S2 EM A1 Arduino Motores DC

ENGENHARIA MECATRÔNICA
Engenharia Moderna
PROF. MARCELO MORGANTINI
16/08/2019 prof.morgantini@fiap.com.br 2
Atividades de hoje
 Grandezas Analógicas e Digitais;

 Entradas e Saídas do Arduino;
 PWM;
 Ponte H.
Grandezas digitais e analógicas
Diferenças:
Grandezas Digitais são definidas por saltos entre valores
dentro de um certo escopo.
Ex.: Relógios Digitais Comuns – Apesar do tempo variar
continuamente, o visor exibe o tempo em saltos de,
geralmente, um em um segundo. Um relógio deste não
consegue mostrar um horário com 30,4 segundos, pois, para
eles, só existem 30 e 31 segundos, ou seja, qualquer valor
intermediário não está definido).
Diferenças:
Grandezas Analógicas são definidas por assumirem infinitos
valores de amplitude dentro de uma faixa. Usando o mesmo
exemplo, o curso de um ponteiro, no relógio analógico é um
exemplo interessante. Note que para que o exemplo seja
correto, o ponteiro do segundo não deve saltar de um valor ao
outro e sim mover-se continuamente.
Uma analogia interessante é a comparação de uma escada

com uma rampa, pois, enquanto uma rampa sobe de forma
contínua, assumindo todos os valores de altura entre a base e
o topo, a escada sobe em saltos, com apenas alguns valores
de altura definidos entre seus degraus.
Entradas e Saídas Digitais do Arduino
No Arduino UNO, as entradas e saídas digitais estão

localizadas desde pino 0 até o pino 13. Note que alguns
desses conectores estão identificados com um ~ ao lado do
número que o identifica.
Estes pinos serão abordados oportunamente. Neste
momento basta entendermos que podemos configurar essas
interfaces como entradas e saídas digitais.
Todo equipamento dito digital, trabalha com apenas dois
níveis lógicos:
ALTO, correspondente a 5V;

BAIXO, correspondente a 0V.
Entradas e Saídas Digitais do Arduino UNO
Entradas Digitais
Uma ENTRADA digital apresenta alta impedância. Assim, uma

pequena corrente pode acioná-la (mudar de 0V para 5V).
Mas nessa configuração, ruídos eletromagnéticos podem gerar
falsos positivos caso não haja nada ligado a este pino.
Entradas Digitais
Para evitar este problema, usamos um resistor, chamado
PULL-DOWN, que mantém a tensão do pino em 0V, ou PULL-
UP para manter a tensão em 5V.
Entradas Digitais – Resumo...
Ao configurarmos um pino como entrada, ele assume

um estado de alta impedância (≈100MΩ), em série
com o circuito a ser monitorado. Assim, a porta quase
não absorve corrente, mas se o circuito ligado à porta
não está conectado a mais nada, o nível de tensão
presente nesse pino tende a ficar variando, sem um
valor estável, decorrente de ruídos eletromagnéticos
ou até mesmo pela capacitância de entrada do pino.
Para resolver esse problema é preciso usar um
resistor de pull up (ligado a +5V) ou um resistor de pull
down (ligado a GND) conforme a necessidade do
projeto.
Entradas Digitais
Dependendo do projeto, recomenda-se a utilização

do resistor interno de PULL-UP no Arduino.
Este resistor interno possui valor aproximado de
40KΩ e dispensa o uso de um componente externo
real.
Para ativar este resistor use o código:
pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP);
Saídas Digitais
Quando configurados nesse estado os pinos podem

fornecer 0 ou 5V, com uma corrente de
aproximadamente 40mA.
Este valor pode acionar facilmente LEDs, alguns
sensores, relês e até mesmo alguns tipos de
motores de baixo torque.
Deve-se ter cuidado, pois, caso uma corrente maior

que o limite passe por um pino, este poderá ser
danificado ou mesmo o próprio Arduino se queimar.
Entradas Analógicas
Para trabalhar com as informações que chegam das
entradas analógicas, o Arduino precisa transformar esta
informação em digital. Os conversores analógico-digital do
Arduino UNO possuem uma resolução de 10 bits e o
intervalo de tensão de 0 a 5V, ou seja, este intervalo será
dividido em 1024 “pedaços” (210, onde 10 é a resolução do
conversor).
Assim, o valor atribuído à tensão presente em um

determinado pino será o valor discreto (de 0 a 1023) mais
próximo a esta tensão. Cada unidade nessa escala
representa então uma variação de 0,0048828V. (este
resultado foi obtido através da razão 5/1024).
Por exemplo, suponha uma tensão de 3,25V.
Se você programou uma entrada analógica para

receber a leitura de um determinado sensor (0 e 5V),
cujo valor é exibido no monitor serial do Arduino, se a
tensão recebida for de 3,25V, o valor no monitor serial
será 666. A equação para esta conversão é:
Note que o valor foi arredondado, pois nessa

