauptsatzes der Thermodynamik auf
chemische Reaktionen . . . . . . . . . . . . . C 29
8.3.1 Grundlagen. - 8.3.2 Reaktionsentropie. - 8.3.3 Die Freie Enthalpie
und das chemische Potential. - 8.3.4 Die Freie Reaktionsenthalpie. Die Gibbs-
Helmholtzsche Gleichung. - 8.3.5 Phasenstabilitiit.
8.4 Das Massenwirkungsgesetz . . . . . . . . . C 32
8.4.1 Chemisches Gleichgewicht. - 8.4.2 Homogene Gasreaktionen. -
8.4.3 Heterogene Reaktionen. - 8.4.4 Berechnung von
Gleichgewichtskonstanten aus thermochemischen Tabellen. -
8.4.5 Temperaturabhiingigkeit der Gleichgewichtskonstante. - 8.4.6 Prinzip
des kleinsten Zwanges. - 8.4.7 Gekoppelte Gleichgewichte.
XXII Inhalt

9 Geschwindigkeit chemischer Reaktionen; Reaktionskinetik c 35


9.1 Reaktionsgeschwindigkeit und Freie Reaktionsenthalpie c 35
9.2 Reaktionsgeschwindigkeit und Reaktionsordnung c 35
9.3 Elementarreaktion, Reaktionsmechanismus und Molekularitiit c 36
9.4 Konzentrationsabhiingigkeit der Reaktionsgeschwindigkeit c 36
9.4.1 Zeitgesetz 1. Ordnung. - 9.4.2 Zeitgesetz 2. Ordnung.
9.5 Reaktionsgeschwindigkeit und Massenwirkungsgesetz c 37
9.6 Temperaturabhiingigkeit der Reaktionsgeschwindigkeit c 38
9.7 Kettenreaktionen c 38
9.8 Explosion en c 39
9.9 Katalyse c 39
9.9.1 Grundlagen. - 9.9.2 Homogene Katalyse. - 9.9.3 Heterogene
Katalyse. - 9.9.4 Haber-Bosch-Verfahren.

10 Stoffe und Reaktionen in LOsung c 41


10.1 Disperse Systeme . . . . . . . . . . C41
10.1.1 Kolloide. - 10.1.2 Losungen. - 10.1.3 Elektrolyte, Elektrolytlosungen.
10.2 Kolligative Eigenschaften von Uisungen . . . . C42
10.2.1 Dampfdruckerniedrigung. - 10.2.2 Gefrierpunktsemiedrigung und
Siedepunktserhiihung. - 10.2.3 Osmotischer Druck.
10.3 Uislichkeit von Gasen in Fltissigkeiten . . . . . . C44
10.4 Verteilung geloster Stoffe zwischen zwei Uisungsmitteln C44
10.5 Wasser als Losungsmittel . . . . . . . . . . . C44
10.6 Eigendissoziation des Wassers, Ionenprodukt des Wassers C45
10.7 Siiuren und Basen . . . . . . . . c 45
10.7.1 Definition nach Arrhenius und Bronsted. - 10.7.2 Starke und schwache
Siiuren und Basen. - 10.7.3 Der pH-Wert. - 10.7.4 pH-Wert der LOsung
einer starken Siiure bzw. Base. - 10.7.5 pH-Wert der LOsung einer schwachen
Siiure bzw. Base. - 10.7.6 pH-Wert von Salzlosungen (Hydrolyse).
10.8 Loslichkeitsprodukt C48
10.9 Harte des W assers C49

11 Redoxreaktionen c 49
11.1 Oxidationszahl C49
11.2 Oxidation und Reduktion, Redoxreaktionen c 50
11.3 Beispiele fUr Redoxreaktionen . . . . . c 51
11.3.1 Verbrennungsvorgiinge. - 11.3.2 Auflosen von Metallen in Siiuren.
11.3.3 Darstellung von Metallen durch Reduktion von Metalloxiden.
11.4 Redoxreaktionen in elektrochemischen Zellen . . . c 52
11.5 Elektrodenpotentiale, elektrochemische Spannungsreihe c 52
11.5.1 Defmition von Anode und Kathode. - 11.5.2 Berechnung der EMK
elektrochemischer Zellen aus Elektrodenpotentialen. 11.5.3 Edle und unedle
Metalle.
11.6 Elektrochemische Korrosion . . . . . . c 53
11.7 Erzeugung von elektrischem Strom durch Redoxreaktionen c 53
11.8 Elektrolyse, Faraday-Gesetz . . . . . . . . . c 54
11.8.1 Technische Anwendungen elektrolytischer Vorgiinge.

12 Die Hauptgruppene1emente und ihre Verbindungen c 55


12.0 Wasserstoff . . . . . c 55
12.1 I. Hauptgruppe: Alkalimetalle c 55
12.2 II. Hauptgruppe: Erdalkalimetalle c 56
12.3 III. Hauptgruppe: die Borgruppe c 57
12.3.1 Bor. - 12.3.2 Aluminium.
12.4 IV. Hauptgruppe: die Kohlenstoffgruppe c 58
12.4.1 Kohlenstoff. - 12.4.2 Silicium. - 12.4.3 Germanium, Zinn und Blei.
12.5 V. Hauptgruppe: die Stickstoffgruppe . . . . . . c 60
12.5.1 Stickstoff. - 12.5.2 Phosphor. - 12.5.3 Arsen, Antimon.
12.6 VI. Hauptgruppe: Chalkogene . . . . . . c 61
12.6.1 Sauerstoff. - 12.6.2 Schwefel.
Inhalt XXIII

12.7 VII. Hauptgruppe: Halogene . . . .. . e 63


12.7.1 Fluor. - 12.7.2 Chlor. - 12.7.3 Brom und Iod.
12.8 VIII. Hauptgruppe: Edelgase e 64

13 Organische Verbindungen e 64
13.1 Organische ehemie: Uberblick e 64
13.2 lsomerie bei organischen Molekiilen e 65
13.2.1 Strukturisomerie. 13.2.2 Stereoisomerie.

14 Kohlenwasserstoffe e 66
14.1 Aliphatische Kohlenwasserstoffe e 66
14.1.1 Alkane C.Hzn+Z· - 14.1.2 Alkene C.H 2•• - 14.1.3 Alkine C.H 2. - 2 • -
14.1.4 Kohlenwasserstoffe mit zwei oder mehr Doppelbindungen.
14.2 Alicyclische Kohlenwasserstoffe e 70
14.3 Aromatische Kohlenwasserstoffe e 70
14.3.1 Benzol C6H6.

15 Verbindungen mit funktionellen Gruppen en


15.1 Halogenderivate der aliphatischen Kohlenwasserstoffe en
15.2 Alkohole e 73
15.3 Aldehyde . e 74
15.4 Ketone . e 75
15.5 earbonsiiuren und ihre Derivate e 75
15.5.1 Carbonsaurederivate. 15.5.2 Aminocarbonsauren (Aminosauren).

Literatur en

D Werkstoffe
H. Czichos

1 Ubersicht 01
1.1 Der Materialkreislauf . 01
1.2 Gliederung des Werkstoffgebietes 02
2 Aufbau der Werkstoffe 02
2.1 Aufbauprinzipien von Festkorpern 02
2.2 Mikrostruktur 04
2.3 Werkstoffoberfliichen 05
2.4 Werkstoffgruppen 06
3 Metallische Werkstoffe 07
3.1 Herstellung metallischer Werkstoffe 07
3.2 Einteilung der Metalle D8
3.3 Eisenwerkstoffe . D8
3.3.1 Eisen-Kohlenstoff-Zustandsdiagramm. - 3.3.2 Warmebehandlung. -
3.3.3 Stahl. - 3.3.4 GuBeisen.
3.4 Nichteisenmetalle und ihre Legierungen . . D 15
3.4.1 Aluminium. - 3.4.2 Magnesium. - 3.4.3 Titan. -
3.4.4 Kupfer. - 3.4.5 Nickel. 3.4.6 Zinn. - 3.4.7 Zink. - 3.4.8 Blei.
3.5 Metallische Glaser . . . D 17

4 Anorganisch-nichtmetallische Werkstoffe D 18
4.1 Anorganische Naturstoffe D 18
4.2 Kohlenstoff, Graphit D 18
4.3 Keramische Werkstoffe D 19
4.3.1 Herstellung keramischer Werkstoffe. 4.3.2 Silikatkeramik. -
4.3.3 Oxidkeramik. - 4.3.4 Nichtoxidkeramik.
4.4 Glas . D 22
XXIV Inhalt

4.5 Glaskeramik 022


4.6 Baustoffe . . . . . . . . . 023
4.6.1 Bindemittel. - 4.6.2 Zement. - 4.6.3 Beton.
4.7 Erdstoffe . . . . . 024

5 Organische Stoffe; Polymerwerkstoffe 025


5.1 Organische Naturstoffe 025
5.1.1 Holz und Holzwerkstoffe. - 5.1.2 Fasern.
5.2 Papier und Pappe . . . . . . 026
5.3 Herstellung von Polymerwerkstoffen 026
5.4 Aufbau von Polymerwerkstoffen 027
5.5 Thermoplaste 028
5.6 Ouroplaste 0 31
5.7 Blastomere 0 31

6 Verbundwerkstoffe 0 31
6.1 Teilchenverbundwerkstoffe 032
6.2 Faserverbundwerkstoffe 032
6.3 Stahlbeton und Spannbeton 0 33
6.4 Schichtverbundwerkstoffe 0 33
6.5 Oberfliichentechnologien 033

7 Technische Fluide . . 0 35
7.1 Rheologische Grundlagen 0 35
7.1.1 Newtonsche und nicht-newtonsche Fluide. 7.1.2 Viskositiit und
Viskositiitsfunktionen.
7.2 Hydraulikfliissigkeiten 036
7.3 Schmierstoffe . . . 036

8 Beanspruchung von Werkstoffen 037


8.1 Volumenbeanspruchungen 038
8.2 Oberfliichenbeanspruchungen 039
8.3 Zeitlicher Verlauf von Beanspruchungen 039

9 Werkstoffeigenschaften und Werkstoffkennwerte 040


9.1 Dichte . . . 040
9.2 Mechanische Eigenschaften . . . . . . 041
9.2.1 Elastizitiit. - 9.2.2 Viskoelastizitiit. - 9.2.3 Festigkeit und
Verformung. - 9.2.4 Kriechen und Zeitstandverhalten. - 9.2.5 Ermiidung
und Wechselfestigkeit. - 9.2.6 Bruchmechanik. 9.2.7 MaBnahmen zur
Festigkeitssteigerung.
9.3 Thermische Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . 051
9.3.1 Wiirmekapazitiit und Wiirmeleitflihigkeit. - 9.3.2 Thermische
Ausdehnung. - 9.3.3 Schmelztemperatur.
9.4 Sicherheitstechnische Kenndaten . . . . . . 055
9.4.1 Sicherheitsbeiwerte von Konstruktionswerkstoffen. -
9.4.2 Sicherheitstechnische KenngriiBen brennbarer Stoffe.
9.5 Elektrische Eigenschaften 056
9.6 Magnetische Eigenschaften 058
9.7 Optische Eigenschaften 060

10 Materialschlidigung und Materialschutz 061


10.1 Schadenskunde: Ubersicht . . . . 061
10.2 Bruch . . . . . . . . . . . 061
10.2.1 Gewaltbruch. - 10.2.2 Schwingbruch. - 10.2.3 Warmbruch.
10.3 Alterung . . . . . . . . . . . . . . . . 063
10.4 Korrosion . . . . . . . . . . 063
10.4.1 Korrosionsarten. - 10.4.2 Korrosionsmechanismen. -
10.4.3 Korrosionsschutz.
Inhalt XXV

10.5 Biologische Materialschadigung . . . . . . . . . D64


10.5.1 Materialschiidigungsarten. - 10.5.2 Materialschiidlinge und
Schadform.en. - 10.5.3 Materialschutz gegen Organismen.
10.6 Tribologie . . . . . . . . . . . . . . . 066
10.6.1 Reibungszustiinde. - 10.6.2 VerschleiBarten. -
10.6.3 VerschleiBmechanismen. _: 10.6.4 VerschleiBschutz.
10.7 Methodik der Schadensanalyse D69
11 Materialpriifung D69
11.1 Planung von Messungen und Priifungen D 70
11.2 Chemische Analyse von WerkstofTen . D 70
11.3 Mikrostruktur-Untersuchungsverfahren D 71
11.3.1 Gefiigeuntersuchungen. - 11.3.2 OberfllichenrauheitsmeBtechnik. -
11.3.3 Oberfliichenanalytik.
11.4 Experimentelle Beanspruchungsanalyse . . . · . . . . . . D 73
11.4.1 Dehnungs- und Verform.ungsanalyse. - 11.4.2 Spannungsanalyse.
ll.5 Mechanisch-Technologische Priifverfahren . . . . . D 74
11.5.1 Festigkeitspriifungen. - 11.5.2 Bruchmechanische Priifungen. -
11.5.3 Hiirtepriifungen. - 11.5.4 Technologische Priifungen.
ll.6 Physikalische Priifverfahren . . . . . . . . . . . . D 77
ll.7 Zerstorungsfreie Priifverfahren . . . . . . . . . . . . D 77
11.7.1 Akustische Verfahren; Ultraschallpriifung. - 11.7.2 Elektrische und
magnetische Verfahren. - 11.7.3 Radiographie und Computertomographie.
ll.8 Komplexe Priifverfahren . . . . . . . . . . . . D 79
11.8.1 Bewitterungspriifungen. - 11.8.2 Korrosionspriifungen. -
11.8.3 Tribologische Priifungen. - 11.8.4 Biologische Priifungen.
ll.9 Bescheinigungen iiber Materialpriifungen D 81
12 Materialauswahl fiir tecbnische Anwendungen D 82
12.1 Strukturmaterialien . D 82
12.2 Funktionsmaterialien . . . . . D 82
12.3 Auswahlkriterien . . . . . D 82
12.4 Systemmethodik zur Materialauswahl D 83
Uteratur D 84

E Technische Mechanik
J. Wittenburg, J. Zierep, K. Biihler

Mechanik fester Korper


J. Wittenburg
1 Kinematik E1
1.1 Kinematik des Punktes E1
1.1.1 Lage. Lagekoordinaten. - 1.1.2 Geschwindigkeit. Beschleunigung.
1.2 Kinematik des starren Korpers . . . . . . . . . E2
1.2.1 Winkellage. Koordinatentransform.ation. -
1.2.2 Winkelgeschwindigkeit. - 1.2.3 Winkelbeschleunigung.
1.3 Kinematik des Punktes mit Relativbewegung . . . . E8
1.4 Freiheitsgrade der Bewegung. Kinematische Bindungen E8
1.5 Virtuelle Verschiebungen . . . E9
1.6 Kinematik ofTener Gelenkketten E 10
2 Statik starrer Korper . . . . Ell
2.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . Ell
2.1.1 Kraft. Moment. - 2.1.2 Aquivalenz von Kriiftesystemen. -
2.1.3 Zerlegung von Kriiften. - 2.1.4 Resultierende von Kriiften mit
gemeinsamem Angriffspunkt. - 2.1.5 Reduktion von Kriiftesystemen.
XXVI lnhalt

2.1.6 Ebene Kriiftesysteme. - 2.1.7 Schwerpunkt. Massenmittelpunkt. -


2.1.8 Das Newtonsche Axiom "actio-reactio". - 2.1.9 Innere Kriifte und auBere
Kriifte. - 2.1.10 Eingepriigte Kriifte. und Zwangskriifte. -
2.1.11 Gleichgewichtsbedingungen fUr einen starren Korper. - 2.1.12 Das
Schnittprinzip. - 2.1.13 Arbeit. Leistung. - 2.1.14 Potentialkraft. Potentielle
Energie. - 2.1.15 Virtuelle Arbeit. Genera!isierte Krafte. - 2.1.16 Prinzip der
virtuellen Arbeit.
2.2 Lager. Gelenke E 20
2.2.1 Lagerreaktionen. Lagerwertigkeit. 2.2.2 Statisch bestimmte
Lagerung. - 2.2.3 Berechnung von Lagerreaktionen.
2.3 Fachwerke . E 23
2.3.1 Statische Bestimmtheit. - 2.3.2 Nullstabe. -
2.3.3 Knotenschnittverfahren. - 2.3.4 Rittersches Schnittverfahren ftir ebene
Fachwerke. - 2.3.5 Prinzip der virtuellen Arbeit. - 2.3.6 Methode der
Stabvertauschung.
2.4 Ebene Seil- und Kettenlinien E 24
2.4.1 Das gewichtslose Sei! mit Einzelgewichten. 2.4.2 Die schwere
Gliederkette. - 2.4.3 Das schwere Seil. - 2.4.4 Das schwere Sei! mit
Einzelgewicht. - 2.4.5 Das rotierende Seil.
2.5 Coulombsche Reibungskrafte E 26
2.5.1 Ruhereibungskriifte. - 2.5.2 Gleitreibungskrafte.
2.6 Stabilitiit von Gleichgewichtslagen E 28

3 Kinetik starrer Korper E 29


3.1 Grundlagen E 29
3.1.1 Inertialsystem und absolute Beschleunigung. -
3.1.2 Impuls. - 3.1.3 Newtonsche Axiome. - 3.1.4 Impulssatz.
Impulserhaltungssatz. - 3.1.5 Kinetik der Punktmasse im beschleunigten
Bezugssystem. - 3.1.6 Tragheitsmomente. Tragheitstensor. - 3.1.7 Drall.
3.1.8 Drallsatz (Axiom von Euler). - 3.1.9 Drallerhaltungssatz.
3.1.10 Kinetische Energie. - 3.1.11 Energieerhaltungssatz. -
3.1.12 Arbeitssatz.
3.2 Kreiselmechanik E 35
3.2.1 Reguliire Prazession. - 3.2.2 Nutation. - 3.2.3 Linearisierte
Kreiselgleichungen. - 3.2.4 Prazessionsgleichungen.
3.3 Bewegungsgleichungen flir holonome Mehrkorpersysteme . E 37
3.3.1 Die synthetische Methode. - 3.3.2 Die Lagrangesche Gleichung.
3.3.3 Das d'Alembertsche Prinzip.
3.4 StiiBe E 40
3.4.1 Vereinfachende Annahmen iiber StoBvorgange. - 3.4.2 StoBe an
Mehrkorpersystemen. - 3.4.3 Der schiefe exzentrische StoB. 3.4.4 Der
gerade zentrale StoB. - 3.4.5 Gerader StoB gegen ein Pendel.
3.5 Kiirper mit veriinderlicher Masse E 42
3.6 Gravitation und Satellitenbahnen E 43
3.7 Stabilitiit E 44

4 Schwingungen E 45
4.1 Lineare Eigenschwingungen E 46
4.1.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad. - 4.1.2 Eigenschwingungen bei endlich
vielen Freiheitsgraden.
4.2 Erzwungene lineare Schwingungen E 48
4.2.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad. - 4.2.2 Erzwungene Schwingungen bei
endlich vielen Freiheitsgraden.
4.3 Lineare parametererregte Schwingungen . E 52
4.4 Freie Schwingungen eindimensionaler Kontinua E 52
4.4.1 Saiten. Zugstabe. Torsionsstabe. - 4.4.2 Biegeschwingungen von Staben.
4.5 Niiherungsverfahren zur Bestimmung von Eigenfrequenzen E 56
4.5.1 Rayleigh-Quotient. - 4.5.2 Ritz-Verfahren.
4.6 Autonome nichtlineare Schwingungen mit einem Freiheitsgrad E 57
4.6.1 Methode der kleinen Schwingungen. - 4.6.2 Harmonische Balance.
4.6.3 Stiirungsrechnung nach Lindstedt. - 4.6.4 Methode der multiplen Skalen.
Inhalt XXVII

4.7 Erzwungene nichtlineare Schwingungen . E 60


4.7.1 Harmonische Balance. - 4.7.2 Methode der multiplen Skalen. -
4.7.3 Subharmonische, superharmonische und Kombinationsresonanzen.

S Festigkeitslehre. Elastizititstheorie E 61
5.1 Kinematik des deformierbaren Korpers E 61
5.1.1 Verschiebungen. Verzerrungen. Verzerrungstensor. -
5.1.2 Kompatibilitiitsbedingungen. - 5.1.3 Koordinatentransformation.
5.1.4 Hauptdehnungen. Dehnungshauptachsen. - 5.1.5 Mohrscher
Dehnungskreis.
5.2 Spannungen E 63
5.2.1 Normal- und Schubspannungen. Spannungstensor. -
5.2.2 Koordinatentransformation. - 5.2.3 Hauptnormalspannungen.
Spannungshauptachsen. - 5.2.4 Hauptschubspannungen. -
5.2.5 Kugeltensor. Spannungsdeviator. - 5.2.6 Ebener Spannungszustand.
Mohrscher Spannungskreis. - 5.2.7 Volumenkraft. Gleichgewichtsbedingungen.
5.3 Hookesches Gesetz . E 65

5.4 Geometrische GroBen fUr Stabquerschnitte E 67


5.4.1 Fliichenmomente 2. Grades. - 5.4.2 Statische Fliichenmomente.
5.4.3 Querschubzahlen. - 5.4.4 Schubmittelpunkt oder
Querkraftmittelpunkt. - 5.4.5 Torsionsfliichenmomente. -
5.4.6 Wiilbwiderstand.
5.5 SchnittgroBen in Stliben E 73
5.5.1 Definition der SchnittgriiBen flir gerade Stiibe. 5.5.2 Berechnung von
SchnittgriiBen flir gerade Stiibe.
5.6 Spannungen in Stliben E 76
5.6.1 Zug und Druck. - 5.6.2 Gerade Biegung. 5.6.3 Schiefe Biegung.
5.6.4 Druck und Biegung. Kern eines Querschnitts. - 5.6.5 Biegung von
Stiiben aus Verbundwerkstoff. - 5.6.6 Biegung vorgekriimmter Stiibe.
5.6.7 Reiner Schub. - 5.6.8 Torsion ohne Wiilbbehinderung
(Saint-Venant-Torsion). - 5.6.9 Torsion mit Wiilbbehinderung.
5.7 Verforrnungen von Stliben E 80
5.7.1 Zug und Druck. - 5.7.2 Gerade Biegung. - 5.7.3 Schiefe Biegung.
5.7.4 Stab auf elastischer Bettung (Winkler Bettung). - 5.7.5 Biegung von
Stiiben aus Verbundwerkstoff. - 5.7.6 Querkraftbiegung. - 5.7.7 Torsion
ohne Wiilbbehinderung (Saint-Venant-Torsion). - 5.7.8 Torsion mit
Wiilbbehinderung.
5.8 Energiemethoden der Elastostatik . E 87
5.8.1 Formiinderungsenergie. AuBere Arbeit. 5.8.2 Das Prinzip der virtuellen
Arbeit. - 5.8.3 Arbeitsgleichung oder Verfahren mit einer Hilfskraft. -
5.8.4 Siitze von Castigliano. - 5.8.5 Steifigkeitsmatrix. Nachgiebigkeitsmatrix.
Satz von Maxwell und Betti. - 5.8.6 Statisch unbestimmte Systeme.
KraftgriiBenverfahren. - 5.8.7 Satz von Menabrea. - 5.8.8 Verfahren von
Ritz flir Durchbiegungen.
5.9 Rotierende Stlibe und Ringe E 93

5.10 Fllichentragwerke E 94
5.10.1 Scheiben. - 5.10.2 Platten. - 5.10.3 Schalen.
5.11 Dreidimensionale Probleme . E 99
5.11.1 Einzelkraft auf Halbraumoberfliiche (Boussinesq-Problem).
5.11.2 Einzelkraft im Vollraum (Kelvin-Problem). - 5.11.3 Druckbehalter.
Kesselformeln. - 5.11.4 Kontaktprobleme. Hertzsche Formeln. -
5.11.5 Kerbspannungen.
5.12 Stabilitlitsprobleme . E 101
5.12.1 Knicken von Stiiben. 5.12.2 Biegedrillknicken. -
5.12.3 Kippen. - 5.12.4 Plattenbeulung. 5.12.5 Schalenbeulung.
5.13 Finite Elemente . E 106
5.13.1 Elementmatrizen. Formfqnktionen. 5.13.2 Matrizen flir das
Gesamtsystem. - 5.13.3 Aufgabenstellungen bei Finite-Elemente-Rechnungen.
5.14 Ubertragungsmatrizen . E 110
5.14.1 Ubertragungsmatrizen flir Stabsysteme. - 5.14.2 Ubertragungsmatrizen
flir rotierende Scheiben. - 5.14.3 Ergiinzende Bemerkungen.
5.15 Festigkeitshypothesen . E 114
XXVIII Inhalt

6 Plastizitiitstheorie E 114
6.1 FlieBkriterien E 114
6.2 FlieBregeln E 115
6.3 Gleitlinien E 116
6.4 Elementare Theorie technischer Umformprozesse E 116
6.4.1 Schrankensatz tiir Umformleistung. - 6.4.2 Streifen-, Scheiben- und
Rohrenmodell.
6.5 Traglast . . . . . . . . . . . . . . E 117
6.5.1 FlieBgelenke. FlieBschnittgriiBen. - 6.5.2 Traglastsiitze. -
6.5.3 Traglasten flir Durchlauftriiger. - 6.5.4 Traglasten flir Rahmen.
Stromungsmechanik
J. Zierep, K. BUhler
7 Einfiihrung in die Stromungsmechanik E 120
7.1 Eigenschaften von Fluiden . . . . E 120
7.2 Newtonsche und nicht-newtonsche Medien E 121
7.3 Hydrostatik und Aerostatik . E 121
7.4 Gliederung der Darstellung:
Nach Viskositiits- und Kompressibilitiitseinfliissen E 122
8 Hydrodynamik: Inkompressible Stromungen mit und ohne
ViskositiitseinfluJ3 . . . . . . . . . . . . E 122
8.1 Eindimensionale reibungsfreie Stromungen E 122
8.1.1 Grundbegriffe. - 8.1.2 Grundgleichungen der Stromfadentheorie. -
8.1.3 Anwendungsbeispiele.
8.2 Zweidimensionale reibungsfreie, inkompressible Stromungen . E 127
8.2.1 Kontinuitiit. - 8.2.2 Eulersche Bewegungsgleichungen. -
8.2.3 Stationiire, ebene Potentialstromungen. - 8.2.4 Anwendungen
elementarer und zusammengesetzter Potentialstromungen. 8.2.5 Stationiire
riiumliche Potentialstromungen
8.3 Reibungsbehaftete inkompressible Stromungen E 132
8.3.1 Grundgleichungen flir Masse, lmpuls und Energie. -
8.3.2 Kennzahlen. - 8.3.3 Uisungseigenschaften der Navier-Stokesschen
Gleichungen. - 8.3.4 Spezielle Uisungen tiir laminare Stromungen.
8.3.5 Turbulente Stromungen. - 8.3.6 Grenzschichttheorie.
8.3.7 lmpulssatz.
8.4 Druckverlust und Stromungswiderstand . . . . . . . E 141
8.4.1 Durchstromungsprobleme. - 8.4.2 Umstromungsprobleme.
8.5 Stromungen in rotierenden Systemen E 151
9 Gasdynamik . . . . . . E 152
9.1 Erhaltungssiitze flir Masse, lmpuls und Energie E 152
9.2 Allgemeine StoBgleichungen . . . . . . E 153
9.2.1 Rankine-Hugoniot-Relation. - 9.2.2 Rayleigh-Gerade.
9.2.3 Schallgeschwindigkeit. - 9.2.4 Senkrechter StoB. - 9.2.5 Schiefer
StoB. - 9.2.6 Busemann-Polare. - 9.2.7 Herzkurve.
9.3 Kriifte auf umstromte Korper E 158
9.4 Stromfadentheorie . . . . E 159
9.4.1 Lavaldiise.
9.5 Zweidimensionale Stromungen E 162
9.5.1 Kleine Stiirungen, Mm :!> 1. - 9.5.2 Transformation auf
Charakteristiken. - 9.5.3 Prandtl-Meyer-Expansion. -
9.5.4 Diisenstromungen. - 9.5.5 Profilumstromungen. - 9.5.6 Transsonische
Stromungen.

10 Gleichzeitiger Viskositiits- und KompressibilitiitseinfluB E 170


10.1 Eindimensionale Rohrstromung mit Reibung . . . E 170
10.2 Kugelumstromung, Naumann-Diagramm fUr cw . . E 172
10.3 Grundsiitzliches iiber die laminare Plattengrenzschicht E 172
10.4 (M,Re)-Ahnlichkeit in der Gasdynamik . . . . . E 174
10.5 Auftriebs- und Widerstandsbeiwerte aktueller Tragfliigel E 174
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . E 182
Inhalt XXIX

F Technische Therm.odynamik
J.Ahrendts
1 Grundlagen F1
1.1 Energie und Energieformen F1
1.1.1 Erster Hauptsatz der Thermodynamik Fl. 1.1.2 Zweiter Hauptsatz der
Thermodynamik.
1.2 Fundamentalgleichungen . F3
1.2.1 lnnere Energie. - 1.2.2 Spezifische, molare und partielle molare
GroBen. - 1.2.3 Legendre·Transformierte der inneren Energie.
1.3 Gleichgewichte F6
1.3.1 Extremalbedingungen. - 13.2 Notwendige
Gleichgewichtsbedingungen. - 1.3.3 Stabilitiitsbedingungen und Phasenzerfall.
1.4 Messung der thermodynarnischen Temperatur . F9
1.5 Bilanzgleichungen der Thermodynamik . F 10
1.5.1 Stoffmengen· und Massenbilanzen. - 1.5.2 Energiebilanzen.
1.5.3 Entropiebilanzen. Bemoullische Gleichung.
1.6 Energieumwandlung F 14
1.6.1 Beispiele stationiirer Energiewandler. Kreisprozesse. - 1.6.2 Wertigkeit
von Energieformen.

2 Stoffmodelle . F 18
2.1 Reine Stoffe . F 18
2.1.1 ldeale Gase. 2.1.2 Inkompressible Fluide. 2.1.3 Reale Fluide.
2.2 Gemische . F25
2.2.1 ldeale Gasgemische. - 2.2.2 Gas·Dampf·Gemische. Feuchte Luft. -
2.2.3 Reale Gemische.

3 Phasengleichgewichte . F 34
3.1 Phasengleichgewichte reiner Stoffe F 35
3.1.1 p,v,T-Fliiche. - 3.1.2 Koexistenzkurven. 3.1.3 SiittigungsgrtiBen des
NaBdampfgebietes. - 3.1.4 Eigenschaften von nassem Dampf. - 3.1.5 T,s·
und h,s-Diagramm.
3.2 Phasengleichgewichte fluider Mehrstoffsysteme F40
3.2.1 Phasendiagramme. - 3.2.2 Differentialgleichungen der
Phasengrenzkurven. - 3.2.3 Punktweise Berechnung von
Phasengleichgewichten.

Literatur F46

G
Elektrotechnik
H. Clausert, L. Haase, K. Hoffmann, G. Wiesemann, H. Ziimeck

Netzwerke
G. Wiesemann
1 Elektrische Stromkreise G1
1.1 Elektrische Ladung und elektrischer Strom G1
1.1.1 Elementarladung. - 1.1.2 Elektrischer Strom. - 1.1.3 1. Kirchhoffscher
Satz (Saiz von der Erhaltung der Ladungen; Strom·Knotengleichung).
1.2 Energie und elektrische Spannung; Leistung G2
1.2.1 Defmition der Spannung. - 1.2.2 Energieaufnahme eines elektrischen
Zweipols. - 1.2.3 Elektrisches Potential. - 1.2.4 Spannungsquellen. -
1.2.5 2. Kirchhoffscher Satz (Satz von der Erhaltung der Energie; Spannungs-
Maschengleichung).
1.3 Elektrischer Widerstand G4
1.3.1 Ohmsches Gesetz. - 1.3.2 Spezifischer Widerstand und Leitflihigkeit. -
1.3.3 Temperaturabhiingigkeit des Widerstandes.
XXX Inhalt

2 Wechselstrom G6
2.1 Beschreibung von Wechselstromen und -spannungen G6
2.2 Mittelwerte periodischer Funktionen . G7
2.3 W echselstrom in Widerstand, Spule und Kondensator G7
2.4 Zeigerdiagramm . G8
2.5 Impedanz und Admittanz G9
2.6 Kirchhoffsche Siitze flir die komplexen Effektivwerte G9
3 Lineare Netze G9
3.1 Widerstandsnetze G9
3.1.1 Gruppenschaltungen. - 3.1.2 Briickenschaltungen.
3.1.3 Stem-Dreieck-Umwandlung.
3.2 Strom- und Spannungsberechnung in linearen Netzen G 12
3.2.1 Der Uberlagerungssatz (Superpositionsprinzip). - 3.2.2 Aktive
Ersatzzweipole. - 3.2.3 Maschen- und Knotenanalyse.
3.3 Vierpole G 17
3.3.1 Vierpolgleichungen in der Leitwertform. - 3.3.2 Vierpolgleichungen in
der Widerstandsform. 3.3.3 Vierpolgleichungen in der Kettenform.

4 Schwingkreise G 18
4.1 Phasen- und Betragsresonanz G 18
4.2 Einfache Schwingkreise G 18
4.2.1 Reihenschwingkreis. - 4.2.2 Parallelschwingkreis. -
4.2.3 SpannungsiiberhOhung am Reihenschwingkreis. - 4.2.4 Bandbreite.
4.3 Parallelschwingkreis mit Wicklungsverlusten G20
4.4 Reaktanzzweipole G20
4.4.1 Verlustloser Reihen- und Parallelschwingkreis. 4.4.2 Kombinationen
verlustloser Schwingkreise.

5 Leistung in linearen Schaltungen G21


5.1 Leistung in Gleichstromkreisen G21
5.1.1 Wirkungsgrad. - 5.1.2 Leistungsanpassung. - 5.1.3 Belastbarkeit von
Leitungen.
5.2 Leistung in Wechselstromkreisen G22
5.2.1 Wirk-, Blind- und Scheinleistung. - 5.2.2 Wirkleistungsanpassung.

6 Der Transformator . G24


6.1 Schaltzeichen G24
6.2 Der eisenfreie Transformator G24
6.2.1 Transformator-Gleichungen. - 6.2.2 Verlustloser Transformator.
6.2.3 Verlust- und streuungsfreier Transformator. - 6.2.4 !dealer
Transformator. - 6.2.5 Streufaktor und Kopplungsfaktor. -
6.2.6 Vierpolersatzschaltungen. - 6.2.7 Zweipolersatzschaltung.
6.3 Transformator mit Eisenkern G26

7 Drehstrom G26
7.1 Spannungen symmetrischer Drehstromgeneratoren G26
7.2 Die Spannung zwischen Generator- und Verbrauchersternpunkt G28
7.3 Symmetrische Drehstromsysteme (symmetrische Belastung
symmetrischer Drehstrorngeneratoren) G28
7.4 Asymmetrische Belastung eines symmetrischen Generators G29
7.4.1 Verbraucher-Stemschaltung. - 7.4.2 Verbraucher-Dreieckschaltung.
7.5 Wirkleistungsmessung im Drehstromsystem (Zwei-Leistungsmesser-
Methode, Aronschaltung) . G30

8 Nichtlineare Schaltungen G30


8.1 Linearitiit G30
8.2 Nichtlineare Kennlinien G30
8.2.1 Beispiele nichtlinearer Strom-Spannungskennlinien von Zweipolen.
8.2.2 Verstiirkungskennlinie des Operationsverstiirkers.
Inhalt XXXI

8.3 Graphische Uisung durch Schnitt zweier Kennlinien . . . G32


8.3.1 Arbeitsgerade und Verbraucherkennlinie. - 8.3.2 Stabile und instabile
Arbeitspunkte einer Schaltung mit nichtlinearem Zweipol. -
8.3.3 Riickkopplung von Operationsverstiirkem.
8.4 Graphische Zusammenfassung von Strom-Spannungs-Kennlinien G35
8.4.1 Reihenschaltung. - 8.4.2 Parallelschaltung.
8.5 Losung durch abschnittweises Linearisieren G35

Felder
H. Clausert
9 Leitungen G 36
9.1 Die Differentialgleichungen der Leitung und ihre Losungen G 36
9.2 Die charakteristischen GraBen der Leitung G37
9.3 Die Leitungsgleichungen G37
9.4 Der Eingangswiderstand G 37
9.5 Der Reflexionsfaktor G38
10 Elektrostatische Felder G38
10.1 Skalare und vektorielle FeldgroBen G38
10.2 Die elektrische Feldstiirke G38
10.3 Die elektrische FluBdichte G39
10.4 Die Potentialfunktion spezieller Ladungsverteilungen G40
10.5 Influenz . . . . . . . . . . G40
10.6 Die Kapazitiit . . . . . . . . G40
10.7 Die Kapazitiit spezieller Anordnungen G41
10.8 Energie und Kriifte . . . . . . . G42
10.9 Bedingungen an Grenzfliichen . . . G43
11 Stationlire elektrische Stromungsfelder G44
11.1 Die Grundgesetze . . . . . . . G44
11.2 Methoden zur Berechnung von Widerstiinden G44
11.3 Bedingungen an Grenzfliichen G45
12 Stationlire Magnetfelder . G45
12.1 Die magnetische FluBdichte G45
12.2 Die magnetische Feldstiirke G46
12.3 Der magnetische FluB . . G47
12.4 Bedingungen an Grenzfliichen G47
12.5 Magnetische Kreise G48
13 Zeitlich veriinderliche Magnetfelder G49
13.1 Das Induktionsgesetz . G49
13.2 Die magnetische Energie . . . . G50
13.3 Induktivitiiten . . . . . . . G51
13.3.1 Die Selbstinduktivitiit. - 13.3.2 Die Gegeninduktivitiit. -
13.3.3 Berechnung von Selbst- und Gegeninduktivitiiten. - 13.3.4 Die
gespeicherte Energie.
13.4 Kriifte im Magnetfeld . . G53
14 Elektromagnetische Felder G54
14.1 Die Maxwellschen Gleichungen in integraler und differentieller Form G54
14.2 Die Einteilung der elektromagnetischen Felder . . . . . . . G54
14.3 Die Maxwellschen Gleichungen bei harmonischer Zeitabhiingigkeit G 55
15 Elektromagnetische Wellen . . . . . G55
15.1 Die W ellengleichung . . . . . . . G55
15.2 Die Anregung elektromagnetischer Wellen G56
15.3 Die abgestrahlte Leistung . . . . . G57
15.4 Die Phase und aus dieser abgeleitete Begriffe G58
XXXII Inhalt

Energietechnik
H. Zlirneck

16 Prinzipien der Energieumwandlung G 59


16.0 Grundbe griffe G 59
16.0.1 Energie, Leistung, Wirkungsgrad. - 16.0.2 Energietechnische
Betrachtungsweisen. - 16.0.3 Definitionen.
16.1 Elektrodynamische Energieumwandlung . G60
16.1.1 Energiedichte in magnetischen und elektrischen Feldem. -
16.1.2 Energiewandlung in elektrischen Maschinen. -
16.1.3 Kommutatormaschinen. - 16.1.4 Magnetisches Drehfeld.
16.1.5 Synchronmaschine. - 16.1.6 Asynchronmotoren.
16.2 Elektromagneten G65
16.3 Thermische Wirkungen des elektrischen Stromes . G66
16.3.1 Widerstandserwiirmung. - 16.3.2 Bogenentladung.
16.4 Chemische Wirkungen des elektrischen Stromes . G66
16.4.1 Primiirelemente. - 16.4.2 Akkumulatoren.
16.5 Direkte Energiewandlung, Photovoltaischer Effekt, Solarzellen G 67

17 Obertragung elektrischer Energie G 67


17.1 Leistungsdichte, Spannungsabfall G 67
17.2 Stabilitatsprobleme . G68
17.3 Grundsatzliches zum Berlihrungsschutz G69
17.3.1 Korperstrome. - 17.3.2 SchutzmaBnahmen.

18 Umformung elektrischer Energie . G70


18.1 Schalten G70
18.2 Gleichrichter, Wechselrichter, Urnrichter G71
18.2.1 Leistungselektronik. - 18.2.2 Netzgeflihrte Stromrichter mit nattirlicher
Kommutierung. - 18.2.3 Selbstgeflihrte Stromrichter mit
Zwangskommutierung oder abschaltbaren Ventilen.

Nachrichtentechnik
K.Hoffmann

Grundlagen der Nachrichtentechnik G72

19 Grundbegriffe G72
19.1 Signal, Information, Nachricht G72
19 .1.1 Beschreibung zeitabhiingiger Signale. - 19 .1.2 Deterministische und
stochastische Signale. - 19.1.3 Symbolische Darstellungsweise, Bewertung. -
19.1.4 Unverschltisselte und codierte Darstellung.
19.2 Aufbereitung, Ubertragung, Verarbeitung G 74
19.2.1 Grundprinzip der Signaltibertragung. - 19.2.2 Eigenschaften von
Quellen und Senken. - 19.2.3 Grundschema der Kommunikation.
19.2.4 Betriebsweise der Vielfachnutzung.
19.3 Schnittstelle, Funktionsblock, System G75
19.3.1 Konstruktive und funktionelle Abgrenzung. - 19.3.2 Mathematische
Beschreibungsformen. - 19.3.3 Darstellung in Funktionsblockbildem.
19.3.4 Zusammenwirken und Betriebsverhalten.

20 Signaleigenschaften G 76
20.1 Signaldynamik, Verzerrungen G 76
20.1.1 DiimpfungsmaB und Pegelangaben. 20.1.2 Lineare und nichtlineare
Verzerrungen.
20.2 Aufli:isung, Sti:irungen, Sti:irabstand G76
20.2.1 Empfindlichkeit und Aussteuerung. 20.2.2 Storungsarten und
Auswirkungen. - 20.2.3 MaBnahmen zur StOrverminderung.
20.3 InformationsfluB, N achrichtengehalt . G77
20.3.1 Herleitung des Entscheidungsbaumes. - 20.3.2 Darstellung mit
Nachrichtenquader. - 20.3.3 Grenzwerte und Mittelungszeitraum.
20.3.4 Kanalkapazitiit und Informationsverlust.
Inhalt XXXIII

20.4 Relevanz, Redundanz, Fehlerkorrektur G 78


20.4.1 Erkennungssicherheit bei Mustem. - 20.4.2 Stiireinfliisse und
Redundanz. - 20.4.3 Fehlererkennung und Fehlerkorrektur.

21 Beschreibungsweisen . G78
21.1 Signalfilterung, Korrelation G78
21.1.1 Reichweite des Filterungsbegriffes. 21.1.2 Lineare und nichtlineare
Verzerrungen. - 21.1.3 Redundanzverteilung in Mustern. - 21.1.4 Kreuz-
und Autokorrelation. - 21.1.5 Anderung der Redundanzverteilung.
21.2 Analoge und digitale Signalbeschreibung G79
21.2.1 Lineare Beschreibungsweise, Uberlagerung. - 21.2.2 Beschreibung
nichtlinearer Zusammenhlinge. - 21.2.3 Parallele und serielle Bearbeitung.

Verfahren der Nachrichtentechnik G80

22 Autbereitungsverfahren G 80
22.1 Basisbandsignale, Signalwandler G80
22.1.1 Dynamik der Signalquellen. - 22.1.2 Direktwandler, Steuerungswandler.
22.2 Abtastung, Quantisierung, Codierung . G 81
22.2.1 Zeitquantisierung, Abtasttheorem. -
22.2.2 Amplitudenquantisierung. - 22.2.3 Differenz- und Blockcodierung.
22.2.4 Quellen- und Kanalcodierung.
22.3 Sinustriiger- und Pulstriigerrnodulation G84
22.3.1 Modulationsprinzip und Darstellungsarten. - 22.3.2 Zwei-, Ein- und
Restseitenbandmodulation. - 22.3.3 Frequenz- und Phasenmodulation.
22.3.4 Zeitkontinuierliche Umtastmodulation. - 22.3.5 Kontinuierliche
Pulsmodulation. - 22.3.6 Pulscode- und Deltamodulation.
22.4 Raum-, Frequenz- und Zeitmultiplex . G 88
22.4.1 Baum- und Matrixstruktur. - 22.4.2 Durchschalt- und
Speicherverfahren. - 22.4.3 Zugiinglichkeit und Blockierung. -
22.4.4 Triigerfrequenzverfahren. - 22.4.5 Geschlossene und offene
Systeme. - 22.4.6 Zeitschlitz- und Amplitudenauswertung.

23 Signaliibertragung . G 91
23.1 Kanaleigenschaften, Ubertragungsrate G91
23.1.1 Eigenschaften, Verzerrungen, Entzerrung. 23.1.2 Nutzungsgrad und
Kompressionssysteme.
23.2 Leitungsgebundene Ubertragungswege G 92
23.2.1 Symmetrische und unsymmetrische Leitungen. - 23.2.2 Hohlleiter- und
Glasfaserarten. - 23.2.3 Kabelnetze.
23.3 Datennetze, integrierte Dienste . G93
23.3.1 Netzgestaltung, Verrnittlungsprotokoll. 23.3.2 Femschreiben,
Bildfemiibertragung. - 23.3.3 Verbundnetze mit Dienstintegration.
23.4 Richtfunk, Rundfunk, Sprechfunk . G94
23.4.1 Funkwege, Antennen, Wellenausbreitung. -
23.4.2 Punkt-zu-Punkt-Verbindung, Systemparameter. - 23.4.3 Ton- und
Fernsehrundfunk. - 23.4.4 Stationiirer und mobiler Sprechfunk.

24 Signalverarbeitung . G96
24.1 Detektionsverfahren, Funkmessung G96
24.1.1 Detektionsprinzipien, Aufliisungsgrenze. - 24.1.2 Aussteuerung und
Verzerrungen. - 24.1.3 Amplituden- und Frequenzdemodulation. -
24.1.4 Pulsdemodulation, Augendiagramm. - 24.1.5 FunkmeBprinzip und
Signalauswertung.
24.2 Signalrekonstruktion, Signalspeicherung . G 98
24.2.1 Systemadaption und Umsetzalgorithrnen. 24.2.2 Speicherdichte,
Schreib- und Leserate. - 24.2.3 Fliichtige und remanente Speicherung.
24.2.4 Magnetische, elektriscne und optische Speicher.
24.3 Signalverarbeitung und Signalverrnittlung G99
24.3.1 Strukturen ftir die Verarbeitung analoger und digitaler Signale. -
24.3.2 Signalauswertung und Parametersteuerung. - 24.3.3 Rekursion,
Adaption, Stabilitiit, Verklemmung. - 24.3.4 Netzarten, Netzflihrung,
Ausfallverhalten. - 24.3.5 Belegungsdichte, Verlust- und Wartezeitsysteme.
XXXIV Inhalt

Elektronik
K. Hoffmann, G. Wiesemann, L. Haase
25 Analoge Grundschaltungen . G 101
25.1 Passive Netzwerke (RLC-Schaltungen) G 102
25.1.1 Tief- und HochpaBschaltung. - 25.1.2 Differenzier- und
Integrierglieder. - 25.1.3 Bandpiisse, Bandsperren, Allpiisse.
25.1.4 Resonanzfilter und Ubertrager.
25.2 Nichtlineare Zweipole (Dioden) G 104
25.2.1 Diodenverhalten (Beschreibung). -
25.2.2 Gleichrichterschaltungen. - 25.2.3 Mischer und Demodulatoren. -
25.2.4 Besondere Diodenschaltungen.
25.3 Aktive Dreipole (Transistoren) . G 108
25.3.1 Transistorverhalten. - 25.3.2 Lineare Kleinsignalverstiirker.
25.3.3 Lineare GroBsignalverstiirker (A- und B-Betrieb). - 25.3.4 Nichtlineare
GroBsignalverstiirker
25.4 Operationsverstiirker G 116
25.4.1 Verstiirkung. - 25.4.2 !dealer und realer Operationsverstiirker. -
25.4.3 Komparatoren. - 25.4.4 Anwendungen des Umkehrverstiirkers.
25.4.5 Anwendungen des Elektrometerverstiirkers. -
25.4.6 Mitkopplungsschaltungen (Schmitt-Trigger).

26 Digitale Grundschaltungen . G 124


26.1 Gatter G 124
26.1.1 Diodengatter. - 26.1.2 Der Transistor als Inverter.
26.1.3 DTL-Gatter. - 26.1.4 TTL-Gatter. - 26.1.5 Schaltkreisfamilien
(Ubersicht). - 26.1.6 Beispiele digitaler Schaltnetze.
26.2 Ein-Bit-Speicher . G 129
26.2.1 Einfache Kippschaltungen. - 26.2.2 Getaktete SR-Flipflops.
26.2.3 Flipflops mit Zwischenspeicherung (Master-slave-Flipflops, Ziihlflipflops).
26.3 Schaltwerke G 132
26.3.1 Auffang- und Schieberegister. - 26.3.2 Zahler.

27 Halbleiterbauelemente G 135
27.1 Grundprinzipien elektronischer Halbleiterbauelemente G 135
27.1.1 Ladungstriiger in Silizium. - 27.1.2 Das Biindermodell. -
27.1.3 Stromleitung in Halbleitem. - 27.1.4 Ausgleichsvorgiinge bei der
Injektion von Ladungstriigem.
27.2 Halbleiterdioden G 138
27.2.1 Aufbau und Wirkungsweise des PN-Uberganges. 27.2.2 Der PN-
Ubergang in FluBpolung. - 27.2.3 Der PN-Ubergang in Sperrpolung.
27.2.4 Durchbruchmechanismen. - 27.2.5 Kennliniengleichung des
PN-Uberganges. - 27.2.6 Zenerdioden. - 27.2.7 Tunneldioden. -
27.2.8 Kapazitiitsdioden (,Varaktoren"). - 27.2.9 Leistungsgleichrichterdioden,
PIN-Dioden. - 27.2.10 Mikrowellendioden, Riickwiirtsdioden.
27.3 Bipolare Transistoren G 142
27.3.1 Prinzip und Wirkungsweise. - 27.3.2 Universaltransistoren.
Kleinleistungstransistoren. - 27.3 .3 Schalttransistoren.
27.4 Halbleiterleistungsbauelemente . G 145
27.4.1 Der Thyristor. - 27.4.2 Der abschaltbare Thyristor. -
27.4.3 Zweirichtungs-Thyristordiode (Diac). - 27.4.4 Bidirektionale
Thyristordiode (Triac).
27.5 Feldeffektbauelemente G 147
27.5.1 Sperrschicht-Feldeffekt-Transistoren (Junction-PET: PN-FET, MSFET
oder JFET). - 27.5.2 Feldeffekttransistoren mit isoliertem Gate (IG-FET,
MISFET, MOSFET oder MNSFET).
27.6 Optoelektronische Halbleiterbauelemente G 149
27.6.1 Innerer Photoeffekt. - 27.6.2 Der Photowiderstand. - 27.6.3 Der PN-
Ubergang bei Lichteinwirkung. - 27 .6.4 Der Phototransistor. - 27 .6.5 Die
Lumineszenzdiode (LED).

Literatur G 152
In halt XXXV

H
MeBtechnik
H.-R. Trankler

1 Grundlagen der Me.Btechnik H1


1.1 Ubersicht H1
1.1.1 MeBsysteme und MeBketten. 1.1.2 Anwendungsgebiete und
Aufgabenstellungen der MeBtechnik.
1.2 Ubertragungseigenschaften von MeBgliedem H2
1.2.1 Statische Kennlinien von MeBgliedern. - 1.2.2 Dynamische
Ubertragungseigenschaften von MeBgliedern. - 1.2.3 Testfunktionen und
Dbergangsfunktionen fl.ir Ubertragungsglieder. - 1.2.4 Das Frequenzverhalten
des Ubertragungsgliedes 1. Ordnung. - 1.2.5 Das Frequenzverhalten des
Ubertragungsgliedes 2. Ordnung. 1.2.6 Sprungantwort eines
Ubertragungsgliedes 2. Ordnung. 1.2.7 Frequenzgang eines
Ubertragungsgliedes 2. Ordnung. 1.2.8 KenngroBen fl.ir MeBglieder hOherer
Ordnung.
1.3 MeBfehler . H8
1.3.1 Zuflillige und systematische Fehler. 1.3.2 Definition von Fehlern,
Fehlerkurven unbd Fehleranteilen. - 1.3.3 Linearitlitsfehler und zullissige
Fehlergrenzen. - 1.3.4 EinfluBgroBen und EinfluBeffekt. - 1.3.5 Diskrete
Verteilungsfunktionen zuflilliger MeBwerte. - 1.3.6 Die Normalverteilung.
1.3. 7 GauBsche Fehlerwahrscheinlichkeit. -
1.3.8 Wahrscheinlichkeitspapier. - 1.3.9 Fehlerfortpflanzung zuflilliger
Fehler. - 1.3.10 Fehlerfortpflanzung systematischer Fehler.

2 Strukturen der Me.Btechnik . H 14


2.1 MeBsignalverarbeitung durch strukturelle MaBnahmen H 14
2.1.1 Die Kettenstruktur. - 2.1.2 Die Parallelstruktur (Differenzprinzip). -
2.1.3 Die Kreisstruktur.
2.2 Das Modulationsprinzip H 16
2.3 Struktur eines digitalen lnstrumentierungssystems H 17
2.3.1 Erhohung des nutzbaren Informationsgehalts. - 2.3.2 Struktur von
Mikroelektroniksystemen mit dezentraler Intelligenz.

3 Me.Bgro.BenaufnehEner (Sensoren) H 18
3.1 Sensoren und deren Umfeld . H 18
3.1.1 Aufgabe der Sensoren. - 3.1.2 MeBeffekt und EinfluBeffekt.
3.1.3 Anforderungen an Sensoren. - 3.1.4 Signalform der Sensorsignale.
3.2 Sensoren fUr geometrische und kinematische GriiBen H 20
3.2.1 Resistive Weg- und Winkelaufnehmer. - 3.2.2 Induktive Weg- und
Llingenaufnehmer. - 3.2.3 Kapazitive Aufnehmer fl.ir Weg und
Hohenstand. - 3.2.4 Magnetische Aufnehmer. - 3.2.5 Codierte Weg- und
Winkelaufnehmer. - 3.2.6 Inkrementale Aufnehmer. -
3.2.7 Laser-Interferometer. - 3.2.8 Drehzahlaufnehmer.
3.2.9 Beschleunigungsaufnehmer.
3.3 Sensoren flir mechanische Beanspruchungen H27
3.3.1 Dehnungsmessung mit DehnungsmeBstreifen. 3.3.2 Kraftmessung mit
DehnungsmeBstreifen. - 3.3.3 Druckmessung mit DehnungsmeBstreifen. -
3.3.4 Drehmomentmessung mit DehnungsmeBstreifen. - 3.3.5 Messung von
Krliften iiber die Auslenkung von Federkorpern. - 3.3.6 Messung von Driicken
iiber die Auslenkung von Federkorpern. - 3.3.7 Kraftmessung iiber
Schwingsaiten. - 3.3.8 Waage mit elektrodynamischer Kraftkompensation.
3.3.9 Piezoelektrische Kraft- und Druckaufnehmer.
3.4 Sensoren fUr striimungstechnische KenngriiBen H 32
3.4.1 DurchfluBmessung nach dem Wirkdruckverfahren.
3.4.2 Schwebekorper-DurchfluBmessung. - 3.4.3 DurchfluBmessung iiber
magnetische Induktion. - 3.4.4 Ultraschall-DurchfluBmessung. -
3.4.5 Turbinen-DurchfluBmesser (mittelbare Volumenzlihler mit
MeBfliigeln). - 3.4.6 Verdriingungszlihler (unmittelbare Volumenzlihler).
3.5 Sensoren zur Temperaturmessung . H 35
3.5.1 Platin-Widerstandsthermometer. - 3.5.2 Andere
Widerstandsthermometer. - 3.5.3 Thermoelemente als
Temperaturaufnehmer. - 3.5.4 Strahlungsthermometer (Pyrometer).
XXXVI Inhalt

3.6 Sensorspezifische MeBsignalverarbeitung. H 39


3.6.1 Analoge MeBsignalverarbeitung. - 3.6.2 Inkrementale
MeBsignalverarbeitung. - 3.6.3 Digitale Grundverkniipfungen und
Grundfunktionen. - 3.6.4 Physikalische Modellfunktionen flir einen
Sensor. - 3.6.5 Skalierung und Linearisierung von Sensorkennlinien durch
Interpolation. - 3.6.6 Interpolation von Sensorkennlinien mit kubischen
Splines. - 3.6. 7 Ausgleichskriterien zur Approximation von
Sensorkennlinien. - 3.6.8 Korrektur von EinfluBeffekten auf
Sensorkennlinien. '-- 3.6.9 Dynamische Korrektur von Sensoren.
4 MeBschaltungen und MeBverstiirker H44
4.1 Signalumformung mit verstiirkerlosen MeBschaltungen H44
4.1.1 Strom-Spannungs-Umformung mit MeBwiderstand. -
4.1.2 Spannungsteiler und Stromteiler. - 4.1.3 Direktanzeigende
Widerstandsmessung.
4.2 MeBbriicken und Kompensatoren H47
4.2.1 Qualitative Behandlung der Prinzipschaltungen. - 4.2.2 Spannungs- und
Stromkompensation. - 4.2.3 MeBbriicken im Ausschlagverfahren
(Teilkompensation). - 4.2.4 Wheatstone-Briicke im Abgleichverfahren.
4.2.5 Wechselstrombriicken.
4.3 Grundschaltungen von MeBverstiirkem H50
4.3.1 Operationsverstiirker. - 4.3.2 Anwendung von Operationsverstiirkem als
reine Nullverstiirker. - 4.3.3 Das Prinzip der Gegenkopplung am Beispiel des
reinen Spannungsverstiirkers. - 4.3.4 Die vier Grundschaltungen
gegengekoppelter MeBverstiirker.
4.4 Ausgewiihtte MeBverstiirker-Schattungen H 53
4.4.1 Vom·stromverstiirker mit Spannungsausgang zum Invertierer. -
4.4.2 Aktive Briickenschaltung. - 4.4.3 Addier- und Subtrahierverstiirker.
4.4.4 Der Elektrometerverstiirker (Instrumentation Amplifier). -
4.4.5 Priizisionsgleichrichtung. - 4.4.6 Aktive Filter. -
4.4.7 Ladungsverstiirker. 4.4.8 lntegrationsverstiirker flir Spannungen.
S Analoge MeBtechnik . H 56
5.1 Anatoge MeBwerke . H 57
5.1.1 Prinzip des linearen DrehspulmeBwerks. 5.1.2 Statische Eigenschaften
des linearen DrehspulmeBwerks.
5.2 Funktionsbildung und Verkniipfung mit MeBwerken H 58
5.2.1 KemmagnetmeBwerk mit radialem Sinusfeld. -
5.2.2 Quotientenbestimmung mit KreuzspulmeBwerken. - 5.2.3 Bildung von
linearen Mittelwerten und Extremwerten. - 5.2.4 Bildung von quadratischen
Mittelwerten. - 5.2.5 Multiplikation mit elektrodynamischen MeBwerken.
5.2.6 Integralwertbestimmung mit Induktionsziihlem.
5.3 Prinzip und Anwendung ·des Etektronenstrahl-Oszillographen H63
5.3.1 Elektronenstrahlrohre. Ablenkempflndlichkeit. - 5.3.2 Darstellung des
zeitlichen Verlaufs periodischer MeBsignale. - 5.3.3 Blockschaltbild eines
Oszillographen in Standardausflihrung. - 5.3.4 Anwendung eines
Oszillographen im x,y-Betrieb. - 5.3.5 Frequenzkompensierter Eingangsteiler.

