MOUHAMED ZORKOT

ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA DA MARCHA

PARA APLICAÇÃO EM UM EXOESQUELETO COM
INTERFACE CÉREBRO-MÁQUINA

Lavras – MG
2019
 MOUHAMED ZORKOT

ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA DA MARCHA

PARA APLICAÇÃO EM UM EXOESQUELETO COM
INTERFACE CÉREBRO-MÁQUINA

Trabalho apresentado à Universidade

Federal de Lavras, como requisito parcial
de avaliação da disciplina de Projeto
integrador

Prof. Dr. Wander Gustavo Rocha Vieira

Orientador

LAVRAS – MG
2019
 RESUMO

Em decorrência do elevado índice de acidentes que causam lesão motora e neural, o

número de vítimas que apresentam perda parcial ou total da marcha vem sendo cada vez
maior. Um dos principais traumas são as lesões medulares, que podem causar paraplegia.
Um dos grandes desafios dos pesquisadores é, através da ciência e tecnologia,
proporcionar melhores condições de vida para esses indivíduos e, caso possível, auxiliar
no desenvolvimento da reabilitação e proporcionar a reinserção na sociedade. Uma das
inovações tecnológicas mais promissoras, nos últimos anos, é o exoesqueleto. Sendo
assim, o objetivo e motivação desse trabalho é realizar a análise cinemática e dinâmica e
desenvolver a modelagem dos membros inferiores humanos, representados por um
sistema massa mola simples, inicialmente analisando o salto. Para isso, além da realização
dos cálculos algébricos, foi utilizado o software Matlab® para a implementação do
algoritmo e análise dos resultados. Os resultados foram significativos, apresentando o
comportamento do deslocamento, velocidade e potência do sistema para a realização do
salto, além da possibilidade de definição dos melhores parâmetros para a modelagem e
verificação das limitações físicas e fisiológicas.

Palavras chaves: exoesqueleto, marcha humana, salto, modelagem, Matlab®

 Abstract

Due to the high rate of accidents that cause motor and neural injury, the number of
victims with partial or total gait loss has been increasing. One of the main trauma is
spinal cord injury, which can cause paraplegia. One of the great challenges for
researchers is, through science and technology, to provide better living conditions for
these individuals and, if possible, to assist in the development of rehabilitation and to
provide reintegration into society. One of the most promising technological innovations
in recent years is the exoskeleton. Thus, the objective and motivation of this work is to
perform the kinematic and dynamic analysis and develop the modeling of human lower
limbs, represented by a simple spring mass system, initially analyzing the jump. For this,
besides performing the algebraic calculations, the Matlab® software was used to
implement the algorithm and analyze the results. The results were significant, showing
the displacement behavior, speed and power of the system to perform the jump, as well
as the possibility of defining the best parameters for modeling and verification of physical
and physiological limitations.

Keywords: exoskeleton, human gait, jumping, modeling, Matlab®

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1- Modelo Lokomat ........................................................................................................ 1

Figura 2 - Hybrid Assistant Limb. ............................................................................................... 2
Figura 3 - Fases de apoio e balanço do ciclo da marcha. ............................................................ 4
Figura 4 - Passo e passada da marcha humana. ......................................................................... 4
Figura 5 - Fases do Ciclo da marcha. .......................................................................................... 5
Figura 6 - Fase de apoio descrita pelo pêndulo simples invertido .............................................. 7
Figura 7- Balanço caracterizado por um pêndulo duplo ............................................................. 7
Figura 8 - Modelo cinemático das pernas .................................................................................. 8
Figura 9 - Modelo e forças do salto com velocidade 0 ............................................................... 9
Figura 10 - Parâmetros de restrição ........................................................................................ 11
Figura 11- a) Decomposição das forças para velocidade diferente de 0 b)Descrição do
movimento ............................................................................................................................. 12
Figura 12 - Parâmetros de restrição para a corrida .................................................................. 13
Figura 13 - Exoesqueleto Sarcos .............................................................................................. 15
Figura 14 - Hybrid Assistant Limb. ........................................................................................... 16
Figura 15- Tipologia do CPG .................................................................................................... 17
Figura 16 - Diagrama de um sistema com uso de redes neurais ............................................... 18
Figura 17 - ReHapticKnob ........................................................................................................ 19
Figura 18 - Luva robótica ......................................................................................................... 19
Figura 19 - Exoesqueleto BLEEX............................................................................................... 20
Figura 20 - Metodologia de neuroreabilitação ......................................................................... 21
Figura 21 - Gráfico de posição gerado numericamente ............................................................ 26
Figura 22- Zoom no comportamento da onda ......................................................................... 27
Figura 23 – Análise do deslocamento em um período ............................................................. 28
Figura 24 - Gráfico de velocidade gerado numéricamente ....................................................... 28
Figura 25 - Análise velocidade em um período ........................................................................ 29
Figura 26 - Gráfico da potência gerada para o salto ................................................................. 30
Figura 27 - Deslocamento com F2 = 0 ...................................................................................... 31
Figura 28 - Deslocamendo com F2 = 50N ................................................................................. 32
Figura 29 - Deslocamendo com a Força mínima de 200N......................................................... 33
Figura 30 - Deslocamento com F2 = 500N ............................................................................... 34
Figura 31 - Relação de amplitude de deslocamento na fase de contato e aérea com taxa de
amortecimento igual a 0.02 .................................................................................................... 35
Figura 32 - Deslocamento com taxa de amortecimento igual a 0.05 ........................................ 36
Figura 33- Relação de amplitude de deslocamento na fase de contato e aérea com taxa de
amortecimento igual a 0.05 .................................................................................................... 36
Sumário
1. Introdução ........................................................................................................................ 1
2. Objetivos........................................................................................................................... 3
2.1. Objetivo Geral ............................................................................................................... 3
2.2. Objetivo específico ........................................................................................................ 3
3. Marco Teórico ................................................................................................................... 4
3.1. Ciclo da Marcha ............................................................................................................. 4
3.2 Equação de movimento (EDM) para a marcha ............................................................... 6
3.3 Exoesqueletos ............................................................................................................. 14
4 Estado da arte ................................................................................................................. 19
5. Metodologia.................................................................................................................... 22
6. Resultados ...................................................................................................................... 26
7. Conclusões ...................................................................................................................... 38
8. Referências ..................................................................................................................... 39
9. Anexo.............................................................................................................................. 41
 1

1. Introdução

O número de acidentes de trânsito são cada vez maiores sendo que, em muitos casos,
causam um elevado índice de mortalidade ou grandes sequelas nas vítimas. Dentre dessas
sequelas, a paraplegia, na qual ocorre uma lesão medular que causa perda total das pernas,
tronco ou órgãos pélvicos. De acordo com o COFFITO(2018), esses acidentes continuam
respondendo pela maior parcela das causas de perda dos movimentos do corpo abaixo do
tronco. Sendo assim, um dos grandes desafios dos últimos anos é o desenvolvimento de
equipamentos assistivos que possam promover a reabilitação desses indivíduos como, por
exemplo, suportes de peso corporal (Figura 1), assistência robótica (exoesqueletos), entre
outros.
Figura 1- Modelo Lokomat

Fonte: Hocoma.
Disponível em: <https://www.hocoma.com/solutions/lokomat/>. Acesso em 29 de
outubro de 2019.

Wolpaw et al. (2000) diz que a interface cérebro-máquina (ICM) é definida como
um sistema de comunicação que é independente das vias eferentes cerebrais normais,
essas que transmitem o impulso nervoso de nervos periféricos e músculos. Sendo assim,
a ICM associa tecnologias que tem por objetivo realizar a comunicação do cérebro com
uma máquina para realizar diversas operações como, por exemplo, jogos e uso de
equipamentos robóticos. Rommel (2019) constata que os sinais neurofisiológicos são
captados a partir do uso de sensores invasivos ou não invasivos. Ainda em relação aos
sinais, eles podem ser de atividade química, magnética ou elétrica do cérebro
(BIRBAUMER; COHEN, 2007).
Dentre as aplicações do ICM, os equipamentos robóticos são grandes aliados para
a aplicação em terapias e, apesar da reabilitação da lesão da medula espinhal ser um
grande desafio clínico, o uso de exoesqueletos é de grande relevância para a melhora
clínica das funções neurológicas (NICOLELIS et al., 2016). Segundo Borboni et al.
(2016), os exoesqueletos são montados nos pacientes e proporcionam movimentos mais
naturais e realísticos. Além desta área, os exoesqueletos são aplicados em diversos ramos
como, por exemplo, nas guerras e indústria automotiva.

Figura 2 - Hybrid Assistant Limb.

Fonte: Adaptado de Sgarbi, 2008.

Neste contexto, torna-se fundamental as pesquisas voltadas para essa tecnologia,

que visa auxiliar na reabilitação não só de indivíduos paraplégicos mas também doenças
que causam distúrbios cinético funcionais como, por exemplo, o Acidente Vascular
Encefálico. Este tema é de extrema importância visto o seu impacto na sociedade e a
grande inovação tecnológica envolvida.
2. Objetivos

2.1. Objetivo Geral

Realizar a revisão bibliográfica e aprofundamento na área de cinemática, dinâmica da
marcha e controle para futuro modelamento e desenvolvimento de um exoesqueleto com
interface cérebro máquina, que visa auxiliar pessoas com paraplegia ou outras limitações
da marcha;

2.2. Objetivo específico

O trabalho em questão visa:
a) Realizar a revisão bibliográfica sobre a interface cérebro-máquina
b) Compactar as inovações tecnológicas atuais para a neuroreabilitação
c) Compreender o mecanismo dos exoesqueletos
d) Avaliar o funcionamento do sistema do exoesqueleto associado a interface
cérebro-máquina na terapia de neuroreabilitação
3. Marco Teórico

3.1. Ciclo da Marcha

A marcha possui um ciclo no qual ocorre um processo de atividades sucessivas e

regulares como, por exemplo, o desprendimento do calcanhar (ROSE; GAMBLE, 1998).
Esse ciclo deve-se ao alinhamento entre a base do pé durante o apoio, o corpo e o
deslocamento do membro no balanço no qual esse deslocamento deve-se pelo movimento
do quadril, joelho e tornozelo.
Segundo Perry (2012), a marcha é definida como um processo que ocorre através
de múltiplos eventos de forma rápida e completa, com o objetivo de deslocamento. A
Figura 3 mostra o esquema translacional do desempenho marcha.

Figura 3 - Fases de apoio e balanço do ciclo da marcha.

Fonte: Adaptado de Perry, 1992.

O período de apoio vai ocorrer quando o pé estiver em contato com a superfície

no qual inicia-se no primeiro contato do pé com a superfície e finalizando assim que
terminar o contato. A fase de balanço é situada no intervalo de tempo em que o pé está
no ar, para o avanço do membro inferior até quando o calcanhar toda a superfície.
Para descrever a marcha, deve-se definir o passo e a passada. O primeiro tem por
definição a distância do primeiro contato do calcanhar com o solo, de um dos membros,
até o contato do calcanhar do membro oposto, também com o solo. Já a passada é a
distância do primeiro e último contato de apenas um membro, com o solo. Essa
distribuição da marcha é mostrada na Figura 4.
Figura 4 - Passo e passada da marcha humana.
 Fonte: Adaptado de Filippo,2016.

Perry (1992), divide a marcha em 8 fases, sendo que cada um deles apresenta um
objetivo específico. A Figura 5 mostra um esquema das fases.

Figura 5 - Fases do Ciclo da marcha.

Fonte: Adaptado de PERRY, (1992).

Como pode ser visto na Figura 5, a fase de apoio divide-se em cinco fases com
suas devidas funções:
• Contato inicial: o calcanhar toca o solo e o outro membro começa a perder o
contato com o mesmo;
• Resposta à carga: ocorre quando o peso é transferido para o pé que entrou em
contato com o solo;

Essas fases correspondem a etapa de aceitação do peso, já a fase seguinte é

nomeada como apoio simples.
• Apoio médio: apenas um membro sustenta o peso do corpo e o outro está na fase
de balanço;
• Apoio terminal: há a elevação do calcanhar e continua com o contato inicial do
membro inferior contralateral;
• Pré-balanço: nesta etapa, o membro de apoio realiza a descarga do peso corporal
para o membro contralateral. Também ocorre a preparação para o início do
balanço;

Ainda baseado na Figura 5, posteriormente, inicia-se a fase de balanço, dividida em 3

fases:
 • Balanço inicial: o pé eleva-se ao solo. Em uma marcha normal, ocorre a flexão
rápida do joelho e a dorsiflexão do tornozelo. Assim, o membro é acelerado para
a frente;
• Balanço médio (aceleração): o membro inferior, na fase de balando, está adjacente
ao outro membro, este que está sustentando o peso;
• Balanço final (desaceleração): o membro que está na fase de balanço desacelera
para realizar o contato inicial com o solo.
Em seu estudo, Arantes (2010), analisou principalmente o tornozelo, em
indivíduos que possuem a marcha normal, o calcanhar encosta primeiro no solo.
Entretanto, para aqueles que apresentam padrão patológico, o pé pode encostar todo no
chão ou apenas os dedos iniciam esse contato. Prontamente, o quadril encontra-se fletido
nesta fase e um dos membros apresenta o tornozelo dorsifletido em neutro e joelho
estendido. O final dessa fase resulta em iniciar o apoio com o rolamento do calcanhar.
O primeiro contato é seguido de uma resposta à carga, o qual se estende até o
desprendimento do pé oposto do solo, representando cerca de 10% do ciclo da marcha.
Essa sequência tem a função de absorver o choque e estabilizar o membro, visto que a
transferência de carga de uma perna para a outra ocorre rapidamente e, aproximadamente,
95% do peso corporal é distribuído no membro que dá início a fase de apoio. Esta etapa
ocorre em dois centésimos de segundos (PERRY, 1992. ROSE; GAMBLE, 1998).
Em pacientes hemiparéticos, o padrão da marcha varia de acordo com a extensão
da lesão, o nível do tônus muscular, o controle motor seletivo preservado, equilíbrio e
outras variáveis (Fellows, 1994). A marcha desses indivíduos apresenta variações na
velocidade, cadência, simetria, tempo e comprimento dos passos, equilibro, entre outros.
(Schuster, 2008). Sendo assim, faz-se necessário o tratamento terapêutico visando a
redução das sequelas.

