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Steuerungs- und Regelungstechnik

Prof. Dr. Thomas Schanze

FB KMUB

THM

Vorwort

Steuer- und Regelungstechnik sind sehr stark methodisch orientierte Fachgebiete. Ein Steuerungsvorgang ist ein Prozess, bei dem ver ¨anderliche Gr ¨oßen eines Sys- tems bein usst werden. Abh¨angig von Eingangsgr ¨oßen, z.B. Schalterstellung, wer- den Ausgangsgr ¨oßen, z.B. Beleuchtung, Druck oder Temperatur, beein usst. Ob die Ausgangsgr ¨oßen die gew unschten¨ Werte erreichen, wird nicht kontrolliert.

Ein Regelvorgang ist eine kontrollierte Beein ussung von physikalischen, chemi- schen oder biologischen Gr ¨oßen eines Systems. Im Gegensatz zur Steuerung wird bei einer Regelung uberpr¨ uft,¨ ob die Ausgangsgr ¨oßen die gew unschten¨ Werte errei- chen. Bei einer Regelung wird also der aktuelle Zustand eines Systems (Ist-Wert) gemessen und mit dem ’erw unschten’¨ Zustand (Soll-Wert) verglichen.

Schon der der aufrechte Gang des Menschen erfordert Regelung. Weicht der tats ¨ach- liche Zustand von dem gewunschten¨ Zustand ab, dann werden von unserem Ner- vensystem gezielt Muskeln aktiviert, um den Fehler zu verringern. Weitere Beispiele f ur¨ Regelungen in unserem K ¨orper sind die Konstanthaltung der K ¨orpertemperatur oder die Anpassung der Pupille auf Helligkeits ¨anderungen.

Steuer- und Regelungssysteme k ¨onnen in unterschiedlichen Technologien realisiert werden. Ein klassisches, mechanisches Beispiel ist der Fliehkraftregler einer Dampf- maschine. Andere M¨oglichkeiten bieten elektronische Technologien. Im Bereich der Elektronik werden insbesondere Schaltungen, die auf Analog- bzw. Digitaltechnik basieren, zur Steuerung und Regelung von Systemen eingesetzt.

Dieses Skript ist eine elementare Einf uhrung¨ in die Steuer- und Regelungstechnik f ur¨ Ingenieure.

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KAPITEL 1

Operationsverst¨arkerschaltungen

Ein Steuerungsvorgang ist ein Prozess, bei dem ver¨anderliche Gr ¨oßen eines Systems bein usst werden. Ein einfaches Beispiel ist ein Audio-Verst ¨arker, dessen Ausgangs- signal durch ein Eingangssignal gesteuert wird.

Moderne Steuer- und Regelungstechnik ist sehr eng mit der elektronischen Ver- arbeitung von Signalen verkn upft.¨ Diese Verarbeitung kann analog oder digital erfolgen. Ein wesentliches Element der analogen Steuer- und Regelungstechnik ist der Operationsverst ¨arker.

Bereits bei der Besch ¨aftigung mit Operationsverst ¨arkerschaltungen werden, auch wenn sie manchmal etwas versteckt sind, Kernkonzepte der Steuer- und Rege- lungstechnik, wie z.B. Signalverst ¨arkung oder Ruckkopplung,¨ gen utzt¨ bzw. indi- rekt ge ubt.¨ Auch aus diesem Grunde starten wir mit grundlegenden Operations- verst ¨arkerschaltungen. Vorausgesetzt werden lediglich Grundkenntnisse elektrischer Schaltkreise, insbesondere von Widerstand und Kondensator.

1.1. Der Operationsverst¨arker

Ein Operationsverst ¨arker (OP, OPV, OpAmp) ist ein elektronischer Verst ¨arker, der eine sehr hohe Verst ¨arkung hat. Typische Werte f ur¨ die Spannungsverst ¨arkung sind

10 8 . Physikalisch sind dies integrierte Schaltungen bzw. Halbleiter-Chips, die

10 3

durch Geh ¨ause gesch utzt¨ werden. Ein ¨außerer Anschluss einer integrierten Schal-

tung wird PIN genannt (Abb. 1.1.1 ).

Operationsverst ¨arker haben im Allgemeinen zwei Signaleing ¨ange und einen Signal- ausgang, sowie Anschl usse¨ f ur¨ die Spannungs- bzw. Stromversorgung. Die Signal- eing ¨ange werden mit + und bezeichnet. Entsprechend werden die Signale bzw.

A

und − bezeichnet. Entsprechend werden die Signale bzw. A B Abbildung 1.1.1. Ein klassischer Operationsverst¨arker.

B

− bezeichnet. Entsprechend werden die Signale bzw. A B Abbildung 1.1.1. Ein klassischer Operationsverst¨arker. A.

Abbildung 1.1.1. Ein klassischer Operationsverst¨arker. A. Ein LM 741 in einem sogenannten DIL-Geh¨ause (“dual in-line packa- ge”). B. Pinbelegung. (Bild(er): wikipedia.de)

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¨

1.1. DER OPERATIONSVERST ARKER

5

¨ 1.1. DER OPERATIONSVERST ARKER 5 Abbildung 1.1.2. Das Schaltungssymbol eines Operations- verst ¨ a r

Abbildung 1.1.2. Das Schaltungssymbol eines Operations- verst ¨arkers mit Anschl ussen¨ fur¨ Ein- und Ausgangssignale und Stromversorgung. Die Spannungen werden gegen uber¨ Masse (GND) angegeben.

die Spannungen, die an die Eing ¨ange angelegt werden, mit U e + und U e bezeichnet; das Ausgangsignal mit U a . Diese Spannungen werden je gegen uber¨ Masse (’Erde’, ’ground’, GND, “0 V”) gemessen. U B + und U B sind die positive und die negati- ve Versorgungspannung, die jeweils bezuglich¨ Masse an den Stromversorgungsan- schl ussen¨ eines OP anliegen. In der Abbildung 1.1.2 ist das Schaltungssymbol eines OP mit sogenannten ’Spannungsz ¨ahlpfeilen dargestellt.

Werden an einen Operationsverst ¨arker die Eingangsignale U e + und U e gelegt, dann gilt fur¨ die Ausgangsspannung

U a = V L ( U e + U e ) ,

(1.1.1)

wobei V L die Leerlaufspannungsverst ¨arkung ist. Bei einem idealen OP ist V L eine im Grenzfall unendlich große positive Konstante. Die Leerlaufverst ¨arkung ist also unabh ¨angig von Eingangssignalen, der Stromversorgung oder der Belastung des Ausgangs mit nachfolgenden Schaltungen oder Systemen. Ver¨anderungen aufgrund von Alterung sind damit auch ausgeschlossen.

Allgemein ist ein idealer OP ist durch die folgenden Eigenschaften charakterisiert:

(1) Die Leerlaufverst ¨arkung ist unendlich hoch. (2) Die Eingangssignale werden immer ohne Verz ¨ogerung voll verst ¨arkt (keine Phasenverschiebung, keine Begrenzung der Signal ubertragungsbandbreite).¨ (3) Die Eingangsimpedanz ist unendlich hoch, es ießt kein elektrischer Strom in die Eing ¨ange hinein oder heraus. (4) Die Ausgangsimpedanz ist 0; es k¨onnen also beliebige Lasten angeschlos- sen werden. (5) Die Spannungen an den Eing ¨angen und die Betriebsspannungen durfen¨ beliebige Werte annehmen. Die Spannung an dem Ausgang ist nur durch die Betriebsspannungen begrenzt.

1.2. DER KOMPARATOR

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(6) Der Ausgang ist rauschfrei; den Eingangssignalen werden also rausch- bzw. st ¨orungsfrei verarbeitet. (7) O set-Spannungen und O set-Str ¨ome sind null. (8) Die Gleichtaktunterdruckung¨ ist unendlich groß, dies ist ¨aquivalent zu U = U e U a = 0. (9) Die Eigenschaften des idealen OP sind stabil bzw. fest, also nicht (von aussen) bein ussbar.