6 Digitale MeBtechnik H 67
6.1 Quantisierung und digitate Signatdarstellung H 67
6.1.1 Informationsverlust durch Quantisierung. - 6.1.2 Der relative
Quantisierungsfehler.
6.2 Abtasttheorem und Abtastfehter H68
6.2.1 Das Shannonsche Abtasttheorem. - 6.2.2 Frequenzgang bei
Extrapolation nullter Ordnung. - 6.2.3 Abtastfehler eines Haltekreises.
6.3 Digitate Zeit- und Frequenzmessung . H70
6.3.1 Prinzip der digitalen Zeit- und Frequenzmessung. - 6.3.2 Der
Quarzoszillator. - 6.3.3 Digitale Zeitmessung. - 6.3.4 Digitale
Frequenzmessung. - 6.3.5 Auflosung und MeBzeit bei der Periodendauer- bzw.
Frequenzmessung. - 6.3.6 Reziprokwertbildung und
Multiperiodendauermessung.
6.4 Analog-Digital-Umsetzung tiber Zeit oder Frequenz ats
ZwischengroBen . H 73
6.4.1 Charge-balancing-Umsetzer. - 6.4.2 Dual-slope-Umsetzer.
6.4.3 lntegrierende Filterung bei integrierenden Umsetzem.
Inhalt XXXVII

6.5 Analog-Digital-Umsetzung nach dem Kompensationsprinzip . H 76


6.5.1 Prinzip der Analog-Digital-Umsetzung nach dem
Kompensationsprinzip. - 6.5.2 Digital-Analog-Umsetzer mit bewerteten
Leitwerten. - 6.5.3 Digital-Analog-Umsetzer mit Widerstandskettenleiter.
6.5.4 Nachlaufumsetzer mit Zweirichtungszahler. -
6.5.5 Analog-Digital-Umsetzer mit sukzessiver Approximation.
6.6 Schnelle Analog-Digital-Umsetzung und Transientenspeicherung H79
6.6.1 Parallele Analog-Digital-Umsetzer (Flash-Converter).
6.6.2 Transientenspeicherung.

Literatur H 80

I
Regelungs- und Steuerungstechnik
H. Unbehauen
Einfiihrung I1
1.1 Einordnung der Regelungs- und Steuerungstechnik I1
1.2 Darstellung im Blockschaltbild . I1
1.3 Unterscheidung zwischen Regelung und Steuerung I1
1.4 Beispiele von Regel- und Steuerungssystemen I2
2 Modelle und Systemeigenschaften I4
2.1 Mathematische Modelle I4
2.2 Systemeigenschaften I4
2.2.1 Lineare und nichtlineare Systeme. - 2.2.2 Systeme mit konzentrierten
und verteilten Parametem. - 2.2.3 Zeitvariante und zeitinvariante
Systeme. - 2.2.4 Systeme mit kontinuierlicher und diskreter Arbeitsweise.
2.2.5 Systeme mit deterministischen oder stochastischen Variablen.
2.2.6 Kausale Systeme. - 2.2.7 Stabile und instabile Systeme. -
2.2.8 EingroBen- und MehrgroBensysteme.

3 Beschreibung linearer kontinuierlicher Systeme im Zeitbereich I8


3.1 Beschreibung mittels Differentialgleichungen I8
3.1.1 Elektrische Systeme. - 3.1.2 Mechanische Systeme.
3.1.3 Thermische Systeme.
3.2 Beschreibung mittels spezieller Ausgangssignale I 10
3.2.1 Die Obergangsfunktion (Normierte Sprungantwort). - 3.2.2 Die
Gewichtsfunktion (lmpulsantwort). - 3.2.3 Das Faltungsintegral
(Duhamelsches Integral).
3.3 Zustandsraumdarstellung . Ill
3.3.1 Zustandsraumdarstellung fUr EingroBensysteme. -
3.3.2 Zustandsraumdarstellung fUr MehrgroBensysteme.

4 Beschreibung linearer kontinuierlicher Systeme im Frequenzbereich I 12


4.1 Die Laplace-Transformation . I 12
4.2 Die Fourier-Transformation . I13
4.3 Der Begriff der Ubertragungsfunktion I 14
4.3.1 Definition. - 4.3.2 Pole und Nullstellen der Obertragungsfunktion.
4.3.3 Das Rechnen mit Obertragungsfunktionen. - 4.3.4 Zusammenhang
zwischen G(s) und der Zustandsraumdarstellung. - 4.3.5 Die komplexe
G-Ebene.
4.4 Die Frequenzgangdarstellung I 16
4.4.1 Definition. - 4.4.2 Ortskurvendarstellung des Frequenzganges. -
4.4.3 Darstellung des Frequenzganges durch Frequenzkennlinien (Bode-
Diagramm).
4.5 Das Verhalten der wichtigsten Ubertragungsglieder I 17
4.5.1 Das proportional wirkende Glied (P-Glied). - 4.5.2 Das integrierende
Glied (1-Glied). - 4.5.3 Das differenzierende G!ied (D-Glied). - 4.5.4 Das
Verzogerungsglied 1. Ordnung (PT 1-Glied). - 4.5.5 Das Verzogerungsglied
2. Ordnung (PT2 -Glied und PT2 S-Glied). - 4.5.6 Bandbreite eines
Obertragungsgliedes. - 4.5.7 Systeme mit minimalem und nichtminimalem
Phasenverhalten.
XXXVIII lnhalt

s Das Verhalten linearer kontinuierlicher Regelkreise I 23


5.1 Dynamisches Verhalten des Regelkreises I 23
5.2 Stationiires Verhalten des Regelkreises I 24
5.3 Der PID-Regler und die aus ihm ableitbaren Reglertypen I 25

6 Stabilitiit linearer kontinuierlicher Regelsysteme I 28


6.1 Defmition der Stabilitiit I 28
6.2 Algebraische Stabilitiitskriterien I 28
6.2.1 Das Hurwitz-Kriterium. - 6.2.2 Das Routh-Kriterium.
6.3 Das Nyquist-Verfahren I 29
6.3.1 Das Nyquist-Kriterium in der Ortskurvendarstellung. 6.3.2 Das
Nyquist-Kriterium in der Frequenzkennlinien-Darstellung.
6.3.3 Vereinfachte Formen des Nyquist-Kriteriums.

7 Das Wurzelortskurvenverfahren I 32
7.1 Der Grundgedanke des Verfahrens I 32
7.2 Regeln zur Konstruktion von Wurzelortskurven I 33
8 Entwurfsverfahren fiir lineare kontinuierliche Regelsysteme I 35
8.1 Problemstellung . I 35
8.2 Entwurf im Zeitbereich I 35
8.2.1 GtitemaBe im Zeitbereich. 8.2.2 Integralkriterien.
8.2.3 Quadratische Regelfliiche. - 8.2.4 Ermittlung optimaler Einstellwerte
eines Reglers nach dem Kriterium der minimalen quadratischen
Regelfliiche. - 8.2.5 Empirisches Vorgehen.
8.3 Entwurf im Frequenzbereich I 40
8.3.1 Kenndaten des geschlossenen Regelkreises im Frequenzbereich und deren
Zusammenhang mit den GtitemaBen im Zeitbereich. - 8.3.2 Die Kenndaten
des offenen Regelkreises und deren Zusammenhang mit den GtitemaBen des
geschlossenen Regelkreises im Zeitbereich. - 8.3.3 Reglerentwurf nach dem
Frequenzkennlinien-Verfahren. - 8.3.4 Korrekturglieder fiir Phase und
Amplitude. - 8.3.5 Reglerentwurf mit dem Wurzelortskurvenverfahren.
8.4 Analytische Entwurfsverfahren . I 44
8.4.1 Vorgabe des Verhaltens des geschlossenen Regelkreises. - 8.4.2 Das
Verfahren nach Truxal-Guillemin. 8.4.3 Algebraisches Entwurfsverfahren.

9 Nichtlineare Regelsysteme . I 49
9.1 Allgemeine Eigenschaften nichtlinearer Regelsysteme I 49
9.2 Regelkreis mit Zwei- und Dreipunktreglem . I 49
9.3 Analyse nichtlinearer Regelsysteme mit Hilfe der
Beschreibungsfunktion I 50
9.3.1 Defmition der Beschreibungsfunktion. - 9.3.2 Stabilitiitsuntersuchung
mittels der Beschreibungsfunktion.
9.4 Analyse nichtlinearer Regelsysteme in der Phasenebene I 51
9.4.1 Zustandskurven. - 9.4.2 Anwendung der Methode der Phasenebene zur
Untersuchung von Relaissystemen.
9.5 Stabilitiitstheorie nach Ljapunow I 53
9.5.1 Der Grundgedanke der direkten Methode von Ljapunow.
9.5.2 Stabilitiitssiitze von Ljapunow. - 9.5.3 Ermittlung geeigneter Ljapunow-
Funktionen.
9.6 Das Stabilitiitskriterium von Popov I 54
9.6.1 Absolute Stabilitiit. - 9.6.2 Formulierung des Popov-Kriteriums.
9.6.3 Geometrische Auswertung der Popov-Ungleichung.

10 Lineare zeitdiskrete Systeme (digitale Regelung) I 56


10.1 Arbeitsweise digitaler Regelsysteme I 56
10.2 Darstellung im Zeitbereich I 57
10.3 Die z-Transformation . I 58
10.3.1 Definition der z-Transformation.
10.4 Darstellung im Frequenzbereich I 59
10.4.1 Die Obertragungsfunktion diskreter Systeme. 10.4.2 Die
z- Ubertragungsfunktion kontinuierlicher Systeme.
Inhalt XXXIX

10.5 Stabilitiit diskreter Regelsysteme I 60


10.5.1 Stabilitatsbedingungen. - 10.5.2 Stabilitatskriterien.
10.6 Regelalgorithmen ftir die digitale Regelung . I 62
10.6.1 PID-Algorithmus. - 10.6.2 Der Entwurf diskreter
Kompensationsalgorithmen. - 10.6.3 Kompensationsalgorithmus fUr endliche
Einstellzeiten.
11 Zustandsraumdarstellung linearer Regelsysteme I 65
11.1 Allgemeine Darstellung I 65
11.2 Normalformen ftir EingriiBensysteme . I 65
11.3 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit I 66
11.4 Synthese linearer Regelsysteme im Zustandsraum I 67
11.4.1 Das geschlossene Regelsystem. - 11.4.2 Der Grundgedanke der
Reglersynthese. - 11.4.3 Die modale Regelung. - 11.4.4 Das Verfahren der
Polvorgabe. - 11.4.5 Optimaler Zustandsregler nach dem quadratischen
Giitekriterium. - 11.4.6 Das MeBproblem.
12 Systemidentiflkation I 70
12.1 Deterministische Verfahren zur Systemidentifikation I 70
12.1.1 Wendetangenten- und Zeitprozentkennwerte-Verfahren.
12.1.2 Identifikation im Frequenzbereich. - 12.1.3 Berechnung des
Frequenzganges aus der Ubergangsfunktion. - 12.1.4 Berechnung der
Ubergangsfunktion aus dem Frequenzgang.
12.2 Statistische Verfahren zur Systemidentifikation I 73
12.2.1 Korrelationsanalyse. - 12.2.2 Spektrale Leistungsdichte.
12.2.3 Statistische Bestimmung dynamischer Eigenschaften linearer
Systeme. - 12.2.4 Systemidentifikation mittels Parameterschatzverfahren.
13 Adaptive Regelsysteme I 75
13.1 Begriffsdefinition I 75
13.2 Drei wichtige Grundstrukturen adaptiver Regelsysteme I 76
13.3 ,On-line"-Identifikation der Regelstrecke I77
13.4 Zwei wichtige Entwurfsprinzipien I77
14 Biniire Steuerungstechnik I 78
14.1 Grundstruktur biniirer Steuerungen I 78
14.1.1 SignalfluBplan. - 14.1.2 Klassifizierung binarer Steuerungen.
14.2 Grundlagen der Kombinatorik und der Theorie sequentieller
Schaltungen I 79
14.2.1 Kombinatorische Schaltungen. - 14.2.2 Synthese und Analyse
sequentieller Schaltungen.
14.3 Darstellung von Zustiinden durch Zustandsgraphen und Petri-Netze I 82
14.4 Technische Realisierung von verbindungsprogrammierten
Steuerungseinrichtungen . I 84
14.4.1 Relaistechnik. - 14.4.2 Diskrete Bausteinsysteme (DTL- und TTL-
Logikfamilien).
14.5 Speicherprogrammierbare Steuerungen I 84
14.5.1 Arbeitsweise einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS).
14.5.2 Sprachen fUr speicherprogrammierbare Steuerungen.

Literatur I 89

J Technische Informatik
H. Liebig, Th. Flik, P. Rechenberg

Digitale Systeme
H. Liebig
1 Schaltnetze 12
1.1 Signaldurchschaltung und -verknupfung 13
1.2 Funktionen in der Booleschen Algebra 17
XL Inhalt

1.3 Schaltnetze zur Datenverarbeitung und zum Datentransport ]9


1.4 Schaltnetze zur Datencodierung/-decodierung und -speicherung J13
2 Schaltwerke . . . . . . . . . J16
2.1 Signalverzogerung und -speicherung . J 17
2.2 Registertransfer und Datenspeicherung J 20
2.3 Schaltwerke zur Datenverarbeitung J 24
2.4 Schaltwerke zur Programmsteuerung und zur programmgesteuerten
Datenverarbeitung J 26
3 Prozessorautbau J 28
3.1 Mikroprogrammierung und Prozessorstruktur J 29
3.2 Befehlsformate, Befehlsvorrat . . . . J 31
3.3 Prozessorbau mit Prozessorbausteinen J 33
3.4 Architektur eines 32-Bit-Mikroprozessors J 35

Rechnerorganisation
Th. Flik
4 Informationsdarstellung und -verarbeitung J 38
4.1 Zeichen- und Ziffemcodes . . . . J 38
4.2 Codesicherung . . . . . . . . J 40
4.3 Assemblersprache und Maschinencode J 41
4.4 Datentypen J 43
5 Prozessorfunktionen . . . . J 46
5.1 Registersatz und Prozessorstatus J 46
5.2 Adressierungsarten . . . . . J 47
5.3 Ablaufsteuerung . . . . . . J 48
5.4 Betriebsarten und Ausnahmebehandlung J 50
6 Rechnersysteme J 52
6.1 Busse J 52
6.2 Speicherorganisation J 56
6.3 Ein-/Ausgabeorganisation J 59
6.4 Mehrprozessorsysteme und Rechnemetze J 63
7 Betriebssysteme . . . . . . . . . J 67
7.1 Betriebssystemarten . . . . . . . J 67
7.2 ProzeB-, Datei- und Ein-/Ausgabeverwaltung J 68
7.3 Hauptspeicherverwaltung . . . . . . . 111

Programmierung
P. Rechenberg
8 Algorithmen J 73
8.1 Begriffe J 73
8.2 Darstellungsarten J 74
8.3 Einteilungen J 76
8.4 Komplexitiit J 78

9 Datenstrukturen und Datentypen J 79


9.1 Begriffe J 79
9.2 Elementare Datentypen J 81
9.3 Lineare Datenstrukturen J 82
9.4 Biiume und Graphen J 83
9.5 Mengen J 86
9.6 Dateien J 86
Inhalt XLI

10 Programmiersprachen J 88
10.1 Begriffe und Einteilungen J 88
10.2 Beschreibungsverfahren J 90
10.3 Konstruktionen algorithmischer Sprachen J 92
10.4 Programmiersprachen fUr technische Anwendungen J 95

11 Softwaretechnik . J 98
11.1 Begriffe, Aufgaben und Probleme J 98
11.2 Problemanalyse und Anforderungsdefinition J 100
11.3 Entwurf und Programrnentwicklung J 101
11.4 Test . J 104
11.5 Qualitiitssicherung J 105
11.6 Dokumentation 1105

Literatur J 107

K Entwicklung und Konstruktion


W. Beitz

1 Produktentstehung K1
1.1 Lebensphasen eines Produkts K1
1.1.1 Technischer Lebenszyklus. - 1.1.2 Wirtschaftlicher Lebenszyklus.
1.2 Produktplanung . K2
1.2.1 Bedeutung. - 1.2.2 Grundlagen. - 1.2.3 Vorgehensschritte.
1.3 Produktentwicklung K5
1.3.1 Generelles Vorgehen. - 1.3.2 Produktspezifisches Vorgehen.

2 Aufbau technischer Produkte K8


2.1 Funktionszusammenhang K8
2.1.1 Allgemeines. - 2.1.2 Spezielle Funktionen.
2.2 Wirkzusammenhang K 10
2.2.1 Physikalische, chemische und biologische Effekte. 2.2.2 Geometrische
und stoffiiche Merkmale.
2.3 Bauzusamrnenhang . K13
2.4 Systemzusammenhang K13
2.5 Generelle Zielsetzungen fUr technische Produkte K13
2.6 Anwendungen K 14
3 Konstruktionsmethoden K 14
3.1 Allgemeine Losungsmethoden K 14
3.1.1 Allgemeiner UisungsprozeB. - 3.1.2 Systemtechnisches Vorgehen. -
3.1.3 Problem- und Systemstrukturierung. - 3.1.4 Allgemeine Hilfsmittel.
3.2 Methoden des Konzipierens . K 17
3.2.1 Intuitiv betonte Methoden. - 3.2.2 Diskursiv betonte Methoden.
3.3 Methoden zur Gestaltung K 18
3.3.1 Grundregeln der Gestaltung. 3.3.2 Gestaltungsprinzipien. -
3.3.3 Gestaltungsrichtlinien.
3.4 Baustrukturen K24
3.4.1 Baureihen. - 3.4.2 Bauklisten. 3.4.3 Differentialbauweise.
3.4.4 Integralbauweise. - 3.4.5 Verbundbauweise.
3.5 Methoden der Auswahl K27
4 Konstruktionselemente K30
4.1 Bauteilverbindungen K31
4.1.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.1.2 FormschluB.
4.1.3 ReibschluB. - 4.1.4 StoffschluB. - 4.1.5 Allgemeine
Anwendungsrichtlinien.
XLII Inha1t

4.2 Fed em K 33
4.2.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.2.2 Zug-Druckbeanspruchte
Meta1lfedem. - 4.2.3 Biegebeanspruchte Metallfedem. -
4.2.4 Drehbeanspruchte Metallfedem. - 4.2.5 Gummifedem.
4.2.6 Gasfedern. - 4.2. 7 Allgemeine Anwendungsrichtlinien.
4.3 Kupplungen und Gelenke K36
4.3.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.3.2 Feste Kupp1ungen. -
4.3.3 Drehstarre Ausg1eichskupp1ungen. - 4.3.4 E1astische Kupp1ungen.
4.3.5 Scha1tkupp1ungen. - 4.3.6 Allgemeine Anwendungsrichtlinien.
4.4 Lagerungen und Ftihrungen . K40
4.4.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.4.2 Wa1z1agerungen und
-flihrungen. - 4.4.3 Hydrodynamische Gleitlagerungen und -ftihrungen. -
4.4.4 Hydrostatische Gleit1agerungen und -flihrungen. - 4.4.5 Magnetische
Lagerungen und -ftihrungen. - 4.4.6 Allgemeine Anwendungsrichtlinien.
4.5 Mechanische Getriebe . K 43
4.5.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.5.2 Zahnradgetriebe. -
4.5.3 Kettengetriebe. - 4.5.4 Riemengetriebe. - 4.5.5 Reibradgetriebe.
4.5.6 Kurbe1-(Ge1enk-) und Kurvengetriebe. - 4.5.7 Allgemeine
Anwendungsrichtlinien.
4.6 Hydraulische Getriebe . K 48
4.6.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.6.2 Hydrostatische Getriebe
(Hydrogetriebe). - 4.6.3 Hydrodynamische Getriebe (Fottinger-Getriebe).
4.6.4 Allgemeine Anwendungsrichtlinien.
4.7 Elemente zur Ftihrung von Fluiden K 50
4.7.1 Funktionen und generelle Wirkungen. - 4.7.2 Rohrnetze.
4. 7.3 Absperr- und Rege1organe (Armaturen).

5 Konstruktionsmittel K 52
5.1 Zeichnungen . K 52
5.2 Rechneruntersttitzte Konstruktion K52
5.2.1 Grund1agen. - 5.2.2 Rechnereinsatz in den Konstruktionsphasen.
5.3 Normen K54
5.4 Kostenerkennung, W ertanalyse . K 55
5.4.1 BeeinfluBbare Kosten. - 5.4.2 Methoden der Kostenerkennung.
5.4.3 Wertana1yse.

Literatur K 57

L Normung
H. Reihlen

Nonnung in Deutschland Ll
1.1 Normung: eine technisch-wissenschaftliche und wirtschaftliche
Optimierung 11
1.2 Das DIN Deutsches Institut ftir Normung e.V. 11
1.3 DIN-Normen - Verfahren zu ihrer Erarbeitung und rechtliche
Bedeutung . 12
2 Intemationale und westeuropaische Nonnung 13
2.1 Internationale Normung 13
2.2 Westeuropaische Normung 14
2.3 Ubernahme internationaler Normen in das deutsche Normenwerk 14
3 Ergebnisse der Nonnung 14
3.1 Terminologie 15
3.2 Rationalisierung 15
3.3 Sicherheit 16
3.4 Ergonomie 16
3.5 Qualitatssicherung 16
Inhalt XLIII

3.6 Verbraucherschutz . L7
3.7 Umweltschutz L7
3.8 Informationstechnik - Kommunikation offener Systeme (Open
Systems Interconnection OSI) L8
3.9 Rechnergesti.itzte Entwicklung, Konstruktion und Produktion (CAE,
CAD, CIM) L9
Literatur L 10

M
Recht
J. Borck

Materielles Recht: Uberblick M1


2 Verfahrensrecht . M1
2.1 Gerichtsbarkeiten M1
2.2 Klage und Mahnverfahren M2
2.3 Zwangsvollstreckung und Konkurs M3
2.4 StrafprozeB und BuBgeldverfahren M3
3 Vertrlige und Haftung M4
3.1 Kauf- und Werkvertrag M4
3.2 Bauvertrag . M4
3.3 Architekten- und Ingenieurvertrag M4
3.4 Intemationale Anlagenvertrlige M5
3.5 Mietvertrag und Leasing M5
3.6 Haftung und Schadensersatz M6
4 Wirtschaftsrecht M6
5 Arbeitsrecht M7
5.1 Quell en M7
5.2 Arbeitnehmerschutzrechte M7
5.3 Urlaub M8
5.4 Mitwirkungs- und Mitbestimrnungsrechte M8
5.5 Urheberrecht M8
6 Verwaltungsrecht M8
6.1 Verwaltung M8
6.2 Allgemeines Verwaltungsrecht M8
6.3 Verwaltungsverfahren M9
6.4 Besonderes Verwaltungsrecht M9
7 Steuem und Sozialversicherung M9
8 Datenschutz M 10
9 Energierecht M 10
10 Umweltschutz M10
Literatur Mll

N Patentwesen
E. HauBer

Bedeutung des Patentwesens N1


1.1 Technische Schutzrechte N1
1.2 Technische Information N1
XLIV Inhalt

1.3 Deutsches und Europiiisches Patentamt N2


1.4 Patentstatistik N2
2 Patente N3
2.1 Voraussetzungen der Patentfahigkeit N3
2.1.1 Technische Erfindung. - 2.1.2 Neuheit. - 2.1.3 ErfindungshOhe. -
2.1.4 Gewerbliche Anwendbarkeit.
2.2 Die Patentanmeldung . . . . . . . . . . . . N4
2.3 Erteilungsverfahren . . . . . . . . . . . . N5
2.3.1 Offensichtlichkeitspriifung und Offenlegung. - 2.3.2 Priifung auf
Patentflihigkeit.
2.4 Einspruchsverfahren . . . . . . . . . . N6
2.5 Schutzdauer, Jahresgebiihren und Zahlungserleichterungen N6
2.6 Nichtigkeitsverfahren . . . . . . N7
2.7 Verfligungen fiber das Patent und Lizenzvereinbarungen N7
2.8 Wirkungen des Patents N7
3 Europiiisches Patentrecht N7
3.1 Die europiiische Patentanmeldung N8
3.2 Das europiiische Verfahren N8
3.3 Das erteilte europiiische Patent . N8
3.4 Vor- und Nachteile des europiiischen Patents N9
4 (lntemationaier) Patentzusammenarbeitsvertrag (PCT) N9
4.1 Die PCT-Anmeldung N9
4.2 Das PCT-Verfahren N9
4.3 Vor- und Nachteile N 10
5 Gebrauchsmuster N 10
5.1 Schutzfahige Erfindungen N IO
5.2 Neuheit und Erfmdungshohe N 10
5.3 Anmeldung und Eintragung . N 10
5.4 Wirkungen und Laufzeit des Gebrauchsmusters N 11
6 Arbeitnehmererfindungsrecht N II
6.1 Freie und gebundene Erfindungen N 11
6.2 Meidung und lnanspruchnahme N I2
6.3 Pflichten des Arbeitgebers N I2
6.4 Vergiitungsanspruch N 12
6.5 Streitigkeiten N 13
Literatur N13

0
Betriebswirtschaft
W.Plinke
1 Gegenstand der Betriebswirtschaftsiehre 01
2 Das Grundmodell der Betriebswirtschaftsiehre 01
3 Konstitutive Entscheidungen 02
3.1 Die Griindung des Betriebes 02
3.1.1 EinfluBfaktoren der Griindungsentscheidung. - 3.1.2 Der betriebliche
Standort.
3.2 Das Wachstum des Betriebes 03
3.3 Die Beendigung des Betriebes 03
3.4 Die Verfassung des Betriebes 04
3.4.1 Die Rechtsforrn des Betriebes. - 3.4.2 Die Mitbestimmung.
3.5 Betriebliche Zusammenschliisse . . . . 06
Inhalt XLV

4 Funktionsbezogene Entscheidungen . 07
4.1 Das Realgiitersystem 07
4.1.1 Beschaffung. - 4.1.2 Produktion. - 4.1.3 Absatz.
4.2 Das Finanzsystem 09
4.3 Das soziale System 09
4.3.1 Die Organisation des Betriebes. - 4.3.2 Personalwirtschaft. -
4.3.3 Mitarbeiterftihrung.
4.4 Das Informationssystem 012
4.4.1 Informationssysteme des Betrie.bes. - 4.4.2 Das exteme
Rechnungswesen. 4.4.3 Das interne Rechnungswesen.

Literatur 019
Sachverzeichnis s1
A Mathematik und Statistik
P. Ruge, M. Wermuth

Mathematik
P. Ruge

1 Mengen, Logik Mlichtigkeit 1M I auch Kardinalitlit card (M)


einer endlichen Menge M ist
die Anzahl ihrer Elemente
1.1 Mengen
Gleichmlichtigkeit A ist gleichmlichtig B,
A- B, wenn sichjedem
1.1.1 Grundbegriffe der Mengenlehre Element von A genau ein
Nach Cantor ist eine Menge M eine Gesamtheit Element von B zuordnen
bestimmter, wohlunterschiedener Objekte m unse- lliBt und umgekehrt.
rer Anschauung oder unseres Denkens, wobei von Zum Beispiel:
jedem Objekt eindeutig feststeht, ob es zu dieser N"-{0}= {1,2,3,4,5, ... },
Menge gehi:irt oder nicht. Die zu einer Menge M
gehorenden Objekte heiBen Elemente von M. Es lU ={1,3,5,7,9, ... }.
gilt also: Zu jedem Element k aus
Entweder mE M: m ist ein Element von M, N "- {0} gibt es ein Element
oder me M; mist nicht Element von M. 2k- 1 aus lU und umge-
Die zu einer Menge gehorenden Elemente werden kehrt. Zudem sind alle Ele-
einzeln oder durch eine Bildungsvorschrift ange- mente von lU in N "- {0} ent-
geben und durch geschweifte Klammem zusam- halten.
mengefaBt. Unendliche Menge Eine Menge A ist unendlich,
M = { m I E} Menge aller Elemente m mit der falls sich eine echte Teil-
Eigenschaft E, z. B. M 1 = {ml m 4 + 4 = 0} oder menge B von A angeben
M1 = {1 + j, 1 - j, -1 + j, -1 - j}. lliBt, die mit A gleichmlich-
Gewisse Standardmengen von Zahlen werden tig ist.
durch bestimmte Buchstabensymbole gekenn-
zeichnet. Abzlihlbarkeit Jede unendliche Menge, die
mit N gleichmlichtig ist,
heiBt abzlihlbar.

Tabelle 1-1. Standardmengen von Zahlen Kontinuum Eine nicht abzlihlbar unend-
liche Menge hat die Mlich-
Natiirlich Reell Komplex Ganz Rational tigkeit des Kontinuums.
N R z
1.1.2 Mengenrelationen und -operationen
Mengen und ihre Beziehungen zueinander lassen
Leere Menge enthlilt kein Element g = { }
sich durch Punktmengen in der Ebene, z. B. Ellip-
Endliche Menge enthiilt endlich viele Ele- sen, veranschaulichen; sog. Venn-Diagramme,
mente siehe Bild 1-1.
A 2 A Mathematik und Statistik

1.2 Verkniipfungsmerkmale
spezieller Mengen

Ac B An B= BnA AU B=BuA Charakteristische Eigenschaften von Verkniipfun-


gen und Relationen sind:
Kommutativitiit, a o b = b o a
a verkniipft mit b. Falls die Reihenfolge der
Verkniipfung zweier Elemente a und b einer
Menge unerheblich ist, dann ist die betreffende
A\8 Cn A = 8\ A Verkniipfung in der Menge kommutativ.
Bild 1-1. Venn-Diagramme. Ergebnismengen sind schraf-
fiert. Assoziativitiit, a o (b o c) = (a o b) o c
Gilt dies ftir aile Tripe! (a, b, c) einer Menge, so
Gleichheit A = B ist die betreffende Verkniipfung in der Menge
Jedes Element von A ist auch Element von B assoziativ.
und umgekehrt.
Distributivitiit, a o (b o c)= (a o b) o (a o c)
Teilmenge A ~ B
Gilt dies ftir zwei verschiedenartige Verkniip-
A Teilmenge von B. Jedes Element von A ist
fungen (Kreis und Karo) angewandt auf aile Tri-
auch Element von B. Gleichheit ist moglich.
pe! einer Menge, so sind die Verkniipfungen in
Echte Teilmenge, A c B der Menge distributiv.
Gleichheit wird ausgeschlossen.
Potenzmenge, P(M) Reflexivitiit, a o a
Potenz von M. Menge aller Teilmengen der Relation o reflektiert a auf sich selbst; z. B.
Menge M . Zum Beispiel M = {a, b} , a= a, g parallel g (g Gerade)

P(M) = {B, {a}, {b}, {a, b}} . Symmetrie, a o b <-> b o a


Durchschnitt, A n B Relation ist symmetrisch; z. B. a= b, g parallel
A geschnitten mit B . Menge aller Elemente, die h (g, h Geraden)
sowohl zu A als auch zu B gehiiren.
Transitivitiit, a o b und b o c-> a o c
Vereinigung, Au B Zum Beispiel aus a = b und b = c folgt a = c.
A vereinigt mit B. Menge aller Elemente, die Aus A c B und B c C folgt A c C.
zumindest zu A oder B gehoren.
Differenz, B "-- A Aquivalenz
B ohne A. Menge aller Elemente von B, die Eine Relation, die reflexiv, symmetrisch und
nicht gleichzeitig Elemente von A sind. transitiv ist, hei13t Aquivalenzrelation, z. B. die
Komplement, C8 A Gleichheitsrelation.
Komplement von A beziiglich B. Fur A~ B ist
C8 A = B '-- A . Drei in der modernen Mathematik wichtige alge-
braische Strukturen sind Gruppen, Ringe und
Diskrepanz, A tc, B Korper.
Diskrepanz (symmetrische Differenz) von A
und B. Menge aller Elemente von A und B au- Gruppe: Eine Menge G= {a 1 ,a 2 , .•. } heil3t
13erhalb des Durchschnitts : Gruppe, wenn in G eine Operation a1 o a 2 = b er-
Atc,B= (A '--B) u (B'--A) kllirt ist und gilt:
= (A u B) "--(A n B) .
1. b E G Abgeschlossenheit
Produktmenge, A x B 2. (a; O a1) o ak = a; O (a1o ak) Assoziativitlit
A kreuz B. Menge aller geordneten Paare 3. a;O e =e o a;= a;, e E G Existenz eines Eins-
(a;, b1) , die sich aus je einem Element der
elementes
Menge A und der Menge B bilden lassen. Zum 4. a; O a j 1 = aj 1 0a;= e Existenz von inver-
Beispiel sen Elementen
A= {a 1 , a 2 , a 3}, B = {b 1 , b2} ,
A X B = {(a 1, b1) , (a 1, b2), (a2, b1) , (a2 , bz) , Abelsche Gruppe. Es gilt zuslitzlich:
(a 3, b 1) , (a3 , b2)}. 5. a; O a1 = a1o a, . Kommutativitlit
Anmerkung: Bei einem geordneten Paar ist die
*
Reihenfolge von Bedeutung: (x, y) (y, x) ftir Ring: Eine Menge R = {r 1 , r2 , • • • } heil3t assoziati-
X*Y · ver Ring, wenn in R zwei Operationen o und o
A1 XA2 X .. . X An erkllirt sind und folgendes gilt:
Menge aller geordneten n-Tupel (Aii,A 21, ... , 1. R ist eine Abelsche Gruppe beziiglich der
Ank) aus je einem Element der beteiligten Men- Operation o
gen. 2. r; O r; = c, c E R Abgeschlossenheit
1 Mengen, Logik A 3

Tabelle 1-2. Aussagenverkniipfungen der Logik

Symbol Lesart Bezeichnung

a Aussage a Atomare Form


--,a, auch ii nicht a Negation
a A b, auch a· b und; sowohl als auch Konjunktion
a v b, auch a+ b oder; (das eine oder das andere oder beides) Disjunktion

Abgeleitete Verkniipfungen

a::::>b a impliziert b: iivb;ii+b lmplikation


a=b a iiquivalent b: (a A b) V (ii A b) Aquivalenz
(a·b)+(ii·b)
a*b a imtivalent b: (a A b) V (ii A b) Antivalenz
(a·b)+(ii·b)
a II b a nand b: aAb=iivb; NAND-Funktion
~=ii+b
a\i b a nor b: avb=iiAb NOR-Funktion
li+li=ii· b

3. r;O (r;o rk) = (r;O r;) o rk Assoziativitiit a· b = b ·a, a+ b = b +a,


4. r;O (r;o rk) = (r;O r;) o (r;O rk) Distributivitiit (a· b)· c =a· (b ·c)= a· b · c,
(r;O lj) 0 rk = (r;O rk) o (r;o rk)
(a+ b)+ c =a+ (b +c)= a+ b + c,
(2)
Kommutativer Ring: Es gilt zusiitzlich
(a+ b)· c= (a· c)+ (b· c),
5. r;O r; = r;o r; Kommutativitiit
(a· b)+ c= (a+ c)·(b +c),
Kommutativer Ring mit Einselement: Es gilt zu-
siitzlich a·1=a, a+O=a, ii·a=O, a+ii=1,
6. r;O rj 1 = rj 1 or;= e Einselement wobei die gewiihlte Notation (·, +) gewisse Ahn-
lichkeiten zur gewohnlichen Algebra erkennen
Korper: Kommutativer Ring mit Einselement liiBt. Aus (2) folgen weitere
ohne Division durch Null.
Rechenregeln:
a·a=a, a+a=a, O·a=O, 1+a=1,
a+(a·b)=a, a·(a+b)=a,
1.3 Logik; Boolesche Algebra
a+(ii·b)=a+b, a·(ii+b)=a·b.
Gegenstand der Logik sind Aussagen a und ihre Doppelte Vemeinung a= a.
Verkniipfungen. a heiBt eine Aussage, wenn a
einen Tatbestand ausdriickt. Besonders wichtig ist De-Morgansche Regeln ii· ii =(a+ b),
(3)
die Menge A2 der zweiwertigen Aussagen, die ent- ii+b=a:b.
weder wahr (true) oder falsch (false) sein konnen; Aussagenverkniipfungen, die unabhiingig vom
iiblich ist auch eine Codierung durch die Zah- Wahrheitswert der Einzelaussagen stets den
len Wert 1 annehmen, heiBen Tautologien oder ldenti-
1 (wahr, W, true) und 0 (falsch, F, false). tiiten.
Mit Hilfe von Wahrheitstabellen lassen sich die
Die Elemente 0 und 1 bilden als Wahrheitswerte Wahrheitswerte von Aussagenverkniipfungen sy-
die Menge B2 mit einer zweielementigen Boole-
schen Algebra: B2 = {0, 1}. Aussagenverkniipfun- Tabelle 1-3. Wahrheitswerte von Aussagenverkniipfungen
gen ordnen je zwei Aussagen aus A2 ein Element a o b (a verkniipft mit b)
aus A 2 zu.
Boolesche Funktionen sind erkliirt als Abbildung aAb aVb a::::>b a=b al\b a\ib
f der Menge aller aus B 2 gebildeten n-Tupel auf
a b VND ODER lmpli- Aqui- NAND NOR
die Menge B2 •
ziert valent
(1) 1 1
0 0 0 0 1 1
0 1 0 1 1 0 1 0
Die logischen Verkniipfungen in Tabelle 1-3 ste- 0 1 0
1 0 0 1 0
hen im Einklang mit den Axiomen der Booleschen 1 1 1 1 1 1 0 0
Algebra.
A 4 A Mathematik und Statistik

Tabelle 1-4. Beispiele von Tautologien 2 Zahlen, Abbildungen, Folgen


Abtrennungsregel (a·(a::ob))::ob
Indirekter Beweis (a· (b::o if!) ::o b 2.1 Reelle Zahlen
Fallunterscheidung ((a v b)· (a::::> c)· (b ::::>c))::::> c
KettenschluB ((a::::> b)· (b ::::>c))::::> (a::::> c) 2.1.1 Zahlenmengen, Mittelwerte
SchluB auf eine ((a::::> b)· (b ::::>a))::::> (a= b)
Aquivalenz Mit Hilfe der Zahlen konnen reale Ereignisse
Kontraposition (a::ob)::o(ii::oif) quantifiziert und geordnet werden. Rationale Zah-
(b ::::>if) ::::>(a ::::> b) len lassen sich durch ganze Zahlen einschlieB!ich
Null darstellen.

Tabelle 1-5. W ahrheitstabelle flir KettenschluB Natiirliche Zahlen: N = {0, 1, 2, 3, ... } ,


GanzeZahlen: Z={ ... ,-2,-1,0,1,2, ... },
a 0 1 0 1 0 1 0
(1)

tl
b 0 0 1 1 0 0 1
c 0 0 0 0 1 1 1
Rationale Zahlen: Q = { aeZ 11 b EN". {0}},
u =a::ob 0 1 1 1 0 1
v = b::o c 1 0 0 1 1 1 a, b teilerfremd .
w =a~ c 0 1 0 1 1 1
x = u·v 0 0 0 1 0 1 Algebraische und transzendente Zahlen, z. B. als
LOsungen x der Gleichungen x 2 = 2 bzw.
X ::OW sin x = 1 , erweitem die Menge Q der rationalen
Zahlen zur Menge R der reellen Zahlen. Die Ele-
mente der Menge R bilden einen Kerper bezug-
Tabelle 1-6. Methode der vollstiindigen Induktion lich der Addition und Multiplikation. Fur jedes
Paar 71 , 72 E R gilt genau eine der drei Ordnungsre-
Eine Aussage ,Fiir jedes x aus der Menge X gilt p(x) mit
lationen:
X=(xl(xeN)II(x;;;a)}, aeN" ist wahr, wird in
4 Schritten bewiesen. 71 < r2 oder 7 1 = 72 oder 71 > 72. (2)
1. Induktionsbeginn. Nachweis der Wahrheit von p(a).
2. Induktionsannahme. p(k) mit beliebigem k >a sei Zur Charakterisierung einer Menge n positiver
wahr. Zahlen sind gewisse Mittelwerte erkliirt:
3. lnduktionsschritt. Berechnung von p ( k + 1) als
P(k + 1) von p(k) ausgehend. Arithmetischer Mittelwert:
4. lnduktionsschluB. p(x) ist wahr, falls P(k + 1) A= (a 1 + ... + a.)ln.
=p(k+1).
Beispiel.
Geometrischer Mittelwert:
G"= a 1 • a2 • •.. ·a•. (3)
Aussage: p(x) = 1' + 22 + ... + x'
= x(x + 1) (2x + 1)/6. Harmonischer Mittelwert:
1. a= 1. p(1) = 12 = 1(1 + 1)(2 + 1)/6. H-1 =(all+ ... + a;l)/n.
2. p(k) = k(k + 1) (2k + 1)/6.
3. P(k + 1) = p(k) + (k + 1)2 Es gilt stets: H ;;;:; G ;;;:; A .
= (k + 1) k(2k + 1)16 + (k + 1)
= (k + 1) (2k' + 7 k + 6)16.
~p~+D=~+D~+~Ok+W6=P~+D.
2.1.2 Potenzen, Wurzeln, Logarithmen
stematisch ermitteln. Bei Tautologien muB die Potenzen. Die Potenz ab (a hoch b) mit der Basis
SchluBzeile (fabelle 1-5) uberall den Wahrheits- a und dem Exponenten b ist fur die drei Fiille
wert 1 aufweisen. a > 0 1\ b E R, a "'= 0 1\ b E Z , a E R 1\ b E N reell.
Identitiiten wie in Tabelle 1-4 liefem die Bau-
steine zum Beweis von Beweistechniken, so zum Rechenregeln:
Beispiel der Methode de7 vollstiindigen Induktion. a 1 =a, a 0 =1(a"l=O}, 1b=1,
Die Logik der Aussagen und ihrer Verknupfungen a·b = l!ab, abac = ab+c,
im Aussagenkalkiil findet ihre Erweiterung in der (4)
Logik der Aussageformen, auch Priidikate ge- (ab)<= a<b<, (ab)c= abc, abfa<= ab·c,
nannt, und dem dazugehOrigen P7iidikatenkal- (a! b)<= a<f be.
kiil.
Beispiel: "7 ist groBer als 5" ist eine Aussage a Wurzeln. Die Wurzel lf{c = c 11 b =a (b-te Wurzel
mit dem Wahrheitswert 1. ,x ist groBer als y" ist aus c) ist eine Umkehrfunktion zur Potenz c = ab
eine Aussageform oder Priidikat a(x,y), dessen mit dem "Wurzelexponenten" b und dem Radi-
Wahrheitswert von den Variablen x,y abhiingt. *
kanden c. Fur c > 0 1\ b 0 ist a reell. Bei der
Fur ein konkretes Paar, z. B. x = 7, y = 5, wird Quadratwurzel schreibt man die 2 in der Regel
a(1, 5) zur Aussage. nicht an: Vc .Jc.
=
2 Zahlen, Abbildungen, Folgen A5

Rechenregeln: lm(z)

!{c;=c, Vl=1, ~=c, ~=calb,


a~= v;i, arc= fTc= w=;,
Vc·rc =a~ca+b, Vab =Va·Vb, (5)

Voib =Va/Vb. Re lz)

Logarithmen. Der Logarithmus logac = b (Loga- Bild 2-1. Komplexe Zahl z in Polarkoordinaten r, rp.
rithmus vom Numerus c zur Basis a) ist eine wei-
tere Umkehrfunktion zur Potenz c = ab. Fiir
a > 1 1\ c > 0 ist b reell. Bevorzugte Baseh sind z= a+ jb, auch z =(a, b),
j imaginiire Einheit mit j2 = -1 ,
a= 10, Dekadischer (Briggscher) Logarithmus (9)
log 10 c = lg c. a E R, Realteil von z, Re(z) =a,
a = e, N atiirlicher Logarithmus log.c = Inc. bE R, Imaginiirteil von z, Im(z) = b.

Rechenregeln: Grundoperationen
loga1=0, logaab=b, a 10Sa<=c, z1 + z2 = (a1 + a2) + j(b1 + b2),
loga(llb) = -logab, z1 - z2 = (a1 - a2) + j(b1 - b2),
loga(bc) = log.b + logac, (6) z1 · z2 = (a1a2- b1b2) + j(a1b2 + b1a2),
log 0 (b/c) = !ogab -logac, = a1 + jb1 . a2- jb2 (10)
loga be = cloga b, loga Vb = c- 1loga b. a2 + jb2 a2- jb2

Umrechnung zwischen verschiedenen Basen: (a1a2 + b1b2) + j(b1a2- a1b2)


logac = logab logbc, logab = ll!ogba,
ai + bi
lg c = lnclge, Inc= lg cln 10, Konjugiert komplexe Zahl i zu z:
(7)
lge = 1/ln10 = M,
z =a+ jb; z= a- jb
[M] = [0,434 294, 0,434 295] (11)
zz=a 2 +b 2 •

Die Paare (a, b) konnen als kartesische Koordina-


2.2 Stellenwertsysteme ten eines Punktes in einer Zahlenebene aufgefaBt
Natiirliche Zahlen n EN werden durch Ziffernfol- werden. Die gerichtete Strecke vom Ursprung
gen dargestellt, wobei jedes Glied einen Stellenwert (0, 0) zuni Punkt z = (a, b) heiBt auch Zeiger.
beziiglich einer Basis g besitzt:
Zeigarliinge: .[;i = ~ a 2 + b 2 • (12)
n = [am···a1aols = amgm + ... + a0 g 0 ,
mit a;E {0, 1, ... ,g -1}. (8) Sinnvoll ist ebenfalls eine Umrechnung in Polar-
koordinaten z = (r, cp) nach Bild 2-1 mit Zeiger-
Dezimalsystem g = 10. a; E {0, 1, ... , 9}. liinge r und Winkel cp.
Beispiel: n = [5 309] 10 a= r cos cp, b = r sin cp,
= 5 · 10 3 + 3 · 102 + 0 · 10 1 + 9 · 10°.
r=+~a 2 +b 2 . (13)
Dualsystem g = 2. a; E {0, 1}, z1· z2 = r1r2 [cos(cp1 + Cfl2) + j sin(cp1 + Cfl2)),
Beispiel: n = [10100b = 1 · 24 + 0 · 23 + 1 · 22 z/z2 = (r1/r2) [cos(cp1- Cfl2) + j sin(cp1- Cfl2)).
+ 0. 21 + 0 . 2° = [20]10.

2.3.2 Potenzen, Wurzeln


2.3 Komplexe Zahlen Potenz. Fiir Exponenten a E Z gilt die Moivresche
Forme/:
2.3.1 Grundoperationen;
z = r(coscp + j sincp)
Koordinatendarstellung
aEZ: za=r"[cos(acp)+jsin(acp)]. (14)
Die Menge C der komplexen Zahlen z besteht aus
geordneten Paaren reeller Zahlen a und b. Im allgemeinen ist die Potenz jedoch mehrdeutig:
A 6 A Mathematik und Statistik

a E R: z• = r"{cos[a(tp + 2krr)] 1. WZZ272222?272J lui < I vi


+jsin(a(qJ+2krr)]), kEZ .
Hauptwert ftir k = 0 : (15)
z• = r"(cos(atp) + j sin(atp)].
Z. lui:; lv I

I
Wurzel. Umkehrfunktion 'ifb
= ba = z zur Potenz
b = z•. Die Wurzeln - auch reeller Zahlen - sind 3. lu i ;; [vI
a-fach.
a EN: m l l ul; ~lvl

aC •C(
y z = y r cos
tp + 2kn . .
a + J sm
tp + 2krr)
a ,
Bild 2-2. Ordnungsrelationen von Intervallen.

kE{0,1 , ... ,a-1} . (16) Beispiel:


Beispiel : A=(a+b) (a - b) , a 2 = 9,9, b=rr .
z= Vl
= VcosO + j sinO , [a)= [3 ,146, 3,147], [b] = [3,141 , 3,142),
z = {1,j, -1 , -j). [a I + lb I = [6,287, 6,289] ,
[a]- [b)= [4,000 ·10 - 3, 6,000 · 10- 3],
[A) = [2,514 ·10 - Z, 3,774 · 10- 2].
2.4 Intervalle
In der Menge der Intervalle definiert man Ord-
Beim Rechnen mit konkreten Zahlen muB man nungsrelationen nach Bild 2-2.
sich mit endlich vielen Stellen begni.igen, also mit 1. [u] < [v] gilt, wenn u <v
Niiherungszahlen. Aussagekriiftiger sind Zahlen-
angaben durch gesicherte untere und obere 2. [u] ;a [v] gilt, wenn u ;a ~ und u ;a v. (19)
Schranken. An die Stelle diskreter reeller Zahlen 3. [u]:;;; [v] gilt, wenn v ;a u und u ;a v.
tritt die Menge I der abgeschlossenen lntervalle
mit Elementen Weiteres zur Intervallrechnung findet man in [1].

[u] = (.~, U] = {ul u E R, ~;au ;aU} . (17)

Grundrechenarten
2.5 Abbildungen, Folgen und Reihen

[u] + [v] = [~ + .!!_, u+V] , 2.5.1 Abbildungen, Funktionen


[u]- [v] = [~- v, u- E_), X und Y seien zwei Mengen. Dann heiBt
[u] · [v] = IPmin >Pmaxl, P = ~, .!!V, UE_, UV}, A c X x Y eine Abbildung der Menge X in die
[u] I [v) = (qm; Qmaxl,
0 , q = ~IE_,~Iv, Ill !!_, u!V}. Menge Y, falls zu jedem Original x E X nur ein
(18) einziges Bild y E Y gehort, also eine eindeutige Zu-
ordnung existiert. Statt Abbildung spricht man
Runden: ~ abrunden, u aufrunden. auch von Funktion oder Operator f:

Tabelle 2-1. Einteilung der Funktionen y = f(x)

Name Darstellung Beispiel

Algebraisch P, (x)y'+ . .. + P 1(x)y+P0 (x) = O, nEN X .JY = y + 1 d. h.


P,(x): Polynome in x y' + y(2 - x ' ) + 1 = 0
Algebraisch P,(x) bis P 2(x) = 0, P 1(x) = 1: y = 4x' - 1
ganz rational

Algebraisch P,(x) bis P 2(x) = 0,


gebrochen rational x ' + 7x
OoXm + ... + Om -I X +am
y= y= ~
b0 x' + .. . + b, _ 1 x + b,
m < n: echt-, sonst unecht gebrochen
Algebraisch nicht rational: Irrational y= x l ln

Nicht algebraisch: Transzendent y = ax, y = sin X


2 Zahlen, Abbildungen, Folgen A7

f: x~yo fbildet xinyabo wert der Folge,


Auch x~ y = f(x) 0 (20) limak=g, falls lg-a.l<e, n>N, (23)

. . . ., r
k-~

Bei Giiltigkeit der Abbildung (20) sowie S c X falls bei beliebig kleinem e > 0
und T c Y sind die Begriffe stets ein gewisser Index N angebbar ist, ab dem
die Ungleichung (23) gilt.
Bildmenge f(S) von S, f(S) = {f(x) I x e S},
ftir a>1
Urbildmenge f - 1(T) von T,
1 . ftir a=1
/ - 1(T) = {xlf(x)E T}, limak=
k-~ 0 ftir -1<a<1
defmierto divergent ftir a~ -1
Injektiv heiSt eine Abbildung (20) dann, wenn
keine zwei Elemente von X auf dasselbe Element Eine unendliche Reihe
y abgebildet werdeno ~ n
Surjektiv heiBt eine Abbildung (20) dann, wenn
r = L ak, s. = L ak> (24)
jedes Element y e YBild eines Originals x e X ist. k-1 k-1
Bijektiv heiBt eine Abbildung (20) dann, wenn sie
injektiv und surjektiv ist. Fiir diesen Sonderfall heiBt konvergent, wenn die Folge der Teilsummen
hat die inverse Relation 1 den Charakter einer r s. konvergierto
Abbildung und heiBt Umkehrfunktiono Notwendige Bedingung:
(25)
2.5.2 Folgen und Reihen
Unter einer Folge mit Gliedern ak> k = 1, 2, 000, Absolute Konvergenz:
versteht man eine Funktion f, die auf der Menge
N der natiirlichen Zahlen defmiert isto
r= L ak absolut konvergent,
Arithmetische Folgeo Die Differenzen Ltk k-ter k-1
Ordnung von k + 1 aufeinanderfolgenden Glie-
(26)
dern sind konstant. falls r = k-1
L Iak I konvergiert 0
k = 1: L1 J = ai+ 1 - ai = const
(21) Rechenregel:
k = 2: LIJ = L1]+ 1 - Ll] = const
Geometrische Folgeo Der Quotient q von zwei r2 = Lb 1 absolut konvergent;
aufeinanderfolgenden Gliedern ist konstant. 1-1
k
Reiheno Die Summe der Glieder von Folgen (27)
nennt man Reiheno ~'1'2 = L: L: ak+l-lblo
k-1 1-1
Einige Reiheno Summation jeweils von k = 1 bis
k=no Majorantenprinzipo Wenn

L k = n (n + 1)/2 0
r1 = L I akl konvergent und
:LP = n(n + 1) (2n + 1)/60 k-1

I bkl ~I akl dann ist auch (28)


Lk 3 = [n(n + 1)/2) 2
L I bk I
0

r2 = konvergent.
Lk 4 =n(n+1) k-1
x (2n + 1) (3n 2 + 3n- 1)/30 0
Hinreichende Konvergenzkriterien:
L (2k- 1) = n2 o

(22)
lim ~I ak I < 1, Wurzelkriterium;
L (2k- 1) 2 = n(2n- 1) (2n + 1)/3 o k-~ (29)
L (2k- 1) 3 = n 2 (2n 2 - 1) 0 o ~ ak+ll< 1 ,
lrm Quotlentenkrortenum 0
0 0

k- ak
Lkxk-l = [1- (n + 1)x"+ nx•+ 1 ]j(l- x) 2 ,
x* 1. Notwendig und hinreichend ftir alternierende Rei-
hen (wechselndes Vorzeichen):
"_!_= 2 - n+2
L.... 2k 2" 0

(30)
Konvergenz. Eine Folge von Gliedern ak>
k = 1, 2, 000, n, heiBt konvergent und g der Grenz- Potenzreihen sind ein Spezialfall von Reihen mit
A8 A Mathematik und Statistik

veriinderlichen Gliedem und vorgegebenen Koef- k:


fizienten ak:
n:

(31)

Der Konvergenzbereich I xi<(}'*' 0 einer Potenz-


3 1

"cb
reihe wird durch den Konvergenzradius (} be-
stimmt. Fiir gleichmiiBige Konvergenz im Bereich 6
Ixi<(} darf die n-te Teilsumme s.(x) ab einem
gewissen Index N (n > N) eine vorgegebene Diffe- 10 10
renz e > 0 zum Grenzwert p(x) der Reihe nicht
iiberschreiten. Bild 2-3. Pascalsches Dreieck. Nicht-Eins-Elemente
gleich Summe aus dariiberstehendem Element und des-
n sen linken Nachbarn.
s.(x) = L akxk, p(x) = L akxk.
k-1 k-1

jp(x)- s.(x)l;;; e fUr n > N. (32)


Die Binomialkoeffizienten lassen sich aus dem
(}- 1 = lim
k~~
VI akl oder (} = lim
k~~
I_!!.LI
ak+ 1 ·
Pascalschen Dreieck in Bild 2-3 ablesen.
Rechenregeln:

Potenzreihen diirfen innerhalb des Konvergenzbe-


reiches differenziert und integriert werden.
(~) = 1, (Z) = (n ~ k), 0! = 1,

(Z) + (k: 1) (Z: D.


