Inst MCT1

14/03/2010
Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica
Laboratorio de Automatización y Mecatrónica
Luis Echeverría Y.
Introducción a la Instrumentación
1
14/03/2010
El Instrumento en un sistema Mecatrónico
Luis Echeverría Y. ‐ Laboratorio de Automatización y Mecatrónica No. 3
Señales
Las maquinarias y procesos son fuentes de señales de diferente naturaleza:
• Temperatura
• Presión
• Caudal
• Posición
• Nivel, etc.
Las señales son importantes siempre y cuando lleven consigo información. La
información se encuentra en:
• La magnitud
• Forma de onda
F d d
• Máximos y mínimos
• Tasas de variación
• Frecuencia
• Ancho de banda, etc.
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Tipos de señales
 
Continuas
 

 Analógicas 

 
 
 Dominio del tiempo
 

 
 

  Dominio de la frecuencia

Señales 

 
 
 Digital
 Discretas 

 

 
  Digital binaria / ON‐OFF

 

 
  Tren de pulsos
Modelo de sistema de un Instrumento
I Instrumento O
Termómetro de mercurio Motor eléctrico
(sensor) (actuador)
Temperatura Dilatación Voltaje Velocidad

angular
corriente
3
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Característica Estática de los
Instrumentos
Definiciones
La entrada de un sistema se encuentra relacionada con la salida del mismo, esta relación se
puede expresar en términos de:
• Una función algébrica (O = f(I))
• Un grafico que representa la salida (O) versus la entrada.
• Un diagrama de la función
A esta relación se la conoce como Característica Estática
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Un sencillo sensor de peso, con un resorte de constante k
Peso (F)
desplazamiento (y)
Peso (F)
marcador
y Característica Estática grafica
g
F=K.y (Ecuación de Resortes)
y(F)=F/K [O= f(I), O=y, I=F]
(Característica Estática algébrica)
F
Un motor eléctrico (actuador)
Voltaje (Va) Velocidad angular (W
rpm)
Motor eléctrico de DC
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Elementos de la característica estática
La característica estática involucra los elementos sistémicos de un instrumento los cuales
son:
a) Rango. Especificada por los valores mínimos y máximos de la entrada y la salida.
O
Omax = f(Imax)
Omin = f(Imin) I
Imin Imax
b) Alcance. Es la máxima variación de la entrada o la salida. Entonces el alcance de entrada
es Imax – Imin y de salida es Omax – Omin
c) Resolución. Representa el mas pequeño incremento de la entrada que presenta una
Resolución Representa el mas pequeño incremento de la entrada que presenta una
respuesta. Si un sensor responde con una salida para cualquier valor de entrada se dice que
tiene una resolución infinita. Cuando el incremento de la entrada se produce a partir de
cero, se llama umbral. Si la entrada es discreta se expresa esta variable en porcentaje,
tomando la variación mas grande de entrada, así:
O
 I max
Omax res 0 0   100
I max  I min
res=resolución porcentual
ΔImax
Omin I
Imin Imax
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d) Repetibilidad. O reproducibilidad se refiere a la habilidad del instrumento para dar
idénticas salidas a la misma entrada en diferentes mediciones a intervalos grandes de
tiempo. Los errores en la precisión de los instrumentos causan falta de repetibilidad. El
ruido eléctrico y la histéresis también puede contribuir a la perdida de este factor.
e) Precisión. Esta relacionada con la dispersión del conjunto de valores obtenidos por un
sensor, de mediciones repetidas de una magnitud. Cuanto menor es la dispersión mayor la
precisión. Una medida común de la variabilidad de las medidas es la desviación estándar de
las mediciones y la precisión se puede estimar como una función de ella.
f) Exactitud. Se refiere a que tan próximo al valor real se encuentra el valor medido.
g) Sensibilidad. Es la tasa de cambio de la salida con respecto a la entrada. Se define como:
 O dO
sens  
I dI
DEBER No.1
a) Ejemplifique la precisión y halle los valores estadísticos asociados a esta.
b)) Determine con que concepto estadístico se encuentra asociada la exactitud y
q p y
ejemplifíquela numéricamente.
c) Si la característica estática de un sensor de temperatura cuya salida es voltaje se
encuentra dado por la expresión:
v(T )  3T 3  2T 2  T  273
Determine cual es su sensibilidad y evalúela para T = 100 °C
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h) Forma de la relación I‐O. La relación I‐O puede ser:
• lineal
• no lineal
lineal
O ( I )  Oi ( I )  KI  a
O
O  O min
Omax K  max
I max  I min
a  O min  KI min
Omin I
Imin Imax O ( I )  KI  a
No lineal
n  o  oi
N ( I )  O ( I )  Oi ( I )
o O ( I )  Oi ( I )  N ( I )
n
oi
O ( I )  KI  a  N ( I )
i
nˆ  max N ( I )
N(I) es la curva de ajuste de la no nˆ
linealidad nl 0 0   100
O max  O min
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i) Histéresis. Un instrumento presenta histéresis cuando la relación entrada ‐ salida no es la
misma si se la desde Imin a Imax que desde Imax a Imin.
h  ob  o s
H ( I )  Ob ( I )  O s ( I )
hˆ  max H ( I )
ob
hˆ
oi h h oo   100
os O max  O min

i ( I )   KI+a+Ns(I) para la subida
O (I
 KI+a+Nb(I) para la bajada
H(I) es la curva de histéresis
j) Efecto medioambientales. En general los instrumentos responde no solo a las entradas
normales de señal, sino también a señales ajenas al proceso de medición. Los factores
medioambientales, que afectan a un instrumento se clasifican en:
• Modificantes
te e e tes
• Interferentes
Los factores modificantes alteran la constante K:
K   K  K
K  K M I M
K   K  KM IM
Bajo los efectos de la señal modificante la respuesta
K’
O(I) del instrumento será:
O ( I )  K I  a  N ( I )
K
O( I )  ( K  K M I M ) I  a  N ( I )
O ( I )  KI  K M I M I  a  N ( I )
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Los factores interferentes alteran la constante a:
a  a  a
a  K I I I
a  a  K I I I
reemplazan do :
a’
O ( I )  KI  a   N ( I )
a  a  K I I I
a entonces :
O ( I )  KI  a  K I I I  N ( I )
Un instrumento expuesto a ambos fenómenos presentara una característica estática similar a
la siguiente:
O ( I )  K I  a   N ( I )
K '  K  K M I M  a'  a  K I I I KM y KI conocen como constantes de
entonces : acoplamiento medioambiental
modificatorio e interferente
O(I )  (K  K M I M )I  a  K I I I  N (I ) respectivamente.
O ( I )  KI  K M I M I  a  K I I I  N ( I )
O ( I )  KI  a  N ( I )  K M I M I  K I I I
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h) Errores. El error se presenta con respecto a un patrón de medida. Hay principalmente
dos tipos de errores importantes en los instrumentos: sistemáticos y aleatorio.
En el sistemático es conocido e incluso fácil de cuantificar y contrarrestar, en muchos casos
este error. En los aleatorios su origen es muchas veces desconocido, difícil de compensar y
se lo trata estadísticamente. Los errores llevan a expresar la salida en función de bandas de
error.
O(I)real=O(I) ± error
O
Omax
oideal h
h
Omin I
Imax i Imin
DEBER No.2
1) Un sensor de temperatura de estado solido es usado para interpolar entre el punto de
congelación del agua (0 ºC), su punto de ebullición (100 ºC) y el punto de fusión del zinc (419.6
ºC).
Las resistencias a estos valores son 110.2 Ω, 142.3 Ω y 260.2 Ω. Se sabe que la característica
estática del sensor se ajusta a una curva de la forma V T=Vo(1 + T + βT2), donde V T=voltaje a T
°C, Vo es el voltaje a 0 °C y , β son constantes.
Hallar las constante de esta ecuación y la característica estática grafica de la misma entre 0 y
500 ºC.
1) Para determinar las constantes de acoplamiento medioambiental KM y KI para un sensor de