Bei einem realen OP sind diese idealen Eigenschaften nur n¨aherungsweise erf ullt.¨

Reale OP k ¨onnen unterschiedliche Eigenschaften haben. So gibt es OP, die ein extrem geringes Eigenrauschen aufweisen, andere zeichnen sich durch eine große Bandbreite bei der Verst ¨arkung von Signalen oder sie sind extrem verzerrungsarm etc. Es ist oft nicht trivial den geeignetsten OP zur L¨osung einer Aufgabe zu w ¨ahlen, dies gilt auch im Bereich der Steuer- und Regelungstechnik. Erg¨anzend sei bemerkt, dass OP in verschiedenen Geh ¨auseformen erh ¨altlich sind.

Ein idealer OP ist eine Abstraktion realer OP. Diese Abstraktion ist, wie wir sehen werden, ein wichtiger Schl ussel¨ zum Verstehen von OP-Schaltungen und zum L¨osen von Aufgaben der Steuer- und Regelungstechnik mit OP.

1.2. Der Komparator

Aufgrund der hohen Leerlaufverst ¨arkung eines realen OP k ¨onnen schon kleine Ein- gangsspannungsunterschiede Δ U = U e + U e zu vergleichsweise großen Ausgangs- spannungen, die i. W. durch die Versorgungsspannungen U B + und U B begrenzt sind, f uhren.¨ Dies kann sinnvoll fur¨ eine wichtige elementare Schaltung genutzt¨ werden.

F ur¨ den idealen OP (Abb. 1.1.2) gilt

(1.2.1)

U a ( Δ U ) = U a ( U e + , U e ) =

U B + , wenn U e +

0

U B , wenn U e+

> U e

wenn U e + = U e .

< U e

,

Eine solche Schaltung wird Komparator genannt. In Abb. 1.2.1 ist die sogenannte Kennlinie, also U a als Funktion von Δ U = U e + U e , dargestellt. Ein Komparator dient also dem Vergleich von Spannungen bzw. Signalen.

Komparator dient also dem Vergleich von Spannungen bzw. Signalen. Abbildung 1.2.1. Kennlinie eines idealen Komparators.

Abbildung 1.2.1. Kennlinie eines idealen Komparators.

1.3. DER SPANNUNGSFOLGER

7

1.3. Der Spannungsfolger

Wir nehmen an, dass die Leerlaufspannungsverst ¨arkung des idealen OP zun ¨achst endlich ist: 0 < V L < . Es gilt also fur¨ die Ausgangsspannung

(1.3.1)

U a = V L ( U e + U e ) .

F ur¨ die in Abb. 1.3.1 gezeigte Schaltung gilt

sowie

U e + = U e

U e = U a .

Schaltung gilt sowie U e + = U e U e − = U a .

Abbildung 1.3.1. Der Spannungsfolger.

Die letzte Gleichung besagt, dass das Ausgangssignal an die Minuseingang zuruckgekoppelt¨ wird. Setzen wir die letzten beiden Gleichungen in (1.3.1) ein, dann nden wir

U a = V L ( U e U a ) .

Da wir die Ausgangsspannung als Funktion der Eingangsspannung haben wollen, l ¨osen wir nach U a auf und erhalten

U a =

V L

1 + V L

U e .

L ¨aßt man nun die Verst ¨arkung beliebig groß werden, dann gilt

U a = lim

V L →∞

V L

1 + V L

U e = U e .

Dies bedeutet, dass die Ausgangsspannung U a der Eingangsspannung U e , die ja am Pluseingang anliegt, folgt. Daher der Name Spannungsfolger.

Ein Spannungsfolger hat die Verst ¨arkung 1. Der Eingangswiderstand eines rea- len Spannungsfolgers ist im Allgemeinen sehr hoch (Mega- bzw. Gigaohmbereich), hingegen ist der Ausgangswiderstand sehr niedrig (Ohm- bzw. Milliohmbereich). Folglich werden Spannungsfolger sehr h¨au g als Impedanzwandler bzw. als Pu er- verst ¨arker gen utzt.¨

¨

1.4. DER NICHT-INVERTIERENDE VERST ARKER

8

1.4. Der nicht-invertierende Verst¨arker

Der ideale Spannungsfolger hat die Verst ¨arkung 1. Sollen Spannungen verst ¨arkt werden, dann kann dies mit einem Operationsverst ¨arker und zwei als Spannungs- teiler verschalteten Widerst ¨anden erreicht werden. In Abb. 1.4.1 ist eine solche Schaltung gezeigt.

werden. In Abb. 1.4.1 ist eine solche Schaltung gezeigt. Abbildung 1.4.1. Der nicht-invertierende Verst ¨ a

Abbildung 1.4.1. Der nicht-invertierende Verst ¨arker.

F ur¨ die Spannung am Minuseingang gilt

f ur¨ den Pluseingang gilt

Wenn wir dies in

U e =

R 1

R 1 + R 2 U a ,

U e + = U e .

U a = V L ( U e + U e )

einsetzen, dann folgt U a = V L

1 +

R

1

R 1 +

R 2 V L

U e .

Nun lassen wir die Leerlaufverst¨arkung beliebig groß werden und nden

U a = lim

V →∞

V L

R 2 V L U e = 1 + R 2

R

1

1 +

R 1

R 1 +

U e .

Die Spannungsverst ¨arkung des (idealen) nicht-invertierenden Verst ¨arkers ist

V

= U a = 1 + R 2 .

U

e

R

1

F ur¨ R 1 → ∞ oder R 2 0 erhalten wir den Spannungsfolger.

Ferner stellen wir fest, dass

gilt.

U e = U e +

¨

1.5. DER INVERTIERENDE VERST ARKER

9

1.5. Der invertierende Verst¨arker

Manchmal muss ein Signal negativ verst ¨arkt werden. Die in Abb. 1.5.1 gezeigte Schaltung leistet dies.

werden. Die in Abb. 1.5.1 gezeigte Schaltung leistet dies. Abbildung 1.5.1. Der invertierende Verst ¨ a

Abbildung 1.5.1. Der invertierende Verst ¨arker.

Wir lesen die folgenden Gleichungen ab:

(1) U e + = 0.

(2) U e U e = R 1 I 1 , wobei I 1 der Strom durch R 1 ist (die Strom ussrichtung geht von U e nach U e ). (3) U a U e = R 2 I 2 , wobei I 2 der Strom durch R 2 ist (die Strom ussrichtung geht von U a nach U e ).

(4) I 2 = I 1 , da in den OP kein Strom hinein oder heraus ießt.

(5)

Das gezielte Au ¨osen dieser Gleichungen ergibt mit V L → ∞ die folgende Formel 1 :

U a = V L ( U e + U e ).

(1.5.1)

U a = R 2 U e .

R

1

Die Spannungsverst ¨arkung des invertierenden Verst ¨arkers ist

V

= U a = R 2 .

U

e

R

1

Insbesondere nden wir, dass auch hier U e = U e + f ur¨ V L → ∞ gilt. 2 Da diese Regel f ur¨ alle idealen OP-Schaltungen gilt, bei denen ein Vielfaches des Ausgangssignals nur auf den Minuseingang zur uckgekoppelt¨ wird, werden wir in Zukunft dies zur Rechnungsvereinfachung verwenden.

Ubung: Leiten Sie U a = R 2 U e mittels der Gleichungen (1) bis (5) her.

