Proyecto Final Grupo 212020A 474

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Proyecto de Ingeniería
Unidades 1 y 2: Fase 4 - Planeamiento del proyecto
Participantes
Juan Fernando Espinosa
Elsy Milena Flores
Eliecer Córdoba Lemus
Jessica Marcela Ramírez
Jilmar Alonso Ruiz
Tutor
Freddy Alonso Herrera
Grupo
212020_474
Universidad Nacional Abierta y/a Distancia
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Proyecto de ingeniería 1
Diciembre 07 de 2018
1
ÍNDICE
Cap. Descripción Pag.
1. Resumen 3
1.1 Palabras Clave 3
2 Introducción 4
3 Planteamiento 5
3.1 formulación del problema 5
4 Objetivo general 6
4.1 Objetivos Específicos 6
5 Justificación 7
6 Marco teórico 8
7 Metodología 9
8 Resultados 16
9 Conclusiones 20
10 Recomendaciones 21
11 Bibliografia 22
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1.- Resumen
En la elaboración de este trabajo, cada integrante del grupo allego sus planteamientos que
conllevaron a desarrolla una metodología acorde para la solución del problema planteado (como
transportar material radioactivo desde el punto A al punto B, utilizando el robot lego EV3),
creando para tal fin, el respectivo diseño con sus descripciones, de una estructura que soporte un
recipiente que pueda ser transportado durante un tiempo y puesto en el lugar de destino, sin peligro
que se derrame el material transportado (material radioactivo), de igual forma, los pasos
pertinentes en la lógica de programación (software) de las respectivas órdenes impartidas al
prototipo.
1.1.- Palabras Clave: kit de LEGO MINDSTORM EV3, transporte, software, sensores.
3
2.- Introducción:
Tenemos claro inicialmente, la necesidad de implementar una solución confiable y segura para
la labor encomendada en el proyecto inicial nos valdremos de la ayuda de nuestra herramienta el
Robot EV3 y sus sensores y de la asesoría de la Escuela de Ingeniería, de nuestra Universidad que
es donde encontramos mayor sentido y motivación a la aplicación de los conocimientos adquiridos
en este proceso de estudio.
El uso de herramientas didácticas para el aprendizaje y aplicación de conocimientos en el

campo de ingeniería es un modelo académico muy eficiente ya que permite al estudiante mejorar,
crear, desarrollar, y sobretodo inventar soluciones a problemas planteados ya sean de forma
teóricas o prácticas, para esto una herramienta muy útil es el kit de lego mindstorm, el cual nos
permite programar e implementar todas las bases adquiridas a lo largo del proceso académico, las
ventajas de este modelo académico es la cantidad de soluciones que se pueden dar permitiendo al
estudiante desarrollar lo que lo convierte en ingeniero en potencia, ya que esa es la principal
función de dicho saber, así nos complementa en cualquier campo que se pueda aplicar dicha
disciplina.
Inicialmente se nos ofrece la posibilidad de trabajar con el aplicativo Robot EV3 que es
programable, para diferentes funciones y de entrada es interesante las posibilidades de desarrollo
que ofrece.
Se decide pues, buscar las alternativas, para resolver el problema planteado que es transportar
un material altamente radiactivo de una zona aislada a otra, algo que es peligroso para realizarlo
de forma manual y sin la ayuda de nuestro robot EV3.
Es entonces cuando decidimos que según el problema planteado definimos una solución practica
para el transporte del material altamente radioactivo la cual analizamos en el siguiente proyecto.
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3.- Planteamiento
En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona
aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte
se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona
de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con
una línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y sucontenedor
sólo pesan 60 gramos.
3.1.- Formulación del problema
¿Cómo transportar un recipiente con material radioactivo de un punto A. a un punto B.