presión, se han llevado a cabo las siguientes pruebas, bajo las condiciones indicadas
obteniéndose los siguientes datos:
I (psi) 0 2 4 6 8 10
O (mA)
P1 4 7.2 10.4 13.8 16.9 21
P2 4 8.5 12.9 17.5 21.8 28
P3 5.0 9.6 12.6 15.8 18.9 23
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Donde;
P1: Medición a una temperatura ambiente de 20 ºC y voltaje de alimentación de 10 V. (condiciones
de trabajo)
P2: Medición a una temperatura ambiente de 20 ºC y voltaje de alimentación de 12 V.
P M di ió
P3: Medición a una temperatura ambiente de 25 ºC y voltaje de alimentación de 10 V.
bi d C l j d li ió d V
Determine lo siguiente:
1. Cuales son las perturbaciones y de que tipo.
2. Cual es la característica estática: grafica como algébrica.
3. Prediga la presión de salida para las siguientes condiciones:
Temperatura ambiental Voltaje de alimentación Entrada

20 10 8.5
20 12 11.9
25 10 20.6
25 12 21
Característica Dinámica de los
Instrumentos
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12
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Generalidades
Estabilidad y equilibrio. La instrumentación como cualquier sistema, es capaz de responder a
las variaciones de la entrada en el tiempo. Cualquier sistema que cambia con el tiempo es
considerado un sistema dinámico. El entendimiento de las respuestas de un sistema dinámico
a los diferentes tipos de entradas es muy importante en el diseño de sistemas mecatrónicos.
El concepto mas importante en la respuesta de un sistema es la estabilidad.
La estabilidad se define de diferentes maneras, la mas común es aquella que la vincula con el
equilibrio.
Un sistema en equilibrio podrá permanecer en el mismo estado en ausencia de factores
externos.
Rugoso, con fricción Liso, sin fricción
Un sistema estable puede regresar a su estado de
equilibrio si un “pequeño” factor externo altera su
estado inicial. Un sistema inestable normalmente
no regresa al estado anterior y mas bien se aleja INESTABLE ESTABLE MARGINALMENTE
del mismo. ESTABLE
La instrumentación es inherentemente estable, sin embargo el comportamiento especifico de
los materiales, mecanismos, circuitos u otros que lo componen pueden llevar a inducir
inestabilidad transitoria en estos dispositivos.
O
IDEAL
o3
o2
I o1
O
t1 t2 t
i3 o3
o2
i2
o1
Respuesta estática
i1 O
I REAL
t1 t2 t i1 i2 i3
o3
Respuesta o2
Dinámica
(transitorio) o1
t1 t2
13
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En conclusión:
• Ningún instrumento o sistema responde instantáneamente a un cambio en las condiciones
de la entrada.
• El tiempo que le toma responder a un cambio depende principalmente de la estructura
interna del instrumento.
• La característica dinámica se encuentra descrita en función del tiempo.
• Se expresa con mucha frecuencia la característica dinámica en términos de la función de
transferencia de un sistema, lo que involucra un conocimiento profundo del comportamiento
físico – matemático del instrumento.
Función de transferencia
El análisis de la respuesta dinámica de un sistema puede ser realizado utilizando las
ecuaciones que permiten expresar tanto entrada como salida en el tiempo:
O(t) e I(t)
O( ) I( )
Estas ecuaciones pueden ser tan sencillas como algébricas o muy complejas como un
sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Todo dependerá de la
complejidad del instrumento.
La función de transferencia es la relación de O/I, expresada en el espacio de la variable
de Laplace s y denotada por G, según la ecuación:
O( s)
G(s) 
I ( s)
s es la variable compleja de Laplace
14
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Consideremos el siguiente modelo que representa a un sensor de fuerza:
x
k
c M
En este modelo, se aplica la fuerza F sobre un elemento de masa despreciable M, que se
En este modelo se aplica la fuerza F sobre un elemento de masa despreciable M que se
encuentra acoplado a una base fija mediante un resorte de constante k y un
amortiguador de constante c. El elemento de masa despreciable como resultado de la
fuerza aplicada se desplaza a lo largo del eje x.
La ecuación que gobierna el funcionamiento es:
Fx  Ma
M 0
 Fx  0
F  Fk  Fc  0
Fk  Fc  F
dx
Fk  kx  Fc  c
dt
dx
kx  c F
dt
Fk = fuerza en el resorte
Fc = fuerza del amortiguamiento
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Aplicando la transformación de Laplace a ambos lados de la ecuación tenemos:
dx
L (kx  c )  L(F )
dt
kX ( s )  csX ( s )  F ( s )
X ( s )(k  cs)  F ( s )
X (s) 1 1/ k 1/ k 1/ k
G(s)     G (s) 
F ( s ) k  sc 1  s 1  s
c 1  s
k
c
 
k
F(s) X(s)
La forma de la señal de entrada puede variar como:
I I I
escalón o paso A pulso rampa
A
m
t t t
Estas funciones de entrada pueden expresarse en el tiempo y mediante Laplace de las
siguientes formas:
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I I I
escalón o paso A pulso rampa
A
m
t t t
0 si t  0 A si t  0 0 si t  0
I (t )    I (t )  
si t  0 I (t )  0 si t  0 mx si t  0
A 0
 si t  0
A m
I (s)  I (s)  A I (s) 
s s2
Si al sistema mecánico indicado anteriormente suponemos que se aplica una entrada
escalos de A (N), entonces la respuesta de salida será:
1/ k
X ( s)  F ( s)
1  s
A
F (s) 
s
1/ k A A/ k
X ( s)  
1  s s s (1  s )
Y aplicando la transformación inversa de Laplace tenemos:
A/ k
x(t )  L1 ( )
s (1  s )
A t
x(t )  (1  e  )
k
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Entonces la respuesta de un instrumento real a un cambio brusco en la entrada es:
F x
A
A
1/ k
k
G( s) 
t 1  s t
En función del grado de la ecuación diferencial que relaciona entrada con salida los
sistemas se dividen en:
Orden Ecuación Función de transferencia
Cero O(t )  DI (t ) G ( s)  D
dO (t ) 1 / ao a
Primero a1  a0O(t )  I (t ) G ( s)    1
dt 1  s a0
n2 / a0
G(s) 
d 2O(t ) dO(t ) s 2  2
 n s  n2
Segundo a2  a1  a0O(t )  I (t )
dt 2 dt a0 a 1
n2    1
a2 2 a0 a2
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DEBER No.3
1. Un acelerómetro es un sensor que responde al movimiento trasmitido a una masa
inercial y puede ser modelado como se indica en la figura donde:
M = masa inercial
k y c son constantes.
En este acelerómetro:
M yo
a) Identifique la entrada y la salida
b) Determine la ecuación que gobierna su comportamiento
c) Halle la función de transferencia. k c
d) Analice las diferentes respuestas que pueden presentarse
ante una entrada en escalón.
ÿi
e) Grafique la característica estática para un rango de
entrada de 0 – 100 g, y una masa de 100 Kg
Impedancia
• Para describir un sensor no es suficiente con determinar su característica estática y
dinámica.
• La impedancia es otro factor importante que considera el hecho que al interactuar con el
L i d i f i id l h h l i l
proceso un sensor necesariamente tiene que tomar energía del mismo.
• Si un sensor interactúa con el proceso a tal punto que altera el mismo entonces se dice que
el sensor esta cargando al proceso y aparece un error por carga.
• El concepto de impedancia permite valorar si se produce o no este tipo de error.
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• En el proceso de medida de una variable x1 siempre interviene además otra variable x2, tal
que el producto tiene dimensiones de potencia Po=x1*x2:
Variable medida Variable que interviene

