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TRABAJOS VIRTUALES
Traslación
fig 9.5
Rotación.
fig 9.6
Al ángulo constante que forman las rectas que une un punto inicial-polo-punto final se
denomina ángulo de rotación o intensidad de rotación.
Ubicación de lo Polos
De lo anterior surge, que conocido el corrimiento de un punto, el polo de la rotación que lo
origina se encontrará ubicado sobre la recta normal al corrimiento trazada a partir de la
posición inicial de aquel. Esta consideración nos permite ubicar de inmediato el polo si se
conocen los corrimientos de dos puntos.
En efecto, si sabemos la dirección del desplazamiento del punto A y del B el polo debe
estar en la intercepción de las perpendiculares a los desplazamientos de A y B (Fig a)
(a) (b)
a =ød
d= a/ ø
Si las barras KL y MN que vinculan ambas barras, fueran paralelas, las direcciones de los
corrimientos posibles de los puntos L y N resultan paralelas entre sí, por cuanto deben ser
normales a las direcciones KL y MN.
En este caso la intersección de la recta de dirección KL con la recta de dirección MN se
encuentra en el infinito (al ser paralelas entre sí) en consecuencia, el desplazamiento
relativo de la chapa S2 respecto de la S1 es una traslación relativa. La distancia LA12 y
NA12 son iguales a infinito. Como el desplazamiento es el giro por la distancia del punto
A12 significa que ambos desplazamientos son iguales. Por lo tanto el cuerpo sufre una
traslación relativa
Por lo tanto determinar lo ubicación de los polos de rotación es fundamental para poder
conocer el desplazamiento de cada uno los puntos de la cadena cinemática.
a) Un apoyo de segundo grado es un polo, Los apoyos de segundo grado restringen los
desplazamiento en dos sentidos dejando libre los giros. Si la barra tiene un grado de
libertad el único desplazamiento posible es una rotación de la barra con centro en el
apoyo.
d) Los polos de dos chapas sucesivas se encuentran alineados con la articulación que
une ambas chapas.
Consideremos una cadena cinemática cualquiera y supongamos conocidos el polo O1 y O2
( dos apoyos fijos por ejemplo).
La unión entre la barra S1 y S2 se realiza por medio de una articulación A12.
Si consideramos la articulación como perteneciente a S1, la dirección del único
corrimiento posible del mismo, para una rotación infinitesimal de la barra S1, será normal
a la recta O1A12.
Pero A12 pertenece también a la barra S2 y en tal condición su corrimiento será el mismo
que el impuesto por la rotación de la barra S1. Interpretando dicho corrimiento como
originado por una rotación de la chapa S2, el polo de la misma, deberá encontrarse
ubicado sobre la normal a la dirección del corrimiento trazada por A12, es decir sobre la
prolongación de O2A12. lo que nos permite concluir que toda cadena cinemática de un
grado de libertad, los polos de dos chapas consecutivas se encuentran alineados con
la articulación relativa que une ambas chapas.
Podemos ver que si se conocen los polos de dos chapas no consecutivas, la determinación
del polo de la chapa intermedia es inmediato.
En efecto si conocemos los polos O1 y O3 y conocemos la ubicación de las articulaciones
entre chapas A12 y A23 .El polo de la barra S2 , polo O2 , se tiene que encontrar en la
intersección de las rectas O1 A12 con O3 A23.
Sea la cadena cinemática de la figura formada por dos barras rectas y unidas entre si por
una articulación A12. Existe un apoyo fijo en el extremo izquierdo y uno movil en el
extremo derecho
Lo primero que tenemos que conocer es la ubicación de los polos de cada una de las
chapas.
La chapa S1 tiene como polo el apoyo fijo de acuerdo a lo visto en el punto anterior.
Para calcular la ubicación del polo de la chapa S2 debemos valernos de lo siguiente
• el polo de la chapa S2 se debe encontrar en la recta O1-A12.
• el polo de la chapa S2 se debe encontrar en la perpendicular del apoyo movil.
La intersección de ambas rectas nos da la ubicación del polo O2 que en este caso coincide
con el apoyo movil.
Ejemplo 2
En la figura siguiente tenemos tambien dos chapas pero con una geometría diferente.
Para realizar los diagramas de corrimientos hacemos los siguientes pasos:
Ejemplo 3
En la siguiente figura tenemos 3 chapas con un grado de libertad constituida por tres
barras articuladas entre sí mediante las articulaciones A12 (propio) y A23 (impropia). Tiene
un apoyo fijo en A, otro movil en B y C.
F d
T=Fd
F d
T=-Fd
M Ǿ
T=MǾ
M Ǿ
T = -M Ǿ
∑ Tv = ∑ Pa' + Xa '
i i x =o
1
n
'
∑ Pa i i
X=− 1
aX'
expresión que nos permite calcular el valor de la incógnita X, que en este caso es una
reacción de vínculo. Los valores a'i y a'x pueden obtenerse analíticamente, o bien mediante
el trazado de un diagrama de corrimientos en una dirección cualquiera.
A continuación aclararemos mediante algunos ejemplos específicos, los conceptos
anteriores.
Sea la viga simplemente apoyada de la figura sujeta a la acción de las fuerzas P1 y P2, de
la que se pide calcular la reacción en el apoyo móvil B
P1 η1 + P2 η2 - X ηx = 0
η1 = φ L1
η2 = φ L2
ηx = φ L
reemplazando tenemos
P1φL1 +P2φL2 = X φ L
como φ se encuentraen ambos términos lo podemos simplificar y hacer la ecuación
independiente del giro inicial propuesto.
si despejamos la incognita X tenemos:
X = (P1 L1+P2 L2 )/ L
Si tenemos la siguiente viga en voladizo en la cual hay una carga aplicada P1.
Lo primero que tenemos que hacer es poner en evidencia la incógnita, en este caso un
momento,
En este caso reemplazamos el empotramiento por un apoyo fijo y un momento que es la
incógnita a determinar. Luego hacemos los diagramas de corrimientos correspondientes.
reemplazando tenemos
P1φL = M φ
M = P1 L
Hemos visto que para poder aplicar el principio de los trabajos virtuales a la determinación
de incógnitas estáticas, es necesario ponerlas previamente en evidencia, confiriendo al
sistema de puntos materiales un grado de libertad, para que en esta forma pueda
experimentar desplazamientos.
Veamos ahora la forma de poner en evidencia los tres esfuerzos característicos de una
sección cualquiera de un sistema de alma llena (momento flector, esfuerzo de corte y
esfuerzo normal).
Supongamos ahora el mismo sistema anterior cortado en la sección S-S y separadas ambas
caras de la misma una distancia infinitésimal dl. Si vinculamos ahora las dos partes por
medio de dos bielas paralelas y normales a la sección, el desplazamiento relativo posible
de una parte respecto de la otra es una traslación de dirección normal a la de las bielas,
resultando impedida toda rotación relativa y cualquier traslación de la dirección de
aquellas.
por lo tanto el sistema no puede transmitir esfuerzos de corte pero si momento flector y
esfuerzo normal.
Para restablecer el equilibrio es necesario colocar un par de fuerzas de dirección opuesta Q
y - Q como muestra la figura.
Este mecanismo solo permite desplazamientos relativos entre las dos partes del sistema, de
dirección normal a la dirección de las bielas.
Para restablecer el equilibrio es necesario la colocación del par de fuerzas N y -N. como
muestra la figura
a) Momento Flextor
Sea la viga simplemente apoyada de la figura, sujeta a la acción de una carga distribuida
de intensidad constante p, de la que pretendemos calcular el valor del momento flector M
en la sección S-S ubicada a una distancia l1 del apoyo A.
T1= p Ø1 L12/ 2
de la figura obtenemos
= Ø1 L1= Ø2 (L-L1)
Si despejamos M
M (1+ L1/ ( (L-L1))= ½ p L12 + ½ p L1 L-½ p L1 L1)
b) Esfuerzo de Corte
Si deseamos calcular el esfuerzo de corte en la sección indicada, lo ponemos en evidencia
introduciendo en la misma el mecanismo correspondiente
T1= R1 η1 = p Ø L12/2
T2 = R2 η2 = -p Ø (L-L1)2/2
El trabajo del conjunto de las dos fuerzas que materializan el esfuerzo de corte es, como
sabemos, igual al producto de la intensidad de una de ellas por la proyección sobre su
dirección del corrimiento relativo de su punto de aplicación. En este caso, dicha
proyección coincide con el corrimiento relativo, por cuanto las fuerzas Q y -Q son de la
dirección de este último. Considerando, para la expresión del trabajo, la fuerza Q aplicada
a la chapa de la derecha, por cuanto coincide en signo con el esfuerzo de corte, resulta:
Tq = - Q η1- Q η2
η1 = Ø L1 η2 =Ø (L-L1) =
Tq = - Q Ø L1 - Q Ø (L-L1) = - Q Ø L1- Q Ø L+ Q Ø L1= - Q Ø L
T1 +T2+Tq =0
p Ø L12/2 -p Ø (L-L1)2/2 - Q Ø L = 0
simplificamos los Ø por estar en todos los términos.
p L12/2 -p (L-L1)2/2 - Q L = 0
despejando Q
Q= p( L1-1/2 L )
c) Esfuerzo Normal
Para hallar el esfuerzo normal en la sección S-S del sistema de la figura, constituido por
un portico con un apoyo fijo en A y uno móvil en B, sujeto a la acción de una carga de
intensidad P1 horizontal aplicada en C debemos poner en evidencia la incógnita mediante
el mecanismo correspondiente
T1 =- P1 N
TN = Nη1+ N η2
η1=0
η2=b Ø2
Ø2= Ø1
N =h Ø2
En consecuencia, de acuerdo a la ecuación de trabajos virtuales
T= T1 +TN=0
-P1 h Ø2+N b Ø2=0
N = P1 h / b
Ø2
Ø1
N´´ M´´
O2´´
P1 η1 + P2 η2 + P3η3 +T ε1 + T ε2=0
η21= θ1 2 λ = θ2 λ
θ2 = 2 θ1
ε1 = t θ1
ε2 = t θ2 = 2 t θ1