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Sistemas de Control I

Martha Lucia Orozco G


Espacio 20-39
martha.orozco@correounivalle.edu.co
Introducción a los Sistemas de
Control
Importancia:
Fundamental en los sistemas y procesos tecnológicos
modernos
Permiten Automatizar tareas repetitivas, tediosas y/o
peligrosas
Mejorar la calidad de los productos
Disminuir costos de producción en manos de obra o
insumos
Mejorar la seguridad de operación en las máquinas y
procesos.
Introducción a los Sistemas de
Control
Aplicaciones
Industrias de Transporte
Procesos Químicos y Biológicos
Sistemas Robóticos
Maquinas de Manufactura (herramientas Ind.)
Generación de Energía
Cuerpo Humano
Entre muchos otros
Introducción a los Sistemas de
Control
Introducción a los Sistemas de
Control
Definiciones
Sistema de Control: Arreglo de componentes físicos
interconectados de tal forma que se puedan comandar
dinámicamente.
Variable Controlada: Es la cantidad que se mide y se
controla (velocidad, posición, corriente..)
Variable manipulada: Es la variable modificada por el
controlador a fin de afectar la variable controlada
Planta: Sistema análogico, equipo o conjunto de elementos
cuyo objetivo es realizar una operación determinada.
(motor, horno, reactor químico, vehículo espacial)
Introducción a los Sistemas de
Control
Definiciones
Sistema de Control: Arreglo de componentes físicos
interconectados de tal forma que se puedan comandar
dinámicamente.
Variable Controlada: Es la cantidad que se mide y se
controla (velocidad, posición, corriente..)
Variable manipulada: Es la variable modificada por el
controlador a fin de afectar la variable controlada
Planta: Sistema análogico, equipo o conjunto de elementos
cuyo objetivo es realizar una operación determinada.
(motor, horno, reactor químico, vehículo espacial)
Introducción a los Sistemas de
Control
Definiciones
Proceso: Operación caracterizada por cambios graduales,
continuos que tienden hacia un resultado final (generación
de energía, producción de papel..)
Perturbación: Señal que tiende a afectar adversamente la
salida del sistema. Se pueden generar de forma interna o
externa
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a la acción de control
De lazo abierto: Acción independiente de la salida. Si el
proceso a controlar es estable no hay riesgo de
inestabilidad
De lazo cerrado: se compara la entrada y la salida y usa la
señal de error como acción de control. Posiblemente
genera inestabilidad
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a la Fuente de Energía (del Elemento que genera
la acción de control)

Neumáticos (Aire o Presión)


Hidráulicos (Aceite o Agua a Presión)
Eléctricos- electrónicos (Electricidad)
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a como se genera la acción de control a
partir del error
Todo o Nada (ON-OFF)
Proporcional (P), Integral (I), Derivativo
(D)
Adelanto y/o atraso de fase
RST
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a la Función
Servomecanismo: Busca seguir una entrada variante; la salida
es la posición y/o sus derivadas
Regulador: Busca mantener constante la salida
principalmente ante cambios debido a los disturbios
(generación de energía, Temperatura en las neveras)
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a las Propiedades del proceso controlado
Parámetros Concentrados o Distribuidos
Deterministicos- Estocastico
Continuo- Discreto
Estático- Dinamico
Variante- Invariante
Lineal – No Lineal
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a la Aplicación Industrial
De Procesos: Temperatura, Flujo, Presión..
De Manufactura: Producción de partes: autos,
equipos domésticos

Tomado: Sistemas de Control I (Ramirez J,


Rosero E.)
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a la estrategia de control
Directo- Realimentado
Serie- Paralelo
Centralizado- Distribuido
Cascada, Sobrerrango, Selectivo

Tomado: Sistemas de Control I (Ramirez J,


Rosero E.)
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
De acuerdo a las señales Involucradas en el sistema de
control
Monovariable: Si el sistema controla una señal
de control
Multivariable: Si tiene múltiples entradas y
múltiples salidas
Sistema de control analogico, discreto, de
datos muestreados o digital, dependiendo del
tipo de señal presente en el sistema

