Device Net

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS – UNILESTE-MG
Curso de Engenharia Elétrica
REDES INDUSTRIAIS SOB A TECNOLOGIA CAN
DEVICENET, CANOPEN E SDS
Coronel Fabriciano, 2005

RICARDO DUARTE SEBBE
Monografia apresentada ao curso de Engenharia
Elétrica do Centro Universitário do Leste de Minas
Gerais como pré-requisito para obtenção do Título
de Engenheiro Eletricista, orientado pelo professor
Dr. Max Mauro Dias Santos.
Coronel Fabriciano, 2005

RICARDO DUARTE SEBBE
Monografia submetida à Comissão
Examinadora designada pelo Colegiado do
Curso de Engenharia Elétrica como requisito
parcial para a obtenção de grau de Engenheiro
Eletricista. Aprovada em ____ / ____ / ____
Orientador:Prof. Dr. Max Mauro Dias Santos

Centro Universitário do Leste de Minas Gerais
Convidado:
Convidado:
DEDICATÓRIA
Dedico este trabalho a minha família. Meus pais
Jandiro Geraldo Sebbe Fontes e Josina Pereira
Duarte Fontes, meu irmão Rodrigo Duarte Sebbe,
minha noiva Flávia Duarte Trevisani e todas as
pessoas que de alguma forma contribuíram para
realização do mesmo.
AGRADECIMENTOS
Ao Centro Universitário do Leste de Minas Gerais - UnilesteMG, que tem
incentivado à pesquisa, acreditando que esta é uma forma de crescimento e de busca ao
conhecimento científico.
Agradeço ao Professor Dr. Max Mauro Dias Santos, que orientou, esteve presente e
atuante durante toda a realização deste estudo.
Considero muitas pessoas importantes no decorrer do desenvolvimento desse trabalho
de graduação, que não se limitam somente ao projeto e execução desta pesquisa.
De toda forma, sei que algumas incondicionalmente aonde quer que eu vá, estarão
presentes comigo, conferindo uma intensa cumplicidade aos momentos de dificuldades e
conquistas experimentadas. Registro, portanto, neste documento meus sinceros
agradecimentos aos que compartilharam comigo, de alguma forma, mais uma etapa vencida.
O caminho é longo e acredito na força necessária para entender que o mesmo vai
muito além do que poder-se-ia simplesmente ver.
Amor, conhecimento, disposição, trabalho, confiança e incentivo, são algumas das
palavras que, unidas, conduzem ao que representa verdadeiramente, com toda sua rica gama
de significados, este sentimento de gratidão por vocês. Meus pais e irmão.
Agradeço a todos professores, palestrantes, orientadores, colegas do curso, e enfim,
todas as pessoas que estiveram presentes e contribuíram para o enriquecimento do estudo.

EPÍGRAFE
Não existem erros, apenas lições.
O crescimento é um processo de tentativa
e erro e experimentação. As experiências
que não deram certo fazem parte do
processo, assim como as bem sucedidas.
As respostas estão dentro de você. Tudo o
que tem a fazer é analisar, ouvir e acreditar.
Tallulah Bankhead
RESUMO
As tecnologias de comunicação têm sido determinantes no desenvolvimento de
tecnologias para a automação. A capacidade de comunicação entre dispositivos e o uso de
mecanismos padronizados, abertos e transparentes, são componentes indispensáveis no
conceito da automação atual. Nas fábricas de hoje, os dispositivos analógicos usados são
ligados individualmente a um controlador central. As ligações ponto a ponto é o padrão
usado atualmente, mas estes são muito limitados na informação que transmitem e que
recebem. Na indústria, é necessário saber o estado das máquinas, ao mesmo tempo que se
controlam as aplicações, para que tudo funcione da melhor maneira e qualquer erro seja
corrigido o mais depressa possível. Para isso, a rede que interliga as máquinas umas com as
outras, e estas aos seus controladores, é muito importante, pois tem que permitir rapidez,
desempenho e confiabilidade, ao mesmo tempo que deve ser fácil de instalar e configurar.
No entanto, existem muitos tipos de tecnologias diferentes num mercado muito fragmentado
onde várias empresas buscam uma melhor solução para redes industriais.
Atualmente, o mercado oferece produtos que contêm um grande conjunto de sensores
e atuadores, como automóveis, indústrias e sistemas de segurança. Integrar as informações
destes sensores e atuadores não é uma tarefa fácil, já que muitas vezes é exigido um meio
físico construído com uma grande quantidade de fiação, isto sem contar o número de
conectores. Grande quantidade de fios, implica numa linha de montagem mais cara,
complexa e lenta, o que inviabiliza seu uso em larga escala. Motivados pelas aplicações
industriais, várias companhias, vêm investindo no projeto de controladores que pudessem
gerenciar o tráfego de informações com interfaces através de um meio físico reduzido,
possivelmente um barramento, porém capaz de possibilitar a multiplexação dessas
informações.
A rede CAN (Controller área Network) é considerada aceitável devido a sua
capacidade de comunicação em tempo real. CAN é um protocolo extremamente robusto com
características de detecção e correção de erro extensa que facilmente resiste o ambiente físico
e elétrico severo apresentado em uma indústria. Este trabalho apresenta um estudo teórico
baseado nas redes industriais sob a tecnologias CAN (DeviceNet, CANOpen e SDS).
Palavras-chave: Redes industriais, Controller área Network, CAN, DeviceNet, CANOpen e
SDS.
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 APLICAÇÃO DE UMA REDE CAN EM AUTOMÓVEIS ................................................... 27
FIGURA 2 CAMADAS DO PROTOCOLO CAN.............................................................................. 29
FIGURA 3 PADRÕES DE FRAMES CAN...................................................................................... 30
FIGURA 4 FRAME DE DADOS .................................................................................................... 32
FIGURA 5 FRAME REMOTO ....................................................................................................... 32
FIGURA 6 FRAME DE ERRO ....................................................................................................... 33
FIGURA 7 PROCESSO DE ARBITRAGEM ..................................................................................... 37
FIGURA 8 INSTALAÇÃO DA REDE DEVICENET PARA 125 KBITS/S ............................................ 41
FIGURA 9 CONFIGURAÇÃO DA DIP SWITCH .............................................................................. 45
FIGURA 10 LOCALIZAÇÃO DOS RESISTORES DE TERMINAÇÃO .................................................. 48
FIGURA 11 CORRENTE DE CONSUMO DOS EQUIPAMENTOS ....................................................... 49
FIGURA 12 ATERRAMENTO DA REDE DEVICENET.................................................................... 52
FIGURA 13 ATERRAMENTO COM DUAS FONTES NA REDE DEVICENET ..................................... 53
FIGURA 14 ESTRUTURA DE DISPOSITIVOS CANOPEN............................................................... 57
FIGURA 15 ROBÔS INDUSTRIAIS MANIPULADORES ................................................................... 61
FIGURA 16 EXEMPLO SIMPLIFICADO DE UM SISTEMA SDS ....................................................... 63
FIGURA 17 MODELO FÍSICO SDS.............................................................................................. 65
FIGURA 18 REPRESENTAÇÃO BÁSICA DAS PRIMITIVAS DE SERVIÇO .......................................... 66

LISTA DE TABELAS
TABELA 1 MODELO ISO/OSI ................................................................................................... 22
TABELA 2 DISTÂNCIAS VARIÁVEIS DA REDE DE INÍCIO A FIM COM A TAXA DE TRANSMISSÃO .. 46
TABELA 3 FÓRMULA PARA CÁLCULO DA QUEDA DE TENSÃO NO CABO..................................... 49
TABELA 4 MODELOS ISSO/OSI E SDS. ................................................................................... 64

SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................. 13
1.1 MOTIVAÇÃO ................................................................................................................ 15
1.2 ESTADO DA ARTE .............................................................................................................. 16
2 SISTEMA DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL .............................................................. 18
2.1 A COMUNICAÇÃO EM SISTEMAS DISTRIBUÍDOS ............................................................... 19
2.1.2 MODELO CLIENTE-SERVIDOR:......................................................................................... 19
2.1.3 MODELO MULTICAST ..................................................................................................... 20
2.2 DIVISÃO EM CAMADAS ..................................................................................................... 21
3 A TECNOLOGIA CAN .................................................................................................... 25
3.1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................... 25
3.2. ÁREA DE APLICAÇÃO....................................................................................................... 27
3.2.1 EM AUTOMÓVEIS ............................................................................................................ 27
3.2.2 EM INDÚSTRIAS .............................................................................................................. 28
3.2.3 ESTRUTURA DE CAMADAS DO CAN ................................................................................ 28
3.2.4 PADRÕES CAN ............................................................................................................... 30
3.2.5 FORMATO DE FRAMES ...................................................................................................... 32
3.2.6 VERIFICAÇÃO E SINALIZAÇÃO DE ERROS ......................................................................... 33
3.2.7 LIMITAÇÃO DE ERROS ..................................................................................................... 35
3.2.8 PROCESSO DE ARBITRAGEM ............................................................................................ 36
4. DEVICENET .................................................................................................................... 38
4.1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................... 38
4.2 A ARQUITETURA DEVICENET .......................................................................................... 39
4.2.1 A CAMADA FÍSICA .......................................................................................................... 39
4.2.2 A CAMADA LINK DE DADOS............................................................................................. 41
4.3 SERVIÇOS DE CONTROLE.................................................................................................. 42
4.4 QUALIDADE DO PROJETO DA REDE DEVICENET ............................................................. 44
4.4.1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 44
4.4.2 ENDEREÇAMENTO DO INSTRUMENTO NA REDE DEVICENET ............................................ 44
4.4.3 COMPRIMENTO DOS CABOS ............................................................................................. 45
4.4.4 TAXA DE COMUNICAÇÃO ................................................................................................ 46
4.4.5 RESISTORES DE TERMINAÇÃO ......................................................................................... 47
4.4.6 POSICIONAMENTO DA FONTE .......................................................................................... 48
4.4.7 CÁLCULO DAS CORRENTES ............................................................................................. 48
4.4.8 CÁLCULO DA TENSÃO NOS EQUIPAMENTOS ..................................................................... 50
4.4.9 ATERRAMENTO ............................................................................................................... 52
5 CANOPEN ......................................................................................................................... 54
5.1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................... 54
5.2 MODELO DE COMUNICAÇÕES .......................................................................................... 55
5.2.1 MESTRE-ESCRAVO (MASTER-SLAVE) ............................................................................ 55
5.2.2 CLIENTE – SERVIDOR (CLIENT – SERVER)........................................................................ 55
5.2.3 PRODUTOR – CONSUMIDOR (PRODUCTER – CONSUMER) ................................................. 56
5.3 MODELO DO DISPOSITIVO CANOPEN .............................................................................. 56
5.3.1 ESTRUTURA DO DICIONÁRIO DE OBJETOS ........................................................................ 57
5.4 OBJETOS DE DADOS DE SERVIÇO ...................................................................................... 58
5.4.1 SDO (SERVICE DATA OBJECTS) ..................................................................................... 58
5.4.2 (PDO) PROCESS DATA OBJECTS ..................................................................................... 59
5.5 VANTAGENS ...................................................................................................................... 60
5.6 BREVE COMPARAÇÃO COM AS REDES CONVENCIONAIS .................................................. 60
5.7 EXEMPLO DE APLICAÇÃO ................................................................................................ 60
6 SDS (SMART DISTRIBUTED SYSTEM)...................................................................... 62
6.1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................... 62
6.2 MODELO FÍSICO ............................................................................................................... 63
6.2.1 ESPECIFICAÇÃO DA ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA DO BARRAMENTO SDS ............................ 65
6.3 SERVIÇOS DA CAMADA DE APLICAÇÃO ............................................................................ 65
7 CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES ....................................................................... 67
8 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................ 68
9 BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA.............................................................................. 69
1 INTRODUÇÃO
Os grandes avanços tecnológicos nas áreas de microeletrônica e engenharia de
software impulsionaram o surgimento de produtos com melhor desempenho, maior
versatilidade e menor custo. Estas características acompanham uma tendência mundial de
descentralização das aplicações. Neste novo modelo, as novas aplicações devem possuir
partes mais independentes, mas com a possibilidade de compartilhamento de serviços e
informações com as demais. Isto nos leva a um modelo distribuído, onde não apenas as
informações são distribuídas, mas o conhecimento da aplicação. Um importante exemplo é o
dos sistemas de automação industrial, principalmente pelas novas exigências de controle,
distribuição e armazenamento de informações impostas pelo mercado.
Desde meados dos anos 80, vários protocolos de comunicação para sistemas de
automação foram desenvolvidos. Nas fábricas de hoje, os dispositivos analógicos usados são
ligados individualmente a um controlador central. As ligações ponto a ponto é o padrão
usado atualmente, mas estes são muito limitados nas informações que transmitem e que
recebem. As únicas maneiras existentes para solucionar estes problemas é adotar tecnologias
de comunicação digitais proprietárias, mas, com isso o consumidor terá que adquirir
equipamentos que suportem apenas o protocolo específico da rede que foi comprada.
A idéia principal atrás de todo este desenvolvimento é oferecer um método padrão
industrial para que se possa trocar informação entre um dispositivo da rede, tanto sobre as
funções a realizar como sobre as informações de diagnóstico, com um controlador ou uma
aplicação. No entanto, existem muitos tipos de tecnologias diferentes num mercado muito
fragmentado onde várias empresas buscam uma melhor solução para redes industriais.
A utilização de redes permite que dispositivos de campo como sensores, atuadores e
controladores sejam interconectados a um custo baixo, utilizando uma quantidade de
cabeamento menor e requerendo menor manutenção que as conexões ponto-a-ponto. Como

