Modelo

L = 71mH
Matematico
R = 32Ω
p = 8mm
Km = 0.82 Nm /A
Kb = 0.82 Nm /A
Jmotor = 50 gcm2
βmotor = 0.36
βtornillo = 0.57
mx = 684 g
mx = 984 g
mx = 684 g
θ(0) = 0
θ′(0) = 0
i(0) = 0
d 2θ(t) dθ(t)
1) J +β = T(t)
dt 2 dt
2) T(t) = Kmi(t)
di(t)
3) L + Ri(t) + Eb(t) = E(t)
dt

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 dθ(t)
4) Eb(t) = Kb
dt
TRANSFORMANDO A LAPLACE
5) JS 2θ(S) + βSθ(S) = T(S)
6) T(S) = Kmi(S)
7) LSi(S) + Ri(S) + Eb(S) = E(S)
8) Eb(S) = KbSθ(S)
RELACIONANDO 5 CON 6 Y 7 CON 8
R Kb E(S)
9) Si(S) + i(S) + Sθ(S) =
L L L
2 β Km
10)S θ(S) + Sθ(S) = i(S)
J J
RELACIONANDO 9 Y 10 DESPAJAMOS i(S) DE LA EC. 9 Y LO
SUSTITUIMOS EN EC. 10 PARA OBTENER UN ANGULO
E(S) Kb
L
− L
Sθ(S)
i(S) = R
S+ L
β K E(S) − Km KbSθ(S)
S 2θ(S) + Sθ(S) = m
J JL(S + )
R
L

(( J )( L) JL )
β R K K K E(S)
S2 + S S+ + m b S θ(S) = m
JL

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 Km E(S)
JL
∴ θ(S) =
S 3 + ( J + L )S 2 + ( )S
β R βR + Km Kb
JL
Km
θ(S) JL
=
E(S) S 3 + ( J + L )S 2 + ( JL m b )S
β R βR + K K

UTILIZANDO LAS ECUACIONES DE LA HELICE TENEMOS:

X(t) = rCOS(θ(t))
Y(t) = ± rSEN(θ(t))
Z(t) = nθ(t)
TOMAMOS Z(t) = nθ(t) YA QUE NOS DA COMO RESULTADO EL
DESPLAZAMIENTO SOBRE EL TORNILLO.
DE DONDE ES IGUAL A PASO = n(2π) PARA UNA VUELTA Y
PASO
DESPEJANDO PARA HALLAR "n" DA n =
2π
∴ Z(S) = nθ(S)
K
nθ(S) Z(S) n JLm
= =

( ))
E(S) E(S)
S S 2 + ( J + L )S + (
β R βR + Km Kb
JL

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PA R A P O D E R O B T E N E R U N M E J O R C O N T R O L E N L A S
ARTICULACIONES ES NECESARIO UTILIZAR LA SEÑAL DE ERROR
ENTRE LA POSICION DESEADA Y LA POSICION ACTUAL PARA PODER
OBTENER UN VOLTAJE APROPIADO, Y ESTE DIVIDIDO ENTRE EL
AVANCE DEL TONILLO.
Er(S) Zd(S) − Z(S)
E(S) = =
n n
Km
Z(S) JL
=

( ))
Er(S)
S S 2 + ( J + L )S + (
β R βR + Km Kb
JL

EN BASE A ESTO PODEMOS HACER UNA FUNCION QUE NOS DE UNA

FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO RELACIONANDO
LA POSICION ANGULAR REAL X(S) Y LA POSICION DESEADA Xd(S).
Km
Z(S) Z(S) JL
= =
Zd(S) Er(S) + Z(S) S 3 + ( J + RL )S 2 + ( JL m b )S +
β βR + K K Km
JL
Km
Z(S) JL
∴ =
Zd(S) S 3 + ( J + L )S 2 + ( JL m b )S +
β R βR + K K Km
JL
PARA OBTENER J(MOMENTODE INERCIA)
J = Jmotor + Jtornillo

( 2π )
2
L
Jtornillo = m

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PARA OBTENER B(COEFICIENTE DE FRICION)
β = βmotor + βtornillo
PARA MOTOR DE EJE X

( 2π )
2
0.8 cm
Jtornillo = 648g = 10.5 gcm2

∴ J = 50 gcm2 + 10.5 gcm2 = 60 . 5 gcm2

PARA MOTOR DE EJE Y

( 2π )
2
0.8 cm
Jtornillo = 948g = 15.36 gcm2

∴ J = 50 gcm2 + 15.36 gcm2 = 65 . 36 gcm2

PARA MOTOR DE EJE Z

( 2π )
2
0.8 cm
Jtornillo = 648g = 10.5 gcm2

∴ J = 50 gcm2 + 10.5 gcm2 = 60 . 5 gcm2

β = 0.36 + 0.57 = 0.93

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