1.

Introducción

El campo de la robótica suave desafía la definición convencional de un robot mediante la

sustitución de motores, engranajes y metales con componentes más compatibles y
multifuncionales inspirados en los que se encuentran en los sistemas biológicos. [1–3]

Los robots blandos ofrecen una adaptabilidad intrínseca y una destreza adecuada para una
operación segura cerca de los humanos, abriendo aplicaciones en robótica portátil, quirúrgica
y colaborativa. [2,4–7] Además, estas máquinas livianas y versátiles pueden encontrar utilidad
en la industria aeroespacial y marina. ingeniería, procesamiento industrial y automatización, y
camuflaje activo. [3,8–10]

Los actuadores blandos que imitan el rendimiento universal del músculo natural [11,12] son
componentes críticos para crear la próxima generación de robots blandos que alcanzan niveles
de funcionalidad que solo se ven en los sistemas biológicos. Dos tipos generalizados de
actuadores blandos son los actuadores fluidos suaves y los actuadores de elastómero
dieléctrico. Los actuadores fluidos suaves utilizan un fluido presurizado (generalmente aire o
agua) para impulsar el cambio de forma de una arquitectura deformable (generalmente
basada en polímeros flexibles o estirables). Estos dispositivos ofrecen diversos modos de
actuación, [2,13–16] pero generalmente requieren una conexión atado a las fuentes de fluido
presurizado, lo que limita la velocidad, la eficiencia y la portabilidad. Los actuadores de
elastómero dieléctrico (DEA) son condensadores extensibles que emplean activación
electrostática para lograr una gran tensión de actuación, funcionamiento a alta velocidad y
capacidades de autodetección que permiten el control de circuito cerrado. [17–21] Sin
embargo, los DEA son vulnerables a fallas por ruptura dieléctrica cuando se escala a las zonas
de activación grandes [22] y requieren materiales estirables para ambos electrodos y capas
dieléctricas, lo que limita la selección del material y libertad de diseño.

Trabajo reciente de Acome et al. [23] y Kellaris y col. [24] introducido hidráulicamente
amplificado de autocuración electrostática (HASEL) actuadores que mezcla la versatilidad de
actuadores fluídicos suaves con el músculo-como el rendimiento de DEAs, abordando al mismo
tiempo los inconvenientes clave. Los actuadores HASEL utilizan campos eléctricos para
desplazar localmente los dieléctricos líquidos encerrados en arquitecturas hidráulicas blandas,
lo que mitiga las pérdidas de velocidad y eficiencia asociadas con el transporte de fluidos a
través de un sistema de canales (típicamente visto en actuadores fluidos suaves). En contraste
con DEAs, el uso de un dieléctrico líquido permite HASELs a eléctricamente auto-curarse de
ruptura dieléctrica para mejorar la fiabilidad. [23] Es importante destacar que el mecanismo de
accionamiento electrohidráulico de los actuadores HASEL es compatible con una amplia gama
de materiales estirables y también flexibles pero inextensibles que no están disponibles para
los DEA (particularmente para electrodos); HASELs se han construido utilizando conductores
iónicos compatibles, sino también capas metalizadas flexibles como electrodos. [24] Si bien los
prototipos iniciales de HASEL [23,24] proporcionaron características de accionamiento
mimético muscular, lograr tal rendimiento requirió voltajes muy altos (HV) (≈20 kV), lo que
restringió severamente las opciones de amplificadores de alto voltaje en miniatura disponibles
comercialmente para la electrónica de conducción portátil .
Además, estos prototipos iniciales se basaron en técnicas de fabricación que utilizaban un
molde para moldear elastómeros o una matriz de metal para actuar como una prensa de
termosellado, los cuales requerían largos pasos de mecanizado para ajustarse a diferentes
geometrías y diseños.

Aquí, presentamos un kit de herramientas versátil para crear rápidamente un prototipo de una
amplia gama de diseños de actuadores HASEL que logran los tres modos básicos de actuación
al tiempo que incorporan mecanismos de cierre electrostático para reducir los voltajes
operativos. Confiando únicamente en una máquina programable de control numérico (CNC) de
tres ejes y materiales disponibles comercialmente, el enfoque presentado proporciona un
método simple, accesible y efectivo para diseñar y construir actuadores HASEL con
características de actuación personalizables; Mostramos diseños que pueden expandirse o
contraerse linealmente, así como curvarse o doblarse. En particular, los HASEL fabricados con
este método fácil de implementar lograron un rendimiento de actuación notable con
deformaciones de actuación de hasta 118%, tasas de deformación de aproximadamente
7500% s − 1, una frecuencia de caída de 126 Hz y una potencia específica máxima de 156 W kg
− 1. Para un funcionamiento sin ataduras de los actuadores, también desarrollamos alto
voltaje portátil conducción electrónica utilizando componentes miniatura off-the-shelf.
Además, presentamos un diseño modular de dispositivos robóticos basado en pilas de HASEL y
demostramos un proceso de fabricación eficiente para construir rápidamente estas pilas
mediante una técnica de plegado.

Finalmente, utilizamos actuadores modulares para construir un robot continuo suave sin
ataduras capaz de agarrar y manipular objetos delicados.

2. Resultados

2.1. Mecanismos de cierre electrostático en actuadores HASEL

Los actuadores HASEL desarrollados aquí incorporan mecanismos de cierre electrostático para
lograr una respuesta de actuación continua sin inestabilidades de atracción dramáticas
mientras reducen los voltajes operativos requeridos para grandes deformaciones. La
compresión electrostática es un fenómeno bien conocido en los sistemas
microelectromecánicos (MEMS) y DEA [25–27] y más recientemente se ha demostrado en
actuadores de origami electrohidaulicos. [28] La Figura 1 muestra el principio generalizado de
la activación del modo de compresión en actuadores HASEL. Una carcasa dieléctrica delgada,
flexible e inextensible encapsula un líquido dieléctrico y se colocan electrodos a cada lado de
un borde cónico de la carcasa. En V0 = 0, el actuador está en su estado de reposo con espesor
inicial, t0, y longitud inicial, l0. El aumento de voltaje de V0 a V1 provoca un gradiente en el
campo eléctrico, con el campo más alto ubicado en el borde cónico. Este campo genera un
esfuerzo de Maxwell electrostático que actúa sobre las capas dieléctricas, gobernado por σ ∝
εE2, donde ε es la permitividad de las capas dieléctricas y E es el campo eléctrico. [29] Los
electrodos comienzan a "juntarse" comenzando en el borde cónico. Este proceso da como
resultado un aumento de la presión hidráulica dentro de la carcasa, P1, que hace que parte de
la estructura blanda aumente de grosor a t1 y disminuya su longitud a l1. A medida que el
voltaje aumenta aún más a V2, los electrodos se juntan progresivamente hasta que todo el
dieléctrico líquido se desplaza hacia la región de la carcasa que no está cubierta por
electrodos. En este estado, la presión hidráulica dentro de la carcasa está en P2> P1, y la
estructura blanda se deforma a un espesor máximo, t2, y una longitud mínima, l2.