exemplo, a rede CAN (Controller Area Network) (ISO 11898, 1993) foi originalmente
projetada para área automotiva, mas devido à sua comprovada confiabilidade e robustez
também está sendo adotada em aplicações industriais em sistemas que necessitam de
controle distribuído em tempo real.

1.1 Motivação
Atualmente o mercado de automação industrial oferece uma vasta gama de soluções
baseada em redes, que contêm um grande conjunto de sensores e atuadores, como
automóveis, sistemas de segurança ou sistemas de telemetria. Integrar as informações destes
sensores e atuadores não é uma tarefa fácil, já que muitas vezes é exigido um meio físico
construído com uma fiação enorme, isto sem contar o número de conectores. Vários fios
implica numa linha de montagem mais cara, complexa e lenta, o que inviabiliza seu uso em
larga escala. Diversos fornecedores possuem soluções de redes de campo proprietárias,
fazendo com que o cliente fique dependente de produtos, serviços e manutenção de um único
fabricante.
Com o objetivo principal da interoperabilidade e flexibilidade de operação, grupos de
desenvolvedores definem normas de padrão aberto para o desenvolvimento de redes de
campo por todos os interessados. Com isto todos ganham, os desenvolvedores tendo a
flexibilidade de desenvolvimento de linhas de produtos em função da demanda, e o cliente
não ficando totalmente dependente de apenas um fornecedor. Atualmente, diversas redes de
campo de padrão aberto de vários fabricantes estão disponíveis no mercado.
Dentre os protocolos existentes para comunicação industrial, o protocolo CAN
(Controller Area Network) com seu baixo custo, alta confiabilidade, simplicidade e com
características de tempo-real, apresenta-se como uma alternativa adequada para o
desenvolvimento de sistemas de automação industrial.

1.2 Estado da arte
O barramento CAN [1] [2] [3] [4] é um protocolo de comunicação serial
desenvolvido inicialmente pela Bosch para aplicações automotivas e que vem sendo utilizado
em sistemas de automação industrial. Baseado no conceito de multi-mestre, onde todos os
módulos podem se tornar mestre em determinado momento e escravo em outro, suas
mensagens podem ser enviadas em regime multicast. Outro ponto forte da rede CAN, é o
protocolo MAC (Medium Access Control) que tem como função principal o controle de
acesso ao meio físico, além de detecção/sinalização de erros reconhecimento de mensagens
recebidas e desencapsulamento das mensagens. Isso significa que todos os módulos
verificam o estado do barramento, analisando se outro módulo está ou não a enviar
mensagens com maior prioridade, hierarquizando-se assim o processo.
A rede DeviceNet é baseada no protocolo CAN, desenvolvido pela Bosh
originalmente para aplicação automobilística. É uma rede muito versátil, sendo utilizada em
milhares de produtos fornecidos por vários fabricantes, desde sensores inteligentes até
interfaces homem-máquina, suportando vários tipos de mensagens fazendo com que a rede
trabalhe da maneira mais inteligente.
A rede CANOpen [9] foi pré-desenvolvida em um projeto sob a presidência de
Robert Bosh, Alemanha. Em 1995, a especificação da rede CANOpen foi passada para CAN
in Automation (Cia), grupo internacional de usuários e fabricantes. Originalmente, o perfil de
comunicação CANOpen é baseado no protocolo da camada de aplicação CAN. Ela foi
desenvolvida como uma rede embarcada padronizada com capacidade de configuração
altamente flexível. Foi projetada para redes de controle de máquina orientadas por sinal, tal
como sistemas manuais.
Equipamentos, ferramentas e pilhas de protocolo estão largamente disponíveis a
preços razoáveis. Para projetistas de sistemas é muito importante reusar software de

aplicação. Isto requer não somente compatibilidade de comunicação, mas também
interoperabilidade e interconectividade dos equipamentos nos perfis de equipamentos e
interface CANOpen, objetos de aplicação definidos existem para realizar a
interconectividade dos equipamentos CANOpen.
A SDS (Smart Distributed System) é um tipo de rede CAN desenvolvido para unir os
requesitos de velocidade, confiabilidade e flexibilidade incluindo os requerimentos para
controle em tempo real. A SDS desenvolvida pela divisão Micro Switch da Honeywell, é um
avançado sistema de barramento para sensores inteligentes e atuadores.
Os sensores e atuadores inteligentes fazem mais que apenas ligar e desligar, pois os
dispositivos de uma SDS têm um avançado nível de funções, incluindo diagnóstico de
dispositivo. A especificação da Smart Distributed System (SDS) compreende um sistema
padronizado de interconexão para dispositivos inteligentes (Smart Devices), com resposta
rápida e baixo custo em uso industrial. Este sistema é baseado em CAN, a qual é definida
pela Bosch V2.0 CAN Specification.
Em uma implementação Smart Distributed System, cada barramento (um ou mais)
interconecta-se a um grupo de Smart Devices. Isto reduz significativamente a ligação ponto a
ponto entre os dispositivos.

2 SISTEMA DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Os sistemas de automação industrial atualmente em operação caracterizam-se por um
grande número de dispositivos sensores e atuadores interligados. Estes dispositivos oferecem
informações sobre o estado do sistema e permitem aos controladores atuarem para modificar
o estado do mesmo. A natureza deste tipo de sistema tende a impor requisitos temporais para
tomadas de decisões e de reação a determinados eventos. Desta forma, os sistemas de
automação encontram-se inseridos no contexto dos sistemas distribuídos de tempo real.
A evolução da indústria da microeletrônica fez com que componentes de alto
desempenho, como microcontroladores, microprocessadores, memórias, sensores e
atuadores, tivessem seu custo reduzido a patamares suficientemente baixos para incentivar o
desenvolvimento de dispositivos autônomos. Neste sentido pode-se idealizar sistemas onde,
ao invés de grandes controladores coordenando dezenas ou centenas de dispositivos de I/O,
tem-se dispositivos de I/O com capacidade de controlar e coordenar operações de forma
sincronizada entre eles.
Este enfoque favorece a ampliação e manutenção das aplicações, além de favorecer a
implementação de aplicações com processamento paralelo (desempenho) e/ou redundante
(tolerância a falhas). Mas ele também obriga a definição de garantias de sincronização,
segurança e integridade das informações disponíveis por todos os elementos distribuídos, o
que aumenta a complexidade da aplicação.
Os componentes desses sistemas podem ser das mais diferentes plataformas de
software/hardware. Em um mesmo sistema, pode-se ter, por exemplo, PCs,
sensores/atuadores microcontrolados, ou qualquer outro tipo de componente.
Os PCs podem ter diferentes sistemas operacionais, como Linux, Windows, Unix,
etc., e os microcontroladores podem ser gerenciados por aplicações distintas. Desta forma, os
sistemas de automação podem ser reclassificados como sistemas heterogêneos distribuídos

de tempo real. Neste contexto, um aspecto deve ser comum em todos os componentes do
sistema, o protocolo de comunicação
2.1 A comunicação em sistemas distribuídos
No ambiente industrial normalmente os elementos distribuídos de uma aplicação
podem estar alguns quilômetros distantes entre si, sofrendo muitas interferências
eletromagnéticas geradas por motores, sistemas de solda, etc. Estas características obrigam
que o meio de comunicação seja serial, por causa da distância, digital, por causa das
interferências e de alta velocidade, por causa do grande número de mensagens que circulam
pelo meio de comunicação. Além disso, a topologia para a interligação dos dispositivos é o
barramento, pois qualquer outro modelo se torna inviável pelo gigantesco número de
ligações e conseqüente cabeamento que deve ser implementado.
2.1.2 Modelo cliente-servidor:
Neste modelo, o transmissor estabelece uma conexão com o receptor, conhecida
como "canal de bits" e inicia a transmissão. Não há nenhum problema aparente com este
modelo, mas acontece um overhead (utiliza toda a largura de banda) considerável, já que
existe um acúmulo excessivo de bits em cada quadro de dados transmitido porque cada
camada do modelo OSI acrescenta um cabeçalho ao quadro. É por esta razão que a maioria
dos sistemas de automação não usa todas as camadas definidas pelo modelo de referência
OSI/ISO (Open System Interconnection /International Standard Organization) e sim somente
um subconjunto das mesmas.

2.1.3 Modelo Multicast
O modelo anterior parte do princípio de que para que haja a comunicação deve existir
um transmissor e um receptor. Acontece que, em determinadas circunstâncias, a
comunicação envolve muito mais do que dois elementos. Um sistema de automação é um
exemplo típico: podem existir dezenas (até centenas) de sensores microcontrolados
espalhados por uma fábrica, e se deseja enviar a mesma informação a todos eles. Pelo
modelo cliente-servidor, seria necessário enviar a mesma mensagem para cada sensor.
Demoraria muito mais para que todos recebessem e, é claro, não haveria jeito de que todos
processassem a informação ao mesmo tempo.
O mesmo não acontece no modelo multicast, ou comunicação grupal, onde pode-se
enviar uma mesma mensagem a vários componentes de uma rede com garantia de que todos
processarão a mesma mensagem, dando um maior controle sobre o tempo-real e utilizando
de uma forma mais otimizada o barramento, já que em um sistema de automação há grandes
chances de haverem diversos componentes similares, que necessitem receber as mesmas
mensagens ao mesmo tempo. Para implementar este tipo de comunicação é preciso haver um
mecanismo de filtragem de mensagens, ao nível de hardware, como ocorre no protocolo
CAN, estudado neste trabalho. É preciso, portanto, escolher o modelo de comunicação que
melhor adapte ao sistema em projeto. Em sistemas que necessitem de comunicação do tipo,
um para muitos, ou mesmo de tempo-real, o modelo de comunicação grupal é mais
recomendado. Ao contrário, em sistemas que trabalhem no sistema ponto-a-ponto, isto é, a
comunicação se dá entre um transmissor e um receptor, o modelo cliente-servidor é melhor.

