TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

“CORRIDA DE DEMOLIÇÃO”

SÃO PAULO
2016
ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

“CORRIDA DE DEMOLIÇÃO”

Nome: RA:

Nome: RA:

Nome: RA:

Nome: RA:

Nome: RA:

SÃO PAULO

2016

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 Sumário
1. INTRODUÇÃO.......................................................................................................4
2. OBJETIVO.............................................................................................................5
3. CINEMÁTICA E DINÂMICA NA ROTAÇÃO DE CORPOS..................................6

4. MATERIAIS E MÉTODOS...................................................................................15
5. MEMORIAL DE CÁCULO...................................................................................20

6. CONCLUSÕES.................................................................................................. 21

7. COMENTÁRIOS E SUGESTÕES...................................................................... 22
8. BIBLIOGRAFIA...................................................................................................23

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 1. Introdução

Corrida de demolição (ou no original em in: Demolition Derby) é um evento

esportivo normalmente apresentado nos festivais do Condado Fair, nos Estados
Unidos. As regras variam de evento para evento, e o objetivo típico de demolição
derby é composto por cinco ou mais pilotos concorrentes deliberadamente
chocando-se com seus veículos uns contra os outros até que reste apenas um. O
último piloto cujo veículo ainda estiver funcionando é premiado com a vitória.

Demolição Derby teve sua origem no Estados Unidos e rapidamente se espalhou

para outras nações ocidentais. Na Europa, este tipo de evento é conhecido como
banger racing, embora em um evento derby os corredores não corram uns contra os
outros e sim se digladiam em uma arena.

Eventos derby podem ser muito perigosos. Embora as lesões graves sejam raras,
elas podem acontecer. Os participantes normalmente são obrigados a assinar um
documento para liberar o promotor do evento das responsabilidades. Para tornar o
evento mais seguro, todos os vidros do veículo são removidos, e é estritamente
proibido forçar a área da porta do lado do motorista. A porta do motorista é muitas
vezes pintada de branco ou laranja com números pretos, ou com cores
contrastantes, para a visibilidade, e indicando a área proibida à choques. As Derbies
de demolição são normalmente mais realizadas em pistas de terra, ou em campos
abertos, que geralmente são embebidos com água. Isso faz com que a área de
competição fique enlameada, o que por sua vez, ajuda a desacelerar ainda mais os
veículos. Alguns motoristas usam tanto a parte da frente quanto a traseira do veículo
para as confrontos os com os outros concorrentes. Outros tendem a usar apenas a
extremidade traseira do veículo, para ajudar a proteger o compartimento do motor de
danos.

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 2. Objetivo

A proposta desse trabalho é desenvolver um protótipo funcional de um carro

com autonomia para participar de uma competição de corrida de demolição para
estudo dos conceitos da engenharia. Este carro deve ser desenvolvido de forma que
ele consiga autonomia e movimentação independente de controles manuais.

Este protótipo tem que atender os parâmetros e regras e que seja autônomo
para deslocar e manter um período relativamente suficiente para ficar em
funcionamento e ter estrutura para competir numa corrida de demolição.

Esse trabalho tem como foco o desenvolvimento do carro automático e a

elaboração de um material de revisão acadêmica para introduzir no estudante os
conceitos acadêmicos necessários para futuros projetos técnico-científicos.

5
 3. Cinemática e dinâmica na rotação de corpos

CINEMÁTICA DA ROTAÇÃO

Cinemática é o ramo da Física que se ocupa da descrição dos movimentos dos

corpos, sem se preocupar com a análise de suas causas (Dinâmica). Geralmente
trabalha-se aqui com partículas ou pontos materiais, corpos em que todos os seus
pontos se movem de maneira igual e em que são desprezadas suas dimensões em
relação ao problema.

Movimento de rotação

O movimento de rodas, de engrenagens, de motores, dos ponteiros de um

relógio, das turbinas de um jato e das hélices de um helicóptero são movimentos de
rotação. Este é um movimento de spin (o movimento em torno do próprio eixo).

Graças à rotação, o pião se mantém em pé sozinho, em equilíbrio, apoiado

apenas numa extremidade do seu eixo. A própria Terra mantém constante a
inclinação do eixo graças ao seu movimento de rotação.

O que caracteriza o movimento em geral é a variação do vetor de posição.

