UNIVERSIDAD REGIONAL AUTÓNOMA DE LOS ANDES

“UNIANDES”

FACULTAD: DE SISTEMAS MERCANTILES

CARRERA: SISTEMAS INFORMÁTICA

TEMA:
Transmisiones, Reductores

AUTOR:

NAJAMTAI WISUM JAVIER LENIN

PUYO

30 de Octubre 2019
Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot (Acuña, 2015).

Transmisiones.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente
importante reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia que
existen entre las masas y el actuador.
Conversión del movimiento circular a lineal

Conversión del movimiento lineal a circular Conversión del movimiento lineal a

circular

Conversión del movimiento lineal a circular Conversión del movimiento

Un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de características básicas:
• Debe tener un tamaño y peso reducido
• Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
• Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos
usados con mayor frecuencia.

TIPO DE TRANSMISIONES

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Engranaje Pares altos Holguras

Correa dentada Distancia grande -
Circular-Circular Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paral. Articulado - Control difícil
Cremallera Holgura media Rozamiento

Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que

transmite, ya sea por el rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que
su desgaste pueda producir (Cruz, 2015).

Reductores:

Al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales. La misión es adaptar par y velocidad de la
salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot.

La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le
Se buscan reductores de:

• Bajo peso
• Reducido tamaño
• Bajo rozamiento
• Que sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único
paso

También existe una limitación con respecto al par de salida nominal permisible (T 2) que
depende de par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación:

T2 = ηT1 ω1 / ω2
Accionamiento Directo:

Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen robots que poseen
‘accionamiento directo’ (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta
directamente a la carga o articulación, sin la utilización de un reductor intermedio

La utilización de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre cuales se pueden

destacar como las más importantes:

 Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos

y juegos de las transmisiones y reductores
 Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a
costa de una mayor complejidad
 Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor

Objetivo:
Lograr elevada precisión y buena velocidad de posicionamiento del robot.

Características de los reductores Características de los reductores para robots

• Como el robot trabaja en ciclos cortos los reductores deben soportar pares
elevados.
Juego angular bajo. Este es el ángulo que gira el eje de salida cuando se cambia su
sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada (Jairo Quiroz Cabanillas, 2012).

Conclusión
La robótica no es más que la ciencia detrás de lo que son los robots, es decir su diseño,
funcionamiento, producción y programación. Esta se asegura de que los robots
realicen las mismas funciones y tareas de los humanos. Hoy en día la robótica se ha
vuelto muy popular y es utilizada mayormente para llevar a cabo las tareas que los
humanos no quieren realizar, ya sea porque son peligrosas, o solo desagradables.
Bibliografía
Acuña, V. (25 de Octubre de 2015). https://es.slideshare.net/. Obtenido de
https://es.slideshare.net/: https://es.slideshare.net/VinicioAcuna/transmisiones-y-
reducciones-utilizadas-en-robtica

Cruz, A. A. (9 de Octubre de 2015). https://es.scribd.com. Obtenido de https://es.scribd.com:

https://es.scribd.com/document/292731968/Transmisiones-y-Reductores-Robotica

Jairo Quiroz Cabanillas. (28 de Noviembre de 2012). https://es.slideshare.net/. Obtenido de

https://es.slideshare.net/: https://es.slideshare.net/jairoUNT/robotica-15398046