mediante la utilización del ROBOT EV3 de LEGO?
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4.- Objetivo general
Se pretende diseñar y montar un sistema prototipo basado en el Robot EV3 de MINDSTORMS,

capaz de realizar de hacer recorridos, dar marcha y paro para transportar, armaremos las partes del
robot, al cual se le instalaría un brazo que en primer lugar sujete un recipiente y luego inicie la
marcha y luego suelte el recipiente, siguiendo una línea trazada de color negro, previo armado de
una estructura.
El sistema estará formado por los sensores necesarios para realizar correctamente el transporte
del recipiente. Se va a desarrollar un entorno donde el robot hará pruebas para que el transporte
sea más exacto.
4.1.- Objetivos Específicos
1. Identificar las características del problema planteado, que coadyuven a materializar el

perfeccionamiento de una solución.
2. Diseñar una estructura que complementada con el prototipo de Robot EV3 de LEGO,
realice un recorrido llevando un recipiente de un punto A. a un punto B.
3. Construir una estructura que complementada con el prototipo del ROBT LEGO EV3,
transporte un recipiente desde un punto A. a un punto B.
4. Implementar al prototipo las diferentes órdenes de programación, para que realice el

respectivo recorrido
6
5.- Justificación
Se crea la necesidad de transportar un pequeño contenedor con material radiactivo, ya que la

sustancia puede ser perjudicial y letal para el personal humano.
Es por eso que se crea una opción de transporte del recipiente, utilizando un Robot EV3 de
MINDSTORMS, con esta solución seremos capaces de mover el contenedor utilizando sensores
giroscópicos y ultrasónicos y de movimiento, para que el transporte del recipiente sea rápido y
seguro.
Para lograr los objetivos descritos se realizarán las siguientes tareas y actividades:
- Selección de los sensores para realizar los movimientos exactos para evitar posibles derrames.
- Programación del sistema electrónico de adquisición y procesado basado en el
kit de LEGO MINDSTORM EV3 que también controlará los motores encargados
del recorrido del robot.
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6.- Marco teórico
[1] L. Education, “LEGO® Education sviluppa l’apprendimento nella scienza, tecnologia,

ingegneria e matematica con la nuova piattaforma Education EV3 di LEGO MINDSTORMS®,”
Business Wire (Italian). 1AD.
[2] I. A. Castiblanco, J. P. Cruz, C. R. Ruiz, L. D. C. Pedraza, and D. C. Londoño,

“Implementación de Invention System Kits como metodología de enseñanza y aprendizaje en
ingeniería industrial. Caso de estudio: Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito,” Educ.
en Ing., vol. 12, no. 24, pp. 31–37, 2017.
[3] E. J. Ángel and A. Et, “Programación de brazo robótico Lego ® con Microsoft ® Robotics
Developer Studio,” Ing-novación No. 4, no. 4, pp. 75–81, 2012.
[4] O. Miglino, H. H. Lund, and M. Cardaci, “La robótica como herramienta para la
educación,” Para aparecer en J. Interact. Learn. Res., no. March, 2014.
[5] L. Education, “LEGO® Education hace evolucionar al aprendizaje de ciencia, tecnología,

ingeniería y matemáticas con la próxima generación de plataforma LEGO MINDSTORMS®
Education EV3,” Business Wire (Español). 1AD.
[6] J. Ierache, M. Bruno, M. Dittler, and N. Mazza, “Robots y Juguetes Autónomos una
Oportunidad en el Contexto de las Nuevas Tecnologías en Educación,” Inst. Sist. Intel. y
Enseñanza Exp. la Robótica, no. 1, p. 8, 2000.
[7] Lego, “MINDSTORMS EV3 - Products - Mindstorms LEGO.com,” Lego, 2017. .
[8] W. Greenwald, “LEGO Mindstorms EV3 Product Review,” PC Mag.com, 2013. .
[9] S. Vasquez, “Diseño,Fabricacion Y Montaje De Un Brazo Robotico Para Experiencias De

Laboratorio,” 2016.
[10] E. Á. Sobrado Malpartida, “Sistema de visión artificial para el reconocimiento y

manipulación de objetos utilizando un brazo robot,” 2003.
8
7.- Metodología
Para el desarrollo del proyecto se aplicó la metodología CDIO en la medida en que en la

construcción del prototipo se da un sistema concatenado de elementos se concibió el prototipo de
acuerdo a los lineamientos dados por la dirección del curso luego se diseñó la manera como
operaría el prototipo de acuerdo a la parametrización del software propuesto , buscando que la
acción del robot permita efectuar la operación de recorrer de una manera estable la carga , además,
se tuvo a consideración de los miembros del equipo de proveer un soporte técnico e informático
adecuado para evitar cualquier tipo de derrame y/o sobresalto en su recorrido, la implementación
que es la etapa donde se efectuaron las pruebas que consideramos adecuadas para establecer la
mejor manera de llevar y conservar la carga sin ningún tipo de riesgo y preservar la seguridad en
el área por donde transitara el prototipo y por último y donde confluye todo el equipo de ingenieros
es la operación del prototipo que es donde se da la combinación de trabajo del equipo y constituye
la finalidad del proyecto que es haber podido llevar a cabo los pasos y construir el modelo del
robot EV3 aplicando la ingeniería en conjunto y sabiendo aplicar los pasos anteriormente
descritos aplicando la estrategia.
Componentes del Prototipo EV3
Motor grande: Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170
rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control
preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado.
9
Motor mediano: Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este motivo puede
responder más rápidamente que el motor grande. Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar
para encenderse y apagarse, controlar su nivel de energía o funcionar durante una cantidad de
tiempo o de rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a los movimientos de partes
del robot en lugar de su desplazamiento.
Sensor de color: Es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que entra
por la pequeña ventana de la cara del sensor. Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y sin color. Se aplica para programar una clasificación de objetos de colores
o para detenerse cuando detecta el color rojo. Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad
de la luz reflejada que emite su lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0
(muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca
de la superficie que se examina, pero sin tocarla. Esto permite programar un robot para moverse
sobre una superficie blanca hasta detectar una línea oscura o para interpretar una tarjeta con código
de color. Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su ventana
procedente de su entorno, como por ejemplo luz solar o el haz de una linterna. Devuelve un valor
de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De esta forma es posible programar que un robot
emita una alarma al salir el sol por la mañana o para detenerse si las luces se apagan.
10
Giro sensor: es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje simple. Si gira
en la dirección que se indican en las flechas que se encuentran en la carcasa del sensor, entonces
detectará la razón de rotación en grados por segundo. Puede medir como máximo una razón de
440 grados por segundo. Registra el ángulo de rotación en grados. Se considera positivo el giro de
las agujas del reloj y negativo el contrario. Es importante que el giro sensor permanezca totalmente
estático cuando se conecta al bloque EV3. Aplicaciones, Se puede utilizar la razón de rotación para
detectar si gira una parte del robot o bien el robot se cae. Permite programar giros con bastante
exactitud.
Sensor táctil: Es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se presiona o se suelta
el botón rojo del sensor. Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3
estados: presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado). Aplicaciones,
Se puede utilizar para programar una acción del robot cuando algo toca el sensor (presionado),
otra posibilidad es programar esa acción cuando algo deja de presionar y suelta el sensor (lanzado).
11
Batería del Bloque; El bloque EV3 puede utilizar 6 pilas AA alcalinas o la batería recargable. La
opción más económica a medio plazo es la batería recargable que puede recargarse mientras está
incorporada en el brick sin ser necesario desmontar el robot para cambiar las baterías.
Conexiones del bloque: El bloque EV3 es el cerebro del robot ya que ejecuta los programas y
controla el resto de componentes electrónicos. Estos elementos se conectan al bloque en los puertos
situados en su parte delantera y trasera utilizando los cables conectores negros planos. El brick
EV3 dispone de 4 puertos de entrada numerados del 1 al 4 donde se conectan los sensores.
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Bloques De Programación Bloques de Acción (verde): Los bloques de acción controlan las
acciones del programa. Controlan las rotaciones de los motores, así como las imágenes, sonidos y
luces del brick P EV3.
Bloques de Sensores (amarillo); Los bloques de sensores permiten a tu programa leer los datos
proporcionados por el sensor de color, el sensor IR y el sensor táctil, y hacer otras muchas cosas.
Bloques de flujo: controlan el flujo del programa. Todos los programas que crees comenzarán por
el bloque de inicio.
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Bloques de operación
Esquema De La Programación: La imagen nos enseña el esquema de programación para el

prototipo utilizado para la programación impartida al prototipo con el fin de transportar un
recipiente desde un punto A. a un punto B. siguiendo una línea de color negro en una pista
prediseñada para tal fin.
14
15
8.- Resultados
Planos detallados del prototipo que resuelve el
Problema.
16
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Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema
Descripción del lenguaje de programación utilizado:
Este lenguaje de programación nos permite la construcción de robots programables que
ofrecen la oportunidad de construir, programar y controlar robots LEGO. Este programador
nos ofrece un software y apps que facilitan la construcción, la programación y el control de
tu robot desde un PC, un Mac, una tableta o un smartphone, es el lenguaje gráfico de
programación más importante de la industria, utilizado por científicos e ingenieros de todo
el mundo, cuenta con las siguientes características:
• Fácil de aprender, usar y comprender
• Programación intuitiva "arrastrar y soltar"
• De los programas más simples a los más complejos
Con este tipo de programación logramos tiempos de 1 minuto y 58 segundos. El tiempo lo
mejoramos programando al robot para que fuera más rápido, sin embargo, con esta condición
el robot seguía la línea negra en las rectas largas, pero en las curvas se perdía y cambiaba de
dirección.
Para el desarrollo de la práctica se utiliza el sensor de color, este es capaz de identificar 7
colores diferentes y también mide la intensidad de la luz.
18
Enlace del video de la operación del prototipo
https://youtu.be/EzYqMhryUoA?t=103
19
9.- Conclusiones
• Se evaluó el prototipo incluyendo la información proveída por la guía de los

laboratorios y pese a haber hecho diferentes pruebas con rangos de escalamiento en
velocidad el robot no siguió la línea de una manera uniforme aun basándonos en un
sensor de colores claros y oscuros (blanco/ negro).
• La metodología CDIO de gran valor en los proyectos de ingeniería pues lo más

complejo que es la estructuración de un proyecto se da de manera fluida e
independiente de cualquier nivel de complejidad es el método adecuado para llevar a
un buen puerto un plan de trabajo.
• La importancia de la metodología de prueba error y llegar hasta un punto donde se

consigue estabilidad sin ambiciones, el proyecto de transporte de cargas radiactivas
mediante el EV3 en cuánto a su programación permitió evaluar que la estabilización
de un proyecto pasa por la cohesión de metas de parte de todos los miembros.
• Los proyectos retoman el planteamiento inicial donde lo elementos de construcción

del prototipo que son definición, planeación ejecución y entrega se dan de manera
certera, en cuanto al entregable se cuenta con la variable informática de la
programación con el software LEGO que pero, pero las condiciones externas(reflejo
de la luz en la cinta negra) hicieron complejo el objetivo final.
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10.-Recomendaciones
• La consecución del objetivo propone la construcción de acuerdos, sin imposiciones

se dan metas más coherentes y acordes, la conexión de ideas y la sinergia de los
miembros del proyecto es imprescindible para dicho objetivo.
• La planeación de los proyectos como eje central de la construcción del prototipo

donde en el equipo se nombraron unas funciones específicas y unas promesas de
entrega que permitieron concluir dentro de los tiempos establecidos.
• La construcción de un prototipo que siguiera una línea dentro de un esquema de

construcción propuesto, pudo haber sido susceptible de mejoras en su estándar de
construcción, y conseguir que se permitiera la discusión de métodos entro los miembros
aplicando metodología CDIO de manera clara.
21
11.- Bibliografía
Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G., Gonçalves,
J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on Information Systems
and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876954
Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate Computational

Thinking in High School Students. IEEE Latin America Transactions, Vol. 14, No.
11. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7795838
Asher-Shapiro, A. (2013). Engineering and robotics: It all starts with LEGOs. University
Business, 16(12), 26–27. Retrieved from
http://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&db=aph&AN=95757646&lang
=es&site=ehost-live&scope=site
Kiss, G. (2010). Using the lego-mindstorm kit in German computer science education. In
SAMI 2010 - 8th International Symposium on Applied Machine Intelligence and
Informatics, Proceedings (pp. 101–104).
https://doi.org/10.1109/SAMI.2010.5423759
Shobana Maheswari, T., Unni, A. S., & Baskar, A. (2015). Fire fighting robot using LEGO
Mindstorm. International Journal of Applied Engineering Research, 10(8), 20129–
20138
Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8048
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Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

Rodríguez, V. H. (2016). Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1. Cali: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
UNAD (2016) Fundamentos teóricos del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8201
Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Una moderna administración de proyectos. En

Administración de proyectos (pp. 5-12) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400
Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Organización: estructura y cultura. En Administración

de proyectos (pp. 55-68) México D. F. McGraw Hill. Recuperado de:
Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En Administración de proyectos

(pp. 85-100) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de:
23
http://blog.electricbricks.com/2017/05/sigue-lineas-proporcional-ev3/
24
Anexos:
25
26

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Unidades 1 y 2: Fase 4 - Planeamiento del proyecto

Juan Fernando Espinosa

Elsy Milena Flores

Eliecer Córdoba Lemus

Jessica Marcela Ramírez

Jilmar Alonso Ruiz

Freddy Alonso Herrera

Universidad Nacional Abierta y/a Distancia

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Cap. Descripción Pag.

1.1 Palabras Clave 3

3.1 formulación del problema 5

4.1 Objetivos Específicos 6

El uso de herramientas didácticas para el aprendizaje y aplicación de conocimientos en el

3.1.- Formulación del problema

¿Cómo transportar un recipiente con material radioactivo de un punto A. a un punto B.

4.- Objetivo general

Se pretende diseñar y montar un sistema prototipo basado en el Robot EV3 de MINDSTORMS,

4.1.- Objetivos Específicos

1. Identificar las características del problema planteado, que coadyuven a materializar el

4. Implementar al prototipo las diferentes órdenes de programación, para que realice el

Se crea la necesidad de transportar un pequeño contenedor con material radiactivo, ya que la

- Programación del sistema electrónico de adquisición y procesado basado en el

del recorrido del robot.

6.- Marco teórico

[1] L. Education, “LEGO® Education sviluppa l’apprendimento nella scienza, tecnologia,

[2] I. A. Castiblanco, J. P. Cruz, C. R. Ruiz, L. D. C. Pedraza, and D. C. Londoño,

[5] L. Education, “LEGO® Education hace evolucionar al aprendizaje de ciencia, tecnología,

[7] Lego, “MINDSTORMS EV3 - Products - Mindstorms LEGO.com,” Lego, 2017. .

[8] W. Greenwald, “LEGO Mindstorms EV3 Product Review,” PC Mag.com, 2013. .

[9] S. Vasquez, “Diseño,Fabricacion Y Montaje De Un Brazo Robotico Para Experiencias De

[10] E. Á. Sobrado Malpartida, “Sistema de visión artificial para el reconocimiento y

Para el desarrollo del proyecto se aplicó la metodología CDIO en la medida en que en la

Componentes del Prototipo EV3

Esquema De La Programación: La imagen nos enseña el esquema de programación para el

Planos detallados del prototipo que resuelve el

Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema

Descripción del lenguaje de programación utilizado:

Este lenguaje de programación nos permite la construcción de robots programables que

ofrecen la oportunidad de construir, programar y controlar robots LEGO. Este programador

nos ofrece un software y apps que facilitan la construcción, la programación y el control de

tu robot desde un PC, un Mac, una tableta o un smartphone, es el lenguaje gráfico de

programación más importante de la industria, utilizado por científicos e ingenieros de todo

el mundo, cuenta con las siguientes características:

• Fácil de aprender, usar y comprender

• Programación intuitiva "arrastrar y soltar"

• De los programas más simples a los más complejos

Con este tipo de programación logramos tiempos de 1 minuto y 58 segundos. El tiempo lo

Para el desarrollo de la práctica se utiliza el sensor de color, este es capaz de identificar 7

colores diferentes y también mide la intensidad de la luz.

Enlace del video de la operación del prototipo

• Se evaluó el prototipo incluyendo la información proveída por la guía de los

• La metodología CDIO de gran valor en los proyectos de ingeniería pues lo más

• La importancia de la metodología de prueba error y llegar hasta un punto donde se

• Los proyectos retoman el planteamiento inicial donde lo elementos de construcción

• La consecución del objetivo propone la construcción de acuerdos, sin imposiciones

• La planeación de los proyectos como eje central de la construcción del prototipo

• La construcción de un prototipo que siguiera una línea dentro de un esquema de

Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate Computational

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de: