Control 1

Introducción

Víctor Hugo
Cornejo Solórzano
Contenido
 Historia del control

La historia del control automático es muy fascinante y se remonta hasta

los principios de la civilización

270 a.c - Reloj de

agua (China (XI a.c.),
Grecia XIII (a.c.)).

El reloj de Ktesibius de
alrededor de 250 AC. Es
considerado el primer
sistema de control
automático de la historia.
Herón de Alejandría (100 d. C.) Publicó un libro denominado
neumática en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua
con reguladores de flotador
Máquina generadora
de vapor

Denis Papin Francés (1647- Regulador

1712) en 1681, inventó el automático
La Fuente mágica de primer regulador de presión
Herón de Alejandría para calderas de vapor
 Control clásico

Revolución Industrial: El diseño de sistemas de control durante la

Revolución Industrial estaba basado en prueba y error

1750 - Molinos J. Watt inventó, en 1769, la máquina de vapor

para aprovechar con Regulador Automático de velocidad.
energía eólica
 Control clásico

• (1840) El Astrónomo Británico G.B. Airy, desarrolló dispositivos de

realimentación para posicionar un telescopio, fue el primero en estudiar
la inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado y el primero en usar
para ello ecuaciones diferenciales
• (1868) J. C. Maxwell formuló un teoría matemática relacionada con la
teoría de control usando ecuaciones diferenciales para modelar el
regulador a bolas de Watt.
• Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad algebraico.
• 1900 – Maxwell, modelos matemáticos simples, importancia de la acción
integral, linealización, Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden
• 1922 – Black.- Realimentación para controlar un amplificador (telégrafo)
• 1932 - H. Nyquist. Formuló el criterio de estabilidad de Nyquist basado en
la representación polar de una función compleja
 Control clásico

• 1930 – Aparece el PID

• 1938 - H.W. Bode. Usó la representación de la magnitud y la fase de la

respuesta frecuencial de una función compleja, más práctico que el de
Nyquist
• 1942 – Ziegler-Nichols.- Reglas de ajuste de PIDs
• 1948 – Evans.- Lugar de las raíces
• Tiempo discreto: Hurwitz, Ragazzini, Zadeh
2ª Guerra mundial – Sistemas de control sofisticados.
• 1948 Ivachenko – principios del control por relé
 Control moderno

• Revolución “Electrónica”:
• G. Philbrick comercializó, en 1952, el primer Amplificador Operacional
(Electrónica Analógica).
• 60’s – Diferentes aproximaciones a la teoría de control
• Sistemas Lineales y no lineales. Sistemas MIMO
• Control óptimo (Bellman, Pontryagin)
• Teoría de observadores de estado (Kalman, Bleltram)
• Finales 60’s – 70’s Primer microprocesador
 Control moderno

• Control lineal
Muy limitado, fácil de usar
• Control no lineal
Para sistemas complejos, muy efectivo
• Control óptimo (carrera espacial )
• Busca la mejor solución sobre restricciones
• Control adaptivo
• Modifica su comportamiento de respuesta
• Control predictivo
• Predecir el comportamiento futuro
• Control robusto
Mejor desempeño ante perturbaciones
• Control inteligente
Redes Neuronales, Lógica Difusa, Algoritmos
Genéticos, etc.,
 Campos de aplicación

• Control de procesos
• Sistema de pilotaje de aviones
• Control de Fluidos
• Control de procesos económicos
• Etc …
Conceptos de control
 Objetivos del control

• Debe ser estable, rápido y adecuadamente amortiguado

• Tener precisión en régimen estacionario
• Atenuar efectos de ruidos, perturbaciones y cambios en la carga
• En los problemas de control de procesos industriales es suficiente:
• Mejorar la respuesta transitoria
• Eliminar el error en estado estacionario
• Mantener calidad. u(t) y(t)
KG(s)
• Incrementar productividad
• Ahorro de recursos H(s)
• Seguridad del personal e instalaciones
• Reducción de personal nunca ha justificado un proceso de
automatización
 Control e Instrumentación

El control del proceso se lleva a cabo desde salas de control

usando generalmente sistemas de control distribuido
PT PC
TT

F R
TC FC
TC
FC TT

V FT
LT

FC LC
 Concepto de Sistema de Control

• Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones, corrigiendo desviaciones, a través de parámetros
establecidos como referencia y aplicando diversos métodos y acciones
de regulación para garantizar las condiciones deseadas.

Conductor Acción Vehículo

Velocidad Velocidad
e(t) u(t)
R C Deseada
Acelerador
Real

C A P

Medidor

Control de Velocidad Vehículo

 Concepto de Proceso

• Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno natural, en un área o

en una actividad, donde se tiene cambios de estado de acuerdo a
condiciones dadas.