(35)
Beispiel: =

p(x) = L xkfk.
k-1

3 Matrizen und Tensoren

3.1 Matrizen

3.1.1 Bezeichnungen, spezielle Matrizen


2.5.3 Potenzen von Reihen Eine zweidimensionale Anordnung von m x n
Zahlen aij in einem Rechteckschema nennt man
Polynomiale Siitze beschreiben die Bildung der Matrix A, auch genauer (m, n)-Matrix A = (a;1).
Potenzen von Reihen. Die Zahlen aij heiBen auch Elemente.

(33)
(1)
Wichtig ist der Fall n = 2 der binomialen Slitze.
Mit dem Symbol n! (n Fakultlit) und den Bino- 1. Index i: Zeilenindex, m Zeilenanzahl.
mialkoe.ffizienten bck (lies: c iiber k) gilt der Binomi- 2. Index j: Spaltenindex, n Spaltenzahl.
sche Satz.
Teilfelder des Rechteckschemas kann man zu Un-
b =(c)= c(c-1) (c-2) ... [c-(k-1)] termatrizen zusammenfassen; so speziell zu n
ck k k! ' Spalten a; oder m Zeilen ai.
keN, ceR, k!=1·2· ... ·k, (34)

(a+b)"= I
k-0
(n)a•-kbk,
k
neN.

ai = [aJI···aJnl·
Beispiel:
Durch Vertauschen von Zeilen und Spalten ent-
(a± b) 5 = a 5 ± 5a 4 b + 10a 3b 2 ± 10a 2 b 3 steht die sogenannte transponierte Matrix AT (ge-
+ 5ab 4 ± b 5 • sprochen: A transponiert) zu A.
3 Matrizen und Tensoren A 9

