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MECÂNICA
APLICADA
ÀS
MÁQUINAS
e-mail: alvarohp@uerj.br
Revisão: 5
Data: 27/08/2019
1
1. INTRODUÇÃO
Ao se projetar uma máquina ou um dispositivo mecânico, em muitas vezes
parte-se do “zero” ou até negativamente, muitas vezes um cliente, pode
inclusive ser o próprio projetista, nem sabe o que realmente deseja. O início de
um projeto representa a fase de pensamento e de imaginação, nesse momento
você se depara com as infinitas soluções para um mesmo problema. Após o
norteamento da solução, seria a segunda fase, onde vem a pesquisa no seu
sentido amplo: consultas, obtenção de informações, estudos, análise de
problemas similares e soluções já existentes, até porque devemos nos lembrar
de Antoine Lavoisier. Em todo projeto deve-se valorizar sempre a sua fase
inicial, há de se ter o tempo certo, pois a pressa é lenta.
A análise de um projeto mais detalhadamente será vista na disciplina de
Projeto de Máquinas I.
Para o desenvolvimento de um sistema mecânico devemos nos ater aos
movimentos desejados, que geram as acelerações e os esforços atuantes.
Os esforços aplicados a um corpo, são as causas do movimento de um corpo,
ou seja, os esforços dinâmicos acarretam os movimentos cinemáticos de um
corpo.
Nessa disciplina em geral consideraremos os corpos como sólidos, corpos
indeformáveis não existem na natureza, entretanto para muitas situações essa
consideração é adequada para os cálculos dos estudos de máquinas e
equipamentos.
Os movimentos dos corpos são devidos aos esforços e os tempos que os
mesmos são aplicados, ou seja, o importante para o movimento são os
impulsos aplicados ao corpo.
Existem equipamentos onde os movimentos são repetitivos, tal como um robô
em uma linha de produção, outros equipamentos apresentam movimentos
variáveis e não programados, tal como uma bicicleta.
2
2. NOÇÕES FUNDAMENTAIS SOBRE MÁQUINAS
A parte fixa de uma máquina serve para fixar os componentes diversos de uma
máquina.
Para estudar uma máquina ou um dispositivo mecânico, é necessário muitas
vezes analisar seus componentes e mecanismos (subconjuntos) isoladamente.
Quando se isola um mecanismo ou um componente, devem ser indicadas todas
as força e momentos atuantes, para a efetiva análise mecânica.
Conforme o teorema de D’Alambert: “para todo sistema isolado de seus contatos,
há equilíbrio em qualquer instante entre os esforços aplicados ao sistema e as
de inércia aplicada aos seus diferentes elementos de matéria”.
3
3. ATRITO
3.1. CONSIDERAÇÕES
4
3.3. ANÁLISE DA FORÇA DE ATRITO
5
3.4. LEIS DO ATRITO
6
3.5. EFEITOS IMPORTANTES CAUSADOS PELO ATRITO
7
4. FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
A partir desse item 4, a apostila faz um resumo do livro texto da matéria:
Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton – Ed. Mc Graw Hill
– 1ª edição
Entre parênteses está indicado o congênere do item no livro.
4.1. GRAUS DE LIBERDADE - (ITEM 2.1)
São as possibilidades de movimento de um corpo. Um corpo sem nenhuma
vinculação, ou seja, solto no espaço tem a possibilidade de se transladar
concomitantemente nas direções ortogonais x, y e z, e também rotacionar em
torno dos eixos x, y e z, dessa forma se diz que um corpo livre no espaço tem
6 graus de liberdade.
O lápis apresentado na figura 1, considere-o sextavado e a face sempre em
contato com o plano, apresenta 3 graus de liberdade.
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Reuleuax convencionou utilizar os seguintes termos:
Par inferior: quando se tem uma superfície de contato entre as faces dos
elementos.
Par superior: quando esse contato se dá pontualmente, na verdade é sempre
uma “área pontual”, ou numa linha, em verdade ocorre numa área retangular.
9
Naturalmente os movimentos citados e os graus de liberdade referem-se aos
movimentos relativos entre os dois elementos da junta.
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4.3. GRAUS DE LIBERDADE - (ITEM 2.5)
Número de coordenadas independentes necessárias para determinar a posição
de um corpo
Sendo:
Junta J1: Só tem 1 grau de liberdade, ou seja, impede 2 graus de liberdade no
plano;
Junta J2: Apresenta 2 graus de liberdade, ou seja, impede 1 grau de liberdade
no plano;
No livro é apresentada a expressão de Gruebler (2.1c), onde:
𝑀 = 3. (𝐿 − 1) − 2. 𝐽1 − 1. 𝐽2 (4)
Nessa expressão, não se considera os mancais fixo, apenas um que é
subtraído na parte da expressão “(L-1)”.