Ejemplo: Procesos
mecánicos, manufactura,
energía, hidrocarburos,
transporte,
comunicaciones, entre
otros.

Fabrica de aceros
 Concepto de Planta

• Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actúan juntos, con

el propósito de realizar una operación en particular.

Ejemplo: Plantas
eléctricas, de Gas,
Químicas,
Hidroeléctricas, energía
nuclear, de fabricación,
entre otros.

Planta de Hidrocarburos
 Tipos de control

Control manual: valor de la señal de control decidida por un

operador.

Control automático: valor de la señal de control es generada
automáticamente por un algoritmo de control
 Sistema de Control de NIVEL

Variable controlada Nivel Tanque

Variable manipulada Flujo salida
Valor deseado Altura del tanque
Variable de perturbación Filtración
Medidor Observador
Actuador Válvula Manual
Controlador Operador
Proceso: Tanque
Variable controlada Nivel Tanque
Variable manipulada Flujo entrada
Valor deseado Altura del tanque
Variable de perturbación Filtración
Medidor flotador
Actuador flotador
Controlador flotador
 Tipos de control

Control Manual
Interviene directamente Observar
la mano del hombre en Comparar
la acción de control. Decidir
Válvula manual a la Actuar
salida del tanque

Control Automático
Medir
No se requiere la
Comparar
intervención ni la
Decidir
supervisión del hombre.
Actuar
Control de Temperatura del
contenedor de un liquido
 Diagrama de bloques de un sistema de control

Perturbación
Valores Variables Variables
deseados para actuar a controlar

Regulador Actuador Sistema

4-20 mA
Valores medidos

4-20 mA
Transmisor

Sistemas de instrumentación
 Elementos de un sistema de control

• Sistema: es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los

cambios
• Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
• Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en
la variable controlada.
• Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
• Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la
variable controlada y el valor deseado
• Instrumentación: elemento a través del cual se mide el comportamiento
de las variables.
• Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
• Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el
proceso
 Diagrama de bloques de un sistema de
control típico

Diagrama de bloques de un sistema de control típico

Variable Perturbación
Entrada
manipulada
de
referencia Error Salida
Elemento
Planta
de control

Variable
Señal de controlada
retroalimentación
Elementos de
retroalimentación
Ejemplo
 Proceso

• El bloque proceso representa un cambio físico o químico de la materia

Calefacción, Enfriamiento
Mezcla
Fundición
Separación, Destilación
Llenado y vaciado
Proceso Evaporación
Cocción
Transporte
Velocidades
etc
 Modelamiento matemático

• Conjunto de ecuaciones matemáticas que representan el

comportamiento de un sistema físico u otro.
• Los modelos matemáticos dependen de las fuentes de información
que se consideren para crearlos:
Basados en leyes físicas: desarrollan
INCERTIDUMBRE
una serie de ecuaciones diferenciales
(no) lineales que describan el
comportamiento del sistema

Modelos empíricos tipo “caja

negra”: se desarrollan a partir de
datos experimentales
 Identificación

• El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-

salida del proceso
U Proceso
Y
U Y

t
t

Modelo
Y

t
 Tipos de modelos

• Sistemas lineales
• No lineales
• Independientes del tiempo
• Variables en el tiempo
• Parámetros concentrados
• Parámetros distribuidos
• …
 Representación adecuada

Proceso y

u tiempo

ym

tiempo Modelo

tiempo

29
 Linealizacion

• Linealizacion aproximada (series de Taylor)

• Linealizacion extendida
• Linealizacion exacta

5.0
4.8

4.6

4.4 h
h_l
4.2

4.0
0 10 20 30 40
TIME
 Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control, no

tiene lazo de realimentación

• Cuando el controlador se reemplaza, por ejemplo, por un PLC

(Programable Logic Controller) o dispositivo programable, entonces el
sistema de control a lazo abierto se convierte en un mando
programable

EjemplosLavadora
de Control en lazo abierto Cruce Semaforizado
Agua: temperatura, presión,…

Selección Selección
programa t. ciclos

Detergente: cantidad, …
Controlador“Manual”
Ropa: Cantidad, color, Trafico: Cantidad, origen,
grado suciedad,... destino, …
 Ejemplo: Transporte de un producto

. Soplado (transporte) de un
producto en forma de polvo. LT y PT
son transmisores para medir el nivel
del producto y la presión dentro del
tanque. Caso típico se implementa
con un PLC y válvulas ON–OFF.
El programa se puede elaborar
empleando diversos métodos.

