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2.

Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta


“1/(s+0.5)”. Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las
siguientes señales en R(s), utilice T=1:

a. 𝛿(𝑡).
b. 𝑢(𝑡).
c. 𝑟(𝑡)

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

 Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página 208-Libro


guía)
 Para cada una de las señales de entrada obtenga R(z)
 Aplique C(z)=(G(z)R(z))/(1+GH(z) )
 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Ilustración 1. Esquema de control.

 Solución:

 Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado (página


208-Libro guía)

Con lo cual de la ilustración 1 la función de transferencia pulso de la


trayectoria directa se convierte en:

1 − 𝑒 −𝑇𝑆
𝐺(𝑧) = 𝑍 { }
𝑠(𝑧 + 0,5)

Con lo cual la ecuación característica es:

1 + 𝐺(𝑧) = 0
Se tiene que:

1 − 𝑒 −𝑇𝑆 1
𝐺(𝑧) = 𝑍 { } = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 { }
𝑠(𝑧 + 0,5) 𝑠(𝑠 + 0,5)

En este punto es importante destacar que a pesar que según la tabla de


transformada Z existe la siguiente posibilidad:

𝑎 𝑎 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1
𝑍{ } = 𝑍{ 2 }=
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑠 + 𝑎𝑠 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )

No se puede aplicar esta fórmula ya que claramente el término del


numerador debe ser igual al termino del coeficiente de s en el
denominador.

Por lo tanto, es necesario descomponer en fracciones parciales:

1
𝑠(𝑠 + 0,5)

Se tienen raíces en:

𝑠 = 0; 𝑠 = −0,5
Con lo cual:
1 𝐴 𝐵
= +
𝑠(𝑠 + 0,5) 𝑆 𝑆 + 0,5

1 𝐵𝑠
=𝐴+
(𝑠 + 0,5) 𝑆 + 0,5
Evaluando en 𝑠 = 0;
2=𝐴
Ahora
1 𝐴(𝑆 + 0,5)
= +𝐵
𝑠 𝑆
Evaluando en s=-0,5.

−2 = 𝐵
Entonces se tiene:

1 2 2
= −
𝑠(𝑠 + 0,5) 𝑆 𝑆 + 0,5
Entonces:

2 2
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 { − }
𝑆 𝑆 + 0,5

Ahora si se puede aplicar la tabla de transformadas con tranquilidad:

2 2
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 ) [ −1
− −0,5𝑇
]
1−𝑧 1−𝑒 𝑧 −1
Simplificando se tiene:

2(𝑒 0,5𝑇 − 1)
𝐺(𝑧) =
𝑒 0,5𝑇 𝑧 − 1

Como 𝑇 = 1.

2(𝑒 0,5 − 1)
𝐺(𝑧) = 0,5
𝑒 𝑧−1

𝐻(𝑧) = 1

 Para cada una de las señales de entrada obtenga R(z)

a. 𝑍{𝛿(𝑛)] = 1

𝑧
b. 𝑍{𝑢(𝑛)} = 𝑧−1

𝑍
c. 𝑟(𝑛) = (𝑧−1)2
 Aplique C(z)=(G(z)R(z))/(1+GH(z) )

𝐺(𝑍)𝑅(𝑍)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)

𝐻(𝑧) = 1

𝐺(𝑍)𝑅(𝑍)
𝐶(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)
a. 𝑅(𝑧) = 𝑍{𝛿(𝑛)] = 1

2(𝑒 0,5 − 1)
𝐶(𝑧) = 𝑒 0,5 𝑧 − 1
2(𝑒 0,5 − 1)
1 + 0,5
𝑒 𝑧−1

2(𝑒 0,5 − 1)
0,5
𝐶(𝑧) = 0,5 𝑒 𝑧 − 10,5
𝑒 𝑧 − 1 + 2(𝑒 − 1)
𝑒 0,5 𝑧 − 1

2(√𝑒 − 1) 1
𝑐(𝑧) = ;𝑧 ≠
𝑧 √𝑒 + 2 √𝑒 − 3 √𝑒

𝑧
b. 𝑅(𝑍) = 𝑍{𝑢(𝑛)} = 𝑧−1

𝐶(𝑧) = 0

𝑍
c. 𝑅(𝑍) = 𝑟(𝑛) = (𝑧−1)2

2(𝑒 0,5 − 1) 𝑍
( )
𝑒 0,5 𝑧 − 1 (𝑧 − 1)2
𝐶(𝑧) =
2(𝑒 0,5 − 1)
1 + 0,5
𝑒 𝑧−1
2(𝑒 0,5 − 1) 𝑍
( )
𝑒 𝑧 − 1 (𝑧 − 1)2
0,5
𝐶(𝑧) = 0,5
𝑒 𝑧 − 1 + 2(𝑒 0,5 − 1)
𝑒 0,5 𝑧 − 1
2(√𝑒 − 1)𝑧
𝐶(𝑧) =
2(√𝑒 − 1)
(𝑧 − 1)2 (𝑧√𝑒 − 1)( + 1)
𝑧 √𝑒 − 1

 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

a. 𝑍{𝛿(𝑛)] = 1
2(√𝑒 − 1)
𝑐(𝑛) = 𝑍 −1 { }
𝑧√𝑒 + 2√𝑒 − 3
1 1−𝑛
𝑐(𝑛) = (3 − 2√𝑒)−1+𝑛 + 𝑒 −2+ 2 (2(√𝑒 − 1))𝑢(𝑛 − 1)

𝑧
b. 𝑍{𝑢(𝑛)} = 𝑧−1

𝑐(𝑛) = 𝑍 −1 {0} = 0

𝑍
c. 𝑟(𝑛) = (𝑧−1)2

2(√𝑒 − 1)𝑧 2(√𝑒 − 1)𝑧


𝑐(𝑛) = 𝑍 −1 = 𝑍 −1
2(√𝑒 − 1) 2(√𝑒 − 1)
(𝑧 − 1)2 (𝑧√𝑒 − 1)( + 1) (𝑧√𝑒 − 1)( + 1)
{ 𝑧 √𝑒 − 1 } { 𝑧 √𝑒 − 1 }

Como

2(√𝑒 − 1) = (2√𝑒 − 2)

2(√𝑒 − 1)𝑧 2(√𝑒 − 1)


𝑍 −1 = 𝑍 −1
2(2√𝑒 − 2) 2√𝑒 − 2
(𝑧√𝑒 − 1)( + 1) (𝑧√𝑒 − 1)( + 1)
{ 𝑧 √𝑒 − 1 } { 𝑧 √𝑒 − 1 }
2(√𝑒 − 1)
𝑐(𝑛) = 𝑍 −1
2√𝑒 − 2
(𝑧√𝑒 − 1)( + 1)
{ 𝑧 √𝑒 − 1 }

𝑛−1 1−𝑛−1
𝑐(𝑛) = 2(√𝑒 − 1)(3 − 2√𝑒) 𝑒 2 2 𝑢(𝑛)

2(𝑒 0,5 − 1) 𝑧
0,5 (𝑧 − 1 )
𝐶(𝑧) = 𝑒 𝑧 − 10,5
2(𝑒 − 1)
1 + 0,5
𝑒 𝑧−1

2(𝑒 0,5 − 1) 𝑧
0,5 (𝑧 − 1 )
𝐶(𝑧) = 0,5𝑒 𝑧 − 1 0,5
𝑒 𝑧 − 1 + 2(𝑒 − 1)
𝑒 0,5 𝑧 − 1