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a) Para a figura 6:
As 3 juntas são J1, não se tem junta J2 e nem um dos elos está fixado, dessa
forma:
𝑀 = 4𝑥3 − 2𝑥3 − 1𝑥0 − 3𝑥1
𝑀=3
Quando se analisa uma junta, a mesma deve ser fixada e analisar o movimento
que o elo pode ter. No caso da figura 6, todas as 3 juntas só permitem um grau
de liberdade.
b) Para a figura 7:
12
𝑀 = 2𝑥3 − 2𝑥0 − 1𝑥0 − 3𝑥0
𝑀=6
d) Para a figura 9:
13
Figura 11 – exemplo de graus de liberdade
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
14
Junta J5: Apresenta 5 graus de liberdade, ou seja, impede 1 grau de liberdade
no espaço.
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4.5. NÚMERO DE SÍNTESE - (ITEM 2.7)
O termo número de síntese tem sido usado para indicar a determinação do
número de ordem dos elos e as juntas necessárias para produzir movimentos
com graus de liberdade desejados.
Em um projeto de um sistema, a análise do número de síntese permite ao
projetista escolher as várias opções de elos, ordens e quantidades, para o
movimento desejado. Como exemplo: um pedal de acelerador pode muito bem
ter apenas 1 GL em relação a estrutura do veículo, que é o giro em torno de um
eixo, e nesse caso o link é uma junta tipo eixo/bucha. Estamos estudando no
plano, mas como exemplo espacial, uma roda dianteira automotiva apresenta
vários graus de liberdade, devido: ao esterçamento, aos braços e a geometria
de suspensão e ao movimento de rotação através do semieixo, nesse sistema
de suspensão se tem muitas combinações de elos para os movimentos
desejados.
É importante frisar que nesse capítulo o livro se ateve somente ao movimento
plano.
As seguintes equações são utilizadas:
Quantidade de elos
𝐿 =𝐵+𝑇+𝑄+𝑃+𝐻+⋯ (6)
Onde:
B: elo binário (2 furos);
T: elo terciário (3 furos);
Q: elo quaternário (4 furos);
...
𝐿 − 3 − 𝑀 = 𝑇 + 2𝑄 + 3𝑃 + 4𝐻 + ⋯ (7)
Com essas 2 equações determina-se as várias opções possíveis para atender
o grau liberdade desejado no plano.
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Mecanismo – GL = 0 Mecanismo – GL = 1
13 (a) 13 (a)
Figura 13 – paradoxo de Gruebler
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
O mesmo ocorre com o dispositivo mostrado na figura 14, onde se tem 2 elos
móveis (rodas) e um elo fixo (um dos suportes) e 3 juntas completas. Aplicando
as equações (6) e (7) chega-se a um valor e GL=0, mas na verdade se tem um
GL = 1.
17
Figura 15 – Mecanismos similares - Grashof
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
18
4.8. MOVIMENTOS INTERMITENTES - (ITEM 2.11)
Nesses movimentos o sistema o elo de saída num dado momento está em
movimento, em outro momento está estacionário, e muitas vezes os elos de
entrada podem estar se movimento ininterruptamente.
Vejamos como exemplo os dois mecanismos mostrados nas figuras 18 e 19.
Mecanismo de Genebra
17 (a) Catraca
17 (a)
Figura 18 – Mecanismos com movimentos intermitentes
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
19
Figura 18 – Mecanismos com movimentos intermitentes
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
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4.10. A CONDIÇÃO DE GRASHOF - (ITEM 2.13)
Utilizando o mecanismo de quatro elos, pelo menos um dos quatro elos
executa uma rotação completa em relação a um elo adjacente, se a condição
da equação (8) for atendida.
Sendo:
S: comprimento do elo menor;
L: comprimento do elo maior;
P: comprimento do elo remanescente;
Q: comprimento do outro elo remanescente.
𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄 (8)
21
𝑆+𝐿 =𝑃+𝑄 (10)
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Figura 22 – Mecanismos de 5 barras
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton
𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿5 < 𝐿3 + 𝑙4 (11)
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Os porta malas e tampas de motores de alguns veículos automotivos são
exemplos de utilização de elos com comprimentos variáveis.
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Figura 24 – Caixa plástica com dobradiça e fecho
Na peça mostrada na figura 26, se tem uma pinça fabricada com apenas um
componente, englobando vários elos e juntas. Ao apertar as manoplas as
mandíbulas se fecham para prender os objetos, observe que nas partes
anteriores das manoplas se tem ganchos para manter a pinça fechada.
Outro exemplo de um mecanismo fabricado por apenas um componente é o clip.
É importante frisar que em componentes elásticos fabricados com plásticos
principalmente, os comprimentos dos elos são variáveis, e o estudo cinemático
deve ser analisado para caso específico.
25
Figura 26 – Prendedor elástico em polipropileno
26
4.15. CONSIDERAÇÕES PRÁTICAS - (ITEM 2.18)
Para construção de mecanismos a experiência e o conhecimento do já
construído, importante não reinventar uma roda já existente, é sempre relevante,
mas não é um contraponto a criatividade e as novas ideias, nunca podemos
esquecer que no mundo a única certeza são as mudanças.
4.15.1. Juntas pinadas
Nessa junta um eixo gira em um mancal (furo cilíndrico), e para atenuar o
desgaste, diminuir o torque resistente e reduzir os ruídos sonoros, utiliza-se um
meio para lubrificar (óleo ou graxa) o vão entre o eixo e o furo do mancal,
conforme mostrado nas figuras 28.
