INGENIERÍA MECATRÓNICA – TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO en CELAYA

TERCER PARCIAL

Frequency Variator VS1MD Baldor and ABB ACS355 PID

PID en Variador de Frecuencia VS1MD Baldor y ABB ACS355

Águila Cruz Carlos Manuel, Rodríguez Escoto Ricardo Antonio, Vázquez Rojas José Adolfo

ABSTRACT
The practice shows how to make use of a PID controller with the frequency inverter brand Baldor drives, model VS1MD and another
with the ABB ACS355 inverter available in the Mechatronics laboratory of our institution.
In it, the initial parameters had to be modified to start using the inverter, and later, the parameters that adjust the values to work in PID
mode were changed. Performing tests that confirm its correct functioning and annexing evidence in the corresponding section.

Keywords: Parameter, setting, set, input, output, PID.

RESUMEN
La práctica muestra cómo hacer uso de un controlador PID con el variador de frecuencia marca Baldor drives, modelo VS1MD y
otra con el variador ABB ACS355 disponibles en el laboratorio de Mecatrónica de nuestra institución.
En ella se tuvieron que modificar los parámetros iniciales para empezar a usar el variador, y posteriormente cambiar los paráme-
tros que ajustaran los valores para trabajar en modo PID. Realizándose pruebas que confirmaran su correcto funcionamiento y
anexando evidencia en el apartado correspondiente.

Palabras clave: Parámetro, ajuste, establecer, entrada, salida, PID.

Received June 12th 2019

Introducción1 2 gado periodo de tiempo. En estos casos la mejor opción es recu-

El objetivo de un controlador PID es hacer que el error en estado
estable entre la señal de referencia y la salida de una planta sea
igual a cero de forma asintótica. Los controles PID se utilizan para
resolver muchos de los problemas de control en la industria, es-
pecialmente en los casos en que la dinámica de los procesos es de
primer o de segundo orden. El 95% de los controladores de lazo
cerrado en la industria son sistemas de control tipo PID y de este
95% la mayoría son controladores PI, ya que debido a procesos
rápidos no es aplicable el efecto derivativo.
Los sistemas de control son de gran ayuda en la ingeniería, siendo
así que muchas veces son tan cotidianos en labores diarias, el saber
cómo funcionan es de gran importancia ya que con ello se obtiene
un gran dominio sobre el sistema que se está usando, el presente
proyecto es un ejemplo de ello. En un controlador de tipo PID las
iniciales corresponden a:
rrir a un efecto integral, que no actúa en función del error, sino
en función de la integral del error. De este modo, mientras la re-
ferencia no sea alcanzada la integral del error no parará de crecer,
y con ella la acción de control sobre el sistema, hasta que sea su-
ficiente para llevar al sistema al punto deseado.
D: DIFERENCIAL
Este efecto busca conseguir un comportamiento más suave del sis-
tema de control. Utilizando exclusivamente los efectos anteriores,
la forma de alcanzar el valor de referencia puede ser excesiva-
mente brusca, presentando picos de sobre oscilación excesivos. El
efecto derivativo frena ligeramente la acción de control.

P: PROPORCIONAL.
Genera una acción de control proporcional al error. Si el error es
positivo (velocidad excesivamente baja), es necesario aumentar la
tensión sobre el motor para aumentar la velocidad; si es negativo
(velocidad excesiva), será necesario reducir la tensión de entrada
al motor.

I: INTEGRADOR. Fig. 1. Sistema de control

La aplicación del efecto proporcional no consigue que el sistema
alcance el valor de referencia indicado, aún después de un prolon-

1
PID

4 916 0.91 v 3.02 v

VFD
Los variadores de frecuencia (VFD) son sistemas utilizados para el
control de la velocidad rotacional de un motor de corriente al- 5 725 0.72 v 2.35 v
terna. Un variador de frecuencia son vertientes de un variador de
velocidad, ya que llevan un control de frecuencia de alimentación,
la cual se suministra por un motor. Otra forma en que son cono-
cidos los variadores de frecuencia son como Drivers ya sea de 6 353 0.35 v 1.13 v
frecuencia ajustable (ADF) o de CA, VVVF (variador de voltaje
variador de frecuencia), micro drivers o inversores; esto depende
en gran parte del voltaje que se maneje. Regula la velocidad de 7 168 1.69 v 0.5 v
motores eléctricos para que la electricidad que llega al motor se
ajuste a la demanda real de la aplicación, reduciendo el consumo
energético del motor entre un 20 y un 70%. Un variador de fre- 8 0 0v 0v
cuencia por definición es un regulador industrial que se encuentra
entre la alimentación energética y el motor. La energía de la red
pasa por el variador y regula la energía antes de que ésta llegue al Tabla 1 Comparación de voltajes.
motor para luego ajustar la frecuencia y la tensión en función de
los requisitos del procedimiento. Los variadores reducen la poten- Teniendo la señal limpia de ruido se procede a configurar el varia-
cia de salida de una aplicación, como una bomba o un ventilador, dor de frecuencia. Esto se hace borrando los parámetros de con-
mediante el control de la velocidad del motor, garantizando que figuración anteriores. Después, introducimos los nuevos paráme-
no funcione a una velocidad superior a la necesaria. tros necesarios para que el VFD esté enterado con qué tipo de
Forma de actuar del variador de frecuencia: motor va a trabajar. Por ejemplo, el motor utilizado trabaja con
1. Convertir CA entrante en CC. 0.5HP, 1.7A como corriente nominal, 2 polos, una frecuencia base
2. Suavizar la onda DC. de 60Hz, frecuencia mínima de 0Hz y frecuencia máxima de 60Hz.
3. Convertir la corriente continua a la variable de alterna. Después, empezamos con la configuración para el uso de la fun-
4. Calcular y repetir el proceso. ción PID. Procedimiento.