Fuerza Velocidad
Caudal Diferencia de presión
Temperatura Flujo de calor
Corriente Diferencia de tensión
as va ab es a ed O C C S, so va iables de esfue o ssi se miden entre dos

• Las variables a medir NO MECANICAS, son variables de esfuerzo se de e t e dos
puntos o dos regiones y son variables de flujo si se miden en un punto
• Las variables a medir MECANICAS, son variables de esfuerzo si se miden en un punto y
variables de flujo si se miden entre dos puntos.
a ab es de es
Variables ue o
esfuerzo a ab es de flujo
Variables ujo
Tensión eléctrica Corriente eléctrica
Presión Caudal volumétrico
Temperatura Flujo de calor
Fuerza y par mecánicos Velocidad angular
• Para el caso de elementos que se puedan describir mediante relaciones lineales, la
Para el caso de elementos que se puedan describir mediante relaciones lineales la
impedancia de entrada Z(s) se define como el cociente entre la transformada de Laplace de
una variable de esfuerzo y la variable de flujo asociada y la admitancia Y(s) como el inverso
de la impedancia El valor de ambas varia con la frecuencia y a frecuencias muy bajas es
conoce como rigidez y compliancia .
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Entonces para tener un error de carga mínimo, al medir una variable de esfuerzo es
necesario que la impedancia de entrada sea alta. Entonces si X1(s) es una variable de
esfuerzo, entonces:
X 1( s )
Z (s) 
X 2( s )
P  X 1( s ) * X 2( s )
Para que P sea pequeña X2(s) debe serlo también lo que hace que Z(s) sea grande. Si se mide
variables de flujo, como X2(s), entonces para que la potencia absorbida por el sensor sea
pequeña X1(s) debe serlo lo cual quiere decir una pequeña impedancia pero una gran
p q ( ) q p q p p g
admitancia.
Para lograr las condiciones necesarias de medición a veces es necesario alterar internamente
la estructura de los sensores.
Parámetros para la elección de un sensor
Magnitud a medir Características de salida
 Rango  Ancho de banda  Sensibilidad  Impedancia

 Resolución  Tiempo de respuesta.  Tipo: Tensión,  Destino
 Exactitud  Limites de la magnitud a corriente.
 Estabilidad medir.  Forma de seña:
 Magnitudes medioambientales Unipolar, flotante,
diferencial
Características de alimentación Características ambientales
 Tensión  Frecuencia  Temperatura  Ruido mecánico

 Corriente  Estabilidad  Humedad  Agentes químicos
 Potencia  Ruido eléctrico  Atmósfera explosiva
Otros factores
 Peso  Longitud y necesidad de cables.

 Dimensiones  Tipo y disponibilidad de conectores.
 Vida media  Situación en caso de fallo
 Costo de adquisición  Costo de mantenimiento y calibración
 Disponibilidad  Costo de reposición
 Tiempo de instalación
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Medición y detección de la
Presión
43
La presión se define como la fuerza normal por unidad de área ejercida por un fluido (líquido o
gas) en cualquier superficie. La superficie puede ser una cara de un sólido en contacto con el
líquido o, para fines de análisis, un plano imaginario trazado a través del líquido. Sólo el
componente de la fuerza normal a la superficie debe ser considerada para la determinación de la
presión. Las fuerzas tangenciales que dan lugar a cortante o movimiento de líquidos no será un
ió L f i l d l i i d lí id á
tema relevante en esta unidad. En el limite en el cual el área se acerca a cero la razon de la fuerza
normal aplicada a la misma sobre el área representa la presión puntual.
Hay tres tipos de medidas de presión:
VACIO Patm
Absoluta Manométrica (Gauge) Relativa
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Unidades de medición de la presión
Métodos mecánicos de detectar la presión
Hay algunas formas primarias de detectar la presión:
1. Desplazamiento de una columna de liquido
2. Por deformación de elementos elásticos.
3. Funcionamiento de un pistón
Al dispositivo primario se puede añadir con sensor secundario: galgas extensiométricas,
dispositivos piezoeléctricos, sensores capacitivos, sensores inductivos, etc.
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Desplazamiento de una columna de liquido
Deformación de elementos elásticos: Tubo de Bourdon
• Normalmente tubo en C.
• Sección transversal no circular
• Un extremo se encuentra tapado mientras por el otro ingresa
la presión.
• Un extremo se encuentra libre mientras que el otro se desplaza
libremente.
Tubo en C Tubo en espiral
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Manómetros con tubo de Bourdon en C
• Tubos de forma circular con una sección cruzada oval. La presión del
medio actúa en el interior del tubo y como resultado la sección cruzada
oval se convierte en casi redonda. Debido a que se produce una curvatura
de la tensión del anillo del tubo, éste dobla el tubo de Bourdon. El final
del tubo que no es fijo se mueve Por lo que este movimiento es una
del tubo, que no es fijo, se mueve. Por lo que este movimiento es una
medición para la presión. Este movimiento lo indica la aguja.
• Los tubos de Bourdon doblan un ángulo de aproximadamente 250°, que