Figura 1. Principio generalizado de la actuación del modo de compresión en actuadores HASEL.

A medida que aumenta el voltaje de V0 a V2, los electrodos se juntan progresivamente
comenzando en el borde cónico izquierdo. Esta compresión electrostática resulta en un
cambio gradual en el espesor, t y longitud, l, de la estructura hidráulica blanda.

2.2. Proceso de fabricación para prototipos rápidos de varios tipos de actuadores HASEL

Para incorporar mecanismos de compresión en varios tipos de actuadores HASEL, nuestro

objetivo fue identificar un sistema de materiales y una técnica de fabricación que nos
permitiera prototipar rápidamente varias geometrías de la carcasa dieléctrica. Se puede usar
una máquina CNC de tres ejes para sellar por calor capas delgadas de termoplásticos en bolsas
de varias formas y tamaños. [30–32] Aquí, reutilizamos una impresora 3D económica en una
máquina de sellado por calor CNC de tres ejes (Figura 2a) y lo usó para unir térmicamente
láminas de polipropileno orientado biaxialmente (BOPP). Se eligió BOPP ya que es un
termoplástico económico con excelente resistencia dieléctrica (≈700 V µm − 1) y resistencia a
la tracción (≈300 N mm − 2), [24] pero muchos otros tipos de termoplásticos son compatibles
con este método de sellado por calor. Se eligió un aceite de transformador biodegradable a
base de vegetales (Envirotemp FR3, Cargill) como el dieléctrico líquido debido a sus
propiedades dieléctricas favorables, no toxicidad y baja viscosidad. Similar a la cubierta
dieléctrica, muchos otros tipos de dieléctricos líquidos con propiedades deseadas específicas
también son compatibles con esta técnica de fabricación. A diferencia de los DEA, los HASEL no
requieren electrodos estirables; solo son necesarios conductores flexibles, [24] lo que permite
el uso de muchos tipos diferentes de conductores para electrodos. En este trabajo, utilizamos
hidrogeles de poliacrilamida iónicamente conductores (PAM) para permitir diseños
transparentes de HASEL [23,24] (Figura S1, Información de apoyo), así como pintura
conductora a base de carbono comercial y de bajo costo que era fácilmente aplicado con una
brocha. La figura 2 ilustra el proceso de fabricación utilizando los materiales específicos
descritos anteriormente. La película S1 (Información de soporte) muestra el proceso de
fabricación de principio a fin.

2.3. Diseños bioinspirados de actuadores HASEL

La técnica de fabricación fácil de implementar presentada en este trabajo nos permitió
explorar fácilmente nuevas geometrías de actuadores HASEL. Inspirados en diferentes diseños
de actuadores neumáticos suaves hechos de polímeros de película delgada, [33,34] creamos
prototipos de actuadores HASEL que se contraen, rizan y tuercen tras la activación. La Figura 3
muestra el diseño básico y el principio operativo de estos actuadores. Los actuadores de
contratación cuentan con electrodos que cubren un depósito de líquido dieléctrico que
conduce a una ruta corrugada, Figura 3a.

Al activarse, los electrodos se unen forzando el dieléctrico líquido hacia la vía corrugada. Como
la cubierta dieléctrica es inextensible, el aumento de la presión dentro de las corrugaciones
hace que disminuya el radio de curvatura de cada corrugación, lo que resulta en una
contracción general de la estructura hidráulica blanda. La Figura S2 (Información de soporte)
muestra algunas iteraciones de diseño de estos actuadores de contratación, y la versión final
se presenta en la Figura 3b. Los electrodos de pintura de carbono se pintaron en el perímetro
del sello térmico que constituía el depósito del dieléctrico líquido, creando así un sitio de inicio
de compresión a lo largo de este perímetro. Cuando se aplicó el voltaje V1, los electrodos
comenzaron a juntarse, lo que resultó en un cambio de longitud del actuador, ΔL1. El voltaje
aplicado se aumentó aún más hasta un valor máximo de V2, lo que provocó un cambio de
longitud máxima de ΔL2.

Los actuadores de contratación descritos anteriormente se pueden modificar para que se

doblen mediante la adición de una capa limitadora de tensión a un lado del actuador, Figura
3c. Esta capa restringe un lado de la carcasa, lo que resulta en una deformación preferencial
del lado no restringido. Esta deformación conduce a una contracción diferencial y un
movimiento de flexión general, similar a los actuadores neumáticos de flexión. [35]

La actuación rápida de estos HASEL rizados se parecía al golpe de alta velocidad de una cola de
escorpión, la Figura 3d y la Película S2 (Información de apoyo). La Figura S3 (Información de
apoyo) muestra que la velocidad máxima de la punta del actuador de rizado es 1.26 m s − 1,
que es casi idéntica a la velocidad máxima de un golpe de cola de la especie de escorpión
Leiurus quinquestriatus. [36] Además, el actuador de rizado alcanzó una velocidad angular
máxima de 1987 ° s − 1 y una fuerza de punta bloqueada de 550 mN (Figura S3, Información de
apoyo). También demostramos el control independiente de tres actuadores HASEL que se
encrespan usando una fuente de alimentación HV de tres canales, Movie S2 (Información de
soporte).

Además, la forma de la ruta corrugada se puede modificar para mayor funcionalidad. Creamos
un prototipo del sello de calor de la ruta corrugada en forma de espiral de Fibonacci y unimos
una capa limitadora de tensión a un lado del actuador, Figura 3e. Tras la activación, la forma
espiral se curvó hacia arriba mientras genera simultáneamente una deformación torsional,
Movie S3 (Información de apoyo), que se asemeja al movimiento contorsionante de los
zarcillos que se encuentran en ciertas especies de plantas.