Dizemos assim que houve movimento se o vetor de posição r passou para outro
vetor de posição r', isto é,

Nós dizemos que o movimento é de rotação pura se a direção e o sentido do

vetor posição mudam, ou seja, se apenas o módulo do vetor permanece constante.
Portanto, numa rotação pura:

6
 Rotação: Movimento Periódico

Durante o movimento de rotação, por exemplo, uma roda de bicicleta girando,

cada ponto da roda descreve circunferências, continuamente. Em outras palavras,
cada ponta passa repetidas vezes pela mesma posição. Por isso, o movimento de
rotação é considerado um movimento periódico.

O número de circunferências, ou ciclos, descritos numa unidade de tempo é a

freqüência desse movimento. Assim, se cada da roda da bicicleta descreve 600
ciclos por minutos, dizemos que essa roda gira com uma freqüência de 600 ciclos
por minuto. Nesse caso, ao invés de ciclos, costuma-se dizer rotações. Logo, a
freqüência é de 600 RPM (rotações por minuto). Adotando o SI, a unidade de tempo
deve ser o segundo. Portando, como essa rosa descreve 600 ciclos em 60 segundos
(1 minuto), a sua freqüência será:

A unidade ciclos/s é denominada hertz, simbolizada por Hz. Portanto, a

freqüência dessa roda, no SI, é de 10 Hz, pois 1 Hz = 60 RPM, logo 600 RPM = 10
Hz.

Quando um ponto passa várias vezes pela mesma posição, há um intervalo

de tempo mínimo para que ele passe por duas vezes por essa posição. È o intervalo
de tempo que ele gasta para descrever apenas uma volta ou um ciclo. Esse intervalo
de tempo é denominado período do movimento.

O período do movimento de rotação é o inverso do valor da freqüência.

Simbolizando a freqüência por f e o período por T podemos representar essa relação
pela expressão:

ou

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 Pode-se examinar a rotação dos corpos rígidos em torno de um eixo fixo. Um
corpo rígido é um corpo que pode girar com todas as suas partes travadas
conjuntamente sem qualquer mudança em sua forma. Um eixo fixo significa que a
rotação ocorre em torno de um eixo que não se move. Cada ponto do corpo se move
sobre um circulo cujo centro fica no eixo de rotação, e cada ponto tem o mesmo
deslocamento angular durante um intervalo de tempo. Este caso é diferente de um
corpo num movimento de translação pura em uma determinada direção, quando
cada corpo se move em linha reta e todos se deslocam da mesma distancia linear,
durante um determinado intervalo de tempo.

Por sua vez, tem-se que as variáveis da rotação, ou seja, as grandezas

lineares são posição, deslocamento, velocidade e aceleração.

Na translação pura, o movimento com a aceleração linear constante (por

exemplo, o movimento de um corpo em queda livre) é um caso importante. Na
rotação pura, o caso da aceleração angular constante também é importante, e para
ele há um conjunto de equações, que são descritas a partir das equações lineares
correspondentes, substituindo as grandezas lineares pelas correspondentes
angulares, como pode ser observado na tabela a seguir.

Tabela 1 – Equações de Movimento para Aceleração Linear Constante e para

Aceleração Angular Constante

DINÂMICA DA ROTAÇÃO I

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 O torque é definido a partir da componente perpendicular ao eixo de rotação da
força aplicada sobre um objeto que é efetivamente utilizada para fazer ele girar em
torno de um eixo ou ponto central, conhecido como ponto pivô ou ponto de rotação.
A distância do ponto pivô ao ponto onde atua uma força „F‟ é chamada braço do
momento e é denotada por „r‟. Note que esta distância „r‟ é também um vetor.

O torque é definido pela relação:

Pela segunda lei de Newton e, considerando a distância ao ponto pivô constante

Tem-se então

Na qual é o produto vetorial ou externo. Em módulo,

Sendo θ o ângulo entre o braço do momento e a força aplicada

9
 Unidade

A unidade definida no Sistema Internacional de Unidades para o torque é o

Newton metro. Ainda que matematicamente a ordem destes fatores, "newton" e
"metros.

Momento angular de uma partícula

O momento angular de uma partícula é definido pelo produto vetorial do vetor-

posição da partícula (em relação a um ponto de referência) pelo seu momento
linear .