se utiliza para presiones de hasta 60 bar aproximadamente.
• Para presiones altas se utilizan tubos de Bourdon con un número de
espirales superpuestas del mismo diámetro (ej. Espirales
helicoidales) o espirales con forma helicoidal (ej. Muelles helicoidales) en
un nivel.
• Los tubos de Bourdon sólo pueden protegerse contra la sobrecarga
b d d l d l b
hasta una extensión limitada. Para operaciones de medición con una
dificultad particular los manómetros pueden mejorarse intercalando un
sello químico, como separación o sistema de protección.
• Los márgenes de presión están entre 0 ... 0,6 y 0 ... 4000 bar con
una lectura de precisión (o clase) desde 0,1 a 4,0 %.
Deformación de elementos elásticos: Diafragma o membrana
Usan el principio de deformación elástica de una La deformación de la membrana se puede medir
membrana o diafragma. Los dispositivos de de diferentes maneras. Por ejemplo, puede ser
membrana típicos contiene una cápsula dividida detectado a través de una ajuga acoplada por un
por un diafragma, como se muestra en el esquema mecanismo, una galga extensiométrica, un
de abajo. Un lado de la membrana está abierto a la transformador lineal variable diferencial (LVDT,
presión externa específica, PExt, y el otro lado está ver el esquema de abajo), o mediante otros
conectado a una presión conocida, Pref. La sensores de desplazamiento/velocidad. Una vez
diferencia de presión, PExt ‐ Pref., mecánicamente conocida la desviación se puede conocer
desvía el diafragma. fácilmente las fuerzas y presiones aplicadas
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14/03/2010
Ventajas:
• Mejor respuesta de frecuencia que otros medidores de presión.
• Precisión de sobre 0.5% a full escala.
• Lineal cuando los desplazamientos no son más grandes que el ancho de la placa.
Desventajas:
• Es un dispositivo caro.
Empotrada
2
Pa 4   r  
2
w(r )  1    
64 D   a  
Superpuesta
2
Pa 4  5  v 6  2v  r   r  
2 4
w(r )        
64 D  1  v 1  v  a   a  
Eh 3
D 
h es el espesor

12 1  v 2 
ν es el coeficiente de Poisson
E es el modulo de elasticidad
También es posible determinar la presión en términos de las tensiones radiales o
tangenciales de acuerdo a la siguientes relaciones:
3PR 2   1   3  r  2 
r    1    1  
8e 2       R  
3PR 2   1   1  r  
2
t    1    3   

8e 2       R  
26
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Manómetros con elementos de diafragma
Los elementos de diafragma tienen forma circular y membranas
planas u onduladas.
Estas están sujetas alrededor del borde entre dos bridas o soldadas y
sujetos a la presión del medio actuando en un lado La desviación
sujetos a la presión del medio actuando en un lado. La desviación
causada de esta forma se utiliza como medición para la presión y es
mostrada por la aguja indicadora del instrumento.
En comparación con los tubos Bourdon, estos elementos de
diafragma tienen una fuerza activadora relativamente alta y debido
a ello la sujeción en su periferia del elemento es insensible a la
vibración.
El elemento de diafragma puede someterse a una fuerte sobrecarga
a través de los puntos de aceptación (al traer el elementos de
diafragma contra la brida superior). Además, el instrumento de
medición puede protegerse contra elementos extremadamente
corrosivos cubriéndolo con un material especial .
b d l l l
Las conexiones a proceso pueden ser bridas de conexión abiertas y
los enchufes de purga pueden ser integrados para medir elementos
muy viscosos, impuros o cristalizables.
Los márgenes de presión están entre 0 ... 16 mbar y 0 ... 40 bar en
clase precisión desde 0,6 a 2,5 %.
Manómetros con elementos con cápsula
El elemento de cápsula comprende dos membranas de forma
circular, membranas onduladas selladas fuertemente
alrededor de su circunferencia. Los actos de presión en el
interior de la cápsula y el movimiento que genera es mostrada
por la aguja como medida de la presión ejercida.
Los manómetros con elementos de cápsula son especialmente
apropiados para la medición de fluidos gaseosos y presiones
bajas. Es posible una protección de sobrecarga con
determinados límites.
La presión ejercida en el interior de la cápsula es transmitida
mecánicamente al mecanismo.
Los márgenes de presión están entre 0 ... 2,5 mbar y 0 ... 0,6
d b
bar en la clase de precisión 0,1 a 2,5.
27
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Manómetros absolutos
Estos instrumentos se utilizan donde las presiones han de ser
medidas con independencia de las fluctuaciones naturales de la
presión atmosférica. Como norma general pueden ser aplicados
todos los tipos de elementos conocidos y principios de medición.
todos los tipos de elementos conocidos y principios de medición
La presión de los elementos a medir se compara contra una
referencia de presión, que a la vez, es cero absoluto.
Para este propósito se da un vacío absoluto como presión de
referencia, en una cámara de referencia, en el extremo del
elemento de medición no sujeto a presión. Esta función se
consigue sellando la cámara de medición apropiada o la carcasa
que la rodea.
La transmisión del movimiento de elementos de presión y la
d l d l d l
indicación de presión es igual que en los manómetros con
sobrepresión ya descritos.
Los márgenes de presión están entre 0 ... 16 mbar y 0 ... 25 bar en la
clase de precisión 0,6 a 2,5.
Manómetros diferenciales
La diferencia entres las dos presiones se determina
directamente y se muestra en el dial del manómetro. De
nuevo, aquí también pueden ser aplicados todos los
elementos de medición de sobrepresión y los principios de
medición conocidos.
Las dos cámaras medias selladas están separadas por el
elemento de presión o los elementos de medición,
respectivamente. Si ambas presiones de funcionamiento son
iguales, el elemento de presión no puede moverse y por lo
tanto no se puede indicar la presión.
Sólo se da una lectura de presión con diferencial cuando una
de las presiones es superior o inferior. Las presiones de
diferencial inferiores puede medirse directamente en caso que
sean presiones estáticas elevadas. Con los elementos de
g g p g
diafragma se consigue una capacidad de sobrecarga muy alta.y
Debe observarse la presión estática permisible y la capacidad
de sobrecarga en los lados ْ y ٓ.
La transmisión del movimiento del elemento de medición y la
indicación de presión es la misma que en los instrumentos de
sobrepresión ya descritos en la mayoría de casos.
Los márgenes de presión están entre 0 ... 16 mbar y 0 ... 25 bar
en la clase de precisión 0,6 a 2,5
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Manómetros piezoeléctricos
Se encuentran fundamentados en el efecto piezoeléctrico, el mismo que determina el funcionamiento de ciertos
materiales, los mismos que generan carga eléctrica como respuesta a un esfuerzo mecánico aplicado.
Este fenómeno es reversible, o sea si se aplica un campo eléctrico al material piezoeléctrico el mismo se
comprimirá o se expandiera, en función del sentido del mismo.
Los principales materiales que exhiben estas propiedades son cristales, cerámicos, y algunos polimeros, de estos
solo unos pocos exhiben el fenómeno lo suficientemente fuerte como para fines de aplicación. Entre los
materiales tenemos el cuarzo (SiO2), las sal de Rochelle (KNaC4H4O6. H2O), ceramicas como el titanato zirconato
de plomo (PZT‐4, PCT‐5A, etc), Titanato de bario, polimeros de Polivilideno de fluor, etc.
Los materiales piezoeléctricos están caracterizados por la ecuación constitutiva de la materia, que relaciona los
aspectos eléctricos con los mecánicos, esta ecuación es:
S =vector de esfuerzos
S  s .T  d .E
p
E
pq q pm m
T =vector de deformación
D=vector de desplazamiento de densidad de carga
p
E=vector de campo eléctrico
D   .E  d .T
m
T
mn n pm p
s = matriz de acoplamiento elástico
d =matriz de constantes piezoeléctricas y
ε = matriz de permeabilidad eléctrica.
Para los titanatos zirconatos de plomo (PZT) la forma reducida de la expresión es:
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Manómetros capacitivos
Se encuentran fundamentados en la capacitancia que se
presenta entre las placas de un condensador plano.
 o r A
d C1 
x dx
d
 o r A
xd x
C d
o r A
a C2 
d x
d
(a) Capacitor simple (b) Capacitor diferencial
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Manómetros capacitivos
Se encuentran fundamentados en la capacitancia que se
presenta entre las placas de un condensador plano.
 o r A
d C1 
x dx
 o r A d
xd x
C d
o r A
a C2 
d x
d
(a) Capacitor simple (b) Capacitor diferencial
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Dispositivos de pistón
El manómetro tipo pistón la presión actúa directamente
sobre un resorte. La posición del pistón en el cilindro esta
en directa relación con la presión. Se utilizan diferentes
mecanismos para poder visualizar la posición del pistón. El
uso de este sensor esta relacionado con mediciones
hidráulicas donde se requiere que golpes, vibraciones o
cambios bruscos y momentáneos en la presión no alteren la
medición.
Materiales de fabricación
SENSOR MATERIALES
Diafragma y galga Aleación de níquel