ESTADO 0 (REPOSO): V1- V2 ON / V3 - V4 - V5 OFF (LLENAR PRODUCTO)

ESTADO 1 (TANQUE LLENO): LT MAXIMO, V1 FF, V2 OFF, V3 ON
ESTADO 2 (TRANSPORTAR PRODUCTO): PT MAXIMO, V4 ON, V5 ON
ESTADO 3 (TANQUE VACIO): LT MINIMA, V3 OFF, V4 OFF, V5 OFF
 Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema

para la acción de control. Este esquema se llama retroalimentación
permite el control automático de un sistema. El esquema del Control a
Lazo Cerrado:
 Caldera calefacción
Sensores: Sensores:
Humedad, Nivel,
temperatura, llama, …
…
 Sistemas de instrumentación

• Dispositivos que se emplean en los procesos para monitorear, lo cual

se logra mediante la medición de algunas de sus características,
también denominadas los parámetros del proceso
• Cada sistema de instrumentación consta de un sensor que proporciona
la (variable medida), y de un transmisor que cambia dicha variable en
una señal estandarizada para ser transmitida

Variables Señales estándar

Capacitancia, inductancia, resistencia, voltaje, 4 a 20 mA
corriente, peso, presión, aceleración, sonido, 3 a 15 psi
color, nivel, temperatura, humedad, densidad, 0.2 a 1 bar.
contenido de humedad, viscosidad, dimensión, 0 a 10 V
concentración de pH, flujo, velocidad, espesor, −10 a + 10 V
gravedad específica, entre otros etc.
• Los sistema de instrumentación se aplican a los procesos para: indicar
el valor de una variable, registrar y almacenar los valores de una
variable, controlar una variable, fijar alarmas en los casos que una
variable alcanza un determinado valor, y como enclavamiento, es
decir, haciendo que una variable cause una acción cuando alcance un
valor previamente establecido

Características estáticas: rango, alcance, resolución, sensibilidad,

curva característica, linealidad, saturación, zona muerta,
respetabilidad, histéresis, precisión y exactitud

Características dinámicas: velocidad de respuesta,

respuesta en frecuencia, y estabilidad
 Características del sensor

• Características estáticas
• Rango es el campo de medida de la magnitud de entrada del sensor y
varia entre el valor máximo y el valor mínimo detectables, con una
tolerancia de error aceptable
• Alcance o span es la diferencia entre el valor máximo y el valor mínimo
de interés
• Resolución es la mínima diferencia entre dos valores próximos que el
sensor es capaz de distinguir
• Sensibilidad es la variación de la salida producida por una variación de
la entrada
• Curva característica o de calibración, el gráfico de los puntos de
sensibilidad
• Zona muerta es el área de valores donde la variable medida no hace
variar la indicación del instrumento
• Histéresis en un sensor se parece a la repetibilidad; sin embargo, el
proceso de medición es en ambos sentidos
• Exactitud de una medición se refiere a la máxima desviación en % del
valor medido, con respecto al valor ideal
• Precisión cuando puede reproducir la lectura medida con una exactitud
previamente determinada
• Características dinámicas
• En la mayoría de los casos, los sensores poseen un comportamiento
dinámico constante o proporcional, pero en otros casos, el
comportamiento es similar al de un proceso de primer orden
 Controlador

• Es el que procesa la señal de error ࢋ empleando un algoritmo de

control, para generar la ley de control ࢛ que va hacia el elemento de
control final
• Para lograr control se requiere que el valor de la variable medida
tienda a ser el valor de la señal de referencia ‫ ݎ‬o SP (Set Point), que es
la señal deseada de la variable controlada
• La función del controlador se logra llevando a cabo tres pasos:
• 1. Recopilar información acerca de la variable del proceso que se desea
controlar
• 2. Usar convenientemente dicha información para tomar una decisión
con relación a la condición del proceso
• 3. Tomar una acción basada en tal decisión, empleando para ello el
elemento de control final.
 Instrumentación aplicada al control

• Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y

simbología de los instrumentos utilizados en la ingeniería de control.
Permite identificar y representar los sistemas de control a través de los
diagramas de instrumentación
• Formato para la identificación de un instrumento según ISA es el
siguiente:
XXYY – ZZ – NN
• XXYY: Identificación del Instrumento. Este código esta formado por dos
sub códigos. El primero XX se refiere a la variable y el segundo YY a la
función del instrumento.
• ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
• NN: Identificación del número del instrumento en una misma función.
(Opcional)
 Tabla para la identificación de instrumentos

TT-A1-2
Transmisor de
Temperatura del
Área A1,
Instrumento 2
FRC-10-2
Controlador
Registrador de
Flujo del Área 10,
Instrumento 2
FT-12-1
Transmisor de
Flujo del Área 12,
Instrumento 1.
PDI-10-1
Indicador de
Presión
Diferencial del
Área 10,
Instrumento 1.
• Ubicación de instrumentos de medida

ZONA ZONA EN CAMPO) NO ACCESIBLE

PRINCIPAL SECUNDARIA
SALA DE CONTROL) RACK)