O momento angular depende do ponto de referência escolhido. Se a referência

for o ponto ocupado pela partícula (e a função que define o momento for contínua)
então o momento angular é nulo. Há também outras condições para que o momento
angular se anule. São elas:

1. a massa da partícula seja nula.

2. a velocidade da partícula seja nula.
3. a velocidade da partícula sela paralela à sua posição em relação ao ponto de
referência.

Da definição, tem-se que sua magnitude é:

Onde r é o módulo do vetor-posição, p é o módulo do momento linear, v é o

módulo da velocidade e θ é o ângulo entre esses dois vetores.

Momento angular de um sistema de partículas

O momento angular de um conjunto de partículas em relação a um ponto de

referência é definido como a soma do momento angular de todas as partículas em
relação a esse ponto. Assim:

10
Onde é o momento angular da partícula i, e N é o número total de partículas.

Quando estamos tratando do momento angular total de qualquer corpo, a definição

acima se transforma no limite da soma, com N tendendo a infinito:

Onde, para que o limite exista, cada deve tender a zero. Isso é intuitivo já
que estamos considerando pedaços de matéria cada vez menores, o que implica
massas e momentos angulares menores. Ou seja, o momento angular de um corpo
E, é definido por:

Energia cinética de rotação

Um corpo rígido gira em torno de um eixo fixo. Cada partícula do corpo possui
a mesma velocidade angular ώ, mas a velocidade tangencial v varia com a distância
r da partícula ao eixo de rotação. Assim, m 1 e m2 possuem a mesma velocidade
angular ώ, mas v2 > v1 porque r2 > r1.

A energia cinética total K do corpo girante é a soma das energia cinéticas de

todas as partículas que compõem o corpo e pode ser escrita como

11
 A grandeza entre parênteses na expressão acima chama-se inércia rotacional
do corpo em relação ao eixo de rotação considerado e é representado pela símbolo
I:

Assim, a energia cinética total do corpo rígido girante pode ser escrita na
forma:

análoga

Rotacional Translacional

Dinâmica de rotação II

O pião

Muitas pessoas já brincaram com o pião, mas poucas sabem que usa-se a
física para explicar seu movimento.

Quando se coloca um pião a girar, primeiramente seu eixo de rotação está na

vertical. Devido ao atrito com o chão sua velocidade angular diminui provocando o
inclinamento do pião, mas ele continuará girando fazendo certo ângulo com a
vertical. A esse movimento dá-se o nome de precessão.

Como agora o eixo de rotação do pião não coincide com o eixo vertical, a
força gravitacional que antes não exercia torque, pois seu braço de alavanca era
nulo, produz neste momento um torque em relação ao ponto de contato. Este torque

12
tem direção perpendicular ao plano formado pela força gravitacional e também ao
movimento de rotação que não lhe altera a intensidade, mas somente a sua direção
e sentido.

Momento angular e velocidade angular

O momento angular, L, é definido como o produto vetorial do vetor posição e

do vetor quantidade de movimento.

Vê-se que L é um vetor perpendicular, por isso, na maioria das vezes, ela
acaba levando a dificuldades de visualização. No entanto, é uma quantidade física
fundamental e importante no estudo da rotação de um corpo.

A quantidade de movimento de um corpo pode ser nula (o que significa que

ele não está em movimento de translação) e ainda assim ter momento angular total
diferente de zero.

O momento angular total está para o movimento de rotação assim como a

quantidade de movimento total está para o movimento de translação.

Como p = mv, e usando expressão , podemos escrever o momento

angular em termos de velocidade angular, como

L = r x (ώ) x r

Para um sistema de partículas, definimos o momento angular total como a

soma dos momentos angulares de cada uma das partículas. Para um sistema de N
partículas, temos:

Ltotal = L1 + L2 + L3 + ...... + LN

r1 x p1 + r2 x p2 + ...... + LN x pN

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 Um corpo em rotação tem um valor definido para o momento angular.

Pode-se, portanto, dizer que, se o corpo está em rotação, ele tem momento
angular e vice-versa.

Conservação do Momento Angular:

Consideremos a expressão que diz respeito a uma partícula. O

momento angular da partícula, em relação a um ponto fixo do referencial inercial,

será constante se a sua derivada em ordem ao ponto for nula, isto é, se Isso

acontece se . Ora o momento de uma força em relação a um ponto é nulo

se , ou e e forem colineares:

- Se , a partícula está em repouso ou tem movimento uniforme e

retilínea. É uma partícula livre.

Se e forem colineares, a linha se ação de passa por O. Á força

chama-se força central e, ao ponto O, centro de força. São exemplos desta situação
o movimento do elétron à volta do núcleo no átomo de hidrogênio, e o de um planeta
a volta do Sol.

Consideremos agora a expressão da lei da Variação do Momento Angular

para um sistema de partículas, rígido ou não. . O momento

angular do sistema será constante se , ou seja, se . Este

resultado é conhecido por Lei da Conservação do Momento Angular:

Se for nulo o momento resultante, em relação a um ponto fixo, de todas as

forças exteriores aplicadas a um sistema, o momento angular total do sistema, em
relação a esse ponto, será constante em módulo, direção e sentido.

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 A partir deste enunciado podem estabelecer-se três equações escalares, uma
para cada eixo que passe pelo ponto de referencia. Então, se um corpo rodar em
torno de um eixo fixo, num referencial inercial, se for nulo a soma dos momentos das
forças exteriores em relação a esse eixo, o momento angular do corpo, em relação
ao eixo, é constante. Fazendo coincidir OZ com esse eixo, então L Z é constante na
expressão: LZ = I.

- no caso do corpo rígido, como I é constate, também  será constante.

- no caso de um corpo deformáveis, em que o momento de inércia varie por haver

alteração de posição relativa das suas partes, a um aumento do momento de inércia
corresponde uma diminuição da velocidade angular e vice-versa, de tal modo que o
momento angular LZ se mantém. Então Li (sist) = Lf (sist), ou seja, Ii.i = If.f, em que
os índices i e f significam iniciais e finais .

Se um corpo rodar em torno de um eixo que passe pelo centro de massa e se

mova paralelamente a si mesmo, o momento angular em relação a esse eixo é
constante se o momento das forças exteriores for nulo em relação ao centro de
massa. Nos casos em que a única força exterior é o peso, o momento deste em
relação ao centro de massa é nulo, se considerarmos que o centro de gravidade
coincide com o centro de massa. Sendo assim:

- um corpo rígido lançado ao ar, com movimento de rotação em torno de um eixo

que passe pelo centro de massa, por ter momento angular e momento de inércia
constante, mantém  constante;

- os acrobatas (corpos não rígidos) utilizam isto nos saltos mortais. O momento do
peso é nulo em relação ao centro de massa. Então, eles aumentam,
respectivamente, o seu momento de inércia.

4. Materiais e métodos

A idéia é conceber um carrinho que seja pesado e que tenha resistência para
manter-se por longo período na corrida, assim podendo competir com os outros,
para tanto estudamos e elaboramos um protótipo relativamente pesado (1 kg) e com

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formato cônico, semelhante a um chapéu chinês para quando houver algum impacto
direto o carro que vir a batê-lo escorregue por sua curva e caia, mantendo o nosso
carro em pé já que não colocamos nenhuma arma nele.

Forças Atuantes no carro:

Figura 1 - forças atuantes no protótipo

Motor usado para dar movimentação:

Figura 2 - Motor DC

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Bateria para dar energia e movimentação :

Figura 3 - Bateria de lítio

Sistema de direção:

Figura 4 - Representação do sistema de direção

O sistema de direção usado para dar angulo as rodas foi semelhante à de um carro
de controle remoto, por ser de fácil de copiar e sendo possível a rapidez da
mudança de angulo, respeitando assim as regras da competição.

Chassis:

O chassi foi feito de madeira com os tamanhos máximos exigidos para a

competição.

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Figura 5 - Visão geral Chassi com rodas

Pneus

Pneus de borracha semelhante aos de um carro de controle remoto, pois já são

fabricados para correr livremente no solo sem escorregar ou forçar o motor.

Estrutura

A estrutura consiste nos chassis, as rodas, por cima dos chassis o circuito que ira
enviar energia para a movimentação do carro e a bateria, para a proteção do circuito
a estrutura foi feita em formato de chapéu chinês, alumínio e arrebites para segurar
a estrutura.

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Figura 6 - Carrinho desmontado

Figura 7 - Carrinho montado

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 5. Memorial de Calculo

O carrinho percorreu a distancia de um metro em 2 segundos logo:

Cálculos para referencia em 1 Metro

T = 1s
V = 0,5m/s ( S = s0 + at)
a = 0,25 m/s² (V = v0 + at)
Torque motor = 0,05 KGF ou 0,5 N

F = m*a = 1*0.25= 0.25 N

Teoremas
μ = 0,1
CM =X
P = Nd+Nt
Nt = P-Nd
Nd = p-Nt

Fat T = μ*Nt e Fat D = μ*Nd

Ec = (mv²)/2

Teorema do centro de Massa

Eixo X = Fatt + Fatd = m*a Que também é igual a μ*(nt + nd) = m*a
Eixo y = P – (Nt+Nd) = 0

Teorema do momento angular

ΣM = Fatt*R + Fatd*r-F*R = 0

Máxima aceleração

Fat d = m*a

Onde:

P = Peso

μ= Coeficiente de atrito do piso

T = Tempo

V = Velocidade

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A = Aceleração

F = Força

Cm = Centro de Massa

Nt = Normal Traseira

Nd = Normal dianteira

Fat = Força de atrito

Ec= Energia cinética

6. Conclusões

A partir do começo do projeto desenvolvemos observações a serem

questionadas. Qual vai ser a estrutura? Qual o formato do carrinho? A potencia do
motor? Após algumas pesquisas e alguns vídeos de guerra de carros, escolhemos o
modelo adotado.

Assim que desenvolvido o protótipo, a maior dificuldade foi à garantia que o

carro pudesse ficar até o final da corrida, sendo que não colocamos uma armar ou
algo que ataque outros participantes, apenas sua estrutura e formato teriam que
garantir que o carro ficasse até o final.

No momento da corrida o nosso carro conseguiu atingir parcialmente o

requisitado, não fomos derrubados, pois houve carros que na tentativa de nos
derrubar ou nos tirar da corrida acabou caindo escorrendo na estrutura "chapéu
chinês" de nosso protótipo como era de ser esperada, a falha em nosso projeto foi à
autonomia da bateria, que pouco depois de alguns minutos descarregou nos
eliminando da competição.

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 7. Comentários e Sugestões

O projeto de APS teve uma função primordial de nos fornecer os

conhecimentos adquiridos de cinemática e dinâmica, utilizar de conhecimento de
torque e como gerar trabalho, assim poder utilizar o máximo do mesmo para haver
perdas, de modo a visualizar de forma prática a contribuição real que cada matéria
para a carreira de engenheiro.

O fato de trabalhar em parceria fez com que o nós aprendemos a lidar em

grupo e definir tarefas para cada um, bem como estudar formas de melhoria do
protótipo construído.

O projeto traz uma importante informação quanto ao uso de materiais e

possíveis junções das peças de modo a criar outros modelos viáveis de protótipos
de carros autônomos para corrida e até mesmo competições de robôs.

Sem dúvida é através de práticas acadêmicas como os projetos de

“Atividades Práticas Supervisionadas” que nós criamos gosto pelo estudo, uma vez
que acabamos usando os conhecimentos teóricos em um material final prático –
protótipo.

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 8. Bibliografia

Livro:

Dinâmica e Sistemas Dinâmicos. Porto: Jaime E. Villate, 20 de março de 2013. 267

págSismanoglu, B. N., Germano, J. S. E., Amorim, J. e Caetano, R., A utilização da
filmadora digital para o estudo do movimento dos corpos, Revista Brasileira de
Ensino de Física 31, 1501-1–1501-7, (2009).

Sismanoglu, B. N., Caetano, R. F., Germano, J. S. E., Rezende, M. V. O., Hoyer, Y.

D., Dinâmica de massa variável: corrente suspensa na máquina de Atwood, Revista
Brasileira de Ensino de Física 33, 2310-1 – 2310-7 (2011).

Symon, K. R., Mecânica, (Editôra Campus, Rio de Janeiro, 1982).

Sites:
http://www.aif.estt.ipt.pt/ficheiros_pdf/fisicai_eec/fichas/capitulo_3_eec.pdf acessado
em 13/11/2016 as 15:00
http://jmderby.com/new/rules_4_932254385.pdf

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