1

¨

R

1

2 Bei realen OP ist U e U e + .

¨

1.5. DER INVERTIERENDE VERST ARKER

Wir werden diese Regel nun beispielhaft fur¨ die Herleitung von (1.5.1) n utzen.¨

nden also:

10

Wir

(1) U e = U e + = 0. 3

(2) U e = R 1 I 1 , wobei I 1 der Strom durch R 1 ist. (3) U a = R 2 I 2 , wobei I 2 der Strom durch R 2 ist. (4) I 2 = I 1 , da in den OP kein Strom hinein oder heraus ießt.

Mittels 2.-4. nden wir U e = R 1 I 1 und U a = R 2 I 1 , daraus folgt sofort die gesuchte Formel (1.5.1).

Bemerkung 1 : Der invertierende Verst ¨arker wird auch Umkehrverst ¨arker genannt.

Bemerkung 2 : Ist R 1 = R 2 , dann arbeit der invertierende Verst ¨arker als Inverter:

U a = U e .

3 Da U e virtuell, also durch die R uckkopplung¨

eingang wie ein Massepunkt; man spricht auch von einem virutellen Massepunkt.

uber¨

R 2 , auf Masse liegt, verh ¨alt sich der Minus-

1.6. DER INVERTIERENDE SUMMIERER

11

1.6. Der invertierende Summierer

Der Operationsverst ¨arker ist ein m¨achtiges Werkzeug zum L¨osen von Problemen bzw. Aufgaben der Steuer- und Regelungstechnik. Signale bzw. Spannungen k¨onnen nicht nur mit Faktoren belegt werden (Verst ¨arkerschaltungen), sondern auch mittels einer entsprechenden OP-Schaltung addiert werden.

Die grundlegende OP-Schaltung zur invertierenden Addition von Spannungen ist in der Abbildung 1.6.1 gezeigt.

Addition von Spannungen ist in der Abbildung 1.6.1 gezeigt. Abbildung 1.6.1. Der invertierende Summierer. Wir lesen

Abbildung 1.6.1. Der invertierende Summierer.

Wir lesen ab:

(1) U e = U e + = 0.

(2)

(3)

(4)

(5)

U e 1 = R 1 I 1 . U e 2 = R 2 I 2 . U a = R 3 I 3 . I 3 = ( I 1 + I 2 ).

Das Au ¨osen der Gleichungen (2) bis (5) ergibt

(1.6.1)

U a = 1 3 ( R 1 U e 1 +

R

R 2 U e 2 ) .

F ur¨ R 1 = R 2 = R folgt sofort

(1.6.2)

U a = R 3 ( U e 1 + U e 2 ) .

R

Gilt R 3 = R , dann ist

(1.6.3)

Die Ausgangsspannung ist also die negative Summe der Eingangsspannungen.

U a = ( U e 1 + U e 2 ) .

¨

1.7. DER DIFFERENZVERST ARKER

12

1.7. Der Di erenzverst¨arker

Addition und Subtraktion von Signalen sind Kernelemente der Steuer- und Re- gelungstechnik. Mit den bisher gezeigten Schaltung kann bereits eine Subtraktion von Signalen realisiert werden. Dies kann durch einen invertierenden Verst ¨arker und einen invertierenden Summierer realisiert werden. 4 Allerdings werden dafur¨ 2 OP ben ¨otigt. In der Abb. 1.7.1 ist eine Schaltung gezeigt, die lediglich einen OP ben ¨otigt.

eine Schaltung gezeigt, die lediglich einen OP ben ¨otigt. Abbildung 1.7.1. Der Di ff erenzverst ¨

Abbildung 1.7.1. Der Di erenzverst ¨arker.

Wir lesen ab:

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

Mit (4) und (5) folgen f ur¨ (2) und (3): U e 1 U e + = R 1 I 1 und U a U e + = R 2 I 1 . Diese beiden Gleichungen k ¨onnen jeweils nach I 1 aufgel ¨ost werden; das anschlie- ßende Gleichsetzen und Au ¨osen nach U e + ergibt:

R 4 R 3 +

U e + =

U e 1 U e = R 1 I 1 .

U a U e = R 2 I 2 .

U e = U e + . I 2 = I 1 .

R 4 U e 2 .

U e + = R 1 U a + R 2 U e 1 R 1 + R 2

.

Wird diese Gleichung in 1. eingesetzt, dann folgt

U a =

R 4

R 3 + R 4

R 1 + R 2

R

1

U e 2 R 2 U e 1 .

R

1

Gelten R 3 = α R 1 und R 4 = α R 2 bzw. R 1 /R 2 = R 3 /R 4 , dann nden wir

U a = R 2 ( U e 2 U e 1 ) .

R

1

F ur¨ diesen Fall ist die Ausgangsspannung die um das Verh ¨altnis R 2 /R 1 verst ¨arkte Di erenzspannung U e 2 U e 1 .

4 Ubung. Entwickeln Sie eine entsprechende Schaltung.

¨

1.8. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT IMPEDANZWANDLER

13

1.8. Tiefpass erster Ordnung mit Impedanzwandler

Eine Sinussignal hat die folgende Struktur

s ( t ) = A sin(2π f t + ϕ ) ,

A heißt Amplitude, f 0 ist die Frequenz der Sinusschwingung, t ist die Zeit und ϕ die sogenannte Phasenlage bzw. Phase der Sinusschwingung.

Nach Jean Baptiste Joseph Fourier k¨onnen Signale durch eine Uberlagerung von Sinussignalen dargestellt werden. Ein einfaches Beipiel ist das folgende Signal, das

aus zwei Sinusschwingen besteht:

s ( t ) = A 1 sin(2 π f 1 t ) + A 2 sin(2 π f 2 t ) .

In der Steuer- und Regelungstechnik kommt es h¨au g vor, dass Signale geltert wer- den m ussen.¨ Filterung bedeutet, dass bestimmte Sinusschwingungen verst ¨arkt bzw. abgeschw¨acht werden. Sollen nur hochfrequente Komponenten abgeschw¨acht wer- den, dann kann dies mit einem sogenannten Tiefpass lter realisiert werden (kurz:

Tiefpass). Wir merken uns: Ein Tiefpass l¨aßt Sinusschwingungen niedriger Frequen- zen passieren, Sinusschwingungen hoher Frequenzen schw¨acht er ab.

In der Abb. 1.8.1 ist ein Tiefpass erster Ordnung mit einem Spannungsfolger bzw. Impedanzwandler gezeigt. Die Schaltung besteht aus einem passiven RC-Tiefpass

¨

Die Schaltung besteht aus einem passiven RC-Tiefpass ¨ Abbildung 1.8.1. Tiefpass fi lter erster Ordnung mit

Abbildung 1.8.1. Tiefpasslter erster Ordnung mit nachgeschal- tetem Impedanzwandler.

und einem Impedanzwandler, der den Tiefpass von nachgeschalteten Baugruppen entkoppelt.

Die Eingangsspannung wird durch den Spannungsteiler, der aus dem Widerstand R 1 und dem Kondensator bzw. der Kapazit ¨at C 1 besteht, heruntergeteilt. Die her- untergeteilte Spannung wird an den Pluseingang des OP weitergeleitet. Es gilt also

U e + =

Z C 1

R 1 + Z C 1

U

e ,

wobei Z C 1 die Impedanz des Kondensators ist.

Ein Kondensator ist ein Bauteil, dessen Impedanz von der Frequenz abh¨angig ist:

Z C =

1 1

i ω C =

i

2 π fC

mit i = 1 .

1.8. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT IMPEDANZWANDLER

14

Die Gr ¨oße ω = 2 π f wird Kreisfrequenz genannt. F ur¨ den Betrag der Impedanz Z c gilt

| Z C | = ω C.

Da der OP als Spannungsfolger geschaltet ist, folgt U a = U e + . Damit nden wir

U a =

1

i ω C 1 1 R 1 + i ω C 1
i
ω C 1
1
R 1 +
i
ω C 1

U e =

1

1 + i ω R 1 C 1

U

e .

