Cuerpo rígido

El cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas partículas (del orden de 1023
partículas por 𝑐𝑚3 ). Es un cuerpo ideal en el cual las partículas que lo componen no cambian
su posición relativa entre ellas, ya sea por cualquier fuerza o a una carga sometida. Quiere
decir para la separación entre cualquier pareja de sus partículas debe cumplir su condición de
permanecer constante mientras el cuerpo se mueve, sin influir cualquier tipo de fuerza que
actué sobre él. Entonces podemos aseverar que un cuerpo rígido no se deformara bajo
ninguna interacción con otros cuerpos.

⃗⃗⃗⃗⃗ | y |𝐶𝐷
En la figura se hace necesario que las magnitudes |𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ | no cambien ni se transformen
según la definición del cuerpo rígido; caso que tiene que cumplir para cualquier par de
partículas que conformen el cuerpo rígido.

Cuando las fuerzas que generan la interacción entre un cuerpo rígido y otros cuerpos tienden a
fijarle un movimiento de traslación pura, de rotación pura o un movimiento combinado de
traslación y rotación.

Movimiento de traslación pura

Este movimiento es el más simple que realiza un cuerpo rígido, se puede establecer de la
siguiente manera:

Un cuerpo rígido en resultado a un movimiento de traslación se encuentra animado y todos los

segmentos rectilíneos entre dos puntos del cuerpo, permanecen de manera paralela entre
ellos en todo el transcurso del movimiento.

Entonces podemos decir, que un cuerpo rígido presenta un movimiento de traslación pura
cuando el cuerpo no cambia su orientación al cambiar su posición. En otras palabras, a medida
que transcurre el tiempo todos los puntos del cuerpo tienen el mismo desplazamiento, razón
por la cual solo se considera el movimiento del centro de masa del cuerpo. Según la figura, la
partícula A y su centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento. Es posible que se
demuestre que el centro de masa, en referencia a la traslación, se comporta como si toda la
masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas actuarán sobre él.
Con ello, se puede analizar el movimiento de traslación de un cuerpo rígido y utilizar los
mismos métodos empleados para la dinámica de una partícula, teniendo en cuenta que
nuestra partícula de interés es el centro masa. Quiere decir, que para el movimiento de
traslación de un cuerpo rígido de masa constante m, la segunda ley de newton adquiere la
forma: F=m.ac, donde F es la fuera neta o resultante y acla aceleración del centro de masa del
cuerpo.

Traslación pura rectilínea:

Si la traslación es rectilínea, las trayectorias son rectas y paralelas entre sí, en otras palabras
son equidistantes.

En la figura se puede presenciar el punto A que se traslada en un recta y de la misma forma el

punto B entonces las trayectorias serán paralelas entre sí. El segmento paralelo AB se
mantiene constante en cada instante de movimiento (no gira).

Traslación pura curvilínea:

Esta traslación es curvilínea, si las trayectorias delos puntos materiales son curvas planas o
alabeadas equidistantes entre sí.

En la figura podemos percibir la condición de que las curvas tienen que ser paralelas y el
segmento AB en cada instante de su movimiento tiene que ser paralelo.

Si un cuerpo se encuentra en traslación pura se puede cumplir

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑄 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑅
Y también se cumple para todo punto del cuerpo; siendo Q y R son otros segmentos ubicados
en el cuerpo rígido de la figura
Movimiento de rotación pura

Para el movimiento de rotación pura de un cuerpo rígido, se da un cambio de su orientación

mientras se mueve, de tal forma que todas las partículas que lo conforman describen
trayectorias circulares con centro en el eje de rotación. Entonces el centro de rotación
permanece fijo respecto a un sistema de referencia fijo en la tierra. En la figura podemos notar
que el cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa en el punto O, y las partículas i y j forman
circunferencias concéntricas con centro que pasa por ese eje.

Tenemos en la figura nuestro cuerpo rígido que esta articulado en el punto O y P solo puede
girar con respecto al punto O y para hallar el desplazamiento de P, sabemos que es tangente a
⃗⃗⃗⃗⃗ ) y 𝛿∅2 será un ángulo de giro
su trayectoria circular de P; y es perpendicular al radio (𝑂𝑃
determinado. Y como será un desplazamiento pequeño se va confundir con la fórmula del
arco S= 𝜃𝑅. Entonces obtenemos las siguientes ecuaciones:

𝛿𝑃 = 𝛿∅2|𝑂𝑃|

𝛿𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛿∅2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑝/𝑜
En donde:

𝛿𝑃: Modulo del desplazamiento de P.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑃: Vector del desplazamiento de P.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑝/𝑜: Posición relativa de P respecto al pivote O.