3.2 Equação de movimento (EDM) para a marcha

A fase de apoio é dada no intervalo em que a perna está em contato com o solo,
permitindo o equilibro e suporte do peso total do corpo humano, no apoio simples, ou
equilíbrio parcial, no apoio duplo (KUTEKEN, 2017). De acordo com Viel(2001) , o
mecanismo formado durante o apoio simples pode ser descrito através de um pêndulo
simples invertido(Figura 6). Segundo Kuteken (2017), nesta fase onde ocorre o
contato inicial do calcanhar até o apoio médio, há o armazenamento de energia
cinética que é transformada em energia potencial gravitacional quando o centro de
massa corporal aumenta. Na etapa seguinte, a fase de apoio médio, a energia potencial
é recuperada e é transformada, novamente, em energia cinética. Essa relação de
energia permite o impulsionamento do corpo no sentido em que ocorrerá o
deslocamento. Vernon (1975) conclui que o modelo da marcha, por possuir essa
descrição de mecanismo, permite que se conserve aproximadamente 70% da energia
cinética.
 Figura 6 - Fase de apoio descrita pelo pêndulo simples invertido

Fonte: Adaptado de Kuteken (2017)

A etapa seguinte da marcha é a fase de balanço, onde a perna é flexionada e ocorre o

fim do contato com o solo para, finalmente, a perna se mover na direção do
movimento corpo para a fase de apoio. Viel (2001) descreve o modelo através de um
pêndulo duplo (Figura 7), que apresenta os ângulos negativos como restrição. O
movimento ocorre com a contração dos músculos flexores do quadril e também pela
recuperação da energia cinética, o que reduz o gasto energético mecânico na fase. No
final da fase de balanço, os músculos extensores fazem com que ocorra a
desaceleração da pendulação do membro, proporcionando um contato suave do
calcanhar com o solo.
Figura 7- Balanço caracterizado por um pêndulo duplo

Fonte: Adaptado de Kuteken (2017)

Para descrever a marcha humana, deve-se considerar a angulação do joelho e do
quadril, que são descritas pelas equações 1 a 3:

(1)
 (2)

(3)
Lp: posição horizontal do pé ; La: posição vertical do pé; Lh: distancia torso/joelho.
Ls: distância joelho/pé, θ: ângulo do joelho, ζ é o ângulo do quadril, C1 é uma
constante que é encontrada pelas equações ordinárias.
A partir da descrição dessas angulações, é possível obter o modelo cinemático da
posição x e y do pé direito e esquerdo (Xdref e Ydref), que podem ser analisadas nas
equações 4 e 5, respectivamente:

(4)

(5)
Como referência, é possível verificar a modelagem do pêndulo duplo na Figura 8.
Figura 8 - Modelo cinemático das pernas

Fonte: Adaptado de Kuteken (2017)

Blickhan (1989) descreve seu trabalho para saltos no lugar e corrida, no qual possuem o
mesmo modelo de representação, o sistema massa mola, porém apresentam alguns
parâmetros que variam de um estado para outro e que devem ser analisados, para a
construção de um mecanismo bípede. Em sua análise do pulo no lugar(Figura 9), o autor
observa a interdependência da fase aérea e a fase de contato. A subdivisão entre as duas
fases pode ser caracterizada por diversas variáveis, sendo uma delas a força vertical
específica. Para caracterizar o salto no lugar, é possível avaliar parâmetros como massa
corporal, frequência de salto e tempo de contato (uma das fases da marcha) mas o mais
indicado é a frequência de salta, por se associar as restrições fisiológicas. A frequência
desejada é a que for mais econômica, considerando energia gasta.
Figura 9 - Modelo e forças do salto com velocidade 0

Fonte: Adaptado de Blickhan (1989)

O autor ainda descreve a equação de movimento para o salto com velocidade igual a zero.
Para a fase de contato, é possível verificar na equação 6 a dependência da rigidez, visto a
absorção de energia realizada no movimento para impulsão.
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑚𝑔 (6)
𝑦 = 𝑎sin𝑤𝑡 + 𝑏cos𝑤𝑡 + 𝑔⁄𝑤 ² (7)

𝐹 = 𝑦̇ 𝑎√𝑘𝑚sin𝑤𝑡 − 𝑔𝑚cos𝑤𝑡 + 𝑔𝑚 (8)

Em que m é a massa, 𝑦̈ é a aceleração, 𝑦̇ é a velocidade, a e b são constantes, g é a
gravidade, k é a constante de rigidez, w é a frequência natural e F a força aplicada. Já a
fase aérea, não depende de k, e pode ser descrita por:
𝑚𝑦̈ = 𝑚𝑔
(9)

𝑦𝑎 = 𝑔𝑡 2⁄2 (10)
Ainda baseado no trabalho de Blickham (1989), o autor descreve restrições que devem
ser levadas em considerações para a realização do salto. Devido as propriedades
anatômicas e fisiológicas dos animais, de acordo com o sistema locomotivo, é possível
atingir apenas uma região limitada dos parâmetros teoricamente possível. Por exemplo, é
impossível para um humano saltar com uma frequência maior que 10hz ou pular uma
altura de mais de 3m. As restrições fisiológicas causam um estreitamento na faixa de
possíveis frequências de salto através de alguns parâmetros, sendo os principais:
• Força(Fpenk): estresse isométrico desenvolvido pelos músculos. Sendo assim,
para manter as forças abaixo de um determinado limite, para baixas frequências,
a rigidez da mola deve ser baixa. Caso seja para gerar altas forças em altas
frequências, rigidez elevada.
• Deslocamento de contato(yc): o deslocamento máximo não pode exceder o
comprimento da perna, q é cerca de 1m. E caso a força de reação esteja perto do
seu valor máximo, o comprimento diminui pela metade devido a curva de
comprimento do músculo
• Tempo de contato(tc): se as juntas não estiverem bloqueadas, mudanças das
forças de reação do solo alteram a força muscular. O tempo envolve o
alongamento ou contração do músculo para a realização do movimento
• Resistência(k): a rigidez está associada a força e o tecido muscular. Isso engloba
o armazenamento de energia. Sendo assim, a rigidez deve ser controlada para não
necessitar de uma quantidade de energia muito elevada.
Pela Figura 10, pode-se verificar a correlação dos parâmetros que influenciam na restrição
do movimento. O sombreamento indica a faixa em que há restrição de acordo com o
parâmetro em análise e a parte em branco, no gráfico, é referente a faixa de frequência
desejada. O autor chega a conclusão que diversas faixas de restrições são sobrepostas e,
assim, é possível atingir a relação ótima de frequência, com menor gasto energético
 Figura 10 - Parâmetros de restrição

Fonte: Adaptado de Blickham(1989)