conversão o Arduino só trabalha com valores inteiros.
Portas PWM (Pulse-Width Modulation)
Saídas digitais ligam e desligam algo. Mas se precisamos

controlar a potência de algum dispositivo de maneira gradual, é
preciso usar uma saída analógica. Com ela controlamos o
brilho de um LED, ou a velocidade de um motor.
Ao contrário das entradas analógicas (fixas), o Arduino possui

algumas portas que podem ser configuradas como saídas
analógicas. Elas possuem um ~ ao lado de sua numeração.
Para controlar uma saída analógica PWM, use a

função analogWrite(), com um número entre 0 e 255,
sendo que 0 indica 0V (completamente desligado) e
255 (completamente ligado), 5V.
Na verdade o que acontece é que esta variação afeta

o tempo que a tensão de 5V é enviada à porta no
intervalo de 1 segundo (Duty Cycle).
Olhe a figura a seguir:
Quando você muda o valor de saída, na verdade está

mexendo na largura de cada pulso. Os pinos
possuem uma frequência de 490 pulsos por segundo.
Se você precisar de mais precisão, utilize os pinhos
D5 e D6, que possuem uma frequência de operação
de 980 pulsos.
O cálculo do Duty Cycle é feito da seguinte maneira:
Motores DC
São os motores elétricos de pequeno

porte usados em aplicações que
demandam movimento.
Eixo
(onde fixamos o que
vamos movimentar) Motor
Caixa de Redução
(para converter
rotação em força).
Terminais para
alimentação elétrica
Motores DC
Ligando os polos de
uma fonte de energia
elétrica nos terminais do
motor.
Motores DC
Quando invertemos a
ligação o sentido de
rotação muda.
Motores DC
Se conectamos os pinos do motor

diretamente à duas portas do Arduino.
Um deles na porta 9 e o outro na porta 8.
Motores DC
Escrevemos 0 na porta 9, o que faz com que apareça 0V nela e

escrevemos 1 na porta 8, o que faz com que apareça 5V nela.
O motor vai funcionar?
Motores DC
Não, porque o arduino não é capaz de fornecer corrente suficiente ao

motor, e neste caso, a porta pode até queimar!!!
Motores DC
Para fornecer a corrente necessária, precisamos de um Driver.

Motores DC - Detalhamento
Detalhe de um motor acionado por escovas (o mais comum).

Motores DC – Caixas de Redução
Os motores DC normalmente usados em pequenos projetos

são de alta rotação e pequeno torque, não servindo portanto
para aplicações que demandam maior força do motor.
Isto significa que se usarmos este motor em um robô e
acoplarmos uma roda diretamente ao eixo, teremos duas
possibilidades:
ou o robô "dispara" em alta velocidade, se ele for leve;
Ou, mais provavelmente, o motor não terá força e ele não vai
sair do lugar.
Para resolvermos a segunda opção é preciso reduzir sua
velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque.
Isso é feito acoplando-se ao motor algum sistema mecânico
que possa realizar essa operação.
Motores DC – Redução por correia.
A relação entre o diâmetro do eixo do motor e o diâmetro da

roda maior que vai propulsionar ou realizar o movimento, nos
dará a proporção em que a velocidade é reduzida e o torque é
aumentado.
Motores DC – Redução por
engrenagens.
A relação entre os tamanhos e o número de dentes das engrenagens

nos dá a taxa de redução da velocidade e de aumento do torque.
Com uma engrenagem de 10 dentes no motor e a esta uma maior
com 50 dentes, teremos uma taxa de redução de 1:5.
Motores DC – Redução por engrenagens.
Nesta figura mostramos como temos uma taxa de 1:10 e depois uma
de 1:30 obtendo-se assim uma taxa final de redução de 1 para 300!
Assim, um pequeno motor que movimenta apenas 20g em seu eixo,
com a redução, terá torque capaz de mover uma carga de 6Kg.
Controle de Motores DC – Ponte H
Para controlar motores mais potentes, devemos

obrigatoriamente utilizar um Driver, que é um dispositivo capaz
de fornecer a corrente necessária ao motor, sendo controlado
pelo Arduino.
Um dos mais populares dispositivos para controle de motores
DC é a Ponte H.
No mercado, podemos encontrar inúmeros modelos de Ponte