(a) (b)
Figura 28 – Junta pinada eixo/mancal
Utiliza-se também mancais com lubrificação sólida, tais como buchas com
nódulos com grafite conforme mostrado na figura 29 e mancais plásticos
conforme mostrado na figura 30.
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Em muitas situações a utilização de lubrificação por óleo e graxa não são
permitidas, como em sistemas para a manipulação de alimentos, outro exemplo
é o compressor de ar para utilização por dentistas, onde o mesmo deve ser
isento de lubrificantes, dessa forma a utilização de polímeros atende a essas
demandas.
Componentes muito utilizados para juntas pinadas são os mancais de rolamento,
diferente das buchas onde ocorre deslizamento, nesses mancais o eixo se apoia
sobre materiais rolantes (esferas ou rolos). Esse tipo de mancal está mostrado
na figura 31.
(a) (b)
Figura 31 – Mancais de rolamento
4.15.2. Juntas deslizantes ou meias juntas
Nesse tipo de junta utiliza-se mancais planos, comumente utiliza-se placas de
bronze com nódulos grafitados ou bronze com lubrificação através de óleo ou
graxa.
No caso da meia junta, utiliza-se placas lineares ou mancal de bronze ou
polímero para o pino da junta, conforme mostrado na figura 32.
(a) (c)
(b)
Figura 33 – Junta esférica
29
Importante frisar que a utilização de 2 juntas cilíndricas, conforme mostrado na
figura 34 (b), possibilitam apenas um grau de liberdade quando a mesma
translada sobre dois eixos paralelos (guias). Essas juntas utilizam mancais de
deslizamento (lineares ou cilíndricas) ou rolamentos onde se apoiam em esferas
ou rolos.
Atualmente utiliza-se mais juntas lineares baseadas em elementos rolantes, pois
os mesmos apresentam menor desgaste além de menor resistência ao
movimento em relação as guias baseadas no deslizamento.
As guias são fornecidas completas (trilhos e cursores) e com furações para
fixação nos equipamentos.
Outro fator importante é a relação entre o comprimento equivalente da guia (L)
e o seu diâmetro equivalente (D). Essa relação L/D é denominada razão de
mancal (RM), e recomenda-se utilizar essa razão maior do que 1,5 e nunca
menor que 1,0. Quanto menor essa razão, maior tendência a “torcer” e maiores
as forças de contato nas extremidades, gerando maiores atritos, isso é
facilmente comprovado no dia a dia, quando você puxa muito uma gaveta sobre
trilhos para fora do receptáculo, e no retorno muitas vezes no início tem que se
empurrar com mais cuidado e movimentando a mesma para não travar, nesse
instante RM<<1,0. A figura 35 apresenta os parâmetros dessa relação.
30
(a)
(b) Em balanço (b) Biapoiado
Figura 36 – Junta pinadas
31
Figura 37 – Motores CC – curvas torque x rotação
Onde:
f: frequência controlada pelo conversor;
p: número de polos;
ns: rotação do motor
Nos motores assíncronos ocorrem pequenos deslizamentos e não se tem uma
velocidade constante, por exemplo um motor CA assíncrono (tipo gaiola de
esquilo) de 4 polos muito comum para acionar uma bomba d’água, apresenta
uma velocidade nominal em cerca de 1740 a 1760 rpm, mas uma variação em
torno desses valores para bombear água não apresenta nenhuma relevância.
Para sistemas que é importante a rotação constante deve-se usar
obrigatoriamente motor síncrono.
Figura 38 – Motoredutor
32
É muito comum utilização de redutores acoplados a motores elétricos, há
fornecedores para esse conjunto completo denominado motoredutor, vide a
figura 38.
Em alguns casos utilizam dois redutores, o que reduz mais ainda a velocidade
de saída, e logicamente aumentado na mesma proporção o torque de saída. A
figura 39 apresenta um motoredutor com duas caixas de redução.
33
Outro motor muito utilizado é o motor de passo, se o motor por exemplo tem 200
passos por rotação, ou seja 1,8º por passo, se no seu controle for determinado
que o mesmo gire 72º, será programado que o mesmo execute 40 passos.
A figura 40 apresenta um motor de passo, mostrando o seu estator e o rotor.
Os motores hidráulicos apresentam torques maiores em relação aos motores
pneumáticos, pois trabalham normalmente (comerciais) com pressões até 210
kgf/cm2 (bar) e os pneumáticos na casa dos 7 kgf/cm 2, e ambos são muito
utilizados industrialmente. Para controle de rotação são utilizadas válvulas
reguladoras de vazão.
Dentre os atuadores lineares o cilindro hidráulico e o pneumático são muito
utilizados. A figura 41 apresenta um cilindro hidráulico em corte.
34
Figura 42 – Cilindro pneumático em corte
35
5. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS
a) Síntese de qualidade:
É a criação de ideias (brainstorming) para potenciais soluções com a realização
de esboços para estudos dos movimentos de uma forma mais abrangente,
para posterior escolha de uma solução adequada.
b) Síntese de tipo:
É a definição do tipo de mecanismo a ser utilizado em função da ideia gerada
na etapa anterior.