Pelos resultados da Figura 10, foi possível obter que a Força específica F / mg < 3;
deslocamento de contato y, <0,06 m; tempo de contato t,> 0,15 s; rigidez da mola k <
70 kNm; deslocamento aéreo y, z 0,1 m; deslocamento total y <0,15 m. Esses
parâmetros servem para prever o movimento e suas restrições onde as condições, para
a situação em questão, devem ser respeitadas.
Para a velocidade diferente de zero, o comportamento do sistema massa-mola
apresenta algumas alterações. Blickham(1989) conclui que, neste caso, a aceleração
 apresenta um comportamento não linear e prescreve o movimento da Figura 11.a e
11.b:
Figura 11- a) Decomposição das forças para velocidade diferente de 0 b)Descrição do
movimento

Fonte: adaptado de Blickhan (1989)

Através da Figura 11, é possível verificar que a primeira diferença em relação ao salto
está na adição de outro parâmetro, a força horizontal, que proporciona o
deslocamento. Sendo assim, a equação de movimento é descrita por:

𝑥̈ = 𝑥𝑤²((1⁄√𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 1) (11)

𝑦̈ = 𝑦𝑤²((1⁄√𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 1) − 𝑔 (12)
Onde x e y são as deflexões horizontais e verticais, respectivamente. Na descrição
deste movimento, deve ser adicionado o comprimento da mola, que proporciona a
força horizontal. Além disso, a massa, rigidez da mola, velocidade de aterrisagem e
ângulo de velocidade de aterrissagem.
Em relação aos parâmetros de restrição da Figura 12, pode-se usar como padrão que
os animais usam em geral ângulos planos da velocidade de pouso e, para essa situação,
a força da reação do solo é baixa com o comprimento de mola máximo.

Figura 12 - Parâmetros de restrição para a corrida

Fonte: Adaptado de Blickhan(1989)

Ainda na análise da Figura 12, o tempo de contato se torna menor que a metade da
frequência natural do sistema massa-mola e uma possível mudança na velocidade não
influencia de forma significativa na frequência de salto e no ângulo de aterrisagem.
Por fim, pela literatura, de acordo com diversos autores como Blickhan(1989) e
Kuteken(2017), a representação de pêndulo simples, para a marcha, e sistema massa
mola, para a corrida, são os modelos mais aceitáveis para a análise e descrição do
movimento. Além disso, por esses modelos, Blickhan(1989) cita que a maioria dos
animais consegue absorver aproximadamente 70% da energia cinética, o que gera um
 sistema de menor gasto energético. Sendo assim, com esses parâmetros torna-se
possível descrever a modelagem de um exoesqueleto analisando essas variáveis.

3.3 Exoesqueletos

Em 2003, foi apresentado um dos exoesqueletos mais completos, conhecido como

BLEEX (Berkeley Lower Extrememity Exoeskeleton), Exoesqueleto de extremidades
inferiores de Berkeley. Desenvolvido pela Universidade da Califórnia em Berkeley, o
projeto possui uma estrutura mecânica externa fixa, com cintas, em diversas partes do
corpo humano. O modelo possui uma mochila, contendo combustível, para ser utilizada
nas costas do usuário e possui como princípio amplificar os esforços e realizar
movimentos através de atuadores hidráulicos. Além disso, é composto por uma fonte
híbrida que alimenta o sistema operacional e uma bomba hidráulica, para os atuadores
(Chu et al., 2005).

Segundo os pesquisadores de Berkeley (2007), o funcionamento desse modelo é

simples, necessitando ao usuário apenas realizar a marcha. O sistema embarcado
apresenta uma rede de sensores que calcula a melhor forma de distribuir a carga nos
membros inferiores e, assim, facilita o caminhar. Entretanto, o modelo é muito robusto.
Sendo assim, a mesma universidade aperfeiçoou o modelo em 2005, reduzindo o peso do
projeto em decorrência de uma estrutura mais leve e, ainda assim, aumentando o dobro
da capacidade de carga para transporte. O desafio dos pesquisadores da UC Berkeley
continua sendo a redução do peso do exoesqueleto e ainda visa a maior autonomia para
transporte e segurança do equipamento.
Um modelo com o mesmo princípio de funcionamento foi desenvolvido pela
empresa Sarcos Reshearch, Figura 13, apresentando uma inovação em comparação ao
BLEEX: o exoesqueleto completo que atua nos membros inferiores e superiores. Alguns
anos depois, a empresa japonesa Cyberdyne divulgou o Hybrid Assistant Limb (Hall),
membro de assistência híbrida. O modelo visa auxiliar idosos e indivíduos que
apresentam deficiência motora e possui uma autonomia média de 2 horas e 40minutos
(Sgarbi, 2008) exoesqueleto alimentado por baterias recarregáveis com estrutura feita de
ligas metálicas e polímeros. O autor ainda cita como característica atuar nos membros
inferiores e superiores e os movimentos são realizados através da captação de sinais
mioelétricos dos músculos.
 Figura 13 - Exoesqueleto Sarcos

Fonte: Adaptado de Autotechjunkies, 2008

Na Figura 14, é possível visualizar o modelo da empresa japonesa Cyberdyne, que
lançou o exoesqueleto que é alimentado por baterias recarregáveis e recebeu o nome de
Hybrid Assistant Limb.
 Figura 14 - Hybrid Assistant Limb.

Fonte: Adaptado de Sgarbi, 2008.

Ambos os modelos apresentados possuem a limitação de funcionarem apenas para
pessoas que possuem movimentos nos membros inferiores. Em 2014, Miguel Nicolelis
desenvolveu uma interface cérebro-máquina que faz com que pessoas que possuem a
marcha comprometida como, por exemplo, paraplégicos, possam andar novamente
através da mente. O exoesqueleto BRA-Santos Dumont 1 foi utilizado na abertura da
Copa do mundo de 2014, no dia 12 junho, no qual um paraplégico deu o chute inicial na
cerimônia.

3.4 Controle e Neurociência

A marcha é um ato voluntário mas, dado o seu início, ela apresenta a possibilidade de
ser realizada sem intervenção consciente, caso não surja obstáculos no caminho. Isso
ocorre devido a presença de redes neurais medularam que são responsáveis pela
ativação muscular, s centros geradores de padrões(CPG´s). Localizado na região
medular lombar, região mesencefálica e outras conexões neurais (KOPCZYNSKY,
2012), os CPGs respondem a diversas informações aferentes que modulam os
parâmetros envolvidos na marcha mas está ainda é dependente dos mecanismos da
coluna vertebral e supra espinhal. (SHEFFLER, 2015).

Para a o controle do exoesqueleto, uma das propostas é o uso da neurociência, ou seja,

ativação neural como resposta para o uso em controladores. Os CPG´s são
responsáveis pelo controle corporal em movimentos rítmicos e padronizados como,
 por exemplo, a movimentação do sistema locomotor ( MACKAY-LYONS). Kuteken
(2017) conclui que os CPGs produzem padrões de atividade rítmica até quando ficam
isolados do sistema nervoso, sem ser necessária a realimentação de comandos com o
sistema nervoso supra espinhal. Entretanto, esses estímulos de realimentação
sensorial e comandos hierárquicos superiores são importantes para a ocorrência das
atividades motoras que são coordenadas pelos CPGs(Figura 15).

Figura 15- Tipologia do CPG

Fonte: Adaptado de Héliot, 2007.

Os modelos de CPG são os principais para aplicação em controle de locomoção bípede

dos exoesqueletos. Isso ocorre pois o modelo apresenta vantagens como a robustez do
sistema a pequenas perturbações, facilidade na modulação de amplitude e implementação
distribuída, para robôs reconfiguráveis (IJSPEERT, 2008; HÉLIOT et al, 2007). Na figura
16, é possível verificar um diagrama de um sistema com uso de redes neurais para
aplicação em exoesqueletos, que visa a geração de trajetórias estáveis e adaptáveis em
órteses robóticas.
Figura 16 - Diagrama de um sistema com uso de redes neurais

Fonte: Adaptado de Gobbo(2011)

4 Estado da arte
A revisão do estado da arte tem por objetivo analisar a aplicação da cinemática em
exoesqueletos que sirvam para a reabilitação. Atualmente, a tecnologia que vem tendo
destaque na reabilitação humana são os sistemas robóticos, que controlam os movimentos
diretamente. Existem sistemas que tem como princípio um dispositivo que faz com que o
paciente interaja com o robô, conhecido como ReHapticKnob, de Metzeger et. al.(2011).
Figura 17 - ReHapticKnob

Fonte: Adaptado de Metzeger et. al. (2011)

Ainda sobre a perspecção de equipamentos, em 2015, Polygerinos et al(2015)
desenvolveram um modelo de uma luva robótica, com acionamento hidráulico, para
atividades domiciliares. O modelo tem atuadores que servem para fornecer a força
desejada na realização do movimento de pegada.
Figura 18 - Luva robótica

Fonte: Adaptado de Polygerinos et. al. (2015)

Na parte de exoesqueleto para membros inferiores, como estado da arte, existem diversos
que utilizam controladores de acordo com o objetivo do projeto. Os exoesqueletos
multiarticulares tem como princípio o fornecimento de energia de locomoção extra,
melhorias na capacidade de suporte de carga , tendo como destaque o BLEEX, que é
baseado em controladores de amplificação de sensibilidade. O modelamento depende de
três fases da marcha e possui um mecanismo completo de 7 graus de liberdade para a fase
de apoio simples, da marcha, e 2 mecanismos de 3 graus de liberdades para apoio duplo.
Esse modelo ainda é considerado um dos principais na categoria.

Figura 19 - Exoesqueleto BLEEX

Fonte: Adaptado de Berkeley,2007.

Um dos grandes desenvolvimentos da tecnologia embutida de exoesqueletos, nos últimos

anos, é no controle desse mecanismo através da interface cérebro-máquina para a
reabilitação. Nicolelis et. al (2016) desenvolveram um estudo que apresenta os resultados
obtidos no controle de um exoesqueleto personalizado com dois atuadores robóticos
controlados por redes neurais, que é uma nova estratégia assistencial para restaurar a
mobilidade de pacientes paralisados. O trabalho não visa que os indivíduos paraplégicos
voltem a andar, mas teve como resultados uma recuperação neurológica associada ao
ressurgimento de imagens motoras dos membros inferiores no nível cortical e também
alcançaram o controle motor voluntário em músculos abaixo da lesão medular. O modelo
pode ser visto na Figura 20, onde demonstra o treinamento de marcha robótica controlada
pelo cérebro integrado com um suporte sensorial do feedback tátil em dispositivos de
marcha.
Figura 20 - Metodologia de neuroreabilitação

Fonte: Adaptado de Nicolelis (2016)

5. Metodologia

Após o entendimento do ciclo da marcha, análise cinemática e dinâmica e paramêtros de

restrição da mesma, o passo seguinte do trabalho é o desenvolvimento da modelagem. A
princípio, o estudo vai ser realizado para a análise do salto sem deslocamento, ou seja,
com velocidade equivalente a 0 e 1 grau de liberdade. Isso se deve ao fato de que, para a
modelagem inicial, a metodologia adotada foi partir do princípio básico do sistema, o
modelo sistema mola mais simples. Para a realização desse movimento, como citado na
revisão bibliográfica, deve-se analisar a marcha em duas fases: fase de contato e fase
aérea.
A fase de contato é modelada partindo do princípio de que o “indivíduo” estaria em
contato com o solo. Nesta situação, pelo modelo sistema massa(m)-mola é possível
prescrever a presença da rigidez da mola(k), que vai permitir a absorção da energia
cinética, e a força peso, do próprio indivíduo. Visto as coordenadas de referência
adotada, a força peso é no sentido contrário e, assim, o valor é negativo. Além disso,
também foi considerada uma força F, visto que para a realização do salto deve-se ter
uma força normal maior que a força peso. No trabalho em questão, foi adicionado um
termo que considera o efeito do amortecimento(b). Isso se deve ao fato do objetivo de
realizar a análise do gasto energético realizado na marcha, o qual é dependente da
velocidade. A equação de movimento pode ser definida por:

𝑚𝑦̈ + b y + 𝑘𝑦 = 𝐹 (13)

Em que 𝑦̈ a aceleração, 𝑦̇ a velocidade e y o deslocamento.

Sendo que a entrada definida pela equação:

𝑦 = 𝑎sin𝑤𝑡 + 𝑏cos𝑤𝑡 + 𝑔⁄𝑤 ² (14)
Onde a e b são as condições de contorno. Já na fase aérea, pode se definir a equação da
aceleração pode ser dada como
𝑚𝑦̈ = 𝑚𝑔
(15)

Isso ocorre pois o sistema perde o contato com o solo e, desta forma, não há mais a rigidez
da mola e nem a Força normal que realiza o impulso para o deslocamento vertical. Para
encontrar a equação de movimento e da velocidade, basta integrar a equação da
aceleração. Na primeira integração, obtém-se:
𝑦̇ = 𝑔𝑡 + 𝑐1 (16)
E a equação de movimento, dada por:
𝑔𝑡 2
𝑦= + 𝑐1 + 𝑐2 (17)
2

Tendo feito essa análise analítica, o passo seguinte foi fazer a modelagem. O
procedimento foi realizado no software Matlab®. De início, visto que há a possibilidade
do modelo estar descrito na fase de contato ou aérea, deve se determinar o valor do
deslocamento(y) para entrar em umas condições. Se o valor de y for positivo, isso indica
que o sistema está na fase de contato, visto que a uma força de reação aplicada. Em
contrapartida, caso o y seja negativo, o sistema vai se encontrar na fase aérea pois a única
força exercida é a força peso, que é no sentido contrário as coordenadas definidas.
Para a obtenção desse parâmetro no software, será adotado o cálculo numérico integrador,
que é dado por :
Xi+1= inv(A-dt*B/2)*((A+dt*B/2)*xi)+dt*F) (18)

Em que A é a matriz identidade e B a matriz que engloba a relação do efeito da mola e

amortecimento, com o deslocamento e velocidade, respectivamente. Para a fase de
contato e a fase aérea, esses valores alteram e, assim, a análise deve ser feita com
condições. Estando na fase de contato, como foi verificado nas equações, deve-se levar
em consideração o efeito da mola e do amortecimento visto que o sistema ainda se
comporta considerado o sistema massa-mola (com o amortecimento inserido) por ter o
contato como solo e, desta forma, obtem-se:

𝑘 𝑏
𝐵 = [ 0; 1; − 𝑚 ; − 𝑚] (19)

A força, nesta fase, também é diferente que a fase aérea, visto que em algum certo instante
há uma força de reação, visto que o corpo faz uma força sobre o solo e a força de reação
é contrária, ou seja, o solo faz uma força sobre o corpo. Quando a velocidade é negativa
na fase de contato, a força associada é apenas a força peso pois essa velocidade indica
que o corpo muda da fase aérea para a fase em questão e ocorre simulando a absorção do
impacto, ou seja, dissipando energia. Após isso, é quando há uma força de reação, assim
que se tem esse contato, e a energia é armazenada para proporcionar o impulso para a
realização do salto.