⃗⃗⃗⃗⃗ : 𝛿∅ k ( anti horario(+), horario(-))

𝛿∅

𝛿∅: 1 x 10−3 𝑟𝑎𝑑

Movimiento combinado de traslación y rotación

Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos, ya sea movimiento de traslación
y otro movimiento de rotación, en otras palabras se puede decir que es la combinación de la
traslación y la rotación. El cuerpo rígido puede trasladarse y rotar simultáneamente. Permite
encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante, respecto al cual el
movimiento parezca solamente de rotación. Un ejemplo sencillo tenemos al movimiento de la
Tierra que se traslada en una órbita elíptica alrededor del Sol y simultáneamente gira entorno
a un eje que pasa por sus polos.

Tenemos en la figura el movimiento de un cuerpo rígido que pasa de la posición 1 a la posición

2 y se puede considerar como una traslación con respecto al centro de masa y una rotación
con respecto alrededor del eje que pasa por el centro de masa. Genera diferentes
desplazamientos a las distintas partículas de este cuerpo. Por ello el desplazamiento de A es
diferente del centro de masa y en general.

Métodos de polos: método para analizar el movimiento de manera escalar.

Polo Absoluto: punto en el plano de movimiento en ese instante en el cual el cuerpo rígido
tiene desplazamiento nulo; ya que en cualquier otro instante tendrá otro polo absoluto.

En la figura el punto o será el polo absoluto del cuerpo rígido será en la articulación y lo
llamare punto O, ya que será un punto que no se va a mover, no se traslada.
En la figura podemos ver que en este caso nos dan los desplazamientos ⃗⃗⃗⃗⃗𝛿𝐴 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵 , por lo que
cada uno de ellos se les traza una recta perpendicular en el cual se cruzarán en un punto en
común y este vendrá a ser nuestro polo absoluto.

En la figura es un cuerpo rígido de traslación, por ende el desplazamiento de A será igual al

desplazamiento de B y paralelas. Entonces al trazar la perpendicular a las rectas ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵 y se
sabe que van a ser paralelas y no podrán cortarse en ningún punto, esto quiere decir que el
polo o va a ser infinito.

Polos Relativos:

Punto en el plano en la cual 2 cuerpos de un mecanismo tienen el mismo desplazamiento

(desplazamiento relativo nulo).

En la figura se presenta la barra S1 y la barra S2, en este caso el polo relativo sería O12; quiere
decir que para este punto S1 y S2 van a tener el mismo desplazamiento. Al igual que el polo
absoluto no siempre va a estar a dentro el cuerpo sino puede estar afuera.
En la figura tenemos el polo relativo O12 de las barras S1 y S2, además también presenta un
polo relativo de las barras S2 y S3. Y en las barras S1 y S3 pueden tener su polo relativo no
necesariamente tienen que estar en contacto las barras sino que puede estar fuera pero si
existe.

teorema de linealidad de Aronhold y Kennedy

https://infosil.usil.edu.pe/Documentos/201801200850075297.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=ePbGh5QKtVY

http://pirelaluna.blogspot.pe/2016/08/rotacion-pura-y-traslacion-pura.html

http://www.mecapedia.uji.es/centro_instantaneo_de_rotacion.htm

http://slideplayer.es/slide/3488099/

https://www.google.com.pe/search?q=Marcelo+Alonso%2C+Edward+J.+Finn+%E2%80%9CF%
C3%ADsica%E2%80%9D%2C+vol.+I%3A+%E2%80%9CMec%C3%A1nica%E2%80%9D%2C+Addis
on-
Wesley+Iberoamericana+S.A.+(1988).&oq=Marcelo+Alonso%2C+Edward+J.+Finn+%E2%80%9C
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Wesley+Iberoamericana+S.A.+(1988).&aqs=chrome..69i57.854j0j7&sourceid=chrome&ie=UTF-
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http://fisica1paratodos.blogspot.pe/2011/11/mecanica-del-cuerpo-rigido.html

http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/pluginfile.php/150400/mod_resource/conten
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 http://materias.fi.uba.ar/6201/MQCinydinCRpdf.pdf

http://fundamaqi.blogspot.pe/2010/08/centro-instantaneo-de-rotacion.html

http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/CINEMATICA%20DE
%20MECANISMOS,%20VELOCIDADES.pdf

http://www.mecapedia.uji.es/centro_instantaneo_de_rotacion_relativo.htm

esta es la lectura: https://infosil.usil.edu.pe/Documentos/201801160917158719.pdf

http://ocw.bib.upct.es/pluginfile.php/10639/mod_resource/content/1/node6.html