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Outro exemplo é a porta traseira de uma caminhonete mostrado na figura 44,
nessa situação o ponto morto permite o travamento da porta, portanto esse
ponto morto é uma posição positiva para o mecanismo mostrado.
37
Figura 45 – Ângulo de transmissão
38
Figura 46 – Síntese dimensional
39
Figura 48 – Mecanismo de 4 barras tipo Watt completo
40
Figura 50 – Estudo de movimento de mecanismo de 4 barras de Grashof
41
Utilizando a figura 51 para estudar a construção de um mecanismo que posicione
um elo (3) em 3 posições predeterminadas. Deve-se posicionar o elo nas suas 3
posições com pivôs móveis alternativos.
42
Figura 51 – Estudo de movimento de mecanismo síntese de 3 posições
43
44
Figura 52
Estudo de movimento de mecanismo - 3 posições com pivôs especificados
45
46
Figura 53
Estudo de movimento de mecanismo - 3 posições com pivôs especificados
47
5.5. MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO - (ITEM 3.5)
Os mecanismos muitas vezes precisam de velocidades distintas para o avanço
e para o retorno.
48
No caso da figura 54, a manivela gira 360º, sendo o ângulo de rotação de
avanço mais o ângulo de retorno igual a 360º, logicamente sendo os ângulos
diferentes para uma rotação constante da manivela, a proporção entre tempos
de avanço e retorno serão conforme a proporção dos ângulos de varredura.
Observando a figura 54, a relação entre o tempo de entrada e o tempo de
saída é definido pela equação:
∝
𝑇𝑅 = 𝛽 (13)
Onde: ∝ +𝛽 = 360°
Observe que se inverter o sentido de rotação da manivela os ângulos α e β serão
invertidos, ou seja, se num sentido tem o retorno rápido, no outro sentido se tem
o avanço rápido.
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Como exemplo foi traçado em CAD uma tentativa de obter uma relação de tempo
de 1:2, ou seja, ângulos de avanço e retorno de 120° e 240° respectivamente,
para avaliação do citado de utilizar TR < 1,5 para esse tipo de mecanismo
Na figura 56 desenvolvida para esse estudo de TR = 2 se tem:
1) Foi traçado um elo de saída de 200 mm;
2) As posições de B1 e B2 defasadas em 30°;
3) Desenhada a linha a partir do ponto B1. Esses 3 itens são os parâmetros
de entrada;
4) O ângulo δ = 60° em relação a linha traçada a partir do ponto B1, partindo
de B2, para obtenção do mancal fixo O2;
50
5) Obtêm-se com arcos passando por B1 e B2 a partir de O2. Com os raios
dos arcos (115,5 e 30,9) se tem o raio da manivela (42,3 mm).
6) Obtêm-se as posições de retorno e de avanço
B1 B1
B2 B2
30°
O2
60
200
O4 O4
(a) (b)
,5 B1
15 B1
R3
5
5,
R3
1 1
0,9
R
B2 R1
0,9
B2
O2 O2
R42,3
R42,3
O4 O4
(c)
(d)
51
5.5.2. Mecanismo de 6 barras com retorno rápido
52
Figura 57 - Retorno rápido – mecanismo de 6 barras com elo de arraste
53
5.5.3. Mecanismo manivela formador com retorno rápido
Nesse mecanismo as posições extremas são as tangentes do elo 4 ao círculo
de raio O2A.
Na utilização de mancal deslizante na bucha (elo 3), cuidado deve ser tomado
com a lubrificação entre esse elo e a haste (elo 4) para atenuar o desgaste.
Uma opção para atenuar esse desgaste é a utilização de bucha com esferas.
𝑚 = 2 ∗ 3(𝑛/2−1) (14)
A utilização de CAM (Computer Aided Manufacturing) permite manufatura de
curvas complexas, tanto para corte como pintura ou desenhos estilizados.
54
Para mecanismos com 4, 6 e 8 barras se têm equações de 6, 18 e 54 graus
respectivamente. Naturalmente quanto maior o número de elos do mecanismo
acoplador, mais complexas são as curvas geradas.
55
No livro está recomendado o atlas de Hrones e Nelson (H&N), onde são
apresentadas impressionantes 7000 curvas de acoplador. A figura 61
apresenta o exemplo de curvas desenvolvidas por mecanismos
acopladores.
56
5.6.1. Suspensão automotiva
Replicando o texto do livro.
57
5.6.2. Curvas simétricas do acoplador do mecanismo de 4 barras
Na figura 63 estão apresentados uma figura simétrica e o mecanismo de 4
barras que a gera. Essa simetria se dá em relação a um eixo do plano
mostrado, ou seja, é uma imagem especular em relação a esse eixo. O eixo de
simetria é o O4-P
58
As figuras 64 e 65 mostram a construção de mecanismos cognatos.
59
Figura 64 – Construção de acopladores cognatos
60
Figura 65 – Construção de acopladores cognatos
61
Figura 66 – Acopladores cognatos e suas figuras
62
Figura 67 – Acopladores cognatos e suas figuras
67 (a) 67 (b)
63
67 (c)
Figura 68 – Mecanismos cognatos –coincidência do ponto P
64
elo 8 será de um, mesma velocidade angular, e ambas girarão no mesmo
sentido.