Já na fase aérea, a que não tem contato, além de ter apenas a força peso, não há o efeito
da mola e nem do amortecimento e, desta forma, tem-se:

𝐵 = [ 0; 1; 0; 0] (20)

Feito essas considerações, será plotado um gráfico da equação de movimento e de

velocidade. Isso será feito para que, no trabalho futuro, possa ser analisado o parâmetro
de força mais adequado e limitante para a operação de salto. Para uma análise mais
didática, também foi definida uma variável que índica a fase de estado do modelo, em
que 1 considera a fase de contato e 0 a fase aérea.

Após esta etapa, para alcançar um modelo do salto mais próximo da realidade, foram
definidos parâmetros, de acordo com a literatura, para a restrição do movimento. Baseado
no trabalho de Blinckan(1989), foram definidos alguns parâmetros:

a) Força (F/mg): força máxima de reação do solo é definida em até 3Kn,

considerado um indivíduo de até 70kg. Esse valor foi definido para não causar
estresse isométrico no músculo, o que pode levar a fadiga muscular e proporcionar
desconforto e até lesões no indivíduo. Esse limite, quando entra em vigor,
 simboliza que o tempo de contato não pode ser muito pequeno quando comparado
com a duração do salto, ou seja, no topo.

Para manter esse valor, devem ser avaliados dados para a rigidez da mola
implementada, que simboliza a musculatura, no qual a rigidez não pode ser muito
elevada para manter a força em uma determinada faixa, com frequências mais
baixas. O contrário também é valido, no qual atingimos forças maiores com
rigidez mais altas, entretanto não é uma opção viável para modelagem de um
exoesqueleto;

b) Deslocamento de contato (y): foi definido um valor menor de 0.06 m. Isso se

deve a algumas considerações no qual, como exemplo, o deslocamento máximo
durante o contato com o solo não pode exceder o comprimento da perna, que é
estimado em 1m. Além disso, caso a força de reação esteja próxima do seu valor
máximo, o comprimento do membro diminui pela metade, aproximadamente, em
decorrência da flexão das articulações para absorção de energia. O deslocamento
limita a frequência máxima de salto e, por isso, determina-se um valor mais baixo
para alcançar frequências mais elevadas

c) Rigidez(k): menor que 70kN/m. A mola tem o objetivo de simular o

armazenamento de energia. Pela literatura, não é econômico construir sistemas
muito rígidos visto que mesmo com menores forças e tecido muscular, é
necessário armazenar a mesma quantia de energia. A rigidez, junto com a massa
corporal, determina a frequência natural do oscilador, o corpo, e limita o intervalo
de possíveis tempos de contato.

d) Tempo de contato: maior que 0.15s. O menor tempo de contato é determinado

pelo tempo de troca mais rápido dos músculos envolvidos. Em outras palavras, se
as forças são muito pequenas, não há a necessidade de aumento do tempo de
contato para poder gerar o impulso. A maior frequência de salto é alcançada
quando esta é igual ao inverso do menor tempo de contato possível. Além disso,
uma restrição nesse tempo de contato impõe um limite para os valores da rigidez,
como já citado a sua importância de não ser muito elevada.

e) Deslocamento aéreo(y): 0.1m. A altura máxima pode até ser definida livremente.
Entretanto, vai depender do período de tempo, das forças de reações do solo e da
rigidez. Vale ressaltar que estes parâmetros já foram restringidos de acordo com
outras limitações físicas e fisiológicas.

f) Deslocamento total: menor que 0.15m. Esse parâmetro pode ser controlado com
maior facilidade(Farley et al, 1985). Esse deslocamento está associado a uma
faixa estreita de possíveis frequências de salto. Sendo assim, até a frequência de
salto pode ser prevista de acordo com o deslocamento total.
 g) Frequência: combinada com outros parâmetros, atua entre 1 a 6hz. Mesmo
dependente dos outros parâmetros, as restrições não são conflitantes, ou seja, o
salto é possível visto que algumas restrições são sobrepostas.

Com esses parâmetros, é possível interpretar o sistema massa-mola, acrescido de um

amortecimento. Durante o salto, em seu máximo a rigidez aumenta com a frequência do
salto, mas esse aumento pode fazer com que haja mudanças nas reações e forças. Os
parâmetros definidos podem ser modificados de acordo com a prioridade do projeto. Por
exemplo, caso seja necessário um salto mais alto, a frequência é reduzida e vice-versa.
Com essas variáveis, o sistema massa mola simples se mostra um mecanismo poderoso
para descrever o desempenho do salto e, futuramente, da corrida.
6. Resultados

Após realizada a modelagem no Matlab®, foi possível obter o gráfico da relação de

deslocamento com o tempo (Figura 21). Em um primeiro instante, os gráficos foram
obtidos considerando um tempo maior para uma melhor análise do comportamento do
sistema.
Figura 21 - Gráfico de posição gerado numericamente

Fonte: o autor
Pela Figura 21, é possível verificar que o comportamento do deslocamento tem o
comportamento esperado. O modelo segue um padrão que alterna entre a fase de contato
e a fase aérea. Ainda é possível verificar que a curva tem um comportamento crescrente,
ou seja, o deslocamento é maior em relação ao tempo, fator esse já esperado visto que
quanto maior a força de reação(impulso), maior será o deslocamento. Entretanto, para o
trabalho futuro, deverá se encontrar os parâmetros mais adequados para a obtenção do
limite da altura permitida pelo ser humano, ou seja, restrições fisiológicas e físicas. Isso
deverá ser realizado pois, a partir de um determinado tempo, o limite energético é
alcançado e isso influencia na magnitude da força, no deslocamento e na frequência do
salto. O maior detalhamento do aumento da amplitude da onda pode ser verificado na
Figura 22.
 Figura 22- Zoom no comportamento da onda