2.4. Mejora del rendimiento de los actuadores HASEL Donut a través de la creación rápida de
prototipos
Actuadores Donut HASEL presentados por Acome et al. [23] Se mostró prometedor como
actuadores lineales eficientes y de alta velocidad con curvas de tensión-deformación
personalizables a través del acoplamiento electrohidráulico.

Sin embargo, estos actuadores requerían voltajes superiores a 15 kV para lograr

deformaciones de aproximadamente 40% bajo cargas de ≈1 N. Estos voltajes eran necesarios
para producir campos eléctricos altos a través de los elastómeros de silicona relativamente
gruesos (≈1 mm) utilizados como la carcasa dieléctrica.

Utilizando la máquina de sellado por calor CNC y BOPP de película delgada (18 µm de espesor)
como la carcasa dieléctrica, creamos prototipos de actuadores de rosquilla HASEL que
presentaban mecanismos de cierre electrostático. Para visualizar mejor los mecanismos de
compresión, se utilizaron conductores iónicos transparentes para los electrodos; La figura 4a
muestra un diseño básico para un actuador de donut con cremallera en el que los electrodos
se colocan concéntricos a un pequeño sello térmico circular que también era concéntrico con
la circunferencia exterior del actuador. El sello de calor central se parecía a un hoyuelo y
actuaba como un sitio de inicio de compresión; Cuando se aplicó voltaje, los electrodos
comenzaron a deslizarse radialmente hacia afuera desde el hoyuelo central del actuador.

Cuando los electrodos se unieron, el dieléctrico líquido se alejó del hoyuelo central hacia las
regiones externas de la carcasa, haciendo que el actuador pasara de una forma de disco a una
forma toroidal o de rosquilla. En la Figura S4 (Información de soporte) se muestra un esquema
de un actuador HASEL de rosquilla con hoyuelos.

Los HASEL de rosquilla con hoyuelos mostraron una respuesta continua al voltaje de entrada y
comenzaron a actuar a voltajes tan bajos como 2 kV.

Sin embargo, se observó que cuando algunos de estos actuadores se apilaban uno encima del
otro y se colocaban bajo una carga mecánica, el dieléctrico líquido en los actuadores
adyacentes se distribuía de manera desigual en las regiones externas de los depósitos,
inhibiendo cada actuador en la pila. tomando una forma toroidal. Esta distribución desigual
limitó la expansión lineal de la pila a valores inferiores a los esperados por la extrapolación de
la tensión lograda por un solo actuador.

La Figura 4b muestra un actuador HASEL de rosquilla con una carcasa dieléctrica que se
segmentó en cuadrantes, cada uno lleno del mismo volumen de líquido dieléctrico. Esta
segmentación resultó en una distribución más homogénea del dieléctrico líquido durante el
accionamiento bajo carga, al tiempo que proporciona un sitio de inicio de compresión más
grande en comparación con los actuadores de rosca con hoyuelos. La Figura S5 (Información
de soporte) compara las rosquillas con hoyuelos con los HASELs de las donas del cuadrante
bajo una carga de 500 g. La Figura S5a (Información de apoyo) muestra que una rosquilla con
hoyuelos logró una tensión de actuación mayor (11% a 4 kV y 56% a 10 kV) en comparación
con una rosquilla de cuadrante (2% a 4 kV y 41% a 10 kV). Sin embargo, una pila de tres donas
con hoyuelos generó una tensión de actuación de solo el 20% a 10 kV, mientras que una pila
de tres donas cuadrantes alcanzó el 72% a 10 kV, Figura S5b (Información de apoyo).
Las características de actuación de una pila de HASEL de donuts de tres cuadrantes se
muestran en la Figura 4c – h, donde la Figura 4e, f proporcionan información adicional sobre el
rendimiento de los actuadores de donuts de cuadrante único. Bajo una carga de 1 N, la pila de
actuadores logró una deformación lineal del 15% a 4 kV y una deformación máxima del 118% a
12 kV, Figura 4c. La fuerza bloqueada para esta pila de actuadores era superior a 60 N y, en
última instancia, estaba limitada por la resistencia de los sellos de calor, Figura 4d. El gran sitio
de inicio de compresión proporcionado por la carcasa segmentada promovió la activación a
alta velocidad, y la Figura 4e muestra que la pila alcanzó una tasa de deformación de 4800% s −
1 a 12 kV bajo una carga de 1 N, y casi 300% s − 1 bajo un Carga de 20 N. Además, la pila de
tres actuadores demostró una potencia específica máxima de 121 W kg − 1 (Figura 4f y Figura
S6, Información de apoyo). Usando la configuración de prueba específica que se muestra en la
Figura 4g, que consistía en tres resortes y una plataforma acrílica rígida para proporcionar una
fuerza de restauración, medimos una respuesta de frecuencia plana al 25% de tensión hasta la
caída a 126 Hz (Figura 4g, h). El pequeño pico visto en la respuesta de frecuencia (≈30 Hz)
(Figura 4g) se atribuyó a una resonancia en la configuración de la prueba. El uso de una
configuración de prueba con una fuerza de restauración diferente afectaría estos resultados;
una fuerza de restauración más baja permitiría a los actuadores lograr una carrera más grande
y generar más inercia, y por lo tanto la frecuencia de caída disminuiría. Por el contrario, si se
usara una fuerza de restauración mayor, los actuadores alcanzarían menos tensión, pero se
deslizarían a frecuencias más altas.

También se midió la eficiencia electromecánica de ciclo completo de los actuadores. La

configuración experimental se muestra en la Figura S7 (Información de soporte) y fue similar a
la técnica utilizada por Acome et al. [23] Los resultados se resumen en la Figura S8
(Información de soporte), que muestra la eficiencia de los actuadores en función de cantidad
de actuadores dentro de una pila. Observamos que un HASEL de rosquilla de un solo cuadrante
logra una eficiencia de ciclo completo del 19,4%, una pila de HASEL de rosquilla de tres
cuadrantes fue 15.6% eficiente, y una pila de 11 actuadores arrojó una eficiencia de 13.6%. Se
pueden encontrar detalles adicionales sobre métodos experimentales y cálculos para métricas
de rendimiento en la Sección Experimental y la Información de Apoyo.

2.5. Unidades modulares de HASELs de donas cuadrantes

Utilizamos HASEL de donas cuadrantes para crear unidades modulares de actuadores apilados
(Figura 5) que logran grandes carreras de actuación.

Cada unidad constaba de 11 HASELs de donas de cuadrante y una delgada "piel" elastomérica
hecha de Ecoflex 00-10 envuelta alrededor de la pila para proporcionar una fuerza de
restauración elástica. Las grandes carreras de actuación son posibles sin un cambio dramático
en el diámetro del dispositivo debido al hecho de que el volumen total ocupado por la pila
aumenta durante la actuación (los electrodos de los actuadores adyacentes se separan entre sí
creando vacíos entre los electrodos). La Figura S9 (Información de soporte) detalla el proceso
de construcción de estas unidades modulares. La película S4 (Información de soporte) muestra
la actuación de una unidad modular cuando funciona con un amplificador de alto voltaje Trek
Modelo 50/12. El voltaje se aplicó usando formas de onda personalizadas que se muestran en
la Figura S10 (Información de soporte) que invirtió la polaridad del voltaje aplicado después de
cada ciclo de actuación. La inversión de la polaridad mitiga la retención de carga dentro del
actuador durante el ciclo continuo. Sin invertir la polaridad, se observó que la retención de
carga evitaría que el actuador volviera completamente a su posición inicial.

La figura 5a muestra una vista aérea de una unidad modular que actúa a 8 kV, mientras que la
figura 5b muestra una vista lateral de la unidad a tres voltajes diferentes. Además, se
observaron grandes tensiones de actuación (≈40%) a frecuencias de conducción de 15 Hz,
Figura 5c.

Además, la carcasa segmentada de cada actuador en la unidad modular confina el dieléctrico

líquido a regiones discretas de cada actuador y la envoltura elastomérica proporciona una
fuerza de restauración al módulo, permitiendo que la unidad opere efectivamente en varias
orientaciones independientemente de los efectos de la gravedad, como se muestra en la
Película S4 (Información de soporte). Además, la tensión en función del voltaje para una
unidad modular de HASEL de donas cuadrantes se midió en tres orientaciones diferentes
(vertical, lateral y boca abajo). La Figura S11 (Información de soporte) muestra que la tensión
de una unidad modular no se ve afectada en gran medida por la orientación del actuador (más
detalles en la Información de soporte).

El bajo peso de las unidades modulares (≈26 g) combinado con sus características de actuación
de alta velocidad y grandes golpes les permitió saltar sin depender de mecanismos externos de
amplificación de potencia (Figura 5d y Película S5, Información de apoyo). Cuando se aplicó
una señal de conducción de 7.8 kV, 3.9 Hz, la pila saltó del suelo repetidamente con su centro
de gravedad alcanzando una altura máxima de ≈5 cm. La piel elastomérica se retiró de la
unidad modular en este caso, ya que se adhirió a las superficies evitando que el actuador se
despegue completamente del suelo.

2.6. Electrónica portátil de alto voltaje para la operación sin ataduras de dispositivos HASEL

Se ha demostrado que los DEA impulsados por dispositivos electrónicos de alto voltaje en
miniatura alimentan eficazmente robots blandos sin ataduras. [37–40] Al igual que los DEA, el
mecanismo de accionamiento electrostático y la alta potencia específica de los actuadores
HASEL permiten el desarrollo de dispositivos electrónicos HV compactos y portátiles para un
funcionamiento sin cables de robots blandos impulsados por HASEL. La Figura 6a y la Película
S6 (Información de soporte) muestran una unidad modular de actuadores HASEL alimentados
por un paquete electrónico portátil HV. Este circuito (Figura S12, Información de soporte) se
basó en la fuente de alimentación de código abierto desarrollada por PetaPicoVoltron [41] que
se ha utilizado para controlar DEA para aplicaciones en pinzas robóticas suaves y sustratos
activos. [42,43] El circuito desarrollado aquí fue modificado para mayor voltaje y potencia de
salida; Se utilizó un amplificador de alto voltaje de 5 W para generar un voltaje de salida
proporcional de 0-10 kV a partir de una entrada de 0-5 V. Los optoacopladores se utilizaron
como interruptores HV de alta velocidad para cargar y descargar los actuadores, permitiendo
una corriente máxima de carga y descarga de 0.3 mA. Por lo tanto, el consumo de energía
continuo máximo de los actuadores se restringió a 3 W. Los optoacopladores se orientaron en
una configuración de puente H para invertir la polaridad del voltaje aplicado a los actuadores.
Se utilizó una batería de polímero de litio de 3.7 V y 500 mAh con un amplificador de potencia
de 5 V para alimentar el circuito, mientras que se utilizó un microcontrolador para cambiar los
optoacopladores y modular la entrada de voltaje y frecuencia al actuador. Este paquete
electrónico de prueba de concepto cabe en la palma de una mano y pesa ≈100 g. La Figura 6b y
la Película S6 (Información de soporte) muestran que una unidad modular levantó fácilmente
toda su electrónica de conducción y batería, operando completamente sin ataduras de
cualquier fuente de energía adicional. Puede encontrar más detalles sobre la alimentación de
los actuadores con esta fuente de alimentación de alto voltaje en la Información de soporte.

2.7. Un robot continuo sin ataduras basado en unidades modulares de actuadores HASEL

Avanzando hacia robots blandos sin ataduras con una complejidad creciente, desarrollamos
una fuente de alimentación HV de tres canales para el control independiente de múltiples
unidades modulares de actuadores HASEL, Figura 7 y Figura S13a (Información de soporte).

Tres de las fuentes de alimentación de alto voltaje que se muestran en la Figura 6 comparten
un terreno común e interactúan con un microcontrolador que mapeó las señales de entrada
analógicas de un controlador de videojuego modificado a la entrada de cada amplificador de
alto voltaje, Figura S13b (Información de soporte). Por lo tanto, al manipular la posición del
joystick en el controlador, cada fuente de alimentación se activó de forma independiente. La
salida de cada canal se conectó a una unidad modular de HASEL, y las tres unidades se
orientaron en una configuración de tríada como se ve en la Figura 7a. Las unidades modulares
podrían apilarse una encima de la otra y conectarse en paralelo para ampliar aún más la
carrera de actuación, Figura S14 (Información de soporte). Utilizamos tres columnas, cada una
compuesta por cuatro unidades modulares para construir un robot continuo sin ataduras
capaz de movilidad tridimensional, Figura 7b. Cada capa de unidades modulares estaba
separada por un espaciador acrílico delgado para proporcionar estabilidad mecánica al
sistema, y cada espaciador estaba anclado a la placa por encima y por debajo con bandas
elásticas hechas de Ecoflex 00-30 o sedal que se usaba para limitar la tensión de cada unidad al
100%, Figura S15 (Información de soporte). Estos anclajes impidieron que el robot se volcara al
doblarse en varias direcciones. Este robot blando podría doblarse siguiendo el movimiento del
joystick o expandirse linealmente activando todas las unidades modulares simultáneamente
presionando un botón incrustado en el controlador, la Figura 7c y la Película S7 (Información
de soporte). La película S7 (Información de soporte) también muestra que tres columnas que
constan de siete unidades modulares se pueden usar con la fuente de alimentación de tres
canales para lograr ángulos de flexión de casi 90 °.

Con una potencia de salida máxima de 3 W de cada canal, la velocidad de actuación se limitó al
aumentar el número de unidades modulares en cada columna a medida que el valor general
de la carga capacitiva aumentaba con más unidades modulares. Si se desea la operación de
alta velocidad de las pilas que consisten en muchas unidades modulares, un amplificador de
alto voltaje con una mayor potencia de salida produciría un aumento proporcional en la
velocidad de respuesta del dispositivo. Para demostrar el funcionamiento a alta velocidad de
los actuadores HASEL utilizando la fuente de alimentación portátil de tres canales desarrollada
aquí, redujimos la carga capacitiva total de cada canal a una sola unidad modular y utilizamos
el dispositivo resultante para controlar con precisión la posición de una canica que se mueve a
través de un laberinto acrílico, Figura 7d y Película S8 (Información de apoyo). Además, se
demostró que tres columnas, cada una compuesta por dos unidades modulares, lograron
deformaciones lineales del 70% sin carga y fueron lo suficientemente fuertes como para lograr
una deformación del 40% bajo un peso de 1 kg, Figura 7e y Película S9 (Información de apoyo).

2.8. Hacia un robot blando sin ataduras para agarrar y manipular: Terry the Trunk

Los diseños de los robots blandos a menudo se inspiran en la rica funcionalidad y la alta
adaptabilidad de los actuadores continuos que se encuentran en la naturaleza (brazos de
pulpo, trompas de elefante, tentáculos y lenguas, etc.). [44–47] Con el objetivo de crear un
blando suave y sin ataduras robot basado en actuadores HASEL para agarre y manipulación,
combinamos varias capacidades descritas en las secciones anteriores, Figura 8. Utilizamos tres
columnas, cada una de las cuales consta de cinco unidades modulares de HASEL como un
actuador continuo, mientras que nuestra técnica de fabricación nos permitió crear un
prototipo suave pinza basada en actuadores HASEL curvados para el efector final, Figura S16
(Información de soporte). Se usó una fuente de alimentación de cuatro canales basada en la
electrónica descrita en la Figura 6 y la Figura 7 para controlar el movimiento tridimensional del
efector final, así como la apertura y cierre de la pinza, Figura 8a. Las líneas de transmisión HV
para la pinza se enrutaron a través del espacio en el medio de las tres columnas, y la pinza se
activó a través de un botón incorporado en el controlador del joystick. Este robot blando,
llamado Terry el baúl, era experto en agarrar y reposicionar objetos entregados por una
persona, Figura 8b, c y Película S10 (Información de apoyo).

2.9. Actuadores HASEL plegables para crear unidades modulares de actuadores

Las unidades modulares de actuadores mostradas hasta ahora ofrecen características de

actuación de alto rendimiento, pero fabricar rápidamente muchos de estos dispositivos es un
desafío usar las técnicas presentadas en la Figura S9 (Información de soporte). En esta sección,
presentamos un método alternativo que permite la producción rápida de unidades modulares
de actuadores HASEL apilados mediante el uso de un diseño plegable. Este método ofrece
algunas características clave que lo hacen ideal para fabricar rápidamente grandes cantidades
de unidades modulares, pero al mismo tiempo los dispositivos construidos a partir de este
método difieren de las unidades modulares que se muestran en la Figura 5 en términos de
propiedades eléctricas y robustez. Estas diferencias se discutirán en detalle al final de esta
sección.

La Figura 9 detalla un método para fabricar rápidamente unidades modulares de actuadores

HASEL a través de una técnica de plegado. En este método, la carcasa dieléctrica para cada
actuador en la unidad se sella con calor en un solo paso, y luego los electrodos para cada
actuador se imprimen en pantalla sobre la carcasa dieléctrica como una tira continua (Figura
S17, Información de soporte). A continuación, todos los actuadores en la unidad modular se
llenan de líquido dieléctrico simultáneamente a través de un puerto de llenado, y el líquido se
distribuye uniformemente a través de todos los actuadores colocando una placa rígida de 2 kg
en la parte superior de la tira de actuadores. Luego, se retira la placa rígida y los canales de
llenado entre los actuadores se sellan con calor usando un soldador. Finalmente, el
apilamiento de los actuadores en una unidad modular se logra doblando los actuadores en un
patrón en zigzag; Las técnicas de plegado relacionadas se han utilizado con éxito en el campo
de las DEA. [48] Las conexiones mecánicas entre actuadores adyacentes son proporcionadas
por cinta de doble cara (3M, 924 Transfer Tape). El número de actuadores en una sola pila está
limitado por el tamaño del equipo de termosellado y la pantalla para depositar los electrodos.
Este método aumenta la tasa de producción de una unidad modular de ≈3 h (utilizando la
técnica descrita en la Figura S9, Información de soporte) a ≈30 min.

Un gráfico de fuerza-deformación para la unidad modular plegada que se ve en la Figura 9 se

muestra en la Figura S18a (Información de soporte) y muestra que el actuador logra una
deformación máxima del 110% y una fuerza máxima de 33 N con un voltaje aplicado de 8 kV.
La Figura S18b (Información de soporte) muestra la eficiencia electromecánica de ciclo
completo de los actuadores HASEL plegables en función del número de actuadores dentro de
la pila. Un HASEL plegable demuestra una eficiencia del 31,2%, mientras que una pila de ocho
actuadores alcanza el 15,4%. Es importante destacar que este enfoque de plegado (y, por lo
tanto, una unidad modular) no se limita al diseño que se ve en la Figura 9 y se puede aplicar a
HASEL de anillos cuadrantes o geometrías alternativas como los actuadores Peano-HASEL. [24]

Las unidades modulares que se muestran en las Figuras 5 y 9 exhiben diferencias clave,
además de su método de fabricación subyacente. Primero, los electrodos de los actuadores
adyacentes de las unidades modulares en la Figura 5 están conectados en paralelo, mientras
que los electrodos de los actuadores en las unidades modulares en la Figura 9 están
conectados en serie. En general, los electrodos conectados en serie tienen una mayor
resistencia que los mismos electrodos conectados en paralelo y, por lo tanto, influyen en la
velocidad de respuesta eléctrica (tiempo RC) de la unidad modular. Además, cuando se crean
unidades modulares de actuadores utilizando el método de plegado, si un actuador en el
módulo se rompe, se debe reemplazar todo el módulo. Por otro lado, si un actuador se rompe
en las unidades modulares que se muestran en la Figura 5, el actuador roto se puede quitar y
reemplazar para restaurar la funcionalidad de la unidad modular.

3. Conclusión

Los actuadores de alto rendimiento creados a partir de la técnica de fabricación fácil de

implementar presentada en este trabajo ofrecen modos de actuación ajustables; se pueden
diseñar para expandir, contraer, rotar o cualquier combinación de los tres. Estas características
se logran utilizando solo materiales de consumo (≈ $ 0.10 en materiales por actuador). Sin
embargo, la autocuración eléctrica todavía no es confiable utilizando el sistema de materiales
discutido, ya que los eventos de ruptura dieléctrica pueden derretir pequeños agujeros en las
delgadas láminas termoplásticas de BOPP permitiendo que el dieléctrico líquido se escape del
actuador. [24] Sin embargo, el campo eléctrico más grande utilizado para lograr el rendimiento
de actuación informado es de ≈333 V µm − 1, que está muy por debajo de la resistencia
dieléctrica máxima de BOPP (≈700 V µm − 1), lo que permite una actuación confiable sin
ruptura dieléctrica.

Como una nueva tecnología de actuadores, los HASEL requieren estudios fundamentales para
guiar la selección de materiales, [49] aclarar las leyes de escala y determinar métodos para
evitar la retención de carga en el actuador. Actualmente, la retención de carga dentro de los
actuadores HASEL basados en BOPP requiere invertir la polaridad del voltaje durante los ciclos
de actuación posteriores, lo que aumenta la complejidad y el tamaño de la electrónica de
conducción.
Aunque el voltaje utilizado para la actuación en este trabajo es sustancialmente más bajo que
los valores informados por Acome et al. [23], todavía está en el rango de kilovoltios; por lo
tanto, se debe tener en cuenta la seguridad eléctrica cuando se operan HASEL cerca de
humanos.

Sin embargo, es importante tener en cuenta que los actuadores y la fuente de alimentación de
alto voltaje desarrollados aquí no presentan un problema de seguridad, porque la capacitancia
máxima de los actuadores y las corrientes de carga / descarga son bajas (del orden de 10 nF y
<1 mA, respectivamente), mientras que la resistencia en serie equivalente de los electrodos es
alta (> 1 kΩ). [50] Para reducir aún más el riesgo de descargas electrostáticas accidentales, los
voltajes operativos de los actuadores HASEL pueden reducirse utilizando capas dieléctricas
sólidas y líquidas más delgadas y aumentando la permitividad eléctrica de estas capas.

El funcionamiento sin ataduras de los robots blandos es fundamental para aplicaciones como
la robótica portátil y de campo [51], donde estas máquinas deben funcionar sin verse limitadas
por sus fuentes de energía. [52]

Si bien se demostró que la fuente de alimentación desarrollada en este trabajo impulsa de

manera efectiva unidades modulares no atadas de actuadores HASEL a través de una entrada
del usuario, es necesario un controlador de circuito cerrado para el funcionamiento autónomo
de estos dispositivos. Este controlador podría confiar en el mecanismo de autodetección
inherente a los actuadores HASEL. [23,24,53] Además, el uso de fuentes de alimentación de
alto voltaje, interruptores y lógica suave desarrollada para DEA [54–56] podría permitir una
mayor miniaturización. de la electrónica de conducción para la actuación, detección y control
integrados de conjuntos de HASEL modulares.

Las unidades modulares de los actuadores HASEL desarrollados en este trabajo proporcionan
un marco para crear robots blandos con características escalables y características de
actuación ajustables. Sin embargo, las Figuras S8b y S17c (Información de soporte) sugieren
que las pérdidas mecánicas entre actuadores adyacentes dentro de la pila aumentan a medida
que aumenta el número de actuadores dentro de la pila, lo que finalmente inhibe la cantidad
de trabajo mecánico que realiza el dispositivo. Se pueden implementar métodos más efectivos
para apilar actuadores para mantener una operación eficiente incorporando conexiones
mecánicas más robustas entre actuadores usando adhesivos permanentes o una técnica de
sellado por calor más sofisticada que une directamente los actuadores adyacentes dentro de la
pila. Además, si las unidades modulares requieren una fuerza de restauración mayor que la de
la envoltura elastomérica o la carga sobre la que empujan los músculos, se podrían emplear
técnicas utilizadas por el sistema musculoesquelético de los mamíferos.

Los actuadores HASEL podrían agruparse como pares musculares antagónicos y utilizar una
envoltura polimérica más avanzada que actúa como un componente conectivo y estructural
como la fascia. Si bien el sistema musculoesquelético de mamíferos está diseñado para
actuadores que se contraen, este sistema artificial estaría diseñado para actuadores que se
expanden.
La técnica de fabricación introducida es efectiva para crear primero prototipos de diferentes
diseños de actuadores HASEL y luego fabricar rápidamente unidades modulares de actuadores
una vez que un diseño se considera adecuado para una aplicación deseada.

El kit de herramientas fácil de implementar proporciona a una amplia audiencia de robots,

investigadores de campos vecinos e incluso aficionados con métodos simples pero efectivos
para explorar, crear y potenciar los actuadores HASEL con un rendimiento similar al de los
músculos.

4. Sección experimental

Sellado térmico de la carcasa dieléctrica: la carcasa dieléctrica de los actuadores HASEL se hizo
de una película de polipropileno orientado biaxialmente (BOPP) (calibre 70, polipropileno
5020, plásticos múltiples) con un espesor de 18 µm. Desde el fabricante, ambos lados de la
película están integrados con una capa de copolímero termosellable y un lado de la película
está tratado en corona para la adhesión de la tinta, lo que hace que este lado sea hidrófilo.
Todas las cubiertas dieléctricas se sellaron con calor utilizando el proceso de fabricación
ilustrado en la Figura 2 y mostrado en la Película S1 (Información de apoyo). Una impresora 3D
disponible comercialmente (RepRap3D, MagicD A2) se reutilizó como un dispositivo de sellado
por calor CNC. Los diseños para la carcasa dieléctrica se dibujaron inicialmente utilizando un
software de diseño asistido por computadora (CAD) (SolidWorks 2017-2018), se exportaron
como un dibujo 2D en un archivo .dxf y luego se convirtieron a código G utilizando un software
de código abierto llamado " dxf2gcode. ”El código G definió la trayectoria de la punta del
extrusor de la máquina CNC, que se calentó a 195 ° C y se movió a una velocidad constante de
800 mm min-1. Se colocó una lámina de goma de neopreno de 0,32 cm de espesor y una
película de Kapton en la base del dispositivo de sellado térmico para ayudar a distribuir
uniformemente la fuerza de la punta de sellado térmico. Se colocaron dos láminas de BOPP
entre dos láminas de Kapton (TapeCase 1 mil, Dupont) y se colocaron en la placa base de la
máquina de sellado por calor CNC (Figura 2a). Kapton se usó para distribuir uniformemente el
calor durante el proceso de sellado y para evitar la fusión a través del BOPP. Se aplicó una
película delgada de Envirotemp FR3 a la superficie superior del Kapton para lubricar la punta
del extrusor a medida que viajaba a través de la plataforma de sellado térmico. Es importante
destacar que no se colocó FR3 entre las dos capas de BOPP durante el proceso de sellado
térmico, ya que esto comprometió la resistencia del sello. La Figura 2b muestra dos diseños
diferentes para el caparazón (una rosquilla cuadrante y un HASEL contratante) después de
haber sido termosellados. Todos los diseños de sellado térmico incluían una pequeña abertura
(2 mm de ancho) para actuar como puerto de llenado.

La forma de la carcasa dieléctrica para HASEL de rosquilla era un círculo con 50 mm de

diámetro. Un espacio de 2 mm en el perímetro del círculo sirvió como puerto de llenado para
el líquido dieléctrico. Para los HASEL de rosquilla con hoyuelos, el sellado térmico central tenía
1 mm de diámetro y era concéntrico con el círculo exterior de 50 mm. Para las carcasas HASEL
de donas cuadrantes, el sello térmico circular de 50 mm se separó en cuatro bolsas del mismo
tamaño, cada una con su propio puerto de llenado.

La carcasa dieléctrica de los actuadores HASEL rizados y retorcidos incluía un depósito, con
forma de cuarto de círculo, que estaba conectado a un sello térmico de forma corrugada. Los
HASEL de contracción y rizado se diseñaron como se ve en la Figura 3b y la Figura S2
(Información de apoyo).

El sello térmico corrugado para retorcer HASEL se diseñó como una espiral de Fibonacci (Figura
3e). La carcasa dieléctrica para cada uno de los actuadores en la pila de actuadores plegados
(Figura 9) es de 30 mm × 30 mm.

Llenado de la carcasa con dieléctrico líquido: se usó un aceite de transformador a base de

vegetales biodegradable (Envirotemp FR3, Cargill) como el dieléctrico líquido. Se usó una
jeringa con una aguja para llenar la (s) cámara (s) de la carcasa dieléctrica termosellada con el
dieléctrico líquido a través de este puerto, Figura 2c. Se eliminaron cuidadosamente las
burbujas de aire del proceso de llenado.

Luego, se colocó una hoja de Kapton en la parte superior del caparazón lleno, y el relleno del
puerto se sella con un soldador calentado a 195 ° C, figura 2d. Una vez sellado, el exceso de
BOPP se cortó con unas tijeras.

Los HASEL de rosquilla con hoyuelos se llenaron con 2 ml de FR3, mientras que cada uno de las
cuatro bolsas de los HASELs de donas del cuadrante se llenaron con 0,5 ml de FR3. Los HASEL
de contracción, rizado y torsión se rellenaron con 5 ml de Envirotemp FR3. Cada actuador en la
pila de actuadores plegados (Figura 9) se llenó con 0,76 ml de Envirotemp FR3. Electrodos para
actuadores: se usaron y fabricaron hidrogeles de poliacrilamida (PAAm) hinchados con
solución de cloruro de litio (LiCl) siguiendo los procedimientos desarrollados por Bai et al. [57]
El hidrogel consiste en una solución acuosa de cloruro de litio (LiCl; The Science Company, NC-
48518M) como el conductor iónico, Acrilamida (AAm; Sigma, A88887) como la solución de
monómero, N, N-metilenbisacrilamida (MBAA; Sigma, 146072) como el reticulante, persulfato
de amonio (AP; Sigma, 248614) como el fotoiniciador sensible a la luz ultravioleta (UV), y N, N,
N ', N′-tetrametiletilendiamina (TEMED; Sigma, T9281) como el acelerador de reticulación .
Para una solución de 10 ml de hidrogel PAAm, se usaron las siguientes cantidades: 9 ml de 8
mol L − 1 LiCl, 1 ml de 0.933 g L − 1 MBAA, 1.56 g de AAm, 0.03 g de AP y 1-2 gotas de TEMED.
Estos hidrogeles se fundieron en una lámina de 14 cm × 26 cm en una película de BOPP que
actuó como sustrato, lo que facilita el manejo de los geles, Figura S1 (Información de apoyo).
La lámina BOPP se colocó (con el lado hidrofílico hacia arriba) sobre un trozo de vidrio (Figura
S1a, Información de apoyo).

Se usó un espaciador de 180 µm hecho de tereftalato de polietileno (PET; School Smart,

631812) para controlar el espesor. La solución de hidrogel se vertió sobre el BOPP (Figura S1b,
Información de apoyo) y se colocó otra lámina de vidrio en la parte superior del espaciador.
Los hidrogeles se curaron bajo una luz UV de 365 nm (Analytik Jena, XX-40) durante 1 h (Figura
S1c, Información de apoyo). Una vez curado, se usó un cortador láser (Legend 36 EXT, Epilog)
para cortar los electrodos de la lámina de hidrogeles respaldados por BOPP (Figura S1d,
Información de apoyo).

Los electrodos se colocaron sobre la carcasa dieléctrica de los actuadores con hidrogel frente a
la carcasa. La pegajosidad inherente de los hidrogeles permitió que los geles se adhirieran a la
cubierta dieléctrica sin adhesivos adicionales.
Además, utilizamos una pintura conductora a base de carbono (16056 DAG-T-502 Carbon
Paint, Ted Pella, Inc.) como electrodos para actuadores. Se aplicaron tiras de cinta de cobre a
los lados opuestos de la carcasa dieléctrica para actuar como conexiones eléctricas, y luego la
pintura se cepilló sobre la carcasa del actuador en la forma deseada del electrodo. No se
hicieron modificaciones a esta pintura antes de la aplicación. Se aplicó una delgada línea de
pintura para conectar el electrodo a la cinta de cobre (Película S1, Información de apoyo).

Para los electrodos serigrafiados, se utilizó una pantalla de poliéster con una malla de 200 hilos
/ cm (Gold-Up USA). Se recubrió una pantalla en blanco en ambos lados con una capa delgada
de emulsión curable con UV (Proclaim Dual Cure, Ulano). La emulsión se secó en la pantalla en
un gabinete a prueba de luz durante un mínimo de 4 h. Se imprimió un negativo del patrón de
electrodo en tinta negra sobre una película de transparencia. Una vez que la emulsión se secó,
el negativo del patrón de electrodo se colocó en la pantalla y la pantalla se expuso a una luz UV
de 365 nm (Analytik Jena, XX-40) durante 10 minutos a una distancia de 100 mm. La porción
de pantalla cubierta por el patrón de electrodo permaneció sin curar y se lavó de la pantalla
con agua corriente. La pantalla se montó en una superficie plana con un par de bisagras para
mantener la posición y se imprimió una capa de electrodos en una placa de vidrio para que
sirviera de guía. Se colocaron láminas de BOPP termosellado sobre la placa de vidrio y la
pantalla se inundó con tinta de carbono conductora (CI-2051, Engineered Materials Systems,
Inc), como se muestra en la Figura S17a (Información de apoyo). Se sacó una escobilla de
durómetro 85a (Gold-Up USA) a través de la pantalla con presión y velocidad constantes para
depositar la tinta a través de la pantalla y sobre el BOPP (Figura S17b, Información de apoyo).
La pantalla utilizada fue 304.8 mm × 609.6 mm, que era lo suficientemente grande como para
acomodar dos pilas de actuadores, cada uno compuesto por ocho actuadores individuales con
electrodos de 15 mm × 30 mm (Figura S17c, d, Información de apoyo).

Los electrodos para todos los actuadores de rosquilla HASEL tenían 30 mm de diámetro y eran
concéntricos al sello térmico circular de 50 mm externo. Los electrodos para los HASEL de
contracción, rizado y torsión tenían la misma forma y tamaño que el depósito de dieléctrico
líquido. La capa limitadora de tensión utilizada para los actuadores de rizado y torsión era una
película de laminación de 115 µm de espesor (Película de laminación de peso pesado, Grafix)
que tenía un reverso adhesivo en un lado. Esta película de laminación se cortó en la forma de
la ruta corrugada y se colocó en un lado del actuador con el lado adhesivo en contacto con la
carcasa.

Métodos de prueba: La respuesta dinámica y el desplazamiento de equilibrio de todos los

actuadores se registraron directamente con un sensor de desplazamiento láser (Modelo LK-
H057, Keyence) (Figura 4d – f y Figura S6, Información de soporte), o con una cámara de alta
velocidad ( Modelo Phantom v710, Vision Research) y procesado por el software de análisis y
modelado de video Tracker (versión 4.96) (Figura 4c, g – hy Figura S5, Información de apoyo).
Todos los actuadores para pruebas de rendimiento fueron alimentados por un amplificador de
potencia de alto voltaje de Trek (Modelo 50/12). Se usó un NI DAQ (Modelo USB6212) para
controlar el Trek basado en programas personalizados de LabVIEW (versión 15.0.1f2), que se
usaron para generar las formas de onda que se ven en la Figura S10 (Información de soporte) y
activar la cámara de alta velocidad para experimentos de frecuencia . Se usó una varilla de
acero inoxidable, limitada por un rodamiento lineal de bolas, para aplicar cargas verticales a
los actuadores HASEL de rosquilla (Figura S6, Información de soporte). Para las mediciones de
respuesta en frecuencia se usó un marco acrílico con una placa acrílica cargada por resorte
para proporcionar una fuerza de restauración a la parte superior de los actuadores (Figura 4g).
Las pruebas de orientación de más detalles sobre los cálculos de las métricas de rendimiento
se pueden encontrar en la Información de soporte.

Electrónica: la electrónica HV portátil funciona con una batería de polímero de iones de litio de
3,7 V y 500 mAh (Li-Polymer 503035, Adafruit) con un PowerBoost 1000 (2030, Adafruit), que
amplifica la salida a 5 V. Esta salida de 5 V era se usa para suministrar energía al amplificador
de alto voltaje (Serie 5VV10, Pico Electronics), circuito de conmutación de HV que consta de
cuatro optoacopladores (OC100HG, Voltage Multipliers Inc.) orientados en un puente H y
microcontrolador (Longrunner Mini Nano V3.0) . Se puede ver una lista detallada de los
componentes utilizados para construir la electrónica HV portátil en la Tabla S1 (Información de
soporte). Puede encontrar más detalles sobre el circuito HV portátil en la Información de
soporte.