Inconel
Bourdon en C y Hélice Acero inoxidable
Bourdon en Espiral Aleaciones de cobre
Hastelloy
Monel
Fuelle Standard Bronce fosforoso
Capsula
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Medición y detección del
Flujo y Caudal
65
Formas de detectar y medir flujo y caudal
•Placa – orificio
•Tobera
Presión
P ió •Tubo Venturi.
diferencial •Tubo Pitot
•Tubo Annubar
Medidores
Área variable •Rotámetro
volumétricos
•Vertedero con flotador para canales abiertos
Velocidad •Turbina
T bi
•Sondas ultrasónicas
Fuerza •Placa de impacto
33
14/03/2010
Tensión
•Medidor magnético
inducida
•Disco giratorio
Desplaza‐ •Pistón oscilante
Medidores miento posi‐ •Pistón alternativo
volumétricos tivo •Cicloidal
•Medidor rotativo •Birrotor
•Oval
•Medidor de frecuencia de termistancia, o
Torbellino
condensador o ultrasonidos
•Diferencia de temperatura en dos
Térmicos
sondas de resistencia
•Medidor axial
Momento
•Medidor axial de doble turbina
Medidores Par
másicos •Tubo giroscópico
giroscópico
Fuerza de
•Tubo en vibración
Coriolis
Presión
•Puente hidráulico
Diferencial
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14/03/2010
Introducción
Los tipos de flujo en tubería pueden ser predichos mediante el número de Reynolds
v D
R 
Re

ρ = densidad del fluido
v = velocidad media
D = diámetro de la tubería
η = viscosidad dinámica del
fluido
Con Re < 2000 el fluido es laminar, con Re > 4000 es turbulento y entre los dos se
presenta el transicional.
La ecuación de Bernouilli relaciona la velocidad del fluido v, la presión del fluido p y la
altura h de un punto fijo.
p1 v12 p2 v22
  h1    h2
g 2 g g 2 g
• No fricción
• No intercambio de energía
• Flujo laminar
• Densidad constante (incompresible)
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La medición de flujo. El flujo se mide como una cantidad volumétrica o una velocidad
instantánea (mas comúnmente conocida como velocidad de flujo)
UNIDADES
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37
14/03/2010
Dispositivo de presión diferencial
Bernouilli :
p1  p2 v12  v22

 2
v1 A1  v2 A2
2(p1  p2 )
v1 
  A 2 
 1   1  
  A2  
 
Estrangulamiento 2(p1  p2 )
(cambio de sección) Q  A1
  A 2 
 1   1  
  A2  
 
Qreal  C .Q donde C es el coeficiente de descarga
Dispositivo de presión diferencial: Tipos
Venturi
Placa ‐ orificio
Boquilla
Pitot Codo
Cuña
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Placa‐Orificio Venturi
BOQUILLAS
Dall
Venturi Flujo
Dispositivo de presión diferencial: Tubo de Pitot
v2 p p
  1
2 g g g
Punto de
2
v 2  ( p1  p)
estancamiento

2 ρ
v
p1
p
 
2 ρ
v
p1
p
C ︵ ︶
︵︶
Transforma la velocidad de flujo (energía cinética) en energía potencial.
La conversión se lleva a cabo en el punto de estancamiento
** Consultar ecuación para fluidos compresibles subsónicos y fluidos supersónicos compresibles
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Ventajas:
• Construcción simple y barata
• Casi no requiere calibración.
• No induce caídas de presión en el fluido.
• Requiere simplemente un agujero por donde entrar en contacto con el fluido.
Desventajas:
• La precisión y la resolución pueden no ser altas para ciertas aplicaciones.
• El tubo debe estar perfectamente alineado con el fluido para dar buenas
lecturas. Cualquier desalineación no debe exceder del ±5%.
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Dispositivo de presión diferencial: Placa ‐ Orificio
Característica estática practica para los dispositivos de obstrucción
41
14/03/2010
Característica estática
1 1
 p  P1  P 2   V 22   V12  Bernouilli
2 2
1   A2  
2
1
p   QT 2 2
1    
2 A2   A1  
 
1 2p
QT  A2 (1)
A 
2 
1  2 
 A1 
Q  Cd .QT (2)
Cd 2p
Q  A2
A 
2 
Q = caudal 1  2 
Cd = coeficiente de descarga  A1 
Cf = coeficiente de flujo (0.6 … 0.9)
C coe c e te de ujo (0.6 … 0.9)
Cd
Ao = área del orificio Cf 
2
A 
(1) Suponiendo laminar y con rozamiento nulo (no viscoso) 1  2 
(2) Considerando la presencia de viscosidad y turbulencia presente  A1 
que generan perdidas en forma de calor.
(1) Considerando la imposibilidad de determinar con exactitud 2p
 Q  Cf . A0 (3)
la vena contracta. 
 Q mas   .Q
42
14/03/2010
Tipos de orificios
 

LINE I.D.
(1) Orificio tipo restrictivo
(2) Orificio universal
STAMPED (3) Orificio de doble diámetro
 45°  QUADRANT (4) Orificio concéntrico estándar
RADIUS
(5) Orificio doble en cuadrante
A
e
d (6) Orificio excéntrico
(7) Orificio segmental
E
 
