UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de Ingeniería
Sistemas Dinámicos – Planta de presión
III Periodo de 2019

Desarrollo de función de transferencia de una planta de presión con válvula de en-

trada controlada electrónicamente.

C.A Arias, C.A manquillo, C.A Rodriguez, J.P Marmolejo, J.D Girón, S González.
1, 2
Ingeniería mecánica, Facultad De Ingeniería, Universidad Autónoma de Occidente, Cali Colombia

Resumen.
En este documento se describe el procedimiento para encontrar un modelo matemático que representa un sistema
electrohidráulico. Se realizaron varias tomas de datos variando la apertura de una válvula hidráulica controlada
por una tensión, obteniendo como resultado varias gráficas representativas de la función de transferencia de nues-
tro sistema. Se muestra los hallazgos experimentales y teóricos comprobando su similitud mediante simulaciones
en software (LabView y Matlab). Para el cálculo teórico de la función de transferencia fue necesario encontrar el
volumen del tanque y posteriormente llenarlo hasta una determinada presión, y tomando el tiempo de vaciado con
la válvula de salida en una posición fija, para poder hallar la resistencia de ésta y proceder a la verificación expe-
rimental y teórica de nuestros datos

Palabras claves: Planta, Presión, Calculo, experimental, Teórico

Introducción
Los controles automáticos tienen una intervención cada
vez más importante en la vida diaria, desde los más sim-
ples como los de un tostador, hasta los más complicados
como los aviones y vehículos espaciales. En la actuali-
dad, en las industrias cada día es más necesario de dis-
poner de sistemas de control como por ejemplo de tem-
peratura, viscosidad, entre otros parámetros necesarios
para la obtención de un excelente producto o servicio
final, permitiendo conocer variables como el caudal,
para a partir de este mejorar y optimizar una gran can-
tidad de procesos beneficiosos a la industria. Inicial-
mente a partir de pruebas experimentales hallamos un Fig. 1. Circuito de montaje experimental.
modelo matemático el cual compararemos con los teó-
ricos obtenidos. Inicialmente para nuestra planta de presión se realizó
una toma de datos variando la cantidad y magnitud de
Metodología la señal de escalón de entrada obteniendo como resul-
tado una serie de gráficas con dos curvas (simulación y
Se realizó el montaje del circuito dado en el laboratorio teórica) casi idénticas que describen la función de trans-
especificando cuáles eran los puertos de las señales de ferencia del sistema.
entrada y salida, configurándose con la herramienta
LabView, también se verificó la presión suministrada
al sistema (120 Psi) y se dejó la salida de este fija, re-
gulada mediante una válvula, se realizaron las conexio-
nes pertinentes mostradas en la figura 1:

1
 Planta de presión

Datos generales de la Planta

P = 78.5 cm (primetro del tanque)
L = 54 cm (Longitud del tanque)
D = diametro del tanque.
P=𝜋𝐷
𝜋 78.5
𝐷= = = 25 𝑐𝑚
𝑃 𝜋
𝐶 = 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
Fig. 2. Conexión planta de presión – Tarjeta de adquisición de datos.
25 2
𝐶 = 𝜋 ∗ 𝑟 2 ∗ 𝐿 = (𝜋) ∗ ( ) (54) = 26 𝑐𝑚3 = 26.5 𝐿
2
De acuerdo con el material suministrado por parte del
equipo de laboratorio se realizaron las conexiones entre
la planta de presión y tarjeta de adquisición de datos
como se muestra en la figura 2. Ésta, conectada al
computador y nos permite obtener una muestra de una
variable física (presión) por medio de un sensor, y Fig 4. representacion grafica de la planta de presion
transformarla para ser reconocido y registrado por la
computadora y operarse con un software específico Qin = Caudal de entrada ; R = resistencia de la vavula de
(LabView). etrada.
QL = Caudal de salida ; R1 = Resistencia de la valula de
entrada (electro-mecanica).
P = presion en el tanque.
𝑃
𝑄𝐿 =
𝑅1
𝑑𝑝
𝐶 = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑝 𝑃
𝐶 = 𝑄𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑𝑝 𝑃
𝐶 + = 𝑄𝑖𝑛
Fig. 3. Diagrama de bloques de la interfaz de Labview para la 𝑑𝑡 𝑅1
planta de presión. 𝐶𝑆𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠)
+ = 𝑄𝑖𝑛(𝑠)
1 𝑅1
Se configuró el archivo de LabView de acuerdo a las
conexiones realizadas con respecto a la figura 2, donde 𝑷(𝒔) 𝑹𝟏
=
en el programa indicamos los puertos de entrada (AO0, 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) 𝑹𝟏𝑪𝑺 + 𝟏
GND) y los de salida (A10, GND) como se observa en
la figura 3. 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 (𝟏)
Resultados de simulacion:
Resultados y Análisis.
Después de realizar las conexiones pertinentes y las di-
ferentes configuraciones en los equipos, se procede a
realizar la diferente toma de datos para así obtener el
modelo matemático de forma experimental y lo que se
busca con esto es comparar el modelo experimental con
el modelo teórico y determinar el error entre estos dos
modelos.
Fig 5. Ensayo 1 variacion de la valvula de entrada con valores de
(1.2-1.8-1.2-1.8 en voltios ) ) blanco-experimental, rojo-teorico

2
 Planta de presión

Tabla No.1
Variación de la resistencia de la válvula de salida en los ensayos
con respecto al tiempo de vaciado del tanque.

Fig 6. Funcion de transferencia para el ensayo 1

El valor más cercano al experimental es el calculado

Fig 7. Ensayo 2 variacion de la valvula de entrada con valores de
(1.0-1.5-2.0-1.5-1.0 en voltios) blanco-experimental, rojo-teorico.
con el tanque lleno bajo la presión promedio de los en-
sayos (1y2) que es 25 psi.
Para comprobar la capacidad del tanque se sabe que la
𝑷(𝒔) 𝑹𝟏
ecuación 1 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) = 𝑹𝟏𝑪𝑺+𝟏 y teniendo en cuenta el
valor aproximado de la resistencia de la válvula de sa-
lida R1 de los gráficos (6 y 8) se conoce la capacidad
del tanque de la siguiente manera.

Fig 8. Funcion de transferencia para el ensayo 2. Tabla No. 2

Comprobación de la capacidad del tanque (C) mediante las funcio-
Comprobación de datos nes de transferencia arrojadas por el programa
R1 R1*C C (L)
Para saber si la función de transferencia teórica y ex-
ENSAYO 1 0.481642 8.88343 18.44
perimental son iguales o cercanas es necesario reem- ENSAYO 2 0.506147 13.6528 26.97
plazar los valores de la resistencia de la válvula de sa-
lida (R1) y la capacidad del tanque (C)
Con el que se puede determinar que el ensayo más apro-
Válvula de salida (R1): ximado y que abarca todo el modelo de la panta de pre-
sión es el ensayo No.2 ya que la capacidad del tanque
𝑉 experimental es muy cercana a la capacidad del tanque
𝑄𝐿 =
∆𝑡 calculada (C).
𝑃
𝑅1 =
𝑄𝐿 𝐶𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜 −𝐶𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 % = | | ∗ 100% =
𝐶𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜
Por lo tanto los ensayos consistían en llenar el tanque 26.5−26.97
| | ∗ 100% = 1.5 %
26.5
hasta determinadas presiones con la válvula de salida
completamente cerrada en el cual posteriormente se li-
beraba la válvula hasta que el tanque vaciara o llegara Comprobación de la función de transferencia me-
a presión 0 diante la herramienta de MatLab:

Los datos utilizados en el programa MatLab fueron los

del ensayo 2 que fue el que estuvo más cercana con la
capacidad del tanque y con la resistencia de la válvula
de salida R1.

3
 Planta de presión

Por lo tanto la matriz en términos de variables de es-

tado se construye de la siguiente manera

dp P 1
[ ] = [− ] [P] + [ ] Qin
dt CR1 C

Conclusiones:

Se logra entender que para la toma de datos es necesario

abarcar la mayor cantidad de datos posibles, es decir en
el caso de la planta de presión para obtener un modelo
acertado y aproximado de la función de transferencia es
Fig. No. Señales de entrada y salida en el programa MatLab.
necesario variar considerablemente el voltaje de la vál-
vula de entrada, de lo contrario si la variabilidad de vol-
tajes es muy baja el sistema tiende a tener un error mu-
cho mayor.
Se conoce la importancia de obtener una correcta fun-
ción de transferencia de la planta de presión ya que con
ella se pueden obtener datos que no se consiguen fácil-
mente, lo que se demuestra en la resistencia de la vál-
vula de salida ya que al ser manual no existe un catálogo
con el que se pueda determinar dicha resistencia que
ofrece la válvula al fluido.
El error encontrado del (1.5% ) con respecto a la válvula
de salida tipo manual es debido a que en el momento
Fig. Grafica de modelo calculado y simulado en el programa del vaciado el operario tiene que realizar varias vueltas
MatLab. a la mariposa para abrirla a la distancia de los ensayos
lo cual provoca un error ya que la apertura no es de ma-
nera inmediata.
Se entiende que con el error de (82.81) determinado el
Fig. Error calculado en el programa MatLab con respecto al mo- LabVew de MatLab se lograron obtener modelos tanto
delo teórico y experimental. teórico como experimental muy cercanos, por lo que se
puede afirmar que el modelo se abarco de una manera
correcta y los ensayos fueron los acertados.
Variables de estado:
Referencias.
En vista de que la planta de presión solo se utilizó un  TERMOSISTEMAS (válvulas de expansión elec-
tanque, las variables de estado quedan definidas en
trónicas carel); http://www.termosiste-
base a este. Por lo que se tiene:
𝑑𝑝 mas.com.ar/sitio/vernota.php?nota=251
𝐶
𝑑𝑡
= 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝐿  Formato IEE-universidadECCI- https://ieeeuni-
𝑑𝑝 𝑃 versiddecci.wordpress.com/2016/08/23/plan-
𝐶 = 𝑄𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝑅1 tilla-formato-documento-ieee-articulo-doc-
espanol/
𝑑𝑝 𝑄𝑖𝑛 𝑃
= −  Libro: Ingeniería de control moderna- mode-
𝑑𝑡 𝐶 𝐶𝑅1
lado matemático de sistemas neumáticos; Ca-
pitulo 4; Pag.101- Katsuhiko Ogata.