Configuración de parámetros:
T40(entrada analógica): En este parámetro configuramos cada
cuanto tiempo en milisegundos el variador toma una muestra de
la señal analógica en este caso se pone a 10.
T41Z Se establece el voltaje mínimo que va a recibir la entrada
analógica. Se puso a 0 volts.
T42: Correspondencia en frecuencia de acuerdo con el valor de
voltaje mínimo de la entrada analógica. Se puso a 0 Hz.
T43: Se establece el voltaje máximo que va a recibir la entrada
analógica del VFD. Se puso a 5 volts que es el voltaje máximo de
salida del Arduino.
T44: Correspondencia en frecuencia de acuerdo con el valor de
Fig. 2. Esquema del variador de frecuencia. voltaje máximo de la entrada analógica. Se puso a 60 Hz.
H40: Selección de modo de trabaja el variador para el control. En
este caso se pone a 0 para indicar que trabaje en modo voltaje/fre-
DESARROLLO VARIADOR BALDOR. cuencia.
H49: Se pone a 1, para habilitar el modo PID.
En primer lugar, se hace un acondicionamiento de señal ya que el
H50: Se pone a 1 para indicar que la terminal de retroalimentación
servo banco entrega una señal con mucho ruido y un voltaje muy
en V1.
pequeño, así que empleamos una tarjeta Arduino UNO (ver figura
H51: Se asigna el valor de la ganancia kp.
1) para tener una señal con menos ruido y más amplificada (ver
H52: Se asigna el valor de ki.
tabla 1).
H53: Se asigna el valor de kd.
H54: Se pone a 1 para indicar el modo de control, que en este
Medición Velocidad Entrada Ar- Salida Ar-
caso es “Process PID”.
(RPM) duino duino
H55: Frecuencia máxima de salida del PID. Se puso a 60 Hz. H56:
1 1494 1.5 v 4.93 v frecuencia mínima de salida del PID. Se puso a 0 Hz.
H57: Se pone a 1 para indicar que el setpoint se asignará por el
keypad. H58: se pone a 0 para indicar que se va a trabajar en Hz.
2 1314 1.31 v 4.34 v Establecimos una frecuencia como setpoint de 30Hz y el torque
de 0.1Nm. En primer lugar se establecieron las ganancias indicadas
en la práctica con un valor 80, 8.5 y 0.01 para P, I y D respectiva-
3 1133 1.13 v 3.7 v mente, los resultados obtenidos fueron que el motor llegó a un
velocidad de 1449 RPM y poco a poco fue descendiendo hasta
llegar a cero.

2
 ÁGUILA CARLOS, RODRÍGUEZ RICARDO, VÁZQUEZ ADOLFO

RESULTADOS EN VARIADOR BALDOR PARA CONFIGURACIÓN DE PID

Teniendo los resultados anteriores, comenzamos a cambiar los va-
lores de las ganancias para poder aproximarnos a los valores Menú principal.
deseados. Dentro del menú principal entramos a asistentes, dentro de este
P I D RPM RPM seleccionamos control PID donde seleccionaremos entre dos mo-
Entrada Salida dos, el modo local o el automático, que en este caso sería como
usar un lazo abierto y un lazo cerrado, para esto seleccionamos el
modo local, remoto y lo iniciamos en la entrada digital 5 donde
100 0.5 0 190 0 conectaremos el arranque, la entrada digital E3 para el control
PID, de aquí seleccionamos el setpoint donde lo haremos me-
diante el Arduino, montándolo a la entrada digital 1.
100 0.3 .4 250 110 4006: Cambio de unidades a Bar.
4007: Escala de unidades
4008 y 4009: Rango del variador (bar)
(En la pantalla nos mostrará cuanto amperaje se manejará.
500 1.1 13 220 300 Guardamos los cambios)
H50: Se pone a 1 para indicar que la terminal de retroalimentación
en V1.
4001: Se asigna el valor de la ganancia kp.
500 3.3 10 310 790
4002: Se asigna el valor de ki.
4003: Se asigna el valor de kd.
4004: Filtro.
550 2.5 11 450 630 4023: Función dormir (segundos)
4025: Valor de despertar, es la diferencia entre el setpoint y el
valor medido
4026: Valor de despertar demora (segundos)
500 3.0 10 440 620 4026: Valor de despertar demora (segundos)
Regresamos a menú principal.