2.2 Divisão em camadas
No modelo de distribuição dos sistemas automatizados, cada elemento é autônomo,
ou seja, possui seu conjunto próprio de recursos, distribuindo apenas os resultados da
utilização destes recursos. Sendo assim toda a comunicação ocorrerá pela troca e
sincronização de mensagens.
Apesar disto parecer relativamente simples, é necessário que os participantes da troca
de mensagens (emissor, receptor) concordem quanto ao significado dos bits enviados de um
a outro. Existe a necessidade de que ambos concordem em diversos níveis, isto é, desde os
bits de mais baixo nível, como detalhes da transmissão dos bits, até os de mais alto nível,
como aqueles que tratam de como a informação deve ser expressa.
Para que se possa fazer o tratamento adequado em cada camada, a ISO (International
Standard Organization) criou o modelo OSI (Open System Interconnection), um modelo de
referência que identifica claramente os níveis envolvidos em um processo de comunicação,
apontando quais os tipos de trabalhos que devem ser realizados por cada um dos níveis. Cabe
salientar ainda que existem dois tipos genéricos de protocolos: os orientados à conexão, em
que antes da transmissão transmissor e receptor estabelecem uma conexão explícita, e os sem
conexão, em que não há necessidade de procedimentos anteriores à troca de mensagens.

Tabela 1 modelo ISO/OSI
7 Aplicação
6 Apresentação
5 Sessão
4 Transporte
3 Rede
2 Enlace
1 Física
• Camada 1 - Física
A camada 1 é responsável pela codificação/decodificação de símbolos e caracteres
em sinais elétricos lançados no meio físico, que fica logo abaixo dessa camada. O
nível físico tem a função de transmitir uma seqüência de bits através de um canal de
comunicação. As funções típicas dos protocolos deste nível são fazer com que um bit
"1" transmitido por uma estação seja entendido pelo receptor como bit "1" e não
como bit "0". Assim, este nível trabalha basicamente com as características
mecânicas e elétricas do meio físico, como por exemplo:
Número de volts que devem representar os níveis lógicos "1" e "0”.
• Camada 2 - Enlace De Dados
A camada 2 é responsável pela conexão confiável sobre um meio físico, recebendo e
transmitindo uma seqüência de bits do/para o nível físico e transformá-los em uma
linha que esteja livre de erros de transmissão, a fim de que essa informação seja
utilizada pelo nível de rede. Controla a taxa de transmissão dos quadros, evitando que
o sistema transmissor envie dados a uma taxa maior do que o receptor consegue
processar.
• Camada 3 - Rede
A camada 3 é responsável por tornar transparente para a camada de transporte a
forma como os recursos dos níveis inferiores são utilizados para implementar
conexões de rede. Deve também equalizar as diferenças entre as diversas sub-redes
utilizadas de forma a fornecer um serviço único a seus usuários (independente da rede
utilizada). Controla a operação da rede de um modo geral.
• Camada 5 – Sessão
A camada 5 é responsável por administrar e sincronizar diálogos entre dois processos
de aplicação. Neste nível ocorre a quebra de um pacote com o posicionamento de
uma marca lógica ao longo do diálogo. Esta marca tem como finalidade identificar os
blocos recebidos para que não ocorra uma recarga, quando ocorrer erros na
transmissão. Para se evitar, por exemplo, a perda de um volume de dados muito
grande que estão sendo transmitidos em uma rede não confiável, utiliza-se o conceito
de ponto de sincronização. O ponto de sincronização corresponde a marcas lógicas
posicionadas ao longo do diálogo. Toda vez que um usuário recebe um ponto de
sincronização deve enviar uma resposta, confirmando que este foi recebido. Caso a
transmissão, por algum motivo, seja interrompida, ela pode ser reiniciada a partir do
último ponto de sincronização confirmado;
• Camada 6 - Apresentação
A camada 6 é responsável por assegurar que a informação seja transmitida de tal
forma que possa ser entendida e usada pelo receptor. Ao contrário das camadas
inferiores, já não se preocupa com os dados ao nível de bits, mas sim com a sua
sintaxe, ou seja, sua representação. Nela é definida a sintaxe abstrata, ou seja, a forma
como os tipos e os valores dos dados são definidos, independentemente do sistema
computacional utilizado e a sintaxe de transferência, ou seja, a maneira como é
realizada esta codificação. Exemplificando: através da sintaxe abstrata define-se que
um caracter A deve ser transmitido. A sintaxe de transferência especifica como este
dado será codificado (por exemplo, em ASCII ou EBCDIC) ao ser entregue à camada
de sessão.
Resumindo, pode-se modificar a sintaxe da mensagem, desde que sua semântica seja
preservada. É responsável pela conversão de dados quando a transmissão é feita com
criptografia e a tradução de arquivos com formatos diferentes. Nesta camada, quando
é utilizada a criptografia, é realizada a proteção dos dados tanto no armazenamento
quanto no transporte de informações.
• Camada 7 - Aplicação
A camada 7 é responsável por fornecer ao usuário uma interface que permite acesso a
diversos serviços de aplicação, convertendo as diferenças entre diferentes fabricantes
para um denominador comum. Por exemplo, em uma transferência de arquivos entre
máquinas de diferentes fabricantes pode haver convenções de nomes diferentes (DOS
tem uma limitação de somente 8 caracteres para o nome de arquivo, UNIX não),
formas diferentes de representar as linhas, e assim por diante.

3 A TECNOLOGIA CAN
3.1 Introdução
A rede CAN [1] foi apresentada inicialmente pela BOSCH em 1986, como uma
aplicação para integração distribuída de diversos dispositivos microprocessados (nodos) nos
sistemas automotivos.
Por suas características determinísticas, ideais para aplicações de tempo real
distribuída e grande aceitação no mercado, torna-se também um padrão de redes normalizado
pela ISO11898 e pela SAE J1850 (Society of Automotive Engineers).
A rede CAN é também empregada na automação industrial através de variantes de
seu protocolo, tais como: DeviceNet [20], SDS, CANopen, etc. A rede CAN implementa um
mecanismo de acesso ao barramento baseado em prioridade sob mensagem com o protocolo
CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance). Uma estação tem
acesso ao barramento assim que o mesmo estiver ocioso.
O CAN é considerado um sistema de barramento serial com comunicação baseada em
eventos (event-triggered), ideal para ligar em rede subsistemas inteligentes, tais como
unidades microprocessadas, sensores e atuadores. As mensagens transmitidas pela rede
possuem tamanhos curtos. Assim, cada mensagem CAN (frame CAN) pode conter no
máximo 8 bytes de carga útil, sendo, no entanto possível transmitir blocos maiores de dados
recorrendo a segmentação em vários frames.
A taxa máxima de transmissão especificada é de 1 Mbit/s, correspondendo sistemas
com comprimento de barramento de até 40 m. Para distâncias superiores, a taxa de
transmissão recomendada diminui, alguns dos valores recomendados pela a CiA - CAN in
Automation são:
500 Kbit/s para distâncias até 100 metros;
50 Kbit/s para distâncias até 1 Km.
Outra característica importante é o fato do controlador CAN de cada estação, registrar os
erros, avaliando-os estatisticamente, e realizando ações a eles relacionados. Estas ações
podem corresponder ao desligar ou não a estação que provoca erros, tornando este protocolo
eficaz em ambientes ruidosos.
A ISO (International Standard Organization) e a SAE (Society of Automotive
Engineers) aprovaram o CAN como protocolo padrão que se divide em duas categorias,
sendo a diferença na camada física, onde a ISO 11898 suporta aplicações com velocidades
até 1Mbit/s e a ISO 11519 que tem um limite superior de 125Kbit/s. Assim, o protocolo
CAN implementa apenas as duas camadas inferiores do modelo de referência OSI (Open
Systems Interconnection). O grande interesse pelo CAN por parte da engenharia de
automação industrial foi devido a diversas características marcantes, que são as seguintes:
Protocolo padrão ISO;
Considerável imunidade a ruído;
Capacidade de detectar e sinalizar erros;
Reduzido tempo de latência;
Capacidade multi-mestre;
Capacidade multicast;
Flexibilidade de configuração;
Retransmissão automática de mensagens “em espera” logo que o barramento esteja
livre;
Atribuição de prioridade às mensagens;

Distinção entre erros temporários e erros permanentes dos nodos;
Baixo custo.
3.2. Área de aplicação
3.2.1 Em automóveis
Obedecendo às duas áreas de aplicação em automóveis (corpo e sistemas eletrônicos)
uma rede CAN [1] pode ser utilizada na interligação de:
dispositivos de rede no chassi controlando, por exemplo, lâmpadas, ar condicionado,
trava de portas e regulação elétrica do assento e do espelho retrovisor. Os valores
típicos da taxa de transmissão para estes dispositivos gira em torno de 50Kbits/s.
dispositivos de controle situados no motor permitem obter um melhor rendimento,
controle de freios e suspensão.
A Figura 1 apresenta a utilização da rede CAN em automóveis (esta imagem é
ilustrativa).
Figura 1 Aplicação de uma rede CAN em automóveis
Fonte: www.audi.com
3.2.2 Em indústrias
Os requisitos de um sistema em rede em automóvel e os requisitos necessários a
qualquer rede de sensores/atuadores de aplicação industrial são os mesmos, tais como: o
baixo custo de instalação e manutenção, a capacidade de operar em condições e ambientes
adversos, as necessidades de comunicação de tempo real e a facilidade de utilização.
Não foram somente os fabricantes de automóveis e máquinas agrícolas que
escolheram o CAN, essa foi também a escolha dos fabricantes de aparelhos médicos, de
máquinas têxteis, controle de elevadores e controle de processos, entre outros.
A indústria têxtil foi uma das pioneiras do CAN [1], equipando a primeira fábrica em
1990. O primeiro tear era composto por um sistema de controle modular conectado através
de uma rede CAN em tempo real, entretanto, muitos fabricantes de maquinaria têxtil uniram-
se formando o CAN Textile Users Group, que por sua vez faz parte do grupo internacional
de fabricantes CAN in Automation.
Além da segurança e do bom desempenho do CAN, o baixo custo dos dispositivos de
ligação foram, sem dúvida, um argumento decisivo. Em aplicações onde o custo é um fator
crítico, é essencial que exista disponível no mercado uma grande variedade de chips. Mais
uma vez, o tamanho, a robustez e o fato de serem bastante compactos, foram elementos de
especial importância a favor do CAN.
3.2.3 Estrutura de camadas do CAN
O protocolo CAN é estruturado basicamente com as seguintes camadas apresentada
na Figura 2, comparando-o com o modelo OSI/ISO.