A maneira de construção está indicada na parte replicada do livro abaixo.
65
ao elo 7 (não gira em relação ao elo 7). Invertendo a entrada com a saída
teremos um mecanismo com saída linear.
66
seja o elo 2 que seja rotacionado, deve-se determinar o intervalo angular em que
se terá uma saída com trecho linear. O elo 4 pode ser uma entrada também.
Na figura 71 (h) se tem uma figura com parte circular e dois trechos retos, nesse
caso deve-se verificar os intervalos angulares para o elo de entrada, seja o elo
2 ou o elo 4, para utilizar as saídas lineares.
No livro texto são indicados os programas fourbar, fivebar e sixbar para os
mecanismos com as quantidades de 4, 5 e 6 barras.
67
5.8.1. Projeto de mecanismos de 4 barras para movimento linear
Um projeto de um mecanismo de 4 barras é mais simplificado naturalmente do
que um mecanismo com mais barras, logicamente com custo inferior pelo menor
número de componentes, entretanto não o fornece uma linha reta, mas para
muitas aplicações uma linha próxima de uma reta, há de se analisar o desvio
máximo em relação a uma reta, atende a uma determinada demanda.
A utilização de atuadores lineares, cilindros pneumáticos e hidráulicos são
exemplos desse tipo de atuador, assim como mancais guias lineares são muito
utilizados para movimentos lineares na indústria. Para um deslocamento linear
com velocidade constante, o atuador linear tipo cilindro hidráulico possibilita uma
precisão elevada.
O mecanismo Hoeken mostrado na figura 72 apresenta uma saída linear
obedecendo as relações conforme texto replicado do livro
69
70
5.9. MECANISMOS COM TEMPO DE ESPERA - (ITEM 3.9)
71
Figura 74 – Mecanismo com tempo de espera simples
72
Observe na figura 74, o tempo de espera é o tempo em que o ponto P percorre
o trecho curvo, pois nessa situação a distância entre P e o cursor representado
pelo ponto D mantém-se constante, e dessa maneira o cursor fica parado
configurando o tempo de espera. No trecho aproximadamente reto haverá o
deslocamento do cursor, configurando o trecho de trabalho.
73
Figura 75 – Mecanismo com tempo de espera duplo
74
vai de uma posição praticamente horizontal para uma posição inclinada, e no
outro trecho curvo ela sai da posição inclinada para a posição quase horizontal.
75
5.10.2. Movimento grande angular do seguidor
Na figura 77 o elo de entrada “2” executa um giro de 180° a velocidade constante
e o seguidor, elo de saída “6” realiza também uma rotação de 180°, na sequência
dos próximos 180° do elo de entrada, o elo de saída 6 realiza o movimento de
retorno (oscilação). O mecanismo mostrado é um mecanismo de 6 barras.
76
Figura 78 – Mecanismo de seis barras com oscilação do elo do elo de saída –
utilizado em máquina de lavar
77
6. ANÁLISE DE POSIÇÕES
78
Figura 80 – Deslocamento de um ponto de A para B
Posições do ponto A:
80
Posições do ponto B:
Onde:
82
Figura 84 – Vetor com notação real
83
6.6. SOLUÇÃO PARA ANÁLISE DE POSIÇÕES NO MECANISMO BIELA-
MANIVELA - (ITEM 4.6)
A figura 86 apresenta um sistema biela-manivela.
84
Com os valores de saída definidos, θ3 e d, se tem a qualquer momento as
acelerações lineares e angulares das hastes a e b e a aceleração linear do cursor
representado pelo ponto B, dessa forma a cada instante podem ser avaliados os
esforços dinâmicos em cada componente, assim como os esforços nas
interfaces.
85
e θ4 mantém uma relação entre si em função do ângulo δ. Olhando novamente
a figura 87, se tem:
86
6.8. MECANISMOS COM MAIS DE QUATRO BARRAS - (ITEM 4.8)
87
Realizando a soma vetorial
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅5 − 𝑅1 = 0
Utilizando os vetores em sua notação complexa, se tem:
88
89
6.8.2. Mecanismo de seis barras
Observando a figura 89, onde está representado um mecanismo de seis
barras de Watt. Na figura 89 (b) os elos estão representados vetorialmente.
Watt
90
6.9. POSIÇÃO DE QUALQUER PONTO DE UM MECANISMO - (ITEM 4.9)
91
Figura 92 – Ângulos de transmissão em mecanismo de 4 barras
92
Por ser um mecanismo não Grashof, o ângulo de entrada θ2 atua numa faixa
angular apresentando valores mínimo e máximo. O ângulo de saída θ4 apresenta
naturalmente limites mínimo e máximo, dessa forma fazendo a derivada da
expressão do ângulo de entrada em relação ao ângulo µ se tem:
𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑑 2 𝑎𝑑
cos 𝜇 = + cos 𝜃2 = +/−1
2𝑏𝑐 𝑏𝑐
𝑎2 + 𝑑 2 − 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑏𝑐
cos 𝜃2 = +/−
2𝑎𝑑 𝑎𝑑
93
7. SÍNTESE ANALÍTICA DOS MECANISMOS
94
Figura 95 – Síntese analítica de duas posições para a saída no seguidor
95
7.3. PONTOS DE PRECISÃO - (ITEM 5.3)
No desenvolvimento do mecanismo determina-se as posições de saída,
denominados de pontos de precisão. Conforme visto no item 7.2, onde os pontos
B1 e B2 são os pontos de precisão, e os mesmos representam as posições
extremas do ponto B do elo 4.