Die Verst ¨arkung V dieser Schaltung ist durch das Verh ¨altnis von Ausgangs- zu Eingangsspannung gegeben:

V = U a =

U e

1

1 + i ω R 1 C 1

.

Wir sehen, dass die Verst ¨arkung eine Funktion der Frequenz ist. Fur¨ sehr kleine Frequenzen ist sie nahezu 1, fur¨ sehr große Frequenzen verschwindet sie:

und

F ur¨

lim 0 V = lim

ω

ω0

1

1

+ i ω R 1 C 1

ω lim V = lim

ω→∞

1

1

+ i ω R 1 C 1

= 1

= 0 .

V an der Stelle ω = ( R 1 C 1 ) 1 nden wir

V | ω =( R 1 C 1 ) 1 =

1

1

1 i

1 i = 1

1 + i

1 + i =

2 (1 i ) ,

Verst ¨arkungen k ¨onnen also komplexwertig sein. Um diesen Sachverhalten Rech-

nung zu tragen, ersetzen wir die Verst ¨arkung V durch die sogenannte (komplexe)

¨

Ubertragungsfunktion H ( ω ). F ur¨ den (unbelasteten) RC-Spannungsteiler gilt also

¨

H ( ω ) =

1

1 + i ω R 1 C 1 ,

das ist auch die Ubertragungsfunktion eines Tiefpass lter erster Ordnung mit nach-

geschaltetem Impedanzwandler (Abb. 1.8.1).

¨

Die Ubertragungsfunktion ist eine komplexwertige Funktion, sie kann in einen Real-

und einen Imagin ¨arteil zerlegt werden:

H ( ω ) =

Re { H ( ω ) } + i Im { H ( ω ) } .

Eine weitere M¨oglichkeit ist die Zerlegung in Betrag und Phase:

| H ( ω ) | =

(Re { H ( ω ) } ) 2 + (Im { H ( ω ) } ) 2 ,

ϕ

( ω ) = arctan Im { H ( ω ) }

Re { H ( ω ) } .

1.8. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT IMPEDANZWANDLER

15

¨

Wir bestimmen nun den Real- und den Imagin ¨arteil der Ubertragungsfunktion des

passiven RC-Tiefpasses erster Ordnung:

H ( ω ) =

=

1

1 + i ω R 1 C 1

1

· 1

1 i ω R 1 C 1

1 + i ω R 1 C 1 1 i ω R 1 C 1

=

=

1 i ω R 1 C 1

1 + ( ω R 1 C 1 ) 2

1 ω R 1 C 1

1 + ( ω R 1 C 1 ) 2 + i 1 + ( ω R 1 C 1 ) 2

= Re { H ( ω ) } + i Im { H ( ω ) } .

Damit erhalten wir

sowie

|

H ( ω ) | =

(Re { H ( ω ) } ) 2 + (Im { H ( ω ) } ) 2

ω R 1 C 1

+ ( ω R 1 C 1 ) 2 2 + 1 + ( ω R 1 C

1 ) 2 2

1

1

=

=

1

1 + ( ω R 1 C 1 ) 2

ϕ = arctan Im { H ( ω ) }

Re { H ( ω ) }

= arctan ( ω R 1 C 1 ) .

Mit dem Bode-Diagramm 5 wird das sogenannte Frequenzverhalten eines Systems,

¨

das bei linearen Systemen durch die Ubertragungsfunktion bestimmt ist, darge-

¨

stellt. Die Ubertragungsfunktion H ( ω ) ist im allgemeinen komplexwertig. Fur¨ das

Bode-Diagramm wird H ( ω ) in Betrag (Amplitude) und Phase (Phasen- bzw. Win- kellage) aufgespalten:

H ( ω )


| H ( ω ) | ,

ϕ

( ω ) = arctan Im { H ( ω ) }

Re { H ( ω ) } .

In der Abbildung 1.8.2 sind Betrag und Phase des passiven Tiefpasses erster Ordung f ur¨ die Zeitkonstante τ = R 1 C 1 = 0 , 1 s gezeigt. Der frequenzabh ¨angige Verlauf von Betrag bzw. Amplitude wird h¨au g Amplitudengang genannt, entsprechendes gilt f ur¨ den Phasengang.

Ist die Eingangsspannung am Tiefpass lter ein Sinussignal, z.B. U e ( t ) = A sin( ω t ),

so nden wir f ur¨

U a = H ( ω ) U e = H ( ω ) A sin( ω t ) .

Da H ( ω ) nicht von der Zeit abh ¨angt, kann das Tiefpass lter nur auf die Amplitu- de und die Phasenlage der Sinusschwingung, die am Eingang U e anliegt, Ein uss

das Ausgangsignal die folgende Formel:

5 Engl.: Bode plot.

1.8. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT IMPEDANZWANDLER

16

1.8. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT IMPEDANZWANDLER 16 Abbildung 1.8.2. Bode-Diagramm eines passiven Tiefpass fi lters

Abbildung 1.8.2. Bode-Diagramm eines passiven Tiefpass lters erster Ordnung. Die Zeitkonstante ist τ = R 1 C 1 = 0 ,1s. F ur¨ ω =

2 π f = 1 / τ folgen | H (1 / τ ) | = 1 / 2 und ϕ (1 / τ ) = 45 ° . (Bild:

wikipedia.de, modi ziert.)

nehmen. Ein Verschiebung der Phasenlage liegt z.B. vor, wenn eine eingangseitige Sinusschwingung in eine Cosinusschwingung transformiert wird. Mit anderen Wor- ten: beim Tiefpass lter ist das Ausgangssignal das Ergebnis einer linearen Trans- formation des Eingangssignals. Dies gilt generell fur¨ sogenannte lineare Systeme,

zu denen auch der Tiefpass geh ¨ort, und ist, wie wir sp ¨ater genauer zeigen werden,

¨

eine wichtige Grundlage zur Bestimmung bzw. Messung der Ubertragungsfunktion

eines linearen Systems.

Erg ¨anzend bemerken wir, dass Tiefpass lter h¨oherer Ordnungen durch das Hinter- einanderschalten von mehreren Tiefpass ltern 1. Ordnung realisiert werden k¨onnen.

¨

1.9. TIEFPASS ERSTER ORDNUNG MIT UMKEHRVERST ARKER

17

1.9. Tiefpass erster Ordnung mit Umkehrverst¨arker

Der Tiefpass erster Ordnung mit nachgeschaltetem Impedanzwandler hat die Eigen- schaft, dass er die Signalquelle frequenzabh¨anigig belastet. Dies k ¨onnte durch das Vorschalten eines Impedanzwandlers behoben werden. Es gibt aber eine L¨osung, die nur einen OP braucht, allerdings auf Kosten eines Nachteils.

Der Schaltplan fur¨ einen Tiefpass erster Ordnung mit Umkehrverst ¨arker ist in Abb. 1.9.1 gezeigt.

Umkehrverst ¨ a r k e r ist in Abb. 1.9.1 gezeigt. Abbildung 1.9.1. Tiefpass 1.

Abbildung 1.9.1. Tiefpass 1. Ordnung mit Umkehrverst ¨arker.

Wir lesen ab:

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

U e = U e + = 0. U e = R 1 I 1 .

U C 1 = U R 2 = U a .

1

U a =

I 2 = I 1 .

R

2

+ i ω C 1 1 I 2 .

Das Au ¨osen dieser Gleichungen nach U a ergibt

U a =

R

2

U e

1 + i ω R 2 C 1

R

1

=

1

R

2

1 + i ω R 2 C 1

R

1

¨

Die Ubertragungsfunktion lautet

H ( ω ) =

1

1 + i ω R 2 C 1

R

R 1 ,

2

U

e .

das Verh ¨altnis R 2 /R 1 de niert die Verst ¨arkung von Gleichspannungen, fur¨ die ja ω = 0 gilt.

F ur¨ R 2 = R 1 folgt

H ( ω ) =

1

1 + i ω R 1 C 1 ,

¨

1.10. HOCHPASS ERSTER ORDNUNG MIT UMKEHRVERST ARKER

¨

18

dies ist, bis auf das Vorzeichen, die Ubertragungsfunktion des Tiefpasses erster

Ordnung mit nachgeschaltetem Impedanzwandler. Dieser Vorzeichenwechsel ist der sicherlich oft zu verschmerzende Nachteil.

1.10. Hochpass erster Ordnung mit Umkehrverst¨arker

Das funktionelle Gegenst uck¨ zum Tiefpass lter ist der Hochpass lter. Ein Hoch- pass lter erster Ordnung mit Umkehrverst ¨arker ben ¨otigt, wie der Tiefpass lter ers- ter Ordnung mit Umkehrverst¨arker, 4 elektronische Bauteile (Abb. 1.10.1 ).

Umkehrverst¨arker, 4 elektronische Bauteile (Abb. 1.10.1 ). Abbildung 1.10.1. Hochpass fi lter erster Ordnung mit

Abbildung 1.10.1. Hochpass lter erster Ordnung mit Umkehr- verst ¨arker.

Wir nden die folgenden Zusammenh¨ange:

(1)

(2)

(3)

(4)

U e = U e + = 0.

U e =

i

U a = R 2 I 2 .

I 2 = I 1 .

C 1 + R 1 I 1 .

1

ω

Das Au ¨osen nach U a ergibt

U a = R 2

¨

1

1

i ω C 1

+ R 1

U e = 1 + i ω i R ω 1 R C 1 1 C 1

R 2

R

1

U

e .

Damit lautet die Ubertragungsfunktion des Hochpasses erster Ordnung mit Um-

kehrverst ¨arker

H ( ω ) =

i ω R 1 C 1

R 2

1 + i ω R 1 C 1

R 1

.

Wir sehen H (0) = 0 und H ( ) = R 2 /R 1 . Dies bedeutet, dass Gleichspannungen das Filter nicht passieren k¨onnen, hingegen werden sehr hochfrequente Sinusschwin- gungen, f ur¨ die ω R 1 C 1 ist, mit dem Faktor R 2 /R 1 verst ¨arkt.

Ist R 1 = R 2 , so folgt H ( ω ) = i ω R 1 C 1

1 + i ω R 1 C 1

.

¨

Dies ist, bis auf das Vorzeichen, die Ubertragungsfunktion des passiven RC-Hoch-

passes erster Ordnung. Am Schluß sei bemerkt, dass Hochp¨asse h ¨oherer Ordnung

¨

1.10. HOCHPASS ERSTER ORDNUNG MIT UMKEHRVERST ARKER

19

auch durch das Hintereinanderschalten von Hochp ¨assen erster Ordnung realisiert werden k ¨onnen. Bandp ¨asse enstehen z.B. durch das Hintereinanderschalten von Hoch- und Tiefp¨assen.

KAPITEL 2

Messtechnik und Sensorik

Das Messen ist von fundementaler Bedeutung fur¨ die Steuer- und Regelungstechnik. Ohne Messen ist Steuer- und Regelungstechnik nicht m¨oglich.

Es ist nicht immer einfach, fur¨ eine bestimmte Messaufgabe den richtigen Sen- sor auszusuchen. Dieses Kapitel f uhrt¨ Sie, verehrte Leser, in die messtechnischen Grundlagen zur Erfassung typischer Messgr ¨oßen der Steuer- und Regelungstechnik ein. Insbesondere werden einige Sensortypen zur messtechnischen Erfassung diver- ser Gr ¨oßen, z.B. Temperatur oder Position, vorgestellt.

¨

2.1. Uber das Messen physikalischer Gr¨oßen

Anlagen, Maschinen, Ger ¨ate und Bauteile werden anhand von technischen Spe- zi kationen, die z.B. in einer technischen Zeichung dargestellt sind, gefertigt. Der st ¨andige Vergleich der anzufertigenden Teile mit den Vorgaben ist daher unerl ¨asslich. Ein solcher Vergleich wird Messen genannt:

Messen ist das Feststellen von Messwerten durch Vergleichen mit denierten Gr¨oßen, die in der Regel durch Normen oder Gesetze festgelegt wurden. Solche (gesetz- lich) de nierten Gr¨oßen werden Normale bzw. Eichnormale genannt, sie dienen als Messreferenzen.

Beim Messen werden also Gr ¨oßen bestimmt:

Eine Messgr¨oße ist die physikalische Gr¨oße, die beim Messen bzw. durch eine Mes- sung erfasst wird.

Messwerte werden sehr h¨au g elektronisch, sei es analog oder digital, verarbei- tet. Da viele physikalische Messgr ¨oßen nicht elektrisch sind, ist ein entsprechende Umwandlung erforderlich. In der Tabelle 1 sind Wandlungsprinzipien fur¨ h ¨au ge Messgr ¨oßen dargestellt.

Sensoren k ¨onnen die zu messenden Gr ¨oßen oft direkt erfassen und ausgeben; man sprich dann auch von einer direkten Messung durch den Sensor. Bei einer indirekten Messung wird die Messgr ¨oße umgeformt und die resultierende Gr ¨oße erfasst. Ein interessantes Beispiel ist der Dehnungsmessstreifen (DMS). Bei einem Dehnungs- messstreifen wird die L¨angen ¨anderung des Streifens direkt in ein elektrisches Signal ubersetzt.¨ Wird der Dehnungsmesstreifen mit einer Kraft gedehnt, dann ist die L ¨angen ¨anderung proportional zur Kraft.

Erg ¨anzend sei bemerkt, dass chemische oder biologische Sensoren h¨au g auf indi- rekten Messungen basieren.

20

¨ ¨

2.2. MESSEN, Z AHLEN UND PR UFEN

21

Physikalische

Kapazi-

Indukti-

Ultra-

Thermo-

Elektro-

Mess-

Dehn-

Dreh-

Messgr ¨oße

tiver

ver

schall-

sensor

magn.

potentio-

ungsmess-

geber

Sensor

Sensor

sensor

Sensor

meter

streifen

Weg, L¨ange

D

D

I

     

D I

D

Dehnung

I

D

       

D

 

Geschwindigkeit

       

I

     

Gewicht

I

I

       

I I

 

Kraft

I

I

       

I I

 

Druck

I

I

       

I

 

Temperatur

     

D

       

Feuchtigkeit

I

             

Schichtdicke

I

I

I

         

Tabelle 1. Wandlungsprinzipien fur¨ h ¨au ge physikalische Mess- gr ¨oßen. Ein “D” bedeutet, dass die Messgr¨oße direkt vom Sensor erfasst wird, ein “I” heißt, dass die Messgr ¨oße indirekt erfasst wird. Abgeleitete Gr ¨oßen, also Gr ¨oßen die aus Sensorsignalen unter Ver- wendung weiterer Gr ¨oßen berechenbar sind, sind nicht vermerkt.

2.2. Messen, Z¨ahlen und Pr ufen¨

In der Norm DIN 1319 sind die Begri e Messen, Z¨ahlen und Pr ufen,¨ Bereichen der Messtechnik angewendet werden, beschrieben:

Das Messen setzt sich aus der Messgr¨oße, dem Messwert und dem Messergebnis zusammen.

Die Messgr¨oße ist die (physikalische) Gr ¨oße, die bei einem Messvorgang erfasst wird.

Der Messwert ist der zu ermittelnde bzw. der registrierte Wert der Mess- gr ¨oße.

Das Messergebnis kann ein einzelner Messwert oder ein mittlerer Mess- wert, der aus mehreren Messungen der gleichen Messgr ¨oße hervorgegangen ist, sein.