BEVEL
LINE I.D. DIA.
43
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Ubicación de las tomas de presión
44
14/03/2010
Consideraciones generales de los dispositivos de obstrucción
The following general characteristics of differential pressure flowmeters should be borne in mind when deciding on
the most suitable meter for a given application.
1. No moving parts; robust, reliable and easy to maintain; widely established and accepted.
2. There is always a permanent pressure loss (ΔPP) due to frictional effects. The cost of the extra pumping energy
y g g
may be significant for large installations.
3. These devices are non‐linear, i.e. Q ‫ ן‬êΔúPú or ΔP ‫ ן‬Q2. This limits the useful range of a meter to between 25%
and 100% of maximum flow. At lower flows the differential pressure measurement is below 6% of full scale and is
clearly inaccurate.
4. Can only be used for clean fluids, where there is well‐established turbulent flow, i.e. ReD > 104 approximately. Not
generally used if solids are present, except for Venturis with dilute slurries.
5. A typical flowmeter system consists of the differential pressure sensing element, differential pressure transmitter,
interface circuit and microcontroller. For a transmitter giving a d.c. current output signal (typically 4 to 20 mA) the
interface circuit consists of an amplifier acting as a current‐to‐voltage converter and an analogue‐to‐digital
converter. For a resonator transmitter giving a sinusoidal output of variable frequency, the interface circuit consists
of a Schmitt trigger and a binary counter. The computer reads the input binary number, converts it into differential
pressure ΔP and then calculates the measured flow rate Q The calculation is based on values of ρ1 C β etc stored
pressure ΔP and then calculates the measured flow rate Q. The calculation is based on values of ρ1, C, β, etc., stored
in memory. The system measurement error E = QM − QT is determined by the transmitter accuracy, quantisation
errors and uncertainties in the values of the above parameters.
6. Considerable care must be taken with the installation of the meter. The standards give detailed information on
the following:
(a) The geometry of the flowmeter itself. C values are only applicable to meters with the prescribed geometry.
(b) Minimum lengths of straight pipe upstream and downstream of the meter.
(c) The arrangement of the pressure pipes connecting the flowmeter to the differential pressure device.
45
14/03/2010
DEBER
En base al diagrama de flujo indicado en la pagina 329, del libro ”Principles of
measurement systems de John P. Bentley. – 4th ed”, desarrolle un programa para el
dimensionamiento de los flujometros de placa orificio
Dispositivo de área variable: El rotámetro
Rotameters are the most widely used type of variable‐area
(VA) flowmeter. In these devices, the falling and rising action
of a float in a tapered tube provides a measure of flow rate.
Rotameters are known as gravity‐type flowmeters because
they are based on the opposition between the downward force
of gravity and the upward force of the flowing fluid. When the
flow is constant, the float stays in one position that can be
related to the volumetric flow rate.
That position is indicated on a graduated scale. Note that to
keep the full force of gravity in effect, this dynamic balancing
act requires a vertical measuring tube.
O h f
Other forms of gravity‐type VA meters may incorporate a
f i VA i
piston or vane that responds to flow in a manner similar to the
float’s behavior. All these devices can be used to measure the
flow rates of most liquids, gases, and steam. There are also
similar types that balance the fluid flow with a spring rather
than gravitational force. These do not require vertical
mounting, but corrosive or erosive fluids can damage the
spring and lead to reduced accuracy.
46
14/03/2010
El Rotámetro: Tipos de rotámetros
El Rotámetro: Tipos de flotadores
The tapered tube’s gradually increasing diameter provides a related increase in the
annular area around the float, and is designed in accordance with the basic equation for
volumetric flow rate:
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2gV 2
Qv  Cd (A1  A) (  1)
A 1
Cd  Coeficiente de descarga.
A1  A  Area superficial entre el flotador y el tubo.
A  Area superficial del flotador.
V  Volumen del flotador.
1  densidad del liquido.
densidad del liquido.
2  densidad del flotador.
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14/03/2010
Aplicabilidad del rotametro:
Dispositivos mecánicos: La turbina
‐ Entre 4 y 8 alabes
‐ Alabes de material ferromagnético.
‐ Cada alabe forma un circuito magnético con el imán y la bobina, formando un
tacogenerador de reluctancia variable.
49
14/03/2010
Despreciando los rozamientos, entonces la velocidad angular es proporcional a la
velocidad angular del rotor wr:
k depende de la geometría del sistema de alabes. Si Q es el caudal que provoca en el área A
una velocidad media v:
Si m es el número de alabes y t el grosor de los mismos tenemos:
50
14/03/2010
De los circuitos de reluctancia variable tenemos:
Donde b es la amplitud de la señal de flujo magnético. (Páginas 170, 171 y 172 de libro
Principles of measurement systems, Bentley 4ed). La señal del tacogenerador es pasada
por un Integrador y un Schmitt Trigger, la señal cuadrada resultante tiene una frecuencia f:
Si K es la sensibilidad lineal o factor de medición, tenemos:
51
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Flujometro electromagnético
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The principle is based on Faraday’s law of electromagnetic induction. This states that if a
conductor of length l is moving with velocity v, perpendicular to a magnetic field of flux
density B, then the voltage E induced across the ends of the conductor is given by:
E = Blv
Thus if a conducting fluid is moving with average velocity v through a cylindrical metering
tube, perpendicular to an applied magnetic field B, then the voltage appearing across the
measurement electrodes is:
E = BDv
where D = separation of electrodes = metering tube diameter. The above equation
assumes that the magnetic field is uniform across the tube. If we further assume that
the fluid fills the tube, then v = Q/(πD2/4), giving:
If the magnetic field coils are energised by normal direct current then several problems
occur: polarisation (i.e. the formation of a layer of gas around the measuring electrodes),
electrochemical and thermoelectric effects all cause interfering d.c. voltages. These
problems can be overcome by energising the field coils with alternating current at 50 Hz.
53
14/03/2010
Medición y detección del
Desplazamiento
107
Sensores Resistivos
La resistencia eléctrica de un material puede variar por:
l
• Variación de la longitud del material R
• Variación del área transversal del material A
• Variación de la resistividad
•Obstrucción o alteración de la movilidad de los portadores de carga eléctrica
A
l
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14/03/2010
Potenciómetros
l
l
R
A
V
l’
l
R
A
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14/03/2010
57
14/03/2010
Magnetoresistencias
Si aplicamos un campo magnético a un conductor por el que circula una corriente
eléctrica, dependiendo de la dirección del campo, además de la tensión Hall hay una
reducción en la corriente por el desvió de electrones por el campo.
d ió l i t l d ió d l t l
En la mayoría de conductores el efecto es de segundo orden pero en los materiales
anisótropicos, como en los elementos ferromagnéticos este efecto es muy acusado, con
variaciones del 2% al 5%.
La relación de la resistencia a la variación del campo es cuadrática
Fabricación y características
Como materiales de fabricación se utiliza principalmente el permalloy (aleación de
y q ) p
hierro y niquel). El material se lo deposita en un sustrato de vidrio.
Las aplicaciones se encuentran entre la medición de campo magnético y las
aplicaciones indirectas.
58
14/03/2010
Fototresistencias
Estos sensores están basados en la variación de resistencia de un semiconductor por
incidencia de radiación óptica (radiación electromagnética de longitud de onda entre 1mm
y 10 nm)
La relación entre la resistencia de un fotorresistor y la iluminación E (densidad superficial
de energía recibida expresada en luxes), es fuertemente no lineal y su modelo simple es:
g p ), y p
R=AEα
Donde A y α dependen del material y de la forma de fabricación. Par el SCd el valor de α

