1.

Exercices
 1

ch1.ch2.départ ch1.ch2.départ

5 V1_Out
2 V1_out
Out_1
Out_1

6 V1_In 8 V2_Out
3 V1_In t=30 sec
In_1 Out_2
In_1
7 9 V2_In
4

t/ 3/ 30 sec In_2

1.2 Comptage de caisses

Une société de vente par correspondance possède ses articles déjà emballés dans des caisses d'une
longueur de 1 m au maximum. À l'étage supérieur, les articles commandés sont placés sur un tapis
roulant qui les amènent à une glissière d'évacuation. Cette dernière permet de faire glisser les caisses à
l'étage inférieur òu un opérateur les réceptionne.
À 1 m du début de la glissière d'évacuation, un détecteur photoélectrique détecte le passage des
caisses qui descendent. Lorsqu'une caisse coupe le faisceau lumineux de la cellule, la variable passe à 1,
sinon elle est à 0. Par exemple, sur la figure a=0 (absence d'obstacle devant a).
Remarque : le front montant sur a, noté a, permet de détecter l'arrivée de l'extrémité gauche d'une
caisse au niveau du capteur a.
Détecteur photo-électrique
a

caisse

Glissière d'évacuation
1 m au max

Tapis roulant
1m
T

À l'étage inférieur, l'opérateur dispose d'un interrupteur "marche", d'un bouton poussoir "suivantes"
et d'une lumière "pause".

marche
suivantes pause

Grafcet 3
À l'étape initiale, la lumière "pause" est allumée, le compteur, noté R, est initialisé à zéro et la
commande attend une pression sur "suivantes" pour commencer le cycle.

Dès la pression sur "suivantes" et si "marche" est sélectionné, la commande avance les caisses (T=1)
et compte celles qui descendent. La déselection de "marche" implique le retour à l'étape initiale. Après
la descente de 9 caisses, le tapis est arrêté et la lumière "pause" est allumée, on est de retour à
l'étape initiale.

Si l'opérateur est surchargé de caisses, il peut appuyer sur "suivantes" pour arrêter
momentanément la descente de nouvelles caisses, la lumière "pause" est alors allumée. Une nouvelle
pression sur "suivantes" permet de relancer la descente des caisses et le comptage.
Remarque: le front montant sur "suivantes", noté suivantes, permet de détecter un début de pression
sur le bouton poussoir "suivantes".

On vous demande de tracer le Grafcet du cahier des charges (niveau1) et le Grafcet de

commande (niveau 2) de ce dispositif de descente des caisses.

Grafcet de niveau 1 :

Remise à zéro du
0 compteur
et lumière "pause"
Pression sur "suivantes" et "marche"
allumée
sélectionné
Avance les caisses et
1 incrémente le compteur si une
caisse descend par la glissière.
(compteur=9) ou (compteur9) et pression sur "suivantes"
"marche" n'est pas
sélectionné 2 Lumière "pause" allumée

Nouvelle pression sur "suivantes"

Grafcet de niveau 2 :

Grafcet 4
 0 R=0 lumière

Suivantes.marche

a

1 T R=R+1

(R=9) + marche (R9). suivantes

2 lumière

suivantes

1.3 Commande d'une perceuse

Capot
Arrêt
B d’urgence
moteur
Arrêt
d’urgence

M moteur h
S En service

b perce
c

Piéce

variable description =1 =0
c détection de l’ouverture du capot ouvert fermé
b position basse de la perceuse vrai faux
h position haute de la perceuse vrai faux
En service bouton poussoir pressé relâché
AU Arrêt d’urgence pressé déverrouillé
perce Bouton poussoir perce pressé relâché
B moteur de rotation du foret en rotation à l'arrêt
M moteur de déplacement vertical en marche à l'arrêt
S sens du déplacement vertical vers le haut vers le bas

a) Si la perceuse est en position haute et si le capot est fermé, une impulsion sur "perce"
provoque la descente de la perceuse en rotation. Dès que la position basse est détectée,
la perceuse remonte en positon haute avec le foret en rotation. De retour à l'étape
initiale, la rotation est arrêtée.
Tracer le Grafcet de commande.

b) Si la perceuse est en position haute, une impulsion sur "perce" provoque la descente
de la perceuse en rotation. Lorsque la position basse est détectée, la perceuse attend 10
secondes avant de remonter en position haute. Le foret est continuellement en rotation,

Grafcet 5
 il est à l'arrêt uniquement à l'étape initiale. Tracer le grafcet de cette commande. Tracer
le diagramme en échelle réalisant cette commande.