Figura 2 Camadas do protocolo CAN
A Camada de Enlace de Dados divide-se em Controle de Enlace Lógico (LLC - Logic Link
Control) que é responsável pelo controle de aceitação de mensagens que são recebidas, e
notificação de sobrecarga do nodo conectado à rede CAN, e Controle de Acesso ao Meio
(MAC - Medium Access Control) que é considerado o kernel1 do módulo CAN, tendo como
função principal o controle de acesso ao meio físico além de detecção/sinalização de erros e
reconhecimento de mensagens recebidas.
Finalmente, a Camada Física define o nível de sinal de transmissão e a representação
dos bits recebidos através do barramento, além de ser responsável pelo ajuste de tempo de bit
(Bit Timing) e sincronização entre os nodos que participam do processo de arbitragem.
1
Considerado o núcleo de sistema computacional, responsável por manter e oferecer condições básicas para a
operação de um sistema.
3.2.4 Padrões CAN
Existem duas versões do protocolo, CAN 1.0 e CAN 2.0. A versão 2.0 é
completamente compatível com a versão 1.0. e possui duas variantes, a 2.0A standard e a
2.0B extended (Figura 3). Tanto na versão 1.0 como na 2.0A o campo identificador possui 11
bits de comprimento, e na versão 2.0B pode ter tanto 11 bits quanto 29 bits.
Por forma a manter a compatibilidade com as versões anteriores, a versão 2.0B pode
ser tanto do tipo passivo como ativo. A versão 2.0B passiva ignora todas as frames do tipo
extended (com 29 bits de identificador). A versão ativa permite o envio e recepção de
qualquer frame extended e standard, existindo algumas regras de compatibilidade, que são as
seguintes:
Controladores CAN do tipo 2.0B ativo podem enviar e receber tanto frames com o
formato standard como com o formato extended.
Controladores CAN 2.0B passivos enviam e recebem frames standard, ignorando os
extended.
Controladores CAN 1.0 geram erros sempre que recebam um frame (mensagem) com
formato extended.
Figura 3 Padrões de frames CAN
SOF (1 bit) Start of Frame: Caracteriza o início de uma mensagem, e é utilizado para
sincronizar os nodos sob o barramento para uma transmissão.

Identificador (11 bits CAN 1.0 e 2.0A e 29 bits CAN 2.0B): Define a identificação e a
prioridade de uma mensagem. O menor valor binário possui a maior prioridade de
transmissão.
RTR (1 bit) Remote Transmission Request: indica uma requisição de transmissão remota.
SRR (1 bit) Substitute Remote Request: é transmitido no frame extend na posição do bit RTR
do frame standard.
IDE (1 bit) Identifier Extension: corresponde a uma extensão do identificador. Se nenhum
bit está sendo transmitido como valor lógico 0 (dominante), significa que não existe mais bit
identificadores a serem enviados.
R0 (1 bit): Bit reservado para utilização de variantes do CAN.
DLC (4 bits) Data Length Code: corresponde ao código de controle de dados. Contém o
número de bytes de dados a serem transmitidos.
Dados (64 bits): Contém os dados da mensagem da aplicação.
CRC (16 bits): Cyclic Redundancy Check contém a técnica de detecção e correção de erros
CRC. A distância de Hamming do código CRC utilizado é de 6, sendo possível detectar até 6
erros de bit simples.
ACK (2 bits) Acknowledge: o nodo que recebe uma mensagem correta subscreve este bit
recessivo na mensagem original com um bit dominante, indicando que recebeu uma
mensagem sem erros.
EOF (7 bits) End Of Frame: identifica o fim de um frame CAN e desabilita o bit stuffing,
indicando um erro de stuffing quando dominante. Quando 5 bits de mesmo valor lógico
ocorrem durante uma operação normal, um bit de nível lógico oposto é stuffed dentro do
campo de dados.
IFS (7 bits) Inter Frame Space: contém a quantidade de tempo requerido pelo controlador
CAN para mover um frame corretamente recebido para a posição própria em uma área de
armazenamento de mensagens.
3.2.5 Formato de frames
Na comunicação entre os nodos de uma rede CAN são transmitidos diferentes tipos
de frames, cada um com sua respectiva função. São quatro formatos de frames: frame de
dados, remoto, erro e sobrecarga.
O frame de dados apresentado na Figura 4 tem a função de transmissão de dados
(carga útil) entre os nodos da rede CAN. Em seu formato, contém os dados que são
transmitidos entre o emissor e receptor.
Figura 4 Frame de dados
Um nodo na rede que necessite de uma dada mensagem, o mesmo pode solicitá-la
através da transmissão de um frame remoto (Figura 5). O campo RTR que caracteriza um
frame remoto é ajustado para valor lógico 1. Como se trata de uma solicitação, não existe
carga útil para este frame.
Figura 5 Frame remoto

O frame de erro tem a função de notificar um erro no recebimento de um frame,
qualquer nodo na rede pode gerar esse frame. Este frame é formado por dois campos,
conforme apresentado na Figura 6.
Figura 6 Frame de erro
Flag de erro: este campo indica a existência do erro informando se é um erro passivo
ou ativo (esse assunto será tratado com detalhes na seção 3.2.7). Para erro ativo o flag
de erro conterá bits dominantes2 e para erro passivo conterá bits recessivos3.
Delimitador de erro: tem a função de ativar a comunicação no barramento CAN após
uma falha, sendo enviado pelo nodo que gerou o erro.
A função do frame de sobrecarga é similar ao frame de erro, sinalizando sobrecarga
em um nodo, impossibilitando-o de receber o frame de dados, tendo que o transmissor
aguardar o próximo processo de arbitragem.
O frame de sobrecarga tem o mesmo formato do frame de erro, tendo um campo flag
de sobrecarga e um delimitador. No campo flag de sobrecarga, seu valor será sempre bits
dominantes.
3.2.6 Verificação e sinalização de erros
Bit Stuffing: essa técnica é usada para detecção de erros nos frames transmitidos. A
após cada conjunto de 5 bits iguais é inserido um bit stuffing. Esta técnica é aplicada
2
Bit dominante é um bit de nível lógico 0.
3
Bit recessivo é um bit de nível lógico 1.
somente nos frames de dados e remotos: os campos CRC, ACK e EOF não passam
por essa técnica.
CRC: antes da transmissão de um frame, seu CRC é calculado (os valores de bits que
são colocados no campo CRC durante a transmissão da mensagem) e seu resultado
inserido no campo CRC. Na recepção deste frame, o cálculo é refeito e comparado
com o resultado no campo CRC do frame recebido. No caso de erro, um frame de
erro é transmitido imediatamente. O cálculo de CRC é usado nos frames de dados e
remotos e é calculado a partir do campo SOF até o último campo, EOF.
Reconhecimento: quando um nodo enviar uma mensagem sob a rede CAN, o mesmo
envia o campo ACK com bits recessivos. No receptor, o mesmo retornará esses bits
como dominantes. Quando o transmissor recebe ACK em dominante significa que a
mensagem foi recebida com sucesso.
Contadores de erro: o protocolo CAN define os contadores de erro TXECTR
(contador de erros de transmissão) e RXCTR (contador de erro de recepção). Estes
contadores definem os estados de erro de um determinado nodo, que podem ser um
erro ativo ou erro passivo.
Erro ativo: representa o estado normal de um nodo quando é iniciado. Neste estado o
nodo pode enviar flag de erro ativo.
Erro passivo: representa que o nodo está com erros freqüentes. Quando os
contadores TXECTR ou RXCTR ultrapassam 127 erros, o nodo passa do estado ativo
para o estado passivo. Nesta situação, flags de erro passivo são enviados. Isso garante
maior eficiência do barramento CAN, impedindo que nodos com erros freqüentes
possam sobrecarregar o barramento de comunicação.
Barramento Off: Um nodo que atinge 255 erros (no TXECTR) será desligado do
barramento e somente será iniciado através de um reset.

3.2.7 Limitação de erros
Para prevenir que uma ou um grupo de estações defeituosas perturbem a rede com
constantes interrupções de mensagens, a norma CAN prevê a retirada dessas estações da
rede, por iniciativa própria. Para realizar esse efeito utiliza um algoritmo complexo e que
possui por base dois contadores. Os conteúdos desses contadores definem os três estados em
que uma estação pode se encontrar.
• Error Active (erro ativo) - uma estação que esteja neste estado pode tomar parte das
comunicações da rede sem restrições. Uma vez detectada uma situação de erro, esta
tem a certeza que esse erro não é da sua responsabilidade. Os erros são assinalados
com uma mensagem de Error Flag ativa.
• Error Passive (erro passivo) - neste estado, os dispositivos podem comunicar mas
quando detectam a ocorrência de um erro suspeitam que a causa esteja neles. Desta
forma assinalam o erro com um Error Flag passiva. A Error Flag passiva é composta
por seis bits recessivos, portanto, o dispositivo só poderá interromper uma
transmissão se ele for transmissor ou é o único receptor.
• Bus Off (barramento desligado) - neste estado as estações acreditam que são a
causa do erro, isto é, que não são capazes de comunicar corretamente e são auto-
excluídas da rede. A transição entre os estados de Error Active e Error Passive é
efetuada automaticamente, dependendo dos conteúdos dos registros REC (Receive
Error Counter) e TEC (Transmit Error Counter). Uma estação que atinja o estado
Bus Off só será reiniciada através de um reset.

3.2.8 Processo de arbitragem
Em um sistema de tempo real distribuído, o instante da transferência de mensagens
pela rede pode causar diferenças significativas quanto à dinâmica do processo que esta sendo
controlado. Um processo que necessite de uma transferência periódica de uma determinada
grandeza (ex. carga do motor) deve ter maior importância com relação a uma grandeza que
varie em uma freqüência menor (ex. temperatura do motor).
Em uma rede CAN, a prioridade com que uma mensagem é transmitida,
relativamente à outra, é definida pelo seu campo identificador. A prioridade das mensagens é
definida durante a fase de projeto do sistema sob a forma de valores binários. Nesta definição
de prioridades é considerado que o identificador de menor valor binário detém maior
prioridade.
O protocolo CAN permite acesso simultâneo ao barramento por diferentes nodos. Se
mais de um nodo acessa o barramento, a arbitragem é requerida.
O método de acesso ao meio físico de comunicação usado no CAN é o CSMA/CA
(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance). Os conflitos no acesso à rede são
resolvidos através da arbitragem bit a bit dos identificadores das mensagens. Cada nodo
observa a rede utilizando o mecanismo bit-wise, em que o estado dominante (nível lógico 0)
sobrepõe o estado recessivo (nível lógico 1). A Figura 7 apresenta um processo de
arbitragem entre três nodos.

Figura 7 Processo de arbitragem
Se dois ou mais nodos iniciarem a transmissão ao mesmo tempo, quando o
barramento em estado ocioso, a colisão de mensagem é evitada com processo de arbitragem.
Todos os nodos perdedores tornam-se imediatamente receptores da mensagem com maior
prioridade, e não fazem mais nenhuma tentativa de retransmissão enquanto a rede não estiver
livre.
O CAN é uma rede com resolução de colisões não destrutiva, ou seja: os nodos
atrasam a transmissão se o barramento estiver ocupado, com a capacidade de não destruir a
mensagem a ser enviada.