Ein grundleger Vorgang, der auch bei der Messtechnik wichtig ist, ist das Z¨ahlen:

Z¨ahlen ist das Ermitteln der Anzahl von gleichen Elementen.

Liegt ein Messergebnis vor, dann kann gepr uft¨ werden, ob das Messergebnis vorge-

Wir formulieren genauer:

Pr ufen¨

gebene Bedingungen erf ullt.¨

Teil eine oder mehrere a priori de -

nierte Bedingungen erf ullt¨ und ob vorgegebene Toleranzen eingehalten werden.

die in allen

ist das Festellen, ob das zu pr ufende¨

Pr ufungen¨ k¨onnen subjektiv oder objektiv durchgef uhrt¨ werden. Ein Beispiel fur¨ eine subjektive Pr ufung¨ w¨are die Absch¨atzung der Rauheit einer Ober¨ache. Ob- jektive Pr ufung¨ werden mit Ger ¨aten durchgef uhrt,¨ die Abweichungen von vorge- schriebenen Werten erfassen und in der Regel dokumentieren k¨onnen.

Werden mehrere Pr ufungen¨ durchgef uhrt,¨ dann k ¨onnen auch die Pr ufergebnisse¨ statistisch ausgewertet werden.

¨

2.3. L ANGENMESSUNG

22

2.3. L¨angenmessung

Unter L¨angen werden Aussenmaße, Innenmaße, Durchmesser, H¨ohen, Breiten, Tie- fen, Dicken, Winkel und Radien von Bauteilen verstanden. Desweiteren geh¨oren auch Abmaße f ur¨ Form, Lage und Fl ¨ache (Ober¨ache) dazu.

Eine L¨ange wird immer mit Zahlenwert und Einheit angegeben. Beispiele:

3 , 14 m,

2 , 718 m = 0 , 002718 km,

A = 20 m 2 = 2 · 10 1 m 2 .

Nach der DIN 102 beziehen sich L¨angen- und Winkelangaben auf eine Temperatur von t = 20 ° C . In der Thermodynamik wird in der Regel 0 ° C als Bezugswert genommen. Folglich sollten Referenzangaben eine ad¨aquate Beachtung erfahren.

Die SI-Basiseinheit ist das Meter, kurz m. Das Urmeter ist die erste sogenannte Maßverk ¨orperung der dezimalmetrischen L¨angeneinheit Meter, sie wurde erstmals

in Frankreich am 1. August 1793 per Gesetz eingef uhrt.¨ Die De nition des Meters hat sich im Laufe der Geschichte ge¨andert. Die De nition aus dem Jahre 1960 lautet: 1 m ist das 1 650 763 ,73fache der Wellenl ¨ange der von Atomen des Nuklids

86 Kr beim Ubergang vom Zustand 5 d 5 zum Zustand 2 p 10 ausgesandten und sich

im Vakuum ausbreitenden Strahlung.

Aufgrund neuer wissenschaftlicher Erkenntnisse (Lasertechnik) wurde 1983 eine neue De nition des Meters aufgestellt:

Ein Meter ist die Strecke, die Licht im Vakuum in 299 792 458 Sekunden zur ucklegt.¨

L ¨angenmessungen werden mit Ger ¨aten durchgef uhrt,¨ deren Genauigkeit bekannt sein muss. In Deutschland ist die Physikalisch Technische Bundesanstalt (PTB), Braunschweig, f ur¨ die (gesetzlichen) Eichnormale per Gesetz verantwortlich.

¨

1

2.4. TEMPERATURMESSUNG

23

2.4. Temperaturmessung

Die Messung der Temperatur ist in vielen Bereichen von großer Bedeutung, ins- besondere in der chemischen Verfahrenstechnik, der Lebensmittelindustrie, in der Klimatechnik und der Hutten-¨ und Gießereitechnik. Zum Einsatz kommen ’klassi- sche’ Thermoschalter, Widerstandsthermometer bzw. Thermoelemente und Strah- lungsthermometer.

2.4.1. Temperaturschalter. Temperaturschalter sind ein einfaches Mittel

¨

zur Uberwachung und Kontrolle von thermischen Prozessen. Funktionell ist ein Temperaturschalter ein Schalter, der seinen Schaltzustand in Abh¨angigkeit von der

Temperatur ¨andert.

Im einfachsten Fall besteht ein Temperaturschalter aus einem Bimetallstreifen, das ist ein Verbund aus zwei Metallen mit verschiedenen W¨armeausdehnungskoezienten (Abb. 2.4.1). Das temperaturabh ¨angige “Verbiegen” des Streifens fuhrt¨ zu einer

¨

Anderung des Schaltzustands.

A

B

fuhrt¨ zu einer ¨ Anderung des Schaltzustands. A B Abbildung 2.4.1. A) Schaltsymbol eines Temperaturschalters

Abbildung 2.4.1. A) Schaltsymbol eines Temperaturschalters (Schließer). Wird eine bestimmte Temperatur ϑ 0 uberschritten,¨ al- so ϑ > ϑ 0 , dann verbiegt sich der Metallstreifen und stellt dabei eine elektrische Verbindung (Kurzschluss) zwischen den Schalter- anschl ussen¨ her. H¨au g wird der Kurzschluss indirekt uber¨ feder- gest utzte¨ Springkontakte, die von dem Bimetallstreifen gesteuert werden, hergestellt. B) Bimetallschalter (Bild: EKSA).

¨

Ein Temperaturschalter kann also das O nen oder Schließen des Stromkreises be-

wirken. Dadurch k¨onnen Prozesse temperaturabh ¨angig in Gang gesetzt oder ge- stoppt werden. Die festen Nenn- bzw. Schalttemperaturen liegen in der Regel im

Bereich von

Ein K uhlschrankthermostat¨ wird h¨au g durch einen ussigkeitsgef¨ ullten¨ Tempera- turschalter realisiert. Er nutzt die W¨armeausdehnung oder die Verdampfung einer Fl ussigkeit.¨ Die Fl ussigkeit¨ be ndet sich in einem hermetisch dichten Gef¨aß, das aus einem Kapillarrohr und einer Druckdose besteht. Die Druckdose bet¨atigt, wenn ein bestimmter Druck vorliegt, den Schaltkontakt. Die Rohrverbindung kann meh- rere Meter lang sein, sodass der Schalter abseits der Messstelle liegen kann. Der Einsatzbereich von ussigkeitsgef¨ ullten¨ Temperaturschaltern reicht von ca. -20 bis 300 ° C.

250 ° C.

2.4. TEMPERATURMESSUNG

24

2.4.2. Widerstandthermometer. Der elektrische Widerstand vieler Werk- sto e ist von der Temperatur abh ¨angig. Bei Kaltleitern nimmt der elektrische Wi- derstand mit zunehmender Temperatur zu, sie haben einen positiven Tempera- turkoe zienten α . Bei Heißleitern ist es umgekehrt (Abb. 2.4.2). Aufgrund der Temperatukoe zienten werden Heißleiter NTC und Kaltleiter PTC genannt.

zienten werden Heißleiter NTC und Kaltleiter PTC genannt. Abbildung 2.4.2. Widerstand-Temperatur-Kennlinien und

Abbildung 2.4.2. Widerstand-Temperatur-Kennlinien und Schaltsymbole. Die Kennlinie des Kaltleiters (PTC) und die Kennlinie des Heißleiters (NTC) sind temperaturabh¨angig, die von Konstantan bzw. Manganin nicht. Die Kennlinie des Kaltlei- ters ist hier beispielhaft linear und die des Heißleiters nicht-linear gezeichnet.

Messtechnisch geeignete Kaltleiter-Werksto e sind Nickel und Platin, da sie einen nahezu linearen Zusammenhang zwischen Temperatur und elektrischen Widerstand haben. Dieser lineare Verlauf erlaubt es, proportional geteilte Skalen in den Anzeige- instrumenten zu n utzen.¨ Ist der Temperatur-Widerstandsverlauf nicht-linear, dann kann er h ¨au g kompensiert werden. Dies kann z.B. durch eine Lineasierungseinrich- tung geschehen.

Ist der Temperatur-Widerstandsverlauf linear, dann gilt

R ( ϑ) = R ( ϑ 0 ) [1 + α ( ϑ ϑ 0 )] ,

wobei ϑ die aktuelle Temperatur ist, ϑ 0 ist die Referenztemperatur. H¨au g vorkom- menden Referenztemperaturen sind 0 ° C, 20 ° C und 25 ° C.

Der Temperaturkoe zient α ist proportional zur Steigung der Kennlinie, wenn der Widerstand sich linear mit der Temperatur ¨andert:

Dies f uhrt¨

d

ϑ R ( ϑ ) = α R ( ϑ 0 ) .

d

sofort zur Messvorschrift fur¨

den Temperaturkoe zienten:

α =

1

d

R ( ϑ 0 ) d

ϑ R ( ϑ ) .

2.4. TEMPERATURMESSUNG

25

Ist das Anstiegsverhalten nicht ganz exakt linear, dann kann α z.B. als Mittelwert zwischen 0 und 100 ° C approximiert werden: 1

α

1 R (100 ° C) R (0 ° C)

R (0 ° C)

100 ° C 0 ° C

.

Ist der Temperatur-Widerstand-Verlauf nicht-linear, dann kann die Kennlinie durch eine polynomiale Approximation dargestellt werden, z.B.

R ( ϑ ) = R ( ϑ 0 ) 1 + α ( ϑ ϑ 0 ) + β ( ϑ ϑ 0 ) 2 .

Ein wichtiger Temperatursensor ist der Pt100-Sensor. In der Abbildung 2.4.3 ist eine h ¨au g ben utze¨ Bauform gezeigt.

ist eine h ¨ a u fi g ben utze¨ Bauform gezeigt. Abbildung 2.4.3. Pt100-Sensor im

Abbildung 2.4.3. Pt100-Sensor im Schutzrohr mit Montagean- schluss. Der eigentliche Messwiderstand ist durch ein Stahlgeh¨ause gesch utzt.¨ Das Anschlusskabel besteht aus drei Leitern, um eine Dreileitermesschaltung zu erm ¨oglichen. (Bild: EMKO.)

Der Widerstand eines Pt100-Sensors erh ¨oht sich zwischen 0 ° C und 100 ° C von 100 Ω auf 138,5 Ω . Diese Spanne von 38,5 Ω kann sehr leicht gemessen werden. 2 Folglich ist der Pt-100 ein Temperatursensor mit positiven Temperaturkoe zienten.

Eine wichtige Norm fur¨ Pt100-Sensoren ist die EN60751. In der Tabelle 2 sind die normierten Kennlinien von Pt100-, Pt1000- und Ni-1000-Sensoren gelistet. Die Ab- bildung 2.4.4 zeigt die Kennlinien von Pt1000- und Ni1000-Temperaturwiderst¨anden.

Es gibt Stoe, bei denen der elektrische Widerstand nicht oder nur ganz schwach von der Temperatur abh ¨angt. Beispiele sind Konstantan und Manganin (Abb. 2.4.2).

¨

Andert sich der Widerstand nicht-linear, so kann dies fur¨ viele messtechnisch re- levante Materialen kompensiert werden. Ein zunehmend genutze¨ Kompensations- maßnahme n utzt¨ die Wandlung analoger Sensorsignale in digitale Signale, die dann leicht mit Computern digital verarbeitet werden k¨onnen. Zur Korrektur der Mess- werte werden h ¨au g sogenannte Umsetzungstabellen, die auch Lookup-Tabellen genannt werden, gen utzt.¨

1 Dieser Mittelwert wird auch als Beiwert bezeichnet. 2 Zeigen Sie, dass ein Pt100 einen Bewert von 0 , 385 Ω / ° C hat.

2.4. TEMPERATURMESSUNG

26

ϑ

/ ° C

R Pt100 / Ω

R Pt1000 / Ω

R Ni1000 / Ω

R NTC1000 / Ω

-40

84,27

842,7

791,0

18641,0

-20

92,16

921,6

893,0

6662,0

 

0

100,00

1000,0

1000,0

2961,0

 

20

107,79

1077,9

1112,0

1205,0

 

25

109,74

1097,4

1141,0

1000,0

 

40

115,54

1155,4

1230,0

589,2

 

60

123,24

1232,4

1353,0

310,4

 

80

130,89

1308,9

1483,0

174,5

100

138,50

1385,0

1618,0

103,7

150

157,31

1573,1

1987,0

34,4

Tabelle 2. Widerstand-Temperatur-Kennlinien der Platin- Temperatursensoren Pt100 und Pt1000, des Nickelsensors Ni1000 sowie eines NTC mit einem 25 ° C-Nennwiderstand von 1000 Ohm.

eines NTC mit einem 25 ° C-Nennwiderstand von 1000 Ohm. Abbildung 2.4.4. Widerstand-Temperatur-Kennlinien von

Abbildung 2.4.4. Widerstand-Temperatur-Kennlinien von Pt1000- und Ni1000-Temperatursensoren.

2.4.3. Thermoelemente. Eine weitere M¨oglichkeit zur Temperaturmessung bieten Thermoelemente. Thermoelektrizit¨at entsteht durch die direkte Umwand- lung von W¨armeenergie in elektrische Energie (Seebecke ekt).

Stehen zwei verschiedene Metalle miteinander in Kontakt, so gehen Elektronen von einem Metall in das andere uber,¨ und zwar von dem Metall mit der kleineren Austrittsarbeit der Elektronen (A) auf das mit der gr¨oßeren Austrittsarbeit (B). Folglich wird A postiver und B negativer. Die in der Beruhrungschicht¨ entstehende Spannung heißt Kontaktspannung. Werden die Enden der beiden Metalle leitend verbunden, dann ießt ein Thermostrom.

Ein Thermoelement besteht aus zwei verschiedenen Metallen A und B, die in der Reihenfolge A-B-A verschaltet werden (Abb. 2.4.5). Haben die Verbindungsstellen

2.4. TEMPERATURMESSUNG

27

2.4. TEMPERATURMESSUNG 27 Abbildung 2.4.5. Thermoelement, bestehend aus den Metallen (A) und (B). Haben die

Abbildung 2.4.5. Thermoelement, bestehend aus den Metallen (A) und (B). Haben die Verbindungstellen A-B und B-A verschie- dene Temperaturen, so ist eine Thermospannung messbar.

A-B und B-A verschiedene (absolute) Temperaturen T A B und T B A , dann ist zwischen den beiden A-Metallst ucken¨ die sogenannte Thermospannung messbar:

U therm = c ( T A B T B A ) ,

die Emp ndlichkeit oder di erentielle Thermokraft c liegt bei Metallen bei 10 5 bis 10 4 Volt pro Kelvin. Mit Thermoelementen aus Wolfram/Wolfram-Molybd¨an k ¨onnen Temperaturen von uber¨ 3000 ° C gemessen werden. Weiterhin werden Ther- moelemente als DC-Generatoren oder Batterien genutzt.¨

2.4.4. Messschaltungen. Das Prinzip der Temperaturmessung mittels eines temperaturabh ¨angigen Widerstands und einer Stromquelle ist in Abb. 2.4.6 gezeigt.

Widerstands und einer Stromquelle ist in Abb. 2.4.6 gezeigt. Abbildung 2.4.6. Messung der Temperatur als Spannungsabfall

Abbildung 2.4.6. Messung der Temperatur als Spannungsabfall l ¨angs eines temperaturabh ¨angigen Widerstands R ( ϑ ), durch den der Strom I einer Stromquelle ießt.

F ur¨ die Spannung am temperaturabh ¨angigen Widerstand gilt

U R ( ϑ ) = R ( ϑ ) · I.

Es ist klar, dass die Qualit ¨at der Konstantstromquelle I die Messung beein usst. Insbesondere sollte der Messstrom, also der Strom der durch den Widerstand ießt, so gew ¨ahlt werden, dass er die eigentliche Messung nicht beein usst. Eine Erw¨armung des Messwiderstands infolge des Messstromes sollte also vermieden bzw. kompen- siert werden.

2.4. TEMPERATURMESSUNG

28

Die in Abbildung 2.4.6 gezeigte Temperaturmessschaltung ist eine sogenannte Zwei- leitermesschaltung. Sind die elektrischen Widerst ¨ande der Leitungen zwischen tem- peraturabh ¨angigem Widerstand, der auch Thermistor genannt wird, und der Strom- quelle sehr klein, dann bedarf es keiner Korrektur der Messwerte. Es existieren so- genannte Dreileiter- und Vierleitermesschaltungen, bei denen eine Kompensation der Leitungswiderst ¨ande durchgef uhrt¨ wird.

Es gibt Temperaturmessger¨ate, die die Temperatur auf einer analogen Skala oder digital anzeigen; andere liefern an ihren Ausg¨angen Spannungen oder Str ¨ome ab, die proportional zur Temperatur sind. Die entsprechenden Kennlinien und Genau- igkeitsangaben nden sich in den jeweiligen Datenbl ¨attern.

Die Messschaltungen fur¨ Thermoelemente bestehen h¨au g aus Operationsverst ¨arker- schaltungen. Zum Einsatz kommen insbesondere nicht-invertierende Verst ¨arker, weil sie die Thermoelemente nur sehr schwach bzw. fast nicht elektrisch belasten.

Am Schluss sei bemerkt, dass die hochpr ¨azise Messung von Temperatur ist keine Trivialit ¨at ist.

2.4.5. Aufbaugrunds¨atze. Eine Widerstands-Temperaturmesseinrichtung be-

steht aus dem eigentlichen Messwiderstand und einem Geh¨ause (Hausung), die als Schutzrohr gegen aggressive Umwelteinwirkungen ausgelegt sein kann. Die Auswahl des Sensors kann anhand der folgenden Grunds¨atze geschehen:

Festellung der Messaufgabe inkl. Messbereich,

Umweltein usse¨

am Messort.

Je nach Aufgabe k¨onnen z.B. metallische oder keramische Schutzrohre gew¨ahlt wer- den. Allerdings k ¨onnen die Schutzrohre aufgrund ihrer W¨armekapazit ¨at zu einem verlangsamten Ansprechen des Sensors auf Temperatur¨anderungen fuhren.¨ Entspre- chendes gilt f ur¨ Thermoelemente.

2.4.6. Einbaugrunds¨atze. Eine gute Temperaturmessung erfordet die Berucksichtigung¨

der folgenden Punkte:

Am Messort d urfen¨ weder W ¨armestrahlung noch Zugluft den Sensor be- ein ussen.

Soll die Temperatur str ¨omender Medien gemessen werden, dann sollte dies im Bereich der gr¨oßten Str ¨omungsgeschwindigkeit durchgef uhrt¨ werden. Es ist gunstig,¨ den Messf uhler¨ geneigt entgegen der Str ¨omungsrichtung einzubauen. Es ist darauf zu achten, dass die Str ¨omung durch den Messfuhler¨ nicht zu stark bein usst wird. Insbesondere sollte Druckabf¨alle vermieden werden.

2.4.7. Strahlungsthermometer. Jeder Gegenstand mit einer Temperatur

gr ¨oßer 0 Kelvin emittiert W ¨armestrahlung. Die Intensit ¨at und die Lage des Emis- sonsmaximums der W ¨armestrahlung h ¨angen von der Temperatur ab (Wien’sches Verschiebungsgesetz). W¨armestrahlung kann mit einem Strahlungsthermometer (Py- rometer) erfasst und ausgewertet werden. Pyrometer erm ¨oglichen, im Gegesatz zu den bisher genannten Methoden, eine ber uhrungslose¨ Temperaturmessung.

2.5. DEHNUNGSMESSSTREIFEN

29

Die Vorteile von Strahlungsthermometern sind:

Ber uhrungslose¨ und schnelle Messung (1 µ s

großer Messbereich,

kein Verschleiß,

Messung bewegter Messobjekte m¨oglich,

keine Probleme mit elektromagnetischen Feldern oder mit aggressiven Ma- terialien.

1 s),

Strahlungsthermometer haben auch Nachteile:

Der spektrale Emissionsgrad des zu messenden Materials muss bekannt sein. Insbesondere ist zu beachten, dass der Emissionsgrad temperatu- rabh ¨angig sein kann.

Metalle k ¨onnen aufgrund starker Emissionsgradvariationen (poliert/unpoliert, rein/oxidiert) h ¨au g nicht genau vermessen werden.

2.5. Dehnungsmessstreifen

Ein Dehnungsmessstreifen (DMS) ist ein Sensor zur Erfassung von dehnenden und stauchenden Verformungen. DMS kommen z.B. als Kraftaufnehmer fur¨ Waagen aller Gr ¨oßenordnungen zum Einsatz.

Ein Dehnungsmessstreifen besteht aus einem elastischen Tr¨agermaterial, auf das ein geeignetes Widerstandsmaterial so aufgebracht wurde, dass es einem m¨aanderf ¨ormigen Verlauf hat 3 (Abb. 2.5.1)

¨ o r m i g e n Verlauf hat 3 (Abb. 2.5.1) Abbildung 2.5.1. Dehnungsmessstreifen

Abbildung 2.5.1. Dehnungsmessstreifen (DMS). Der DMS be- steht aus einem Tr ¨agermaterial (gelb) und einem m¨aanderf ¨ormig aufgebrachten Widerstand R DMS . Die L¨angen ¨anderung des DMS

zu einer

Anderung von R DMS .

ist proportional zur Kraft F . Diese L¨angen ¨anderung fuhrt¨

¨

¨

Metallische DMS basieren auf der Anderung des Widerstands durch L¨angen- und Querschnitts ¨anderung. Wird ein DMS gedehnt, so nimmt sein Widerstand zu. Wird er gestaucht (negative Dehnung), so nimmt sein Widerstand ab.

Der Widerstand eines DMS sei draht- bzw. zylinderf¨ormig. Damit ist

wobei gilt:

R DMS = ρ

l

A = ρ

4

l

π d 2 ,

ρ : spezi scher Widerstand,

3 Der m¨aanderf ¨ormige Verlauf dient der Steigerung der Messemp ndlichkeit bei vorgegebener L ¨ange des DMS.

2.6. MESSPOTENTIOMETER

30

l : L ¨ange des Widerstandmaterials auf dem Tr ¨agermaterial,

A , d : Querschnitts ¨ache bzw. Durchmesser des Widerstandmaterials.

Wird der DMS belastet, dann gilt die totale Di erentialn ¨aherung

Δ R DMS =

R DMS

∂ρ

Δρ + R DMS Δ l + R DMS Δ d.

l

d

Mittles Dierentiation folgt fur¨ die relative Widerstands ¨anderung

Δ

R DMS

= Δρ + Δ l

ρ

l

R

DMS

2 Δ d d

.

¨

Die relative Widerstands¨anderung eines DMS bei Belastung ist also von der Anderung

des spezi schen Widerstands Δρ , der L¨angsdehnung Δ l des Widerstandsmaterials abh¨angig. Mit

und der Querdehnung Δ d

d

ρ

l

ε = Δl

l

und

ε q = Δ d

d

= µ ε ,

die letzte Gleichung besagt, dass die Querdehnung ist antiproportional zur L¨angsdehnung,

folgt

Δ

R

R DMS

DMS