Fonte: o autor

Foi reduzido o tempo da discretização (Figura 23) para avaliar apenas um período do
deslocamento. Pela análise, quando o salto está na fase de contato, o estado (linha
vermelha) é igual a 1. Podemos verificar que a teoria é confirmada visto que, de acordo
com a modelagem, o deslocamento (curva azul) deve ser negativo neste intervalo e
perceptível o comportamento da curva que rege a equação de segundo grau na fase aérea.
Além disso, o deslocamento é decrescente na fase aérea, visto que há uma força peso
agindo contra o deslocamento na descida do salto, este que foi iniciado na fase aérea, e
tende a zero para terminar o movimento, visto que parte da energia é dissipada no início
da fase de contato. Em seguida, devido a força da mola e do amortecedor, a energia
conservada e armazenada auxilia no impulso para a realização do salto, onde há o
deslocamento crescente.
 Figura 23 – Análise do deslocamento em um período

Fonte: o autor
Para a velocidade, com os resultados da modelagem realizada foi obtido o gráfico de
velocidade, em relação ao tempo (Figura 24). É possível verificar que o modelo apresenta
um comportamento diferente na fase de contato e na fase aérea, o que já era esperado.
Figura 24 - Gráfico de velocidade gerado numéricamente

Fonte: o autor
Pela análise da Figura 25, com menor discretização do tempo, pode-se verificar que na
fase aérea, a curva apresenta uma velocidade não linear. Esse fator entra em concordância
com a teoria e também é confirmada na equação da velocidade, em que o termo do tempo
esta associado com a gravidade. Já na análise do deslocamento na fase de contato, a linha
reta comprova o comportamento linear do modelo, fator este também comprobatório com
o esperado.

Figura 25 - Análise velocidade em um período

Fonte: o autor
Além disso, fazendo uma análise da Figura 23 e 25, pode-se verificar que em um
determinado tempo, a tangente da curva de velocidade tende a 0º, ou seja, velocidade é 0.
Isso ocorre no tempo em que há a transição de uma fase pra outra, ou seja, no momento
em que o modelo atinge a altura máxima e é desacelerado, em decorrência do efeito da
gravidade, e quando atinge o solo, onde parte da energia é dissipada e a outra parte
armazenada, para a realização do impulso. Outro fator a se considerar são os pontos em
que o deslocamento é máximo. Na fase aérea, o modelo atinge magnitudes maiores
justamente pela realização do salto e, na fase de contato, o deslocamento é mais
relacionado a flexão das articulações, representada pelo amortecimento e rigidez da mola,
onde apresenta a magnitude reduzida.
Com esses dados, foi possível alcançar os resultados da potência realizada para a
realização do salto, que pode ser visto na Figura 25, ainda considerando qualquer valor
dos parâmetros.
 Figura 26 - Gráfico da potência gerada para o salto

Fonte: o autor
Como pode ser visto na Figura 26, foi definido o intervalo para avaliar a potência apenas
na fase de contato, com velocidade maior que 0. Isso ocorre pois, a análise de interesse
é estabelecida para quando há a necessidade da aplicação de uma força, para gerar o salto.
Como é possível verificar, essa força aumenta de forma mais significativa no início do
tempo e, em seguida, vai ocorrendo acréscimos menores. Isso ocorre em decorrência dos
efeitos da mola e amortecimento, que conservam a energia e auxiliam na realização do
salto.
Para alcançar resultados mais condizentes com o comportamento humano, algumas
condições foram implementadas no algoritmo para a verificação dos principais
parâmetros. Inicialmente, foi considerado uma força F2, que seria a força aplicada para
realizar o salto. A primeira análise é feita com F2 igual a 0.
 Figura 27 - Deslocamento com F2 = 0

Fonte: o autor
Analisando o gráfico de deslocamento, pode se perceber que ele apresenta apenas uma
pequena oscilação, ainda na fase de contato. Isso ocorre pois apenas a força peso está
atuando, o que faz com que ocorra apenas um pequeno deslocamento, quase
insignificativo, que corresponde a flexão de joelho. Para analisar que essa flexão de
joelho, o deslocamento, vai aumentando de acordo com a força inserida, foi definido F2
= 50N, como pode ser visto na Figura 28. Na interpretação, podemos verificar que ocorreu
um deslocamento ainda de baixa magnitude, porém um pouco maior. Ainda, é possível
ver que o deslocamento não sai da fase de contato, ou seja, não há ocorrência do salto
 Figura 28 - Deslocamendo com F2 = 50N

Fonte: o autor
Por fim dessa análise, foi obtido o valor mínimo para que seja realizado o salto,
considerando uma pessoa de 64kg. Por interação, o valor encontrado para a força mínima
foi de 20kg. Isso pode ser analisado na Figura 29, onde é possível verificar a curva azul,
a de deslocamento, apresentando valores maiores do que 0 já no seu primeiro período.
Ainda analisando a Figura 29, é possível verificar que o deslocamento vai aumentando
até atingir uma estabilidade. Isso se deve ao fato de que quando a frequência de salto
aumenta, a energia absorvida é maior, proporcionando maior energia para a realização do
salto. As análises também podem ser vistas na Figura 30, que apresenta um valor maior
de F2, ou seja, amplitudes maiores.
 Figura 29 - Deslocamendo com a Força mínima de 200N

Fonte: o autor
Vale ressaltar que para análise de força não foi considerado a taxa de amortecimento. Ou
seja, foi fixado um valor(0.02) e mantido apenas para verificar uma força mínima para
realizar o salto. Entretanto, esse valor foi considerado visto que é um valor condizente
para a taxa de amortecimento humano. Na figura 30, é possível verificar que a amplitude
de deslocamento é menor na fase de contato do que na fase aérea. Isso se deve ao fato de
ter o efeito do amortecimento e da rigidez da mola.
 Figura 30 - Deslocamento com F2 = 500N

Fonte: o autor
Para análise do efeito do amortecimento no sistema, será analisado alguns valores para a
taxa de amortecimento. Sendo assim, considerando a taxa de amortecimento igual a 0.02,
é possível verificar que para um deslocamento de aproximadamente 0.053m, que está
associada a flexão da articulação para absorção de energia, tem-se um deslocamento aéreo
(salto) de aproximadamente 0.142m, visto na Figura 31.
Figura 31 - Relação de amplitude de deslocamento na fase de contato e aérea com taxa
de amortecimento igual a 0.02

Fonte: o autor
Sendo assim, elevando a taxa de amortecimento para 0.05 e mantendo os outros
parâmetros, considerando o F2=500N, para melhor análise, é possível verificar que, além
de termos amplitudes menores (Figura 32), obtém se uma relação de 0.039m na fase de
contato para 0.073m na fase aérea, como pode ser melhor visto na Figura 33.
 Figura 32 - Deslocamento com taxa de amortecimento igual a 0.05

Fonte: o autor
Figura 33- Relação de amplitude de deslocamento na fase de contato e aérea com taxa
de amortecimento igual a 0.05

Fonte: o autor
O fato da amplitude do salto reduzir com o aumento da taxa de amortecimento ainda não
foi identificado. Esperava-se que a amplitude fosse maior com o aumento da taxa de
amortecimento. Sendo assim, para o trabalho futuro, essa análise deve ser analisada e
verificada através da revisão da literatura mais aprofundada.
7. Conclusões

Após realizada a análise analítica do sistema, foi possível definir o comportamento do

sistema massa-mola, no qual foi inserido um efeito de amortecimento. Por essa avaliação,
partindo pelo método numérico, o resultado da modelagem apresentou os valores
esperados que define o comportamento do deslocamento e da velocidade. Como é
possível verificar na comparação do método analítico com o numérico, a fase de contato
apresenta uma velocidade linear, por ser uma função de primeiro grau, e a fase aérea tem
uma curva parabólica como resultado, visto que o modelo tem a equação de segundo grau
como velocidade.
Além disso, pelos resultados, é possível verificar que deve ser identificado os valores de
referência dos principais parâmetros de restrição, físicos e fisiológicos. Caso isso não seja
realizado, o comportamento do sistema atinge amplitudes sem restrições e, tal fator, é
contraditório com a biomecânica envolvida no ser humano. Com as análises realizadas,
foi possível obter parâmetros, considerando uma massa fixa de uma pessoa, como a força
mínima para realizar o salto. Além disso, questões como a influência da taxa de
amortecimento e da rigidez da mola. Pela análise dos gráficos, os valores se mostraram
coerentes com a teoria, apresentando o comportamento esperado. Já para a taxa de
amortecimento, os resultados não foram de acordo com o esperado, sendo objeto de
estudo para os próximos passos.
Sendo assim, após definidos os limites para faixas de restrição, para trabalhos futuros o
objetivo é realizar a análise cinemática e dinâmica baseado nessas restrições para que, na
execução do movimento do salto, sejam selecionados os melhores parâmetros para a
modelagem futura de um exoesqueleto.
8. Referências

Alexander, R. McN. and Vernon, A. (1975) The mechanics of hopping by kangaroos

(Macropodidae). J. Zoo/. (Land.) 177, 265-303.
BIRBAUMER, N.; COHEN, L. G. Brain–computer interfaces: communication and
restoration of movement in paralysis. The Journal of physiology, Wiley Online Library,
v. 579, n. 3, p. 621–636, 2007.
BLICKHAN, R. The Sping-mass model for running and hopping. Field Station, Harvard
university, USA. 1989
BORBONI, A.; MOR, M.; FAGLIA, R. Gloreha—hand robotic rehabilitation: design,
mechanical model, and experiments. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and
Control, American Society of Mechanical Engineers, v. 138, n. 11, p. 111003, 2016
COFFITO. Trânsito é a maior causa de paraplegia. Publicado em 20 de julho de 2018.
Disponível em: https://www.coffito.gov.br/nsite/?p=1113 Acesso: 28/08/2019
DONATI, A. R. C. et al. Long-Term Training with a Brain-Machine Interface-Based Gait
Protocol Induces Partial Neurological Recovery in Paraplegic Patients. Sci. Rep. 6,
30383; doi: 10.1038/srep30383 (2016).
F. Chu, N. Labadi, and C. Prins, “A Scatter Search for theperiodic capacitated arc routing
problem,” European Journal ofOperational Research,vol.169,no.2,pp.586–605,2006.
FELLOWS SJ, Kaus C, THILMANN AF. Voluntary movement at the elbow in spastic
hemiparesis. Ann Neurol. 1994;36(3):397-407
FILLIPO, T. R. M. Uma contribuição de automação para o desenvolvimento de
órteses ativas para membros inferiores. Dissertação de mestrado, Universidade
Estadual de Campinas, Campinas, SP. 2006.
HÉLIOT, Rodolphe; AZEVEDO, Christine; ESPIAU, Bernard. Functional rehabilitation:
coordination of artificial and natural controllers. In: Rehabilitation Robotics. InTech,
2007.
KOPCZYNSKI, M.C., Fisioterapia em Neurologia - Série Manuais de Especialização do
Einstein, São Paulo, ed. Manole, 2012.
KUTEKEN, RS; BATISTA,RF; ROSARIO, JM. Geração de marcha humanoide bípede
artificial inspirada cognitivamente. In: Conferência e Workshop Internacional de 2017
sobre Inteligência Bioinspirada (IWOBI), 2017, Funchal. Conferência e Workshop
Internacional de 2017 sobre Inteligência Bioinspirada (IWOBI), 2017. p. 1
PERRY J. Gait analysis: normal and pathological function. Slack Incorporated. 1992.
POLYGERINOS, P. et al. Soft robotic glove for combined assistance and at-home
rehabilitation. Robotics and Autonomous Systems, v. 73, p. 135 – 143, 2015. ISSN 0921-
8890. Wearable Robotics.
ROSE, J.; GAMBLE, G. (1998). Marcha Humana. São Paulo, Premier
SGARBI, L.; Roupa biônica, Relatório técnico. São Paulo. Brasil. 2008
VIEL, E. A marcha humana, a corrida e o salto. São Paulo: Manole, 2001. 277p
WOLPAW, J. R.; BIRBAUMER, N.; HEETDERKS, W. J.; MCFARLAND, D. J.;
PECKHAM, P. H.; SCHALK, G.; DONCHIN, E.; QUATRANO, L. A.; ROBINSON, C.
J.; VAUGHAN, T. M. Brain-computer interface technology: a review of the first
international meeting. IEEE transactions on rehabilitation engineering, Citeseer, v. 8, n.
2, p. 164–173, 2000.
9. Anexo

%% Projeto integrador - modelagem do salto com velocidade 0

% Mouhamed Zorkot - 201420854
%% Análise Analitica
clc
clear all;
close all;
%%Dados
m = 64 %referência do blickhan
k = 60*10^3 %referência do blickhan: para tal massa, k<70KN
Wn = sqrt(k/m)
g = 9.81

%% Análise Numérica sem amortecimento

t= 0:0.01:10;
dt = 0.001;
f1 = 64*9.81
x=zeros(2,length(t));
x(1,1)=1;
deslocamento = x(1,1);
velocidade=x(2,1);
b=20;
potencia = 0
for i=1:length(t)-1
if deslocamento(i) < 0 %eq do deslocamento fase de
contato
estado(i+1)=1;
A = eye(2)
B = [0 1
-k/m -b/m]
if velocidade(i)<0
F = [ 0;-f1/m]
else
F = [ 0;-f1/m+200/m]
end

x(:,i+1)= inv(A-dt*B/2)*((A+dt*B/2)*x(:,i)+dt*F);
deslocamento(i+1)=x(1,i+1);
velocidade(i+1)=x(2,i+1);
potencia(i+1) = F*velocidade(i+1)
else
if deslocamento(i)>=0
 estado(i+1)=0;
A = eye(2);
B = [0 1
0 0] ;
F = [ 0;-f1/m]
x(:,i+1)= inv(A-
dt*B/2)*((A+dt*B/2)*x(:,i)+dt*F);
deslocamento(i+1)=x(1,i+1);
velocidade(i+1)=x(2,i+1);
potencia(i+1) = F*velocidade(i+1)

end
end
end

figure(1)
hold on
plot(t,deslocamento)
plot(t,estado)
title('Gráfico de posição gerado numéricamente')
legend('deslocamento', 'fase do salto')
figure(2)
hold on
plot(t,velocidade)
plot(t,estado)
title('Gráfico de velocidade gerado numéricamente')
figure(3)
hold on
plot(tempo,potencia)
plot(t,estado)
title('Gráfico de potencia gerado numéricamente')