[] ~ []
B = kA = Ak Multiplikation mit Skalar k:
biJ = ka;1

A = A, + A. Aufspaltung einer unsymmetri-


schen quadratischen Matrix A in
symmetrischen und antimetri-
Oiogonol Bond Tridiagonal schen Teil:
A , = (A+ AT)/2 A.= (A- AT) /2

~~~
Spur Spur einer Matrix, kurz spA, ist
die Summe der Hauptdiagonalele-
mente sp A = La;;

obere Hessenberg oberes Oreieck unteres Oreieck Rang einer Matrix ist die Anzahl der li-
Bild 3-1. Spezielle Matrizen. Kreuze x stehen fUr Haupt- near unabhangigen Spa! ten oder
diagonalelemente. Zeilen von A

Multiplikation
Matrizenprodukt. Das Produkt C = AB (Signifi-
kanz der Reihenfolge) zweier Matrizen ist nur bei
passendem Format ausftihrbar: Spaltenanzahl von
A gleich Zeilenanzahl von B.
(3)
I (rnA , n~-Matrix A 1·1 (rna, na)-Matrix B I (5)
Durch Vertauschen von Zeilen und Spalten der
komplexen Matrix C und zusatzlichem Austausch ist gleich I (rnA, na)-Matrix C I falls nA =rna .
der Elemente c;k = a;k + j b;k durch die konjugiert
komplexen C;k = a;k - j b;k entsteht die konjugiert
Transponierte CT zu C. Skalarprodukt: Das Produkt einer Zeile a 1 (n 1
Elemente) mit einer Spalte a 2 (n 2 Elemente) ist be-
Beispiel: rechenbar ftir n1 = n2 und unabhangig von der Rei-
henfolge.
3-j 2 ] -T = [ 3 +j 5 - j ] .
C= [ 5+j 1+j , c 2 1- j (6)
Spezielle Matrizen (auch Bild 3-1)
Diagonalmatrix D mit d;1 = 0 ftir i j. * Dyadisches Produkt. Die Dyade C = ab T als An-
ordnung linear abhangiger Spalten ck = bka oder
D = diag(dl ···dn).
Zeilen ck = akb ist erklart ftir beliebige Element-
Einheitsmatrix I= diag(1 ... 1), auch 1 anzahl n., nb und hat den Rang 1.
oder E (4)
Nullmatrix A= 0 mit aiJ = 0
Rechteckmatrix Zeilenanzahl Spalten- * Tabelle 3-1. Praxis der Matrizenmultiplikation. Vier Ver-
anzahl sionen zur Berechnung der Matrix C = AB sind praktika-
Quadratische Matrix Zeilenanzahl = Spa! ten- bel.
anzahl
1. Elementweise tiber Skalarprodukte
Symmetrische Matrix AT=A, au= a1;
cu = a'bj .
Antimetrische AT= -A, a;; =O ,
Matrix au= -a1;
Hermitesche Matrix _AT=A, U;j = ~i·
.
2. Blockweise tiber Summation von Dyaden

C=L:a. b•, n = nA=m8 .


k• l
Schiefhermitesche AT= -A , aiJ = -~;
3. Spaltenweise
Matrix
C = [Ab 1 Ab, ... A b.) , n = n8 •
4. Zeilenweise
3.1.2 Rechenoperationen
Addition
A=B±C
Voraussetzung Zeilenanzahlen
m8 = me und Spaltenanzahlen
C=[~'B] • n = mA.
a"B
n8 = nc sind gleich: aiJ = biJ ± ciJ
A 10 A Mathematik und Statistik

Beispiel:

A~[:~:]. s~[:
Typisches Skalarprodukt
-: n Bei quadratischen (2,2)-Matrizen gilt

A= [au al2]'
a21 a22
A-I= A-1 [

falls A= det(A) = aua22 - a 12 a21


-
azz -al2]'
a21

* 0.
au
(11)

Rechenregeln:
•'b,-[1 0 1) [:]·2. *
AB BA, von Sonderfallen abgesehen
ABC= (AB) C = A (BC)
Typische Dyade
(A1A2 ... Ak? =A k· .. AIA I
a1 b 1 = [~] [1 3 OJ
[1 3 OJ= 2 6 0 . (A!Az ... Ak)-1 = A;;~ ... A21A!I
(12)

A(B+ C) =AB+AC
(A+ B)C=AC+ BC

3.1.3 Matrixnormen
Bei der Beurteilung und globalen Abschiitzung
von linearen Operationen sind Normen von groBer
Bedeutung.
Das Produkt BA ist nicht ausfUhrbar, da Spalten-
anzahl von B und Zeilenanzahl von A nicht iiber- Abschiitzung eines Skalarproduktes
einstimmen.
Multiplikative Eigenschaften (13)
Orthogonale Matrizen (quadratisch) enthalten
Spalten a; (Zeilen ak), deren Skalarprodukte aT ai
*
entweder 1 (i = j) oder 0 (i j) werden:
ATA=AAT=[ (7)
Tabelle 3-2. Notwendige Eigenschaften von Normen
Beispiel:
Name Spaltennorm II a II Matrixnorm IIA II
A -- [sc -sc]' s=sinqJ, c=cosqJ.
llall > 0 flir a* 0 IIAII > 0 flir A* 0
Unitiire (quadratisch) erweitem die
Matrizen Homogenitiit II call = lclllall IleA II = IeiilA II
reelle Orthogonalitiit auf komplexe Matrizen: Dreiecks- lla + bll ~ llall + llbll IIA + Bll ~ IIAII + IIBII
ungleichung
..PA=AA---r=I (8) laTbl;::; llal[;llbll• IIABII ~ IIAI~ IIBII•

Beispiel:

A= Lcs j:]' AT= [ -~s -~s]' Tabelle 3-3. Spezielle Normen und Abschiitzungen

s =sin qJ, c =cos qJ. .


Spaltennorm llall
Maximumnorm
.
llall 1 =max la.l
Involutorische Matrizen sind orthogonal und sym- k=l
metrisch (reell) bez. unitiir und hermitesch (kom-
L
·-·
plex): llall,= Ia.! Betragssummennorm
A 2 =L ~) Euklidische Norm
Beispiel:
Matrixnorm IIA II

~c] , =j: j;] Zeilennorm


.
A= [: A= [ IIAI!. =m;xna•u,
k=l

Die Kehrmatrix oder inverse Matrix A-! zu einer IIAII, = maxlla.ll, Spaltennorm
k=l
gegebenen Matrix A ist erkliirt als Faktor zu A
derart, daB die Einheitsmatrix entsteht:
IIAII. = f f la; 1' = ~sp{ATA)
i= 1 k""l
1 Euklidische Norm
(10)
3 Matrizen und Tensoren A 11

Abschiitzung einer linearen Abbildung Folge 1, 2, ... , n, 1, 2, ... , n an. Die praktische Be-
rechnung erfolgt tiber eine Dreieckszerlegung.
(14)

Beispiele: Beispiel: n = 3, n! = 6

aT=[1 2 3 -4], bT=[1 1 1 -2] kl kz k3 r Summand


mit aTb=14.
1 2 3 0 an azz a33
llall1 =4, II allz = 10, llalh = {30. 1 3 2 1 -an a23 a32
2 3 1 0 al2a23 a31
II bill= 2, II bllz = 5, II bill= !7. 2 1 3 1 -al2 a21 a23
(aTb = 14):;;;; 10·2, 4. 5, ..[30-:f = 14,5 3 1 2 0 al3a21 a32

A= [ -15 -12]
0 2 ,
x+H
3 2 1 1 -al3 a22 a31

l
Adjungierte Elemente A;i zu ai; (Indexvertau-
3 -2 1
schung) sind als partielle Ableitungen der Deter-
minante erklart oder als Unterdeterminanten Dj;
+ J.
y=Ax= [ 9 3 des Zahlenfeldes der Matrix A, das durch Strei-
5 + 2j chen der i-ten Spalte und j-ten Zeile entsteht.

k=1 k=2 k=3 (18)

IIAIIk 8 9 {49 =7 Die acljungierte Matrix Aadi = (A;j) zu A ist gleich


dem A-fachen der Inversen:
llxllk 2 4 .j6
IIAIIkllxllk 16 36 17,15 Aacti = (A;i), AAacti = AactiA =AI,
(19)
IIYIIk .[82 17,44 .[120 Aacti = AA- 1•

Rechenregeln:
Fi.ir inverse Formen gibt es folgende Abschiitzun-
gen, die fUr alle Normen k = 1, 2, 3 gelten: 1. det(A) = det(AT) =A
2. det(a 1 , ..ta2, a3, ... )
II (A+ B)-Ills IIA-111 = l det(a~> a2 , a3, ... )
- 1-IIA- 1BII det(AA) = l"A, A= (a 1 , •• . , a.)
falls Nenner >0, 3. Additivitat
(15)
det(a1,a 2 + bz,aJ, ... )
II (A+ B)-Ill< II A-ill
= 1-IIA- 111 IIBII = det (a 1 , az, a3, ... ) + det(a 1, bz, a3, .. .)
falls Nenner >0. 4. Antisymmetrie. Vorzeicheniinderung
pro Austausch
det(a 1 , a 3 , az, a4, ... )
= -det (a~> az, a3, a4, ... )
3.2 Determinanten
5. Line are Kombination von Zeilen
Die Determinante ist eine skalare Kenngr613e und/oder Spalten verandert A nicht. (20)
einer quadratischen Matrix mit reellen oder kom- det (a~> az +..tal> a3, .. .)
plexen Elementen: = det (a 1 , az, a), ... )
6. det (Dreiecksmatrix) = Produkt der
Hauptdiagonalelemente
A=det(A)= : =IAI. (16)
7. det(AB) = det(A) det(B) = det(BA)
8. Regeln 2 bis 5 gelten analog flir Zeilen.
Theoretisch ist det (A) gleich der Summe der n!
9. Hadamardsche Ungleichung
Produkte n n

(17)
[detAF:;;;; f1 L a7k
i= I k= I

10.
!]
mit den n! verschiedenen geordneten Indexketten
kl> k 2 , •• • , kn; k; E {1, 2, ... , n}. Der Exponent r EN det [ ~ = det(A) det(D- CA- 1B)
gibt die Anzahl der Austauschungen innerhalb der
A 12 A Mathematik und Statistik

3.3 Vektoren In der Mathematik versteht man unter einem


,Vektor" stets einen freien Vektor.
Wird im Raum (mit dem Sonderfall der Ebene)
3.3 .1 Vektoreigenschaften
ein Bezugspunkt (auch: Initialpunkt) 0 ausge-
In der Physik treten gerichtete GroBen auf, die zeichnet, so nennt man die gerichtete Strecke von
durch einen Skalar alleine nicht vollstandig be- 0 zu einem beliebigen anderen Punkt P Ortsvek-
stimmt sind; so zum Beispiel das Moment. Zu sei- tor. Einheitsvektoren haben den Betrag 1 und wer-
ner Charakterisierung benotigt man insgesamt den durch den Exponenten Null oder mit dem
drei Angaben, die zusammengenommen einen Buchstaben e bezeichnet.
Vektor v bestimmen. Bildlich wird v durch einen
Pfeil dargestellt, siehe (Bild 3-2). Vektor a, Betrag a= Ia[,
Ein Vektor ist gekennzeichnet durch die drei Gro-
Richtungseinheitsvektor a 0 oder ea zu a: (21)
Ben Betrag (Lange, Norm), Richtung und Rich-
tungssinn (Orientierung). ea = a 0 =a/a.
Im dreidimensionalen Raum unserer Anschauung
Ein Vektor mit der Lange Null heiBt Nullvektor o .
lassen sich Vektoren als geordnetes Paar eines An-
Die Norm (Betrag, Lange) eines Vektors hat die
fangspunktes A und eines Endpunktes E darstel-
Eigenschaften der Spaltennorm.
len; sog. gerichtete Strecke. Dabei ist die absolute
Lage der End- oder Anfangspunkte unerheblich,
Kollineare Vektoren sind einander
siehe Bild 3-2. In der Physik kommen Vektoren
parallel. (22)
besonderer Art vor, die zusatzliche Merkmale auf-
Komplanare Vektoren im Raum haben
weisen. Beim starren Korper z. B. verursachen nur
eine gemeinsame Senkrechte.
solche Krafte identische Wirkungen, die in Betrag,
Wirkungslinie und Richtungssinn iibereinstim-
men, wobei die Wirkungslinie die Richtung ent- Addition zweier Vektoren geschieht im Raum un-
hlilt, Bild 3-3. serer Anschauung durch Aneinanderreihung der
Vektoren (Vektorzug), wobei der Summenvektor s
als gerichtete Strecke vom willkiirlichen Anfangs-
Tabelle 3-4. Merkmale von Vektoren punkt A bis zum abhlingigen Endpunkt E unab-
hangig von der Reihung der Vektorsummanden
Merkmale
ist, siehe Bild 3-4.
Freier Vektor B R RS
Linienfliichtiger Vektor B RS W a+b=b+a,
Gebundener Vektor B RS W A
a+ b + c =a+ (b +c)= (a+ b)+ c,
(23)
B Betrag, R Richtung, RS Richtungssinn, W Wirkungs- a-b=a+(-b)=(-b)+a ,
linie, A Angriffspunkt
a+(-a)=o.

Bild 3-2. Feld gleicher freier Vektoren v.


Bild 3-4. Vektoraddition s =a + b - c = b +a- c.
B: Betrag; R: Richtung; RS: Richtungssinn.

Bild 3-3. Feld gleicber linienfliichtiger Vektoren v


beim starren Korper. W: Wirkungslinie.
Bild 3-5. Spat eines nicbt komplanaren Tripels g1•
3 Matrizen und Tensoren A 13

Der negative Vektor -a unterscheidet sich von a Die Multiplikation zweier Vektoren a und b wird
nur durch den Richtungssinn. Beziiglich der Mul- in zweckmliBiger Weise zuriickgeflihrt auf die ska-
tiplikation eines Vektors mit einem Skalar c ver- lare Multiplikation der Koordinaten. Die Motiva-
halten sich Vektoren wie Skalare. tion f\ir die zwei eingeflihrten Multiplikations-
typen
c1 (c2a) = (c1c2) a,
c(a+ b) = ca+ cb, (24)
inneres (Skalar-, Punkt-)Produkt
a·b=c, c Skalar;
(c1 + c2) a= c1a + c2 a.
liuBeres (Vektor-, Kreuz-)Produkt
ax b = c, c Vektor;
3.3.2 Basis
ergibt sich aus den Anwendungen.
Die Vektoren g 1, g 2, g 3 im Raum sind linear un-
abhiingig voneinander, wenn zwei beliebige von
ihnen nicht den dritten darstellen konnen: 3.3.3 lnneres oder Skalarprodukt
clgl + c2g2 + c3g3 = o nur flir c1 = c2 = c3 = 0. (25) Das Skalarprodukt von zwei Vektoren a und b im
Raum ist bei einheitlicher orthonorrnaler Basis
Dies ist gegeben, falls das Vektortripel nicht kern- gleich dem Skalarprodukt ihrer Koordinatenspal-
planar ist, also ein Volumen (Parallelepiped, Spat) ten.
nach Bild 3-5 aufspannt. Jeder Vektor v des Rau-
mes lliBt sich dann eindeutig als Linearkombina- a= a1e1, b = b1e1, e1 orthonormal,
(28)
tion des Tripels g 1 darstellen. Man spricht in die- a·b=aTb=a 1b 1+a 2 b 2 +a 3 b 3 =a 1b1•
sem Zusarnmenhang von einer Koordinatendar-
stellung des Vektors v beziiglich der Basis g1• Im Raum unserer Anschauung, Bild 3-6, ent-
spricht das Skalarprodukt der Projektion des Ein-
Falls (25) flir g 1, g 2, g 3 gilt: g1 Basis.
(26) heitsvektors e. in die Richtung eb multipliziert
v = v 1g; = v 1g1 + v 2g2 + v 3g3. mit dem Produkt der Betrlige a, b und umgekehrt.
v 1, auch v1, Koordinaten; v 1g;, auch v1g', a· b =abe.· eb = ab cos cp,
Komponenten. (29)
a=ial, b=lbl,
Der Kopfzeiger i EN ist eine NumerierungsgroBe
cp Winkel zwischen a und b, 0;::;; cp;::;; n.
und keine Potenz.
Summationskonvention: Uber gleiche Indizes ist zu Rechenregeln:
summieren.
Eine Basis g1 bildet ein Rechtssystem, wenn beim coscp =a· bl(ab),
Drehen von g 1 nach g 2 auf kiirzestem Wege eine a·b =b·a,
Rechtsschraube in die Richtung von g 3 vorriicken (ca)·b =c(a·b), (30)
wiirde oder wenn g 1 dem Daumen, g 2 dem Zeige-
finger und g 3 dem Mittelfinger der gespreizten a·(b+c) =a·b+a·c,
rechten Hand zugeordnet werden kann. a·a =a 2 =1al 2.
Koordinatendarstellungen flir Vektoren errnogli-
chen das konkrete Rechnen besonders im Fall nur Beliebige Basis a1, u = u1a1, v = v 1a1
einer einheitlichen Basis g1• Die Addition redu-
ziert sich dann auf die skalare Addition der Koor- u · v= U 1V 1al · a1 + u 1v 2a 1 · a 2 + u 1v 3a 1 • a 3
dinaten. + u 2v 1a2 · a1+ u 2v 2a 2 · a 2 + u 2v 3a2 · a3
Addition s = u + v, + u 3 v 1a 3 • a1 + u 3v 2a3 · a2 + u 3v 3a3 · a3
u = u1g1, v = v 1g1, (27) 3 3
L L uivka1· ak =
j~lk~l
uivkaik· (31)

I I
Tabelle 3-5. Spezielle Basen b
Bezeichnung Darstellung

.;A..-~
Allgemein x = x 1g 1 + x 2g 2 + x 3g 3 = x;g,
Normiert x=x;g, lg;!=l
Orthogonal g 1 , g 2 , g, senkrecht zueinander
Orthonormal x = x;e, le;l = 1
und e1 , e,, e, senkrecht zueinander;
x; heiBen hier kartesische Koordinaten
~ \---\
Bild 3-6. Skalarprodukt.
A 14 A Mathematik und Statistik

ajk = akj = aj · ak Metrikkoeffizienten. (32) Be trag: c = ab sin qJ, 0 ;;; qJ ;;; n (36)
Winkel zwischen a
=0
qJ
v = Jdvkajk . (33) und b
Skalarprodukt orthonormaler Basisvektoren e; c gleich der Fliiche des
Parallelogramms mit
{ 0 ftir i j* den Kanten a und b .
e;. ej = (jij = 1 ftir i = j , (34)
Rechenregeln:
(jij Kronecker-Symbol.
aXb=-bXa,
Beispiel: (ca) x b = c(a x b),
a= 5e 1 + 2ez + e3 ax (b +c)= ax b +a X c,
b = -e1 - 4ez + 2e3 ax a= o, (37)
Koordinatenspalten e1 x e 2 = e3, e 3 x e1 = e 2 , e2 x e3 = e1 ,
Ia x bl
sinm=---
't' ab ·

a·b aTb -11


COSqJ=Qb= .[30 .fll = /630 = -0,438,
3.3.5 Spatprodukt, Mehrfachprodukte
qJ = 64,0°. Das gemischte Produkt (a 1 x a 2) • a 3 eines Vektortri-
pels ist ein Skalar, dessen Betrag bei Prioritiit des
3.3.4 Au6eres oder Vektorprodukt Vektorproduktes unabhiingig ist von der Reihung
der Vektoren und Verkntipfungen. Bei Veriinde-
Das Vektorprodukt von zwei Vektoren a und b im rung des Zyklus 1, 2, 3 veriindert sich lediglich das
Raum ist bei einheitlicher orthonormaler Basis er- Vorzeichen. Im Anschauungsraum entspricht das
kliirt als schiefsymmetrische Linearkombination Produkt (a 1 x a 2) · a3 dem Volumen Vdes Parallel-
der beteiligten Koordinatenspalten. epipeds mit a 1 , a 2 und a 3 als Kanten; es wird des-
a= aie;, b = bie;,
halb auch Spatprodukt genannt.

a x b = c, c = c;e;, (a 1 , a 2 , a 3) = (a; X aj) · ak = a;· (aj X ak).


i, j, k sind zyklisch: (a;, aj , ak) = V. (38)
i, j, k antizyklisch: (a;, ak> aj) = - V .
(35)
Bei einheitlicher orthonormaler Basis ftir aile
3 Vektoren ist V gleich der Determinante.

(ax)= [ ~3 (39)
-a2 V=det(A), A=(aij).

lm Raum unserer Anschauung, Bild 3-7, ent- Regeln


spricht das Vektorprodukt ax b einem Vektor c (a, b, c + d) =(a, b, c) + (a, b, d).
mit folgenden Eigenschaften: (40)
(a, b, c +a) =(a, b, c).
c= ax b:
(a, b, c)= 0 heiBt, daB a, b, c komplanar sind.
Richtung: Senkrecht auf a und b
Doppeltes Kreuzprodukt
Richtungssinn: a, b, c bilden in dieser
Reihenfolge ein ax (b x c)= (a · c)b- (a·b)c.
Rechtssystem
(ax b) x (c x d)= (a,c,d)b- (b,c,d)a
= (a, b, d) c- (a, b, c) d.
d = [(d, b, c) a+ (a, d, c) b +(a, b, d) c]!V, (41)
falls V = (a, b, c) * 0.
(ax b) ·(c x d)= (a· c)(b· d)- (a· d)(b · c).
(ax b) · (a x b)= a 2 b 2 - (a· b) 2 •

0
Bild 3-7. Kreuzprodukt c = a x b.
4 Elementare Geometrie A 15

3.4 Tensoren Rein operativ kommt man zu Tensoren hoherer


Stufe durch Definition des dyadischen oder tenso-
3.4.1 Tensoren n-ter Stufe riellen Produktes T = uv von zwei Vektoren. Zwi-
schen den Vektoren ist keine Verkniipfung erklart.
Vektoren im Raum unserer Anschauung, kurz im Allgemeiner Tensor n-ter Stufe ist eine invariante
R 3, stehen ftir reale, z. B. physika!ische GroBen, GroBe T <nl, deren Basis ein tensorielles Produkt
die drei skalare Einzelinformationen enthalten. von n Grundvektoren ist:
Die Beschreibung eines Vektors v in verschiede-
nen Basen a 1 und b1 mit entsprechenden Koordi- r<o) = t,
naten andert nichts an seinem eigentlichen Wert; r<l) = t1gj,
man nennt v auch eine invariante GroBe.
T(2) = t 1i 8t gi , (44)
(42) T(J) = tiikgtgigb

Die Menge aller invarianten GroBen nennt man r<4l = tijklgigjgkgl usw.
Tensor. Ein Skalar ist dann ein Tensor, wenn er
als Skalarprodukt u · v von zwei Vektoren gebildet Spezielle Tensoren und Tensoreigenschaften:
wird.
Einheitstensor E(2l = lJije1ei = letei
Skalar T<0l = u · v Tensor 0. Stufe. Transposition T = uv, TT = vu
(43)
Vektor T<ll = T 1 g 1 Tensor 1. Stufe. Symmetrie TT = T (45)
T 1: Koordinaten des Tensors beziiglich Antimetrie TT = - T
der Basis 8t·
Inverser Tensor rr- 1 = r- 1 T = E

Tabelle 3-6. Eigenschaften des tensoriellen Produktes


T= uv
3.4.2 Tensoroperationen
Addition: Erkliirt ftir Tensoren gleicher Stufe.
u, v, w E T0 '' c E R. Zum Beispiel
u (v + w) = uv + uw, (u + v) w = uw + vw Distributiv
( cu) v = u ( cv) = cuv Assoziativ bez. Skalar T\3l + nll = T\3l '
Koordinatendarstellung u = u'g,, v = vig;,
T\3) = t¥k 8t8j8b n3) = t¥k 8t8j8b (46)
T= u'vig,~ = t"g,g;, t" Tensorkoordinaten, g1g; Basis
T\3) = <t¥k + t¥~ 8t/h8k·
Indexnotation T = t"g,~
Tensorielles Produkt:
r<m) r<n) = r<m + n) '
Zum Beispiel r< 2l = tijg1gi, r< 1l = tkgb (47)
T(2)T<ll = tijtkgtgigk = tijk8t8j8k·
Tabelle 3-7. Skalar- und Kreuzprodukte aus T(l) = u und Beispiel:
T(2)= vw
Volumenbezogenes elastisches Potential II.
Verkniipfung Umrechnung Typ des Verzerrungstensor E: E T(2),
Produktes Elastizitatstensor E E T<4l,
2II= e·· E·· e e r<0l.
710· T(2) u · (vw) = (u·v)w 71"
712'. T0 ' (vw) · u =v(w·u) 711l
71'' X T"' u x (vw)= (u x v)w 71''
71"X P'' (vw) Xu= v(wX u) 71"
4 Elementare Geometrie
Tabelle 3-8. Skalar- und Kreuzprodukte aus T1 = ab und
T, = uv, T,, T, P"
E
4.1 Koordinaten
Ver- Urnrechnung Typ des
kniipfung Produktes 4.1.1 Koordinaten, Basen
T,· T2 (ab) · (uv) = (b · u) (av) 71'' Der Lagebeschreibung eines Punktes dienen nach
T,x T2 (ab) x (uv) =a (b xu) v 71" 3.3.2 Ortsvektoren mit bestimmten Koordinaten
T,·· T, (ab) ·· (uv) =(a· v)(b · u) 71'' beziiglich einer vorgegebenen Basis. Die Basen
Doppel-Skalar-
selbst konnen punktweise verschieden sein (lokale
Produkt
P"·· 71'' oiitkl(e,e;) · · (e,eJ = t" Spur von T Basis; siehe Differentialgeometrie), miissen aber
vor einer Verkniipfung miteinander auf eine ge-
A 16 A Mathematik und Statistik

meinschaftliche Basis (globale Basis) transfor- Koordinatenlinien


miert werden. L1 = const: Linien parallel zur Dreiecks-
seite 23.
4.1.2 Kartesische Koordinaten L 2 , L 3 = const: entsprechend.
Sie sind beztiglich einer rechtshiindigen Orthonor- Die Fliichenkoordinaten entstehen durch lineare
malbasis definiert, siehe Tabelle 3-5, und werden Transformation der kartesischen Koordinaten x,y
bevorzugt als globales Bezugssystem benutzt. mittels der speziellen Paare (xi,Yi), der 3 Eck-
punkte des Dreiecks i = 1, 2, 3.
x = x 1 e 1 + x 2 e 2 + x 3 e3 x= x 1L 1 + x 2Lz + x 3 L3,
(1)
auch x = xe1 + yez + ze3 . Y = Y1L1 + YzLz + Y3L3 , (4)
1 = L 1 + Lz + L3 .

4.1.3 Polarkoordinaten Die Integration von Fliichenkoordinatenpotenzen


tiber der Dreiecksfliiche gestaltet sich einfach:

I
Ein Punkt in der Ebene (z. B. el>e 2-Ebene nach
Bild 4-1) wird durch Nullpunktabstand r;;; 0 und L pLqL' dA- p!q!r! (5)
1 2 3 - (p+ + + 2) 1 ·2Am.
Orientierung zur e 1-Richtung bestimmt. Am q ' ·

Koordinaten r, rp. x = r cos rp, y = r sin rp. (2)


4.1.5 Volumenkoordinaten
Koordinatenlinien
r = const: Kreise urn Koordinatenursprung 0. Ftir Operationen in riiumlichen Tetraedernetzen
(Bild 4-3) sind Volumenkoordinaten L 1 , L 2 , L 3 ,
rp = const: Geraden durch 0. L 4 zweckmiiBig. Rein anschaulich entspricht der
L 1-Koordinate des Punktes P das Verhiiltnis des
Teilvolumens VP2 34 zum gesamten.
4.1.4 FHichenkoordinaten
L1 = VP234/V1z 34 , Vm 4 = Volumen 1234.
Flir Operationen in Dreiecksnetzen (Bild 4-2) ist ~+~+~+~ 00
ein Koordinatentripel (L 1 , L2 , L 3) zweckmiiBig.
Rein anschaulich entspricht zum Beispiel die = (VP234 + Vp134 + VP!24 + Vpm)1Vm4 = 1.
L 1-Koordinate des Punktes P dem Verhiiltnis der Koordinatenfliichen
schraffierten Fliiche AP23 zur gesamten Am. L 1 = const: Fliichen parallel zur Flache 234.
L1 = AP23/ Am, Am= Fliiche 123. L 2 , L 3 , L 4 = const: entsprechend.
(3)
L1 + Lz + L3 = (AP23 + APB + Apn)/ A123 = 1. Volumen- und kartesische Koordinaten sind li-
near verkntipft mittels der Eckpunktkoordinaten
(Xi>Yi> zi), i = 1,2,3,4.

x = x 1 L 1 + x 2L 2 + x 3L 3 + x 4L 4 ,
Y = Y1L1 + YzLz + y3L3 + Y4L4,
(7)
Z = z1L 1 + ZzLz + Z3L3 + Z4L4 ,
1 = L 1 + Lz + L3 + L4 .

Die Integration von Volumenkoordinatenpoten-


e, x
Bild 4-1. Polarkoordinaten. z

x, X X
Bild 4-2. Fliichenkoordinaten. Bild 4-3. Volumenkoordinaten.
4 Elementare Geometrie A 17

z
Koordinaten r, 8, ffJ.
x = rsinqJcos&, y = rsinqJsin&, (11)
Z = rCOS(/J .

Koordinatenjliichen
r = const: Kugeln urn den Koordinaten-
ursprung 0.
& = const: Ebenen durch die erAchse. (12)
ffJ = const: Kegel mit e 3 als Achse
und 0 als Spitze.
X
Blld 4-4. Zylinderkoordinaten.

4.2 Kurven,
zen im Bereich des Tetraedervolumens gestaltet FHichen 1. und 2. Ordnung
sich einfach:

V
I
1234
L pLqL'Ls dV-
1 2 3 4 - (p
p!q!r!s!
+ q + r + s + 3)!
·6V
1234 ·
4.2.1 Gerade in der Ebene
In einem kartesischen x,y-System nach Bild 4-6
(8) ist jede Gerade der Graph einer linearen Funktion
ax+by+c=O mit a 2 +b 2 >0,
4.1.6 Zylinderkoordinaten
a = 0: Parallele zur x-Achse mit
Ein Punkt P im kartesischen Raum kann nach y = -clb,
Bild 4-4 durch seine z-Koordinate und die Polar- (13)
b = 0: Parallele zur y-Achse mit
koordinaten (!, ffJ seiner Projektion P* in die
x =-cia,
e 1 ,ez-Ebene dargestellt werden.
c = 0: Gerade durch den Nullpunkt,
Koordinaten {!, qJ, z.
wobei ein Koeffizient beliebig zu 1 normiert wer-
x = {!cos ffJ, y = {!sin ffJ, z = z . (9)
den kann. Das Tripe! (a, b, c) bestimmt aile cha-
,2 = {!2 + z2 . rakteristischen GroBen einer Gerade.
Koordinatenjliichen Achsenabschnitte
{! = const: Zylinder mit e 3 als Achse. x = - cIa zu jl = 0 falls a *0, (14)
ffJ = const: Ebenen durch die e 3-Achse. (10) jl = - c I b zu x = 0 falls b * 0.
z = const: Ebenen senkrecht zur e 3-Achse. Richtungsvektor v=±[-~] ·
(15)
4.1.7 Kugelkoordinaten Normalenvektor n--
-+[a]
b .
Ein Punkt P im kartesischen Raum kann nach Steigung m =-al b= tan a, y = mx- clb.
Bild 4-5 durch seine Projektion in die z-Achse
und die Polarkoordinaten seiner Projektion P* in Abstand Gerade- Ursprung
die e 1 ,e 2-Ebene beschrieben werden. do= I rT nl/ ~a 2 + b2 =I cl/ ~a 2 + b 2 . (16)

p y
I
1.-----Y X
I
I
'- I
" '- II
· -......
;_~p·
...-

Bild 4-S. Kugelkoordinaten. Bild 4-6. Gerade in kartesischer Basis.


A 18 A Mathematik und Statistik

r: Ortsvektor zu einem Punkt P der Geraden.


Abstand d; eines beliebigen Punktes P;(x;,YJ
von der Geraden:
ax;+ by;+ c
d;= ~ (-sgnc). (17)
ya2 + bz
sgn c: Vorzeichen von c .
d; > 0: Gerade zwischen P; und Ursprung.
P1
Beispiel: Der Punkt P 1 (x 1 = 2, y 1 = 1) hat nach
(17) von der Geraden 3x + 4y + 12 = 0 den Ab-
stand Bild 4-7. Geradenabschnitte ftir die Strahlensatze.

3. 2 + 4. 1 + 12 ( -1) = -4,4,
~9 + 16 Drei Geraden a;x + b;x + C; = 0, i = 1, 2, 3, sind
parallel oder schneiden sich in einem Punkt, falls
wobei das Minuszeichen anzeigt, daB P 1 und Ur- ihre Koeffizienten linear abhiingig sind:
sprung gleichseitig zur Geraden liegen.
a1 b1 c1
a2 b2 Cz = 0. (20)
Tabelle 4-1. Darstellung einer Geraden in der Ebene
a 3 b 3 c3
Gegeben Geradengleichung
Strahlensiitze beschreiben die Relationen der Ab-
Achsenabschnitte schnitte a; auf Parallelen PI> p 2 und a;i auf nicht
x, auf x-Achse ..35__ + _L = 1
parallelen Geraden g 1 , g2 nach Bild 4-7.
y, auf y-Achse x, y,

2 Punkte P1 * P, (y- y,) (x2 - x 1) = (x- x,) (y, - y 1)

X y 11
oder
Ixx, 1 y1 1 = 0
y, 1
4.2.2 Ebene im Raum
PunktP1 y- y 1 = m(x- x 1)
Steigung m In einem kartesischen x,y,z-System nach Bild 4-8
ist jede Ebene der Graph einer linearen Funktion
Punkt P, r = r1 + tv, t beliebiger Skalar
Richtung v r1 Ortsvektor zum Punkt P1 ax+ by+ cz + d = 0 mit a 2 + b 2 + c 2 > 0,
a = 0: Ebene parallel zur x-Achse,
(21)
a= b = 0: Ebene parallel zur x,y-Ebene,
Drei Punkte Ph P 2, P 3 liegen auf einer Geraden, d = 0: Ebene durch den Nullpunkt,
falls ihre Koordinatendeterminante D verschwin-
det; ansonsten ist D gleich dem doppelten Flii- wobei ein Koeffizient beliebig zu 1 normiert wer-
cheninhalt des Dreiecks A 123 • Bei positivem Um- den kann. Das Quadrupel (a, b, c, d) bestimmt alle
laufsinn P 1 ,P2 ,P3 (x-Achse aufkiirzestem Wege charakteristischen GroBen einer Ebene.
in die y-Achse gedreht) ist die Determinante posi-
tiv.
XI Yl

D = Xz Yz = 2A 123 . (18)
X3 Yl 1

Zwei nicht parallele Geraden g h g2 schneiden sich in


einem Punkt mit den Koordinaten (x,,y,).
g1 : a 1x + b1 y + c1 = 0 oder y = m 1 x + n 1
g2: azx + bzy + Cz = 0 oder y = mzx + nz

(19)
- die

Bild 4-8. Ebene in kartesischer Basis.


4 Elementare Geometrie A 19

Achsenabschnitte senabschnitte mit den Punkten P 1 (x., 0, 0), P 2


x= -dla zu y= z= 0 falls a* 0, (O,y.,O), P 3 (O,O,z.). Gesucht ist die von P 1, P 2,
P 3 aufgespannte Fliiche A. Aus der Achsen-
y=-dlb zu x=z=O falls b*O, abschnittsform xlx. + yly. + zlz. = 1 folgt die
z= -die zu x=y=O falls c*O. Normalform xy.z. + yx.z. + zx.y. + d = 0 mit d
Normalenvektor nT =±[a b c], (22) = - XaYaZa und d5 = x;y;z;l(y;z; + xizi + x;y;)
nach (26). Die Koeffizientendeterminante in (26)
Abstand Ebene- Ursprung
ist nur in der Hauptdiagonale belegt, und es gilt
do=irTnlln=idlln, n 2 =a 2 +b 2 +c 2 . (23)
Abstand d; eines beliebigen Punktes P;(x;,Y;, z;)
von der Ebene.
Der Schnittpunkt P, (x,,y., z,) dreier Ebenen E 1
ax·+ by·+ cz·1 + d
d;= ~ 1
(-sgnd). (24) bis E 3 berechnet sich aus einem linearen System.
a2 + b2 + c2
E;: ailx + a;2 y + a;3z + d; = 0,
sgn d: Vorzeichen von d.
d; > 0: Ebene zwischen P; und Ursprung. Ar, + d = o, A= (aij), (27)

dT = (dl d2 d3].

Tabelle 4-2. Darstellungen einer Ebene Die Normalenvektoren n 1 und n 2 zweier Ebenen
bestimmen den Winkel rx zwischen den Ebenen
Gegeben Ebenengleichung und einen Vektor v in Richtung der Schnittge-
rade.
Achsenabschnitte
x, auf x-Achse cosrx=n 1·n2/(n 1n2), nJ=[a; b; c;],
y, auf y-Achse (28)
z, auf z-Achse n7 = a7 + b7 + c7, v = n1 x n2 .
3 Punkte nicht X y Z 1
aufeiner X1 Y1 Z1
4.2.3 Gerade im Raum
Geraden =0
x, y, z, Die Gerade g im Raum entsteht als Schnittlinie v
x3 Yl zJ (28) zweier Ebenen £ 1, £ 2 mit den Normalenvek-
toren n~> n2.
Punk! P 1 nT =(a b c),
Drei Punkte P 1, P 2, P 3 liegen auf einer Geraden
Norrnale n a(x- x 1) + b(y- y,) + c(z- z1) = 0
(sind kollinear), falls die von P 1, P 2, P 3 aufge-
PunktP1 , r=r1 +ua+vb, spannte Fliiche A in (26) verschwindet.
2 Vektoren a* b u, v beliebige Skalare
in der Ebene r 1 Ortsvektor zum Punk! P 1
Tabelle 4-3. Darstellungen einer Geraden im Raum

Gegeben Geradengleichung
Vier Punkte P 1, P 2, P 3, P 4 liegen in einer Ebene,
falls ihre Koordinatendeterminante D verschwin- X- X1 = y- y 1 = Z- z1
2 Punkte P 1 , P2
det; ansonsten ist D gleich dem sechsfachen Volu- x2 - Xt Y2 - Y1 z2 - Zt

men des Tetraeders V1234 . Das Vorzeichen ist ab- Punkt P 1 r= r 1 +tv,
hiingig vom Umlaufsinn. Richtung v t beliebiger Skalar

Xl Y1 zl 1
x2 Y2 z2 1
D= = 6V1234. (25)
XJ Y3 ZJ 1 Tabelle 4-4. Lagebeziehungen zweier riiumlicher
Geradeng1 ,g2 : g1 : r=r1 +t1 v 1 , g2 : r=r2 +t2 v2 •
x4 Y4 z4
Kreuzprodukt Richtungsbeziehung
Der Fliicheninhalt A dreier Punkte P; in der Ebene
*
ax+ by+ cz + d = 0 wird ftir d 0 durch die Ko-
v1 X v 2 Abstand d

ordinaten von P; (x;,Y;, z;) und den Abstand d 0 be- o Geraden parallel
stimmt. Das Vorzeichen ist abhiingig vom Um-
d= lv; X (r1 - r 2)l/lv;l, i = 1 oder 2
laufsinn.
Geraden nicht parallel
X1 Y1 Z1
d2 d = l(r2 - r 1) (v 1 X v2)1
A =-1- x2 Y2 z2 , lv 1 x v21
2do
d5 = 2
a +
b2
+ c2 . (26)
d = 0: Geraden schneiden einander
*
d 0: Windschiefe Geraden
BeispieL Eine Ebene ist gegeben durch ihre Ach-
A 20 A Mathematik und Statistik

4.2.4 Kurven 2. Ordnung Differenzieren der Mittelpunktform (31) ergibt


den Normalenvektor n, senkrecht zum Vektor dr
Sie gentigen einer quadratischen Gleichung mit 2 in Tangentenrichtung.
Koordinaten und beschreiben Kegelschnitte: El-
lipse, Hyperbel und Parabel. (32)
xc 11 x+ xc 12 y+ b1x
Hauptachsen h liegen vor, wenn Vektor r = h und
+ yc12x + YC22Y + b2y + ao = 0, Normale n = Ch parallel sind mit einem Propor-
kurz xTCx+bTx+a 0 =0 , C, b, a 0 ER, (29) tionalitlitsfaktor A.
Ch = Ah , A aus I C-All= 0. (33)
c=[~:: ~::]=cT, b=[::]. x=[;].
Dieses spezielle Eigenwertproblem hat 2 Uisungs-
Kegelschnitte entstehen als Schnittkurven von paare h;, A; mit zueinander senkrechten Hauptrich-
Ebenen und Kreiskegeln. Geht die Ebene durch tungen.
die Kegelspitze, entstehen entartete Kegelschnitte,
Geradenpaare oder auch nur ein Punkt. (34)
Koeffizientenpaarungen C, b, a0 , die nicht durch
reelle Koordinaten erftillt werden konnen, nennt Normalform der Kegelschnittgleichung ist die
Darstellung in Hauptachsenkomponenten mit Ko-
man imaginlire Kegelschnitte.
Beispiel: a 2x 2 + b 2y 2 + 1 = 0.
e
ordinaten und TJ .

r=eh~+TJhL lh?I=I,
Eine globale Klassifikation gelingt durch 2 Koeffi- (35)
zientendeterminanten. fA1+TJ 2A2+d=O .
Hauptachsenliingen r; = J- d! A; . (36)
C =I Cl, Ic
D = b TJ2
b/2,
ao . (30)
Die drei Werte A1 , A2 , d enthalten lihnlich wie (30)
die Kegelschnittcharakteristik.
C>O C<O C=O Beispiel:
Ellipse Hyperbel Para bel Gegeben c=[~~ -:]. b=[-~~].
(reell oder
imaginlir) ao = -7.
D=O Punkt Geradenpaar, Geradenpaar,
nicht parallel
6] [-22]
I7 -4
= [I]
I '
parallel (reell oder
imaginlir)

Mittelpunktform nennt man eine Darstellung von


(29) ohne linearen Term, wobei der Vektor r (be- Eigenwerte aus
zogen auf die alte Basis e~> e 2 ) vom Mittelpunkt M
(falls vorhanden) ausgeht. II7-A
- 6
-61
8- A = 0 : AJ = 5,

rTCr+ d= 0, x = xM+ r ,
(3I)
2xM=-C 1b, d=a 0 +x1bl2.
y
AI> A2 > 0, d < 0 bestimmen eine Ellipse.

Standardparabel y 2 = 2px, siehe Bild 4-IO.


Scheitel S im Ursprung, Brennpunkt F (p 12, 0) .
Konstruktion: Leitlinie x = - p 12 zeichnen. Belie-
bigen Punkt L auf Leitlinie wlihlen. Mittelsenk-
rechte auf LF (gleichzeitig Tangente in P) und
Parallele zur x-Achse durch L schneiden sich im
Parabelpunkt P.
Standardellipse siehe
Bild 4-Il.
e, X
Brennpunkte F 1 (-e,O), F 2 (e,O) . e 2 = a 2 - b 2 ,
Bild 4-9. Hauptachsen h1 und h , einer Ellipse. a > b.
4 Elementare Geometrie A 21

Konstruktion: Leitkreis urn F 1 mit Radius 2a 4.2.5 FUichen 2. Ordnung


zeichnen. Beliebigen Punkt L auf Leitkreis wiih-
Sie entstehen durch Rotation von Kurven 2. Ord-
len. Mittelsenkrechte auf LF2 (gleichzeitig Tan-
nung urn deren Hauptachsen und geni.igen einer
gent~ in K) schneidet Leitstrahl F1L im Kegel-
quadratischen Gleichung mit 3 Koordinaten.
schnittpunkt K.
Speziell: F1K + F2K = 2a . XCuX + XC 12 y + xc 13 z + b 1x

+ YC12X + YC22Y + YC23Z + b2y


Standardhyperbel b 2x 2 - a 2y 2 = a 2 b 2, siehe
+ zc13x + ZC23Y + zc 33 z + b3 z + a 0 = 0,
Bild 4-12.
Brennpunkte und Konstruktion wie bei Ellipse. kurz xTCx + bTx + a 0 = 0, C, b, a 0 E R, (37)
e2=a2+b2 .
en c12 c13 ]
Speziell: F1K- F2 K = 2a. C= [ CJ2 c22 c23 ,

Asymptoten ay = ± bx. c13 c23 c33

z
y

F
-p/2 s p/2 X Ellipsoid einscho tiges
Hyperboloid
Bild 4-10. Standardparabel. -~:\ .I!. !__I_,, .!..z. Lz_.!:. _1
ol bz cl
01 bl cl

y z

y
X

l eitk reis
zweischoliges Hyperboloid
_ .!..z. _!_z_ .!!_ • 1
Bild 4- 11. Standardellipse. oz bl cl

X
X
elliptisches
Paraboloid hyperbolisches Paraboloid
xz yl
- (if • fjf =2 pz
Bild 4-12. Standardbyperbel. Bild 4-13. Fliichen 2. Ordnung. Standardformen.
A22 A Mathematik und Statistik

Tabelle 4-5. Klassifizierung der Fllichen c


.<,(' + 12 11 2 + .<,(' + d = 0 im Reellen
.<,

>0
>0
>0
.<,

>0
>0
>0
.<,
>0
>0
<0
d

<0
=0
<0
Name

Ellipsoid
Nullpunkt
Einschaliges Hyperboloid
Zweischaliges Hyperboloid
a
~
A c
{J
B
b
>0 >0 <0 >0
>0 >0 <0 =0 Elliptischer Doppelkegel
mitAchse e,
>0 >0 =0 <0 Elliptischer Zylinder
>0 >0 =0 *0 Hyperbolischer Zylinder
>0 <0 =0 =0 Paar sich schneidender Ebenen
parallel zur e,-Achse
>0 =0 =0 =0 Koordinatenebene e, , e3

Bild 4-14. Ebenes Dreieck mit Innenkreis und


Mittelpunktform (falls C'FO) rTCr+d=O ent- Auf3enkreis.
sprechend (31).
Hauptrichtungen h 1 , h 2 , h 3 aus (33) .
Orthogonalitit
hfhj=hTChj=o , ij=12, 13, 23. (38)
Normalform ftir Nicht-Paraboloide in Hauptach- IX + /3 + y = 180° ~ rr ,
senkomponenten. sin IX = sin (/3 + y) , (43)
cos IX= -cos (/3 + y).
r = ~h~ + rJh~ + (h~,
(39) Sinussatz:
r A1 + rJ 2A2 + ( A3 + d = 0 .
2
a/sin IX= b/sin /3 = c/sin y = 2R.
(44)

Hauptachsenlingen r; = ~ ~ d! A; . (40)
Cosinussatz: a 2 = b 2 + c 2 - 2bccosiX ,
(45)
(IX= rr/2: Satz des Pythagoras).

IX-/3
Tangenssatz: (a - b) tan-2-
(46)
4.3 Planimetrie, Stereometrie IX-{J
=(a+ b) tan-2- .
Schiefwinklige ebene Dreiecke besitzen drei aus-
gezeichnete Punkte nach Bild 4-14. Halbwinkelsatz :
Schwerpunkt S im Schnittpunkt der Seitenhalbie- . IX ) 2 (s - b) (s - c)
( sm2 =
renden s; ; be ' (47)
Mittelpunkt Mi des Innenkreises im Schnittpunkt
(cos 2 IX)2 s(s - a)
der Winkelhalbierenden w;, Radius r; = be .
Mittelpunkt M, des AuBenkreises im Schnittpunkt
der Mittelsenkrechten m;, Radius R. Mollweide-Forme!:
(b +c) sin (IX/2) = acos[(/3- y) /2), (48)
r2 =(s-a)(s-b)(s - c) l s , (b- c) cos (1XI2) =a sin [(/3- y) /2] .
2s= a+ b + c,
IX {J y Nichtebene Dreiecke werden mit den Mitteln der
r = stan 2 tan2 tan2 , (42) Differentialgeometrie behandelt. Kugeldreiecke
sind wichtig ftir Geographie und Geodiisie . .Die
R = abcl(4rs), Schnittlinie von Kugel und Mittelpunktebene ist
IR 4 . IX . fJ . y ein GroBkreis mit dem Kugelradius R . Durch 2
r = sm2sm2sm2.
Punkte A , B auf der Kugeloberfliiche, die nicht
auf einem Durchmesser liegen, liiBt sich genau ein
Beziehungen zwischen Seitenliingen und Winkeln. GroBkreis zeichnen. Der kiirzere Bogen ist der
Formeln ftir a und IX gelten entsprechend zyklisch kiirzeste Weg auf der Oberfliiche von A nach B
fortgesetzt ftir die anderen GroBen. (geodiitische Linie) .
4 Elementare Geometrie A 23

Tabelle 4-6. Flache A, Volumen V, Umfang U, Oberflache S ausgewahlter Gebilde

Dreieck a, + a, + a, = 1T ~ 180°
y A 2 = s(s- a 1) (s- a,) (s - a3) mit 2 s = a 1 + a, + a3
pl h, = 2Ai a1
Yl 2 A= (x2 - x 1) (y 3 - y 1) - (x, - x 1) (y, - y,)
«1 lX1 tX3
Y2 Pz Innenkreis r, = stan T tan T tan T = AI s
I
I
I r·l r =4sin~sin.!:!..sin~
I
1
' 2 2 2
y, I

x, X] Xz X

Viereck Berechnung durch Aufteilung in 2 Dreiecke


a, + a, + a 3 + a, = 21T ~ 360°

\cos a,; a,j=jcos a,; a,\= w

2s =a+ b + c + d
A' =(s- a)(s- b)(s- c)(s-d)- abcdw 2
P,

P2

Sehnenviereck Aile Punkte P, liegen auf einem Kreis; es existiert ein AuBenkreis.
a , + a, = a, + a,= rr ~ 180°

Tangentenviereck Es existiert ein Innenkreis a + c = b + d

Trapez Viereck mit parallelem Seitenpaar a, c.


A=ha+c
2

Parallelogramm Viereck mit zwei parallelen Seitenpaaren.


a= c, all c, b = d, bll d
A= ah

Rhombus Parallelogramm mit 4 gleichen Seiten.


a=b=c=d

n-Eck Durch n Geraden begrenzte Flache.

Regelmli.Biges n-Eck Aile Seiten a, sind gleich lang a, = a.


Aile Ecken P, liegen auf einem Kreis.

a a'= 4(r;- ri)


A = nar;12 = na ~r;- a 214 /2

P; '------...J
A 24 A Mathematik und Statistik

Tabelle 4-6 (Fortsetzung)

Kreis A = nr', U = 2nr

Kreisring A = n(r; - rD = n(r, + r,) (r,- r;)


r, AuBenradius, r, Innenradius

K.reissektor A = nr2 C< 0 1360° = r' a/2


Pz C< 0 Winkel im GradmaB (rechter Winkel Q 90°)
a Winkel im BogenmaB (rechter Winkel Q n/2)

K.reissegme nt 2A = r' (a- sin a)


Pz Bogen P1P2 = ar

P,

Polynomllache y = b(x!a )"


y

Ellipse A= nab Exzentrizitlit e = b- b'la'


U=4aE (e)=2na [ 1- ( 21 ) ' e' - ( N
1 · 3 )' e 4
3 - ( 1·3·5)'
~ 5e' - ... ] ,

£(e, -i") vollstlindiges elliptisches Integral zweiter Gattung.

Polyeder Von ebenen Fllichen begrenzter Kiirper


4 Elementare Geometrie A 25

Prisma Grundfliichen G,, G, sind kongruente Vielecke. Die Mantelfliichen sind


z Parallelogramme.
V= Ah falls G,ll G, mit A,= A,= A
Fiir ein Prisma mit nicht parallelen Deckfliichen sei I der Abstand der
Fllichenschwerpunkte von G, und G,, A, der Flacheninhalt des zu I
senkrechten Schnittes.
y V=IA 3

Gerades Prisma Mantelkanten sind senkrecht zu den Grundfllichen

Reguliires Prisma Gerades Prisma mit regelmliBigen n-Ecken als Grundfliichen

Quader Spezielles regullires Prisma


V= abc

Pyramide Kiirper mit n-Eck als ebener Grundfliiche A 0 und Spitze S, die mit allen
Ecken P, verbunden ist.
V = A 0 H/3, H Abstand von S zu A 0 .

Pyramidenstumpf Entsteht aus Pyramide durch ebenen Schnitt parallel zur Grundfliiche A 0 mit
der Schnitt- gleich Deckflliche A 0 .

V= ~ (A 0 + ~AoAo + A0 ) , h Abstand zwischen Grund- und Deckfliiche

Regullire Pyramide Pyramide mit regelmliBigem n-Eck als Grundflache und Spitze S lotrecht tiber
dem Mittelpunkt der Grundflache.

Tetraeder Pyramide mit 4 begrenzenden Dreiecken mit Fliichen A,.

Falls aile Kanten a,= a und damit A,= A2 =A,= A,= A gilt V= a' f'i112 ,
S = a 2 ..[3
I I
r, = a ..[6 4, r, = a ..[6 12
r, Radius AuBenkugel, r, Radius Innenkugel

Oktaeder Polyeder mit 8 gleichseitigen Dreiecken, 6 Ecken, 12 Kanten

r,=af'il2, r,=a..f616
S=2a ..[3,
2 V=a'f'il3
A 26 A Mathematik und Statistik

Tabelle 4-6 (Fortsetzung)

Pentagondodekaeder Polyeder mit 12 gleichseitigen Fiinfecken, 20 Ecken, 30 Kanten

r,=a~6(3+,[5)j4, r;=a~f + ~~ ,fSj2

S = 15a' ~1+ 2 ,[Sjs, V= a ' (15 + 7 ,[5)/4

Ikosaeder Polyeder mit 20 gleichseitigen Dreiecken, 12 Ecken, 30 Kanten

r, =abo+ 2 ,[5 /4, r; = a(3 + ,[5)/(4 [3)


S = 5a 2 f3 , V= 5a ' (3 + ,[5)/12

Keil Grundflache rechteckig. Jeweils zwei gleichschenklige Manteldreiecke und


c Manteltrapeze. Hohe h, Gratkante c.
V= (2a +c) bh/6

Zylinder Korper mit identischer Deck- und Mantelflache in parallelen Ebenen mit
parallelen Geraden P 1P, entsprechender Punkte.
V=Ah

Gerader Kreiszylinder V = rrr'h, S= 2rrr(r+ h)

Schrag abgeschnittener Kreiszylinder V = rrr'(h +h,)/2


1

hi= hmin' h2 = hmax

S =rrr[h 1 +h 2 +r+ ~r'+(h,;h•)']


4 Elementare Geometrie A 27

Kegel Kiirper mit ebener Grundfliiche A und geraden Mantellinien SP;


s V= Ah/ 3

Gerader Kreiskegel Grundfliiche ist ein Kreis. Spitze S liegt lotrecht tiber Mittelpunkt M.
V= rrr 2 h/3 .
S=rrr(r+a), a 2 =h'+r 2

Kugel Radius r . GroBkreis mit Radius r entsteht bei ebenem Kugelschnitt, der
durch den Mittelpunkt geht.
V= 4rrr 3 /3
S = 4rrr 2

Kugelkappe r 2 = h(2R- h)
V = rrh(3r' + h 2)/ 6 = rrh 2(3R- h)/ 3
S = rr(2Rh + r 2) = rr(h 2 + 2r 2)

1---- r ---+-- r

Kugelsektor V= 2rrR'hl 3
S=rrR(2h+r)
I--- r - --+-- - r - - I

1 H
A 28 A Mathematik und Statistik

Tabelle 4-6 (Fortsetzung)

Kugelschicht R' = r; + (ri- r~- h 2) 21(2h)'


V = 1Th(3ri + 3r~ + h 2)16
S = 1T(2Rh + r; + r~)

Ellipsoid V= 41Tabd3

Umdrehungsfliiche Ebene Kurve der Lange I dreht sich urn eine in ihrer Ebene liegende, sie nicht
schneidende Achse.
r--1-- a Abstand des Kurvenschwerpunktes von der Achse
1 I
I I 1. Guldinsche Regel: Mantelfliiche S = 21Tal
Umdrehungs- 1 I
!Iache ~ I s
~I - ~ v~
1
\ __~ _
Umdrehungski:irper Ebene Fliiche mit Inhalt A dreht sich urn eine in ihrer Ebene liegende, sie
nicht schneidende Achse.
a Abstand des Fliichenschwerpunktes von der Achse
\
I 2. Guldinsche Regel: Volumen V = 21TaA
I
I
I
/
.....

Torus A speziell Kreisfliiche mit Radius r


V= 21T2 ar 2
S = 41T2 ar

Rotationsparaboloid Erzeugende Kurve y = h (x/ r) 2 , Drehung urn y-Achse


y V= 1Tr2 hl2

X
5 Projektionen A 29

5 Projektionen Tabelle S-1. Projektionen einer ebenen Figur in der Ori-


ginalebene n in die Projektionsebene II nach Bild 5-1
Die ebene Abbildung raumlicher Gebilde auf dem
Zeichenpapier - der Projektionsebene - soli Typ Invariante Gro13en (durch
einen moglichst realistischen Eindruck der Wirk- Abbildung nicht verandert)
lichkeit vermitteln und die eindeutige Reproduk- Zentralprojektion W,P, V,T,I
tion geometrischer Daten ermoglichen. Typische J211II Almlichkeit
Merkmale bei der Abbildung eines Dreieckes Zentralprojektion I
P 1P2P3 (Seitenlange a;, Winkel a;) in das Bild il-liii
P;P;P; (Seitenlange a;,
Winkel a) sind Parallelprojektion S, W,A, P, V, T,l
ill! II Kongruenz
(S) Strecken a;<--> a; Parallelprojektion P, T, I
(W) Winkel a;<--> a; il-liii
(A) Flachen Ap1p2 p, <--> AP;P;P;
(P) Parallelitat
Tabelle 5-2. Parallelprojektionen (PP) eines Koepers auf
(V) Streckenverhiiltnis
eine Ebene II
(T) Teilungsverhaltnis zwischen 3 Punkten
einer Geraden Typ Eigenschaften
(I) Inzidenz (Zugehorigkeit von mehr als
2 Punkten zu einer Geraden) Orthogonale Projektionsstrahlen p senkrecht
oder normale PP zur Ebene; das Bild in II
Axonometrische Bilder vermitteln einen anschau- hei13t auch Ril3
lichen Eindruck und liefern zudem aile geome- Schrage PP p nicht senkrecht zu II
z. B. Militar- und Kavalier-
perspektive

trisch relevanten Daten, indem das Objekt zusam-


men mit einem Koordinatenkreuz e1 , e2 , e3
dargestellt wird. Bei normaler Axonometrie ist die
Projektionsrichtung p senkrecht zur Projektions-
ebene ll, die durch das Spurendreieck der Achsen-
durchstoBpunkte S1 , S2 , S3 durch ll bestimmt
wird; siehe Bild 5-2. Durch Klappung urn die Spu-
renachsen sii = S;~ erzeugt man nach Bild 5-3 ein
unverzerrtes Bild der e;, erEbene mit den orthogo-
nalen Achsen e;, ei und den wahren Langen e im
Thaleskreis. Die Langenverhaltnisse sind quadra-
tisch gekoppelt.
m; =e;le, mf+m~+m~=2. (1)

Durch Klappen urn das Bild O' A; der Achse e; in

c
Bild 5-l. Projektionen. a Parallelprojektion mit il II II;
b Zentralprojektion mit illl II ; c Parallelprojektion mit Bild 5-2.
il-li II. Axonometrische Abbildung mit Projektionsrichtung p.
A 30 A Mathematik und Statistik

Tabelle S-3. Axonometrische Abbildungen.


MaBstiibe m, = e;f e und Winkel IX0 zwischen den Bildern e; der Achsen

MaBstiibe Winkel Typ der Abbildung

m1 =m 2 =m 3 = m IXy = 120° Isometrie. m = [ii3


m 1 = m/2, IX12 = IX 13 = 131,42° Sonderfall der Dimetrie; auch lngenieur-
m2 =m 3 = m IX23 = 97,18° axonometrie genannt. m = 2 /2/3
m 1 ::f: m2 =F m3 Trimetrie. Aile 3 MaBstiibe verschieden

z Bild 5-3 erhiilt man das Achsenprofil mit dem ty-


pischen Winkel IX; als Funktion des Mal3stabes.
e1 = e cos IX;, cos IX;= m 1, IX;< rr/2 . (2)
Bei vorgegebenen Mal3stiiben e1 bez. Winkeln IX;
zeichnet man wie im Bild 5-4 zuniichst die z-
Achse mit Winkel1X 3 bei S3 sowie den Ursprung 0'
in beliebigem Abstand von S3 . Der Ursprung 0 im
Achsenprofil 0' S3 0 folgt ebenso zwangsliiufig wie
der Punkt L3 mit der Senkrechten s12 zu S3 L3 als
Ort ftir S 1 und S2 . Das Dreieck S3 0'0 iibertriigt
man in eine Hilfsskizze, ergiinzt die Winkel a 1 , IXz
und findet die Radien 't = 0 1sl' Tz = 0 1Sz zweier
Achsenprofil y
Kreise, die im Hauptbild urn 0' geschlagen so-
wohl sl (zu rl) als auch s 2 (zu Tz) auf der Spurge-
rade s12 markieren.
Militiirperspektive ist eine schriige Parallelprojek-
tion mit der el>e2-Ebene als Projektionsebene II
Bild S-3. Normale Axonometrie. und der e3-Achse lotrecht nach oben (Projektions-
richtung p unter 45° zu II). Aile Mal3stiibe werden
gleich gewahlt, wobei Flachen parallel zu II und
Langen parallel e3 unverzerrt erhalten bleiben,
siehe Bild 5-5 a.
Kavalierperspektive ist eine schrage Parallelpro-
jektion mit der e2 ,erEbene als Bildebene II, pun-
ter 45° zu II und m 2 = m3 = m sowie m1 = m/2
siehe Bild 5-5 b. Der Winkel zwischen den Bildern
der e 1 und e2 -Achsen wird meist zu 30° oder 45°
gewahlt.

s,
Spurgerode s12 6 Algebraische Funktionen
Bild S-4. Kon.struktion des Spurdreieckes bei
vorgegebenen MaBstiiben m1 = cos IX;. einer Veranderlichen

z 6.1 Sitze iiber Nullstellen


z
Rationale Funktionen enthalten nur die Grund-
operationen Addition, Subtraktion, Multiplikation
und Division. Ganzrationale Funktionen
Pn(Z) = anz 0 + an - tZ1 + .. . + alzn-l + aoz" , (l)
nEN , a 0 *0,
X
auch Polynome n-ten Grades genannt, enthalten
keine Division. Die Variablen z und die Koeffi-
b zienten a1 ktinnen auch komplex sein. Die Berech-
Bild 5-S. Wiirfel in a Militiir-, b Kavalierperspektive. nung von Funktionswerten ftir spezielle Werte z
6 Algebraische Funktionen einer Veranderlichen A 31

geschieht effektiv nach dem Homer-Schema, siehe (4)


34.2, Gl. (13).
n
Algebraische Gleichungen haben die Form
P.(z) = 0; in der Normalform ist der Koeffizient
L z zizk =
(j,k-1
1 -a 3 ,
a0 = 1. Ihre LOsungen werden auch Wurzeln ge- (i<j<k)

nannt. Sie entsprechen-den Nullstellen z1 des Poly- n


noms P.(z). IT z = ( -1)"a•.
1
i=l
Fundamentalsatz der Algebra. Jede algebraische
Gleichung n-ten Grades besitzt n LOsungen z1,
Bei Stabilitiitsuntersuchungen dynamischer Systeme
wobei r-fache Wurzeln r-mal zu ziihlen sind; je-
profitiert man von generellen Aussagen tiber die
des Polynom n-ten Grades liiBt sich als Produkt
Realteile xk der komplexen Nullstellen
seiner Linearfaktoren (z - z1) darstellen:
n
P.(z) = L a._ z 1 1 = a0(z- z1) .•. (z- z.)
i=O Gegeben: P(z)=a.+ a.- 1z+ ... + a 1z"- 1 + z"=O.
n
Gesucht: Bedingungen flir ausschlieBlich negative
= ao IT (z -
i= 1
z1); z1, a1 E C. (2) Realteile (xk < 0).

Reelle Koeffizienten a1• Die Nullstellen konnen Notwendig: Stodola: ak > 0, k = 1, 2, ... , n. (5)
weiterhin komplex sein, doch treten sie paarweise
konjugiert komplex auf. Hinreichend: Hurwitz: Hk > 0, k = 1, 2, ... , n.
Hksind die Hauptabschnittsdeterminanten
a1 E R: r Nullstellen reell, der (n,n)-Hurwitz-Matrix.
t Paare komplex, z = x ± jy ;
a1 1 0 0 0 0 0
0 = a0 {(I r=l
(z - z1)}
(3)
a3 a2 a 1 1 0 0
as a4 a, a2 a 1 1
0
0

x {JJ (z1
2 - 2xkz + xi + Yi)},
H= (6)

r+2t=n.
000000 a.
Durch Ausmultiplizieren der faktorisierten Nor-
malform P.(z) = 0, a0 = 1, erhiilt man die
H1=a1> H2=a1a2-a3,
Vietaschen Wurzelsiitze.
n H, = a3H2- a1(a1a4- as) usw.
z1 + z2 + ... + z. = Lz = - a
i= 1
1 1,
Lienard-Chipart:
n
z1 z2 +z1 z3 + ... +z.- 1z.= L z1zk=a2 , a.> 0, Hn-1 > 0, an-2 > 0,
(7)
~k-1
(i<k) H.- 3 >0, ... , H1=a1>0.

Tabelle 6-1. Nullstellen Y~o y 2 , y 3 einer kubischen Gleichung nach (10)

A<O A >0

D~O D>O

B
cos(/)= 2 R'
B
coshr/J = 2 R' sinhr/J = 2 ! 3

rp rp
Y1 -2Rcos-
3
-2Rcosh-
3
-2Rsinh~
3

Y2 -2Rcos ( 3r/J + 32rr) Rcosh ';' +j/]Rsinh ';' Rsinh ';' +j/JRcosh ';'

y, -2Rcos ( 3rp +-4rr)


3- Rcosh ';'- j/JR sinh ';' Rsinh ';' -j/]Rcosh ';'
A 32 A Mathematik und Statistik

Routh: Beispiel:
y =(sin x) 3 = (eix- e-ix)3 /(2j) 3
Rk > 0 , k = 1, 2, .. . , n,
(8) = (elix- 3e2ixe-ix + 3eixe-2ix- e- ljx}l(- 8j)
Rk = Hkl Hk - 1, Ho = 1 .
= (3 sin x - sin 3x)/4 .

6.2 Quadratische und


kubische Gleichungen 7.2 Trigonometrische Funktionen
Ftir die quadratische Gleichung gibt es eine expli- Allgemein benutzt werden vier trigonometrische
zite Losung, wobei zugunsten der numerischen Funktionen (Kreisfunktionen),
Stabilitiit der Vietasche Satz herangezogen
wird. Sinus f(x) =sin x = -f,
az 2 +bz+c=O , a*O , D=b 2 -4ac, a
Cos in us f(x) = cosx = h'
z 1 = (- b - sgn (b) {D) /2 a, (9) (4)
z2 =c/ z1 , b*O. Tangens /(x)=tanx=..f ,
a
Der formelmiiBige Losungsweg ftir eine kubische
Gleichung ist bereits umfangreich (Tabelle 6-1) : Co tangens /( x) = cot x = .!!._ ,
g
O=z 3 +az 2 +bz+c .
die am Kreis nach Bild 7-1 ftir ein rechtwinkliges
Reduzierte Gleichung Dreieck mit Gegenkathete g, Ankathete a und Hy-
y 3 + Ay + B = 0 , z = y - a/3 , pothenuse h darstellbar sind.
(10)
A = b- a 213, B=2a 3/ 27- ab/ 3 +c.
HilfsgroBen R = (sgn B) .J'iAT/3,
Ftir hohere Potenzen sind numerische Verfahren
h
zu benutzen.

X a

Bild 7-l. Trigonometrische Funktionen am Kreis


7 Transzendente Funktionen mit Radius h.

7.1 Exponentialfunktionen
Von den Exponentialfunktionen y =ax mit der all-
gemeinen Basis a und dem variablen Exponenten X

x E C ist die mit Basis e besonders wichtig.


f(x) = e", Umkehrfunktionf(x) =In x. (1)
Die trigonometrischen und hyperbolischen Funk-
tionen lassen sich auf ex zurtickfuhren:
sin x = (&x - e-ix)/2j,
COS X= (eix + e-iX)/2,
sinhx = (e"- e- x)/2, (2)
coshx=(e"+e- xl/2, xER. X
&x = cos x + j sin x .
sinjx = j sinhx , cosjx = coshx .
(3)
sinhjx = j sin x, coshjx =cos x .
Diese Exponentialdarstellungen erlauben die Her-
leitung von Summen- und Produktformeln. Bild 7-2. Trigonometrische Funktionen.
7 Transzendente Funktionen A 33

Tabelle 7-1. Spezielle Werte trigonometrischer Additionstheoreme:


Funktionen Fiir Summe und Differenz zweier Argumente:
BogenmaB x 0 rr/6 rr/4 rr/3 rr/2 sin (x ± y) =sin x cosy± cos x siny;
GradmaB x oo 30° 45° 60° 90°
cos (x ± y) =cos x cosy+ sin x siny;
sinx 0 112 .[212 ../312 1 tan(x + ) = tanx ± tany . (9)
cosx 1 ../312 .[in 112 0 _y 1+tanxtany'
tanx 0 ../313 ../3 cotxcoty + 1
cotx ../3 ../313 0 cot(x±y)= coty±cotx ·

Fiir Vielfache des Argumentes:


Fiir die Rechenpraxis sind spezielle Funktions- . . 2tanx
werte (Vielfache von rr/12) von Nutzen. sm 2 x = 2 sm x cos x = 1 + tan 2x ;
Urnrechnung zwischen BogenmaJ3 und GradmaJ3:
sin 3x = 3 sin x- 4 sin 3 x;
180Xaogen = 1TXGrad · (5) sin 4x = 8 cos 3 x sin x - 4 cos x sin x ;
1- tan 2x
Periodizitiit: cos2x = cos 2x- sin 2x = ·
1 + tan 2x'
sin(x + 2nk) = sinx, cos 3x = 4 cos 3 x- 3 cos x ;
cos (x + 2nk) = cos x, cos 4x = 8 cos4 x - 8 cos 2x + 1 ;
(6)
tan(x + rrk) = tanx, 2tanx 2
cot(x+nk)=cotx; kEZ. tan 2 x= 1-tan2x cotx-tanx'
(10)
sin (- x) = -sin x, cos(-x) = cosx, 3 tan x - tan3 x
(7) tan3x= 1-3tan2x
tan(-x) = -tanx, cot (- x) = -cot x.
4tanx- 4tan3 x
tan 4 x = 1 - 6 tan 2x + tan4 x '
Tabelle 7-2. Periodizitlit beztiglich rr/2 cot2x- 1 cotx- tanx
cot2x= 2cotx 2
rr 3
y 2+x rr+x 2rr+x 3 _ cot x - 3 cot x .
3
cot x - 3 cot2x - 1 '
siny = cosx -sinx -cosx cot4 x - 6 cot2 x + 1
cosy= -sinx -cosx sinx cot 4 x = 4cot 3 x- 4cotx ·
tany = -cotx tanx -cotx
coty = -tanx cotx -tanx
Fiir halbe Argumente: (Das Vorzeichen ist entspre-
chend dem Argument x/2 zu wiihlen.)

-vI 1 - 2cos
Zusammenhang zwischen den trigonometrischen . ~- + X •
Funktionen bei gleichem Argument: sm 2- '
sin 2x + cos 2x = 1, tan x = sin xlcos x, + I 1 + cos
cosT- -v
(8) X - X .
tan x · cot x = 1 . 2 ,

Tabelle 7-3. Beziehungen zwischen trigonometrischen Funktionen gleichen Arguments

sin2 x cos 2 x tan' x cot' x

tan' x
sin 2 x = 1-cos'x
1 +tan' x 1+cot2 x
cot' x
cos 2 x = 1- sin' x
1 +tan' x 1 + cot2 x
sin2 1- cos' x
tan 2 x =
1- sin' x cos' x cot' x
1- sin' x cos 2 x
cot' x =
sin2 x 1- cos'x tan2 x
A 34 A Mathematik und Statistik

Tabelle 7-4. Additionstheoreme ftir Summe und Differenz zweier trigonometrischer


Funktionen

f g f+ g (f± g) [- g

. x+y x-y 2 cos x + Y sin x - Y


sinx siny 2sm-2-cos-2- ; 2 2
x+y x-y -2 sin x + Y sin x- Y
cosx cosy 2 cos -2- cos -2-; 2 2

cosx sinx ~sin(~± x) =~cos(~+ x)


sin(x±y)
tanx tany
cos x cosy
± si_n(x ~y)
cotx coty
smxsmy
cos(x- y)
tanx coty
cos x siny
cos(x+ y)
cotx tany sinxcosy

1- cosx f(t) = asinwt+ bcoswt=Asin(wt+ (/!),


1 + cosx (11) A 2 =a 2 +b 2 , tan(/J=bla.
sinx 1-cosx
1 +cos x sin x LA; sin (wt +(/!;)=A sin (wt + (/!,), (14)
i= 1
1 + cosx
n = 2: tan(/!,= (A 1 sin (/1 1 + A 2 sin (/1 2)/
1- cosx
(A 1 cos (/1 1 + A 2 cos (/Jz).
sinx 1 +cos x
1- cosx sinx Inverse trigonometrische Funktionen
Sie werden auch Arcus- oder zyklometrische
Produkte von Funktionen: Funktionen genannt und ergeben sich durch Spie-
sin (x + y) sin (x - y) = cos 2 y - cos2 x ; gelung an der Geraden y = x. Allgemein werden
vier Arcusfunktionen benutzt, siehe Bild 7-3.
cos (x + y) cos (x - y) = cos 2 y - sin 2 x ;
Arcussinus f(x) =arcsin x (auch sin- 1 x),
1 { cos(x- y)
sinxsiny} =-
2 + cos(x + y); (12)
Arcuscosinus f(x) = arccosx (auch cos- 1 x),
cos x cosy
Arcustangens f( x) = arctan x (auch tan -I x) ,
sin x cosy} __ _!_ { sin(x + y) ± sin(x- y).
cos x siny 2 Arcuscotangens f(x) = arccot x (auch cot- 1 x).
(15)

+
Potenzen: Die Arcusfunktionen sind mehrdeutig; deshalb
sin2 x = (1- cos2x); werden sogenannte Hauptwerte definiert:

1 - rr/2 :;:; arcsin x :;:; + rr/2, auch Arcsin x,


cos 2 x = T (1 + cos2x); 0 :;:; arccos x :;:; rr, auch Arccos x,

t
(16)
-rr/2 <arctan x < +rr/2, auch Arctan x,
sin 3 x = (3 sin x - sin 3x);
0 < arccot x < rr, auch Arccot x.
(13)
1
cos 3 x = 4 (3 cos x +cos 3x); Beziehungen im Bereich der Hauptwerte

sin4 x = + (cos4x- 4cos2x + 3);


arcsin x = rr/2 - arccos x = arctan (xi~),
arccos x = rr/2 - arcsin x = arccot (xI~) ,
1
cos 4 x = 8 (cos4x + 4cos2x + 3). arctan x = rr/2 - arccot x = arcsin (xI~) ,
arccot x = rr/2 - arctan x = arccos (xi~),
Bezug zu harmonischen Schwingungen mit der Fre-
quenz w, der Zeit t, der Amplitude A und der arctan (1/x), fUr x > 0 , (17)
arccotx = { 0
Phase (/J: rr +arctan (1/x) fUr x < .
7 Transzendente Funktionen A 35

Bild 7-30 Inverse trigonometrische


Funktioneno Kennzeichnung der
Hauptwerte durch H( )o

7.3 Hyperbolische Funktionen


Allgemein benutzt werden vier hyperbolische Hyperbolischer Sinus, Hyperbelsinus
Funktionen, auch Hyperbelfunktionen genannt, sinh x =(eX- e-x)/2,
siehe Bild 7-40 Hyperbolischer Cosinus, Hyperbelcosinus
coshx =(ex+ e- x)/2,
Hyperbolischer Tangens, Hyperbeltangens (18)
tanhx =(ex- e-x)/(eX +e-x),
Hyperbolischer Cotangens, Hyperbelcotangens
cothx =(eX+ e- x)/(eX- e-x) 0

Beziehungen zwischen den hyperbolischen Funk-


tionen entstehen formal aus den entsprechenden
trigonometrischen Gleichungen, wenn man sin x
durch j sinh x ersetzt und cos x durch cosh xo
X
Beispiel:
sin2x = 2 sin x cos x--> j sinh2x = 2j sinh x cosh x
--> sinh 2x = 2 sinh x cosh x 0

Spezielle Beziehungen bei gleichem Argument:


cosh2 x- sinh2 x = 1, tanh x = sinh x/cosh x,
Bild 7-40 Hyperbolische Funktioneno tanh x coth x = 1.

Tabelle 7-So Beziehungen zwischen hyperbolischen Funktionen gleichen Arguments

sinh'x cosh' x tanh' x coth 2 x

tanh' x
sinh'x cosh' x- 1
1- tanh2 X coth2 x -1
coth 2 x
cosh' x sinh' x + 1
1- tanh' x coth'x -1
sinh2 x cosh' x -1
tanh'x
sinh' x + 1 cosh' x coth' x
sinh' x + 1 cosh' x
coth x
2
sinh'x cosh' x- 1 tanh 2 x
A 36 A Mathematik und Statistik

Additionstheoreme fUr Summe und Differenz


zweier Argumente:
sinh (x ± y) =sinh x cosby± cosh x sinhy ;
cosh (x ± y) =cosh x cosby± sinh x sinhy;
tanh (x + ) = tanh x ± tany . (19)
-Y 1±tanhxtanhy'
+ ) _ 1 ± cothxcothy x
coth( x _ y - cot h x _cot
+ h .
y

Theoreme ilir doppeltes und halbes Argument:


sinh 2x = 2 sinh x cosh x;
cosh2x= sinh2x + cosh2x; -3
2tanhx Bild 7-5. Inverse hyperbolische Funktionen.
tanh2x= 1 + tanh2 x '
1 + coth2x hyperbel) und ergeben sich durch Spiegelung an
cothx = - - - - (20)
2 cothx ' der Geraden y = x, siehe Bild 7-5.
sinh2x = (cosh 2x- 1)/2; Areasinus f(x) = arsinhx;
cosh2x = (cosh2x + 1)/2; Areacosinus f(x) = arcosh x;
Area tangens f(x) = artanh x;
h cosh2x- 1 sinh2x
tan x = sinh2x = cosh2x + 1 · Areacotangens f(x) = arcothx.
Statt Areasinus usw. sagt man auch Areasinus hy-
Summe und Differenz zweier Funktionen: perbolicus oder Areahyperbelsinus.
Explizite Darstellung durch logarithmische Funk-
sinh x ± sinhy tionen:
In (x + ,f;i=l), x > 1, y?: 0
= 2sinhT(x ±y) coshT (x +y); y =areas h x= {
ln(x- ,f;i=l), x?: 1, y ~ 0,
cosh x +cosby arsinh x =In (x + P+l),
1 1 (23)
= 2cosh2(x + y) cosh2 (x- y); (21) _1 1 1+x
artanhx - 2 n 1- x' lxl < 1'
cosh x- cosby 1 x+1
= 2 sinh T (x + y) sinh T (x- y);
arcothx =Tinx-1' lxl>l.

tanh x ± tanhy =sinh (x ± y)/coshx cosby.


8 Hohere Funktionen
Potenzen werden nach (2) tiber e-Funktionen be-
rechnet. 8.1 Algebraische Funktionen
Satz von Moivre: 3. und 4. Ordnung
(cosh x ±sinh x)" =cosh nx ±sinh nx = e±nx. (22)
Algebraische Kurven in der Ebene sind Graphen
Inverse hyperbolische Funktionen von Potenzfunktionen mit ganzzahligen Exponen-
Sie werden auch Areafunktionen genannt (entspre- ten.
chend der Fllichenzuordnung an der Einheits- F(xm, y") = 0. (1)

Tabelle 8-1. Einige Kurven 3. und 4. Ordnung

Name Kartesische Koordinaten Polarkoordinaten

Zissoide y 2(a- x) =x3 r = a sin' rp/ cos rp


Strophoide (a-x)y =(a+x)x 2
2 r = -a cos 2rp/cos rp
3a sin rp cos rp
Kartesisches Blatt x' + y 3 = 3axy r=
sin' rp + cos' rp
Konchoide (x - a)'(x' + y 2) = x'b' r = b + alcosrp
Cassinische Kurve (x' + y 2) 2 - 2a 2(x 2 - y 2) = b'- a' r 2 =a' cos2rp ± ~b' - a' sin' 2rp Bild 8-1
8 Hohere Funktionen A 37

Die Vielfalt ihrer Erscheinungsformen ist sehr 8.3 Delta-, Heaviside-,


groB, und die Hervorhebung spezieller Funktio- Gammafunktionen
nen ist weitgehend historisch bedingt, siehe Ta-
belle 8-1. Deltafunktion von Dirac. Sie ist definiert tiber
die lntegraltransformation einer Funktion f(x),
die an einer Stelle x = x; stetig ist. Bei gleicher Ge-
y wichtung der Randwerte x; = a und x; = b spricht
man von einer symmetrischen Deltafunktion:
0 ftir X;< a
1
2 f(a) ftir X;= a
b
a, X
Jf(x)lJ(x- x;) dx = f(x;) ftir a < X; < b (2)
0 ftir x; > b

21 f(b) fur. x; =b .
a
Fiir f(x)"' 1 erhiilt man die Sprung- oder Heavi-
side-Funktion mit
d
dx H(x- X;)= 6(x- x;).

b
Sy=otri<Oh H(x - x,) ~ { f ftir

ftir
ftir
x < x;

x=x;

x > x;,
(3)

g
a=b
Anti- ftir x<x;
H_ (x- x;) =
metrisch ftir xE:; xi,

=g
X

ftir X~Xi
c H+(x- x;)

e 'I . cv.
ftir x>x;.
b<a
X
Hlx) olx-O,h!
d
1/h
B~d 8-l. Cassinische Kurven. a;= a'+ b', b! =a'- b',
a,= -a'+ b'. Fall c auch Lemniskate.
Punktr QHarftl
l'lit:ht zum Eiroph

X X
a b
8.2 Zykloiden, Spiralen Bild 8-5. a Heaviside-Funktion, b Approximation der
<5-Funktion.
Zykloiden (Rollkurven) entstehen durch Abrollen
eines zentrischen Kreises mit Radius r auf einer
Kreisscheibe K mit Radius Rs !lings einer Leit-
Eine exakte mathematische Analyse der Delta-
kurve kL, indem man die Bahn eines fest gewiihl-
funktion erfolgt in der Theorie der Distributionen;
ten Punktes P auf K mit Mittelpunktabstand rp
kontinuierliche Approximationen der Delta- und
aufzeichnet, siehe Bild 8-2 und Tabellen 8-2, 8-3.
Sprungfunktion beruhen auf einer Kontraktion
(Bilder 8-3 und 8-4 siehe S. A 39.)
der wirksamen ,Belastungsliinge" a, so zum Bei-
spiel:

6(x- 0): [ a ]
rr(x 2 + a 2) '

1
[ - -exp(-x 2/a )]
2 .
a..[ri (4)
X

H(x-0): [t+! arctan(x/ a)] .

Bild 8-2. Verliingerte Zykloide mit r, > r. Jeweils a ----?0.


A 38 A Mathematik und Statistik

Tabelle 8-2. Zykloiden


rp = r Gewiihnliche Form, rp > r verliingerte Form, rp < r verkiirzte Form

Leitkurve Name Parameterdarstellung

Gerade Zykloide x= rl- rpsinl


y=rl-rpCOSI

Kreis KL mit Radius R Abrollen auf AuBenseite von KL:


Epizykloide x = (R + r) cos ( R
rl) - rp cos (R+r)
-R- I

y=(R+r)sm . ('I) . (R+r)


R -rpsm -R-1

Kreis KL mit Radius Abrollen auflnnenseite von KL:


R >r Hypozykloide X= (R - r) COS ( ~) + rp COS ( R;, r I)

Y = (R - r) sin ( ~) - rp sin ( R;, r 1)


Kreis r= R Epizykloide: Kartesisch/Polar
Kardioide (Herzkurve) (x' + y'- r~) 2 = 4r~ [(x- rp) 2 + y']
g = 2rp (I- cos rp), siehe Bild 8-3 a

Kreis r = rp = R/4 Hypozykloide: (x' + y 2 - R 2) 3 + 27R'x'y' = 0


Astroide (Sternkurve) siehe Bild 8-3 b

Tabelle 8-3. Weitere kinematisch begriindete Kurven

Name Entstehung, Darstellung

Kreisresolvente Bahn des Angriffspunktes A an einem Faden, der straffvon einer festen Rolle mit Ra-
dius r abgewickelt wird, wobei der jeweils freie ,Fadenstrahl" AB die Rolle in B tan-
gier!. -r = tlr. x = r(coST + nin -r), y = r(sin -r- -r coST). 1: abgewickelte Kreisbogen-
liinge. Siehe Bild 8-4a.
Kettenlinie Gleichgewichtsform eines Seiles (keine Biegesteifigkeit) mit konstantem Querschnitt,
das im Schwerefeld zwischen 2 Punkten aufgehiingt ist. y = a cosh (xl a).
Schleppkurve auch Evolvente der Kettenlinie.
Traktrix x = h(l- tanh I), y = h/cosh 1.
Der Tangentenabschnitt von einem beliebigen Kurvenpunkt P bis zum Schnitt T der
Tangente in P mit der x-Achse ist flir aile P konstant.
Archimedische Spirale Bahn eines Punktes P, dessen Abstand r zum Nullpunkt 0 proportional ist zum Um-
laufwinkel rp, der von einem festen Anfangsstrahl durch 0 gemessen wird, siehe
Bild 8-4b.
r=arp, O;;;rp<oo.
Hyperbolische Spirale Gekennzeichnet durch inverse Proportionalitiit zwischen r und q>.
r=alrp, O<rp<oo.
Logarithmische Spirale r = a em•, m > 0, a > 0.
Die Tangente in einem Spiralenpunkt P bildet mit dem Strahl OP einen konstanten
Winkel -r. -r = arccot m
Klothoide (Cornusche Spirale) Ihre Bogenliinge s ist proportional zur Kriimmung: s = a 2 dalds.
' '
x =I cos ( 2~,) dcr, y =I sin ( 2~,) dcr.

C, S: Fresnelsche Integral e. cr = ta/i.


8 Hiihere Funktionen A 39

Rechenregeln ftir H(x) und b(x). Gammafunktion f(x) und Gauflsche Pi-Funktion
ll(x) sind Erweiterungen der Fakultiit-Funktion
d auf nichtganzzahlige Argumente x, siehe
dx H(x) = b(x), xb(x) = 0,
Bild 8-6.
b(ax) = (1/a)b(x) (a> 0),
Formeln ftir f(x), ll(x).
~ _ " b(x- xi) .
[f(x)]- 7" lf'(xi)l mit
= ll(x -1) = Je - •tx- 1 dt,
u
f(x) x > 0.
f(xi) = 0 einfache Nullstelle, 0

~ b(x) = (-1)"n' b(x) f(x) = lim nx(n- 1)! '


dx" · x• ' ·-~ x(x + 1) (x + 2) ... (x + n- 1)
x* -1, -2, ...
Jb(x;- x) b(x- xi) dx = b(x;- xi), f(x + 1) = xf(x),
f(x)f(1- x) = rr/(sin rrx) fUr x 2 * 0, 1, 4, 9, ... ,
n =0,1,2, ... : f(n + 1) = ll(n) = n!,
(falls f' in xi stetig), r( n +t) = (2n)! ~/(n! 2 2"). (6)

I
~

H(s)=-1- sinst dt+..!_


2rr - ~ t 2' Betafunktion
(5) 1

b(x-a)= 2~ _[e<x-a)j'dt . B(x y)


'
=I tx-1(1- t)Y - 1 dt = f(x)f(y)
f(x + y)
. (7)
0

X
X

a
b
Bild 8-3. a Gewohnliche Epizykloide mit r = ry; , b gewohnliche Hypozykloide mit r = rp = R/4.

a X b
Bild 8-4. a Kreisresolvente, b Archimedische Spirale.
A 40 A Mathematik und Statistik

Variablen x und y erkllirt sein oder durch Werte-


tabellen, die durch graphische Darstellungen ver-
anschaulicht werden konnen.

u
Beispiel 1:
fJ: y = (x 2 - x)/ x, D = R ""- (0), d. h., x * 0,
W = R ""- { -1}, d. h., y * -1.
Beispiel 2:

12·
.
y-
-{(x 2 -x)/x ftir
1
*
x 0
ftir x = 0.
-4 -2 n
N icht zur Funktion gehOrende Paare {x, y = f( x)}
werden in der Abbildung durch einen leeren Kreis
markiert, siehe Bild 9-1.

n
Grenzwert. 1st eine Funktion ftir einen Wert x 0
nicht erkllirt, wohl aber ftir eine beliebig kleine
umgebung, . . Xn = Xo +
zum Betsptel n1 mtt. dem
Bild 8-6. Gammafunktion. Grenzwert lim Xn = x0 , so ist der Grenzwert g
einer Funktion erkllirt:
lim f(x) =go. (2)
x-xo

9 Differentiation reeller Dabei mtissen x 0 und g0 nicht zum Definitionsbe-


Funktionen einer Variablen reich der Funktion f gehOren.
Allgemein gilt: f(x) besitzt in x 0 einen Grenz-
wert g, wenn fiir jede Folge (xn) mit Xn ED und
9.1 Grenzwert, Stetigkeit lim Xn = Xo die Folge (yn) mit Yn = f(xn) gegen g
Reellwertige Funktionen beschreiben eindeutige konvergiert. Man unterscheidet 3 Grenzwerte:
Zuordnungen von Elementen y einer Teil-
Grenzwert, allgemein: lim f(x} = g ,
menge W der reellen Zahlen zu den Elementen x x-xo
einer Teilmenge D der reellen Zahlen
Grenzwert, linksseitig: lim f(x) = g" (3)
D: Definitionsbereich (-menge), Argument- x -xo - 0
menge der Funktion (Abbildung) f (1) Grenzwert, rechtsseitig: lim f(x) = g,.
W: Bildbereich (-menge), Wertebereich x-xo+O
der Funktion f
W(f) = {YIY = f(x) ftir xED}. Beispiel 3:
Die Eindeutigkeit der Zuordnung ist das kenn- lim / 2 = lim (..!..n - 1) = -1 .
zeichnende Merkmal von Funktionen. Der Defini- x--+xo = O n-eo

tionsbereich muB kein Kontinuum sein. Funktio- Grenzwertsiitze.Mitlimftir lim undlim/1(x) = g1


nen konnen z. B. durch Gleichungen mit zwei x -xo
und lim/2(x) = g2 sowie gl> g2, c E R gilt:
lim cf= c!imf= cg,
y lim ([1 ± /z) = (limfi) ± (lim/2) = g 1 ± g2 ,
• isolierter Punkt (4)
lim lfd2) = (limfi) (lim/2) = gig2,
o isolierte liicke
lim(f//2) = (limfi)/ (lim/2) = g/g2, g2 *0.

Stetigkeit. Eine Funktion f(x) heiBt an der Stelle


X
x 0 ihres Definitionsbereiches stetig, wenn dort der
fUr x*O Grenzwert g0 existiert und g0 = f(x0) gilt :
-1 fur x=O
lim f(x) = f(xo) . (5)
x--+xo
Bild 9-1. Unstetige Fun.ktion.
9 Differentiation reeller Funktionen einer Variablen A 41

Beispiel 4:
fz ist bei x 0 = 0 nicht stetig, weil g0 = -1 und
fz(Xo) = 1 nicht tibereinstimmen.
Beispiel 5:
x 2(x 2 - 1)
t Biegelinie
X

!J: y = { (x + 1) (x- 1)
1 fUr x = ±1 X

fl stetig fUr aile x E R. y•


Bild 9-3. Einseitige Ableitungen bei einern Gelenktriiger.

9.2 Ableitung einer Funktion Beispiel 2:


f(x) = sinx .
Eine Funktion f ist in x 0 differenzierbar, wenn der
Differenzenquotient ! '( ) - r sin(xo+~x)-sinxo
Xo - <l.~~o ~x
f(x)- f(xo)
X- Xo
mit x, x 0 ED und x *x 0 (6)
= lim sin Xo cos ~x + cos x 0 sin ~x - sin x 0
<l.x~o ~X

fUr x gegen x 0 einen Grenzwert besitzt, den man . r cos~x -1


mit f' (f Strich) oder auch j (f Punkt, falls x z. B. = sm x 0 <l-~~0 ~x
fUr die Zeit steht) bezeichnet und auch Ableitung . sin~x
der Funktion f nennt. + cos x 0 hm --A--- = cos x 0 .
Ax-o uX

f'(xo) = lim f(xo + ~x)- f(xo)


Ftir die Grenzwertberechnung der Quotienten be-
<l.x~o ~X
nutze man die Reihenentwicklungen in Ta-
. AI belle 9-3.
= I lffi ~ , X = Xo + ~X. (7)
6.x-o uX Einseitige Ableitungen in x 0 sind dann von Be-
deutung, wenn der Grenzwert des Differenzenquo-
Nach Bild 9-2 steht der Differenzenquotient fUr
tienten (6) nur bei einseitiger Anniiherung an den
die Steigung tan a= ~yl ~x der Sekante, die fUr x
Wert x 0 existiert. Man spricht dann von links-
gegen x 0 gegen die Tangente im Punkt (x0 ,f(x0))
oder rechtsseitiger Ableitung, siehe Bild 9-3.
konvergiert, falls f' in x 0 existiert. Den Grenzwert
des Differenzenquotienten nennt man auch Diffe- Ableitungsregeln. Bei Existenz der Ableitungen
rentia/quotient; sein Zahler df= dy gibt den diffe- f' und g' zweier Funktionen f(x) und g(x) gilt:
rentiellen Zuwachs der Funktion beim Fortschrei- (f± g)'= f' ± g',
ten urn dx in x-Richtung an.
(fg)' = f'g + fg' ,
(9)
f' = lim ~~ = dy oder dy = f' dx, f= const = c : (cg)' = cg',
<l.x ~ o ~x dx
(8) (f/g)'=(f'g-fg')lg 2 , g*O.
f(xo + dx) = f(xo) + dy.
Kettenregel. LiiBt sich eine Funktion als ineinan-
Beispiel 1: dergeschachtelter Ausdruck von differenzierbaren
Teilfunktionen darstellen, dann ist die Kettenregel
f(x) =x 2 +x .
von Nutzen, wobei die einzelnen Differentialquo-
! '( ) _ !" ((Xo + ~x) 2 + Xo + ~xj- (X~+ Xo) tienten als Einheit zu behandeln sind.
Xo - <l.~~o ~x
f(x) = flg(x)] f(x) = f{g[h(x)]}
= lim (2x0 + ~x + 1) = 2x0 + 1.
Ax ~ o

- Se konle Die Quotientenkette liiBt sich beliebig weiterftih-


ren.
~ ll x - 0
- Tongenle Beispiel 1:
~ ~--~~~~~--~~
f(x) =sin (x 2). g(x) = x 2 .

xo xo•ll x X f' = [ d(s!~g)] [ d~;)]


Bild 9-2. Sekante und Tangente.
= (cos g) 2x = 2x cos x 2 .
A 42 A Mathematik und Statistik

Tabelle 9-1. Ableitungen elementarer reeller Funktionen.


D: Bereich der Differenzierbarkeit

/(x) !' D /(x) !' D

0 CER x"(nEN) nx"-I xER

x'(rER) rxr-I
x>O x 11 "(n EN) x>O
nxl-l!n

ex ex auch exp (x) XER lnx x-1 x>O

sinx cosx XER arcsin x lxl < 1


~
1
cosx -sinx XER arccos x lxl < 1
- b-x'

tanx - 1-2 = 1 + tan 2 x


cos x x * rr/2 + nrr arctan x
1
1 + x2
xER

cotx - - .1-2 = -1 - cot 2 x


sm x x * nrr arccotx
1+ x2
XER

sinhx coshx xER arsinhx xER


b+x'
1
coshx sinhx xER arcoshx x>1
~x'-1

tanhx -- 1- = 1 - tanh2 x xER artanhx


cosh 2 x 1- x 2 lxl < 1

cothx - -.-1- 2 = 1 - coth2 x x'l'O arcothx lxl > 1


smh x 1- x 2

Beispiel 2: df (n- 1) d [ dfd(nX- 2) ]


JCn)=---=-
f(x)=[sinx 2f. g(x)=sinh, h(x)=x 2. dx dx
f' = (3g 2)(cos h) 2x = 6x [sin x 2]2 cos x 2. d"f (13)
dx"·
Ableitungen von Umkehrfunktionen. Bei Um- Man schreibt auch JCO) = f, JCI) = f', J<2) = !"
kehrfunktionen wird die Gleichberechtigung von
usw.
x und y = f(x) benutzt.
Mehrfache Ableitung eines Produktes
dy = (~)-! (11)
dx dy · f(x) = u(x) v(x).
n
Beispiel: [u(x) v(x)j<") = L
k~o
(14)
f(x) = y =arcsin x. Umkehrung x = siny.
Die Binomialkoeffizienten entnimmt man zweck-
dxldy =cosy=~, f' = 11~. maBig dem Pascalschen Dreieck, siehe 2.5.3.
Logarithmisches Ableiten. Statt f(x) wird die lo- Beispiel:
garithmierte Hilfsform h = lnf(x) abgeleitet.
(uv)"' = u"'v + 3u"v' + 3u'v" + uv"'.
h' = f'!f (Kettenregel) ~ f' = h'f (12)
Beispiel: 9.2.1 Funktionsdarstellung nach Taylor
Jedes Polynom n-ten Grades p(x) liiBt sich durch
f(x) = x..[l"+;l(l + x 2). seine n Ableitungswerte an einer beliebigen Stelle
1 x 0 darstellen.
h = lnf(x) = lnx + 2ln(1 + x) -ln(1 + x 2).
Taylor-Forme! fiir Polynome:
'-(~+
!- 1 2(1+x)
1 ~ (1 +x 2) .
2x ) xy1+x/
-1+x2 ) J(k)(
L akxk = L ~ (x- x )k.
n n
p(x) = 0 (15)
k~O k~O k.
Ableitungen hOherer Ordnung. Die n-te Ablei-
tung f Cn) einer entsprechend oft differenzierbaren Fi.ir eine beliebige Funktion f(x), die in der Um-
Funktion fist die einfache Ableitung von JCn-IJ. gebung von x 0 (n + 1)-fach differenzierbar ist, gilt
9 Differentiation reeller Funktionen einer Variablen A 43

y arctan 1 = rr/4, e oder ln 2 entstehen (Ta-


f !x ) belle 9-3).
Beispiel:
x x2 x3
f(x) =ex= 1 + T! + T! + 3! + R3.
Speziell
0 c X
1 1 e
x=1: e~1+1+2+'6+"24. e~2,783.
Bild 9-4. Mittelwertsatz.

eine entsprechende Formel, die in der Regel nicht 9.2.2 Grenzwerte durch Ableitungen
abbricht, sondem ein Restglied Rn hinterlliBt.
Hat eine Funktion f(x) fUr x = x0 eine numerisch
Allgemeine Taylor-Formel:
unbestimmte Form wie
J <kl(xo)
f(x) = L -k-,-
n
(x- Xo)k + Rn (x, Xo), -
0
-
c:o
0' 00 '
O· c:o c:o-c:o 0° c:o 0 1oo (19)
k=O ' (16) ' ' ' ' '

_J<n+tJ(xo+~(x-xo)) _ n+! kann dennoch ein Grenzwert lim f(x) existieren.


Rn(X, x0) - (n + 1)! (x Xo) , x= xo
Fiir die grundlegenden Quotientenformen 0/0 und
0<~<1. c:o f c:o gilt die
Mittelwertsatz. Die Restgliedformel in (16) folgt
aus dem Mittelwertsatz fUr eine im abgeschlosse-
Regel von de l'Hospital fUr %, : :
nen Intervall a ~ x ~ b stetige und im offenen In-
f(xo) = u(xo) = lim u(x) = lim u:(x) . (20)
tervall a< x < b differenzierbare Funktion f(x). v(xo) x-xo v(x) x - xo V (x)
Es existiert wenigstens eine Stelle x = c zwischen
x = a und x = b mit einer Steigung gleich der der Falls erforderlich, ist die Ableitungsordnung zu er-
Sekante von x = a nach x = b, siehe Bild 9-4. hohen, siehe Beispiel 1.
Die anderen Flille in (19) werden auf (20) zuriick-
f'(c) = f(b~ =~(a) , geflihrt.
(17) 0
c =a+ ~(b- a) , 0 < ~ < 1. Typo.
MacLaurin-Formel ist eine spezielle Taylor-Form f(xo) = u(xo)- v(xo) = 00 - 00 (21)
mit x 0 = 0. _ v- 1(x 0 ) - u- 1(x0 ) • 0
f.
J<kl(O) J<n+ IJ(~x) - [u(xo)v(xo)l 1 ' Typo.
f(x)=L.... -k-,-xk+ ( +1)1 xn +t,
k- o . n . (18)
0<~ < 1.
Mit (17) und (18) konnen Funktionen durch Poly-
f= [u(xo)Jv<xoJ = { ~0 ;
100
nome approximiert werden, wodurch auch Ent-
wicklungen fUr spezielle Konstanten wie ln/= v(x0) ln[u(x0)); Typ 0 · oo .

Tabelle 9-2. MacLaurin-Restglieder mit Abschiitzung R,(x() ~ ii,(x)

f(x) R,(x() ii,(x)

efx
e' (n + 1)! x"' I
(-1)" x• +l xn + l
ln(1+x) n + 1 (x;;:; 0)
(1 + ~xr 1 '11+1
lXI" +I ( -1 <X < 0)
1+x
(1 + x)' IBix• +1(x;;:; 0, r < n + 1)
(n+ 1)1BIIxl "' 1 }
x > -1,reR
(r;;:; 1, -1 < x < 0)

+ 1)1BI (1lxl"
+ x)+' ,
1
}
(n

(r < l,-l<x < O)


A 44 A Mathematik und Statistik

Tabelle 9-3. MacLaurin-Reihen

f(x) Allgemein Erste 4 Glieder; Konvergenz

(1 + x)' L~
n-=0
(')n x• r(r- 1) 2 r(r- 1)(r- 2) 3
1 + rx+- -,-x +
2 3! x

lx1<1, rER; -1<x;:;;1, r>-1


xER, TEN; -1;:;;x;:;;1, r>O

2: (-1)•x•
~

1 - x + x' - X3 ; lxl < 1


1+x n=O

1
b+x
I
n-o
(-112)x•
n
1 - _!_ x + 1._ x'- _2_ x 3 •
2 8 16 '
-1 < x < 1

x2 x3
e• i:~ 1+x+T!+T!; lxl<oo
n=O n!
-->e = 2,71828 ...
x2 x3 x4
ln(1 + x) x-2+3-4; -1<x;:;;1

ln2 = 0,693147 ...


a> x2n+l
sinx .~o ( - 1)" (2n + 1)!

cosx t (-1)" (;~;,


x2 x4 x6
1-2!+4!-6!; lxl<oo

tanx 2 '
x+ 31 x 3 +Mx +~x,
17 ,. Ix I <T
rr

xcotx 1 -x•---
1-_!_x'-- 2-x•· lxl<rr
3 32 • 5 33 • 5 . 7 '
(2n)! x'•+ 1 1 3 5
~

arcsinx 2:
n=O 4•(n !) 2 (2n + 1) x+6x 3 +4ox'+rnx'; lxl < 1

"" x2n+l x3 x5 x'


arctanx 2: <-1>·--
.~o 2n + 1
x-3+5-7; lxl;:;;1

--> arctan 1 = ~
4 = 1 - _!_
3 + _!_
5 - _!_
7 ...
sinhx co x2n+1

.~o (2n + 1)!


coshx i:~
(2n)!
.~o

Beispiel!: Beispiel 2:

x2 oo f(x) = [cosxjl'x.
f(x)= expx· Gesucht limf=g. Typ~. Gesucht limf(x)=g. Typl 00

x~oo
x~o

2x -sinx
g= lim
expx . In (cos x)
1ng= 11m
x~oo
lim~=0-4g=l.
x--+0 X x~o 1
( immer noch ~) = lim - 2-
00 x-oo expx
= 0. Grenzwertberechnungen durch eine Reihenent-
wicklung nach Taylor oder MacLaurin sind oft
niitzlich.
10 Integration reeller Funktionen einer Variablen A 45

Beispiel 3: Hinreichende Bedingung aus hoheren Ableitun-


gen J <kl(x0) mit k > 1.
tanx- x
f(x)= xcosx-sinx
f"(xo) <> 0 : Maximum
0 Minimum'
0
Gesucht lim f = g. Typ -0 . /"(x0) = 0: So lange differenzieren und x = x 0
X ->0
*
setzen, bis J<kl(x0) 0, k > 2.
Wenn k gerade:
1 2 (23)
-x3+-xs+ J<kl(xo) < 0: M~x.imum,
3 15
/(X) = --,-----=-----,------:------::------:-- >0: Mtmmum
(X- ~3 + ···)- (X- ~3 + ... ) ' wenn k ungerade: kein Extremum.
Wendepunkte: Die Funktion f(x) hat an der
113 Stelle x 0 einen Wendepunkt, wenn die Ableitung
lim/(x)= -112+116 -1.
X ->0 f' bei x 0 ein relatives Extremum besitzt mit der
notwendigen Bedingung f"(x 0) = 0.
Sattel- oder Stufenpunkt: f'(x 0) = 0, f"(x0) = 0.
Beispiel:
9.2.3 Extrema, Wendepunkte
f(x)=(x-1) 3 (x+1), -c:o<x<c:o.
Extrema sind Maxima oder Minima. Strenge oder
f'=(x-1) (4x+2). f'(-1/2)=0, f'(l)=O.
2
eigentliche Maxima (Minima) einer Funktion
/(x0) ftir x = x 0 zeichnen sich dadurch aus, daB in
ihrer Umgebung kein groBerer (kleinerer) Wert f' (- T- 6) < 0 ,/'(- ~ + 6) > 0 ~Minimum.
existiert. Man nennt sie auch relative oder lokale /'(1 - 6) > 0, /'(1 + 6) > 0
Extrema.
Der GroBtwert (Kleinstwert) der Funktion f(x) in- ~ kein relatives Extremum.
nerhalb des vorgegebenen Intervalls a ;;;;; x ;;;;; b !" = (x- 1) (12x) . /"(1) = 0, f"(O) = 0 .
heiBt absolutes oder globales Maximum (Mini- f"(O- 6) > 0, f"(O + 6) < 0 ~ Wendepunkt.
mum). Ein Wert /(x0) kann sowohllokal als auch
global extremal sein, siehe Bild 9-5. /"(1- 6) < 0, /"(1 + 6) > 0 ~ Wendepunkt.
Sattelpunkt bei x 0 = 1.
Lokale Extrema /(x0) bei x = x 0 :
Notwendige Bedingung f'(x0) = 0.
Hinreichende Bedingung aus Vorzeichenverhalten 10 Integration reeller Funktionen
von f'(x 0 - 6) und f'(x 0 + 6) bei Differenzierbar-
keit in lokaler Umgebung von x 0 ; 6 > 0. einer Variablen

10.1 Unbestimmtes Integral


f'(xo- 6) /'(xo + 6)
Die zum Differenzieren inverse Operation nennt
>0 > 0 } kein relatives man Integration
<0 < 0 Extremum
(22) Gegeben: f(x) .
<0 >0 Minimum
>0 <0 Maximum Gesucht: F(x) = Jf(x) dx so, daB
(1)
dF
F'(x) = dx = /(x).

"F(x): Stamm- oder lntegralfunktion zu /(x) .


Beispiel:
[
Gegeben: f(x) = cosx.
F = C + sin x, C E R, da
X

8 F' = (C +sin x)' = 0 +cos x = /(x).


X= D Die Menge aller Stamrnfunktionen, die sich durch
Bild 9-5. Lokale und globale Extrema im lntervall eine reelle Konstante C E R unterscheiden, nennt
a~ x~ b. man unbestimmtes Integral.
A globales Maximum, B lokales und globales Minimum, Tabelle 10-1 wird durch die Umkehrung der Ab-
C lokales Maximum. leitungstabelle 9-1 gewonnen.
A 46 A Mathematik und Statistik

Tabelle 10-1. Elementare Integralfunktionen f f(x) dx Tabelle 10-2. Geeignete Hilfsfunktionen zur Substitu-
=F(x)+C tion

f(x) F(x) = f f(x) dx f(x) F(x) Typ f(x) g(x)

xr+l .{"i;+b
a ax x' r+1' Y"Cx+a
*
r -1
2 f(x, ~1 ± x') b±x'
ex eX lnlxl 2ax + b
X
f(x, ~ax'+ bx +c) Ll >0: ~->Typ2
cosx sinx { arcsinx
2ax +b
sinx -cosx ~ -arccosx Ll = b 2 - 4ac Ll < 0: ,---; ->Typ 2
y-LI
4 /(e<) ex
tanx
cos 2 x { arctanx
1 + x2 -arccotx
5 /(cos x, sin x) tan 2
X
;
-cotx
sin 2 x trigonometrische
Umformungen nutzen
coshx sinhx arsinh x 6 /(sinh x, cosh x)
b +x'
1
sinhx coshx arcosh x
~x 2 -1 Beispiel 2:

cosh 2 x
tanhx

1- x 2
rmh<
lxl < 1
arcothx,
I xdx
~x 2 +a .
g=~x2+a,

I
-cothx
sinh2 x lxl > 1
g' = xl~x 2 +a--> F= dg = ~x 2 +a+ C.
Integrationsregeln
Partialbruchzerlegung. Sie ist anwendbar bei
Jrf(x) dx = r Jf(x) dx, rE R. einer echt gebrochen rationalen Funktion
(2) f(x) = u.(x)lvm(x) (Nennergrad m >Ziihler-
J(J(x) + g(x)) dx = Jf(x) dx + Jg(x) dx. grad n), die sich nach den Regeln der Algebra in
eine Summe von Partialbriichen P(x) zerlegen
Integrationstechniken haben das Ziel, eine gege- liiBt. Die Zerlegung wird durch die Nullstellen des
bene Funktion f(x) so umzuformen, daB ein Nennerpolynoms gesteuert.
Grundintegral entsteht.
Partielle Integration ist die inverse Differentia- k-fache reelle Nullstelle x0 :
tion eines Produktes u (x) v (x ). Sie ist nur dann

L ( -' );
k
sinnvoll, wenn u 'v einfacher zu integrieren ist als P(x) =
uv'. i~l X Xo

Juv'dx=uv- Ju'vdx. (3)


k-fache konjugiert komplexe Nullstelle
Xo =so ±jto:
(5)

Beispiel:
k B·+ xC
Jx cos x dx = x sin x - J1 · sin x dx P(x) = ;~1 (x 2 - 2s~x + S 6+ t6)i ·
1

= X Sin X + COS X. Die Koeffizienten A;, B;, C; werden bestimmt


durch Koeffizientenvergleich, Gleichsetzen an
Die Substitutionsmethode ist das Analogon zur Ket- den Nullstellen x 0 oder Gleichsetzen an beliebi-
tenregel, wobei die geeignete Wahl einer Hilfs- gen Stellen X;.
funktion von entscheidender Bedeutung ist; s. Ta-
belle 10-2. Beispiel:

I flg(x)] dx = I7 f(g)
dg. (4) f(x) =
2x 3 + 2x 2 - 4x + 4
(x- 1)2 (x2 + 1)
A1 A2 B 1 + C1x
Beispiel 1: = -- + - - -2 + --;;--,--
X- 1 (x- 1) x2 + 1 ·
I[cos (3x + 1)] dx =I co3s g dg Koeffizientenvergleich aus
2x 3 + 2x 2 - 4x + 4 = A 1(x- 1) (x 2 + 1)
=+sin(3x+1)+C. + A2(x 2 + 1) + (B, + c,x) (x- 1) 2 .
10 Integration reeller Funktionen einer Variablen A 47

Tabelle 10-3. Ausgewlihlte Integralfunktionen Jf(x) dx = F(x) + C


f(x) F(x)

(ax+b)"+ 1f(a(n+1)) n*-1


(ax+ b)"
lnlax+blla n=-1
(a 2 + x 2)" 1 a· 1 arctan (x/ a)

(a 2 - x 2)- 1 1 I a+ xl
2ana-x
I
Ll 2 > 0: j- arctan 2axLI+ b
(ax'+ bx + c)- 1 { Ll = 0: -21(2ax +b)
Ll 2 = 4ac- b'
2 j 12ax+b+jLII
Ll < O: A In 2ax + b- jLI
X 1
2Q In lax'+ bx + cl- 2Q
b J ax'+dxbx + c
ax'+ bx + c

1/~a'- x 2 arcsin (x/ a); -arccos (x/ a)

1/~a 2 +x 2 1n(x+~x 2 +a 2 )
.,Ja2- x2 (x/2) ~ a 2 - x' + (a 2/2) arcsin (x/ a)
~x2 + a2 (x/2) ~x 2 + a 2 + (a 2/2) In (x + ~x 2 + a 2 )

sin mxcos nx cos(m- n)x cos(m + n)x


2(m- n) 2(m + n)
sin(m-n)x sin(m+n)x
sinmxsinnx
2(m- n) 2(m + n)
sin (m - n) x + sin (m + n) x
cos mxcos nx 2(m - n) 2(m + n)
e=sinbx e= (a sin bx- b cos bx)l(a 2 + b 2)
e= cos bx e= (a cos bx + b sin bx)/(a 2 + b 2)
11sinx In ltan (x/2)1
11(1 +cos x) tan (x/2)
tanx -lnlcosxl
11sinhx - 2 artanh (ex)
lnx xlnx-x
arcsinx xarcsinx+~
arccosx xarccosx-~
arctan x x arctan x - In~
arccotx x arccot x + In ~1 + x 2
sin 2 x (2x- sin 2x )/4
tan 2 x tanx- x
xsinx sinx- xcosx
x 2 sinx 2x sin x- (x 2 - 2) cos x
11cosx In !tan (x/2 + JT/4)1
11(1-cosx) -cot(x/2)
cotx lnlsinxl
11cosh x 2 arctan (ex)
lnx/x (lnx) 2 /2
arsinhx xarsinhx-~
arcoshx xarcoshx- ~
artanh x x a,rtanh x + In~
arcothx x arcoth x + In~
cos 2 x (2x + sin2x)/4
cot 2 x -cotx- x
X COS X cosx+ xsinx
x 2 cos x 2xcosx + (x 2 - 2) sinx
A 48 A Mathematik und Statistik

Tabelle 10-4. Nichtelementare Integralfunktionen y fix)


y fix)

f(x) F(x) = Jf(x) dx


Integralsinus
sinx
w
( -1)kx"' t
X L:
k""O
(2k + 1)(2k + 1)! + c
Integralcosinus
Xo ~ Xn X Xo 'iii Xn X
cosx w ( -1)'x"
X In x + >'5;.1 2k(2k)! + C, 0< X.
Bild 10-1. Geometrische InterPretation des bestimmten
Integrals im Intervall x0 ;;; x ;;; x,.
Hyperbolischer Integralsinus
w
sinhx x2k+I

X L:
k""O
(2k + 1) (2k + 1)! + c
n n
Hyperbolischer Integralcosinus
w
L fi (links) l'ix :::'2 A :::'2 L fi (rechts) l'lx,
coshx x" i=l i= 1
lnx+ x-1 2k(2k)! + C, O<x. (6)
f.
X

(lnx)- 1 f
(lnx)•
lnllnxl + >~ 1 ~+ C, O<x.
A= lim
n-oo i=l
fi!'ix = J'fdx,
Xa

GauBsches Fehlerintegral Fiir die konkrete Rechnung wesentlich ist der


w Hauptsatz der Differential- und Integralrech·
(- 1)'x'"I
e-x2
L:
k=O k! (2k + 1)
nung
x,
JJ(x)dx=F(x.)-F(x.), F'(x)=f(x). (7)
x,
Gleichsetzen bei
Das bestimmte Integral ist vorzeichenbehaftet und
x 0 = 1: 4 = 2A 2 also A 2 = 2. positiv erkliirt fUr f(x) > 0 sowie x. ;;;; x •. Fiir im
x0 =j: -6j+2=(B 1 +jC1)(-2j) also Interval! Xa:::;; x:::;; x. stetige Funktionen gelten fol·
B1 = 3, cl = 1. gende Regeln fiir bestimmte Integrate (x. =a,
x. =e):
x; = 0: 4 =- A 1 + 2 + 3 also A 1 = 1.
a e a
Integration durch Umformung zu Grundintegra· JJ(x)dx=O, J f(x) dx =- J f(x) dx.
len.
z e e

I( 1+
-- 2
x- 1 (x- 1) 2
3+x)d X
+---
x2 + 1
J f(x) dx + J f(x) dx = J f(x) dx,
a z a
a:::;; z:::;; e.
1 (8)
= lnlx-11- 2(x -1)- 1 +-lnlx 2 + 11
2
If /(x)dxl:::;;fif(x)ldx.
+3arctanx+ C.
e e
Die Darstellung einer Integralfunktion durch ele-
mentare Funktionen ist relativ selten. Als Ausweg JJ(x)dx:::;;Jg(x)dx falls

r
bleibt die numerische Integration oder die glied · f(x) :::'2 g(x).
weise Integration einer Reihenentwicklung von
f(x).
(f f(x)g(x)dx

10.2 Bestimmtes Integral : ; (! j2(x) dx) (! g 2(x) dx),


(9)

Schwarzsche Ungleichung;
10.2.1 Integrationsregeln
Die Fliiche zwischen der x-Achse und dem Bild If [f(x) + g(x)] dxl
der Funktion f(x) in Bild 10-1 lii13t sich als Flii·
chensumme tiber· oder unterschiel3ender Recht· e e (10)
ecke darstellen, die im Ubergang zu unendlich :::;;Jif(x)ldx+ flg(x)ldx,
vielen Streifen dem wahren Wert der Fliiche A zu·
strebt. Dreiecksungleichung;
10 Integration reeller Funktionen einer Variablen A 49

Tabelle 10-5. Einige Werte bestimmter Integrale

f(x) a e F= J' f(x) dx


(sin x) 2 " 1I rr 1·3·5 ... (2n-1)
0 n EN'-. (0}.
(cos x) 2" 2 2· 2·4·6 ... (2n)
(sin x) 2"+ 1 ~ 2·4·6 ... (2n)
(cos x) 2 "+ 1 0 neN.
2 + 1) '
3 · 5 · 7 ... (2n

cos mxcos nx 0 flir m*n


0 {
sinmxsinnx
1I
~ flir m=n' m,neN.
2
f(m + 1) f(n + 1) 1
2f(m + n + 2) ; m, n * - ·

m!n!
(sin x) 2m+ 1 (cos x) 2"+ 1 0
1I 2 (m + n + 1)! ; m, n eN'-. {0}.
2
Gammafunktion r
. n'n!
f(r)=!'!:!, r(r+1)(r+2) ... (r+n)' r>O.

f(r), r>O.
e-x xr-1 0 {
(r-1)!, reN'-.{0).

e-ax cos bx 0 al(a 2 + b 2), 11 a flir b = 0


e-= sin bx 0 <X> bl(a 2 + b')
exp (- x 2a 2) 0 .[rij(2a)

sin(mx) cos(nx) d gerade


m- n = d 0 1I

d ungerade

e
Bei zweiseitiger Annaherung mit gieicher Rate
{ ft(x)dx=f(z)(e -a), a~z~e, spricht man vom Cauchyschen Hauptwert.
(11)
~itteiwertsatz der Integralrechnung. a
Jf(x)dx= a-oo
lim Jf(x)dx
-a (13)

10.2.2 Uneigentliche Integrate Jf(x) dx =lim J f(x) dx + Jf(x) dx


b ["-' b ]
,
Bei unbeschriinkten Integrationsgrenzen oder un- a e--+0e+ a e

beschriinkten Funktionswerten f(/;) an einer Stelle s > 0 , falls f (/;) unbeschrankt.


x = I; berechnet man die unbestimmten Integraie
ais Grenzwerte bestimmter Integraie. Beispiel 1:

Jf(x) dx = lim Jf(x) dx.


b
J xdx ist unbestimmt. Der Cauchysche Haupt-
a b--t-eX) a
wert ist bestimmt, und zwar Null.
b

Jf(x)dx= lim
a~-co
Jf(x)dx,
a
(12) Beispiel2:
b~oo I I

a~ - oo und b ~ oo unabhangig voneinander. JInxdx =lim


o
JInxdx
e-o e
Jf(x) dx =lim J f(x) dx + c; +Jf(x) dx
a
b
e...___..O
["-'
a
b
(j
]
, = lim [x In x - x ]1 = lim ( -1 + e - e Ins)
e--+0 e e-o
6~0 =-1.
s ~ 0, !5 ~ 0 unabhangig voneinander . . Ins . .s- 1
hm.sln.s=hm-= !=hm--_- =0.
falls f( /;) unbeschrankt; .s, !5 > 0 . e--+0 e -e 2
A 50 A Mathematik und Statistik

11 Differentiation reeller Beispiel:


Funktionen mehrerer Variablen f= (x2 + y2)/(xy).

lim f = lim (...!!._ + ~) .


x- o m-+oo m n
11.1 Grenzwert, Stetigkeit y-+0

m =om: lim/= a+ lla ist kein Grenzwert, da


Reellwertige Funktionen mit mehreren Verander- nicht unabhlingig vom Annliherungsverhliltnis
lichen beschreiben eine eindeutige Zuordnung min.
von Elementen f(x) einer Teilmenge W der reellen
Zahlen zu den Elementen x 1 bis x. (n EN), (auch Es gelten die Grenzwertslitze und der Stetigkeits-
zusammengefaBt zur Spalte x), einer Teilmenge D begriff nach 9.1.
der reellen Zahlen des R ".
D: Definitionsbereich (-menge) der Funktion. 11.2 Ableitungen
W: Wertebereich (-menge) der Funktion.
W(f) = f(x) fUr xED . (1) Eine reellwertige Funktion f(x, y) ist in einem be-
liebigen Punkt (x,y) ED partiell differenzierbar,
Ubliche Bezeichnung bei n = 2 Verlinderlichen: wenn die Differenzenquotienten beim Grenztiber-
x 1 = x, x 2 = y; f(x,y) = z . gang

Im dreidimensionalen Raum R 3 unserer Anschau- r f(x + dx,y)- f(x,y)


ung sei jedem Punkt (x,y) ein Wert z eindeutig t.;~o dx
zugeordnet, vgl. Bild 11-1. Ftir vorgegebene ken-
stante z-Werte c erhalt man sogenannte Niveau-
at
= /, x(x,y) = ax<x,y)'
linien c = f(x,y). (3)
. f(x,y + dy)- f(x,y)
1liD
Beispiel: t.y -+ 0 dy
z = f(x,y) = b - xL Y 2 . at
= /,y(x,y) = ay (x,y)
Halbkugel. Niveaulinien mit 0:;;;; c < 1 sind
Kreise mit dem Radius ~. jeweils Grenzwerte besitzen; man nennt diese par-
tielle Ableitungen. Bei der Berechnung von/, x ist y
Grenzwert. 1st eine Funktion flir ein Wertepaar als unverlinderlich, also wie eine Konstante zu be-
P00 = (x 0 ,y0) nicht erkllirt, wohl aber fUr eine be- handeln; entsprechendes gilt flir /,y bzw. x.
liebig kleine Umgebung, zum Beispiel Pmn = (xm Zur Bezeichnung. Statt /, x und /, Y schreibt
=x0 +1/m,y.=y0 +lln) mit drm Grenzwert man oft nur fx und [y.
limPmn = P00 fUr m und n unabhangig voneinan- Zur Unterscheidung gegentiber lndizes,
der gegen Unendlich, so existiert der Grenzwert g (4)
besonders bei Tensoren und Matrizen, ist
der Funktion, falls die Folgef(xm,Yn) einem einzi- das zusatzliche Komma sehr zu empfeh-
gen endlichen Wert zustrebt. len.
lim f(x,y)= lim f(xm,Yn)=g. (2) Die partiellen Ableitungen entsprechen nach
(x,y}-+(x0 ,y0) (m,n)-+(co,oo)
Bild 11-2 den Tangentensteigungen in den Koor-
m, n unabhlingig voneinander. dinatenfllichen.

z
f !x; , y,l • Z;

X
y
Bild 11-2. Partielle Ableitungen f.x und f,, als Tangen-
Bild 11-1. Abbildung z = f(x,y) flir einen Punkt i im R 3 • tensteigungen in den Koordinatenflachen.
11 Differentiation reeller Funktionen mehrerer Variabien A 51

Entsprechende Differenzierbarkeit vorausgesetzt, x(t),y(t) (Parameterdarstellung in t E R) oder


sind hOhere partielle Ableitungen moglich. x(u, v), y(u, v), so gilt flir die totalen Differen-
tiate dx, dy (7).
a a2f x(t),y(t): df=f.xx,,dt+ f,yy,,dt. (10)
ax (f, x) = f, XX = ax2 >

a a2J
(5)
x(u, v),y(u, v):
ay (f.x) = f.xy = axay, df= /, x(X, u du +X, v dv) + /,y(y, u du + y, v dv)
a . a2J =f,.du + f.vdv.
a;<J.y) = f,yx = ayax.
~gr~df=Jgr~df, u=[:], x=[;], (11)
Wenn /, xy und /,yx stetig in D, dann f, xy = f.yx·
Fiir die partiellen Ableitungen gelten die Ablei- Jacobi- oder Funktionalmatrix: J = [x, " y, "] ,
tungsformeln nach 9.2. X,v Y,v

Beispiel. f= xy 2 sin(xy).
f.x = y 2 [sin(xy) + xycos(xy)],
Gradient vonfnach x: gr~df= [7,;],
Umkehrung: grad/= J- 1 grad f.
f,y = x[2ysin(xy) + y 2xcos(xy)], X

f.xy = 2y[sin(xy) + xycos(xy)]


Beispiel: Gesucht F = f x + fY in Polarkoordina-
+ y 2[x cos (xy)- x 2y sin (xy) + x cos (xy)], ten
f,yx = 2ysin(xy) + y 2xcos(xy) r~ u und cp ~ v, x = rcoscp, y = rsincp.
+ x[2y 2 cos (xy)- y 3 x sin(xy) + y 2 cos (xy)]. cos cp sin cp ]
[
Eine reellwertige Funktion ist total differenzier- J= -rsincp rcoscp '
bar, wenn die Differenz der Funktionszuwiichse
(t::../)1 und (t::.f). bei Anniiherung der Punkte (x,y) 1 _ 1 =..!. [ rc~s cp -sin cp].
r r sm cp cos cp
und (x + t::.x, y + t::.y) relativ zum Abstand r gegen
Null strebt (1: Lineare Entwicklung, e: exakt).
F= (f.x f,y] [;,:] = (f.u f.vlJ-Trl [;,:].
lim[(!::../).- (t::../)1] lr = 0, r 2 = t::.x 2 + t::.y 2 ,
r~o

(t::.f). = f(x + t::.x, y + !::.y)- f(x,y), (6)


J-TJ-1= [1 0]~F=f2
0 llr2 ."
+fl fr2.
.v
(l::./)1 = f.xl::.x + f,y!::.y.
Zweite Ableitung.
Dies ist fUr stetige partielle Ableitungen gewiihr-
leistet. Beim Ubergang von Differenzen t::.x, t::.y zu f, uu = (f, .) , u.
Differentialen dx, dy entsteht das f, uu = (f, xxX, u + f, xyY, u) X, u
totale Differential + (f,yxX, u + f,yyy, u}Y, u· (12)

(7) lmplizites Differenzieren ist niitzlich, wenn eine


n
Funktion y = f(x) our einer Veriinderlichen x in
atlgemein dt= L:!. k dxk> !. k = atlaxk. der sogenannten impliziten Form F(x,y) = 0 vor-
k-1
liegt. Durch Bilden des totalen Differentials
Gleichung der Tangentialebene im Punkt dF!dx = 0 nach (7) gilt
(xo,Yo):
(13)
z(x,y) = f(xo,Yo) + f, x(Xo,Yo) (x- Xo)
+ f,y(Xo,YoHY- Yo). (8) Entsprechend gilt fUr z = f(x,y) in impliziter
Form, F(x,y, z) = 0:
Totale Differentiate hoherer Ordnung
(14)
d 2f= f, xx(dx) 2 + 2/, xy dx dy +f,yy(dy) 2
=(a, Xdx + a,y dy) 2/, a, X= a lax, Beispiel:
dkf= ca, x dx + a,y dy)kf, (9) F(x,y) = x 2 - xy + y 2 = 0,
* 2y.
allgemein dkf= (,tl a, ,dx,) kf, a, r =a lax,.
f' = dyldx = -(2x- y)/(2y- x), x

Vollstindiges Differential. Eine Form df


Kettenregel. Sind die Argumente x und y in = g1(x,y) dx + g2(x,y) dy mit 2 gegebenen Funk-
f(x,y) ihrerseits differenzierbare Funktionen tionen gi> g2 hat dann den Charakter eines totalen
A 52 A Mathematik und Statistik

Differentials df= /,xdx + /,ydy, wenn g 1 und g 2


auf f riickflihrbar sind.

(20)
Aus /,xy=/,yx folgt die Bedingung, daB g 1(x,y)
und g2(x, y) ein vollstiindiges Differential bilden: 1 d"+ 1/(ex,ey)
R.(e, o, 0) = (n + 1)! . (dt)•+ t
(15)
o<e<L
Beispiel:
Beispiel:
g1 = 3x 2y und g 2 = x 3 bilden wegen g1,y = g2,x
f(x,y) =(sin x)(siny). Gesucht: Entwicklung
= 3x 2 ein vollstiindiges Differential mit df. Aus
an der Stelle x = 0, y = 0 fUr n = 2.
gt = f,x und g2 = /,y folgt f= x 3y +C.
f(x,y) = [/,x(O,O)x + /,y(O,O)y]
11.2.1 Funktionsdarstellung nach Taylor
+ ~ [/, xxCO, 0) x 2 + 2/, xy(O, 0) xy
Fiir eine reellwertige Funktion f(x,y), die in der

+[/,
Umgebung + /,yy(O, 0)y 2) + R 2 = xy + R2.

x = Xo + thx, y =Yo+ thy, I tl ~ 1 von (x 0 ,y0 ) R2 = xxxCex, ey) x 3 + 3/, xxy(ex, ey) x 2y
(n + 1)-mal differenzierbar ist, gilt eine Entwick-
+ 3/,xyy(ex, ey) xy 2 + f,yyy(ex, ey)y 3 ]
lung zuniichst im Parameter t,
f(x,y) = f(t) = -i[x(x 2 + 3y 2) cosexsiney

+ y(3x 2 + y 2) sinexcosey], 0 < e< 1.


Abschiitzung:
wobei die Zuwiichse dkJ durch partielle Ableitun- 1
gen beziiglich x und y darstellbar sind. IR2l::;;; 6[1 xl (X 2 + 3y 2) + IYI (3x 2 + x 2)],

df/dt = /,xhx + /,yhy, 1


IR21~6(1xl+lyl) 3 •
d2f/dt 2 = /,xxh; + 2/,xyhA, + /,yyh;, (17)
allgemein
d"fldt"=~(n)h"-'h'
r~O r
ay .
y axn rayr
X
11.2.2 Extrema
Wie in 9.2.3 dargestellt, zeichnen sich relative
Fiir t = 1, also x = x 0 + hx, y =Yo + hy, entsteht oder lokale Maxima (Minima) einer Funktion
die Taylor-Forme[ mit Restglied: f(x,y) an einer Stelle (x0 ,y0) dadurch aus, daB in
ihrer Umgebung kein griiBerer (kleinerer) Wert
f(xo + hx,Yo + hy) existiert. Der GriiBtwert (Kleinstwert) der Funk-
~ dkf(xo,Yo) tionf(x,y) innerhalb eines vorgegebenen Gebietes
=f(xo,Yo)+ k~t (dt)kn! +R.(,;,xo,Yo), (18) G, (x,y) E G, heiBt absolutes Maximum (Mini-
mum).
1 d"+ lJ(xo + (hx,Yo + ehy) Notwendige Bedingung flir Extremum bei (x0, y 0):
R.(,;, Xo,Yo) = (n + 1)! · (dt)"+ 1
e
0 < < 1, eaus Abschiitzung des Restgliedes. df(xo,Yo) = 0~ /,x(Xo,Yo) = 0,/,y(Xo,Yo) = 0. (21)
f(x 0 ,y0 ) heiBt auch stationiirer Wert.
Mittelwertsatz. Das Restglied in (18) folgt aus
dem Mittelwertsatz flir eine im Intervall Durch Diskussion der Taylor-Entwicklung (18) an
Xo ::;;; x ::;;; (xo + hx) und Yo ::;;; y ::;;; (Yo + hy) stetige der Stelle (x0 ,y0) mit n = 2 entsprechend der
und differenzierbare Funktion. Es gibt wenigstens Theorie von Fliichen 2. Ordnung (6.2.5) kliirt man
eine Stelle X = Xo + ehx, y =Yo + e~~y im Intervall, den Charakter des stationiiren Punktes.
wo Funktionsdifferenz und totaler Zuwachs iiber- D = /, xx(Xo,Yo)/,yy(Xo,Yo)- .f.xy(Xo,Yo)
einstimmen:
D>0 > 0 Minimum,
f, xx
/(1)- /(0) = f,x<e) hx + /,y<e) hy,
(19) D > 0 /, xx < 0 Maximum ,
f(r) = f(xo + rhx, Yo+ rhy), r = 0, 1, e.
D<0 Sattelpunkt, (22)
Fiir x 0 = O,y0 = 0 sowie hx = x, hy = y entsteht aus D=0 Untersuchung durch Taylor-Entwicklung
(18) die MacLaurin-Formel: mit n > 2 im stationiiren Punkt.
12 Integration reeller Funktionen mehrerer Variablen A 53

FUr eine Funktion f(x) endlich vieler Argumente 12 Integration reeller Funktionen
x 1 bis x. verlauft die Berechnung und Klassifizie-
rung von Extrema ahnlich.
mehrerer Variablen
Notwendige Bedingungen fUr Extremum bei x 0 :
f, ;(x0) = 0 fUr i = 1 bis n. 12.1 Parameterintegrale
Charakter des stationaren Punktes erkennbar aus Eine Funktion F(x) kann als bestimmtes Inte-
der Definitheit der Hesse-Matrix H . gral
y,(x)

f. 11 f. 12 ··· f. In] F(x)= J f(x,y)dy


YI(X}
(1)
H= [ !..21 !.22 ··· !..2• , (23)
.. .. einer Variablen y dargestellt werden. Beztiglich
/, nl /, nn der Integration ist x ein konstanter Parameter, da-
her der Name Parameterintegral. Bei differenzier-
H positiv defmit: Minimum, baren Grenzen kann die Ableitung nach x gebil-
H negativ definit: Maximum, det werden.
H indefinit: kein Extremum .
Leibniz-Regel
Extrema mit Nebenbedingungen. Wird die Argu-
J f.xdx+ f(x,y2(x))Y2,.(x)
Y2(X)
mentmenge D einer Funktion f(x) mit xED
durch die Erfl.illung zusatzlicher Bedingungen dF(x)
~= (2)
YI(X)
g1(x) = 0 bis g,(x) = 0, kurz g(x) = o,
- f(x,yl(x))YI,x(x).
eingeschrankt, so kann man die sogenannten Ne-
benbedingungen g = o zur Elimination von r Ar-
gumenten aus x benutzen oder aber eine Darstel-
Beispiel: Gammafunktion f(x) = Je · yyx - 1 dy .
0
lung mit Hilfe der Lagrangeschen Multiplikato-
ren A1 bis A, kurz ..t: Sie ist von zweifach uneigentlichem Charakter:
Unbeschrankte obere Grenze und unbeschrankter
Darstellung 1: z = f(x) mit g(x) = o. Integrand fUry = 0, falls 0 < x < 1. Durch partielle
Darstellung2: F(x,l)=f(x)+..tTg(x), (24) Integration erweist sich r(x) als Fakultatsfunktion
fUr reelle Argumente.
g(x) = o.

Darstellung 1 und Darstellung 2 sind gleichwertig. Je·yyx - ldy= [ _ yx · le-Y]:


Notwendige Bedingungen fUr Extrema von 0

F(x0 ,..t0) an der Stelle x 0 ,..t 0 : + J (x -1)yx · 2e-Ydy


0
F, ;(x0 , ..t0) = f, ;(x0) + ..tJ g, ;(x0) = 0, · i = 1 bis n,
1
gk(x0 ) = 0, k = 1 bis r . (25) = 0 + ~ r(x + 1).

Es gibt insgesamt n + r Gleichungen fUr n Argu- ~r(x + 1) = xr(x), xe R.


mente in x 0 und r Multiplikatoren in ..t 0 .

Beispiel: Auf einer Halbkugel z = + b - x 2- y 2 12.2 Doppelintegrale


sind Extrema mit der Nebenbedingung
g = x + y - 1 = 0 gesucht. 1st in der x,y-Ebene eine stetige Funktion f(x,y)
auf einem Definitionsbereich B gegeben, der

-yo
/, 2 + Aog, 2 = -- + Ao = 0,
zo
xo+Yo-1=0,
~ Xo =Yo = 1 /2 , Ao = 11..[2; Zo = 11..[2.

X X

Bild 12-1. Aufteilung der Berandung des Definitionsbe-


reiches B in stetige Funktionen. r: Integrationsrichtung.
A 54 A Mathematik und Statistik

durch stetige Funktionen y(x) bzw. x(y) begrenzt y


wird (hierbei sind eventuell Bereichsunterteilun-
gen nach Bild 12-1 erforderlich), so sind folgende
Parameterintegrale erklart:
XJ(y) YJ(X)

Fy(y)= J f(x,y)dx, Fx(x)= J f(x,y)dy. (3)


xo(y) Yo(x)

Deren neuerliche Integration ergibt denselben


X
Wert.
Bild i2-2. Mebrfach berandeter Definitionsbereich in der

v= J' f~o(x)
xo
yf Jcx,y) dy) dx
Ebene.

12.3 Uneigentliche Bereichsintegrale


J J J f(x, y) dB. (4)
Y! ( XJ(Y) )
= f(x, y) dx dy =
YO XQ(Y) 8
Sie entstehen bei unbeschranktem Integranden
Im Raum R3
unserer Anschauung entspricht der f(x 0 ,y0 ) in einem Punkt P0 (x0 ,y0 ) und/oder bei
Wert V dem Volumen zwischen der ebenen unbeschranktem Definitionsgebiet B.
Grundflache des Definitionsbereiches B und der Unbeschranktes Gebiet: B--> Bw. Falls f> 0 in B,
Deckflache als Darstellung der Funktion f(x,y). gilt
Die Mantelflache steht senkrecht auf der
x,y-Ebene. Entsprechend dieser Interpretation
kann das Volumen V auch als Summe von Ele-
f f dB =
Bco
lim
n -oo
f f dB.
Bn
(9)

mentarquadern dargestellt werden: B1. B 2 , .•. ist eine Folge mit lim Bn = Bw.
n
I. f(xbyk) tl.Bk .
n~w

V= lim (5)
n -IX) k = 1 Integrand f unbeschrankt (singular) ftir
f(x,y)--> f(xo,Yo):
Die Unterteilung des Definitionsbereiches B in
Gebiete mit eindeutigen Berandungsfunktionen
ist abhangig von der Reihenfolge der Integratio-
f f dB =
Bo
lim
n- oo Bn
f f dB. (10)
nen, so daB diese mit Bedacht festzulegen ist. Bh B 2, . •• ist eine Folge mit lim Bn = B 0 = 0.
Es gelten folgende Regeln: n ~w

f cjdB = cf /dB ,
8 8
Beispiel I: Gesucht ist V= JJ e -<x+y>dxdy im
(6) Definitionsbereich x,y;;;; 0.
f (f + g) dB = f f dB + f g dB, n n
8 8 8
V= J J e -<x+ yl dxdy =lim J J e -<x+ yldxdy
f. f f dB = f f dB.
0 0 n- co 0 0

l
k - 1 8k 8

f fdB = j(~, 17)B,


;(~, 11) E B (Mittelwertsatz).
(7)
Tabelle 10-5: Je -x dx = 1.
0

Speziell ftir J= 1:
Beispiel 2: Gesucht ist V = JJ (y / .Jx) dx dy tiber
JdB = B . Flache des Grundgebietes, be- (8)
dem Gebiet 0 ~ x ~ 1, 0 ~ y ~ 1. P(O,y) ist unbe-
8 schrankt.
schrieben durch den Definitionsbereich
(x,y)EB.
Beispiel: Gesucht ist das Integral B = JdB i.iber V= lim
e- o e
f (J x- 112
o
ydy) dx =lim [ {;)! = 1.
e- o
8
dem schraffierten Gebiet in Bild 12-2.

V= J1 (2 -J.,/y dx ) dy = J1 (2 - iY- y 2) dy = 1 12.4 Dreifachintegrale


0 y2 0

oder 1st auf einem raumlichen Definitionsbereich B


(z. B. beschrieben durch ein kartesisches
1 ( .fX ) 2 ( (X - 2)2 )
V=[ [ dy dx +[ [ dy dx = 1. x , y, z-System) eine stetige Funktion f(x, y, z) gege-
ben, so ist das Dreifachintegral erklart als Grenz-
12 Integration reeller Funktionen mehrerer Variablen A 55

wert der mit f gewichteten Elementarvolumina 12.5 Variablentransformation


AB.

R = lim
n - H0
±
k= l
f(xk>Yk> zk) ABk = f f dB.
B
(11)
Bei der Integration kann eine Transformation der
Variablen sehr ntitzlich sein. Wesentlich ist dabei
die Determinante J der Jacobi- oder Funktionalma-
Der Wert R entspricht einem Volumen im vierdi- trix , siehe 11.2, Gl. (11) und Tabelle 12-1 (siehe
mensionalen Riemann-Raum (R 4 ). Ftir die kon- Seite A 56).
krete Berechnung ist das Volumenintegral in Pro-
dukte von Parameterintegralen zu zerlegen. Die Doppelintegrale
Reihenfolge der Integration folgt aus einer zweck- x = x(u, v), y = y(u, v) ;
miiBigen Aufteilung des Definitionsbereiches.
Entscheidend sind auch hier eindeutige Beran- JJ /dxdy= JJ fldudv,
8 T
1>0 . (14)
dungsfunktionen.
B : Originalbereich.
T: Transformierter Bereich.
JfdB J J J fdx ZJ ( Yl(•) ( XJ (.Y. •l ) )
R=
B
=
zo YO(z) XO(y, z)
dy dz=Rxyz·
(12)
J=lx,. y,"l·
X, v y, v

Entsprechend gilt: Dreifachintegrale


R = Rxzy = Ryxz = Ryzx = Rzxy = Rzyx = Rxyz. x = x(u, v, w), y = y(u, v, w) , z = z(u, v, w);
Ftir /"" 1 entspricht R dem Volumen ill fdxdydz= ill fJdudvdw,
8 T
1>0 .

V= f dB .
8
(13) X, u y, u Z, u
J= X, v y, v Z, v (15)
Es gelten entsprechende Regeln wie (6), (7) bei X, w Y,w Z, w
Doppelintegralen. Uneigentliche Integrale werden
entsprechend (9), (10) behandelt. Gtinstiger sind Transformation in das Einheitsdreieck nach
hierfur hiiufig Kugelkoordinaten. Bild 12-4a. Sie folgt aus einer linearen Transfor-
mation mit punktweiser Zuordnung der Eckkoor-
Beispiel: Ober dem Ftinffiiichner nach Bild 12-3 dinaten.

, <j'
ist das Fliichenmoment 2. Grades R = f x 2 dB zu
berechnen. y Ti

R= i cr c-r-y x 2 dz )dy )dx


Pi

icr
y,

= x 2 (2 -2x- y)dy )dx Pz Pj Pi


a x, X 1 ~
I

= J[2x 2 (1- x) 2 - x 2 (1- x) 2/2] dx = 1120. z t


0

b
X

y Ti

Bild 12-3. Fiinffach begrenzter Definitionsbereich im


c
~:f
p
' Pz
X

Raum. Bild 12-4. Transformationen auf Einheitsgebiete.


A 56 A Mathematik und Statistik

Tabelle 12-1. Krummlinige Koordinaten

Koordinaten J Jdudv(dw)

Polarkoordinaten (r, 1f1) COSI(I sinq>]


[ rdrdq>
(siehe 4.1.3) -rsinq> rcosq>

Zylinderkoordinaten (z, e, q>)


(siehe 4.1.6) [
CO~q> si~l{l 1
0]
0
-esinq> ecosq>
sinq>cos8 sinq>sin8 cosq> ]
Kugelkoordinaten (r, 1{1, 8)
[ rcos q> cos 8 rcos q> sin 8 - rs in q> r 2 sin q> dr dq> dB
(siehe 4.1.7) 0
-rsin 1f1 sin 8 rsin 1f1 cos 8

x = ao + a1 ~ + a 2 71, y = bo + b1 ~ + b2 71· 1 0 0 0 0 0
PI: x=xh y=yl; ~=0, 71 =0. -3 -1 0 4 0 0
P2: x = x 2 , Y = Y2; ~= 1, 71 = 0. -3 0 -1 0 0 4
A=
P3: X= X3, Y = Y3; ~=0, 71 = 1. 2 2 0 -4 0 0
4 0 0 -4 4 -4
2 0 2 0 0 -4 (19)
aT= [ao al a2 a3 a4 as],
=
bT [bo bl b2 b3 b4 bs],
xT= [x1 x2 XJ x4 Xs x6],
[ X] + [ X2 ~ X1 X3 - X1 ] [ ~]
yT =
= [ X1 ] . ( 16)
Y Y1 Y2 Y1 Y3 - Y1 71 [yl
Y2 Y3 Y4 Ys Y61·

Jacobi-Matrix J = x 2 - x 1 Y2 - Yl ] ,
JJ fdxdy =JJ f Jd~d71,
-->

J =J(~, 7l) =I a1 + 2 a3 ~ + a4 71 b1 + 2 b3 ~ + b4 71 I
[
X3- x1 Y3- Y1

--> JJ fdxdy= .IT jJd~d71, a2 + a4 + 2 as 71 b2 + b4 + 2 bs 71 ·


~ ~

J = 2 A~ = (x2- x1) (y3 - Y1) - (x3 - X1) (Y2 - Y1).

Transformation zum Einheitstetraeder nach


12.6 Kurvenintegrale

l[l [
Bild 12-4 b.
1st tiber einer Kurve K nach Bild 12-5 eine ein-
1 2 1 deutige Funktion f(x) gegeben, so sind tiber dem
[
X
Y =
X
Y1 + =
X - X
Y2 Y1 Definitionsbereich D zwei Kurvenintegrale er-
Z z1 z2 z1 klart.
Nichtorientiert:
kurz x = x 1 + Jl;, (17)

.[f fdxdydz = .fiJ fJd~d71d(, J =6 V Jf(x) ds = lim I


K n- 00 k = l
f(xd t:.sk. (20)

V Volumen des Originaltetraeders.


z
Nichtlineare kartesische Transformationen ermog-
lichen die Abbildung von krummlinig begrenzten Ge-
bieten auf gradlinig begrenzte. Ftir ein krummlini-
ges Dreieck nach Bild 12-4 c gilt

Aus sechsmaliger Koordinatenzuordnung


(X;,Ji)--> (~;, 71;) folgt
X

a=Ax, b=Ay, Bild 12-5. Funktion f(x) langs einer Kurve K.


13 Differentialgeometrie der Kurven A 57

Orientiert (als Skalarprodukt): z


f (xl
J/(x) · dx = lim I
K n -~» k = l
f(xk) · t:.xk . (21)

Bei einer Parameterdarstellung x = x(l) ergeben


sich gewohnliche lntegrale in I.
x = x(l) :

ds = ~dx 2 + dy 2 + dz 2 = b:2 + y 2 + i 2 dl , (22)


X
d( )/dl = ( )·, dx = idl.
Bild 12-6. Funktion f(x) tiber einer Oberfliiche S.
Fur f= 1 folgt aus (20) die Bogenlange
,,
s= f ~x 2 + y 2 + i 2 dl . (23) Orientiert (als Skalarprodukt):
to
fs f( x ) · dS= ff f(x(u)) · (x , v X x, v) du dv
s
Beispiel: Fur die Kurve (26)
xT (I) =[sin 1, cos 1, sin21], 0 ~ 1 ~ n , und
= Jf(x) · n° dS.
s
jT(x) = [z, 1, y] Fur f= 1 folgt aus (25) der Fllicheninhalt A der
Oberflliche S :
ist das Kurvenintegral (21) zu berechnen.

Jf(x) · dx = J/(I) · idl


n A = JJs b + z, ; + z, ; dx dy. (27)

l
0

= j [si~ 21 ]· [ ~~is:
I dl 13 Differentialgeometrie
0 cos 1 2 cos21 der Kurven
4 2
=3-2 + 0= -3 ·
13.1 Ebene Kurven
Wegunabhiingiges Kurvenintegral. Das Kurven-
integral (21) zwischen zwei Punkten P0 und P 1 auf
13.1.1 Tangente, Kriimmung
Kist unabhlingig vom lntegrationsweg, falls/Gra-
dient einer Funktion C/J ist. 1st der Ortsvektor x im Raum R 2 unserer Anschau-
ung eine Funktion eines unabhangigen Parame-
ters I, so wird durch x(l) eine ebene Kurve nach
P,
Bild 13-1 beschrieben.
Jf(x) · dx = C/J,- C/J 0•
(24)
Po x(l) = x (l) e 1 + y (t) e2 . (1)

y
12.7 Oberflachenintegrale p,
I
1st tiber einer Oberflliche S nach Bild 12-6 eine I
I
eindeutige Funktion f(x) gegeben, so sind tiber I t
dem Definitionsbereich D zwei Oberfllicheninte-
grale erkllirt.
--+---
'
Nichtorientiert:

J f(x) dS = JJs f(x(u))lx,


s
u X x, vldu dv .
e, x0 x, X

Falls z (x, y) die Oberflliche beschreibt, gilt Bild 13·1. Ebe ne Kurve.

Jf(x)dS= JJs f (x, y, z (x, y))b + z,; + z,; dxdy.


s Durch Elimination des Parameters 1 entstehen
(25) zwei typische Formen:
A 58 A Mathematik und Statistik

Explizit: y = f(x) oder x = g(y), Bei Vorgabe der Kurve in Polarkoordinaten r, qJ


(2)
implizit: F(x,y) = 0. mit r= r(({J) folgt aus der trigonometrischen Para-
meterdarstellung x = r cos ({J, y = r sin qJ die Stei-
Beispiel. Fi.ir eine Ellipse (Halbachse a in gung in Polarkoordinaten
e 1-Richtung, Halbachse bin e 2-Richtung) sind die
Darstellungen (1), (2) anzugeben. Parameterdar- y ; sin qJ + r cos qJ
stellung x =a cost, y = bsin t. tana=-:-=. . ,
x r cos qJ - r sm qJ
Implizit: F(x,y) = x 2/a 2 + y 2/b 2 - 1 = 0. Explizit: (9)
;
y= bb- x 2/a 2 oder = x ab-
y 2/b 2 .
r = r(qJ), = drldqJ.
Bei entsprechender Differenzierbarkeit zeigt der Die Krummung x ist definiert als Anderung der
Differentialvektor dx mit dem Betrag ds als Bo- Tangentenneigung beim Fortschreiten entlang der
genlange in Richtung der Tangente t, die in der Bogenlange.
Regel als Einheitsvektor mit t · t = 1 eingeftihrt
wird. da dt
x=dalds=-·-
dt ds
dx=dst=dxe 1 +dye2 , ds 2 =dx 2 +dy 2. (3)
P, tX y (10)
= tana=-:-.
Bogenliinge s = Jds. ~,
vx2+ p x
Po
Jedem Punkt P(x,y) oder P(r, ({J) der Kurve k
Mit Parameter t: kann ein Kreis mit Radius R - der Kri.immungs-
,, kreis - zugeordnet werden, der in P Tangente und
s= J~x 2 + y dt,
to
2 o· = d()ldt. Kri.immung x = 1/ R mit der Kurve k gemeinsam
hat.
Ohne Parameter: Evolute einer Kurve k 1 ist die Kurve k 2 als Ver-
bindungslinie aller Kri.immungskreis-Mittel-
J' ·.JI + (dy/dx)2 dx punkte; k 2 ist die Einhi.illende der Normalenschar

s= { xo
Yl
(4)
von k 1• Umgekehrt nennt man k 1 die Evolvente zu
k2.
J ../(dx/dy) 2 + 1 dy Beispiel. Fi.ir eine Kurve k in Parabelforrn y 2
Yo
= 2ax erhalt man durch implizites Ableiten y' y
Tangente =a und y" y + y' 2 = 0 und damit die Koordinaten

t=dxlds=~·~=
dt ds y
[x]-;o===1
~x2+y2'
(5)
(xM, YM) des Kri.immungskreis-Mittelpunktes.
Wahlt many als Parameter der Kurve k, folgt aus
Tabelle 13-1:

t= [ d)dx] b + (:y/dx) 2 [ xM]


YM
= [y 2!2a] + y 3(1 + a 2/y 2)
y (-a 2)
[ -aly]
1
1
[ dxldy] und daraus xM = 3y 212a +a, YM = -y 3 /a 2 • Diese
= 1 ~(dx/dy) 2 + 1 ·
Evolutendarstellung im Parameter y IaBt sich
Geradengleichung der Tangente: durch Elimination von y in eine explizite Form
27ayJ.t- S(xM- a) 3 = 0 i.iberfuhren; dies ist die
r = x + rt, T Skalar, Gleichung einer Neilschen Parabel.
x Ortsvektor zum Kurvenpunkt mit der (6)
Tangente t. 13.1.2 Hiillkurve
Steigung: Eine implizite Kurvengleichung F(x, y, A) = 0 mit
kartesischen Koordinaten X, y kann zusatzlich
tan a= dy!dx = y!x. (7)
von einem Parameter A abhangen, wodurch eine
Normale: ganze Kurvenschar beschrieben wird. Unter gewis-
sen notwendigen Voraussetzungen kann die Schar
n senkrecht zu t, n · t = 0. durch eine Hi.illkurve (Enveloppe) umhi.illt werden,

[-y]x ~x2+j2,
die jede Scharkurve in einem Punkt beri.ihrt (ge-
1 (8) meinsame Tangente) und nur aus solchen Punk-
n=
ten besteht.
1 Notwendig ftir Existenz einer Hi.illkurve:
[ -dy!dx]
n= 1 ~1+ (dy/dx) 2 I 0
aFJay
[ -1 ] 1 a2FJ(ayaA) * ·
= dxldy ~(dx/dy) 2 + 1 · (11)
13 Differentialgeometrie der Kurven A 59

Tabelle 13-1. Kriimrnungskreis mit Radius R = lllxl und Mittelpunkt M(xM, YM) zum Kur-
venpunkt x

Kurven- Kriimrnung x Mittelpunkt xM


darstellung

lnvariante
Darstellung
I dx/ds dyl ds I xM=x+-;n
1
d'xlds' d'yl ds'
s Bogenliinge
x = x(t) Xf- yx oo=~ xM
x ' +i'
= x + Xf _ yx [-y]
x
y =y(t) (x' + Y'l"' , dt

y"
Y = y(x)
(1 + y'')' f',
()'=~ -
XM- x +
1+y'' [-y ' ]
y" 1
dx
r'+U'-rf oo=~ [rCOSQJ + fsinq>]
r= r(q>) xM= x- (!
(r' + f 2) 312 dq>
0 0

rsmq>- rcosq>
r' + f '
e= r ' +U' r f

Parameterdarstellung x(A), y(A) aus der LOsung x(t) = x(t) e1 + y(t) e2 + z(t) el
zweier Gleichungen:
oder
aF!aA = F,.(x,y, A)= 0, F(x,y, A)= 00 (12) 3
(13)
Beispiel. Fi.ir die Kurvenschar
x(t) = L x ;(t) e;
i= I

F(x,y, A)= x 2 + (y- A) 2 - A214 =0 = x ;(l) e; (Summationskonvention).

nach Bild 13-2 gelten die Voraussetzungen (11) Bei entsprechender Differenzierbarkeit zeigt der
und mit F,~ = 2(y- A)( -1)- »2 erhiilt man die Differentialvektor dx mit dem Betrag ds in Rich-
Gleichungen (12) mit den Losungen y = 3A /4 und tung der Tangente t, mit t · t = 1.
x 2 = 3A 2/ 160 Nach Elimination von A erweist sich
die Hi.illkurve als Paar y = ± x ..[3 von Nullpunkt- dx = tds, ds 2 = (dx) · (dx)
geradeno (14)
dx odf=x
->t=ds dt 0 /~(.)(")
~~X)"~X), ()-=d()/dt.

13.2 Raumliche Kurven


Die Ableitung d(t · t- 1)/dt = 2dt 0t = 0 erweist dt
1st der Ortsvektor x im Raum R 3 unserer Anschau- als Senkrechte zur Tangente. Die dazugehorige
ung eine Funktion einer Veriinderlichen t (man Richtung nennt man Normalenrichtung n mit
kann dabei an die Zeit denken), so wird durch n·n=l.
x(t) eine Raumkurve nach Bild 13-3 beschrie-
beno n= i1.[[7 (Normale)o (15)

z
y P,

~-----;:-;;:- \
e, ~Kurve x ( / )

X
X Bild 13-3o Raumkurve als Graph eines Vektors x mit nur
Bild 13-20 Kreisschar mit HiiUkurve. einer Variablen s.
A 60 A Mathematik und Statistik

Die Einheitsvektoren t und n spannen eine Ebene (x, y) wird die Drehung bestimmt.
auf, in die man nach Bild 13-3 einen Kreissektor
mit Radius e und Offnungswinkel dtp einbeschrei- Drehachse: c = x x yl I x x y I,
ben kann. Mit edQJ = ds und dt = ndtp enthiilt Drehwinkel 6: x · y = I x II y I cos 6.
dtlds die Krilmmung I kl =lie.
A=cosH+(1-cos6)ccT+sin6c. (2)
t' = dtlds = nl e, ( )' = d( )Ids. (16) c = (c x ), siehe 3.3.4 Gl.(35), c · c =eTc= 1.
Insgesamt bilden t, n und die Binormale b = t x n
das begleitende orthogonale Dreibein : Man kann unabhiingig von einem Paar (x, y) diese
Matrix A auch als Funktion von vier Parametem
t=x' =il~i·i, mit einer Nebenbedingung auffassen.
n= et' = ii./N, (17) Parameter einer Drehung:
b= t X n; ()' = d()/ds, ()' = d()/dt. Drehachse c mit eTc= 1 und Drehwinkel 6. (3)
Die Veriinderung db der Binormalen beim Fort- Andere Parameter (Euler, Gibbs usw.) lassen sich
schreiten in positiver s- Richtung ist ein Vi elfaches auf c und 6 zuriickfUhren.
von n, welches man Windung 11-r nennt: Bei einer Drehung mit einem beliebig kleinen
b' = dblds =-niT. (18) *
Winkel d6 0 (sin d6 = d6, cos d6 = 1) spricht
man von einer injinitesimalen Drehung
Bei gegebenem Ortsvektor x(t) kann man Kriim-
y =(I+d6C)x=x+d6cXx,
mung lie und Windung ll-r berechnen. (4)
cTc=c·c=l.
x(t) gegeben -"i,i.
Die Achsen a; als Spalten der Matrix A werden
s=dsldt=~x·x, speziell in ihre Bilder b; als Spalten der Matrix B
e- 1 = 1 x x xlfs 3, (19) gedreht, wobei B- A zu deuten ist als infinitesi-
-r- 1 = (x, x, x)l(i x x) 2 • male Basisveriinderung infolge Drehung mit d6
um die Achse c, eTc= 1.
(Spatprodukt, siehe 3.3.5)
B= A+ d6cA-"B- A= d6cA
Die Differentialbeziehungen (16), (18) und n'
= (b X t)'= b' X t+ bX t'= -n X tfT+ bX n/e oder dA/d6 = cA =-A c. (5)
ergeben zusammen die Frenetschen Formeln der
Basis N= [t n b]:
c=(cx)=[ ~
1~e -~le -~1-r],
-c2
:s [t n b] = [t n b] [
Die schiefsymmetrische Struktur in (5) ist von
0 ll-r 0 fundamentaler Bedeutung fUr die riiumliche Kine-
- (20)
kurz N' = NK, KT = [11-r 0 lie]. matik.
K Darbouxscher Vektor. ii siehe 3.3.4, Gl. (35).

15 Differentialgeometrie
14 Raumliche Drehungen gekriimmter Flachen
Die Drehung eines beliebigen Vektors x = x; e; 1st ein Ortsvektor x im Raum R 3 unserer Anschau-
(Summationskonvention fUr i = 1, 2, 3) in sein ung Funktion von zwei Veriinderlichen uh u 2, so
Bild y = y;e; ist dann winkel-, richtungs- und liin- wird durch x(uh u2) eine gekriimmte Fliiche be-
gentreu, wenn die Abbildungsmatrix A orthonor- schrieben:
mal (3.3.2) ist. 3

Drehung von x in y: x(uh u2) = L x;(uh u2) e;.


i=l
(1)

y=Ax, ATA=AAT=J, detA=l. (1)


Bei entsprechender Differenzierbarkeit liegt der
Speziell die Achsen e; werden in die Achsen a; Differentialvektor dx im Fliichenpunkt P 00 in der
(Spalten von A) gedreht. Durch die Forderung Tangentialebene in P 00 , die durch die Vektorenx, 1
ATA = I werden 6 Bestijnmungsgleichungen fUr und x, 2 aufgespannt wird:
die 9 Koeffizienten a;j formuliert. Fiir die Be-
schreibung der eigentlichen Drehung verbleiben dx = x,1du1 + X,2du2 = X,adUa.
(2)
dann noch 3 Parameter. Durch ein gegebenes Paar x.a= axlau".
15 DifTerentialgeometrie gekriimrnter Flachen A 61

dxdt . . dt
t = dtds = (x, 1 Ut + x,2 u2)ds , ( ). = d( )/dt,

Uz I dtdt
n e= dtds (6)

= . . ds 2 +x, aUa(l.;2·
"")(dt)
(X,apUaUp+X,aUa 2
• d t

Der Winkel y zwischen Flachennormale f und


Kurvennormale n folgt aus ihrem Skalarpro-
dukt:
COS . Up·(dt)2
y = f · n = f " X, aP Ua ds (].
Bild 15-1. Raumflache als Graph eines Vektors x mit Aus (2) folgt
zwei unabhangig Veranderlichen u , und u, .
(dx) 2 = ds 2 = g 11 du? + 2gt2 du1 du2
+ g22 du{ = gapduadUp. (7)
Summationskonvention: Uber gleiche Indizes
(ds/dt) 2 =gap Ua Up .
wird summiert. i, j , k = 1, 2, 3; rx, P = 1, 2.
Die Skalarprodukte f · x, ap erklart man zu Kompo-
Die Richtungsfelder x, 1(uh u2) und x, 2(uh u2 ) bil-
nenten des Kriimmungstensors 8:
den ein Gauj3sches Koordinatennetz nach
Bild 15-1.
bap =f· X, ap (x,1xx,2)·x,ap
=
=
Falls x, 1· x, 2 = f(uh u2) 0, ist es speziell ein Or- -{G · (8)
thogonalnetz.
Die Flache dS des infinitesimalen Vierecks FUr cosy = 1 sind fund n parallel. Die dazugehO-
P00 P 10 P 11 P 01 in Bild 15-1 wird in erster Naherung rigen Kriimmungen (11 e 1), (11 e 2) nennt man
durch das Parallelogramm mit den Seiten x, 1du 1 Hauptkriimmungen, die Hauptkriimmungsrich-
und x, 2du 2 beschrieben. tungen i = x, alia ergeben sich aus den Eigenvekto-
ren des zu (7) gehorenden Eigenwertproblems.
dS =I x, 2 1du 1du 2
Hauptkriimmungen 11e = A,
X.t X

mit I x, 1 x x, 2 I = ~'""cx-,-~-x-x-,-2)..,...2 Koordinaten h T = [li 1, li 2] der Hauptkriimmungs-


(3)
= ~g11 g22- g12 2 = -/G, richtungen aus cosy= 1 in (7):

S= JJ -/G du 1du2. A_ bapUaUp _ hTBh


- g«Pualip - hTGh'
BT = B, GT =G .

Das Kreuzprodukt in (3) beschreibt auch den Nor- Eigenwertproblem (9)


malenvektor /, der senkrecht zur Tangentialflache (B-W)h= o
steht:
ergibt Losungen A1, h 1; A2, h2 .
(5)
FUr die Eigenwerte A1, A2 gelten die Vietaschen
Wurzelsatze, siehe 6 .1, Gl. (4) .
Metrikkoeffizienten
GauBsches KriimmungsmaB:
gap=x,a · x,p; a,/3=1,2; 1 B bubn-bi2
(4) K = - - = - = ......:..:-=--=- (10)
ete2 G g11gz2- gi2 ·

Mittlere Kriimmung:
Das Kreuzprodukt in (3) beschreibt auch den Nor-
malenvektor f, der senkrecht zur Tangentialflache H = l_ (..!... + J....)
2 e1 e2
steht:
1
= 2c (gubn- 2gnbn + gz2bu) .
(5)

Durch Reduktion der Variablen u1 = u1(t) und u 2 Klassifizierung der Fliichen:


= u2(t) auf eine einzige unabhangige GroBe t wer-
K(xp) > 0: elliptischer Flachenpunkt P ,
den Kurven x(t) auf der Flache x(uh u2) beschrie-
ben. Uber die Tangente t = dx(u 1(t), u2(t))!ds er- K(xp) < 0: hyperbolischer Flachenpunkt P, (11)
halt man auch die Kurvennormale n = e dt/ds. K(xp) = 0: parabolischer Flachenpunkt P.
A 62 A Mathematik und Statistik

16 Differentialgeometrie im Raum R 3: gi = (gj X gk)/(gl>g2 , g3),

i,j, k zyklisch vertauschen. (4)


(Spatprodukt siehe 3.3.5).
16.1 Basen, Metrik
Vektoren im Raum R 3 unserer Anschauung wer-
den durch 3 Komponenten in den 3 Richtungen 16.2 Krummlinige Koordinaten
einer Basis g 1, g 2 , g 3 dargestellt, wobei man als
Im R 3 ist ein Vektor x = xkek in kartesischen
Bezugssystem gerne eine kartesische Basis e 1 , e 2 ,
Komponenten gegeben, wobei die Koordinaten xk
e 3 benutzt.
ihrerseits Funktionen von 3 allgemeinen Koordi-
Die Basisvektoren mtissen einen Raum aufspan-
naten B" sind:
nen (Spatprodukt *0) und sind ansonsten beztig-
lich Betrag und Richtung zueinander vollkommen (5)
beliebig. In der Vektoranalysis und -algebra er-
weist es sich als ntitzlich, einer Basis gl , gz, g3 Das Differential dx ordnet jed em Raumpunkt mit
eine andere g 1, g 2, g 3 zuzuordnen, und zwar so, dem Ortsvektor x eine lokale Basis gk zu.
daB die Basen zueinander orthonormal sind.
(6)
Allgemeine Basis g;· gi = 6{,
Lokale Basis ..... kartesische Basis
kartesische Basis ej = &, (1)

Kronecker-Symbol 61 =
'
{10 fUr
fUr
(7)

Die willktirlich mit unterem Index bezeichnete Die partiellen Ableitungen g 4j der Basisvektoren
Basis nennt man kovariant, die mit oberem Index g; aus (7) enthalten eine Kette von Differentiatio-
kontravariant. Die dazugehorigen Koordinaten :xi nen, fUr die man spezielle Symbole r eingeftihrt
bzw. x; ordnet man ,umgekehrt" den Basen zu, hat:
wobei eine besondere Summationsregel gilt.
Summationsregel
Tritt in einem Produkt ein Zeiger sowohl als Kopf-
als auch als FuBzeiger auf, ist tiber ibn im R" von Christoffel-Symbole
1 bis n zu summieren.
(8)
Speziell im R 3: x = xkgk = x 1g 1 + x 2g 2 + x 3g 3 . (2)
Durch Einklammerung eines Index wird die Sum- Entsprechend g;,j = - r}m gm.
mationsregel blockiert.
Die Christoffel-Symbole lassen sich auf partielle
Ableitungen der Metrikkoeffizienten g;j und g'j
Tabelle 16-1. Darstellung eines Vektors x = x kgk = xkgk. zuriickftihren:
Kovariant Kontravariant
(9)
Basis g ' , g ', g'
Koordinaten Beispiel: Ftir Kugelkoordinaten nach Bild 16-1
sind die Basen, Metrikkoeffizienten und Christof-
Metrikkoeffizienten

Die Beziehungen (1) zwischen ko- und kontrava-


rianten Elementen erlauben die Berechnung von
X; und gi bei gegebenem :xi und g; (und umge-
kehrt):
X;= gijXj, xi= gUxj,
g; = g;jgj, gi = gijgj, mit gijgjk = 6~. (3)
Die Matrizen der Metrikkoeffizienten sind in-
vers zueinander: (gjk) = (gij) - J . e,
Moglich ist auch eine Berechnung der gi tiber xt/
Kreuzprodukte. Bild 16-1. Vektor x in Kugelkoordinaten 0 '-
17 Differentiation und Integration in Feldern A 63

fel-Symbole als Funktion der Koordinaten @1 bis Exponenten) benutzt man zusatzlich lokale Basen
@3 zu berechnen. gJ,gz,g3.
X1 = EJI Sin @2 COS EJl, X2 = @1 sin @2 sin @3,
Global:
x 3 = EJI COS @2 •

1 fUr i=j (1)


/jii =
{
0 fUr i * j.

Sin @2 COS @3 @1 COS @2 COS @3 - EJ 1 sin EJ 2 sin @3 ]


[g!g2g3] = E [ sin @2 sin @3 @1 cos @2 sin @3 EJ 1 sin EJ 2 cos @3 ,
COS @2 - @1 Sin @2 0

Lokal:
Xj = Xj(EJI, @2, @3).
Kovariante Basis gk = ax/aEJk,
g; . gj = gij * /jij. (2)
Kontravariante Basis gk = (gij)- 1 gk>
gi . gi = gij * /jij.
Aus gi folgt wegen gij = 0 fUr i
= giig; * j: Summation nach 16.1, Gl. (2).
gk = g<kklgk> z. B. g2 = gzi(EJ2)2.

Christoffel-Symbole. Wegen gij = gii = 0 fUr i *j


gilt speziell 2FA = gii(gk(j + gij,k- gjk,i), z. B. 17.1 Nabla-Operator
2F]3 = g 33 (g33,2 + g32,3 - gz3,3) = g 33 g33,2 In den Anwendungen treten typische Verkettun-
= (@ 1 Sin @2)-l 2(@ 1 sin @2) EJI COS @2 gen partieller Ableitungen auf, fUr die man beson-
= 2cotEJ 2 • dere Symbole und einen speziellen vektoriellen
Operator V (Nabla) eingefUhrt hat:
0 0
Nabla-Operator
crt)= [ o -e 1

l
0 0
V() =
~)
ax e1
~) ~)
+ ~ez + ax e3 = E a()/ax2
[~)~~] ,
1/EJI
3
cr;>- [ 11:'
I 2
a()/ax3

l
0 0 ,
0 -sin @2 cos @2 E = [e1 ez e3]. (3)

0 Der relative Zuwachs in einer vorgegebenen Ein-


liB'
crO>- [ : 0 co~EJ 2 •
heitsrichtung n wird beschrieben durch die Pro-
jektion des Gradienten in n.
1fEJI cot @2

Tabelle 17-1. Ableitungen von FeldgroBen f


17 Differentiation und Typ der Name der Darstellung Typ der
Integration in Feldern FeldgroBe Ableitung mit Nabla- Ableitung
(aUg. Tensor Operator (aUg. Tensor
n -ter Stufe) k -ter Stufe)
Wenn z. B. im dreidimensionalen Raum R 3 unse-
rer Anschauung jedem Punkt - mit dem Ortsvek- Skalar v grad v V(v) Vektor
tor x- eindeutig ein Skalar, Vektor oder Tensor zu- (Gradient) (k = n + 1)
geordnet ist, spricht man von einem Feld. Die Vektorv divv V·v Skalar
Orientierung im Raum erfolgt durch eine kartesi- (Divergenz) (k = n- 1)
sche Basis mit orthonormalen Einheitsrichtungen
Vektor v rot v vxv Vektor
e~> e 2, e 3 und Koordinaten x 1 , x 2 , x 3. Bei krumm-
(Rotation) (k = n)
linigen Koordinaten @1, @2, @3 (Kopfzeiger, keine
A 64 A Mathematik und Statistik

Tabelle 17-2. Koordinatendarstellungen der Ableitungen

Kartesische Basis Krummlinige Basis


v = v,e, + v,e, + v,e,; (),;=a( )/ax; <),;=a( )tae;

gradv v, 1 e 1 + v, 2 e 2 + v, 3 e 3 v,kgk
divv Vt,t + V2,2 + v3,3 (r!,; + v•r{a) gi · g;
rotv ( v 3,2 - v2,3) e1 + (v1,3 - v3,1) e2 + (v2,1 - v1,2) e, (gi X gk) Vk,j + (gi X g~;) Vk

Richtungsableitung: Volumenelement d V = l! dg dcp dz. }


(8)
of/on=!..= (gradj)· n, n· n = 1. (4) Linienelement ds, ds 2 = dg 2 + g 2dcp 2 + dz2.

Beziehungen zwischen grad, div und rot:


(gradu)r= [~ L~ ~]
0(! • l! ocp ' az •
grad (u + v) =grad u +grad v,
. au1 u! 1 au2 au3
grad (u v) = v grad u + u grad v, dtv u = - - + - +- · - - + - -
og l! l! acp az •
grad(u· v) = (V· v)u + (V· u)v + u xrotv
+ v x rotu, u = U1g~ + U2 g 0 2 + U3gg, (9)
rot(u+ v) =rotu+rotv,
rot(,\ u) =,\rot u +(grad,\) xu,
(rot u)r = [l... au3
l!ocp
_ au2 au! _ au3
az ' az 0(! '
rot(u x v) = (V · v) u- (V · u) v + u div v (5) au2 _ _!_, au1 +~]
- vdiv u, a12 12 acp 12 •
div(u + v) = divu + divv,
tlu
1 au o2 u 1 a2 u a2 u
+-- + -·-- + --
div,\u = ,\ div u + u ·grad,\, = -·-
l! 012 0122 g2 ocp2 az2 '
div(uxv) =v·rotu-u·rotv,
o2U1 1 au! u! 1 o2U1
rot(gradu) =0, div(rotu)=O. --+-·----+-·--
0(!2 12 ae 122 e2 acp2
Laplace-Operator V · V = 1:! (Delta). a 2U1 2 au2
+ - - - -2· - -
1:! () = ( ), 11 + ( ), 22 + ( ), 33. az2 g ocp
tlu = div(grad u), (6) o2U2 1 au2 U2 1 o2U2
l:iu= --+-·----+-·--
l:iu =grad (div u)- rot (rot u),
0(!2 e ae e2 122 acp2
a2U2 2 au!
tl(uv) = utlv + vtlu + 2(grad u) ·(grad v). +--+-·--
oz2 g 2 acp
Spezielle Darstellung in Zylinder- und Kugelkoor- o2U3 1 au3
--+-·--+-·--+--
1 o2 U3 o2U3
dinaten: 0(!2 12 0(! 122 ocp2 az2
Die dazugehorigen Basen gi> g 2, g 3 sind orthogo-
*
nal (gii = gii = 0 fiir i j) aber nicht zu Eins nor- (10)
miert. Es ist iiblich und zweckmiiBig, auf Einheits-
Kugelkoordinaten
richtungen gkj &
iiberzugehen, wobei soge-
nannte physikalische Koordinaten X; auftreten, die x 1 = rcosOsincp, x 2 = rsinOsincp,
hier zur Unterscheidung von Index und Potenz x 3 = rcos cp.
fuBindiziert sind.
@l=r, @2=cp, @3=8.
Zylinderkoordinaten X= X!g~ + X2gg + X3gg,
x 1 = gcoscp, x 2 = gsincp, x3 = z.
sin cp cos 8]
@I=(!, @2 = cp, @3 = z. g~ = gi = [ sin cp sin 8 ,

:r:J.
X= X!g~ + X2gg + X3gg, cos cp (11)

~=]· gh,le- [
cos cp cos 8]
•1-g,- [ (7) gg = g2/r = [ c~s cp sin 8 ,
-smcp

-sinO]
gg=g3/(rsincp) = [ c~sO .
I
17 Differentiation und Integration in Feldern A 65

Volumenelement Zweifache Anwendung des Laplace-Operators be-


dV= r 2 sin qJ drdqJ dt9. schreibt die Bipotentialgleichung d(du) = ddu.
Linienelement ds, (12) Kartesische Koordinaten x 1, x 2 :
ds 2 = dr 2 + r 2 sin2qJ diP + r 2dq~ 2 .
ddu = ( a 2 +
2
ax!
~)
ax2
2
u = u, Ill!+ 2u, 1122 + u, 2222.

(gradu)T= [
au 1 au
ar' """"i·aq;, 1
rsinqJ
au]
·-aa . Polarkoordinaten r, q~:
(17)

. au1 1 au2 1 au3


= - - +- · - - + - - · - -
d!V U
ar r aq~ rsin qJ aa ddu = (~+_!__~+_.!_·~)
ar 2 r ar r 2 aq~ 2
2
u.
2 U cotq~ U
+"7 I+-,- 2•
(13)
1 au3 1 au2 cot qJ
-·-----·--+--U
17.2 FluB, Zirkulation
r rsin qJ as
aq~ r 3
Die mit div und rot bezeichneten Ableitungskom-
1 au! au3 1
rot u = - - · - - - - - u3 binationen lassen sich auf natiirliche, koordina-
r sin qJ a t9 ar r tenunabhiingige Weise durch Grenzwerte gewisser
au2 1 au! 1 Integrale darstellen, wobei zwei physikalisch moti-
- - - - · - - + - U2
ar r aq~ r vierte Begriffe von Belang sind.
FluJ3 F eines Vektorfeldes f(x) durch eine Flache
S:
du =_!_·~(r
r 2 ar
2 ~) +--1 --~(sinqJ~)
ar r 2 sin qJ aq~ aq~ F= ff(x)·dS= ff(x)·ndS. (18)
s s
+
1
·--
a2 u (14) n Normaleneinheitsvektor auf S.
(r sin qJ ) 2 2 a8 ,
Zirkulation Z eines Vektorfeldes f(x) Iangs einer
1 ~~ 1 ~
geschlossenen Kurve C:
du=-U+-·--U+ ·--u
ar 2 r2 aq~ 2 (r sin qJ ) 2 at9 2
Z= fc f(x) · dx = fc f(x) · tdk. (19)

f Ringintegral, dk Kurvendifferential.
t Tangenteneinheitsvektor an C.

_2__ au2 ___2 __ au3 _ 2u1 _ 2cotq~ u


r2 aq~ r 2 sin qJ aa r2 r2 2
a u3 + 2_ . a ui
2 cos q1 . 1 u
+
aa
(r sin qJ ) 2 r 2 aq~ (r sin qJ ) 2 2
2 au! 2cosq~ au2 1
---·--+ ·--- u
r 2 sin qJ aa (r sin qJ ) 2 aa (r sin qJ ) 2 3

(15) Divergenz eines Vektorfeldes f(x) im Punkt x des


f
R 3 ist definiert tiber den FluB f(x) · n dS durch
s
Polarkoordinaten in der Ebene ergeben sich aus eine geschlossene Oberflache S nach Bild 17-1,
Zylinderkoordinaten mit 12 = r, 8 = qJ und z = 0. die ein Volumen V (zum Beispiel Kugel mit Ra-
dius r) einschlieBt, das nach einem Grenziiber-
gang (r-"0) nur noch den Punkt x enthalt:

ff(x)·ndS
div f(x) = ~i~ -'8'----,V,.,-(r_,.)-- (20)

Rotation (hier speziell als Projektion n · rot/ in


eine Einheitsrichtung n) eines Vektorfeldes f(xp)
A 66 A Mathematik und Statistik

A ist die Flliche, die von der Kurve C eingeschlos-


sen wird. Der Normalenvektor n steht senkrecht
zur Kurve C und zeigt zur fllichenabgewandten
Seite.
Wendet man den GauB-Satz auf die spezielle Vek-
torfunktion f= u grad v zweier Skalarfelder u(x)
und v(x) an, so gelangt man iiber die Umformung
. 3 au av
d1v(ugradv) =I-;--:-·-;---:-+ ul'l.v ,
i ~ 1 vX, oX, (24)
Bild 17-1. Zum FluB des Vektorfeldes f(x) durch ein L'l.v = v, 11 + v, 22 + v, 33 ,
Oberfliichenelement dSn.
zu den drei Greenschen Formeln (Summation tiber
i=1,2,3):

im Punkt xP des R 3 ist definiert tiber die Zirkula- 1. Jv ulivli dV+ Jv u(L'l.v) dV
tion ~ f(x) · dx !lings einer eindeutigen ebenen
c (25)
= ~ un ·(grad v) dS.
Kurve C urn P (zum Beispiel einem Kreis urn P s
mit Radius r), die eine Fliiche A einschlieBt. Der
Einheitsvektor n steht dabei senkrecht auf der 2. fCuL'l.v-vL'l.u)dV
v
Ebene E mit der Kurve C.
(26)
= ~ (u grad v - v grad u) · n dS.
~f(x)·dx s
n ·rot f(x) = !i~0 -'c'--A-(.,-r""')- (21) 3. Speziell fUr u = 1:

Jv L'l.v d V = ~s (grad v) · n dS. (27)

17. 3 Integralsatze Weitere Sonderformen des lntegralsatzes von


GauB:
Die Integralslitze erlauben die Reduktion von Vo-
lumenintegralen auf Oberfllichenintegrale und Jv gradfdV = p
s
fndS,
von Oberfllic;henintegralen auf Randintegrale.
Auch der umgekehrte Weg kann in der Rechen-
praxis zweckmaBig sein. Sie gelten bei Stetigkeit s
pf X n dS = - Jv rot f d V. (28)

der beteiligten partiellen Ableitungen und bei be-


reichsweise eindeutigen Berandungsfunktionen. Der Integralsatz von Stokes stellt eine Beziehung
her zwischen Oberfliichenintegralen tiber einer
Integralsatz von Gau6 im Raum: Flliche S und Integralen tiber deren geschlossene
Berandungskurve C, wobei der Umlaufsinn auf der
fdivfdV = ~f'ndS, n·n = l. (22) Kurve C im Rechtssystem mit der Richtung der
v s
Normalen n tibereinstimmen muB; siehe
V ist das Volumen, das von der Oberflache S ein- Bild 17-2.
geschlossen wird. Der Normalenvektor n zeigt zur
volumenabgewandten Seite. Integralsatz von Stokes:

Beispiel: Fiir ein Zentralkraftfeld p


c
f(x) · dx = J(rot f(x)) · n dS.
s
(29)

n dS = x, 1 X x, 2 dx 1 dx2 , vgl. Kap. 15.


ist der FluB durch eine Kugeloberflliche xf + x~
+ x~ = R 2 zu berechnen.
Mit divf= 4r gilt in Kugelkoordinaten (12)
~ f' n dS = J]" 4rr 2 sin 1p dr dQJ d&
s v
R 2n

Jr J sin~pdq~J dfJ = 4nR


1r

=4 3 4
0 0 0

Integralsatz von Gau6 in der Ebene:


fdivfdA=~f·ndk, n · n=l. (23)
A C Bild 17-2. Zum Integralsatz von Stokes.
18 Differentiation und Integration komplexer Funktionen A 67

cos q:> und sin q:> bewiesen werden kann:


1 c expUq:>) = 1 + jq:> + Uq~)2 12 ! + Uq~) 3 /3! + ...
= (1- q:> 2/2! + ... ) + j(q:>- q:> 3/3! + ... )
= COSq:> + j sinq:> . (3)
Die exponentielle Form erlaubt eine einfache For-
mulierung der Multiplikation und Division:
ZJZ2 = rlr2 ei<w, + "'>.
x, z1/ z2 = (r1/r2)ei<w,-.,>. (4)
Bild 17-3. Beispiel zum Satz von Stokes. liz = (1/r)e-iw.

Beispiel: Gegeben ist ein Vektorfeld


Tabelle 18-1. Geometrische Bedeutung von Einheitsmul-
jT(X) = [X2X3, -x1X3,XJX2) tiplikationen fUr einen Zeiger z

und die zusammengesetzte Raumkurve k in Faktor z0 exp-Form z0 z Geometrische Deutung


Bild 17-3 von A tiber B und C zuruck nach A. Ge-
expGn/2) Zeiger z wird urn (fJ = n/2
sucht ist die Zirkulation Z von f !lings k mit Hilfe gedreht
des Satzes von Stokes.
(-j) exp G · 3n/2) Zeiger z wird urn (fJ = 3nl2
(rotf)T = [2xl, 0, - 2x3] . gedreht
1 expO· 0) Zeiger z bleibt unverandert
Flliche x mit der gegebenen Randkurve:
(-1) exp Gn) Zeiger z wird urn (fJ = 1r
xT= [x1, x 2, 1- x1- x2/2]; x,'J= [1,0, -1], gedreht
x, I= ro, 1, -1 121.
n TdS = [1, 1/ 2, 1] dx1dx2.
Komplexwertige Funktionen /(z) beschreiben
Z= .[f (2x1 - 2x3) dx1dx2 eindeutige Zuordnungen von Elementen z einer
s
Teilmenge D der komplexen Zahlen zu Elemen-
ten w als Teilmenge W der komplexen Zahlen.
D: Definitionsbereich der Funktion /,
Argumentmenge .
W: Wertebereich der Funktion f.
18 Differentiation und Integration W(f) = {wl w = f(z) flir zED}. (5)
komplexer Funktionen
Die kreisf6rmige e-Umgebung eines Punktes z 0 in
der Gaul3schen Zahlenebene enthlilt nach
Bild 18-1 aile Punkte z E D innerhalb des Kreises.
18.1 Darstellung,
Stetigkeit komplexer Funktionen e-Umgebung Iz- z0 I< e, zED.
Haufungspunkt z 0 : e-Umgebung enthlilt
Eine komplexe Zahl z kann in dreifacher Form (6)
dargestellt werden: unendlich viele zk e D.
Isolierter Punkt z 0 : e-Umgebung enthlilt
z=x+jy, (1 a) keine weiteren zk E D .
z = r(cos tp + j sin rp), (1 b)
z = reiw, (1 c) y
r=lzl=~x 2 +y 2 , tanrp=ylx ,
wobei x,y Koordinaten in der Gaul3schen Zahlen-
ebene (Bild 18-1) sind und r, rp Lange und Rich·
tung eines Zeigers. Die Identitat der Formen (1 b)
und (1 c) folgt aus der Euler-Forme/
X
eiw =cos tp + j sin tp, (2)
Bild 18-1. Zeiger z in Polarkoordinaten, e-Umgebung
die anhand der Taylor-Reihen (9.2.1) flir exp Uq:>), eines Punktes z0 mit I z - z0 I < e.
A 68 A Mathematik und Statistik

Stetigkeit einer komplexen Funktion f(z = x zu, berechne man den Partner v(x,y) und die Ab-
+ jx) = w = u(x,y) + jv(x,y) im Punkt z 0 liegt leitung dfl dz = f'.
vor, wenn der Grenzwert g ftir z~ z0 existiert und Mit u, xx = 6x und u, yy = -6x gilt !;,.u = 0. Den
mit dem Funktionswertf(z0) iibereinstimmt. Falls Partner v (x, y) liefert die Integration der Cauchy-
die reellen Funktionen u(x,y) und v(x,y) in z 0 Riemann -G leichung:
stetig sind, so gilt dies auch ftir die komplexe
Funktion f(z). V,y = U,x = 3x 2 - 6y 2
~ v = 3x 2y- 2y 3 + f(x) + Ct.

v, x = - u, y = 6xy
18.2 Ableitung ~ v = 3x 2y + f(y) + c2 .
Ableitung der Funktion f(z) im Punkt z = x + jy Insgesamt v(x,y) = 3x 2y- 2y 3 +c.
ist definiert als Grenzwert
Ableitungsfunktion
r f(z + /).z)- f(z)
lim ~~ = f' = f' = u, x + jv, x = (3x 2 - 6y 2) + j(6xy).
dfldz ,
A;~o /;,.z .1-z--o LlZ
(7)

falls dieser existiert, wobei die Art der Anniihe- 18.3 Integration
rung an den Punkt z beliebig ist.
Das bestimmte Integral einer Funktion f(z) !lings
f(z) = u(x, y) + jv(x,y) . eines vorgegebenen Weges k in der GauBschen
Zahlenebene von einem Anfangspunkt A bis zu
Anniiherung parallel zur x-Achse; !;,.z = !;,.x . einem Endpunkt E wird an einem zugeordneten
M = 1lffi
. --;:-- . ( --;:-- n-gliedrigen Polygonzug nach Bild 18-2 erkliirt.
f' = 1lffi . !;,.v) =
!;,.u + J--;:-- U, x
. x·
+ JV,
.1.x - o uX .1.x-o oX uX Die elementweisen Produkte (z;- z; - 1)/(Z;) mit
einem beliebigen Zwischenpunkt Z; streben zu-
Anniiherung parallel zur y-Achse; /). z = jt;,.y . sammengenommen fUr n ~ oo einem Grenzwert
zu.
f' = 1l. i D!;,.f . ( !'J.u
- - = 1liD --+J--
. !;,.v )
Ay ~ o j!;,.y Ay~o j!;,.y
= -ju,y + v,y.
jt;,.y
lim
n- oo
f. (z; -
j :::: 1
Z;- 1)/(Z;) = Jf(z)dz.
k
(12)

Daraus folgt die notwendige und auch hinrei- k: vorgegebener Integrationsweg von zA nach zE·
chende Bedingung flir die Differenzierbarkeit der w = f( z ) = u(x,y) + jv(x, y ), z
Mit = x + jy:
Funktion f(z):
f f(z) dz = f (udx- vdy) + j J(udy + vdx).
Cauchy-Riemannsche Differentialgleichung: (13)
u, x - v, Y = 0 und v, x + u, Y = 0 . (8)
Parameterdarstellung
Ableitung f' = u, x + jv, x = v,Y - ju,y. (9) X = X(t), y = y (t) , d() /dt = ()":

Funktionen mit der Eigenschaft (8) heiBen holo- Jf(z)dz f (ux- vy)dt+ j J(uy + vx)dt;
=
(14)
morphe Funktionen .
Durch partielles Ableiten der Gleichungen (8) oder f fdz Jfidt. =
nach x und y erhiilt man isolierte Gleichungen flir
u(x,y) und v(x,y), die notwendigerweise erftillt Jede Punktmenge G in der GauB-Ebene, die nur
sein miissen, wenn u + jv eine holomorphe Funk- aus inneren Hiiufungspunkten besteht, nennt man
tion sein sol!. Gebiet. Gehoren die Randpunkte von G zur
Punktmenge, spricht man von einem abgeschlos-
/;,.() = ( ), xx + ( ), yy (Laplace-Operator), senen Gebiet. Ein n-fach zusammenhiingendes
!;,.u=O, !;,.v=O. (10)

Die Ableitungsbedingung (8) liiBt sich auch in y


Polarkoordinaten formulieren.
Cauchy-R iemannsche Differentialgleichung:
f(z) = u(r, tp) + jv(r, tp),
(11)
ru, , - v, ~ = 0 und u, ~ + rv, , = 0 .
Beispiel: Gegeben ist eine Funktion u(x,y) = x 3
- 3xy 2 . Zuniichst ist zu priifen, ob u Summand X
einer holomorphen Funktion sein kann. Trifft dies Bild 18·2. Integralliings der Kurve k von A nach £.
18 Differentiation und Integration komplexer Funktionen A 69

y y y chysche Integralsatz (16) ist also nicht anwend-


Rand R R bar.
/~--\ ~ I=ffdz=ff(z)idt, z(l)=rei' , O;;;;t;;;;2n .
(_~ ___j ~ 6 2tr 2rr

X X 11 X
I= J _!_z rjei' dt = Jj dt = j · 2rr.
0 0

a b c I 2n

Bild 18-3. Gebiete. a einfach zusammenhiingend, Rand


R gehort nicht zu G; b zweifach zusammenhiingend, ab-
J _!_z dz = j · 2rr .
0
(17)

geschlossen, R 1 und R , gehoren zu G; c unbeschriinktes


Gebiet mit Re(z) > 1. Als Konsequenz des Integralsatzes erhiilt man die
Cauchyschen Integralformeln:
f(z) sei in einem n-fach zusammenhlingenden be-
Gebiet besitzt n geschlossene Rlinder. Ferner gibt schrlinkten Gebiet G holomorph. Falls der Inte-
es unbeschrlinkte Gebiete, siehe Bild 18-3. grationsweg k ganz in G liegt, so gilt ftir einen
Es gelten analoge Integrationsregeln wie bei reel- Punkt z0 (Bild 18-4) innerhalb des Weges k:
len Funktionen.
1 ,1:, f(z)
Beispiel: Das Integral J idz ist auszurechnen von -dz,
21tJ. jk -z-
/(zo)=-
zo
ZA = 0 bis ZE = 2 + j. f= X- jy. (18)
1. Weg entlang der Kurve z = 21 2 + jt.
2. Weg von zA = 0 bis z8 = 2 und von z8 = 2 bis
zE = 2 + j. f(z) = i = x- jy, also u(x,y) = x und
f
<nl(z) = ~
O 2rtj r
,f, f(z)
(z - Zo)" + 1
dz
.

v(x,y) = -y. 1st die Kurve k speziell ein Kreis mit Radius R, so
l.Weg: x(t)=2t 2, x=4t, y(t)=t, y=1. gilt fUr einen Punkt z = rei~ (r < R) innerhalb des
0;;;; t;;;; 1. Kreises die Poisson-Forme/ fiir einen Kreis in Polar-
f idz = f (xx + .Y.Y) dt + j f (xy- yx) dl. koordinaten.

2+j

J fdz = f (81
1
3
1

+ t) dl + jf (212_ 41 2) dl
1
f(zo)=TIT
J R 2-2Rrcos(<po-<p)+r
2n
(R 2 - r )/(Rei~)2
2 d<p .
0 0 0
0 (19)
= 5/2- j2/3. z0 = rexp(i<po).
2. Weg: Von zA bis z8 gilt v = 0, dy = 0. 1st f(z) in der oberen Halbebene (y ~ 0) holo-
Von z8 bis zE gilt u = 2, dx = 0. morph, so gilt eine entsprechende Forme! fUr je-
2 +j 2 I I den Punkt z0 der oberen Halbebene.
f f dz = f x dx + f ( + y) dy + j f 2dy = 5/2 + 2j . Poisson-Forme/ fiir Halbebene y ~ 0.
0 0 0 0
zo = Xo + jyo .
lm allgemeinen ist der Wert des bestimmten Inte-
n1 J (x-Yof(x)
(20)
grals vom Integrationsweg abhlingig, doch gilt der d
Cauchysche Integralsatz: f(zo) = -ooXo)2 + Y5 x.

1st die Funktion f(z) in einem einfach zu- Entwicklung einer Funktion. In der Umgebung G
sammenhlingenden Gebiet G der GauB- eines Punktes z0 nach Bild 18-5 liiBt sich jede ho-
Ebene holomorph, so hat das Integral lomorphe Funktion darstellen als Taylor-Reihe
E 0~
f f(z) dz ftir jeden Integrationsweg in G 00 1
k! [J<kl(zo)l (z- zo)k. (21)
A f(z) = k~O
von zA nach zE denselben Wert.
1st dieser Weg eine geschlossene, hinreichend
glatte Kurve k jn G, so gilt y
Kurve k

pf(z) dz = 0, falls f(z) in G holomorph.


k
(16)

Eine wesentliche Bedeutung hat das Integral


J
z- 1 dz. Es ist auszurechnen ftir einen Kreis urn
den Nullpunkt mit Radius r > 0 als Integrations- X
weg. Bis auf den Nullpunkt z0 = 0 ist f(z) = z- 1 in
der gesamten Zahlenebene holomorph. Der Cau- Bild 18-4. lntegrationsweg kin G urn einen Punkt z0 .
A 70 A Mathematik und Statistik

X
X
Bild 18-5. Umgebung G eines Punktes z0 ohne singuliiren Bild 18-7. lntegrationsweg kinG mit drei relevanten sin-
Punkt z, . guliiren Punkten S, bis S 3 •

Sie konvergiert, solange der Kreis urn z0 keine sin- also insgesamt
guliiren Punkte enthiilt.
lst eine Funktion fin der Umgebung des Punktes
z0 nicht holomorph, wohl aber in dem Kreisgebiet
nach Bild 18-6 mit Zentrum in z0 , so spaltet sich
die Taylor-Reihe in zwei Anteile auf; das ist die Uber die Laurent-Reihe kann das Randintegral
Laurent-Reihe liings einer Kurve k in G berechnet werden, die
nach Bild 18-7 mehrere singuliire Punkte z1 bis zs
enthiilt.
/ (z) = L ak(z- z0) - k + L bk(z - z0) k
k- 1 k- 0

kurz /(z) = L alk(z- z 1)- k + L blk (z- z


k~ ! k~O
1) k

/(z)= L
k= - oo
ck(z- zo)k , r < lz-zoi < R . (22) +
(23)

1 ,f, f(z) dz + L ask (z- Zs) - k + L bsk(z- Zs) k,


k~ l k ~ O
ck = 2nj j ( z - zo) k + 1 .

1st f(z) auch im inneren Kreis einschliel3lich z0 f /(z) dz = 2nj I


k~ 1
akl·
holomorph, so geht (22) in (21) uber.
Die Koeffizienten a k 1 nennt man auch Residuum
Beispiel: Gesucht ist die Laurent-Reihe flir die
Funktion f(z) = (z - l) - 1(z- 4)" 1 . Sie ist offen- der Funktion f an der singuliiren Stelle zk·
sichtlich flir z = 1 und z = 4 singular, also im Resf(z) 1,, = akl · (24)
Ringgebiet 1 < lz l < 4 holomorph. Durch Partial-
bruchzerlegung erzeugt man aus f(z) eine Summe Fur eine singuliire Stelle m-ter Ordnung gilt allge-
einzeln entwickelbarer Teile. Dabei ergibt sich meiner
eine Darstellung nach (22).
Res/(z) I,,= (m _ 1)! lim [(z - zk)mf( z )]<m- 1l .
z - zk
1
1 + -1-) -.
/(z)= ( -- -
z-1 z -4 3 Speziell ftir m = 1: (25)

1 Resf(z) = lim [(z- zk) f (z)].


z-1 z , lzl > 1 ;
"L... - k z - zk
k- 1

1 z4 - 2 . .
L (z/4)\
~
-1 _ 14 = lz l < 4 ; Beispiel: f(z ) = zZ(z _ 1) . Gesucht 1st das Rmg-
z k~O
integral liings des Kreises z(t) = 2ei'. z1 = 0 ist
y doppelte Nullstelle (m = 2), z2 = 1 einfacher
Pol.
z4 - 2
Res/ I,, = lim - - - = - 1
z --!> 1 z2

Res/ I,,= lim [ -z _-


z- o z 1
4
-2]' = 2.
X
Also pfd z = 2nj .
Bild 18-6. Entwicklungsgebiet G mit Zentrum z0 ohne die Stammfunktion F(z) zu f(z) heil3t eine in G ho-
singularen Punkte S;. lomorphe Funktion dann, wenn ihre Ableitung F '
19 Konforme Abbildung A 71

gleich f ist.
dz = z, x dx + z, y dy = [ ~] dx + [ ~ ] dy,
F'(z) = /(z): F Stammfunktion zuf. (26) (2)

Fiir eine in G holomorphe Funktion f(z) ist das df=f.xdx+f,ydy= [U,x] dx+ [U'y]dy,
V,x V,y
bestimmte Integral in F darstellbar und unabhiin-
gig vom Integrationsweg. die auch flir das Bild f orthogonal ist, wenn man
E
die Cauchy-Riemann-Bedingung, Gl. (8) in 18-2
Jf(z) dz = F(zE) -
A
F(zA) = [F(z )]~. (27)
beachtet.

/,y= u•Y] =
[V,y [-v,x] /, /, _
~,x",y-. 0 (3)
Die entsprechende Tabelle 10-1 fur Stamm- oder U,x
Integralfunktionen reeller Variablen in 10.1 gilt
auch flir komplexwertige Argumente. Die Liingenquadrate dz 2 vom Original und d/ 2
Exponentialfunktionen mit komplexen Argumen- vom Bild stehen in jedem Punkt P in einem kon-
ten werden hiiufig benotigt. Es gelten weiterhin stanten Verhiiltnis zueinander, das unabhiingig ist
die Additionstheoreme aus 7.2 und 7.3. von der Orientierung in P.
sin z = (ei'- e-iz)/(2j), dz 2 = dx 2 + dy 2
' (4)
cos z = (ei• + e-iz)/2, dj2 = (dx 2 + dy 2) (u, ~ + v, ~) ~ df 2/dz 2 = 1/'12 •
sinjz = j sinh z, cosjz =cosh z,
Insgesamt ist die Abbildung f von z nach w win-
sinhjz = j sinz, coshjz = cosz, keltreu und lokal maBstabstreu, falls die Funk-
arcsinz = (-j) ln[iz + ~], tion f holomorph ist. Diese besondere Abbildung
nennt man konform.
arccos z = (-j) In [ z + y9"=1], Jnverse Abbildung nennt man die Abbildung
1 1 + jz w =liz.
arctan z = -2. ln -1-.-, (28)
J - JZ
z = x + jy ~ w = (x - jy )/ ~ x 2 + y 2 •
1 z +j (5)
arccotz = -2. ln--. ,
J z- J
arsinhz= In [z + Fz2+l], Der liingenbezogene Teil llr dieser Abbildung ist
eine sogenannte Spiegelung am Einheitskreis, der
arcosh z= ln [ z + y9"=1], richtungsbezogene Teil eine Spiegelung an der re-
1 1+z ellen Achse.
artanhz=2ln 1 _ z,

1 z+1 Tabelle 19-1. Eigenschaften von w = 1/z


arcothz= 2ln z _ 1 .
z-Ebene w-Ebene

Beispiel: Kreis nicht durch NuJlpunkt Kreis nicht durch NuJI-


punkt
f(z) = cosj = (e- 1 + e 1)/2 =cosh 1 = 1,543 08 .... Gerade nicht durch NuJI- Kreis durch NuJlpunkt
punkt
Trigonometrische Funktionen eines komplexen Kreis durch NuJlpunkt Gerade nicht durch NuJI-
Argumentes konnen also betragsmiiBig groBer als punkt
1 werden, was bei reellen Argumenten ausge- Gerade durch NuJlpunkt Gerade durch NuJlpun,kt
schlossen ist.

Beispiel: Das Gebiet ABCD im Bild 19-1 wird be-


grenzt durch 2 Kreisbogen AB, CD und durch
19 Konforme Abbildung 2 Geraden BC, AD jeweils durch den Nullpunkt.
Nach Tabelle 18-1 wird das Bildgebiet w =liz nur
Die Abbildung einer komplexen Zahl z = x + jy in durch Geraden begrenzt.
ihr Bild w = u(x, y) + jv(x, y) kann auch durch Lineare Abbildung nennt man w = a + bz ;
zugeordnete Vektoren beschrieben werden: a, b e C. Geometrisch interpretiert ist dies eine

[x]
Kombination von Translation und Drehstreckung,
[u(x,y)] (1) also eine Ahnlichkeitsabbildung.
z= y , f(z)=w= v(x,y) .
Gebrochen lineare Abbildung nennt man
Die totalen Zuwiichse spannen in jedem Punkt w= ao+ alz.
a;, b;EC. (6)
mit dem Ortsvektor z eine lokale Basis auf, bo + b1z'
A 72 A Mathematik und Statistik

y
1/8 112
u w(z)=A J p(z)dz+B,
-j/8 0' C' (9)
ak Innenwinkel im BogenmaB.
Falls Xn = co gewiihlt wird, ist das Produkt nur
bis n - 1 zu erstrecken.
-j/Z~A,.-'_ _ _..,.8'
Beispiel: Das geschlitzte Gebiet in Bild 19-3 ist
auf die obere z-Ebene abzubilden. Mit den Win-
keln a8 = au = rr/2 sowie ar = 2rr und den drei vor-
X
gegebenen Punkten xs = -1, xr- = 0, xu·= + 1 er-
Bild 19-1. Konfonne Abbildung eines Kreisgebietes
hiilt man das Produkt
ABCD in ein Trapez A'B'C'D'.
p = (z + 1) - 1/2 . (z- 0)1 . (z- l)-1 t 2 =z/ ~.
v y
Aus Integration und der Zuordnung
S->S': ftir w=O ist z = -1'
U-> U' : fiir w=O ist z = +1,
T->T': ftir w = jh ist z=O

Pi Pi P) folgt die gesuchte Abbildung w(z) = h~.


X) X

Bild 19-2. Schwarz-Christoffel-Abbildung.

v y
20 Orthogonalsysteme
ih r
Eine Menge von Funktionen {Jk(x) mit der beson-
deren lntegraleigenschaft
s /}
u
S'
-1
r· IJ'
X
a
6
fp;(x){Jj(x)dx=
{0
ck
2
ftir
fi'
ur j = k (1)
Bild 19-3. Abbildung eines geschlitzten Gebietes in die
obere z-Ebene. bildet ein Orthogonalsystem im Intervall
a ;;:;; x ;;:;; b, das speziell ftir ck = 1 zum normierten
Orthogonalsystem wird. Eine gegebene hinrei-
chend glatte Funktion f (x ) liiBt sich durch eine
Diese Abbildung ist eine Zusammenfassung inver- Reihenentwicklung in den Funktionen {Jk(x) dar-
ser und linearer Funktionen, wobei eine Umfor- stellen,
mung niitzlich sein kann.
f(x)= L ak{Jk(x),
k: I
(2)

(7) wobei die Koeffizienten ak durch Multiplikation


mit {Jk(x) und Integration im lntervall a ~ x ~ b
isolierbar sind.
b b

Durch die Vorgabe von 3 Paaren (zb wk) ist die ge- J ffJkdx= ak J P~dx= akd· (3)
brochen lineare Abbildung bestimmt zu
b

(8)
Jf{Jk dx n
W - w3 W2 - w1 Z- Z 3 z2 - Z1
b fJk· fn(X) = L () . (4)
Die Abbildung eines durch ein Polygon begrenz- J PkfJk dx k=1
a
ten Gebietes nach Bild 19-2 in den oberen Teil
der z-Ebene bei Vorgabe der Bildpunktkoordina- Bei vorzeitigem Abbruch der Summation in (4) ist
ten xk zu drei beliebigen Polygonecken wk leistet die Differenz o zwischen gegebener Funktion
die Schwarz-Christoffel-Abbildung : f(x) und deren Approximation fn(x) theoretisch
21 Fourier-Reihen A 73
y
angebbar:
{J = f(x)- fn(x) = L akpk(x). (5)
k = n+l

Orthogonalisierung einer gegebenen Menge nicht


orthogonaler linear unabhangiger Funktionen
Pk(x) ist ein stets moglicher ProzeB. Entsprechend
der Vorschrift
Po= Po ](

p1 = ClOPO + P1 (6)
P2 = CzoPo + C21P1 + P2 usw.
sind die Koeffizienten cik sukzessive aus der Or-
thogonalitatsforderung zu berechnen.
Beispiel: Die Polynome Pk = xk, k = 0, 1, 2, sind
-1 Tz T3 h
ftir das Intervall -1 ~ x ~ 1 in ein Orthogonal-
system zu i.iberftihren. Mit der Abki.irzung Bild 20-1. Tschebyscheff-Polynome T0 bis T, mit Be-
1 schrankung T ';;; 1 im lntervall x';;; 1.
Jf1(x)fz(x) dx = (/1,/2) gilt
-1

k = 0: Po= 1.
I
1

k = 1: P1 = c10 + x . CP1, Po) = 0 ---" c10 = 0.


-1
T;T; dx
r,--,
'/l_X2
=
0 fi"
ur . 1..
1 *
k = 2: P2 = Czo + Cz1X + X2 •
CP2, Po) = 0 ---" C2o = -113 , Mit T0 = 1, T1 =cost= x erhiilt man alle weiteren
a us
CP2, P1) = 0 ---" C21 = 0.
Tk = 2xTk - 1- Tk-z,
Insgesamt: Po= 1; P1 = x ; P2 = x 2 - 1/ 3.
T2 =cos2t=2x 2 -1 ,
Fi.ihrt man die Entwicklung des vorgehenden Bei- (10)
T3 = cos3t = 4x 3 - 3x,
spiels weiter und normiert speziell auf
I
Pk(x = 1) == 1, so entstehen die Legendreschen- oder T4 = cos4t = 8x 4 - 8x 2 + 1.
Kugelfunktionen Pk(x). Das Bild 20-1 zeigt das auf den Extremalwert
Mit P0 = 1, P 1 = x erhalt man alle weiteren aus T 2 = 1 begrenzte Oszillieren der T-Polynome im
Pk = [(2k- 1)xPk- 1- (k- 1)Pk- 2l/ k, Interval!, was die gleichmaBige Approximation
einer Funktion f(x) nach (2) ermoglicht.
1 2 (7)
~ PkPk dx = c~ = 2 k + 1 .
P0 =1, P1=x , 21 Fourier-Reihen
P2 = (3x 2 - 1)/ 2,
P3 = (5x 3 - 3x)/2 usw.
21.1 Reelle Entwicklung
Ein Funktionssystem in trigonometrischer Para-
meterdarstellung Ein Orthogonalsystem besonderer Bedeutung bil-
den die trigonometrischen Funktionen im Inter-
Pk =cos kt = Pk (cost) mit cost = x, (8) vall - n ~ ( ~ n.
mit der Ri.ickftihrung aller k-fachen Argumente sk(() = sink(, k = 1, 2, 3 ... , (1)
auf cos t und anschlieBender Abbildung auf ck(() = cos k(, k = 0, 1, 2 ... .
x = cos t erzeugt ein sogenanntes gewichtetes Or-
thogonalsystem ·
J" ft(()fz(() d(= C/1,/2). (2)

J w(x)P;(x)Pj(x) dx
1
=
{0 ftir i *j . (9)
-rr

ftir j * k
~
2 • . ,
-1 ck fur 1 = k, 1 = k (si, sk) = (ci , ck) = { (3)
ftir j = k*O '
falls man als Gewichtsfunktion w(x) (si, ck) = 0.
= (1- x 2)~ 1 12 wahlt. Mit der Normierung
Pk(x = 1) == 1 erhiilt man die Tschebyscheff- oder T- Die Periodizitat der trigonometrischen Funktio-
Polynome. nen laBt sie besonders geeignet erscheinen zur
A 74 A Mathematik und Statistik

y y
y

I T
Bild 21·1. Periodische Funktionen in Ort (I = x, - x.) Bild 21-2. Ungerade periodische Funktion.
und Zeit (T = 16 - t. ) .

Darstellung periodischer Funktionen der Zeit 1 Beispiel: Die punktsymmetrische Funktion


oder des Ortes x nach Bild 21·1, wobei eine vorbe· f(x)=A ftir O< x;a//2 und f(x)=-A ftir
reitende Normierung der Zeitperiode T oder der -/12 ;ax< 0 nach Bild 21-2 ist durch eine Fou-
Wegperiode I auf das Intervall -rr ;a ( ;a rr erfor· rier-Reihe darzustellen. Nach (8) gilt ak = 0.
derlich ist. 0 rr

/(I) mit Periode Tim Intervall Ia ;a I ;a lb , rrbk= J(-A) sink( d(+ J(+A) sink(d(,
T= lb- Ia . 0

( = 2rrxl l.
I = Ia + lb + _I__ ( _. ( = 2:!!._ [I _ Ia + lb ]
rr
2 2rr T 2 · (4)
Entsprechend
rrbk = 2A Jsink( d( = - 2A (cos krr- 1)/ k
0

x = x. + xb + _l_ ( ...... ( = 2:!!._ [x _ x. +2 xb] . 4A


(2k - 1)rr'
2 2rr I ->b2k- l =

Die Koeffizienten ak, bk der Fourier-Reihe bzk = 0; k = 1, 2, ... ,


oder
F[f((}) = ao + L (ak cos k( + bk sink()
k:i
(5)
4A ( . 2rrx 1 . 2rrx
F[f(x)) =-;- sm-1- + 3 sm 3 - 1-
erhiilt man durch Multiplikation von (5) mit
cos k( sowie sink( und Integration im Intervall 1 . 2rrx )
-rr ;a (;a rr:
+ 5sm5- 1-+ ... ,

rr
- 1/2 ;a X ;a + 1/2 .

ao= 2~ - rr
Ifd(,
F[f(x = 0)) = 0 = [f( -0) + f( +0)]/ 2
=(-A+ A)/2.
(6)

! !
rr rr

ak = I fcos k(d( , bk = I fsin k(d(.


21.2 Komplexe Entwicklung
Symmetrieeigenschaften der gegebenen Funktion
Mit der exponentiellen Darstellung der trigonome-
f(() erleichtern die Berechnung.
trischen Funktionen in 18.3, Gl. (28)
f(- () = f( + () . cos x = (eix + e-ix)/ 2, sin x = (eix - e-ix)2 , liiJ3t
fist symmetrisch zur y·Achse; (7) sich die Reihe (5) umschreiben,
Sinus·Anteile bk = 0.
F[f((}) = ao + L ((ak- jbk) ei~«
!(-()=-!((). k: I

fist punktsymmetrisch zum Nullpunkt; (8) + (ak + jbk)e -ik(} /2,


Cosinus·Anteile ak = 0. und mit komplexen Koeffizienten kompakt for-
Unstetige Funktionen im Punkt (u werden appro- mulieren:
ximiert durch das arithmetische Mittel der beid·
seitigen Grenzwerte g ((u- Cl), g((u + Cl).

0~
I
rr

Die Integration tiber unstetige Funktionen im


Periodenintervall wird stiickweise durchgeftihrt.
ck = 2~ tme -ik<d(; k = o. ±1, ±2, ....
21 Fourier-Reihen A 75

Tabelle 21-1. Fourier-Reihen

Bild f(f!; F(~)=F(f(m

y sin3~_ )
F = 2 (sin~_sin2~
1 2 + 3 ...

f= 1~1;

-If 1! §

- _
F -1! 2 (sin~ sinU sin3~ )
1 + 2 + 3 + ...

y
-1£ sm 9 - +sin5~
F- 4 ( . ~ - -sinn 2 5 - ... )

1\
n/2

-~v
lt ~

-n/2

y
F- 4A (sin~ sin3~ sin5~ )
A -11 -1-+-3-+-5-+ ...

-n 1! ~

-A

! =!sin '"I·, F-2__..±_(cosU + cos4~ + cos6~ + )


-1! 1! 1·3 3·5 5·7 ...

- lt 1! s

-n
A 76 A Mathematik und Statistik

Daraus folgt:
c0 = 0; k gerade : ck = c_k = 0,
2A
k ungerade: ck = krrj .

1/ s Das diskrete Spektrum der ck-Werte zeigt


-2 -1
Bild 21-3.
k

-1
22 Polynomentwicklungen
-1
Nichtorthogonale Polynomentwicklungen einer
Bild 21-3. Diskretes Fourier-Spektrum. Funktion f(x) spielen im Rahmen der Approxi-
mationstheorien eine grol3e Rolle. Man unter-
scheidet folgende Typen:
1. Entwicklung in rationaler Form von einem
Punkt (xk) aus (Taylor).
2. Entwicklung in gebrochen rationaler Form von
Im Zeitbereich - T/2 ;;;; t ;;;; T/2 erhlilt man mit einem Punkt (xk) aus (Pade).
t 3. Entwicklung in rationaler Form von zwei Punk-
(= 2rrT , w = 2rr/T, ten (x0), (x1) aus (Hermite).
4. Entwicklung in rationaler Form von vielen

f. _!_T I
(11)
T/2 } Punkten (Stiitzstellen X;) aus (Lagrange).
Flf(t)] = { f(t) e - jwkl dt eiwkl.
-~ - T/2 Pade-Entwicklungen P(m, n) sind gebrochen ra-
tionale Darstellungen der Taylor-Entwicklung
Die Koeffizienten ck bilden das sogenannte dis-
T(x) ; Tabelle 22-1.
krete Spektrum der fourierentwickelten Funktion
f(t). P( )=ao+a 1 x+ ... +amxm T(x) . (1)
m, n bo + b 1 x + ... + bnxn
Beispiel: Fiir die Rechteckfunktion nach
Bild 21-2 erhiilt man die Spektralfolge Die Koeffizienten ak> bk folgen aus einem Koeffi-
zientenvergleich. Von besonderem Interesse ist

I(- I(+
0 n
die Entwicklung der e-Funktion.
ck = _1_ A) e-ike d( + _1_ A) e-ike d(
2rr -n
2rr 0

jA
=kiT (cos krr- 1). Hermite-Entwicklungen, iiblicherweise im nor-

Tabelle 22-1. P(m,n)-Entwicklungen von e"

m=O m= 1 m= 2

1 + x+_!_x 2
1 1+x 2
n=O - 1-
1 1

1 +_!_x 1 +2x+_!_x'
2 3 6
n=1 --1-
1-x 1-_!_x
1-2x 3

1 +_!_x 1 + _!_ x + __!__ x'


3 2 12
n=2
1- x + _!_ x' 1-2x+_!_x 2 1 - _!_ x + __!__ x'
2 3 6 2 12

1+_!_x 1 + 2x + __!__x 2
4 5 20
n=3
1 - x + _!_ x' - _!_ x' 1 _ l_X + _!_X 2 - __!__X 3 1 _1_ x + _l_ x 2 - __!__ x'
2 6 4 4 24 5 20 60
23 Integraltransformationen A 77

mierten lntervall 0 ~ x ~ 1, benutzen die Funk- 23 Integraltransformationen


tionswerte .fkl an den Intervallriindern; Ta-
belle 22-2.
m 23.1 Fourier-Transformation
f(x) = H(m, n) = I h0;(x)f<'1(0)
i""O
Periodische Funktionen f(t + 1) = f(t) mit der Pe-
n riode T lassen sich nach Kap. 21 durch ein diskre-
+ L h k(x)J<kl(1).
k~O
1 (3) tes Spektrum exponentieller (trigonometrischer)
Funktionen exp (jk · 2nt11) darstellen.
Lagrange-Entwick1ungen benutzen die Funk-
tionswerte f(x;) ann Stlitzstellen x;; Tabelle 22-3. 21Tt = n, - T/2 ~ t ~ T/2,
l;(x) = TI
j~l,}*i (X;
(x = XJ) ,
Xj) (1)
(4)
n
f(x) = L l;(x)f(x;),
i= 1
T/2

ck _Lf(t)[exp(-j 2; kt)]dt.
13 = (x- x1) (x- x 2) 1 (x- x 4)
z.B.
(x3 - x1) (x3 - Xz) 1 (x3 - X4)
Durch den Ubergang von diskreten Werten k zum
fUr n=4. Kontinuum, beschrieben durch Zuwiichse dk = (k
+ 1) - k = 1 , gelangt man heuristisch zu einer
Tabelle 22-2. Hermite-Entwicklungen kontinuierlichen sogenannten Spektraldarstellung
in einem Parameter w:
n = m f(x)
w = (2n!T) k, dw = 2n!T, dw->0 fUr T-> oo.
0 (1- x)f(O) + xf(l) (2)
(1 - 3x' + 2x')f(O) + (x- 2x' + x')f'(O)
+ (3x'- 2x')f(l) + (- x' + x')f'(l) Spektralfunktion oder Fourier-Transformierte
2 (1- lOx'+ 15x'- 6x')f(O)
+ (x- 6x' + 8x 4 - 3x')f'(O) F(w) = Jf(t) e-iwt dt = F[f(t)]. (3)
+ (x'- 3x' + 3x'- x 5)/2f"(O)
+(lOx'- 15x' + 6x 5)f(l}
+ (-4x 3 + 7x 4 - 3x')f'(l) Die Umkehrtransformation liberftihrt F(w) zurtick
+ (x'- 2x' + x 5)/2f"(l). in die Originalfunktion f(t):

Tabelle 22-3. Lagrange-Entwicklungen in Intervall [0, 1]


bei iiquidistanten Stiitzstellen
Hinreichende Bedingungen ftir die Fourier-Trans-
n 11 bis I. formation, denen f(t) genligen muB:
Dirichletsche Bedingungen: Endlich viele Ex-
2 0, 1 1- X, X trema und endlich viele Sprungstellen mit endli-
3 0, 112, 1 2(x - 112) (x- 1), chen Sprunghiihen in einem beliebigen endlichen
-4x(x- 1), 2x(x- 112) Intervall (stlickweise Stetigkeit) und

4 0, 113, 2/3, 1 - f (x- +) (x - T) (x- 1), f 1/(1) Idt < oo. (4)

227 X ( J2) (x- 1),


X-

23.2 Laplace-Transformation
Die Einschriinkung der Fourier-Transformation

durch den endlichen Wert des Integrals f 1/1 dt


liiBt sich abschwiichen, wenn man die Gewichts-
funktion exp (-j wt) exponentiell diimpft mit
exp(-at), O'+jw=s, und den Integrationsbe-
reich auf die positive 1-Achse beschriinkt.
A 78 A Mathematik und Statistik

Tabelle 23-1. Originale f(t) und Bilder F(w) der Fourier-Transformation

f(t) F(w) = F[/(1)]

<l(t), Dirac-Distribution

Heaviside-, Sprungfunktion H(t), e(t) J.-+n<l(w)


Jill
2n.5(w)

tH(t) jn<l(w)- ___!___


w'
2
w'

a+ jw

(a+ jw)'
2a
exp(-altl), a>O
(a'+ w2)

exp(-at 2), a> 0 ~ exp(- :;)


cos!lt n[<l(w- m+ <l(w + n)]
sinDt -jn[<l(w- D)- <l(w + n)]
1T jw
H(t) cosDt 2[.5(w-n)+ <l(w+n)]+ D'-w'

j1T Q
H(t) sinDt -T[<l(w-!2)- <l(w+n)]+ D'-w'

Q
H(t) e-••sinDt
(a+jw)'+D'
1-ltl/h ftir ltl < h h [sin (wh/2) ]'
0 ftir ltl > h wh/2

Laplace-Transformierte L[ft)] von f(t): Addition


L[ft(t) + f2(t)] = L[ft(t)] + L[fit)]. (7)
f(t)~ F(s) = Jf(t) e-st dt = L[f(t)].
Bei Verschiebung eines Zeitvorganges f(t) um
0
eine Zeitspanne b in positiver Zeitrichtung spricht
Die Umkehrtransfonnation reproduziert f(t) aus man von einer Variablentransformation im Zeitbe-
F(s): reich.
a+jw
L[f(t- b)]= e-sbL[f(t)], s = u + jw. (8)
f(t) =~lim
21TJ .,~oo a- jw
J F(s)e.,ds. (5) (Stauchung und Phaseniinderung)

f(t) Originalfunktion; Darstellung im Zeitbe-


Eine lineare Transformation des Spektralparame-
ters s bewirkt eine Diimpfung der Funktion f(t):
reich
F(s) Bildfunktion; Darstellung im Frequenzbe- Variablentransformation im Frequenzbereich
reich.

Hinreichende Bedingungen flir die Laplace-Trans-


F(s+ a)= Jf(t)e-<s+aJtdt=L[e-"'l"(t)]. (9)
0
formation, denen f(t) geniigen muB:
Differentiation im Zeitbereich setzt voraus, daB
a) Die Dirichletschen Bedingungen miissen } die Laplace-Transfonnierte von f= dfldt exi-
stiert.
erflillt sein.
00 00

Jdf e-st dt = [fe-st]; + s Jfe-st dt


00

b) Jif(t) Ie-"' dt < oo. L[./] =


0 0dt 0
= sL[f(t)]- f(O). (10)
Fiir Operationen mit Laplace-Transformierten gel-
ten folgende Rechenregeln: L[JJ = s 2 L[j]- sf(O)- j(O).
23 Integraltransformationen A 79

Allgemein: Tabelle 23-2. Originale f(t) und Bilder F(s) der Laplace-
Transformation
L[d"f(t)/dt") = s"L[f(t)]- s"- /(0) 1

- sn-2j(O)- ... - p-ll(O). (11) f(t) t;;:;O F(s) = L(f(t)]

Zu gegebenen Paaren f 1(t), F 1(s) und / 2 (1), F2(s) <l(t), Dirac-Distribution 112
ist das Bildprodukt F1(s) · F2(s) ausflihrbar; ge- <l(t- a), a>O exp(- as)
sucht ist das dazugehOrige Original, das als sym- <l+(t) 1
bolisches Produkt / 1 *f 2 geschrieben wird. Es gilt
der sogenannte Faltungssatz (!1 gefaltet mit / 2): H(t)=1 ftir ti:; 0
s
Es sei F 1 das Bild zum Original / 1 , n!
t", neN sn+ 1
F 2 das Bild zum Original/2 ,
n!
/ 1 */ 2 das Original zum Bild F 1 • F2 , tneat
(s- a)"+ 1
(0! = 1)
dann ist -a
I 1- eat
f, *!2 = Jf,(t- r)j2(r) dr s(s- a)
0 1
I
(e"'- 1- at)_!__
s 2 (s- a)
Jfz(t- r)fl(r) dr.
a'
= (12)
s
0 (1 +at) e"'
(s-a)'
Aus dem Faltungssatz folgt mit ! 2 =1 der t'
lntegrationssatz: Teat (s-a)'

sin/Jt
n
L[if(r)dr] =L[f(t)]/s. (13) s'+ IJ'
s
cos/Jt
.A'hnlichkeitssatz: s' + IJ'
1 2/Js
L[f(at)]=-F(s!a), a>O. (14) tsin/Jt
a (s' +IJ')'
s'-IJ'
Multiplikationssatz flir n E N: tcos!Jt
(s' + IJ')'
L[t".f(t)] = (-1)"[F(s)]<nl. (15)
e"'sin!Jt
n
(s-a)'+ IJ'
Divisionssatz:
s-a
e"' cos/Jt
L[r'J(t)] = JF(r)dr. (16) (s-a)'+ IJ'
e"'f(t) F(s- a)
Transformation einer periodischen Funktion: d"F(s)
(-t)"f(t)
f(t) = f(t + T). ds"

f e-s'l'(t)dt,
T

L[f(t)] = (1- e-s1)-l 0'> 0. (17)


0
oder durch eine Reihenentwicklung der Bildfunk-
Der Nutzen der Integraltransformationen liegt tion F(s).
darin, daB sich gegebene Funktionalgleichungen Bei einfachen Nullstellen sk des Nenners in (18)
(z. B. Differentialgleichungen) im Originalbereich gilt mit der Korrespondenz L[ea 1] = 1 /(s-a) der
nach der Transformation in den Bildbereich dort Heavisidesche Entwicklungssatz
einfacher losen lassen. AbschlieBend ist die Lo-
sung F(s) dann allerdings in den Originalbereich
zuriick zu transformieren. Dazu benutzt man Kor- 7'
!( t ) -- '\' N'(sk)
Z (sk) 8' 1
e .
N' - dN/d
- s.
(19)

respondenztabellen zwischen f(t) und F(s), wobei


das Bild F(s) gelegentlich vorweg aufzubereiten Beispiel: Die LOsungsfunktion u(t) der Differenti-
ist. So zum Beispiel durch eine Partialbruchzerle- algleichung u+ cu = Pcosflt ist mit Hilfe der La-
gung place-Transformation fUr beliebige Anfangswerte
u0 zu berechnen.
F( ) = Z(s)
s N(s)
a) Laplace-Transformation
= '\'
L..
(~ + ____:ck=-2-=-2+ ... + ck,, ) ,
sL[u]- u0 + cL[u] = P~,
s
k s - sk (s - sk) (s - sk)'' S +u
(18)
L[u]=P s +~
sk: Nullstellen des Nenners mit Vielfachheit rk> (s 2 +fl 2)(s+c) s+c·
A 80 A Mathematik und Statistik

b) Partialbruchzerlegung 23.3 Z-Transformation


uo Pc 1
L[u] = s + c - (c 2 + 11 2) (s +c) Integraltransformationen verkniipfen zeitkontinu-
ierliche Original- und Bildfunktionen. Die Z-
Pc s Transformation iiberflihrt eine Folge / 0 ,!1 ,!2 , ...
+ c2 + 1J2 • s2 + 1J2 diskreter Werte in eine Bildfunktion F(z).
Pn n
+ c2 + 11 2 • 82 + 11 2 • Z[fnJ = L fnz-n = F(z), (20)
n=O
Z[fk+!- fkl = (z -1)F(z)- zfo·
c) Umkehrtransformation mit Tabeile 23-2
u(t) = u0 e-ct Auf diese Weise werden Differenzengleichungen
in algebraische Gleichungen transformiert.
+ 2 p n2 [-ce-<'+ccosflt+flsin flt].
C +u Beispiel 1: Fiir fn = 1 fUr alle n gilt
z
Z[1] = 1 + z- 1 + z- 2 + ... 1·
= --
z-
Konvergenz fUr I z I > 1 .

Tabelle 23-3. Originale /, und Bilder Z[/,) der Z-Transformation

f, (n = 0, 1, ... ) Z[f,)

z
H(n)=1 flir n;;;O
z-1
z
n
(z - 1) 2
z(z + 1)
n' (z- 1) 3
z(z + 4z + 1)
n' (z- 1)4
z

z
a" z-a

e'"
e'z
(z - e') 2
e'z(z + e')
(z- e')'
(1- e') z
(z - 1)(z- e')
z sin.O
sin n.O
z 2 - 2zcos.O + 1
z 2 - zcos.O
cos nfl z 2 - 2z cos .0 + 1
e'z sin.O
z 2 - 2e'z cos .0 + e''
z 2 - eaz cosn
ean cos nil
· z 2 - 2e'z cos .0 + e''
z z ae 0 Z
1-(1- an) e'" z - 1 - z - e' + (z - e') 2
bean- aebn z bz az
1+ a- b z- t + (a - b )(z- e') - (a - b )(z - e')
24 Gewi:ihnliche Differentialgleichungen A 81

Tabelle 23-4. Gebrauchliche Transformationen 24 Gewohnliche Differential-


Integraltransformationen gleichungen
Laplace-Transformation
24.1 Einteilung
L(/(1)] = Jf(t) e-" dt; s komplex
0
Die Bestimmungsgle.ichung ftir eine Funktion f
Fourier-Transformation heiBt gewohnliche Differentialgleichung (Dgl.)
n-ter Ordnung, wenn f= y(x) Funktion nur einer
F[/(t)] = J/(I) e-iwt dl; w reel! Veriinderlichen (hier x) ist und yC•l die hOchste in
der Gleichung
Mellin-Transformation
F(x,y,y, ... ,yC•l) = 0, y<n) = d"y/dx", (1)
M[/(1)] = J/(I) 1'- 1 dl; s komplex
0 vorkommende Ableitung ist. Ist (1) nach yC•l auf-
Stieltjes-Transformation lOsbar, spricht man von der Normal- oder expliziten
Form
S[/(t)] = J /(I)s dl;
0 I+
s komplex, largsl < rr
y(n) = f(x,y,y', ... ,y<n-1)). (2)
Hilbert-Transformation Eine gewohnliche lineare Dgl. n-ter Ordnung
~

a.(x)y<n) + ... + a0(x)y = r(x) (3)


H[/(1)]=~ _[ {~1 ~dl; wreell
mit nichtkonstanten Koeffizienten ak(x) wird
Fourier-Cosinus-Transformation nach der Existenz der rechten Seite (Storglied)
nochmals klassifiziert.
F,[/(1)] = J/(1) cos(wl) dl; w > 0, reel!
Inhomogene gewohnliche lineare Dgl.,
*
0

Fourier-Sinus-Transformation
falls r(x) 0,
(4)
Homogene gewohnliche lineare Dgl., falls
F,[/(1)] = J/(I) sin(wl) dl; w > 0, reel! r(x) = 0.
0
Periodische Koeffizienten ak(x + I)= ak(x) mit
Diskrete Transformationen der Periode I oder konstante Koeffizienten sind
weitere Sonderfalle von (3).
Z- Transformation
Wie auch bei der Berechnung unbestimmter Inte-
grale enthillt die Losungsschar, auch allgemeine
Z(f.J = L f.z-n
Losung genannt, einer Dgl. n-ter Ordnung n zu-
n=O

Diskrete Laplace-Transformation nilchst freie Integrationskonstanten C;. Durch Vor-


gabe von n Paaren [x;,y(x;)] bis {x1, [y(x1)]<kl},
L[J,] = L In e-"'; s komplex k ;;:; n - 1 , wird die allgemeine zur partikulilren
n=O oder speziellen Losung. Je nach Lage der Stellen
x1 unterscheidet man 2 Gruppen:
Beispiel 2: Aus der Differenzengleichung uk+ 1
- uk = 2k berechne man mit Hilfe der Z-Transfor- Anfangswertaufgaben:
mation die Losung u. = f(n) mit der Anfangsbe- Aile Vorgaben - hier Anfangsbedingun-
dingung u0 = 1 . gen - betreffen eine einzige Stelle x1 des (5)
a) Z-Transformation Definitionsbereiches der Dgl.

(z- 1) F(z)- z · 1 = 2 · _ _z _
(z- 1) 2 Randwertaufgaben:
z 2z Die Vorgaben - hier Randbedingungen -
---> F(z) = z- 1 + (z- 1) 3 • betreffen verschiedene Stellen des Defini- (6)
tionsbereiches.
b) Riicktransformation mit Tabelle 23-3.
Eine homogene Randwertaufgabe heiBt Eigenwert-
aufgabe, wenn Dgl. und/oder Randbedingungen
Un = 1 + 2 (;) = 1 + n (n - 1). einen zunilchs~ freien Parameter A enthalten. Gibt
es ftir spezielle Werte A1 nichttriviale Losungen
*
y1(x) 0, so spricht man von Eigenpaaren mit
dem Eigenwert A1 und der Eigenfunktion y1(x).
A 82 A Mathematik und Statistik

24.2 Geometrische Interpretation .?., · .?.2 > 0 Knotenpunkt ,


.?.,, .?.2ER: O
.?., · .?. 2 < Sattelpunkt .
Explizite Differentialgleichungen erster Ordnung,
y' = f(x,y), ordnen jedem Punkt (x,y) der Ebene .?. 1 , .?. 2 = a± jp, a* 0 Strudelpunkt .
eine Richtung zu. Durch Vorgabe eines Punktes Wirbelpunkt. (9)
(x0 ,y0) wird genau eine Kurve bestimmt, die in
das Richtungsfeld hineinpaBt. Das aufwendige Eine Darstellung der Dgl. y ' = glfmit einem Para-
punktweise Zeichnen des Richtungsfeldes erleich- meter t (z. B. die Zeit),
tert man sich durch das Eintragen von Linien glei-
cher Steigung c - lsoklinen - mit mehrfacher An- x=f(x,y), y=g(x,y) mit
tragung der Steigungen. y t x = y' = gtf, .v = dy t dt, (10)

Beispiel: Das lsoklinenfeld fl.ir die Dgl. ordnet jedem Wert t einen Punkt (x,y) des soge-
y' = x l (x- y) ist zu zeichnen und die Losungs- nannten Phasenportriits zu. Falls eine Funktion H
kurven fl.ir x 0 = 0 , Yo = 1 sowie x 0 = 0 , Yo = -1 mit dem vollstlindigen Differential
sind einzutragen. dH = H,x dx + H,ydy = dx(H, x + y'H,y ) = 0
lsoklinenfeld: c = x l (x- y)~ y = x(c- 1) / c.
FUr c = 0, oo , 1, -1,112 sind die Geraden y(x, c) die Dgl. y' = g/ferzeugt, nennt man H die
und die Losungsspiralen in Bild 24-1 eingetragen. Hamilton-Funktion zu y ' = glf:
1st die Funktion f(x,y) in einem abgeschlossenen
Gebiet G urn einen Punkt Pk (xk>Yk) stetig und be- H,x = -g und H, y =f. (11)
schrlinkt und zudem die Lipschitz-Bedingung
Beispiel, Fortsetzung: FUr die Dgl. y' = x l (x- y)
l/,yl ~ L oder mit g(x,y) = x und f(x,y) = x- y ist der Null-
1/(Xk>Yk)- /(Xk>Yk + ~y) I~ I ~YI L, (7) punkt x 0 = y 0 = 0 isoliert singular. Die Eigenwerte
L Lipschitz-Konstante , .?.1.2 = (1 ± j /3)
/2 aus

1- .~. 1 I =.?. 2 - .?.+1=0


fl.ir y' = f(x, y) in G erfullt, so gibt es genau eine 1 -1 -}.
LOsungskurve in G zu dem Startpunkt Pk; anson-
sten ist Pk ein singullirer Punkt. kennzeichnen den Nullpunkt als Strudelpunkt.
Im Sonderfall y ' = gl fmit f(xo ,Yo) = g(xo ,Yo) = 0
ist (x 0 , y0) ein isolierter singullirer Punkt, dessen
Charakteristik aus den Eigenwerten .?. der zugeho-
rigen Jacobi-Matrix J folgt.

J= [f, x g, x] z
u
, - g(x,y)
y - f(x, y) '
25 LOsungsverfahren
f,y g, y
fiir gewohnliche
L=af!ax. Differentialgleichungen
Eigenwerte .?. aus det IJ- Ail = 0. (8)

25.1 Trennung der Vedinderlichen


y
LliBt sich in y ' = f(x , y) die rechte Seite gemliB
*
f(x , y) = f,(x)f2(y) mit / 2(y) 0 separieren, so
verbleiben 2 gewohnliche Integrale :
y'=f,(x)f2<y)~ J[Jb)r'dy= JNx)dx+C.
(1)

Ein Sonderfall ist die lineare Dgl. y' + a ( x)y


X
= r(x) mit nichtkonstantem Koeffizienten a .
g,: c =0 Hierfur gilt
91: j_ =0
c y(x) = [ C + Jre(x) dx] l e(x) ,
g 3 : c• 1
9s g, : c = - 1 e(x) = exp [J a(x) dx]. (2)
1
g, 9s: C•T
Beispiel: Dgl. y ' + y l x = x 2 • e(x) = x,
Bild 24-1. Isoklinenfeld y = x(i - i f c) flir verschiedene
Steigungen c. y = (C + x 4 / 4) / x .
25 Li:isungsverfahren flir gewi:ihnliche Differentialgleichungen A 83

25.2 Totales Differential Aus a.x•y<•) + ... + a0 y = 0, y<n) = d"y/dx",


wirdmit x=e', dx=xdt, (6)
Aus dem Vergleich von Differentialgleichung
bny(n) + ... + boY= 0, y(n) = d"y/dt".
f(x,y) dx + g(x,y) dy = 0
Die nichtlineare Bernoullische Dgl. liiBt sich in eine
und totalem Differential lineare Dgl. Uberflihren:
F,xdx + F,ydy = dF= 0 Aus y' + a(x)y + b(x)y" = 0
folgt: wird mit y = z 11<1 - •), n * 1, (7)
z'+(1-n)(az+b)=O.
Falls/= F,x und g=F,y, }
d. h. wenn f, y = g, x = F, xy' (3) Das Verfahren der wiederholten Ableitung kann zu
gilt F(x,y) = C, C = const.
einfacheren Dgln. flihren:

Beispiel: Aus y = F(x,y')


wird mit y' = z (8)
Dgl. 2x cosy+ 3x 2 + (4y 3 - x 2 siny)y' = 0.
y' = dF/dx = z = F, x + F, zZ'.
a) Priifung:
Die nichtlineare Riccatische Dgl. liiBt sich in eine
f=2xcosy+3x 2, f,y= -2xsiny,
lineare homogene Dgl. 2. Ordnung Uberflihren:
g = 4y 3 - x 2 siny, g,x = -2xsiny.
Aus y' + a(x)y 2 + b(x)y = r(x)
b) Integration: wird mit y = z' /(az) (9)
F, x = f---> F= x 2 cosy+ x 3 + h1(y), a(x)z"- (a'- ab)z' + a 2 rz= 0.
F,y = g---> F = x 2 cosy+ y 4 + h 2(x).
Bei Kenntnis einer partikuliiren Losung y 1 gilt:
c) Losung:
Aus y' + ay 2 + by= r
x 2 cosy+ x 3 + y 4 = C.
wird mit y = Y1 +liz; y' = y;- z' /z 2 (10)
Gilt die Bedingung f, Y - g, x = 0 eines totalen Dif- z'- a(2y 1z + 1)- bz = 0.
ferentials nicht, so kann es einen integrierenden
Faktor <p(x,y) geben, so daB gilt Beispiel:
(<pf),y = (~pgL. Aus der Dgl. y' + y 2 = 4x + 11rx wird mit
Sonderfalle: Y1 =2 rx: z' = 4 rx z + 1.
Falls (f,y- g, x)lg = q(x), gilt
(4)
<p(x) = exp(J qdx];
falls (g,x- f,y)lf= q(y), gilt 25.4 Lineare Differentialgleichungen
<p(y) = exp [f qdy]. Lineare Differentialgleichungen formuliert man
auch abkiirzend mit Hilfe des linearen Differenti-
aloperators L, der die wichtigen Eigenschaften der
Additivitiit und Homogenitiit besitzt:
25.3 Substitution
L[y] = a.(x)y<n) + ... + a0(x)y = r(x).
Von der Vielzahl der Moglichkeiten wird hier nur L[YJ + Y21 = L[yd + L[y2J, (11)
eine Auswahl vorgeftihrt.
G/eichgradige Dgln. y' = f(x,y) zeichnen sich aus
L[ayd = aL[yJ].
durch eine Streckungsneutralitiit: Die homogene Dgl. L[y] = 0 n-ter Ordnung be-
f(sx, sy) = f(x,y). sitzt n linear unabhiingige Losungsfunktionen y 1
bis y., die man zum Fundamentalsystem der Dgl.
Durch die Substitution L[y] = 0 zusammenfaBt:
z(x) = y(x)/x--->y(x) = xz, y' = z + xz' (5) YJ(x), ... ,y.(x). (12)

liiBt sich die Form z' = !J(x)f2(z) erreichen. Jede Linearkombination ist Losung:
Die Eulersche Dgl. mit nichtkonstanten Koeffizien- L[y] = 0 flir y = CIYJ(X) + ... + c.y.(x).
ten liiBt sich in eine solche mit konstanten Fakto-
ren Uberflihren. Eine Menge von n Funktionen y 1(x) bis y.(x) ist
A 84 A Mathematik und Statistik

dann linear abhiingig - also kein Fundamentalsy- Speziell n = 2:


stem -, wenn im Definitionsbereich a ;;ax ;;a b der Dgl. y" + f(x)y' + g(x)y = r(x).

y:] [c:] = [
Dgl. ein Wert x = x 0 existiert, ftir den die Wronski-
Determinante C' aus [y~ 0 ],
Y1 Yz C2 r(x)
Yz(X) Yn(x)
W(x) = YIY;- YzY; · (18)
W(x) =

J r(x)
Yp = Yz(x) YI(x) W(x) dx

verschwindet. J r(x)
- y1(x) y 2(x) W(x) dx.
Fundamentalsystem und eine partikuliire Liisung
yP einer gegebenen rechten Seite r(x) bilden zu-
Beispiel: Gegeben ist eine lineare Eulersche Dgl.
sammengenommen die
x 2y" + xy'- y = ln x mit dem Fundamental-
Gesamtliisung ftir L[y] = 0 + r(x): system y 1 = x, y2 = 1/x.
L [yp] = r, L[yd = 0 , (14) W(x) = x(-1/x 2) - (1/x) = -2/x,
n r(x) = ln x/x 2 •
y(x) = L CkYk(x) + Yp(x). Ck: Konstante.
k~I y.= -1/(2x) Jlnxdx + (x/2) J(lnx/x )dx 2

Die Partikularliisung yP einer Summe r 1(x) bis = -lnx.


rs(x) von rechten Seiten ist gleich der Summe der
jeweiligen Partikularliisungen; es gilt das sog. 25.5 Lineare Differentialgleichung,
Superpositionsprinzip:
konstante Koeffizienten
Gegeben: L[y] = r1(x) + ... + r8 (x). Das Fundamentalsystem der homogenen Glei-
Mit L[ypd = r1(x), ... , L[Yps] = rs(x) (15) chung dieses Typs laBt sich stets aus e-Funktionen
mit noch unbekannten Argumenten A bilden:
gilt Yp = Yp1 + · · · + Yw
L[y] = 0 + r(x), L[y] = any(n) + ... + aoY·
Variation der Konstanten C in (12) ist eine Miig-
Homogene Liisung y = exp (Ax). Einset-
lichkeit, bei bekanntem Fundamentalsystem eine
zen in die Dgl. gibt die charakteristische
partikuliire Liisung von L[y] = r zu bestimmen: (19)
Gleichung
L[y] = r,L[C1Y1 + ... + CnYnl = 0, Pn(A) =anA"+ ... + ao = 0.
(16)
Yp = CI(x)yl(x) + ... + Cn(X)Yn(X). Folgende Situationen beziiglich der Wurzeln
Ak E C sind typisch:
Die neuerliche Integrationsaufgabe zur Berech- Verschiedene Wurzeln Ab die jeweils nur ein-
nung der n Funktionen C(x) eriiffnet eine Man- mal auftreten, korrespondieren mit der Losung
nigfaltigkeit weiterer Integrationskonstanten. exp (Akx).
Durch n - 1 Vorgaben Mehrfache Wurzeln Aj, die k-fach auftreten,
entsprechen einer Liisungsmenge exp (Ajx),
xexp(Ajx) bis xk-I exp(Ajx).
Komplexe Wurzeln treten paarweise konjugiert
und Einsetzen des Ansatzes (16) in die Dgl. erhiilt komplex auf. Aufgrund der Euler-Formel
exp Gcp) = cos cp + j sin cp korrespondiert ein
man genau n Gleichungen zur Berechnung der n
Wurzelpaar A = IX ± jf3 mit dem Liisungspaar
Funktionen Ck·
exp (ax) cos (f3x) , exp (ax) sin (f3x) .
Beispiel: Dgl. des Bernoulli-Balkens mit Biege-
steifigkeit EI und Axialdruck H. Elw"" + Hw"
= 0. Charakteristische Gleichurig:

lJ. J·
A4+o 2A2 =0, o 2 =HI(EI), A11=0,
An= 0, A2 = ±jo.
Fundamentalsystem:
(17)
y11 = 1 , y 12 = x, y 21 = cos Ox, y 22 = sin OX.

kurz W(x) C(x) = R(x), W: Wronski-Matrix. Partikulare Liisungen der inhomogenen Dgl. er-
25 Losungsverfahren flir gewohnliche Differentialgleichungen A 85

halt man tiber die Variation der Konstanten oder Das normierte Fundamentalsystem erleichtert die
oft einfacher durch einen Ansatz nach Art der rech- Berechnung einer partikulliren Losung L [yp] = r.
ten Seite mit noch freien Faktoren, die aus einem Die Wirkung der rechten Seite r(() d~ an der
Koeffizientenvergleich folgen. Stelle ~ nach Bild 25-1, 0 ~ ~ ~ x, auf die Losung
Yp(x) an der Stelle x entspricht der Wirkung von
Beispiel: Eine partikullire Losung der Dgl. y<n-1)(0).
y" + ay' + by= cos nx wird gesucht.
Ansatz nach Art der rechten Seite: yP = p cos nx
+ q sin flx. Einsetzen in die Dgl. gibt 2 Gleichun-
gen ftir p und q.

[ b-fl
-an
2
b-
an
n2
J [P]=[1]·
q o x=O X

f--- - ~ ---+---x - ~ ----!


25.6 Normiertes Fundamentalsystem
Bild 25-1. Uber die Lange d~ integrierte Wirkung der
Die Linearkombination des Fundamentalsystems rechten Seite r(~.
mit Faktoren Ck kann in eine solche mit Faktoren
y(O), y'(O) bis y<n- 1)(0) umgeschrieben werden.
Normiertes Fundamentalsystem:
L[y] = any<n) + ... + a 0 y= 0,
y(x) = y(O)!J(x) + .. . + y<n-l)(O)In(X) .
y(x) = CIYI(x) + ... + CnYn(X).
Normiertes Fundamentalsystem: (20) Duhamel-Formel:
(21)
y(x) = y(0)/1(x) + y'(O)Hx) + ...
I
X

+ y<n-l)(O)fn(X). Yp(x) = _l_ r<e)fn(x- () d~,


an 0
Die auf Randdaten y<k) an der Stelle x = 0 nor-
ln(X- (): In mit dem Argument x- f
mierten Funktionen fk + 1 sind selbst Linearkombi-
nationen des nicht normierten Systems. Die kon-
krete Berechnung erfordert die Losung eines Die Duhamel-Formel hat den Charakter eines Fal-
algebraischen Gleichungssystems der Ordnung n. tungsintegrals, wie aus einer entsprechenden Ana-
lyse mit Hilfe der Laplace-Transformation hervor-
Beispiel: Fiir die Dgl. y""- y = 0 mit dem Funda- geht.
mentalsystem sin x, cos x, sinh x, cosh x be-
stimme man die normierte Version. Beispiel I: Fiir die Dgl. y""- y = x ist eine parti-
Normierung von kullire Losung gesucht.

l
Mit In = (sinh x - sin x )/2 vom vorigen Beispiel
y(x) =Co sinx + cl cos X+ c2 sinhx + c3 coshx: gilt

[ f~) I~[sinh
X

:
Yp(x) = ~ (x- ~)-sin (x- ~)] df
= [ 0

T(-
y"'(O) -1
kurz Yo= KC. Yp(x) = x +sinh x- x + sinx)

Umkehrung gibt die Elimination der C; durch = (sinx + sinhx)/2- x.


Randdaten
Beispiel2: Speziell ftir die Dgl. des gedlimpften
C=+ [ : : -: -:]Yo Einmassenschwingers

1 0 1 0 mx + bx + kx = l(t), () ·=d( )/dt,

und das normierte Fundamentalsystem gilt mit den Abkiirzungen


2y(x) = (cosh x +cos x)y(O) w~ =kim, 2D = b!{k,;;
+ (sinhx + sinx)y'(O)
und weiter
+ (coshx- cosx)y"(O)
+(sinh x- sin x)y"'(O). {J = woD, w = w0 ~1- D 2 :
A 86 A Mathematik und Statistik

Normiertes Fundamentalsystem: a)L[G(x,~)]=O ftir x'l'r


Ableitungen betreffen nur die Variable x.
x(t)=e- 61 (coswt+! sinwt)xo b) G(x, ~ muB die Randbedingung erflillen.
c) akGfoxk (k = 0 bis k = n - 2) muB an der
_ 61 sin wt . Stelle ~ stetig sein.
+e --xo. d) Die (n - 1)-te Ableitung muB an der (25)
(J)

Stelle x = ~ einen Einheitssprung auf-


Xo = x(t = 0), Xo = x(t = 0).
weisen.
Partikularli:isung tiber Duhamel-Formel:
I [3"-IG(x, ~)/Clxn-le:~:~ = an~X).
y = - 1- Je-w- •J [sin w(t- r)]f(r) dr.
P mw 0 Die praktische Berechnung der Greenschen Funk-
tion geht aus von einer Linearkombination der Li:i-
Die normierte Fundamentalli:isung (20) mit ihren sungsfunktionen y 1(x) bis Yn(x) des Fundamental-
n - 1 Ableitungen beschreibt den EinfluB des Zu- systems, wobei wegen der Unstetigkeit bei x = ~
standes z(O) an der Stelle x = 0 auf den Zustand zwei Bereiche unterschieden werden.
z(x) an einer beliebigen Stelle x mittels der Uber-
tragungsmatrix 0:

z=r~, ],
l
z(x)=U(x)z0 , (26)
y<n-1)

(22)
fl ... fn
0=
r;!{ ~~ . Berechnung der n Funktionen dk:
Stetigkeit 3iGf3x; (i = 0 bis n - 2) flir
f 1(n- I) · · · J;n(n- I) x = ~ gibt n - 1 Gleichungen.
0 entspricht der Wronski-Matrix. n

Aus dem Zusammenhang (22) folgen einige Eigen-


I
k~l
dkWY~)m=o.
schaften der Ubertragungsmatrix. (27)
Einheitssprung von an- I G/Clx"- I
U(x = 0) = I, (Einheitsmatrix), ftirx=~,

U(x) 0(- x) =I, 1


L~ dkWY~n-IJW =
n
--.
U(x2) U(x 1) = U(x1 + x2), k 1 2an
(23)
allgemein Berechnung der n Unbekannten ck:
n
U(xn) · ... · U(x 1) = U(s), s= L Xk·
k ~I
Erflillung der jeweils n/2 Randbedingun-
gen in Ra[G] und in Rb[G] ftir x =a und
X= b gibt:

25.7 Greensche Funktion


Ra Ltl (ck + dk)Yk] = Ta,
(28)

Lt
Wiihrend Duhamel-Formel (21) und Ubertra-
gungsmatrix (22) die Li:isung vom Nullpunkt aus
entwickeln, was dem Vorgehen bei Anfangswert- Rb 1
(ck- dk)Yk] = 'b·
problemen entspricht, erzeugt die Greensche
Funktion G(x, ~) die partikuliire Li:isung Yp zur
Beispiel: Zur Dgl. y"- o 2y = 0 + r berechne man
rechten Seite r(x) einer Randwertaufgabe im De-
finitionsbereich a ~ x ~ b. die Greensche Funktion ftir das Intervall 0 ~ x ~ 1
mit den Randbedingungen R0 [y] = y'(O) = 0 und
Dgl. L[y] = any<nJ + ... + aoy = r(x), R1(y] = y(l) = 0.
b (24) Mit dem Fundamentalsystem y 1 = cosh ox,
L[yp] = r, Yp = JG(x, ~) rW dr y 2 = sinh ox wird (26) zu:
a

Randbedingungen Ra(Y] = ra, Rb(Y] = rb·

Durch Ableiten von Yp und Einsetzen in die Rand-


wertaufgabe ergeben sich die notwendigen Eigen-
schaften von G(x, ~):
· 26 Systeme von Differentialgleichungen A 87

Berechnung der dk nach (27): b (x) begriindet sein, sowie es sich in folgender
Dgl. darstellt:

[ ~~~~~e ::s:e6e] [ ~J = [ - ~12] · y"+ A(x) y'+ B(x) y=O,


x x2
d = sinh6e d = -cosh6e (32)
I 26 ' 2 26 . A(x), B(x) in x0 =0 stetig.

Berechnung der ck nach (28): Fiir eine Dgl. nach (32) ist x 0 = 0 eine Stelle der
Bestimmtheit mit einer verallgemeinerten Form
(c1 + d 1)y~(0) + (c2 + d2)y;(O) = 0, der Entwicklung ftir das Fundamentalsystem.
(c1 - d1)yJ(l) + (c2- d2)Y2(1) = 0,
(33)
~[co~61 si~61] [::]
..t1 - ..t2 * 0, ±1, ±2, ....
= [ d cosh 6~: d sinh 61] · ..t1 , ..t2 Wurzeln der determinierenden Gleichung
2
1 2
..t(..t- 1) + AA (0) + B(O) = 0.
Nach einigen Umformungen erhiilt man die
Greensche Funktion, wobei oberer und unterer
e
Teil in X und symmetrisch sind.
COSh6x. sinh6(e-1) X '5, e 25.9 Integralgleichungen
{ 6 cosh61 ' -
Die Greensche Funktion (24) erzeugt die partiku-
G(x, e> = cosh 6( sinh6(x- 1) x <!e.
liire LOsung y(x) zu einer beliebigen rechten Seite
6 cosh61 ' -
r(x) ftir ein Randwertproblem im Defmitionsbe-
reich a ;a; x ;a; b.
b

25.8 Integration
y(x) = f G(x, e> r(e> de,

durch Reihenentwicklung G(x, e>, r(e> gegeben; y(x) gesucht.

Unter gewissen Voraussetzungen kann die LOsung Die Umkehrung dieser Aufgabenstellung, zu einer
einer Differentialgleichung durch Potenzreihen an gegebenen linken Seite die passende ,Belastung"
einer Entwicklungsstelle x 0 approximiert wer- zu fmden, definiert die Integralgleichung 1. Art:
den.
b

y= L ak(x - Xo)k. (29)


r(x) = f K(x, e>y(e> de,
k=O
(34)
Kern K(x, e>, r(x) gegeben; y(e> gesucht.
Durch Einsetzen in die Dgl. und Ordnen nach Po-
tenzen erhiilt man algebraische Gleichungen ftir Verallgemeinerungen von (34) enthalten y(x)
die Koeffizienten. auch auBerhalb des Integrals:
Die explizite Anfangswertaufgabe b

y<•> = f(x, y, ... , y<•-1)) g(x)y(x)= f K(x,e>y(e>de+r(x), (35)


mit gegebenen Anfangswerten (30)

g(x) = 1: Integralgleichung 2. Art,
y(O) =Yo bis y<n-ll(O) = y&•-l) g(x) beliebig: Integralgleichung 3. Art.
ist an der Stelle x 0 nach (29) entwickelbar, falls die Fiir feste Integrationsgrenzen spricht man von
rechte Seite f in (30) als Funktion Fredho1mschen, sonst von Vo1te"aschen Integral-
gleichungen.
f(y) an der Stelle Yo in y entwickelbar ist,

f(y<•- 1>) an der Stelle Y&" -I> in y<• -I> entwickelbar


ist.
Bei linearen Dgln. zweiter Ordnung, 26 Systeme von
y" + a(x)y' + b(x)y = r, (31)
Differentialgleichungen
kann die an der Stelle Xo = 0 nicht mogliche Ent- Systeme von Differentialgleichungen - hier wer-
wicklung nach (29) in einem Pol erster Ordnung den nur lineare mit konstanten Koeffizienten be-
von a(x) und einem solchen zweiter Ordnung von handelt - in der kompakten Matrizenschreibweise
A 88 A Mathematik und Statistik

i(t) = Az(t) + b(t)' Matrixexponenten gilt eine der skalaren Darstel-


zT = [z1(t) ... z.(t)], ( )" = d()/dt, lungen entsprechende Form.
(1) In der Regel ist die Reihe nach einem bestimmten
homogen: i - Az = o, Kriterium abzubrechen. lm Sonderfall der Ma-
inhomogen: i - Az = b, trix A aus (2) verschwindet bereits A 4 und damit
alle folgenden Potenzen.
ergeben sich direkt bei Problemen mit mehreren
Freiheitsgraden oder durch Umformulierung einer Beispiel: Biegebalken nach (2) mit dem Verfah-
Dgl. n-ter Ordnung in n Dgl. 1. Ordnung. Dazu ren der Reihenentwicklung.
werden n - 1 neue abhiingig Veriinderliche einge-
fUhrt, die moglichst eine physikalische Bedeutung
haben sollen. 1
EI'
Beispiel:
Dgl. 4. Ordnung des Biegebalkens:
Elw"" = qz. Sinnvolle abhiingig Veriinderliche:
Neigung ifi = -w', ()' = d()/dx,
A3= [~ ~ ~ -~]-1-
000 0 EI'
A4=0,

Moment M = ElqJ', 0 0 0 0
Querkraft Q = M'. gilt z(x) = U(x) z(O),
Zusammen mit der urspriinglichen Dgl. in x2 x3
neuer Form Q' = - qz gilt 1 -x
2EI 6EI
-1 0 x2
U(x) = 0 1 -X
0 li(El) EI 2EI
0 0 (2) 0 0 1 X

0 0 0 0 0 1

Das charakteristische Polynom (4) dient nicht nur


der Berechnung der gesuchten Eigenwerte A. Es
Homogene Losungen zu (1) erhiilt man auf einem
ersten moglichen Weg durch einen Exponential- gilt dariiber hinaus der wichtige Satz von Cayley-
Hamilton:
ansatz
z(t) = c e'', c konstante Spalte. Die Matrix A erftillt ihr eigenes charakteristi-
sches Polynom: det (A - U) = 0.
Eingesetzt in Az - i = o gibt charakteri-
(3) Aus (4): A" + a 1A"- 1 + ... + a.1 = 0
stisches Gleichungssystem (6)
(A - U) c = o fUr AJ. c1 bis A., c•. folgt: A"+ a1A•-i + ... + a.I= 0.
Damit kann jede ganzzahlige Potenz A k mit k ~ n
Notwendige Bedingung fUr Losungen: durch ein Polynom mit hOchstens An- I dargestellt
lA - A./I = A" + alA" - I + ... + a. = 0. (4) werden; dies gilt auch fUr die Entwicklung

Die Berechnung der Nullstellen als Eigenwerte A


des speziellen Eigenwertproblems (A - AI) c = o
erfolgt mit Hilfe bewiihrter numerischer Verfah-
ren. mit weiteren Faktorfunktionen ak(t), die tiber die
Ein altemativer Weg strebt die Losung in Form Eigenwerte Ak mit den Basislosungen exp (Akt) ver-
einer Ubertragungsmatrix an: kntipft sind. Bei n verschiedenen A-Werten gilt

z(t) = exp [A· (t- to)] z(to).


11 A
1
A2 ...
.. . A~-ll
A~ -I
[aa 0(t)
1
(t) l _ [exp(A 1
exp (A2 t)l
t)
Speziell fUr t0 = 0: [ : : : : - : .
1
exp (At) = I+ At + 2! (At) 2 1 An A~-i a._ 1(t) exp(A.t)
(5)

+ ;! (At) 3 + .... Die auf Anfangswerte z(O) normierte Ubertra-


gungsform (5) erschlieBt entsprechend der Duha-
(8)

d
Mit dt exp (At) = A exp (At) = [exp (At)] A mel-Formel Gl. (21) in 25.6 auch die partikuliire
LOsung ip - Azp = b,
gilt in der Tat i - Az = o.
Jexp[A(t-r)]b(t)dt.
I

zp(t)= (9)
FUr die Reihenentwicklung der e-Funktion mit 0
27 Selbstadjungierte Differentialgleichung A 89

Tabelle 26-1. SpezielJe Ansiitze z.(t) zur Uisung der Dgl. nommen, wenn ftir x die Eigenvektoren xk einge-
z;-Az.= b setzt werden.
Eine Ubertragung von Matrizen A auf lineare Dif-
b Ansatz Uisungssystem f\ir die ferentialoperatoren L fdhrt zuniichst zur Defini-
Ansatzkoeffizienten
tion des adjungierten Operators L zu L:
m
L a.t• Ju(x)L[v(x)]dxb Jv(x)L[u(x)]dx~£,
= (5)
b.~. mEN A am =-b.
k=O
AOm-t mam
und zur besonderen Benennung der wichtigen Si-
Aa. = 1 a, tuation, falls
b0 e"' ae"' (A- al) a= -b0
falJs a * Eigenwert von A Ju(x)L[v(x)] dx= Jv(x)L[u(x)] dx. (6)
£ =L ist selbstadjungierter Operator.
[:1 -;I][:]=[=::]
Co COS WI acoswt +
+ s0 sinwt bsinwt Die Uberpriifung von (6) bezuglich der Berech-
nung von [ aus (5) erfolgt durch partielle Integra-
tion, wobei die entstehenden Randterme zuniichst
Fur spezielle rechte Seiten empfiehlt sich die Be- nicht beachtet werden. Operatoren der Form
nutzung der Tabelle 26-1.
L[y] = aoY- (aJY')' + (a2y'')"- ...
+ ( -1)m(a,.y<ml)(m), (7)

27 Selbstadjungierte ak=ak(x), y=y(x),

Differentialgleichung sind ftir hinreichend oft differenzierbare Funktio-


nen ak selbstadjungiert.
Bei Bilinearformen Zeile x Matrix x Spalte ist das Fur ein homogenes Randwertproblem,
skalare Ergebnis unabhiingig von der links- oder
Dgl. M[y]-lN[y]=O,
rechtsseitigen Multiplikation mit a oder b, falls (8)
die Matrix A symmetrisch ist. Randbedingungen R0[y] = 0, RtlYl = 0,
Bilineare Form: gelten ftir die Eigenwerte lk und EigenlOsungen
Allgemein: a TAb= bTATa, Yk(x) bei selbstadjungierten Operatoren ebenfalls
(1) Orthogonalitiitsbedingungen:
speziellAT=A: aTAb=bTAa. Falls
Die Symmetrieeigenschaft hat weitgehende analy- M[yk] - lkN[yk] = 0, Ro[Ykl = 0, RtlYkl = 0
tische und numerische Konsequenzen; so sind
zum Beispiel die Eigenwerte l des homogenen und
Problems (A - AB) x = o fUr definites B stets reell M= M, N= N gilt:
und die Eigenvektoren x haben Orthogonalitiitsei-
genschaften. Nu =JY;N[yi] dx = 0, falls i * j,
Falls (A - lkB) xk = o, k = 1 bis n, A = A T,B = BT
gilt
M _ J
u- Y;M[yi] dx -
_{0,' N falls f: 11i * j • - .- k
(9)
"k kk> as t-J- .
xfBxi=O, falls i*j.
Falls in R 0 und R 1 noch diskrete Randelemente
xTAx·={O, falls i*j (2)
(in der Mechanik sind dies Fedem und Massen)
' 1 lkxiBxk> falls i = j = k. enthalten sind, ist (9) zur sogenannten belasteten
Orthogonalitiit zu erweitem.
Die letzte Beziehung in (2) liiBt sich nach lk auflo-
Die letzte Aussage in (9) fdhrt wie bei Matrizen
sen, wobei der entstehende Quotient ftir beliebige
zum Rayleigh-Quotienten :
x infolge seiner Extremaleigenschaft fundamen-
tale Bedeutung hat; es ist dies der Rayleigh-Quo-
tient: R =
JyM[y] dx M= M, N= N, (10)
xTAx
JyN[y] dx'
R= xTBx' A=AT, B=BT, (3)
Rextr aus M[Yextrl - R.xtrNlYextrl = 0
Rextr aus R,; = 0, i = l...n, (),; = aRtax;. mit Ro[Yextrl = 0, RtlYextrl = 0. (11)
(4)
~ (A - RextrB) Xextr = 0 ~ Rextr = Ak. ~R.xtr= lk.

Aus dem Vergleich von (4) mit (2) erweisen sich Die extremalen Werte des Rayleigh-Quotienten
die extremalen Werte des Rayleigh-Quotienten als entsprechen den Eigenwerten lk der Randwertauf-
Eigenwerte lk des Paares A, B. Sie werden ange- gabe (8), falls zur Extremwertberechnung nur sol-
A 90 A Mathematik und Statistik

che Funktionen y(x) zugelassen werden, welche Fundamentalsysteme:


die Randbedingungen erfullen. Sie heil3en Ver- Y1 = F(a, b, c; x)
gleichsfunktionen : (3)
y 2 = x 1 - cF(a- c + 1, b- c + 1, 2- c; x)
Ro[Y] = 0, R1[y] = 0. (12)
c nicht ganzzahlig, lxl < 1.
Fur die konkrete Rechnung ist es vorteilhaft, die
y 1 = F(a, b, a+ b- c + 1; 1 - x)
Operatoren M und N durch partielle Integration
gleichmal3ig nach links und rechts aufzuteilen: Yz = (1 - xy- a- b
· F(c- b, c- a, c- a- b + 1; 1 - x)
f yM[y] dx ~ f {P[y]} {P[y]} dx, a+ b- c nicht ganzzahlig, lx- 11 < 1.
JyN[y] dx ~ J{Q[y]} {Q[y]} dx. (13)
y 1 = x-"F(a, a- c + 1, a- b + 1; 1/x)
y 2 = x-hF(b, b- c + 1, b- a+ 1; 1/x)
Beispiel: a- b nicht ganzzahlig, lxl > 1.
Dgl. des Knickstabes mit
Legendresche Dgl.:
w"" + A. 2 w" = 0, A. 2 =FIE/,
w(O) = 0, w'(O) = 0, w(l) = 0, w"(l) = 0. (1- x 2 )y"- 2xy' + (n + 1)ny = 0,

JwM[w] dx= Jww"" dx n;;; 0 ganz.


Stellen der Bestimmtheit x = -1; + 1.
= Jw"w" dx,
[ww"'- w'w"]b +
Eine LOsung ist
JwN[w] dx =- Jww" dx = -[ww']b + Jw'w' dx.
Pn(x)=F(-n,n+1,1; 1 ;x).
l_l_
Alle Randterme sind wegen der Randbedingungen (4)
gleich Null.
i
-1
Pm(x)Pn(x) dx =
2n + 1
m
m
*n
= n

Tschebyscheffsche Dgl.:
28 Klassische nichtelementare (1- x 2)y"- xy' + n 2y = 0.
Differentialgleichungen Eine Losung ist
;x).
l2
Tn(x)=F(n,-n,+; 1
Die gewohnlichen Dgln. 2. Ordnung mit variablen (5)
Koeffizienten,
y" + a1(x)y' + ao(x)y = 0 j Tm(x)Tn(X) dx = rr~ ::: * O.
oder (p(x)y')' + q(x)y = 0 (1) -1 ~ rr m=n=O

mit p(x) = exp Ja 1 dx, q(x) = a0 p(x) Laguerresche Dgl.:


sind fUr spezielle Paare a 1(x ), a0 (x) mit traditio- xy" + (1 - x )y' + ny = 0.
nellen Namen belegt. Die nachfolgende Aufstel- Eine Losung ist (6)
lung enthalt charakteristische Merkmale einiger Ln(x) = n!K(-n, 1; x) mit der
klassischer Dgln.

Hypergeometrische Dgl.: konfluenten hypergeometrischen Reihe:


a 1 a (a + 1) 2
x(x -1)y" +[(a+ b + 1)x- c]y' + aby = 0. (2)
K(a,c;x)=1+cx+2T· c(c+ 1) x
Stellen der Bestimmtheit x = 0; 1; "'· 1 a (a + 1)(a + 2) 3
Eine Losung ist +3!· c(c+ 1)(c+2) x + ····
y = F(a, b, c; x) = 1 +
ab
x c (7)

+ _!__ a(a + 1)b(b + 1) x 2


2! c(c+1)
+ _!__ a(a + 1) (a+ 2)b(b + 1)(b + 2) x 3
c(c + 1)(c + 2) Dgl. der Hermiteschen Polynome:
3!
+ .... y"- 2xy' + 2ny = 0. (8)
29 Partielle Differentialgleichungen 1. Ordnung A 91

Eine Uisung ist 29 Partielle Differential-


d"(x)
H.(x) = ( -1)" exp (x 2) dx" [exp (- x 2)]. gleichungen 1. Ordnung
Eine Bestimmungsgleichung ftir die Funktion
Jexp(-x 2)Hm(x)H.(.~)dx=
~
-~
{ 0
c
2"n!vn
u(x~> ... , x.) von n unabhangig Veriinderlichen xi
heiBt partielle Differentialgleichung k-ter Ord-
nung, falls u in partiell abgeleiteter Form Oiulox{
Besselsche Dgl.: erscheint, wobei die hOchste Ableitung imax = k
die Ordnung der Dgl. bestimmt. Das W esentliche
x 2y" + xy' + (x 2 - n 2)y = 0. (9)
einer linearen Dgl. 1. Ordnung,
Eine Losung sind die Zylinderfunktionen 1. Art

(~)" kto (-1)k 22kk!(! + k)! x2k, Iai(x)u>i+b(x)u+c(x}=O,


n x-: [~]
J.(x) = i-! - ~. , (1)

x>O; a( )/axi = ( ), i>


auch die Zylinderfunktionen 2. Art oder Neumann- zeigt sich in der verki.irzten homogenen Form
sche Funktionen
n
1 L,ai(x)u>i=O kurz aT(x)gradu=O. (2)
N.(x) = . ( ) [cos(nn)J.(x) -l_.(x)]; (10)
sm nn i=l

auch die Zylinderfunktionen 3. Art oder Hankelsche Mit einer zunachst noch unbekannten Darstellung
Funktionen
u[x(t)] = c, c =canst, (3)
H~(x) = J.(x) + jN.(x)
(11) der Losung in Form eines parametergesteuerten
H~(x) = J.(x)- jN.(x).
Zusammenhanges zwischen den Variablen (Re-
Eine besondere Bedeutung hat die Mathieusche duktion der Vielfalt auf n - 1) ist i.iber den Zu-
Dgl.: wachs
ji +(A- 2h cos2t)y = 0 (12) n
dc/dt = 0 = L u, i dx/dt (4)
mit einem periodischen Koeffizienten i-1

cos 2t =cos 2(t + 1r). Es gibt nach Floquet stets Lo-


sungen ein implizites Erftillen der Dgl. (2) garantiert, falls
die Koeffizienten von u, i in (2) und (4) i.iberein-
y(t + n) = e""y(t), (13) stimmen. lnsgesamt gibt dies die n charakteristi-
schen Gleichungen ftir x(t),
deren Stabilitiit vom Exponenten IX abhiingt. Im
konkreten Fall wird man von y(t = 0) ausgehend
durch numerische Integration y(n) errechnen, wo- (5)
bei der Quotient y(n)/y(O) stabilitatsentscheidend
ist. Bei einem System 1. Ordnung mit Periode T,
i=A(t)z, A(t+T}=A(t), die unter Einbeziehung von n lntegrationskon-
(14)
stanten zu integrieren sind. Durch Elimination
integriert man i.iber eine Periode (zweckmiiBig von des Parameters t erhiilt man die Grundcharakteristi-
t = 0 bis t = T) und erhiilt die Ubertragungsma- ken
trix () (auch Transitionsmatrix):
Z1 = Ozo, zo = z(t = 0), z 1 = z(t = T). (15) (6)
Der Uisungsansatz zk = txkz0 i.iberftihrt (15) in ein
Eigenwertproblem.
die in beliebiger funktioneller Verkni.ipfung
(0-txl}z0 = o ~tx= a+ jb= ~a 2 + b 2eilfJ.
(16) r/J(fb ... ,f.-1) = u,
Stabilitiit, falls a 2 + b 2 ;;;; 1 . (7)
aT(x) grad u = 0,
eine spezielle Uisung der Dgl. (2) darstellen, falls
nur r/J stetige partielle Ableitungen 1. Ordnung
besitzt. Auf diese Weise lassen sich beliebig viele
Uisungen u(x) erzeugen.
A 92 A Mathematik und Statistik

Beispiel: Ftir die Dgl. xu,x + yu,y + 2(x 2 + y 2) u,. u(x) zeigt sich in den Eigenwerten ..l 1(x) bis ..t.(x)
= 0 mit x 1 = x, x 2 = y, x 3 = z berechne man die der Koeffizientenmatrix A (x ), die ihrerseits eine
Grundcharakteristiken / 1 , / 2 und weise nach, daB Funktion der Koordinaten x des Definitionsgebie-
f/J(/1,/2) = fd2 ebenfalls Li:isung der Dgl. ist. tes ist; Tabeile 30-1.
Durch Integration der Dglno dxldt = x, dyldt = y, Im Sonderfail n = 2 entscheidet die Koeffizienten-
dzldt = 2(x 2 + y 2) erhiilt man zuniichst x(t) determinante
= c1e 1, y(t) = c2e' und daraus tiber dzldt
= 2e 21 (ci + c~) die Parameterdarstellung z(t) A= -1 an(x) adx) I (2)
= (ci + c~) e2 ' + c3 o Elimination von t liefert die adx) a22(x)
Grundcharakteristiken ylx = c2/c1 =Cr. C2 = c3
= z - (x 2 + y 2 )o Die partiellen Ableitungen der tiber den Typ der Dgl.:
Funktion f/1 = C1 oC2 ergeben in der durch die Dgl. < 0 flir aile x: elliptisch
bestimmten Kombination in der Tat die Summe n = 2: A(x) { = 0 flir aile x: parabolisch (3)
Null. > 0 flir aile x: hyperbolischo
yz- y ( 1 - - y2) Wie quadratische Formen auf Diagonalform mit
xlf/1, x = - -
x2 x2
*
a;i = 0 flir i j transformiert werden konnen, las-
z ( x +3yx2 ) sen sich Dglno auf ihre Normalformen transfor-
ylfP,y =~- I=oo miereno Mit neuen Variablen e,
11 ansteile von x 1
= x und x 2 = y sowie entsprechenden Ableitungen
2(x2 + y2) I f/1,. = ~ nach eund 11,

e = ecx,y), 11 = 11(x,y),
u = u[x(e, 7]), y(e, 71)1- u[e(x,y), 11(x,y)],
30 Partielle Differential- (4)
gleichungen 2. Ordnung U,x = v, ee X+ v, '1'f/,y usw.,

Das Charakteristische einer linearen partieilen liiBt sich der Ubergang zur transformierten Form
Differentialgleichung 20 Ordnung anschreibeno

L[u] = an(x)u,n + adx)u,12 + ooo + a1.(x) U.rn u = f 1(x,y): a 11 u, xx + 2a 12 u, xy + a22 u,yy


+ an(x)u,12 +a22(x)u,22 + 000 + a2n(x)u,2n + F(x,y, u, U.x, u,y) = 0,
(1) u=Jie,11): bnu,u+2b12u,""+b22u,qq
+ a 1.(x) U.rn + a2.(x) u,2n + + a.. (x) u, nn
0 0 o +Gee. 11. u, "·"' u,q) = o,
+ br(x) U,r + b2(x) U, 2 + 000 + b.(x) U, n aij = fij(x,y), bij = g;j(e, 11) 0 (5)
+c(x)u=r(x), xT=[x1 ,x2 ,ooo,x.], bn =an f, x + 2a12 e, xe,y + a22 f,Y,
mit n Variablen x; und der gesuchten Funktion b22 = an112.x + 2a12 71.x11.y + a22112'Y'
b12 = an e, x 11.x + a12Ce.x 1/,y + e,Y 11.x) + a22 e. Y1J,r
Tabelle 30-l. Klassifikation von Dglno 20 Ordnung Der Typ der Dgl. und die Eindeutigkeit der Um-
Eigenschaften aller .<, in allen TypderDgl. kehrung ce.
11)- (x,y) ist gewiihrleistet durch die
Punktenx Jacobi-Determinante

*
Alle .<, 0 und dasselbe Vorzeichen elliptisch
(6)
*
Alle .<, 0 und genau ein Vorzeichen hyperbolisch Aile Bedingungen der Tabeile 30-2 lassen sich zu
entgegengesetzt zu allen anderen
Mindestens ein .<, = 0 parabolisch zwei Dglno flir e,. und e,Y bezo 11.x und 71,y zusam-
menflihren:

Tabelle 30-20 Normalformen fdr n = 2

Normalform Bedingungen fdr .Bij Typ

u,..,+ G,(e, TJ, u, u,,, u,,)=O B11 = 0, B, = 0, B 12 *0 hyperbolisch


U,"- u,"" + G,(e, TJ, u, u, ,, u, ,) = 0 B11 + B, = 0, B" = 0 hyperbolisch
u, « + G(e, TJ, u, u, ,, u, ,) = 0 B11 * 0, B 12 = B 22 = 0 parabolisch
u,ee+ u, .. + G(e, TJ, u, u,,, u,,) = 0 B11 = B 22 * 0, B 12 = 0 elliptisch
30 Partielle Differentialgleichungen 2. Ordnung A 93

all q;, x + Ca12 + [i) ({J,y = 0, Tabelle 30·3. Allgemeine Li:isungen ftir einfachste Nor-
malformen. F, G sind stetig differenzierbare, ansonsten
all q;,. + ( a12 - [i) q;, Y = 0, beliebige Funktionen.
q; = {c;(x,y), 71(x,y)}.
Einfachste Form Li:isungen
Charakteristische Gleichung:
u = F(x) + G(y)
u,xx=D u = xF(y) + G(y)
U,xx + a 2U,yy = 0 u = F(y +jax) + G(y- jax)
oder zusammengefal3t zu
u,xx- a 2 u,yy = 0 u = F(y + ax) + G (y - ax)
(7)

Aus den Charakteristiken q; 1(x, y) und q;2(x, y) fol-


gen die Transformationen Separationsverfahren in Form von Produktanslit-
zen
(8)
L[u(x)] = r(x),
(10)
u(x~o ... , Xn) = !J(x1)/2(x2) · ... · fn(Xn)
Beispiel. Die Dgl.
flir die Normalformen konnen auch bei Dgln. mit
2yu,xx + 2(x + y) U.xy + 2xu,yy + u = 0 nichtkonstanten Koeffizienten erfolgreich sein,
wenn es nur gelingt, eine Funktion fk(xk) zusam-
ist im Gebiet ohne x = y aufNormalform zu trans- men mit der Variablen xk zu separieren; so zum
formieren. Beispiel flir k = 1:
Der Typ ist zufolge A = (x + y ) 2 - 4xy = (x - y ) 2
> 0 hyperbolisch. Die charakteristische G lei- F1(x1,/1J1,1,/1,11)
chung = - F(x2, ... , x.,J2, ... ,/.,/2,2• ... ) = C~o

2yy' 2 - 2(x + y)y' + 2x = 2(yy'- x) (y'- 1) = 0 c1 = const. (11)

hat die Losungen ({!1 = und q;2 = y- X


y2 - x 2 = c1 Beginnend mit der Losung der gewohnlichen Dgl.
= C2 aus der getrennten Integration der Faktoren. F1(x1,/1,/1,1, ... ) = c1 gelangt man i.iber eine
Daraus folgen die Transformation mitsamt der gleichartige sukzessive Behandlung des Restes zur
Umkehrung: Gesamtlosung.
c; = y 2 - x 2 = (y + x) (y- x), 11 = Y- x. Beispiel. Die Dgl. u,.y + yu,. - xu, y = 0 ist mit-
tels des Ansatzes u(x, y) = / 1(x)/2(y) zu losen.
2x= (-11 + c;/11), 2y = 11 + c;;11· Einsetzen und Separation liefert x/1//1,x = 1
Zum Einsetzen in die anfangs gegebene Dgl. wer- + Yf2lf2,y· Aus der Integration von xf/!1,x = c1 zu
den die partiellen Ableitungen von / 1= c0 exp ( ;;1 ) und der Integration der rechten
u[c;(x, y), 17(x, y)) benotigt.
u,. =u,,(-2x)+u,,(-1), Seite zu / 2 = c2 exp ( 2 (c~~ 1)) folgt die Gesamt-
u,y =u,,(2y)+u,, (1), losung
U,xx=4x 2 u,ee+4xu,e.+ u,,,-2u,,,
x2 + 1 ~
2
u,yy= 4y 2 u,ee+ 4yu,e. + u,,, + 2u,,,
u(x,y) = C0 exp [ ; 1 ( cJ).
u, xy = - [4xy u, « + 2(x + y) u, e.+ u, ,,]. Beispiel. Man zeige, dal3 die speziellen Losungen
Mit u = (y + jax)" die Dgl. Uoxx + a 2 u,yy = 0 erfullen.
Mit
x = x(c;. 71) und y = y(c;, 17)
U,xx = n(n -1)(y + jax)"- 2 (-a 2),
erscheint die Ausgangsdgl. in der Tat in der Nor- u, yy = n(n- 1) (y + jax)"- 2
malform:
wird in der Tat die Dgl. befriedigt.

Im Sonderfall konstanter Koeffizienten au werden


die Charakteristiken zu Geraden

C1 =ally- (al2 + [i) X,


C2 =anY- (a 12 - [i) x, (9)
A = aA- ana22·
A 94 A Mathematik und Statistik

31 Losungen partieller r'P(x, t) =~(sin irr xll) ( F; cos ~: t +·G; sin ~: t),
Differentialgleichungen
oc 2 =a. (6)
Die Konstantenpaare F;, G; werden durch die ge-
31.1 Spezielle LOsungen der gebene Anfangskonstellation
Wellen- und Potentialgleichung r/J(x, t = 0) = u0 (x), r/J·(x, t = 0) = u0(x) (7)

Mit der Wellengleichung bestimmt, indem man die Orthogonalitiit der Ei-
genfunktionen aus (5)
!J.rp = arp·· + 2b,P. + c,P, ( )" = d( )/dt, (1)
I
!:.. Laplace-Operator; a, b, c Konstante,
!J.r/J = r'P,xx + rp•YY + r'P,.. in kartesischen Koor- Ju;(x) uj(x) dx = 0
0
fUr i *j (8)
dinaten,-
derart ausnutzt, daB man die Gln. (7) jeweils mit
erfaBt man einen weiten Bereich von Schwin- uk(x) multipliziert und i.iber dem Definitionsbe-
gungserscheinungen in den Ingenieurwissenschaf- reich 0 ~ x ~ I integriert.
ten. Ein Produktansatz
,P(x, t) = u(x) v(t), (2) ~ F;sin i~ x = uo(x)
I

k;
I
getrennt fUr Zeit t und Ort x, ermoglicht eine Se-
paration ~Fk=+J u0(x)sin xdx,
(9)
0

t:..u= aii+2bti+cv=-,F (3) "L.. G;-y;:


irr sm-
. irr .( )
u v 1-x = u0 x
I

I
mit der Konstanten (- ..t 2 ). Die Integration der
Zeitgleichung beliiBt Integrationskonstanten A, B 2oc u0 x sm-
~ Gk=-k
krr d
1-x x.
J .( ) .
zum Anpassen an gegebene Anfangsbedingun- rro
gen. Die Gleichungsfolge (2) bis (9) ist typisch fUr aile
aif + 2bti + (c + ..t 2) v = 0. eindimensionalen Ortsprobleme in der Zeit.
Fi.ir ebene und riiumliche Gebiete besteht zwar
b
--t kein Mangel an Losungsfunktionen, so zum Bei-
e • (A cos wt + B sin wt) spiel im Raum,
mit w 2 = _.tl:c -(~Y. U.xx + U,yy + U,.z + _.t2u = 0,
v(t) = (4) u(x,y, z) =A exp [j(±ocx ± f3y ± yz)] (10)
b = 0: A cos wt + B sin wt
mit w 2 = (..t 2 +c)/a. mit ,.t2=oc2+f32+y2, j2=-1,
c + _.t2 ) doch gelingt es damit in aller Regel nicht, vorgege-
a = 0: A exp ( - ----v;- t .
bene Randbedingungen zu erflillen.
Beispiel. Ein losbarer Sonderfall betriffi die
Die Integration der Ortsgleichung t:..u + ..t 2u = 0, Helrnholtz-Gleichung !J.u + .:i 2u = 0 in einem ho-
auch Helmholtz-Gieichung genannt, hat gegebene mogenen achsenparallelen Quader mit den Kan-
Randbedingungen zu beriicksichtigen. Fi.ir den tenliingen ax, ay, a. und vorgeschriebenen Werten
Sonderfall nur einer unabhiingig Veriinderlichen x u = 0 auf allen 6 Oberfliichen.
steht dafdr ein weiteres Paar D, E von Integra-
tionskonstanten zur Verfligung. Eigenfunktionen

Dgl. U.xx + ..t 2u = 0. . irr . jrr . krr


"•''k =A--ksm-xsm-ysm-z,
ax az
Losung u (x) = D sin ..tx + E cos ..tx. ll_y
F)
' IJ

Spezielle Randbedingungen ·2 ·2
u(x = 0) = 0, u(x =I)= 0.
!J.u-- =rr2 (
,,k
_ _, _ _
a; 1__
a}
_ _ u=-..t 2 u
a; ,
Aus u(x = 0) = 0 folgt E = 0. (5)
Aus u(x =I)= 0 folgt 0 = Dsin..tlmit be-
liebig vielen LOsungsparametern oder Ei-
genwerten ..t;l = irr, i = 1, 2, 3, ... und i,j,kEN,
Eigenfunktionen u;(x) = D sin irr xl I.
Die Gesamtlosung (2) setzt sich aus den Anteilen
(4) und (5) zusammen; z. B. fur b = c = 0:
31 LOsungen partieller Differentialgleichungen A 95

Tabelle 31-l. Losungsvielfalt fUr Ll.u, Ll.Ll.u

Differentialgleichung Liisungen

u,xx+ u,>Y-du-0 Aile holomorphen Funktionen


Kartesische Koordinaten u = F(x + jy) + G(x- jy),
z. B. Real- und Imaginiirteil von (x + jy)' oder exp [a(x + jy)].

1 1
u,,,+,u,,+ 7u,rpq1= 0 a beliebig
Polarkoordinaten
u = A + B In__:_
r, , A , B, r0 be 1·te big.

rk cos kfp, r' sinktp, k = ... -2, -1,0, 1,2 ...

1
U,xx+ U,yy+ U,zz=O
u = [(x- ax)'+ (y- a,,)'+ (z- a,)'f'
a., a,, a, beliebig.

u=exp [-axX+ -y + -
Z]
ay az
u=A+Bx+Cy+Dz.

1 1
U, rr +-;: U, r + -;:z U, rpq; + U, zz = 0 u = exp [±j(az + Pll' )) Zp(jar),

Zylinderkoordinaten Z: Zylinderfunktion.
u = (Az + B) r" e±i"".
u = (Az + B)(Ctp +D) ( E +FIn :. ) .

U,xxxx + u,Y.m + 2u,XX)Y .6..6.u- 0 Mit !!.v = 0 gilt


Kartesische Koordinaten u=v; xv; yv ; (x' + y') v
z. B. sinh ay sin ax, x cos ay sinh ax.

!!.(!!.u) 0 mit
z.B. u = r2 , In__:_
1 1 r, '
Ll.() = ( ), ~ + ---;: ( ), '+ fi ( ), ••

Polarkoordinaten rtp cos II'' r' cos ktp.

Besonders augenfallig ist die Li:isungsvielfalt ftir ll(x-xo)=O ftir x'l'x0 ,


die Potentialgleichung !l.u = 0 und die Bipoten-
tialgleichung !l.!l.u = 0 in der Ebene.
ll(t- t0) =0 ftir t *t0,
(11)

J[ll(x- Xo)l [ll(t- 1 0)] dG = 1,


G

Jv(x, t) [ll(x- xo)][ll(t- 1 0)] dG = v(x 0 , t0 ).


31.2 Fundamentallosungen G

Die Vielzahl mi:iglicher Li:isungen ftir lineare par- Im Gegensatz zur Greenschen Funktion wird die
tielle Dgln. LP[u (x, t)] + r = 0 laBt 'den Wunsch Fundamentalli:isung nicht durch die Randbedin-
nach einer charakteristischen oder Fundamentallo- gungen bestimmt, sondern allein durch die Forde-
sung aufkommen. Sie ist definiert als Antwort rung nach totaler Symmetrie bezi.iglich des Auf-
u (x, t, xo, to) des Systems in einem Ort x und zu punktes. Die Berandung des Integrationsgebietes
einer Zeit t auf eine punktuelle Einwirkung ent- ist durch zusatzliche MaBnahmen in die Losungs-
sprechend dem Charakter der Sti:irung r im Raum- menge einzuftihren, zum Beispiel nach dem Kon-
Zeit-Punkt x 0 , t 0 , auch Aufpunkt genannt. Die zept der Randintegralmethoden, mit der numeri-
punktuelle Einwirkung wird so normiert, daB ihr schen Verwirklichung als Randelementmethode
Integral im Definitionsgebiet zu Eins wird. (BEM =Boundary Element Method).
Beispiel. Fi.ir die Potentialgleichung !l.u + ll(r
LP[u(x, I)]+ [ll(x- x0)] [ll(t- t0)] = 0 im Gebiet G - ro) = 0 mit ro = 0 in Kugelkoordinaten be-
~ u(x, t, x 0 , t0) Fundamentalli:isung. stimme man die Fundamentalli:isung. Bei totaler
A 96 A Mathematik und Statistik

Tabelle 31-2. Grundliisungen einiger linearer partieller Dgln. LP[u] + o(x- 0) o(t- 0) = 0

Operator LP Grundliisung

u=r/2, r=R

u,= + A2U + o(x- 0) = 0 u =- 2~ sin(Jr), r= R


-H(t) (
u = ~41Tkt exp - 4kt ,
x')
H: Heaviside-Funktion
H(t<O)=O, H(t;;;O)=l

+ u,, + o(r- 0) = 0 u =__!___In _B_ r' = x 2 + y',


r'
U>XX
21T
R : Konstante

k,u, XX+ k,u,, + o(r- 0) 0 u= - -1


--ln _B_
=
21T .[k;k, r ,
H(ct- r)
c'(u,xx + u,,)- U.u + o(r- 0) o(t- 0) = 0 r' = x' + y 2 •
u = 21Tc~c 2 t 2 - r',

u,"- A2 ddu + o(r- 0) o(t- 0) = 0 S(/J = _ J sinz dz.


' z

u, xx + u,, + u, " + o (r - 0) = 0

u,xx + u,, + u,, + J'u + o(r- 0) = 0 u = 41Tr .1 )


1 exp ( -J,.r

1 1
u = 4nr. ~klk2k3 '

C2(U, XX+ U,)Y + U_,,)- U, tt + o(r- 0) 0(1- 0) = 0


u

Symmetrie gilt u,., = u, 8 = 0 und es verbleibt eine 32 Variationsrechnung


gewi:ihnliche Dgl. zuniichst ftir r r 0 = 0 , *
1
2(r 2 u,,),,= u,,+2u,,lr=O, 32.1 Funktionale
r
Die Li:isungsfunktionen y mancher Aufgaben der
mit der Li:isung u(r) =Air. Integration der Dgl. in Angewandten Mathematik lassen sich durch Ex-
einem beliebig kleinen Kugelgebiet urn den Auf- tremalaussagen charakterisieren mit der Fragestel-
punkt liefert mit Hilfe der 3. Greenschen Formel lung, ftir welche Funktionen y(x) eines oder meh-
J J
~u d V = u, n dS aus 17.3 mit u, n = u, und dS rerer Argumente x ein bestimmtes Integral J als
= r2 sin q.> dq.> dB eine Bestimmungsgleichung ftir Funktion von y einen zumindest stationiiren Wert
die Konstante A. annimmt.
n 2n Speziell: Gesucht eine Funktion y einer Veriin-
Jc~u+Clr)dV= J J u,r
.,~oe~o
2 sinq.>dq.>d8+1 derlichen x .
b
=-4Arr+1=0
->A =-1- 1
Gegeben: J = JF(x,y,y' ... ,yCn)) dx, Y (n) = d"y
dx" ·
4rr ' u = 4rrr ·
Gesucht: Li:isungsfunktionen YE(x), ftir die J sta-
tioniir wird.
J: Funktional.
YE: Extremale des Variationsproblems. (1)
32 Variationsrechnung A 97

Wiihrend die Extremalwerte gewohnlicher Funk- In der Regel ist (7) eine Dgl. 2. Ordnung ftir y(x).
tionen y(x) durch die Stelle xE mit verschwinden- In Sonderfallen sind sog. erste Integrale angeb-
dem Zuwachs dylxE = 0 markiert werden, bedarf bar:
die Ableitung nach Funktionen einer zusiitzlichen
Idee. Durch Einbettung der Extremalen YE in eine F= F(x,y'): F,y = const. (8)
lineare Vielfalt von Variationsfunktionen v(x) mit
einem Parameter e wird das Funktional unter an- F= F(y,y'): y'(F,y- :x F,y)
derem auch zu einer gewohnlichen Funktion des
Skalars e, wobei die LOsungsstelle mit verschwin- = :x (F- y'F,y) = 0
dendem Zuwachs dJ Ide= 0 durch den besonde-
ren Wert e = 0 markiert wird. ~ F- y' F,y = const. (9)

y(x) = YE(x) + ev(x) Beispiel. In einer vertikalen Ebene im Schwere-


feld liege ein Punkt P um ein StUck YP = h unter
~~ = J(x,yE, V, .•. ,w_">, v<n>, e). dem Ursprung 0 und um Xp = a horizontal gegen-
y = YE ftir e = 0. (2) iiber 0 versetzt. Gesucht ist die Kurve y(x) mini-
maier Fallzeit T von 0 nach P. Dem Funktional J
Notwendige Bedingung ftir stationiires J: p

entspricht hier die Zeitspanne T= Jdt = Jds!v


dJ 1 = 5! = o. (3) 0
de .-o mit der Bogenliinge ds 2 = dx 2 + dy 2 und der
5!: Variation des Funktionals Bahngeschwindigkeit v = ..fiiY nach den Regeln
5y = v: Variation der Extremalen. der Mechanik, g ist die Erdbeschleunigung; insge-
samt ergibt sich ein Minimalfunktional vom Typ
Die Ableitung im Punkt e = 0 nennt man auch (6) mit dem 1. Integral (9).
Variation 5/ des Funktionals. Mit Hilfe partieller
Ableitungen liiBt sich der Integrand von 5/ als
Produkt mit Faktor v formulieren, T= JFdx~Minimum,
p

0
F=
ff!'2
+- 2 Y
gy
.
b
5!= JvG(x,yE, ... ,>{ ">) dx + Randterme = 0,
2 Euler-Lagrangesche Bestimmungsgleichung:

(4)
fl+Yj[ - YP. YP. + c1
das bei beliebiger Variationsfunktion v nur ver- v---y;=- - ~YE(l+ YF_2)
schwindet ftir oder YE(1 + YF_2) = cl-
G(x,yE, .. . ,>{ 2 ">) = 0 (5) Bei der praktischen Rechnung wird der Index E
(Eulersche Dgl. der Ordnung 2n des Variations- fortgelassen. Die LOsung der Dgl. ist eine Zykloide
problems). als Kurve kiirzester Fallzeit, auch Brachystochrone
genannt.
Damit erhiilt man eine Bestimmungsgleichung ftir Quadratische Funktionale (hier ftir den hiiufigen
die Extremale YE(x), die im Zusarnmenhang mit Fall n = 2 formuliert) ftihren auf lineare Dgln. mit
der Variationsrechnung speziell Eulersche Dgl. ge- Randtermen, wobei jeder Summand ftir sich ver-
nannt wird. schwinden mu.B.
Im Sonderfall n = 1 erhiilt man tiber das Gesucht: lextr von
b
Funktional J JF(x,y,y') dx, die 1
=
Jif2Y"2 + !1Y'2 + foY 2 + 2rly + ro) dx.
b
J= 2
Einbettung y(x) = YE(x) + ev(x), die •
Kettenregel Notwendige Bedingung ftir Extremale YE:

dF
de
= aF . dy
ay de
+ ~ . .!i_ = F. v + F. yv'
ay' de 'Y '
(6) 5!= dJ
de
I
e=O
= 0
und durch partielle Integration b

J lif2YP.')'' - if1YP.)' + foYE + rd v dx (10)


f[
b =

:: = F,y- ddx F,y v dx + J [F,yv]~ = 0


+ lf2YP.'v'- if2Y~')' v + fiYP.vl~­
die sogenannte Euler-Lagrangesche Gleichung des
Variationsproblems ftir die'Extremale YE(x): Randterme allgemein: [R [yEl · S[ v ]]~.
Falls R [yEl = 0: R natiirliche Randbedingung
[ F,y--dd F,y] =0. (7)
X e-o mit S[v] beliebig. (11)
A 98 A Mathematik und Statistik

Falls R [yil * 0: S wesenviche Randbedingung Variationsproblemen mit Nebenbedingungen


mit S[v]= 0. ordnet man zwei Typen zu. Erster Typ:
W enn der Faktor R lYEl die Randbedingungen des Nebenbedingungen gk(x,y,y') = 0, k = 1, ... , m.
Randwertproblems darstellt, sind die Randwerte b
S[v] der Variationsfunktion unbeschriinkt. Ande-
renfalls ist der Extremalpuryct lextr nur extremal
Funktional J = JF(x,y,y') dx-> Extremum,
(16)
beziiglich einer durch S[v] = 0 beschriinkten Va- a
yT = lY1(x), ... ,y.(x)].
riationsvielfalt.
b Verkniipft man Funktional und Nebenbedingun-
Bei Variationsaufgaben J = JF(x,y,y') dx gen mittels Lagrangescher Multiplikatoren A1 bis
a
Am, so ist die Hilfsfunktion F* wie iiblich zu variie-
--> Extremum mit festen Grenzen werden die zwei ren.
Konstanten bei der Integration der Dgl.
F* = F+ AT g.
F,y- :xf.t = 0 durch je eine Bedingung pro
Notwendige Bedingungen:
Rand bestimmt. Bei Variationsaufgaben mit noch
freien Grenzen sind diese in den VariationsprozeB
*
F,y. _ _!_ * -
d X F,t;-0, j=1,2, ... ,n,
J J

einzubeziehen und liefem entsprechende Bestim- (17)


gk(x,y,y') = 0, k = 1, 2, ... , m.
mungsgleichungen fUr die Integrationskonstan-
ten. lnsgesamt n + m Gleichungen fUr n
Variation bei fester unterer Grenze und freier obe- Funktionen Yi(x) und m Funktionen
rer Grenze: Ak(x).
X! Der zweite Typ, auch isoperimetrisches Problem ge-
J= J F(x,y,y') dx-> Extremum nannt, wird durch Nebenbedingungen in Form
xo konstant vorgegebener anderer Funktionale cha-
mit 5x0 = 0 und 5x1 * 0. rakterisiert.
b

Notwendige Extremalbedingungen:
Nebenbedingung JGk(x,y,y') dx = ck,
d k= 1, ... ,m.
F,y- dxF,t=O b

und [F- y'F,y•]x,l>xl + [F,tlx,I>Yl = 0.


(12) Funktional J = JF(x,y,y') dx-> Extremum. (18)

SoU die Variation des Endpunktes (xb y 1) liings Verkniipft man Funktional und Nebenbedingun-
einer vorgeschriebenen Kurve y 1 = f(x 1) verlaufen, so gen mittels Lagrangescher Multiplikatoren A1 bis
gilt die Transversalitiitsbedingung Am, so ist zuniichst deren Konstanz beweisbar und
es verbleibt die Variation einer Hilfsfunktion
[F + (f' - y') F, tlx, = 0 und F*.
F* = F + AT G, A Konstantenspalte.
Notwendige Bedingung fUr lextr
Funktionale mit mehreren gesuchten Extremalen
YE 1(x) bis YEn(x) werden durch voneinander unab- •
F,Yi _ _!_ * -
dxF,y·i-0, j=1,2, ... ,n,
hiingige Variationen
b (19)
yj{x) = YEj(X) + Bj.Vj(X), j = 1, ... , n, (14) JGk dx = c"' k = 1, 2, ... , m.
zu gewohnlichen Funktionen in ei> deren lokaler lnsgesamt n + m Gleichungen fUr n
Zuwachs dJ im Extremalpunkt mit ei = 0 ver- Funktionen Yi(x) und m Konstante Ak.
schwinden muB.
Gegeben: Funktionale mit mehrdimensionalen Integralen
zum Beispiel einer gesuchten Extremalen
b
uE(x,y, z) fdhren auf partielle Dgln.:
J = JF(x,y,y') dx-> Extremum, Gegeben:
a

f F(x, y, z, u, u, x• u, Y• u, z) d v--> Extremum


b

J=
a
Notwendige Bedingungen:
Einbettung der Extremalen uE:
F,Yi- :xF'Y'i=O, j=1,2, ... ,n. (15)
u(x,y, z) = uE(x,y, z) + ev(x,y, z).
32 Variationsrechnung A 99

N otwendige Bedingung: Bei quadratischen Funktionalen Jk nach (10) er-

I
b
weist sich der stationiire Wert Rstat als Eigenwert
einer zugeordneten homogenen Variationsglei-
'OJ=~: l.~o =0= E(u)vdV+Randterm chung.

mit der Eulerschen Dgl.

32.2 Optimierung
Bei der Bewertung dynamischer Prozesse liegt es
nahe, die Systemenergie zu minimieren. Enthiilt
Die Potentialgleichung in ebenen kartesischen
der Zustandsvektor x die ZustandsgroBen und de-
Koordinaten mit der Feldgleichung
ren zeitliche Ableitungen, ist die quadratische
Form xTx ein EnergiemaB. Eine Variante xTQx
mit symmetrischer positiv definiter Matrix Q er-
und den Randbedingungen laubt eine Gewichtung der einzelnen Energiean-
teile. Ein ProzeBablauf x(t) mit linearer Zustands-
U, n + TJ(S) U(S) = Tz(s);
gleichung dx/dt = x =Ax und der Forderung nach
u, n Normalableitung am Rand, s Bogen- minimaler ProzeBenergie wird bestimmt durch die
koordinate des Randes, (21) Ljapunow-Gleichung.
Energieminimierung mit der ProzeBglei-
liiBt sich als notwendige Bedingung einer zugeord-
chung x =Ax als Nebenbedingung.
neten Variationsaufgabe formulieren mit

J= J[u~ x + u~y + 2r u] dxdy


G
0
J= ~I xTQxdt+ I ).T(Ax-x)dt
0 0
+ J[r u
(25)
2r u] ds~ Extremum,
1 2 - 2 (22) ~Minimum.
R
'OJ= 0 mit Q = QT flihrt auf
G: endliches Gebiet, R: endlicher Rand.

Die Bipotentialgleichung bestehend aus Feldglei- (26)


chung
Der Ansatz ;. = Px i.iberfl.ihrt (26) in die Ljapu-
u, xxxx + 2 u,.xyy + u, YYYY = r0 (x, y) now-Gleichung
und speziellen Randbedingungen (27)
u = 0, u, n = 0 liings aller Riinder (23) Bei Systemen mit StellgroBen u stellt sich die
liiBt sich als notwendige Bedingung einer zugeord- Frage nach deren optimaler Dimensionierung, die
neten Variationsaufgabe formulieren mit ebenfalls i.iber eine Bilanz aus Systemenergie
xTQx und Stellenenergie uTRu beantwortet wer-
J= J [u~xx + u;yy + 2u~xy -2r u] dxdy
G
0
den kann.
(24) Riccati-Gleichung.
~Extremum.
Energieminirnierung mit der ProzeBgleichung
Fi.ir allgemeinere Randbedingungen ist J entspre- x =Ax+ Bu als Nebenbedingung.
chend zu ergiinzen.
Rayleigh-Quotient ist ein Extremalfunktional in
J=+I (xTQx+uTRu)dt
Quotientenform. 0
(28)
JFk(x,y,y', ... y<nl) dx. + J).T(Ax+Bu-x)dt~Minimum.
b

R = J/Jz, Jk =
0

Gesucht: 'OJ= 0 mit Q = QT, R = RT flihrt auf


(29)
Losungsfunktion YE(x}, ftir die R stationiir wird;
R (YE) = Rstat· (30)

Notwendige Bedingung
Der Ansatz ;. = Px i.iberfl.ihrt (30) in die Riccati-
'6R = 'OJJ Jz- (]/J~) '6Jz = 0, Gleichung
0 = ('6J1- Rstat 'OJz)IJz. (31)
A100 A Mathematik und Statistik

Eine allgemeinere Optimierung aktiver Systeme Die Integration des adjungierten Systems p =
mit der Systemgleichung -ATp, Pt = 0, P2 = -Ph mit den Endbedingun-
gen PtCtt = 1) = -lt2, P2<t1 = 1) = -A1 beliiBt zu-
i = /(x, u, t), niichst den Multiplikator A1: p 1 = -2Ah p 2 = A1(2t
der Extremalforderung - 3).
Partielles Ableiten der Hamilton-Funktion nach u
,, gibt eine Bestimmungsgleichung PoU + CPt + P2)
JG(x, u, t) dt~ Extremum = 0 mit einer willkiirlichen Skalierungsmoglich-
to keit ftir p 0 ; tiblich ist die Wahl p 0 = -1 mit der
und den Randbedingungen Losung u = p 1 + p 2 = A1(2t- 5). Der Multiplikator
A1 wird durch die Endbedingung ftir x bestimmt,
x(t0) - x 0 = o, was die vorherige Losung der Systemgleichung er-
[rt(X, t)] 1 - 11 = 0 (32) fordert. Aus x1 = x 2 + u und x2 = u erhiilt man zu-
niichst x 2 = A1(t 2 - 5t) und x1 = A1(2t 3 - 9t 2
bis [r,.(x, t)],_ 11 = 0 - 30t)/6 und schlieBlich tiber 2x 1 + x 2 = 2 zum
gelingt tiber die Hamilton-Funktion Zeitpunkt t1 = 1 den Parameter A1 = -6149 mit
der endgiiltigen StellgroBenfunktion
n u = -6(2t- 5)149 und dem Endpunkt
H= PoG + L P;Ji,
i=l
(33) xT(t1 = 1) = [37, 24]/49.

p;(t) adjungierte Funktionen (Lagrange-Multi-


plikatoren).
,,
Die Variation 6 JH dt = 0 tiber der ProzeBstrecke 32.3 Lineare Optimierung
to
fiihrt aufBestimmungsgleichungen ftir x und p, Die Suche nach Extremwerten linearer Funktio-
nen z = c1x 1 + ... + c. x. = c Tx unter Beachtung
:X;= aH/ap; plus Randbedingungen, gewisser Nebenbedingungen in Form von linearen
n Ungleichungen y 1(x)?; 0 bis Ym(x)?; 0 ist eine
A= -Po aG/ax;- L: Pj afj!ax;
j-l
Aufgabe der linearen Optimierung, die nicht mit
Hilfe der Differentialrechnung gelost werden
(34) kann, da die Extremalwerte von z infolge des li-
nearen Charakters nur auf dem Rand des Defini-
tionsgebietes liegen konnen. Bei realen Problemen
mit noch freien Parametem l, die aus den Rand- sind die Variablen x stets positive GroBen.
bedingungen ftir x zum Zeitpunkt t1 folgen. Nach
dem Pontrjaginschen Prinzip erhiilt man schlieBlich I X ?; 0 n Ungleichungen
die optimale Steuerung Uopt derart, daB die Hamil- y =Ax+ b?; o m Ungleichungen (36)
ton-Funktion damit extremal wird.
H(x, Uopt>P, t) =Extremum von H(x, u,p, t). z = cT x ~ Extremum: Zielfunktion
(35)
Dieses Prinzip gilt auch ftir Systeme mit Stellgro- Die Variablen x und y (Schlupfvariable) sind for-
Benbeschriinkungen. mal gleichberechtigt und werden in der Tat beim
Beispiel. Ein lineares System i = Ax + b u mit bewiihrten Simplexverfahren so ausgetauscht, daB
den Randbedingungen x(t0 = 0) = o und 2x1 + x 2 die Zielfunktion stetig gegen ihr Extremum strebt.
- 2 = 0 zum Endzeitpunkt t1 = 1 soll so gesteuert Grundlage dieses Verfahrens ist die Erkenntnis,
2 daB die Menge der zuliissigen LOsungen ein von m
werden, daB die Stellenergie J; u dt minimal
2
Hyperebenen begrenztes Polyeder P im R • dar-
stellt. Die lineare Zielfunktion nimmt ihr Extre-
0
wird. mum in mindestens einer Ecke von P an. Im Son-
Gegeben: derfall n = 2 ist der graphische Losungsweg
durchaus konkurrenzfahig.
A= [ ~ ~ J, b= [ ~ J, also f= [ x 2 + ~ J, Beispiel. Drei Verkaufsstellen, VI (12), v2 (18), v3
1 (20), sollen von zwei Depots, D1 (24), D2 (26), mit
G = 2 u2 , r1 = 2xt + x2- 2. Paletten beliefert werden, wobei in Klammem die
erwiinschten bez. abgebbaren Stiickzahlen notiert
Hamilton-Funktion sind. Die Entfemung in Kilometem zwischen den
Depots und Verkaufsstellen ist in einer Tabelle ge-
H= Po; u 2 + Pt(X2 + u) + P2U. geben:
33 Lineare Gleichungssysteme A 101

33 Lineare Gleichungssysteme
3 8 10
8 4 12 33.1 Gestaffelte Systeme
Gesucht ist eine Verteilung derartig, daB die Die LOsung von n linearen Gleichungen mit n
Summe aller Lieferfahrtstrecken von Di nach v. Unbekannten x 1 bis x. geht zweckmiiBig von einer
minimal wird. Die insgesamt 6 gesuchten Stuck: Matrixdarstellung aus:
zahlen lassen sich auf zwei unabhiingig Veriinder- Ax= r,
liche reduzieren, wobei die Zuordnung von xh x 2
zu D1 Vh D1 V2 willkiirlich und ohne EinfluB auf
das Extremalergebnis ist.
aln]
a2n
. ,
D 1 nach V1 X1 ~0 ... a~n
D 1 nach V2 x2 ~ 0
D 1 nach V3 Y1 = -xl- x 2 + 24 ~ 0
D 2 nach V1 Y2 = -XI + 12 ~ 0
D2 nach V2 y3= -x2+18~0 (1)
D2nach V3 Y4 = X1 + X2- 4 ~ 0

z = - 3xl + 6x 2 + 360----+ Minimum


Die Zielfunktion folgt aus den Sttickzahlen xh x 2, Das Prinzip aller Verfahren besteht darin, das voll-
Y1 bis Y4 multipliziert mit den jeweiligen Entfer- besetzte Koeffizientenschema A durch Transfor-
nungen zu z = 3x 1 + 8x 2 + 10(-x1 - x 2 + 24) + 8 mationen in eine gestaffelte Matrix A' zu tiberftih·
(-xl + 12) + 4(-x2 + 18) + 12(-4 + x 1 + x 2). Im reo derart, daB es eine skalare Gleichung (im
folgenden Beispiel die 3.) fUr nur eine Unbe-
Bild 32-1 u~schreiben die Bedingungen xi = 0
kannte (x 2) gibt, eine zweite Gleichung (im Bei-
und Yi = 0 em zuliissiges LOsungsgebiet. Eine spe-
spiel die 1.) mit einer weiteren Unbekannten (x 4)
zielle Zielgerade wird flir einen zeichentechnisch
und so fort. Durch Umsortieren der Zeilen und
g~nstigen Wert (hier z = 360) eingetragen; alle
Spalten von A tritt die Staffelungsstruktur b.e son-
Z1elgeraden sind parallel zueinander, wobei die
ders deutlich hervor, wobei untere Dreiecksform L
Richtung zunehmender z-Werte durch einen Pfeil
(L steht flir lower) und obere Dreiecksform U ( U
gekennzeichnet ist. Im Punkt E mit x 1 = 12, x2
steht flir upper) gleichermaBen geeignet sind. Ftir
= 0 findet man den Minimalwert mit zMin = -36 n = 4 gilt
+ 360 = 324 km; die dazugehOrigen weiteren
Sttickzahlen sind y 1 = 12, y 2 = 0, y 3 = 18, y 4 = 8.

xz /22 ° ]
ln /33 '

142 143 144

:::]
U34
(2)

U44

Beispiel. Gestaffeltes Gleichungssystem, n = 4 .

Bild 32· 1. Zulassiges Uisungsgebiet mit Minimalpunkt E. 3. Zeile liefert x2 = 1 ,


1. Zeile liefert x 4 = (8 - 3x 1) 15 = 1 ,
2. Zeile liefert x 1 = (x 2 - 2x4) = -1,
4. Zeile liefert x 3 = (-2x 1 - x 2 + x 4 + 4) / 3 = 2.
A 102 A Mathematik und Statistik

1 3

-~]x{~1
zur j-ten Zeile aj (j = 2 bis n) hinzuftigt. Den

[1
-1 0 Fortschritt der Rechnung fiir n = 4 zeigt Ta-
Zeilentausch: belle 33-1.
3 0
Die Transformationsmatrizen G; in Tabelle 33-1
2 0 zeichnen sich durch analytisch angebbare Inverse

-l] [}(n
2 -1 a us,
Spaltentan<Ch [ : 1 2 (3)
gibt U: 0 0 5 da die Produkte qTe; mit der i-t en Einheitsspalte
0 0 0 Null sind. Die Transformationskette von A bis U
llil3t sich demnach durch sukzessive Linksmulti-

j]x= []
2 0 plikation mit G;; 1 nach A auflosen, wobei automa-

[l
3 0 tisch eine Faktorisierung A = LU auftritt.
Zeilentausch:
-1 0
Gatljl-Transformation von Ax = r:
3

l r~Hn
Gn···G1A = Gn···G1r,
0 0 (4)
Gn ... G 1A = U, U obere Dreiecksmatrix.
Spnltentau<Ch [ ; 5 0 Auflosen nach A ergibt die
gibtL: -1 2 1 GaujJ-Banachiewicz-Zerlegung:
1 -1 2
A= Gj 1 G2 1 .. G; 1 U= LU,
n- 1 (5)
L = I+ I qkek, L untere Dreiecksmatrix.
33.2 Gaufiverwandte Verfahren k~ I

Die Determinante von A ist das Produkt der De-


Bei gegebener Matrix A (1) erhlilt man die terminanten von L und U:

n
1. Spalte der U-Matrix, indem man in einem n
1. Gaul3schritt das (- aj 1 I a 11 )-fache der 1. Zeile a 1 A= LU->A = detA = lkkukk. (6)
k~l

Tabelle 33-1. GauB-Transformation ftir n = 4

l ~n
Aktuelle Koeffizientenmatrix

Anfangsmatrix A

A = [ :: = [ . ~~']
a a41 a44
N ach 1. GauBschritt
::- (a 2/a 11) a 1]
[ a'- (a 3 /a 11 ) a 1
a'- (a,/a 11 ) a 1

[•' l ~[f .,l


0 0 l.

N ach 2. GauBschritt al2 al3


0 b1 bn bl2 bl3
= G,G 1A mit G, =I- q,e'.
0 b'- (b 2/ bu) b 1 0 Cn cl2
0 b'- (b 3/b 11 ) b 1 0 c,I c,,

qJ = [ 0 0 !!11.. !!11..] e2 = [ 0 0 0 l.

l [" ""]
bu bu '

["
N ach 3. GauBschritt al2 al3
0 b1 0 bu bi, bl3
= G3 G 2 G 1A mit G, =I- q 3e 3 •
0 0 c1 0 0 Cn cl2
0 0 c'- (c2/ c 11 ) c 1 0 0 0 dn

qJ = [ 0 0 0 ~].
Cn
e' = [ 0 0 1 0 ].
33 Lineare Gleichungssysteme A 103

Das Wissen von der Existenz der Zerlegung von A Die Zerlegungen A = LDU oder A = LDL T fUr
hat zu verschiedenen direkten numerischen Zu- A = AT flihren bei der Losung von Gleichungssy-
giingen zu L und U geflihrt. stemen auf natiirliche Art zu einer Strategie der
Vorwarts- und Riickwartselimination:
A = LDU mit lkk = ukk = 1
(7) Ax= r, A =AT.
und D = diag (dkk) .
LDL T x = r wird aufgeteilt in
Doolittle-Aigorithmus: Abwechselndes Berechnen
Ly= r, , Vorwiirts"-Berechnung der
der Zeilen uk und Spalten lk.
HilfsgroBen y 1 bis Yn, und
Crout-Zerlegung: A = LU mit ukk = 1.
LTx = D- 1y, ,Riickwiirts"-Berechnung der
Symmetrische Matrizen A = AT lassen sich Unbekannten Xn bis x 1 .
symmetrisch zerlegen:
Ax= r, A *AT. (11)
A = LDLT mit lkk = 1 und D = diag (dkk). (8)
LDUx = r wird aufgeteilt in
Cholesky-Zerlegung: A = LL T. (9)
Ly= r, ,Vorwiirts"-Berechnung Y1 bis Yn,
Die Cholesky-Zerlegung (9) erfordert Wurzelzie- und
hen und gelingt ohne Modifikation nur bei positiv Ux = D- 1y, ,Riickwiirts"-Berechnung Xn bis x 1 .
definiten Matrizen. Die Variante (8) vermeidet
beide Nachteile. Pivotstrategien. Die schrittweise Uberflihrung
einer Matrix A in die faktorisierte Form weist den
Determinantenberechnung fur A = AT: Hauptdiagonalelementen akb bkb ckk und so fort
n
in Tabelle 33-1 und damit auch in (7) und (8) eine
A= LDF->A =
k~l
TI dkk· besondere Bedeutung zu. Sie sind ,Drehpunkte"
der Elimination oder auch die sogenannten Pivot-
Falls alle dkk > 0, ist A positiv definit. elemente. Sind sie numerisch null, bricht die
n Rechnung zusammen; dabei ist zu beachten, daB
A= LF->A = TI lik·
k~ I
(10) der wahre Wert null in der Regel nur sehr unvoll-
kommen durch die Numerik wiedergegeben wird.
Die Zerlegung A = LDL T erfolgt zeilenweise, be- Zugunsten der numerischen Stabilitiit sollten die
ginnend mit dn, 112 bis 11., d 22 , 123 bis lzn und so Betriige der Pivotelemente moglichst groB sein. Im
fort. Die Zerlegung A = LL T mit lkk anstelle von 1. GauBschritt wiihlt man deshalb das betrags-
dkk geschieht ebenso mit der ersten typischen groBte Element aller aiJ zum Drehpunkt, im
Wurzel In = r;;;. 2. GauBschritt das betragsgroBte biJ und so fort.

Beispiel. Fiir die Matrix A = AT bestimme man Skalierung. Die Pivotstrategie kann nur bei einer
die Zerlegung A = LDL T und priife die Definit- numerisch ausgewogenen Belegung der Matrix A

l
heit. Fiir eine Matrix B = BT wird die Cholesky- funktionieren. Aus diesem Grund wird eine Ska-
Zerlegung gesucht. lierung empfohlen.

a~n
A=[~~~],
a.n . . .
A = [ .. .. .

l[ l[ ~ 1~5].
4 1 3 anl ann
n

LDLT= [~ 1 2 -2 1
k-te Zeilensumme zk = I. Iakd ,
i=l

2 1,5 1 -0,5 1 n

Infolge verschiedener Vorzeichen der Elemente


k-te Spaltensumme sk = I. I aikl·
i= 1
dkk von D ist A indefinit.

:l
(12)
2

B~ [: 3
3 12
Zerlegung modijizierter Matrizen. Im Zuge des Ent-
wurfs eines technischen Systems mit der algebrai-
schen Beschreibung Ay = r ist die Anderung des
Systems, die zu einer neuen Matrix B und unver-

B~LL', L~ ~ [
iinderter rechter Seite flihrt, ein Standardproblem.
Unterscheiden sich A und B nur in einer Dyade
2{2
I
-1 13 l beT, geht man wie folgt vor.

Infolge der Moglichkeit der Cholesky-Zerlegung Gegeben:


im Reellen ist B positiv defmit. Ay=r mit A=LDU, r, y.
A 104 A Mathematik und Statistik

Gesucht: ten Matrix schlecht, so daB eine Transformation


LOsung x fUr Bx= rmit B=A- beT. von A zur oberen Dreiecksform R = QA nach (15)
cTy mit Hilfe einer normerhaltenden Methode - Spie-
x = y + 1 _ cTh h, mit Hilfsspalte gelung oder Householder-Transformation - empfoh-
(13)
len wird.
h aus Ah = b (Zerlegung von A siehe oben).
Gegeben
Beispiel. Das Problem Ay = r mit

-
A-LL -
T- [~~ ~~ ~~ !~1 , -[~~L- -~1 ~ 1
1 ,
Gesucht (15)

7]
·=UJ· ·llJ
ist gegeben, ebenso die Storung mit
[
ru
0

0
r;• ] [
Tmn Xn =
Rx=c,
'R=QA,
c= Qr,

cT=bT=[O 1 0 -1].
Gesucht ist die LOsung x der modifizierten Auf- mit Erhaltung der Spaltennormen
gabe (A - bb T) x = r. Aus Vorwiirtselimination
m m
Lz = b folgt z und aus Riickwiirtselimination
LTh = z folgt h. ri1 = L at1, riz + r~z = k-1
k-1
L atz usw. (16)

zT=[O 1 1 -4], hT=[-23 14 9 -4]. und der speziellen


bTy=2, bTh= 18. Transformationseigenschaft
2 Q = Q.... Q~> Qk~ =I, (17)
xT=[2 10 -1]+_ 17 [-23 14 9 -4].
N ormalgleichung
xT=[80 -11 -18 -9]/17.
R •• x = c., R.. oberes Dreieck . (18)
Die Orthogonaleigenschaft Qk~ =I wird erfullt
durch die Householder-Transformation.
33.3 Uberbestimmte Systeme
Stehen fUr die Berechnung von n Unbekannten x 1 (19)
bis x. mehr als n untereinander gleichberechtigte
Bestimmungsgleichungen zur Verfugung, so sind
diese nur in einem gewissen ausgewogenen Mittel
moglichst gut erfullbar derart, daB das Defekt-
oder Residuenquadrat beziiglich x minimal wird.

l [l
Richtung von w1 = a 1 - r11 e1.
Gegeben A, r.
Gesucht x. Beispiel. Fiir a I = [ 1 2 3 1 2] bestimme
man Ql.
_
X- [ ~~]
: ,
A=
[ a:1
: a:•
:
, r=
~~
:
.
ri 1 = (1 + 4 + 9 + 1 + 4) = 19.
wi=[(l-{19) 2 3 1 2].
Ax=:~ m>n. Om! Omn Tm 1
Ql = I - 19 _ {19 w1wJ.
Defekt d =Ax- r.
GauB-Ausgleich:
I 33.4 Testmatrizen
grad(dTd) = o
Zum Test vorliegender Rechenprograrnme eignen
bestimmt die Normalgleichung: sich Matrizen mit einfach angebbaren Elementen
ATAx=ATr, ATA=(ATA)T. (14) a;j und ebensolchen Elementen b;i der zugehori-
gen Inversen, die man spaltenweise (bk) als Lo-
Die Koeffizientenmatrix ATA in (14) ist symme- sung einer rechten Einheitsspalte r = ek auffassen
trisch, doch ist die Kondition der quasi-quadrier- kann.
Tabelle 33-2. Testmatrizen der Ordnung n

Name Elemente au der Ausgangsmatrix A


Elemente bu der Inversen B = A_,_
c+1
c+1c+1c
[ c+1 c + 1 c
c+1
l
34 Nichtlineare Gleichungen

: : :-1 ,
c
A 105

c
Dekker n (n + i - 1) (nn-j- 1) ·
z-1=[-~ ~ -~ ~
A: =D au= i+j-1 ·i-1

bu=(-1)i+ia•. x>u;:y. 4 1 -1 0 0
]
.
Hilbert au= 1/(i + j - 1). c 0 0 -c-1
A: =H (-1)i+i
b, = i + j - 1 a, q, 1/j,

(n + k -1)!
q• = (k- 1)!' (n- k)! ·
34 Nichtlineare Gleichungen
Zielke A = C- e,e" + E,
A: =Z
{
1 fiir i+j~n 34.1 Fixpunktiteration,
eu 0 flir i+j>n
Konvergenzordnung
c beliebiger Skalar, cu =c. x- 2nc'.
b11 = -c, b.,= -c -1 Die Berechnung der Nullstellen x nichtlinearer
Funktionenf(x) = 0 HiBt sich stets auch als Abbil-
b,, = b,, = c
{ dung von x mittels einer zugeordneten Funktion
bu 1 flir i+j=n
F(x) in sich selbst formulieren.
-1 fiir i + j = n + 1 mit i, j '*' n
0 sonst.
x = F(x)B f(x) = 0,
allgemein: F(x) = x + J(x)f(x), J(x) * 0.
In der Regel gibt es bei gegebenem f(x) mehrere
zugeordnete Funktionen F(x).
Interessant sind speziell Matrizen mit unangeneh- Beispiel 1: Fiir f(x) = x 2 - 4x + 3 = 0 erhiilt man
men numerischen Eigenschaften, was sich in einer tiber verschiedene Auflosungsmoglichkeiten nach
graBen Konditionszahl x ausdriickt; siehe auch x folgende zugeordnete Darstellungen x = F(x):
[1, 2] und Tabelle 33-2.
= (x 2 + 3)/4, = 4- 3/x,
,
F1(x) F2 (x)

"= \~:;:I J Eigenwerte der Matrix A, F3(x) = 3/(4- x).

Xoptimal = 1, detA * 0. (21) Fixpunktiteration ist eine Interpretation der Zu-


ordnung (1) derart, daB ein Startwert eo so lange
Beispiel. Fiir n = 4 werden die Testmatrizen ex- der Abbildung
plizit angegeben.
(2)

D =
4
[ 104620 154
20 45 36
35 84 70 20
,: ]. unterworfen wird, his ek+ 1 und F(ek) numerisch
ausreichend iibereinstimmen und mit ek = X eine
Nullstelle f(x) = 0 vorliegt; formal spricht man in
dieser besonderen Situation von ek als einem Fix-

-1]
punkt der Abbildung x ~ F(x). Die Konvergenz
-6 4 der Folge (2) gegen eine Nullstelle X = ek der

»41 = [ 2o4-10 20 -15


-45 36 -1~ .
Funktion f(x) ist gesichert, falls der Betrag der
Steigung von F, also IF'= dF/del, kleiner ist als

[Ill
-35 der Betrag der Steigung der linken Seite in (2),
84 -70 20
also detde= 1; siehe Bild 34-1.
112
1/3
1/2 113 114 1/5
114] Konvergenz der Iteration
ek+l = F(ek) fl,ir IF' I< 1: (3)
H4= 113 1/4 115 116 ,
F ist kontrahierende Abbildung .
114 115 116 117
-120 240 In der Theorie der Normen hat F' die Bedeutung

16 1200 -2700 1680


H_ 1 = [ -120
-1~] einer Lipschitz-Konstanten L.
4 240 -2700 6480 -4200 . IIF<ek+1>- F<ek>ll ~ L.
(4)
-140 1680 -4200 2800 11ek+l- M -
A 106 A Mathematik und Statistik

p=1: K=IF'(x)l <1.


(6)

Im obigen BeiSpiel stellt man in der Tat ftir p = 1


eine recht schnelle Konvergenz der Quotienten Kk
gegen 0,33 fest; ein Wert, der mit F' = 3/~2 = 319
hinreichend iibereinstimmt.
a
Bild 34-l.lterationsfolge ~k+I = F(~,). a konvergent; b di-
vergent.

34.2 Spezielle Iterationsverfahren


Die Konvergenz hiingt durchaus ab von der Art In der Regel wird man sich bei der Suche nach
der f(x) zugeordneten Funktion F(x). Nullstellen x einer Funktion f(x) vorweg einen
groben Eindruck vom ungefahren Funktionsver-
Beispiel 1, Fortsetzung: Die Konvergenzbereiche lauf verschaffen, wobei x-Intervalle I= [a, b] mit
der Abbildungen F; sind unterschiedlich. wechselndem Vorzeichen der Funktionen auftre-
ten werden (f(a)f(b) < 0). Aus Stetigkeitsgriin-
3+f 3 3 den liegt in einem solchen Intervall mindestens
F; 4--
4 ~ 4-~ eine Nullstelle f(x) = 0.
Intervallschachtelung ist ein Verfahren, das den
r I ~12 3/f 3/(4- ~2 Funktionswert f(~k) in Intervallmitte ~k =(a
~<4-...ff + b) /2 nutzt, um das aktuelle Intervall zu halbie-
IF{ I< lflir f<4 ~2 >3 ren. Falls f( a)/( ~J < 0 , wiederholt man die Pro-
~>4+...f3 zedur ftir I= [a, ~k], ansonsten ftir I= [~b b].

Interoallschachtelung.

Bei dem Startwert ~0 = 5 /2 kann demnach nur die Startintervalli=[a,b] mit f(a)f(b)<O,
Version F2 = 4 - 3 I~ erfolgreich sein. Folgende
Tabelle belegt die, wenn auch langsame, Konver- ~k Intervallmittelpunkt nach k Halbierungen .
genz gegen die Nullstelle x = 3 x gesuchte Nullstelle mit f(x) = 0.

k 0 1 2 3 4 5

2,500 2,800 2,929 2,976 2,992 2,997


0,40 0,35 0,34 0,33 0,33

Als MaB flir die Konvergenzgeschwindigkeit dient A-priori-Fehlerabschiitzung:


der Konvergenzquotient b-a
l~k-xl~ 2 k+I, k=0,1,2, .... (7)
~~k+I-xi_K
(5) Konvergenzordnung p = 1 .
l~k- xiP - b

Regula falsi ist eine Variante, die ebenfalls ein


~k Iterierte, x Nullstelle f(x) = 0,
Startintervall I= [a, b] mit f(a)f(b) < 0 benotigt,
p Konvergenzordnung,
den Zwischenwert ~k des niichstkleineren Inter-
valls jedoch durch lineare Interpolation bestimmt:
der bei ausreichend hoher Iterationsstufe k und
passendem Exponenten p gegen einen Grenzwert Regula falsi.
K konvergiert. Im Sonderfall p = 1 liiBt sich
K = K(F') als Funktion der Abbildung F formu- Startintervall
lieren. I=[a,b] mit f(a)f(b)<O,
34 Nichtlineare Gleichungen A 107

Zwischenwert
q, _ af(b)- bf(a) (8)
k- f(b)-f(a) · (11)
Konvergenzordnung Deflation. Bei bekanntem x 1 mit f(x1) = 0
p=1 falls /'(x),f"(x)*O. mochte man bei der Suche nach einer weiteren
Nullstelle x 2 nicht abermals auf x 1 zusteuem.
Durch zusiitzliche Entscheidungen liiBt sich die Mittels Division der Originalfunktion f(x) durch
Regula falsi in der Form der Pegasusmethode zur x - x 1 erzeugt man eine modifizierte Form
Konvergenzordnung p = 1,642 verbessem. 1 = fl(x - x1), die bei x = x1 eine Polstelle be-
sitzt. Bei Polynomfunktionen ist diese Division
Sekantenmethode heiBt eine Alternative zur In-
aus Genauigkeitsgriinden auf keinen Fall tatsiich-
tervallschachtelung, die unabhiingig von den Vor-
lich durchzuftihren; vielmehr verbleibt die Diffe-
zeichen /(a), f(b) zweier Startwerte ek- 1 =a,
renz (x- x 1) explizit im IterationsprozeB z. B. des
ek = b durch lineare Interpolation eine Niiherungs-