4. DEVICENET
4.1 Introdução
A rede DeviceNet é baseada no protocolo CAN, desenvolvido pela Bosh nos anos 80
originalmente para aplicação automobilística, posteriormente adaptada ao uso industrial
devido ao excelente desempenho alcançado, pois, em um automóvel temos todas
características críticas que se encontram em uma indústria. Estes atributos fazem da rede
CAN uma tecnologia bem ajustada também para o mercado de automação industrial. Uma
variedade de chips CAN está disponível de fornecedores do mundo todo.
A rede DeviceNet é muito versátil, sendo utilizado em milhares de produtos
fornecidos por vários fabricantes, desde sensores inteligentes até interfaces homem-máquina.
A rede pode suportar vários tipos de mensagens, fazendo com que a rede trabalhe da maneira
mais inteligente.
A rede DeviceNet é uma rede de baixo nível baseada no protocolo CAN, que permite
equipamentos desde os mais simples como: módulos de I/O, sensores e atuadores, até os
mais complexos como: Controladores Lógicos Programáveis, e microcomputadores.
A rede DeviceNet é um rede digital multi-drop, que conecta e serve como uma rede
de comunicação entre os controladores industriais e dispositivos I/O. DeviceNet é uma rede
produtor-consumidor que suporta múltiplas hierarquias de comunicação e priorização de
mensagem. Sistemas DeviceNet podem ser configurados para operar em uma arquitetura
mestre-escravo ou em uma arquitetura de controle distribuída que usa comunicação peer-to-
peer.
DeviceNet também tem a característica única de ter alimentação de força na rede. Isto
permite que dispositivos com limitadas exigências de alimentação sejam alimentados
diretamente da rede, reduzindo pontos de conexão e tamanho físico.
Simplificando a conexão de dispositivos pela aplicação da rede DeviceNet podemos
diminuir o custo total do sistema, o tempo e o dinheiro investido na instalação, startup, teste,
manutenção, e expansão do sistema.
4.2 A arquitetura DeviceNet
A rede DeviceNet especifica uma configuração com tronco, terminações e linhas
secundárias. A Comunicação e alimentação são disponibilizadas no cabo tronco e nas linhas
secundárias. Como resultado, dispositivos podem ser alimentados diretamente do
barramento, como também pode ser feita a comunicação entre dispositivos usando o mesmo
cabo. Para dispositivos auto-alimentados um isolamento ótico é disponível.
Redes DeviceNet seguem o modelo Open Systems Interconnection (OSI), um padrão
da ISO (International Standards Organization) para redes de comunicações que são de
natureza hierárquicas. Redes que seguem este modelo definem todas as funções necessárias
da implementação física até o protocolo e metodologia para comunicar dados de controle e
de informação dentro e através de redes.
4.2.1 A Camada física
Os cabos de alimentação estão contidos na própria rede. Este projeto permite que
dispositivos sejam alimentados pela rede (por exemplo, sensor pequeno) e dispositivos
alimentados externamente (por exemplo, drives de AC). São definidos conectores selados e
de estilo aberto para acomodar dispositivos selados, como um sensor de proximidade. Os
dispositivos abertos são normalmente montados em uma caixa ou painel.

O cabeamento da DeviceNet utiliza uma topologia de linha tronco/ linha secundária.
A linha tronco da rede DeviceNet pode ser implementada com o cabo grosso com seu
comprimento máximo limitado em função da taxa de comunicação.
DeviceNet suporta projetos de dispositivos de camada física isolado e não-isolado.
Uma opção de projeto opto-isolado permite dispositivos alimentados externamente (por
exemplo: drives de partida AC e válvulas de solenóide) compartilhar o mesmo cabo de
barramento.
Podem ser usados vários tipos de conectores para interligação dos dispositivos de
uma rede DeviceNet. O mercado dispõe de vários tipos de conectores. Conectores selados
com tamanhos de plugs grande (míni-style) e pequeno (micro-style), estão disponíveis. Para
produtos que não requerem conectores selados, podem ser usados conectores de estilo aberto
(open-style).
As derivações da rede devem ser instaladas com cabo fino (menor diâmetro) e sua
limitação é de 6m por lance independente de sua taxa de transmissão. A figura 8 a seguir é
um exemplo de uma instalação demonstrando a aplicação da rede DeviceNet para uma taxa
de velocidade em 125 Kbits/s (normalmente utilizado) e de acordo com o manual da sense
(ver seção 4.4.3, tabela 2) o limite do cabo grosso é de até 500m.

Figura 8 instalação da rede DeviceNet para 125 Kbits/s
Conforme observado na figura 8, o comprimento do cabo grosso deve seguir as
especificações de instalação, não excedendo um comprimento maior que 500m. O
comprimento máximo para as derivações é de 6m independentemente da taxa de
comunicação selecionada para rede.
4.2.2 A camada link de dados
A camada de link de dados da DeviceNet está definida pela especificação CAN e pela
implementação de chips de controlador CAN. A especificação CAN define dois estados de
barramento chamados, dominante (lógica 0) e recessivo (lógica 1). Qualquer transmissor
CAN leva o barramento para um estado dominante. O barramento só pode estar no estado
recessivo quando nenhum transmissor estiver em estado dominante. Este fato faz com que
entre em jogo o esquema de arbitragem de barramento empregado por CAN.
Qualquer nó pode tentar transmitir uma mensagem quando nenhum outro nó estiver
transmitindo. Esta característica provê inerente capacidade peer-to-peer. Se dois ou mais nós
CAN tentam ter acesso à rede simultaneamente, um mecanismo não destrutivo de arbitragem
bit-wise soluciona o conflito potencial sem perda de dados ou largura de banda. Por
comparação, a Ethernet utiliza detecção de colisão, que resulta em perda de dados e largura
de banda, uma vez que os dois nós tem que recuar e reenviar seus dados. Os dados são
movidos em DeviceNet utilizando o frame de dados.
Os bits identificador e o RTR (pedido de transmissão remoto - não usado por
DeviceNet) formam juntos o campo de arbitragem. O campo de arbitragem é usado para
facilitar acesso prioritário ao meio. Quando um dispositivo transmite, ele também monitora
(recebe) cada bit enviado, para ter certeza que é o mesmo. Isto permite descoberta de
transmissão simultânea. Se um nó transmitindo um bit recessivo recebe um bit dominante
enquanto enviando, ele deixa de transmitir devido ao campo de arbitragem.
O campo de CRC (cheque de redundância cíclica) é usado por controladores CAN
para descobrir erros de frame. A rede CAN provê uma conferência de erros muito robusta
que emprega vários tipos de detecção de erro. Estes métodos, os quais, são em sua maioria
transparentes a aplicação, evitam que um nó defeituoso possa romper a rede.
4.3 Serviços de controle
CIP (Common Industrial Protocol) [15] é um protocolo baseado em conexão que
logicamente une objetos em uma rede. Troca de dados em conexões podem ser unidirecional,
bidirecional ou multicast. Quando uma conexão de I/O for estabelecida, os dispositivos
concordam nos dados a serem trocados, o time-out entre eles é o mecanismo que dispara a
troca.
Com controle de mensagem I/O (input/output), notificação imediata e precisa de erros
são essenciais para proteger os empregados e equipamentos caros. CIP permite a todos os
lados da conexão manter um cronômetro configurável baseado nas taxas de pacote esperadas,
assim eles podem determinar depressa quando a comunicação estiver perdida. Se um time-
out acontecer, ações de falta são tomadas e o device(s) vai para um estado predeterminado
(baseado em uma configuração de usuário).
CIP também provê indicação run-idle. Indicação run-idle envia conexões para um
estado "inativo" quando o usuário puser o controlador, por exemplo, em modo de programa.
Isto é importante porque quando um dos pontos finais de uma conexão estiver inativo, os
outros passam a ficar atentos de que os dados estão produzindo (ou consumindo) podem não
estar sendo atualizado ativamente (ou aplicado). Dispositivos podem executar então
localmente a ação inativa neles pré-configurada.
CIP foi projetado tendo em mente o roteamento. Provê um método de roteamento
comum de forma que você pode transmitir facilmente em rede informação de EtherNet/IP
para ControlNet para DeviceNet, ou qualquer combinação destas.
É possível usar uma gateway (dispositivo para interconecção de redes) para conectar
redes com camadas de aplicação não similares, no entanto, são mais caras, requerem
configuração e programação significantes e geralmente reduzem os dados disponíveis para os
níveis superiores. Uma vez que o roteamento CIP foi projetado para trabalhar junto com o
roteamento do protocolo de Internet (IP), você pode usar browse de qualquer lugar da
Internet através de um protocolo CIP. Como resultado, você pode ver até o menor sensor em
DeviceNet e pode ver seus diagnósticos ou pode mudar sua configuração (claro que
assumindo acesso de segurança apropriado).

4.4 Qualidade do projeto da rede DeviceNet
4.4.1 Introdução
O ponto de maior importância para o perfeito funcionamento de uma rede DeviceNet
é a qualidade de instalação [16] [17] [18], seguindo critérios e procedimentos definidos pelo
fabricante e garantindo com isto a operação da rede de forma estável e constante.
A instalação de redes sem um pré-projeto, leva a frustrantes resultados operacionais e
muitas vezes de difícil correção, pois normalmente os fundamentos básicos não foram
observados.
Toda a funcionalidade futura da rede DeviceNet começa com um projeto prévio e
detalhado mostrando todos os instrumentos pertencentes à rede com o seu respectivo modelo,
tageamento, localização física bem como entrada e saída do cabo de rede e suas derivações.
4.4.2 Endereçamento do instrumento na rede DeviceNet
O endereçamento (endereço dos equipamentos na rede) dos equipamentos pode ser
feito por hardware ou software [18], sendo que o endereço default para os equipamentos
novos é 63.
O endereçamento via hardware normalmente utiliza duas chaves rotativas que
diretamente indicam o endereço do equipamento ou podem utilizar chaves dipswitch que
utiliza o endereçamento binário. A dipswitch (conjunto de chaves) de endereçamento requer
seis chaves para gerar os 63 endereços disponíveis, e mais duas para a taxa de velocidade de
comunicação.
A indicação do endereçamento no projeto da rede é muito importante, para facilitar a
troca caso algum equipamento necessite de manutenção. O endereçamento errado do módulo
na rede DeviceNet irá causar falha no scanner.
Em equipamentos que utilizam dipswitches (conjunto de chaves) para o
endereçamento de nós é recomendável ter em mãos a tabela de endereçamento que
demonstra todas as possíveis combinações para os endereços DeviceNet utilizando as chaves
dipswitches (S1 a S6) e (S7 e S8) para a taxa de velocidade. É também recomendável que
seja descrito no próprio módulo o nó referente ao endereço DeviceNet para facilitar sua troca
(se possível também as posições das dipswitches configuradas em “ON” e “OFF”). A
dipswitch de endereçamento requer seis chaves para gerar os 63 endereços disponíveis, e
mais duas para a taxa de velocidade de comunicação, conforme ilustra a figura 9:
Figura 9 configuração da Dip Switch
4.4.3 Comprimento dos cabos
O comprimento dos cabos da rede DeviceNet devem estar descritos no fluxograma da
rede, pois com esta informação podemos determinar a queda de tensão dos instrumentos
observando os limites do comprimento de acordo com o tipo do cabo.

Os cabos para redes DeviceNet possuem dois pares de fios, um para alimentação
24Vcc e outro para a comunicação digital. São normalizados e possuem especificações
rígidas que garantem o funcionamento da rede nos comprimentos pré-estabelecidos.
A tabela 2 apresenta o comprimento máximo dos cabos em função da taxa de
comunicação adotada para a rede.
Tabela 2 distâncias variáveis da rede de início a fim com a taxa de transmissão
Taxa de Transmição
Tipo de Cabo Função do Cabo 125Kbits/s 250Kbits/s 500Kbits/s
Cabo Grosso Tronco 500m 250m 100m
Cabo Fino Tronco 100m
Cabo Flat Tronco 380m 200m 75m
Cabo Fino Derivação
Cabo Fino Σ derivações 156m 78m 39m
O limite nos comprimentos dos cabos, foram tecnicamente determinados e
normalizados e devem ser rigorosamente respeitados, para que haja garantia do
funcionamento adequado da rede. Se os limites forem extrapolados, a rede pode inicialmente
funcionar, porém, intermitentemente ocorrerão problemas de comunicação devido a as
instabilidades que ocorrem durante transmissão. Desta forma devemos tomar o máximo
cuidado desde o projeto até a instalação.
4.4.4 Taxa de comunicação
A taxa de comunicação é a velocidade com que os dados são transmitidos no
barramento da rede, e quanto maior a velocidade menor é o tempo de varredura da rede, mas,
em contra partida, menor é o comprimento máximo dos cabos. Na grande maioria das
aplicações, a velocidade ideal é de 125 kbit/s, pois gera a melhor relação custo/benefício,
porque permite o maior comprimento de cabo possível.
Em uma mesma rede DeviceNet, todos os equipamentos devem estar configurados
para a mesma taxa de comunicação, caso contrário se houver algum equipamento
configurado em outra taxa de comunicação provavelmente irá interromper o funcionamento
de toda a rede.
4.4.5 Resistores de terminação
Nos extremos da rede deve-se instalar um resistor de terminação, que possui o
objetivo de reduzir possíveis reflexões do sinal na rede, que causa distúrbios na
comunicação, com constantes e aleatórias paradas e eventualmente interrupção total do seu
funcionamento. O resistor de terminação deve ser de 121Ω, mas admite-se o valor comercial
mais comum de 120 Ω e sendo a potência dissipada mínima, um resistor de 1/4W estaria
adequado.
Para verificar a conexão do resistor, desconectar a alimentação e medir a resistência
através das linhas CANH e CANL (fios azuis e brancos, respectivamente) que deve ser
aproximadamente 60Ω, valor das duas resistências de terminação de 120Ω em paralelo.
Os resistores devem ser conectados entre os fios de comunicação (BR branco e AZ
azul), nos dois extremos da rede, ou nas duas caixas de distribuição nos extremos da rede,
conforme mostrado na figura 10.

Figura 10 localização dos resistores de terminação
4.4.6 Posicionamento da fonte
Quanto maior for o comprimento dos cabos maior será a queda de tensão. Uma
maneira simples de diminuir significativamente a queda de tensão é a mudança de local da
fonte de alimentação externa. O ponto ideal para a colocação da fonte de alimentação na rede
é o mais próximo possível do centro de carga, ou seja, no trecho da rede que mais consome.
Normalmente não se deve instalar a fonte junto ao PLC, pois geralmente está localizado
longe do primeiro equipamento de campo.
4.4.7 Cálculo das correntes
A corrente nos trechos dos cabos é determinada, baseando-se na corrente de consumo
dos equipamentos e pela lei de Kirchoff (A somatória das correntes que chegam em um nó é
igual a somatória das correntes que saem do mesmo). Na figura 11 representaremos as
correntes de cada ponto.

Figura 11 corrente de consumo dos equipamentos
No ponto H temos a soma das correntes consumidas pelos equipamentos J e I. A
corrente que sai ao ponto F vinda da fonte de alimentação, alimentará os equipamentos G, H
e I resultando em 1,5A. Acrescenta-se ao anterior o consumo do equipamento E. Através do
ponto B passa a corrente somente dos equipamentos A e C com total de 1A. No ponto A,
circula somente 0,5A e o trecho até o PLC, que são somente alguns mA, que são desprezíveis
para os nossos cálculos. A tabela 3 apresenta a fórmula para cálculo da queda de tensão no
cabo, considerando a resistividade específica de cada modelo.
Tabela 3 fórmula para cálculo da queda de tensão no cabo
Tipo do Resistividade Fórmula da

Cabo Do Cabo Queda de Tensão
Cabo Grosso 0,015 Ω/m U = 0,015 L x I (V)
Cabo Fino 0,069 Ω/m U = 0,069 L x I (V)
Cabo Flat 0,019 Ω/m U = 0,019 L x I (V)

4.4.8 Cálculo da tensão nos equipamentos
Imprescindível na implementação de uma rede DeviceNet é a avaliação da queda de
tensão ao longo da linha, que é ocasionada pela resistência ohmica do cabo submetida a
corrente de consumo dos equipamentos alimentados pela rede.
Quanto maior o comprimento da rede, maior o número de equipamentos e mais
elevado o consumo dos instrumentos de campo, mais elevadas serão as quedas de tensões,
podendo inclusive não alimentar adequadamente os dispositivos mais distantes. Outro ponto
a considerar é o posicionamento da fonte de alimentação na rede, que quanto mais longe do
centro de carga maior será a queda de tensão. Segundo as especificações da rede DeviceNet
admiti-se uma queda de tensão máxima de 4,65V, ou seja, nenhum elemento ativo deve
receber uma tensão menor do 19,35V entre os fios VM (vermelho) e PR (preto).
Lembramos, no entanto, de que na prática a restrição é maior ainda, pois normalmente as
cargas ligadas aos módulos de saída on/off normalmente admitem uma variação de 10%, ou
seja, não poderiam receber tensão menor do que 21,6V.
Utilizando as fórmulas de queda de tensão vista na tabela 4, podemos calcular as
tensões em cada ponto da nossa rede, utilizando o modelo da figura 11.
Observando a figura 11 vemos que na entrada da fonte de alimentação, temos uma
tensão de 24V. Através da equação 5 calculamos a tensão no dispositivo E.
Considerando o trecho DF de comprimento desprezível teremos uma tensão igual a
do ponto E. No trecho final com 95m e corrente de 1A, temos uma tensão de 22,58V
conforme mostrado na equação abaixo.

No trecho onde nós temos 1A dos Equipamentos I e J sob o cabo fino de 2m, teremos
uma tensão de 22,44V, coforme mostrado na equação 7
No equipamento J no trecho de cabo fino de 2m, teremos uma tensão de 22,30V
conforme equação 8.
No trecho B calculamos a tensão utilizando a equação 9 abaixo.
No equipamento C no cabo fino de 6m teremos uma queda de somente 0,5A, assim
podemos calcular a tensão no dispositivo C, conforme a equação 10.
No trecho A teremos uma tensão de 23,74V conforme mostrado na equação 11.

4.4.9 Aterramento
A rede DeviceNet deverá ser aterrada em um único ponto, preferencialmente onde
entra a alimentação da rede, e neste ponto deve ser ligado o fio shield (proteção) no negativo
da fonte, caso haja mais de uma fonte, esta ligação deve ser feita somente no ponto de
aterramento. O ideal é que se tenha um terra exclusivo para instrumentação, caso o mesmo
não esteja disponível utilize o terra comum.
Figura 12 Aterramento da rede DeviceNet
Quando a rede DeviceNet utiliza duas ou mais fontes, somente uma delas deve estar
com o negativo aterrado em uma haste junto com o fio de dreno da rede.
Toda vez que houver manobras no cabo da rede ou manutenção nos instrumentos
deve ser desligada a conexão do dreno com o negativo da fonte para verificar se a isolação
do fio dreno não está aterrada em qualquer outro ponto da rede, pois as manobras nos cabos,
muitas vezes podem romper a isolação deste conectando-o a malha, a eletrodutos, ou a calhas
aterradas.
Figura 13 Aterramento com duas fontes na rede DeviceNet
O cabo DeviceNet possui uma blindagem externa em forma de malha, que deve ser
sempre cortada e isolada com fita isolante ou tubo plástico isolador em todas as extremidades
em que o cabo for cortado. Devemos tomar este cuidado na entrada de cabos de todos os
equipamentos, principalmente em invólucros metálicos, pois a malha externa do cabo não
deve estar ligada a nenhum ponto e nem se encostar a superfícies aterradas.
Existe ainda um fio de dreno no cabo DeviceNet , que eletricamente está interligado a
malha externa do cabo, e tem como função básica permitir a conexão da malha a bornes
terminais. Inclusive todos os equipamentos DeviceNet possuem um borne para conexão do
fio de dreno, que internamente não está conectado a nenhuma parte do circuito eletrônico, e
normalmente forma uma blindagem em volta do circuito através de pistas da placa de
circuito impresso.
Da mesma forma que a blindagem externa, aconselha-se isolar o fio de dreno em
todas as suas extremidades com tubos plásticos isoladores, a fim de evitar seu contato com
partes metálicas aterradas nos instrumentos.

5 CANOpen
5.1 Introdução
O protocolo CANOpen utiliza-se de perfis de dispositivos padronizados que definem
a funcionalidade básica dos dispositivos ao mesmo tempo que permitem a implementação
pelo fabricante de características específicas. Ela foi desenvolvida como uma rede
embarcada padronizada com capacidade de configuração altamente flexível. Foi projetada
para redes de controle de máquina orientadas por sinal, tal como sistemas manuais. Agora ela
é usada em campos variados como equipamentos médicos, veículos off-rood, eletrônica
marítima, transporte público, automação de edifícios, etc.
CANOpen [9] foi pré-desenvolvida em um projeto sob a presidência da Bosh. Em
1995, a especificação da rede CANOpen foi passada para CAN in Automation (Cia), grupo
internacional de usuários e fabricantes. Originalmente, o perfil de comunicação CANOpen
era baseado no protocolo da camada de aplicação CAN. A versão 4 de CANOpen (Cia DS
301) está padronizada como EN50325-4. A especificação CANOpen abrange camada de
aplicação e perfil de comunicação (Cia DS 301), assim como a estrutura para equipamentos
programáveis (Cia 302), recomendações para cabos e conectores (Cia 303-1) e
representações de prefixos e unidades SI (Cia 303-2). A camada de aplicação assim como os
perfis baseados em CAN são implementados em software.
Perfis padronizados (para equipamentos, interface e aplicação) desenvolvidos pela
CIA simplificam o trabalho de projeto do sistema de integrar o sistema de redes CANOpen.
Equipamentos, ferramentas e pilhas de protocolo estão largamente disponíveis a preços
razoáveis. Para projetistas de sistemas é muito importante reusar software de aplicação. Isto
requer não somente compatibilidade de comunicação mas, também interoperabilidade e

interconectividade dos equipamentos nos perfis de equipamentos e interface CANOpen. A
rede CANOpen é flexível e aberta o bastante para possibilitar funcionalidades específicas do
fabricante que podem ser adicionadas à funcionalidade genérica do equipamento descrita nos
perfis.
5.2 Modelo de comunicações
A norma CAN é extremamente flexível em termos de mecanismos de comunicação.
Essa flexibilidade é traduzida na especificação CANopen através de vários tipos de ligações
lógicas entre dois ou mais dispositivos de rede. A camada de aplicação do CANopen permite
a ligação estabelecimento do tipo Mestre-Escravo, Cliente-Servidor e Produtor-Consumidor.
5.2.1 Mestre-Escravo (Master-Slave)
A qualquer instante na rede um dispositivo pode funcionar como mestre para
determinada função, coordenando todos os outros elementos da rede, os escravos.
Os serviços que realizam este tipo de ligação lógica estão relacionados com aspectos
específicos da gestão da rede.
5.2.2 Cliente – Servidor (Client – Server)
A ligação do tipo cliente-servidor envolve apenas dois elementos da rede. Neste tipo
de ligação, o cliente acede ao servidor através de operações de escrita e leitura. Os serviços
realizados com este tipo de ligação lógica estão relacionados com a configuração de
dispositivos antes do arranque da aplicação de rede (objetos de dados de serviço).

5.2.3 Produtor – Consumidor (Producter – Consumer)
Na ligação produtor-consumidor é realizada a verdadeira potencialidade de difusão de
mensagens apresentada pela rede CAN. O produtor da informação coloca-a na rede e um ou
mais elementos consumidores recebem-na. Os serviços realizados com este tipo de ligação
lógica estão relacionados com a troca de informação em tempo real (objetos de dados do
processo - PDO). Estes serviços podem ser confirmados ou não confirmados.
5.3 Modelo do dispositivo CANopen
Os dispositivos CANOpen apresentam uma estrutura orientada por objetos. Cada
dispositivo é definido por conjunto de objetos que podem ser concordados através da rede.
Qualquer informação sobre o modo de operação, está alojado num ou mais objetos, desta
forma é possível alterar a configuração e o seu estado interno de um lugar remoto, utilizando
apenas os protocolos de rede.
Como podemos observar na figura 14, na estrutura de um dispositivo CANopen
existem duas categorias de objetos:
Objetos de comunicação – cada um, destes objetos, representam uma função de
comunicação específica no dispositivo. Estes objetos são definidos pelo perfil de
comunicações CANopen (DSP 301);
Objetos da aplicação – estes objetos representam a descrição funcional da aplicação
de processo no dispositivo (ex. estado de uma entrada digital). Estes objetos são definidos
pelos perfis de dispositivos (DSP 401, DSP402, DSP 406).
Todos os objetos do dispositivo estão representados no dicionário de objetos e é
através deste que os objetos podem ser acedidos. O dicionário de objetos constitui o núcleo
CANopen que funciona como um mapa da sua estrutura interna. Como se pode observar na
Figura 14, o dicionário fornece a interface entre as comunicações e a aplicação de processo.
Figura 14 Estrutura de dispositivos CANopen
• Interface de comunicação
Fornece os serviços para transmitir e receber os objetos.
• Dicionário de objetos
Descreve os tipos de dados, objetos de comunicação e objetos de aplicação;
Oferece a interface para a interface de aplicação.
• Interface de aplicação
Funcionalidade interna de controle;
Interface com o hardware.
5.3.1 Estrutura do dicionário de objetos
O dicionário de objetos representa e confere de forma padronizada a discrição
funcional através de perfis de dispositivo. As funções de rede e as de processo são definidas
através dos objetos que compõem o dicionário.

O acesso aos objetos é realizado através de um endereço lógico constituído por um
índice e por um sub índice. O índice representa uma entrada (objeto) no dicionário e o sub-
índice apresenta várias funções, dependendo do tipo de objeto. Cada entrada no dicionário
suporta um máximo de 254 elementos. No dicionário existem entradas que são obrigatórias
para que seja assegurado o funcionamento mínimo para possibilitar a interligação de
dispositivos de várias complexidades. As restantes são opcionais e concedem a liberdade de
adaptar o funcionamento do dispositivo às necessidades da aplicação.
5.4 Objetos de dados de serviço
5.4.1 SDO (Service Data Objects)
Os objetos de dados de serviço, na especificação CANopen, são designados por SDO
(Service Data Objects) e são utilizados para estabelecer uma ligação do tipo cliente/servidor
em que o cliente lê e escreve em todas as entradas do dicionário de objetos do dispositivo
servidor. Neste tipo de transferência de dados é o cliente que toma a iniciativa, mas tanto o
cliente como o servidor podem por termo à ligação. A principal utilização deste tipo de
objeto prende-se com a configuração dos dispositivos da rede. Os objetos do tipo SDO
contêm informações (índice e sub índice) para endereçarem os objetos contidos no
dicionário. A combinação dessas informações é designada por “multiplexor” e permite que
uma única ligação com um objeto SDO possa ser usada para varrer toda a área do dicionário.
Os protocolos utilizados para realizarem transferência de dados sobre objetos do tipo
SDO são designados por “SDO Download” e “SDO Upload” e permitem efetuar operações
de escrita e leitura no dicionário, respectivamente. O tamanho dos objetos transferidos por
estes serviços não é constante, pode variar entre um byte a vários kBytes, dependendo do
objeto concordado.
5.4.2 (PDO) Process Data Objects
A segunda modalidade de comunicação é através do uso das transferências de
Objetos de Dados de Processo (Process Data Object - PDO). Mensagens de dados de
processo (síncronas e assíncronas/eventuais) são principalmente usadas para transferências
em tempo real de dados e normalmente tem prioridade mais alta no barramento CAN do que
mensagens de dados de serviço. Cada PDO tem um único identificador e é transmitido por
um único nó, mas pode ser recebido por mais de um (comunicação produtor/consumidor).
Transmissões de PDO podem ser orientados por um evento, ou temporizador interno,
por uma requisição remota, ou por mensagem de sincronização recebida. Na Orientação a
evento e por tempo, um evento (especificado no perfil do equipamento) causa a transmissão
da mensagem. Um período de tempo transcorrido faz com que os nós transmitam
periodicamente.
Na requisição remota, outro equipamento pode inicializar a transmissão de uma PDO
assíncrona pelo envio de uma requisição remota (frame remoto). A transmissão sincronizada,
a fim de inicializar amostragem simultânea dos valores de entrada de todos os nós, uma
mensagem Sync periodicamente transmitida é requerida. A transmissão síncrona de PDO’s
requer espaço no modo de transmissão cíclico e acíclico.
Transmissão cíclica significa que o nó espera por uma mensagem Sync depois que ele
envia seus valores estimados. A transmição acíclica são causadas por um evento definido da
aplicação específica. O nó transmite seus valores com a próxima mensagem Sync mas não
transmitirá novamente até que outro evento da aplicação específica tenha ocorrido.
5.5 Vantagens
O CANopen veio a desenvolver posteriormente como uma versão melhorada do
protocolo CAN. O seu principal trunfo revela-se na transmissão de dados P2P (peer to peer),
eliminando assim um elemento intermédio, passando os intervenientes a comunicar entre si
diretamente. É um protocolo de nível superior adaptado ás características do seu precedente,
retirando-se daí inúmeras vantagens.
5.6 Breve comparação com as redes convencionais
Em redes convencionais de bus de transmissão de dados Master/Slave, a eficiência do
módulo de mestre determina o comportamento em tempo real de toda a rede em que este se
encontra incluído. Geralmente os módulos escravos não conseguem comunicar entre si, o
que ocasionará a aplicação de dois protocolos de comunicação. Isto incrementa
consideravelmente não só as despesas relacionadas com a comunicação mas, sobretudo,
aumenta o risco de erros de transmissão de dados.
O CANopen veio para suprir essas estas falhas. Se apenas alguns dos intervenientes
necessitarem de uma largura de banda excepcional, este protocolo estabelece-a, não sendo
assim necessário colocar todos os dispositivos para comunicar na maior largura de banda, o
que encareceria e em muito o sistema.
5.7 Exemplo de Aplicação
CANOpen foi desenvolvido na década de 80, pela Bosch (Alemanha), viria
inicialmente a ser criada apenas para ser utilizada na indústria de automóvel, encontrando-se
atualmente difundida em inúmeras aplicações. Uma dessas aplicações é na indústria de
robótica e automação.
Os robôs industriais são, de todos os equipamentos usados na Automação Industrial
aqueles que apresentam melhor índice de custo de produção por unidade de produto, em
função do volume de produção para pequenos/médios volumes de produção.
Figura 15 robôs industriais manipuladores
Esse é o caso da esmagadora maioria das pequenas e médias empresas existentes nos
países desenvolvidos ou em vias de desenvolvimento. Na verdade, dadas as características de
mercado (elevada concorrência, produtos definidos em parte pelos clientes, produtos com
tempos de vida curtos, exigência crescente de mais qualidade a mais baixo preço etc.), as
empresas produzem essencialmente por encomenda e não arriscam estoques (para além dos
estoques de segurança). Essa é talvez a razão da utilização crescente de robôs em ambiente
industrial.
6 SDS (Smart Distributed System)
6.1 Introdução
A SDS (Smart Distributed System) [10] é um tipo de rede CAN desenvolvido para
unir velocidade com confiabilidade e flexibilidade incluindo os requerimentos para controle
em tempo real. A SDS desenvolvida pela divisão Micro Switch da Honeywell, é um
avançado sistema de barramento para sensores inteligentes e atuadores. Combinando o poder
da tecnologia CAN e dispositivos de I/O inteligentes, a SDS oferece uma verdadeira solução
integrada. Através de um simples cabo de 4 fios pode-se controlar até 64 nós com um
máximo de 126 endereços além de comunicar-se com computadores de processo e PLCs.
Os sensores e atuadores inteligentes fazem mais que apenas ligar e desligar, pois os
dispositivos de uma SDS têm um avançado nível de funções, incluindo diagnóstico de
dispositivo. A especificação da SDS compreende um sistema padronizado de interconexão
para dispositivos inteligentes (Smart Devices) com resposta rápida e baixo custo em uso
industrial. Este sistema é baseado em CAN, a qual é definida pela Bosch V2.0 CAN
Specification.
A ISO Standard 11898, contém outros pontos relacionados à especificação da Bosch
CAN, como interoperabilidade e consistência na operação da rede. Em uma implementação
SDS, cada barramento (um ou mais) interconecta-se a um grupo de Smart Devices. Isto reduz
significativamente a ligação ponto a ponto entre os dispositivos. A figura 16 mostra um
exemplo simplificado de um sistema SDS.

Figura 16 exemplo simplificado de um sistema SDS
6.2 Modelo físico
Enquanto o modelo de referência ISO/OSI contém sete camadas, o modelo de
referência da SDS (Smart Distributed System) necessita de somente três camadas. O alto
custo de uma implementação total da arquitetura OSI (as 7 camadas), torna-se impraticável
para a maioria das soluções de controle em nível de dispositivos. Entretanto, o modelo de
três camadas do Smart Distributed System é especificado como uma forma simplificada do
modelo ISO/OSI incluindo somente as camadas de Aplicação, Data Link e Física.
Algumas aplicações de controle típicas consistem de loops firmemente acoplados,
rodando sobre um simples link. Estas aplicações não necessitam das funcionalidades das
camadas de apresentação, sessão ou rede. Algumas funcionalidades necessárias da camada
de transporte, são trabalhadas na camada de apresentação.
A tabela 4 nos mostra o modelo de referência da Smart Distributed System.

Tabela 4 modelos ISSO/OSI e SDS.
Camada Função Especificação

OSI-Layer 7 Application especificado pelo projetista
OSI-Layer 6 Presentation vazio
OSI-Layer 5 Session vazio
OSI-Layer 4 Transport vazio
OSI-Layer 3 Network vazio
OSI-Layer 2 Data Link coberto pelo CAN e padrão OSI
OSI-Layer 1 Physical Coberto pela ISO e parcialmente pelo CAN
A camada Data Link provê um meio funcional e procedural para estabelecer, manter
e distribuir conexões entre as entidades da rede e para transferir os dados da rede. Uma
conexão é baseada em uma ou muitas conexões físicas. A camada Física provê um meio
mecânico, elétrico, funcional e procedural para ativar manter e desativar conexões físicas
para múltiplas transmissões entre entidades conectadas.
Um Componente Físico é um simples pacote com um ou mais controladores de rede e
contendo um ou mais dispositivos lógicos (Logical Devices). O Componente Físico provê
uma visão física de um Smart Device independente de qualquer aplicação de rede.
O nó inteligente (Smart Node) é a visão da rede de um componente físico (Physical
Component). Portanto, um Smart Node é um componente físico configurado. O Logical
Device, endereçável em um nó da rede, realiza operações de I/O e funções de controle local
em uma rede Smart Distributed System.