*Nos pasamos a la parte de parámetros donde entramos al grupo 10

Tabla 2. Resultados.
1003: Dirección guardamos el sentido
Los mejore resultados que obtuvimos es con las ganancias de 500,
3.0 y 10 de P, I y D respectivamente, ya que al estar observando
Pará- Nom- Des- Ingre-
el motor se podía apreciar que no tenía cambios bruscos en los
cambios de velocidad y fue lo más estable que lo pudimos sintoni-
metro bre crip- sado
zar. ción
3401 Pa- Selec-
ram ciona la
Señal pri-
1 mera
0102
señal a
(Velo-
visuali-
cidad)
zar en
el panel
de con-
trol
3405 Uni- Define
dad la uni-
salida dad de 7
1 la señal (rpm)
mos-
Fig. 3. Resultados del PID. trada
3408 Pa- Selec-
DESARROLLO VARIADOR ABB ram ciona la
señal se-
0126
Configuración de parámetros: 2 gunda
(Salida
9905: Tensión nominal del motor señal a
PID 1)
9908: Velocidad nominal del motor en Rpm visuali-
9909: Potencia nominal zar en
1910: Marcha del motor (si queremos una magnetización con el panel
movimiento. Espera la primera marcha)

3
PID

de con- 4001 Ganan- Define la

trol cia ganancia
4.5
para el re-
gulador PID
4002 Tiemp Define el
Integrac tiempo de
3411 Form Define integración
6.8 s
dsp el for- para el re-
sa- mato gulador PID
9 de proceso
lida2 de la (di- 4003 Tiemp Define el
señal recto) Deriv tiempo de
visuali- derivación 0.2 s
zada para el re-
3415 Pa- Selec- gular PID
ram ciona la 4004 Filtro Define la
deriv constante
señal tercera
0130 PID de tiempo
3 señal a de filtro 1.5 s
(Re-
visuali- para la
alim
zar en parte deri-
PID 1)
el panel vada
de con- 4006 Unida- Selecciona
trol des la unidad
3418 Form Define 9 para los va-
4
dsp el for- (di- lores actua-
les de regu-
sa- mato recto)
lador PID
lida3 de la 4010 Sel Define la
señal punto fuente para
visuali- consig la señal de 1
zada referencia (EA1)
Tabla 3. Parametrizacion del variador. del regula-
dor PID
4014 Sel re- Selecciona
1
Paráme- Nombre Descripción Ingresado alim el valor ac-
(Act 1)
tro tual de pro-
(Act 1)
9902 Macro a 6 ceso
utilizar (PID macro) 4016 Entrada Define la
Act 1 fuente del 2
9904 Modo Selecciona valor actual (EA2)
de con- el modo de 3
(vector – 1
trol del control Tabla 2. Parametrización Para el PID.
motor speed)

2108 Start In- Conecta o RESULTADOS EN VARIADOR ABB.

hibit desconecta Se muestra el comportamiento de la señal para llegar a la refe-
la función rencia, al aplicar un torque de 0.325 Nm y finalmente al deshabili-
0 (OFF)
de inhibi- tar el variador. (Fig. 4)
ción de
marcha
1501 Sel con- Conecta
tenido una señal
SA1 del conver- 0102 (Veloci-
tidor a la dad)
salida analó-
gica
1304 Minimo Define el %
EA2 minimo que
corres-
ponde al
0.0 %
máximo de
la señal mA
Fig. 4. Resultados de PID en variador ABB.
para la en-
trada

4
 ÁGUILA CARLOS, RODRÍGUEZ RICARDO, VÁZQUEZ ADOLFO

Conclusiones
De inicio la práctica cuesta trabajo debido a la diferencia entre
parámetros entre un modelo y otro.
Como lo mencionábamos el parcial pasado, el control PID es una
constante en nuestro día a día y ahora experimentamos una apli-
cación distinta al tratarse de un variador de frecuencia.
En particular costó más trabajo que las anteriores debido a nece-
sidad de ajuste de parámetros e iteraciones para lograr la salida
deseada, tomando una cantidad considerable de intentos y tiempo
pero que al final logramos obtener una buena aproximación en
ambos modelos en pruebas justo con el motor.
En la prueba final, al ser conectado a una carga, se notaban las
oscilaciones debido a la falta de calibración de nuestras variables
de control, por lo que modificando un poco su valor y volviendo
a probar la misma carga observador ya un tiempo de asentamiento
menor, un error mucho menor en estado estable y un comporta-
miento que puede definirse como estable y sin fallas.
Al final del día, comprobamos la funcionalidad y la vitalidad del
control PID en nuestras vidas como ingenieros mecatrónicos y
quedamos expectantes a más aplicaciones de este controlador.

References
[1] Rashid, M. (2015). Electrónica de Potencia (4ta Edición). Pear-
son.
[2] Mohan, N. (2009). Electrónica de Potencia (3ra Edición), Mc.
Graw Hill.