esta entre 0.7 y 0.9
59
14/03/2010
Sensores capacitivos de desplazamiento: Planteamiento general
A
C   o r
d
+ –
+ –
E+ + E+= /20 – E+ C = capacidad del condensador
+ – εo =constante dieléctrica del vacio
+ –
E– + E–= /20 – E– εr =constante dieléctrica relativa del material
constante dieléctrica relativa del material
+ – A = área transversal de la placa.
+ –
E+ + E–= 0 + E= /0 – E+ + E–= 0 d =distancia entre placas
+ –
+ – A
+ d –
60
14/03/2010
Considerando el efecto de borde tenemos:
la  l   a  
C   o r 1  l   1  1  ln
ln l 2
d    d  
Deber: Determine la capacidad de un condensador cilíndrico
Sensor capacitivo sencillo
x
d d d
x
x
Cd   o r al
 o r A xl
Cd x
xd  o r a  o a (1   r )
C
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14/03/2010
Deber: Determine la relación desplazamiento capacidad para los sensores de la lamina anterior
Aplicaciones del sensor capacitivo
Sensor de presión capacitivo Galga extensiométricas capacitiva
Medidor de composición de la
mezcla gasolina‐etano Inclinómetro diferencial capacitivo
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14/03/2010
aplicaciones capacitivos de nivel
Ventajas de los sensores capacitivos
•Error por carga mecánica mínimo.
p
•No errores por fricción o histéresis.
•No se necesita mucho esfuerzo para desplazar la parte móvil.
•Como las placas tienen poca masa la inercia es mínima.
•Estabilidad y repetitividad elevadas.
•Alta resolución.
•Los valores habituales de C suelen estar entre los 1 y 500 pF.
•La frecuencia de alimentación suele ser superior a 10 kHz
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14/03/2010
Sensor capacitivo diferencial
 o r A
C1 
dx
d
x
d
 o r A
C2 
dx
Los sensores capacitivos diferenciales se emplean para medir desplazamientos entre 10‐13 y
10 mm, con valores de capacidad del orden de 1 a 100 pF
Otras formas de condensadores diferenciales
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14/03/2010
Puente capacitivo para acondicionamiento
Osciladores para sensores capacitivos
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14/03/2010
Sensores inductivos de desplazamiento: Planteamiento general
d
La inductancia se expresa como: LN
d d
donde N es el numero de vueltas
l d l di
de la bobina, i la corriente y Φ el flujo magnético
El flujo magnético viene relacionado con la fuerza
magnetomotriz M y la reluctancia R como:
M Ni
 
R R
Entonces:
N2
L
R
Para una bobina de sección A y longitud l, R viene dada por:
1 l 1 lo 1 l
R  
o  r A o Ao o  r A
Si el circuito magnético incluye tramos de
material ferromagnético y tramos de aire la
reluctancia R es:
1 l 1 l0
R 
0 r A  0 A0
Donde A0 es el área de aire y l0 su longitud
66
14/03/2010
l2,A2
l0 l1 l2
R  
R2  0 A0  0  r A1  0  r A2
R3 R1
l1,A1
l3 l4
l3,A3
 
 0  r A3  0  r A4
R0 μ0 l0,A0
μ0 μr
R4
l4,A4
Sensores de reluctancia variable
67
14/03/2010
1 2x 1 4l 1 6l
R  
l
0 la  0  r la 0  r la
1 2x 1 10l
R 
l 0 la  0  r la
μoμr
1  10l 
2l R  2 x  
0la   r 
10l
0laR  2 x 
x a r
l l μo
0laR 5l
x 
2 r
l
0laN 2
5l
x 
2L r
La aplicación de una inductancia variable esta sujeta a serias limitaciones:
• Los campos magnéticos parásitos afectan a L.
• La relación entre L y R no es constante sino que varia hacia los extremos del
p p p
dispositivo pues el campo no es uniforme.
• El flujo magnético disperso es mayor que el flujo eléctrico disperso en los
conductores. esto limita el alcance de medidas para una longitud determinada y es
una fuente de interferencias.
• La temperatura de trabajo debe ser inferior a la de Curie.
Entre las ventajas se cita:
• Les afecta poco humedad ambiental y otros contaminantes.
• Alta sensibilidad.
Entre los materiales tenemos:
• Con nucleo de aire se puede trabajar a altas frecuencias pero su variación de
inductancia pequeña.
68
14/03/2010
•Con núcleos ferromagnéticos, la frecuencia de trabajo no puede rebasar unos 20 kHz
Aplicaciones
Además de sensor de desplazamiento lineal y angular tenemos las siguientes
aplicaciones:
presión
espesor
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14/03/2010
Acondicionamiento de sensores de reluctancia variable
Sensores de Corriente de Foucault
La impedancia de una bobina por la cual circula una corriente
alterna, es alterada si se introduce una superficie conductora
en su campo magnético. Ello es debido a que se inducen
corrientes de Foucault, en la superficie, que crean su propio
campo magnético, opuesto al de la bobina. Cuando mas
próximo estén la bobina y la superficie, mayor es el cambio de
impedancia.
Para emplear este fenómeno en los sensores, el espesor del
material donde se inducen las corrientes debe ser lo
suficientemente grande comparado con la profundidad de
penetración de aquellas y viene dada por:
1

f
donde: σ es la conductividad del material, μ su permeabilidad
y f la frecuencia de la corriente
70
14/03/2010
Aplicaciones
Transformador Diferencial de Variación Lineal (LVDT) y RVDTs
Constituye un transformador con un bobinado primario
y dos secundarios alrededor de un núcleo tubular, en el
cual se desplaza un elemento ferromagnético. Los
bobinados secundarios son idénticos.
71
14/03/2010
El primario es alimentado por una señal AC de amplitud Vp y frecuencia f (Hz) y los