Figura 17 modelo físico SDS
6.2.1 Especificação da alimentação elétrica do Barramento SDS
Uma fonte de alimentação deve ser disponibilizada para todos os nós de um
barramento Smart Distributed System. Isto inclui os componentes físicos, bem como todos os
dispositivos que podem estar ligados ao barramento através de um componente físico. Um
componente físico pode ou não compartilhar esta alimentação com qualquer componente ou
módulo ligado ao barramento. A potência requerida para a fonte de alimentação é a soma das
potencias requeridas de todos nós. Se for necessário o uso de alimentação auxiliar do
barramento, será necessário o uso de isolação galvânica.
6.3 Serviços da camada de aplicação
A camada de Aplicação da Smart Distributed System oferece serviços para uma
máxima performance da rede, observando as limitações da camada Data Link da rede CAN.
O modelo de serviço da SDS utiliza quatro funções primitivas: Request, Response,

Indication, e Confirm, para prover os serviços da camada de aplicação. Estas funções são
mostradas na figuras 18.
Figura 18 representação básica das primitivas de serviço
Uma primitiva Request apresentada para a camada de aplicação, precipita a geração
de uma APDU (Application Protocol Data Unit) pelo dispositivo inicializante. A recepção da
APDU pelo dispositivo destino causa uma indicação (Indication) de mensagem recebida
para o serviço usuário no dispositivo destino. O serviço usuário no dispositivo destino
apresenta uma primitiva Response para a camada de aplicação que precipita a geração de
uma APDU.
A recepção desta APDU pelo dispositivo inicializante causa uma primitiva Confirm
para ser entregue ao serviço usuário no dispositivo inicializante.

7 CONCLUSÕES E RECOMENDAÇÕES
Este trabalho de monografia apresentou a tecnologia das redes industriais sob a
tecnologia CAN (DeviceNet, CANOpen e SDS). Existe grande diversidade de soluções nas
redes de campo atuais. Com a grande disponibilidade e o baixo custo atual da tecnologia de
redes a utilização das redes de computadores para interconectar sensores, atuadores e
controladores está tornando-se amplamente aceita para a implementação de sistemas de
controle realimentado. Dentre os protocolos existentes para comunicação industrial, o
protocolo CAN (Controller Area Network) com seu baixo custo, alta confiabilidade,
simplicidade e com características de tempo-real, apresenta-se como uma alternativa
adequada para o desenvolvimento de sistemas de automação industrial. O campo de
utilização da rede CAN é praticamente ilimitado.
Pode-se concluir que a rede CAN juntamente com suas variantes DeviceNet,
CANOpem e SDS estão cada vez mais evoluídas, buscando uma melhor performa-se e
confiabilidade para as indústrias de automação industrial. Devido a sua capacidade de
detecção de erros e seu mecanismo de arbitragem não destrutivo de mensagens e capacidade
de eliminar as interferências na rede, as variantes do protocolo CAN adaptam-se
perfeitamente em uma área industrial.
Em extensão a este trabalho sugere-se estudos detalhados de forma a estabelecer
procedimentos a serem seguidos nas industrias, de modo a facilitar a escolha, a elaboração de
projeto e a montagem de uma solução de automação utilizando rede de campo.

8 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] LAWRENZ, W. CAN System Engineering: From Theory to Pratical Applications,
New York: Springer Verlag, 1997.
[2] Controller Area Network (CAN), an overview. Disponível em:
<http://www.can-cia.de/can/>. Acesso em: 28 jan. 2005.
[3] CAN Specification. Disponível em: <http://www.can.bosh.cm/content/Literature.html>
Acesso em: 26 jan. 2005.
[4] CORIGAN, Steve Introduction to the Controller Area Network (CAN). Application
Report - SLOA101 – Texas Instrumensts, August – 2002.
[5] Network Information & Comparisons. Disponível em:
<http://www.synergetic.com/education/index.html >. Acesso em: 05 abr. 2005.
[6] Higher Layer Protocols. Disponível em: <http://www.can-cia.org/can/ higher-layer/>.
[7] Volcano – a revolution in on-board communications. Disponível em:
<http://www.volvo.se/rt/trmag/vtr981/article2/a2no198.html>. Acesso em: 11 fev. 2005.
[8] J1939-based higher layer protocols. Disponível em: <http://www.can-
cia.de/j1939based/>. Acesso em: 25 jan. 2004.
[9] CANopen, an overview. Disponível em: <http://www.can-cia.de/canopen/>. Acesso em:
28 jan. 2005
[10] Smart Distributed System Verification Testing Information. Disponível em:
<http://content.honeywell.com/sensing/prodinfo/sds/verificationtesting.stm>. Acesso em: 21
jan. 2005.
[11] CANKingdom, an overview. Disponível em: <http://www.can-cia.de/cankingdom/>.

[12] DeviceNet, an overview. Disponível em: <http://www.can-cia.de/devicenet/> . acesso
em: 21 jan. 2005.
[13] DeviceNet, Technical overview. Disponível em: <http://www.odva.org>.
[14] Introdução à DeviceNet. Disponível em: <http://www.ab.com/manuals/pt/cn/dnet-
br002c-pt-p-pdf>. Acesso em: 17 dez. 2005.
[15] CIP: Not Just Another Pretty Acronym. Disponível em:
<http://www.ab.com/networks/CIPwhitepaper2.html>. Acesso em: 12 mar. 2005.
[16] Planning and Installation Manual - DeviceNetTM Cable System. Disponível em:
<http://www.odva.org>
[17] DeviceNet Cable System – Planning and Installation Manual. DeviceNetTM – (Cat.
No. Dn–6.7.2) May – 1999.
[18] Manual de Instruções Rede DeviceNet – Recomendações de Instalações. Disponível
em: <http://www.sense.com.br>
[19] LAW Bob DeviceNet Technical Bible. Disponível em CDROOM.
[20] ROCKWELL AUTOMATION. DeviceNet Product Overview : Publication DN-2.5,

Rockwell, 1997.
9 BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
. KUROSE, James F. ROSS Keith W. Redes de Computadores e a Internet. São Paulo:
Addison Wesley, 2003.
. TANENBAUM, A. Computer Networks. Englewood Cliÿs:Prentice-Hall, 1989.
. MARTINS, Ronei Ximenes Introdução a redes de Computadores Minas Gerais, 2003.
Disponível em: <http://www.aprocura.com.br/nanicosemfio/doc/introredes.pdf>
. BRUDNA Cristiano. Desenvolvimento de Sistemas de Automação Industrial Baseado
em Objetos Distribuídos e no Barramento CAN.. Dissertação (Mestrado em Engenharia
Elétrica). Universidade Federal do Rio Grande do Sul, 2000.

. ATAIDE Fernado H. Implementação de uma rede CAN utilizando microcontrolador
MCF5282. Programa de Iniciação Cientifica. Centro Universitário do Leste Mineiro –
Unileste – MG, 2004.

Device Net

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CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS – UNILESTE-MG

Curso de Engenharia Elétrica

REDES INDUSTRIAIS SOB A TECNOLOGIA CAN

DEVICENET, CANOPEN E SDS

Coronel Fabriciano, 2005

REDES INDUSTRIAIS SOB A TECNOLOGIA CAN

DEVICENET, CANOPEN E SDS

Monografia apresentada ao curso de Engenharia

Elétrica do Centro Universitário do Leste de Minas

Gerais como pré-requisito para obtenção do Título

de Engenheiro Eletricista, orientado pelo professor

Dr. Max Mauro Dias Santos.

Coronel Fabriciano, 2005

REDES INDUSTRIAIS SOB A TECNOLOGIA CAN

DEVICENET, CANOPEN E SDS

Monografia submetida à Comissão

Examinadora designada pelo Colegiado do

Curso de Engenharia Elétrica como requisito

parcial para a obtenção de grau de Engenheiro

Eletricista. Aprovada em ____ / ____ / ____

Orientador:Prof. Dr. Max Mauro Dias Santos

Dedico este trabalho a minha família. Meus pais

Jandiro Geraldo Sebbe Fontes e Josina Pereira

Duarte Fontes, meu irmão Rodrigo Duarte Sebbe,

minha noiva Flávia Duarte Trevisani e todas as

pessoas que de alguma forma contribuíram para

Ao Centro Universitário do Leste de Minas Gerais - UnilesteMG, que tem

incentivado à pesquisa, acreditando que esta é uma forma de crescimento e de busca ao

atuante durante toda a realização deste estudo.

Considero muitas pessoas importantes no decorrer do desenvolvimento desse trabalho

de graduação, que não se limitam somente ao projeto e execução desta pesquisa.

presentes comigo, conferindo uma intensa cumplicidade aos momentos de dificuldades e

conquistas experimentadas. Registro, portanto, neste documento meus sinceros

muito além do que poder-se-ia simplesmente ver.

Amor, conhecimento, disposição, trabalho, confiança e incentivo, são algumas das

de significados, este sentimento de gratidão por vocês. Meus pais e irmão.

Agradeço a todos professores, palestrantes, orientadores, colegas do curso, e enfim,

todas as pessoas que estiveram presentes e contribuíram para o enriquecimento do estudo.

Não existem erros, apenas lições.

O crescimento é um processo de tentativa

e erro e experimentação. As experiências

que não deram certo fazem parte do

processo, assim como as bem sucedidas.

As respostas estão dentro de você. Tudo o

que tem a fazer é analisar, ouvir e acreditar.

As tecnologias de comunicação têm sido determinantes no desenvolvimento de

tecnologias para a automação. A capacidade de comunicação entre dispositivos e o uso de

mecanismos padronizados, abertos e transparentes, são componentes indispensáveis no

ligados individualmente a um controlador central. As ligações ponto a ponto é o padrão

Atualmente, o mercado oferece produtos que contêm um grande conjunto de sensores

e atuadores, como automóveis, indústrias e sistemas de segurança. Integrar as informações

industriais, várias companhias, vêm investindo no projeto de controladores que pudessem

gerenciar o tráfego de informações com interfaces através de um meio físico reduzido,

possivelmente um barramento, porém capaz de possibilitar a multiplexação dessas

capacidade de comunicação em tempo real. CAN é um protocolo extremamente robusto com

Palavras-chave: Redes industriais, Controller área Network, CAN, DeviceNet, CANOpen e

FIGURA 1 APLICAÇÃO DE UMA REDE CAN EM AUTOMÓVEIS ................................................... 27

FIGURA 2 CAMADAS DO PROTOCOLO CAN.............................................................................. 29

FIGURA 3 PADRÕES DE FRAMES CAN...................................................................................... 30

FIGURA 4 FRAME DE DADOS .................................................................................................... 32

FIGURA 5 FRAME REMOTO ....................................................................................................... 32

FIGURA 6 FRAME DE ERRO ....................................................................................................... 33

FIGURA 7 PROCESSO DE ARBITRAGEM ..................................................................................... 37

Eletricista. Aprovada em / /