As equações analíticas são desenvolvidas para apresentar soluções para as
posições desejadas, e mesmo que as mesmas sejam obtidas, temos soluções
para alguns pontos e não para toda a trajetória (infinitos pontos).
É necessário verificar o mecanismo para checar se entre os pontos determinados
não ocorra nenhuma singularidade que inviabilize o mesmo.
96
Figura 96 – Síntese analítica de duas posições
1º PASSO
2º PASSO
Determinação das somas vetoriais.
97
3º PASSO
Determinação de W1 e Z1 – Lado esquerdo posição inicial
Determinação de W2 e Z2 – Lado esquerdo posição final
Resolução utilizando números complexos.
98
4º PASSO
Determinação das variáveis
99
100
101
102
7.5. COMPARAÇÃO ENTRE SÍNTESES DE DUAS POSIÇÕES ANALÍTICAS E
GRÁFICAS - (ITEM 5.5)
Logicamente os valores absolutos (corretos) são obtidos nas soluções
analíticas. Os erros apresentados ocorrem nas soluções gráficas, onde
comumente são utilizados softwares para elaboração de desenhos em 2D ou
3D.
Foi replicada a aplicação 3.3 do livro texto, onde foi utilizado o método gráfico
para comparar com a solução analítica desse item.
103
Reescrevendo os passos do livro texto:
104
Observe que o erro do valor gráfico em relação ao analítico para o ângulo θ é de
0,8% e o do comprimento do elo W é de 0,53%. Logicamente deve-se analisar
qual o erro aceitável para cada aplicação, ratificando que o correto é a solução
analítica.
Atualmente utiliza-se softwares em 2D ou 3D, não se tem informação no livro
texto qual a ferramenta utilizada para determinação dos valores gráficos nesse
exemplo.
É sempre importante, dependendo da complexidade, testar os mecanismos ou
virtualmente ou utilizando um protótipo.
105
Reescrevendo os passos do livro texto:
106
7.6. SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES SIMULTÂNEAS - (ITEM 5.6)
Reescrevendo do livro texto
107
Figura 98 – Síntese analítica e gráfica de três posições
108
Como são três posições, se têm 12 variáveis.
Desenvolvendo as equações:
𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑊1𝑥 𝐸
[𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 ] 𝑥 𝑊1𝑦 = [ 𝐿 ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑍1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑍1𝑦 ] 𝑁
Repetindo os mesmos passos para o lado direito, para determinação dos vetores
U e S, se tem:
Efetuando o cálculo vetorial:
109
Colocando essa equação em forma matricial para definir as componentes em x
e y de U e S.
𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑈1𝑥 𝐸
[𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 ] 𝑥 𝑈1𝑦 = [ 𝐿 ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑆1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑆1𝑦 ] 𝑁
110
Figura 99 – Síntese analítica e gráfica de três posições
111
Reescrevendo os passos do livro texto:
112
7.9. SÍNTESE PARA UMA LOCALIZAÇÃO ESPECÍFICA DO PIVÔ FIXO -
(ITEM 5.9)
Nesse item estará se vendo a construção de um mecanismo de 4 barras, com
posições específicas para os mancais, no caso da figura 100 os pivôs O 2 e O4,
para 3 posições específicas da díade WZ
A figura 100 apresenta as retas O2A (elo 2) e AP em três posições. O elo 2 é
representado pelo vetor W e a reta AP, pertencente ao elo 3, é representada pelo
vetor Z.
O referencial Newtoniano foi colocado no ponto P1.
Para desenvolvimento das equações (somas vetoriais), vide a figura 100.
Figura 100 – Síntese analítica de três posições com posições fixas dos pivôs
113
O ângulo Φ, não mostrado, representa o ângulo entre o eixo x e o vetor Z1.
Considerando os vetores
Chega-se as expressões:
Desenvolvendo as equações:
114
Dessa forma, para cada ângulo β3 se terá duas soluções para o ângulo β2.
115
Replicando o exemplo do livro:
116
Figura 101 – Síntese analítica de três posições com posições fixas dos pivôs
117
7.10. PONTO CENTRAL E CÍRCULO DE PONTOS CENTRAIS - (ITEM 5.10)
Para a díade WZ: arbitrando um valor para β2, se terá por iterações o valor para
o ângulo β3, e as posições possíveis para o mancal O2, similar ocorre para a
díade US, sendo nesse caso o ângulo γ2 o arbitrado, e os possíveis
posicionamentos para o mancal O4.
118
Figura 102 – Ângulos definidos β2 e γ2 e as posições possíveis para os pontos
A, B, O2 e O4
119
no elo de saída (elo 4), e essa relação entre os ângulos de entrada e saída pode
ser considerada como uma função.
Nesse item não está se atendo a nenhum acoplador (elo 3), e sim a
relação/função entre os ângulos de entrada e saída (elos 2 e 4).
120
Tendo como premissas as relações (funções) entre os ângulos de entrada e
saída, as demais dimensões do sistema serão calculadas conforme as
expressões mostradas no capítulo 5 do livro texto.
A tabela replicada do livro texto, mostra que para geração de funções, somente
até seis posições se tem infinitas soluções.
Tabela replicada do livro texto:
121
122
8. ANÁLISE DE VELOCIDADES
Onde:
p: vetor posição
Velocidade angular:
⃗⃗
𝑑𝜃
𝑤
⃗⃗⃗ = (2)
𝑑𝑡
Onde:
θ: vetor varredura angular
No livro texto é feita análise de uma rotação em torno de eixo fixo utilizando
números complexos para a velocidade do ponto P, conforme transcrito a seguir
e a figura 104:
123
Figura 104 – Elo em rotação pura
124
Figura 105 – Elo acoplado a um cursor
No livro texto, por conveniência didática é feita uma distinção não usual, ele
denomina velocidade relativa para pontos em corpos distintos e diferença de
velocidades quando os pontos pertencem ao mesmo corpo.
Na literatura considera-se somente velocidade relativa para ambos os casos.
125
Figura 106 – Análise gráfica de velocidades - mecanismo de 4 barras
Aplicação 1:
Determine a velocidade de B, se no instante indicado a velocidade do elo 2 é de
2 rad/s na direção antihorária.
Considere:
Θ2 = 60°;
Θ4 = 80°;
L2 = 0,4 m;
L4 = 0,8 m;
L1 = 1 m
126
8.3. CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE - (ITEM 6.3)
São pontos em que as velocidades são comuns a dois elos. Logicamente que
os pontos pinados são comuns a dois elos adjacentes e portanto são centros
instantâneos de velocidade.
O número de centros instantâneos de velocidade:
C = n.(n-1)/2
Onde n: número de elos no mecanismo.
Vide a figura 107 para determinação dos centros instantâneos de velocidade
para um mecanismo de 4 barras.
Importante frisar a regra de Kennedy:
127
128
Figura 108 – Centros instantâneos de velocidade - mecanismo biela-manivela
129
O centro instantâneo de rotação, como já visto, representa o centro de
pivotamento do corpo no determinado instante, em resumo, é como o elo 3
estivesse girando em torno do ponto I1,3.
Vide figura 109.
130
Figura 110 – Relação de velocidades
131
Figura 111 – Relação de velocidades – FIGURA ERRADA
132
Figura 112 – Relação de forças de entrada e saída
133
8.4.3. Utilização de centros instantâneos de velocidade em projetos de
mecanismos
134
Figura 113 – Centros instantâneos de velocidade para projetos de mecanismos
135
Figura 114 – Centroides dos elos 1 e 3
136
Todos os centros instantâneos (I1,2; I1,3; I1,4; I2,3; I2,4; I3,4) terão seus centroides,
no caso das barras 1 e 2 e 1 e 4, o centroide resume-se a um ponto.
137
8.5.2. Mecanismos sem elos
A cadeira mostrada na figura 116 é um exemplo de um mecanismo sem elos
Na figura 117 são apresentadas duas cadeiras de balanço diferentes, uma com
e outra sem elos.
138
Na figura 118 está mostrada a roda de um veículo trafegando sobre uma pista,
que vem a ser o centroide fixo, e também é mostrada a trajetória de um ponto da
roda. No ponto de contato com a pista a velocidade é nula, logicamente que a
aceleração não é nula.
139
Os pontos A2 e A3 são comuns, já o ponto A4 é flutuante.
140
Outro exemplo mostrado no livro texto para uma análise gráfica de velocidade
de um came seguidor. Vide a figura 120.
141
142
8.7. SOLUÇÕES ANALÍTICAS PARA ANÁLISES DE VELOCIDADES - (ITEM
6.7)
Vide a figura 121 para essa análise analítica.
Reescrevendo a solução conforme o livro texto
143
144
8.7.1. Mecanismo biela-manivela de 4 barras
Reescrevendo a solução do livro texto.
Vide a figura 122
145
146
Figura 122 – Análise analítica para um mecanismo biela manivela
147
Figura 123 – Análise analítica para um mecanismo de 5 barras
148
149
8.9. VELOCIDADE DE QUALQUER PONTO DE UM MECANISMO - (ITEM 6.9)
150
Figura 124 – Análise analítica para um mecanismo de 5 barras
151
9. ANÁLISE DE ACELERAÇÕES
152
Veja! Essas componentes são as acelerações relativas do ponto “P” em relação
ao ponto “A”. No caso mostrado na figura 125 como o ponto “A” é fixo, as
acelerações relativas de “P” em relação ao ponto “A” são as acelerações
absolutas do ponto “P”.
Quando o ponto “A” é móvel, para os valores absolutos das componentes de
aceleração do ponto “P” se tem:
153
9.2. ANÁLISE GRÁFICA DE ACELERAÇÕES - (ITEM 7.2)
Será mostrada a figura 127 apenas a título de ilustração, para mostrar solução
gráfica para acelerações.
As acelerações devem ser feitas pelo método analítico.