secundarios se encuentran conectados en oposición de serie de tal forma que el voltaje de
salida es la diferencia de los voltajes de los secundarios: V1 – V2 = Voutsen (2πft+φ). El núcleo
ferromagnético móvil se desplaza por el núcleo alterando la autoinductancia mutua entre
primario y secundario. Sin el núcleo en el interior el voltaje es idéntico en los secundarios y
el voltaje de salida es 0 V. Cuando el núcleo se desplaza, el V1 – V2 dependen en magnitud y
fase de su posición.
Deber: Consulte el circuito equivalente del LVDT y sus ecuaciones de V e I
72
14/03/2010
C es el punto medio del sensor, o sea x=½l, mientras A y B se encuentras equidistantes de C.
•En A la bobina secundaria inferior se encuentra fuertemente acoplada a la primaria
mientras que el acoplamiento con la superior es mínimo, por lo tanto la amplitud de V2 es
mayor que la de V1 y V1 – V2 presenta un desfase de 180 con respecto a Vp.
mayor que la de V1, y V1 con respecto a Vp
•En C el acoplamiento es igual, por lo tanto V1 y V2 son iguales y por lo tanto, en teoria V1 –
V2 se anulan. Este se conoce como el punto nulo (NULL POINT).
•En B sucede lo opuesto que en A.
El voltaje AC es convertido en DC, para poder
discriminar entre puntos como A, B y C. Esto se lo
hace mediante un detector de fase o demodulador,
que permite obtener un rango de voltaje positivo
para A y negativo para B pasando obviamente por
0.
73
14/03/2010
Deber: Consulte y explique un circuito detector de fase para un LVDT
Ventajas del LVDT: Rangos del LVDT:
• Operación libre de desgaste. Los LVDTs
L LVDT son diseñados para medir
di ñ d di
• Resolución infinita. en el rango de ± 0.25 mm a ± 25 cm. El
• Vida mecánica infinita. rango de frecuencia de la señal de
• Operación fuera de rango sin entrada esta entre los 400 Hz y los 50
provocación de daño. KHz.
• Sensibilidad de un solo eje. La máxima no linealidad de este
• Núcleo y bobinas separables. dispositivo es de 1% fsd.
• Robusto a ambientes hostiles.
• Repetibilidad en el punto nulo.
Repetibilidad en el punto nulo Para una aplicación típica de ± 2.5 cm
2 5 cm
• Rápida respuesta dinámica. se utiliza una Vp de 4 a 6 V y una
• Salida absoluta. frecuencia de 5 KHz.
Mas información del sensor: http://www.macrosensors.com
Aplicaciones
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Sincros, Resolver e Inductosyn
75
14/03/2010
Procesamiento de señal del resolver
El sincro se encuentra compuesto de un
g y
rotor energizado con señal AC y un estator
conformado por tres bobinas a 120º
conectadas es Y. En el resolver la
configuración es similar pero tenemos solo
dos bobinas en el rotor a 90º. Debido a la
complejidad de fabricación los sincros han
ido cediendo el mercado del
desplazamiento angular a los resolvers.
Los resolvers
l trabajan con voltajes de
b l d
entrada que van de 2 a 40 Vrms a
frecuencias de 400 Hz a 10 KHz
76
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La operación del Inductosyn es similar a la del Resolver, en este una pequeña franja donde se
encuentran labradas una especie de bobinas se desplaza sobre otra fija y más grande. La
pequeña se conoce como el deslizador y la grande la escala. Sobre la escala se aplica una señal
de voltaje V.sen(ωt) que acopla señales sobre el deslizador induciendo voltajes proporcionales
a seno y coseno en las pequeñas “bobinas” del deslizador. Si S es la distancia de un “ciclo de
alambre” y X el desplazamiento del deslizador, los voltajes indicidos en las “bobinas” de seno y
coseno son:
V(bsen) = V.sen(ωt).sen(2πX/S) y V(bcos) = V.sen(ωt).cos(2πX/S)
El bajo voltaje de transformación, por lo general requiere de amplificación.
El inductosyn trabaja con frecuencias que van de 200 Hz a 200 KHz, con voltajes de 2 V. Las
precisión están entre ± 0.001 mm a ± 0.0025 mm para los lineales y ± 0.5 arc‐seg a ± 1 arc‐seg
(1° tiene 60 arc‐seg)
Mas información sobre el Inductosyn http://www.ruhle.com
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Sensor de efecto Wiedemann
Una torsión mecánica, aparece en un alambre magnetoestrictivo, por el que circula una corriente, en el
lugar donde se aplica un campo magnético axial.
La distancias de medición alcanzan hasta los 7 m. La ventaja de usar este sensor está en su alta
li
linealidad (en el orden del 0,05% del fondo de
lid d ( l d d l % d l f d d
escala), buena capacidad de repetición (del
orden de 3μm), y estabilidad a largo plazo. El
sensor puede soportar ambientes agresivos, tales
como alta presión , alta temperatura , y fuertes
radiaciones. Otro punto fuerte de este sensor es
su baja sensibilidad a la temperatura. Las
aplicaciones de este sensor incluye cilindros
hidráulicos, máquinas de moldeado por
inyección (para medir el desplazamiento lineal
para la posición de sujeción del molde,
inyección de material de moldeo, y la eyección
de la pieza moldeada), minería (para la
detección de movimientos de las rocas tan
pequeñas como 25μm), trenes de laminación ,
prensas, forja, ascensores, y otros dispositivos
cuando una resolución fina a lo largo de grandes
dimensiones es un requisito.
Sensor de efecto Wiegand
El efecto Wiegand es un fenómeno de generación de pulso en un alambre de Vicalloy (cobalto,
hierro y vanadio Co52Fe38V10) que ha sido procesado con la finalidad de crear dos regiones
magnéticas distintas en la misma pieza, que se conocen como capa y núcleo.
Estas dos regiones magnéticas reaccionan de forma distinta a la aplicación de un campo magnético.
La capa requiere de un campo magnético fuerte para revertir su polaridad magnética, mientras que
el núcleo invierte para campos magnéticos pequeños.
Cuando la capa y el núcleo invierten su polaridad se genera el llamado Pulso Wiegand que es
sensado por una bobina
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Sensor de efecto Hall
Cuando por una placa metálica circula una

corriente eléctrica y ésta se halla situada en un
campo magnético perpendicular a la dirección
de la corriente, se desarrolla, en la placa, un
campo eléctrico
lé i transversal,
l es decir,
d i
perpendicular al sentido de la corriente. Este
campo, denominado Campo de Hall, es la
resultante de fuerzas ejercidas por el campo
magnético sobre las partículas de la corriente
eléctrica, sean positivas o negativas. Este
fenómeno tiene dos consecuencias principales.
La primera es que la acumulación de cargas en
un lado de la placa, en el campo así creado,
implica que el otro lado tiene una carga
opuesta, creándose entonces una diferencia de
potencial; la segunda es que la carga positiva
posee un potencial superior al de la carga
negativa. La medida del potencial permite, por
tanto, determinar si se trata de un campo
positivo o negativo.
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En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el
berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una
desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; también en este caso, la medida del
potencial permite saber cuál domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un
imán. Cuando un objeto ferromagnético se aproxima al sensor, el campo que provoca el imán en el
elemento se debilita. Así se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea
ferromagnético.
La tensión Halls obtenida V, depende del grosor del
material t, en la dirección del campo magnético
aplicado, del campo magnético B, de la corriente
primaria i y de propiedades eléctricas del material
recogidas en el llamado coeficiente Hall AH La relación
entre estos parámetros es :
á
AHIB = Vt
Sin embargo en la realidad la tensión Hall, suele depender de otros parámetros como: tensión mecánica,
presión o temperatura de manera que:
V = V(B) + V(i) + V(p) + V(T) + …..
Frente a otros sensores magnéticos el sensor Hall tiene la ventaja de que su funcionamiento no depende
de la variación del campo detectado. El semiconductor es preferido para la fabricación de estos sensores.
Los hay de SbIn, AsIn, Ge, AsGe, Si entre otros materiales.
Las aplicaciones del sensor Hall pueden ser analógicas (lineales) o digitales (conmutación).
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Temperatura Dilatación Voltaje Velocidad

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Luis Echeverría Y. ‐ Laboratorio de Automatización y Mecatrónica No. 9

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1) Para determinar las constantes de acoplamiento medioambiental KM y KI para un sensor de

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Temperatura ambiental Voltaje de alimentación Entrada

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Orden Ecuación Función de transferencia

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Luis Echeverría Y. ‐ Laboratorio de Automatización y Mecatrónica No. 38

Variable medida Variable que interviene

as va ab es a ed O C C S, so va iables de esfue o ssi se miden entre dos

Luis Echeverría Y. ‐ Laboratorio de Automatización y Mecatrónica No. 39

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Magnitud a medir Características de salida

 Rango  Ancho de banda  Sensibilidad  Impedancia

Características de alimentación Características ambientales

 Tensión  Frecuencia  Temperatura  Ruido mecánico

 Peso  Longitud y necesidad de cables.

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Absoluta Manométrica (Gauge) Relativa

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Luis Echeverría Y. ‐ Laboratorio de Automatización y Mecatrónica No. 47

• Los tubos de Bourdon doblan un ángulo de aproximadamente 250°, que

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t    1    3   

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Para los titanatos zirconatos de plomo (PZT) la forma reducida de la expresión es: