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Punto 1.
Punto 2.
La idea básica detrás del método del lugar geométrico de las raíces es que los
valores de s que hacen que la función de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1
deben satisfacer la ecuación característica del sistema.
● ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre
el sistema?
G p s
1
s10s 1
Primero se debe encontrar los polos que tendrá el nuevo sistema compensado
a partir de los requerimientos del sistema y la ecuación característica de un
sistema de segundo orden que aplica para este caso, donde la ecuación
quedará:
𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2 = 0
El coeficiente que acompaña a s sería:
2𝜁𝑊𝑛𝑠 = 2 ∗ 0.4 ∗ 2 = 1.6
𝑊𝑛2 = 0
Por lo tanto, la función característica quedaría así:
10𝑠 2 + 1.6𝑠 = 0
Factorizando s quedaría que los polos serian:
𝑠1 = 0 𝑦 𝑠2 = −0,16
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la
respuesta a escalón unitario del sistema compensado
(sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de
establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.
𝑀𝑝 = 0.253 = 𝟐𝟓. 𝟑%
Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 1.716 𝑠𝑒𝑔
𝑊𝑑 1.83
Tiempo de establecimiento:
4 4
𝑡𝑠 = = = 5 𝑠𝑒𝑔
𝜎 0.8
Tiempo de subida.
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
𝜎 0.8
𝛽 = cos−1 = cos −1 = 64.1° = 1.12 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑑 1.83
𝜋 − 1.12
𝑡𝑟 = = 1.1 𝑠𝑒𝑔
1.83