H, com diversas potências.
Mas afinal, como funciona uma Ponte H?
As pontes H possuem este nome pelo formato do seu

circuito, semelhante a letra H. O circuito utiliza quarto chaves
(S1, S2, S3 e S4) que são acionadas de forma alternada, ou
seja, (S1-S3) ou (S2-S4), veja as figuras abaixo:
A B C
Quando nenhum par de chaves está acionado, o motor está

desligado (A). Quando o par S1-S3 é acionado a corrente percorre
S1-S3 fazendo com que o motor gire em um sentido (B). Já quando
o par S2-S4 é acionado a corrente percorre por outro caminho
fazendo com que o motor gire no sentido contrário (C).
Controle de Motores DC - Ponte H L298n
A Ponte H L298n tem este nome por
conta do CI instalado em sua placa e
que é seu componente principal.
O CI L298N é muito utilizado para o
propósito de controle de motores.
As vantagens de seu uso são:
O menor espaço ocupado;
A baixa complexidade do circuito; e
Possuir dois circuitos H, podendo
assim, controlar dois motores.
Outra vantagem do L298N é a resposta a sinais de PWM.
Com isto, podemos regular precisamente a tensão de saída, e
dessa forma regular a velocidade dos motores.
6-35V: Porta para alimentação
da placa com tensão entre 6 a
35V.
Ativa 5V: Quando fechado, a
placa utilizará o regulador de
tensão integrado para fornecer
5v (na porta 5v) quando a porta
6-35V estiver sendo alimentada
por uma tensão entre 6 e 35V.
Neste caso, não se deve
alimentar a porta 5V pois assim,
podemos danificar os
componentes.
A tensão fornecida na porta 5V pode ser usada para alimentar o
Arduino, ou outro componente.
5v: Em casos de não haver
fonte de alimentação com mais
de 6V podemos alimentar a
placa com 5V por esta porta.
Ativa MA: Quando jumpeado
aciona o motor A com
velocidade máxima. Para
controlar a velocidade do
motor A basta remover o
jumper e alimentar o pino com
uma tensão entre 0 e 5v,
(0V = parado e 5V = velocidade máxima).
Ativa MB: Funciona de forma idêntica ao item anterior, mas
agora controlando o motor B.
IN1 e IN2: são utilizados para
controlar o sentido do motor A.
IN3 e IN4: são utilizados para
controlar o sentido do motor B.
Este controle é feito com
portas digitais do seu Arduino e
segue a tabela abaixo:
Exemplo de montagem: Lembre-se de montar tudo com a
fonte de alimentação desligada.
Código de testes:
/*Pinagem do arduino*/ /*Inicio dos Estados do motor A*/
//Sentido 1
//motor A digitalWrite(IN1,LOW);
int IN1 = 2 ; digitalWrite(IN2,HIGH);
int IN2 = 3 ; delay(5000);
//motor B //Freia Motor

delay(5000);
//Inicializa Pinos
void setup(){ //Sentido 2
pinMode(IN1,OUTPUT); digitalWrite(IN1,HIGH);
pinMode(IN2,OUTPUT); digitalWrite(IN2,LOW);
pinMode(IN3,OUTPUT); delay(5000);
pinMode(IN4,OUTPUT);
}
void loop(){
Código de testes:
//Freia Motor //Sentido 2
digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN2,HIGH); digitalWrite(IN4,LOW);
delay(5000); delay(5000);
/*Fim dos Estados do motor A*/
//Freia Motor
/*Inicio dos Estados do motor B*/ digitalWrite(IN3,HIGH);
//Sentido 1 digitalWrite(IN4,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW); delay(5000);
digitalWrite(IN4,HIGH);
delay(5000); /*Fim dos Estados do motor B*/
}
//Freia Motor
delay(5000);
?!
Copyright © ago-19 Prof. Marcelo Fernando Morgantini
Todos direitos reservados. Reprodução ou divulgação total ou parcial deste

documento é expressamente proibido sem o consentimento formal, por escrito,
do Professor (autor).

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Uma analogia interessante é a comparação de uma escada

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ALTO, correspondente a 5V;

Uma ENTRADA digital apresenta alta impedância. Assim, uma

Ao configurarmos um pino como entrada, ele assume

Dependendo do projeto, recomenda-se a utilização

Para ativar este resistor use o código:

Quando configurados nesse estado os pinos podem

Deve-se ter cuidado, pois, caso uma corrente maior

Assim, o valor atribuído à tensão presente em um

Por exemplo, suponha uma tensão de 3,25V.

Se você programou uma entrada analógica para

Note que o valor foi arredondado, pois nessa

Saídas digitais ligam e desligam algo. Mas se precisamos

Ao contrário das entradas analógicas (fixas), o Arduino possui

Para controlar uma saída analógica PWM, use a

Na verdade o que acontece é que esta variação afeta

Olhe a figura a seguir:

Quando você muda o valor de saída, na verdade está

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Escrevemos 0 na porta 9, o que faz com que apareça 0V nela e

O motor vai funcionar?

Não, porque o arduino não é capaz de fornecer corrente suficiente ao

Para fornecer a corrente necessária, precisamos de um Driver.

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A relação entre o diâmetro do eixo do motor e o diâmetro da

A relação entre os tamanhos e o número de dentes das engrenagens

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No mercado, podemos encontrar inúmeros modelos de Ponte

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