Réponses :

0
perce . c . AU . h

1 B M
b

2 B M S
h

b)

Grafcet 6
 0
perce . h . c .AU

1 B M
b

2 B t =10 sec
t/2/10s

3 B M S
h

1.4 Commande de cycles

Le système est constitué de deux vérins double effet (vérin 1 et vérin 2) équipés de capteurs de
position, d'un interrupteur "départ" et d'un sélecteur permettant de choisir entre "arrêt", "cycle_1" et
"cycle_2".
V1_In
Vérin 1
V1_Out In_1

V2_In Out_1

V2_Out
Vérin 2

départ
arrêt
In_2 Out_2 Cycle_1
Cycle_2

Grafcet 7
 Une impulsion sur "départ" avec le sélecteur sur "cycle_1" provoque
le lancement du cycle 1 décrit ci-contre. La séquence se répète tant
3 4
que le sélecteur reste sur la position "cycle_1". 1

Une impulsion sur "départ" avec le sélecteur sur "cycle_2" provoque

le lancement du cycle 2 décrit ci-contre. La séquence se répète tant
1 2
que le sélecteur reste sur la position "cycle_2". 3

4
1) Écrire le Grafcet de la commande des vérins.

Réponses :
Explications :
0
 à l'initialisation, l'étape 0 est active,
départ . cycle_1 départ . cycle_2
 "Une impulsion sur "départ" avec le sélecteur sur "cyle_1"
provoque le lancement du cycle 1" on passe de l'étape 0 à 1 V2_Out 11 V1_Out

la première branche (étapes 1 à 4). Out_2 Out_1

 "La séquence se répète tant que le sélecteur reste sur la 2 V2_In 12 V1_In
position "cycle_1"." Implique le bouclage de l'étape 4 à In_2 In_1
l'étape 1, sinon retour à l'étape 0.
3 V1_Out
 "Une impulsion sur "départ" avec le sélecteur sur "cyle_2" 13 V2_Out
Out_1
provoque le lancement du cycle 2", on passe de l'étape 0 à Out_2

la seconde branche (étapes 11 à 14). 4 V1_In 14 V2_In

 "La séquence se répète tant que le sélecteur reste sur la In_1 . cycle_1 In_2 . cycle_2
In_1 . cycle_1 In_2 . cycle_2
position "cycle_2"." Implique le bouclage de l'étape 14
à l'étape 11, sinon retour à l'étape 0.

1.5 Triage et de comptage de planches

À la sortie d'une scierie, on veut trier les planches dont la longueur est inférieure à 0,7 m. Pour cela, la
longueur des planches est estimée à l'aide de 2 cellules photo-électriques "a" et "b" distantes de 0,7 m.
Un vérin simple effet pousse les planches indésirables vers un bac. Après l'évacuation de 10 mauvaises
planches, le tapis est arrêté pour permettre à l'opérateur de vider le bac.
Lorsqu'une planche réfléchie le faisceau lumineux d'une cellule, la variable passe à 1, sinon elle est à 0.
Par exemple, sur la figure a=0 (absence d'obstacle devant "a") et b=1 (présence d'un obstacle devant
"b"). Remarque: le front montant sur "a", noté "a", permet de détecter l'arrivée de l'extrémité gauche
d'une planche au niveau du capteur "a".

Grafcet 8
Si l'interrupteur "marche" est à 1 le triage des planches commence. Le tapis roulant en marche (T=1),
les planches défilent face aux cellules photo-électriques. Lorsqu'une planche d'une longueur inférieure à
0,7 m est détectée, le tapis est arrêté, le compteur de planches est incrémenté de un et le vérin simple
effet est sorti afin de pousser la planche dans le bac (V=1). L'absence de détecteur de sortie du vérin
impose d'attendre 5 secondes avant de relâcher la pression (V=0).
Après l'évacuation de 10 planches de moins de 0,7 m, le tapis est arrêté et le compteur initialisé à zéro.
L'opérateur doit appuyer sur le bouton poussoir "rearm" pour relancer le cycle.
Si l'interrupteur "marche" est à 0, l'arrêt du cycle est considéré uniquement à l'étape du défilement des
planches, on retourne alors à l'étape initiale pour arrêter le système et initialiser le compteur à zéro.

On vous demande :
1) d'identifier les entrées et les sorties de la partie commande,
2) d'écrire et d'expliquer l'équation logique qui permet de détecter une planche d'une
longueur inférieure à 0,7 m,
3) de tracer le Grafcet de commande du dispositif de triage des planches.

V
0,7 m
Détecteurs photo-électriques a b

Planches
>0,7 m

T marche
Planches <0,7 m
vers un bac rearm

Réponses :

1)
Cellule photo-électrique (a)
Cellule photo-électrique (b) Partie Vérin (V)
Bouton poussoir (rearm) commande
Interrupteur (marche) Tapis (T)

2)

Grafcet 9
À l'instant précis du front montant sur a, soit V
lorsque a=1, l'extrémité gauche de la planche est 0,7 m
positionnée juste en face du capteur "a". Si la
a b
longueur de la planche est inférieure à 0,7 m, le
capteur "b" ne détecte aucun obstacle, car
l'espacement entre "a" et "b" est de 0,7 m. Ainsi,
si a=1 et b=0, alors la longueur de la planche est
inférieure à 0,7 m, soit en équation logique
a. b = 1 permet de détecter une planche d'une
longueur inférieure à 0,7 m. <0,7 m

3)

0 R=0

marche

1 T marche
. a . b . marche
2 R=R+1 Tempo V

(5 sec / étape 2) . (R=10)

(5 sec / étape 2) . (R=10)

4 R=0

rearm

Grafcet 10
1.6 Programmation d’un « cycle en L » multi-modes

« On veut faire effectuer à 2 vérins (A) A-

et (B) à commande bistable (vérins à Vérin A
double effet) le cycle suivant : A sort, A+ a0
puis B sort, puis B rentre, puis A rentre,
etc...
Les positions des tiges des vérins sont a1
B-
repérées par des capteurs de fin de
course (ao et a1, pour A, bo et b1 pour +
B) et on envisage de fonctionner selon B+
deux modes : Vérin B
m
Un sélecteur s à positions maintenues
permet de sélectionner soit le mode +
u
"cycle par cycle" (position s) soit le
mode "cycles continus" (position s ). s
b0 b1
Dans ces deux cas, le départ s'effectue s
par une impulsion manuelle sur un
bouton poussoir m.

On doit pouvoir interrompre le fonctionnement en mode "cycles continus" après achèvement du cycle
en cours.

 Représenter le cahier des charges de votre client par un GRAFCET.

1
m

2 A+
.a1

3 B+
.b1

4 B-

.b0

5 A-

.a0.S .a0.S

Grafcet 11
1.7 Chariots

a1 D1 b1
C1
G1

m
a2 D2 b2
C2
G2

Un client vous donne le cahier des charges suivants :

On considère deux chariots (C1 et C2) commandés indépendamment l’un de l'autre par deux moteurs à
deux sens de marche (D1, G1, pour C1 et D2, G2 pour C2), pouvant se déplacer entre 2 positions fixes
(a1, b1 pour C1 et a2, b2 pour C2).

a) Dessiner le GRAFCET correspondant au mouvement suivant : Lorsque le chariot C1 est au

repos (position a1), il doit, par action sur un bouton poussoir (m), démarrer, effectuer un aller -
retour, et s'arrêter.

b) Dessiner le GRAFCET correspondant au mouvement suivant : Lorsque les deux chariots sont
au repos (position a1, pour C1, position a2 pour C2), ils doivent, par action sur un bouton poussoir
(m), démarrer simultanément, effectuer chacun un aller - retour, et s'arrêter.

c) Dessiner le GRAFCET correspondant au mouvement b) avec les conditions

supplémentaires suivantes :
 Si C2 est plus rapide que C1, il doit, lorsqu’il atteint la position b2, attendre l'arrivée de C1 à la
position b1, pour commencer son trajet de retour.
 Si C2 est plus lent que C1, il doit s'il n'a pas déjà atteint la position b2, revenir directement à la
position a2 dès que C1 est revenu à la position a1 après avoir effectué son aller - retour.

Grafcet 12
Réponses :

1
m.a1.a2

2 D1 5 D2

b1 b2

3 G1 6 G2
1
a1 a2
m

2 D1 4 7
b1

3 G1
a1 =1

c) Un GRAFCET possible est représenté ci-dessous :

1
m

2 D1 5 D2
b1 b2+E4
E2
3 G1 6 G2
a1 a2

4 7

=1

Grafcet 13
Une autre représentation consiste à utiliser deux Grafcets, l’un commande le premier chariot, le second
commande le second chariot (en fonction du mouvement du premier chariot). On constate mieux ainsi
que le second chariot est « l’esclave » du premier. Cette structuration de la partie commande en
différents sous-programmes permet de traiter des problèmes complexes.

1 1

m.a1.a2 m.a1.a2

5 D2
2 D1
b1 b2+E_1 E_2

G1 6 G2
3
a1 a2

Grafcet 14