Práctica 1, Respuesta al Impulso

Wilmer Josue Arpi Izquierdo, Stefany Michelle Toro Atarihuana

Laboratorio de Teorı́a de Control II
Universidad Politécnica Salesiana
jarpi@est.ups.edu.ec, storo@est.ups.edu.ec

Abstract—El presente documento contiene la cuarta práctica mayor exactitud se escoge el valor de ξ = 0.5. En la Fig
de laboratorio de teorı́a de Control II, donde se aplicaron 3. Se presenta la respuesta de señal de salida de un Sistema
los conocimientos aprendidos en clase sobre el diseño de con- subamortiguado.[2]
troladores en variables de estado. La práctica consiste en
diseñar un circuito que cumpla con las condiciones planteadas
subamortiguada,Mp de 65,ts de 2s al cual debemos aplicar
lo siguiente comrpbar la respuesta al escalon del sistema Figure 1. Grafica de la respuesta del sistema subamortiguado.
diseñado,implementar un controlador LQR, implementar un
observador de estados y realizar los respectivos calculos de
resistencias y capacitores y verificar mediante la simulación en B. Sistema de regulador óptimo cuadrático
el software Matlab y Multisim. Palabras clave: Circuito RLC,
Compensador en adelanto, retraso, PID Una ventaja del control optimo cuadratico respecto del
metodo de asignacion de polos es que el primero proporciona
I.OBJETIVOS un procedimiento sistematico de calcular la matriz de ganancia
• Diseñar un sistema subamortiguado de segundo orden, de de control de realimentacion del estado.
acuerdo a las especificaciones . 1) Ecuaciones a utilizar: Ahora se considera el problema
• Comprobar la respuesta al escalon del sistema diseñado, de regulador optimo que, dadas las ecuacion del sistema
verificando los valores de maximo sobresalto y el tiempo
de establecimiento. ẋ = Ax + Bu (2)
• Implementar un controlador por retroalimentacion de
estados, un controlador LQR. Determina la matriz K del vector de control optimo
• Implementar un observador de estados.
• Comparar la respuesta obtenida del controlador con la u(t) = −Kx(t) (3)
respuesta de la planta en lazo abierto y lazo cerrado.
Con el objetivo de minimizar la funcion de coste
II. INTRODUCCIÓN
Z ∞
∗
En ocasiones se requiere que un sistema, despues de un J= (x∗ Qx + u Ru)dt (4)
tiempo finito,todas las variables de estado se puedan controlar 0
por una señal de control que no este sujeta a ningun tipo de Donde Q es una matriz hermitica definida positiva o simetrica
restriccion, por lo que a estos se le somete a un estudio de real y R es una matriz hermitica definida positiva o simetrica
controlabilidad, y en caso de que el sistema resulte controlable, real.
se desarrolla un controlado y/o un servosistema para alcanzar
los requerimientos solicitados.[1] R = T ∗T (5)

A. Respuesta a escalón de sistemas de segundo orden Otra orden

Forma estándar del sistema de segundo orden de la función
de transferencia [K, P, E] = lqr(A, B, Q, R) (6)
ω2 n
G(s) = 2 (1) Devuelve la matriz K, el vector de valores propios E y la
s + 2ξωn s + ω 2 n
matriz P, que es la unica solucion definida positiva para la
Dependiendo del tamaño relativo de ξ existen las siguientes ecuacion matricial de Riccati asociada:
formas diferentes para la solución:
• Sobreamortiguado,ξ > 1 P A + A∗ P − P BR−1 B ∗ P + Q = 0 (7)
• Crı́ticamente amortiguado, ξ = 1
• Subamortiguado,0 < ξ < 1
• Oscilatorio, ξ = 0
Sistema de respuesta subamortiguada La respuesta del Figure 2. Sistema de regulador optimo LQR
Sistema subamortiguando se da cuando 0 < ξ < 1. Pa una
C. Observador de estados 1) Calculos realizados:
En el metodo de asignacion de polos para el diseño de i1 = i2 + i3
sistemas de control, se supuso que todas las variables de estado
estaban disponibles para su realimentacion, Sin embargo, en la Vi − Va d(Va − Vo ) (Va − Vo )
= C1 +
practica no todas las variables de estado estan accesibles para R1 dt R2
poder realimentarse. La estimacion de variables de estado no Vi − C2 R2 d(Vo − Vo ) (R2 C2 dV o
+ V o − V o)
dt
medibles se denomina normalmente observacion. Un obser- = C1
R1 dt
vador que estima menos de n variables de estado, donde n es
la dimension del vector de estado, se denomina observador de Nodo b
(Va − Vb )
estado. = C2 d(V b)
R2
En muchos casos practicos, el vector de estado observador
x̃se usa en la realimentacion de estado para generar el vector (Va − Vo )
= C2 d(V o)
de control deseado. Sea el sistema mediante: R2
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (8) Va = R2 C2 d(V o) + (V o)

y(t) = Cx(t) (9) Vi dVo Vo d2 Vo d(Vo )

− R2 C 2 − = R2 C 1 C 2 + C2
R1 R1 R1 dt dt
El error de estimacion o error de observacion es la diferencia
entre la salida medida y la salida estimada. d(Vo ) Vo R2 C1 C2 d2 Vo d(Vo ) Vi
R2 C 2 + − + C2 =
dt R1 C2 dt dt R1
˙
x̃(t) = Ax̃(t) + Bu(t) + Kee(t) (10)
d2 Vo d(Vo ) R2 C2 + C2 R1 Vo Vi
ỹ(t) = C x̃(t) (11) R2 C 1 C 2 + ( )+ =
dt dt R1 R1 R1
Las entradas al observador son la salida y y la entrada de R2 C2 + C2 R1 Vo Vi
s2 Vo (R2 C1 C2 ) + 5V c( )+ =
control u. R1 R1 R1
˙
x̃(t) = (A − keC)ỹ(t) + Bu(t) + Key(t) (12) R2 C2 1 Vi
Vo (s2 R2 C1 C2 + 5 + C2 + =
R1 R1 R1
Vo 1
= 2
Figure 3. Observador de estados Vi s R2 C1 C2 + 5(R2 C2 + C2 R1 ) + 1
1
Vo R2 R1 C1 C2
IV. LISTA DE MATERIALES = s(R2 C2 +C2 R1 )
Vi s2 + + R2 R11C1 C2
R2 R1 C1 C2
1
Table I Vo R2 R1 C1 C2
L ISTA DE M ATERIALES C OMPENSADOR EN ADELANTO = 2
Vi s + s( R11C1 + R21C2 ) + 1
R2 R1 C1 C2
item Código Cantidad
2) Calculos realizados: Calculo de ξ
Resistencia 20000Ω 1 ξ
Resistencia 30000Ω 1 σ π −( √ )π
M p = e−( ωd ) = e 1−ξ2
Capacitor 9.2325e−08 1
Capacitor 8.3322e−05 1 √ ξπ
ln(M p) = lne 1−ξ2
Amplificador Operacional (LM741) 1
ξπ
−p ln(e) = ln(M p)
1 − ξ2
V. DESARROLLO
ξπ
Para el diseño de los sistemas de segundo orden se propone −p = ln(0.65)
usar el sistema mostrado en la figura. 1)Deducir la funcion de 1 − ξ2
transferencia del sistema y realizar el diseño a fin de obtener ξπ
una respuesta subamortiguada, con un maximo sobresalto del −p = −0.4307
1 − ξ2
65 y un tiempo de establecimiento de 2s. Para la implementa- p
cion del controlador se sugiere usar Labview o Matlab. ( 1 − ξ 2 )(−0.4307) = −ξπ
D. Funcion de transferencia ξ2 π2
1 − ξ2 = −
0.1855
(1 − ξ 2 )(0.1855) = ξ 2 π 2
Figure 4. Sistema de segundo orden, Filtro pasa bajo
0.1855ξ 2 − ξ 2 π 2 = −0.1855
 −10.05ξ 2 = −0.1855 • Mediante la practica realizada podemos llegar a concluir
r que la controlabilidad, observabilidad y control por reali-
−0.1855
ξ= mentación de estado, son parte de los sistemas de control;
−10.05 puesto que aun cuando se tiene un Sistema no linealizado,
ξ = 0.1358 se puede tener un rango de control del Sistema si se hace
un estudio y análisis del mismo. Sin embargo, este control
Calculo de ωn viene limitado a las condiciones de liberalización, puesto
4
ωn = que, si se sale de los márgenes de las mismas, el sistema
ξ ∗ ts
no podrá ser alterado por el sistema de control propuesto,
4 pues se alejarı́a del sistema linealizado.
ωn =
0.1358 ∗ 2
VII. REFERENCIAS
ωn = 14.732
[1]Anónimo. (2017). Circuito segundo
Calculo del capacitor
roden. 19/04/2019, de Scribd Sitio web:
1 1 1 https://www.scribd.com/document/334188477/Circuito2orden
C1 = ( + )∗( )
R1 R2 2 ∗ ξ ∗ ωn [2]Ogata, K. (2010). Analisis de la respuesta transitoria y
estacionaria. En Ingenieria de control moderna(904). Madrid:
C1 = 8.3322e−05
Pearson.
1 [3]ALEXANDER, Charles. SADIKU, Mathew. Fundamen-
C2 = (
R1 R2 C1 ωn 2 tos de Circuitos Eléctricos. Págs.: 273-277.Revisado el dı́a
C2 = 9.2315e−08 lunes 21 de octubre de 2013.
[4]Dorf, R. C. Bishop, R. H. Modern control systems. 12th
Calculo de la resistencia edition. Prentice Hall-Pearson. 2010.
R1 = 20000Ω
R2 = 30000Ω
Calculo de la frecuencia optima
1
fo =
ts ∗ 2
1
fo =
290ms ∗ 2
f o = 0.25Hz
Simulaciones

Figure 5. Señal de respuesta en lazo abierto

Figure 6. Señal de respuesta en lazo cerrado

Figure 7. Señal de respuesta planta sin controlar,lazo abierto y lazo cerrado

Figure 8. Esquema de planta en lazo cerrado implementando controlador

LQR y observador de estados

Figure 9. Esquema de planta en lazo abierto implementando controlador LQR

y observador de estados

VI. CONCLUSIONES