Tomado: Sistemas de Control I (Ramirez J,


Rosero E.)
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
Para este último caso se definen dos tipos:
Señal de tiempo continuo: Se define sobre un
rango continuo de tiempo
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
Para este último caso se definen dos tipos:
Señal de analógica: Señal de tiempo continuo
con un rango continuo de amplitud
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
Para este último caso se definen dos tipos:
Señal de tiempo discreto: Solo esta definida en
instantes discretos de tiempo
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación
Para este último caso se definen dos tipos:
Señal digital: Señal de tiempo discreto con
amplitud cuantificada
Introducción a los Sistemas de
Control
Clasificación (A partir del tipo de señal presente)

Sistema Analógico: Sólo contienen señales


analógicas; Se describen mediante
ecuaciones diferenciales
Sistemas Discretos: Sólo contienen
señales discretas; Se describen mediante
ecuaciones en diferencia
Introducción a los Sistemas de
Control
Representación de un Sistema de Control
Diagrama de Bloques: Contienen bloques,
sumadores, puntos de reparto, flechas y las
señales o variables.
Introducción a los Sistemas de
Control
Ejemplos de Sistemas de Control
Introducción a los Sistemas de
Control
Ejemplos de Sistemas de Control
Introducción a los Sistemas de
Control
Ejemplos de Sistemas de Control
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Comparador + compensador; comparador
genera la señal de error y a partir de ella el
compensador define su salida para lograr el
desempeño deseado del sistema

Tomado: Sistemas de Control I (Ramirez J,


Rosero E.)
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Adecua los niveles de potencia
entre la señal de control y la
variable manipulada

Tomado: Sistemas de Control I (Ramirez J,


Rosero E.)
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Máquina o Proceso a controlar
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Permiten medir la señal de
salida y adecuarla para llevarla
al comparador ;
sensores(captan),
transductores(adecuadores) o
transmisores de señal
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Diferencia entre la referencia y
la salida
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Señal de salida del controlador
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Es la variable de proceso que
permite variar la salida
controlada
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Señal de entrada que afecta
adversamente la salida
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Cantidad que se mide y
pretende controlar
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Cantidad que se mide y
pretende controlar
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica análoga
Regulador de Tensión
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital

Realiza el algoritmo de control;


recibe y entrega señales
digitales
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital
(muestreo y retención) Convierte
la señal analógica en una señal
de datos muestreados
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital
Conversor análogo a digital:
Convierte una señal analógica en
un señal digital
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital
Conversor digital a análogo :
Convierte una señal digital en un
señal analógica
Introducción a los Sistemas de
Control
Bucla Típica Digital
Sincroniza los procesos de
codificación y decodificación
Introducción a los Sistemas de
Control
Análisis de Sistemas de Control
Analizar un sistema es determinarle sus
características de funcionamiento que
cuantifiquen:
La velocidad de respuesta
Su exactitud permanente
El grado de estabilidad
Introducción a los Sistemas de
Control
Análisis de Sistemas de Control
Pasos generales:

1. Obtener una idea cualitativa de su


funcionamiento; se logra obteniendo la
bucla típica del sistema y su operación
Introducción a los Sistemas de
Control
Análisis de Sistemas de Control
Pasos generales:

2. Establecer el modelo matemático que


representa el sistema
• Control Clásico: representación entrada-salida,
función de transferencia, diagrama de bloques
• Control Moderno: Representación en variables
de estado
Introducción a los Sistemas de
Control
Análisis de Sistemas de Control
Pasos generales:

1. Análisis del sistema:


• Enfoque clásico: Respuesta temporal, Lugar
geométrico de las raíces, respuesta en
frecuencia
• Enfoque Moderno: Valores y Vectores propios,
Respuesta en el tiempo
Introducción a los Sistemas de
Control
Diseño de Sistemas de Control
Proceso mediante el cual se obtiene un
sistema de control que cumple con unas
especificaciones de funcionamiento
Enfoque clásico: presenta los siguientes pasos:
1. Conocer las especificaciones y expresarlas en términos matemáticos
2. Analizar el sistema, mediante la guía de un método de
compensación alcanzar las especificaciones deseadas
3. Verificar el funcionamiento mediante simulación digital
4.Ajustar en Sitio (reajustes)
Introducción a los Sistemas de
Control
Diseño de Sistemas de Control
Enfoque Moderno:
Se realiza por un procedimiento analítico
que se conoce como síntesis