154
Vide a figura 128.
155
Resolvendo a equação para determinação angular dos elos 3 e 4, naturalmente
sendo conhecido os ângulos e a aceleração do elo 2. Reescrevendo do livro
texto.
156
9.3.2. Mecanismo biela-manivela
Vide a figura 129.
157
Diferenciando em relação ao tempo para obter as velocidades:
158
9.3.3. Aceleração de Coriolis
Vide a figura 130.
Nesse sistema se tem um elo girando e nesse elo se um cursor,
proporcionando ao sistema 2 graus de liberdade. Para resolução das
acelerações dos componentes desse sistema é necessário a determinação do
ângulo θ2 a cada instante, assim como a posição do cursor em relação a
ranhura a cada instante.
159
160
9.4. ANÁLISE DE ACELERAÇÕES NO MECANISMO DE CINCO BARRAS
ENGRENADO - (ITEM 7.4)
Vide a figura 131.
161
162
9.5. ACELERAÇÃO DE QUALQUER PONTO DO MECANISMO - (ITEM 7.5)
Nesse caso adota-se um ponto pinado, no caso será o ponto “A” e um ponto
qualquer do elo, no caso um ponto “P”. É um caso similar aos pontos “A” e “B”
já visto anteriormente.
Vide a figura 132.
163
Reescrevendo do livro texto:
164
9.6. A TOLERÂNCIA HUMANA A ACELERAÇÃO - (ITEM 7.6)
Muitos já experimentaram a sensação quando subindo ou descendo um
elevador de prédio comercial com elevada demanda, quando o mesmo está
partindo ou freiando, e apresenta uma rampa de aceleração ou desaceleração
elavada, o mesmo ocorre quando um automóvel desce uma ladeira e freia
acentuadamente, nesses dois casos sente-se uma “coisa estranha na barriga”
ou “um frio na barriga”. Na verdade essas duas expressões referem-se a real
movimentação das partes internas (vísceras) de nosso organismo, e
popularmente as pessoas utilizam as expressões entre aspas.
A seguir está reescrito do livro texto esse item:
165
166
167
168
9.7. PULSO - (ITEM 7.7)
Os pulsos podem ser gerados por atuadores do sistema, podem ser gerados
por componentes externos ao sistema, por exemplo: se um veículo passa por
um ressalto ou um buraco na pista, vai acarretar acelerações não desejadas no
sistema, outro exemplo: imagina um motorista que acelera e freia
ininterruptamente, para os passageiros é a garantia de uma viagem
extremamente desagradável devido as variações das acelerações.
Em muitas máquinas e sistemas utiliza-se componentes de atenuação dos
pulsos impostos ao equipamento, No caso dos veículos automotivos, para
atenuar os impulsos impostos pela pista de rolamento, utiliza-se amortecedores
que dissipam essa energia não desejada.
Para muitas máquinas industrais ou comerciais utilizam-se apoios para
dissipação dessas energias não desejadas. Coxins de borracha são muito
comuns para essas utilizações, pois a borracha apresenta bem
acentuadamente os efeitos da histerese.
A seguir segue o descrito pelo livro texto:
169
170
171
10. PROJETO DE CAMES
10.1. INTRODUÇÃO
172
Para um movimento de translação, um sistema de came conforme mostrado na
figura 133 (b) é equivalente a um mecanismo biela-manivela de quatro barras,
esse é osistema típico utilizado em válvulas de motores conforme já citado.
Observe que o contato entre came e seguidor se dá atravé de uma meia junta,
dessa forma a utilização de molas permite o contínuo contato entre os
componentes.
173
entre came e seguidor é garantido. É importante que o contato se dê através
de rolete, ou se garanta uma adequada lubrificação caso não utilize rolete para
atenuar o desgaste da ranhura/trajetória no came. Mesmo com rolete é
importante a lubrificação para atenuar o desgaste. A figura 134 apresenta
mecanismo came-seguidor de forma.
Os tipos de came mostrados nas figuras 133 a 135 são radiais, ou seja, o
seguidor se movimenta radialmente em relação ao came.
Na figura 136 está mostrado um came axial, ou seja, o seguidor se move na
direção do eixo axial do came.
Na figura 137 estão mostrados alguns tipos de cames e seguidores utilizando
roletes.
174
Figura 136 – Tipo de came axial
175
176
10.2. DIAGRAMAS EVAP (ITEM – 8.2)
No projeto de um came importa é definir o que se deseja da saída: a função
desejada, a trajetória, ponto inicial e final e em algumas situações as
velocidades, as acelerações e os pulsos.
Na figura 138 está representado diversos diagramas.
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11. FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
∑ 𝐹𝐸𝑋𝑇𝐸𝑅𝑁𝐴𝑆 = 𝑅⃗⃗ = 𝑚. 𝑎⃗
Onde:
a: aceleração do centro de gravidade (CG) do corpo.
201
𝑑 𝐻0
⃗⃗⃗ =
∑ 𝑀𝐸𝑋𝑇𝐸𝑅𝑁𝑜𝑆 = 𝑀
𝑑𝑡
Onde:
H0: Momento angular do sistema de pontos materiais que formam o corpo.
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