Instrumentos que muestran información y realizan acciones de control

(cuadrado), hexágonos representan con capacidad de computo y
representación de PLC
 Simbología para diagramas de instrumentos

Válvula Válvula Control Válvula Control Válvula Bomba

Manual Neumática Motorizada Solenoide Eléctrica

-
ELECTRICA
CONEXIÓN AL NEUMATICA HIDRAULICA
PROCESO (ELECTRONICO) ELECTROMAGNETICA
(PRESIÓN (PRESIÓN
O ENLACE MECANICO AIRE) ACEITE) ( INALAMBRICO)
 Entrada
Intercambiador de
calor
Intercambiador de calor
utilizado para calentar
fluidos.
Un transmisor de
temperatura (TT) permite
medir la temperatura del
fluido e indica a un Salida fluido
controlador (TC) para que
este opere una válvula que TT
Transmisor de
deja pasar vapor hacia el Válvula Controlador de Temperatura
recipiente. Temperatura
TC

Vapor Valor deseado T

 Intercambiador
Proceso: Intercambiador de Calor
Variable controlada:
Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Variable de perturbación:
Temperatura externa
Salida fluido
Medidor: Transmisor de
temperatura TT
TT Transmisor de
Temperatura
Actuador: Válvula
Válvula Controlador: Controlador TC
Controlador de
Temperatura TC

Vapor
Valor deseado T
 Diagrama de instrumentación

Control de la presión de
una línea de gas, CONTROLADOR DE
utilizando una válvula PRESIÓN
(ELECTRONICO)
de control neumática y
un controlador IP PC
electrónico. 01-1
F

01-1
PT SP
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIÓN)
(TRANSMISOR DE
PRESIÓN) S-7

LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS

PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
 Elemento Final de Control

Controlador no tiene potencia

Implementa la decisión tomada por el controlador. La fuente de
energía común puede ser eléctrica, neumática e hidráulica

Eléctricos: motores AC y DC, motores paso a paso, válvulas de
control motoricas, solenoides, relés, entre otros.

Hidráulicos y neumáticos: válvulas neumáticas, pistones
hidráulicos y neumáticos, motores hidráulicos y neumáticos, etc
 Sistema de control de flujo

• Primer transmisor realiza la operación ‫ܲ∆ ܥ = ܨ‬, donde C es

una constante de proporcionalidad, y luego convertir esta
operación en una señal de corriente estandarizada (4 a 20 mA).

Raíz cuadrada a un
costado del transmisor
indica esta operación.
Segundo transmisor para
convertir 4 a 20 mA. al
rango de 3 a 15 psi, dado
que el actuador de la
válvula trabaja con señal
neumática estandarizada
 Sistema de control de temperatura

• Este sistema emplea como sensor una termo resistencia, la salida es un

valor de resistencia, la cual es proporcional a la temperatura en el
interior del tanque. Los valores de resistencia se convierten a señales
estandarizadas de 4 a 20 mA mediante el transmisor.

La válvula de control posee un

actuador eléctrico porque
trabaja con una señal de 4 - 20
mA. Esta señal alimenta aun
motor DC (el actuador). El
movimiento de rotación del eje
del motor se convierte en un
movimiento de traslación para
hacer desplazar el eje de la
válvula
 Ejemplos de sistemas

Salón de clases
 Ejemplos de sistemas

Vehículo
 Ejemplos de sistemas

Cuerpo humano
 Temperatura

 frecuencia cardiaca

 humedad de la piel

 …

Sistemas biológicos
 Nivel de poblaciones…

temas biomédicos
 Nivel de insulina

 Control de anestesia, …

Sistemas económicos
 Bolsa ,
 Otros ejemplos de sistemas

Telefonía móvil
 Terminal (control de potencia de emisión)
 Control de la red y tráfico
 Control de antenas

Telefonía fija
 Control de redes
 Control en centralitas

Control a través de redes


Control de posición en robots manipuladores

Sistemas de equilibrio

Robots

En el área de la robótica, el control

juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se presenta
un robot caminador diseñado por
Honda, en donde el control
automático de balance del robot para
que este guarde el equilibrio
y no se caiga

Industria aero-espacial
 Misiles

 Los misiles son pioneros en la

aplicación del control automático:
El control automático se usa
para controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual que
la velocidad, y a la vez como
contrarrestar las ráfagas de viento
y de esta forma poder dar en el
blanco propuesto.

Vehículos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas

de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehículo
siga fielmente la trayectoria
(hiperbólica) deseada de vuelo,
la velocidad de escape necesaria
para vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez, contrarrestar el efecto del viento sobre el
vehículo espacial.

Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automático está jugando un

papel muy importante que marca los avances de la tecnología
automotriz:
El control automático se usa en la inyección electrónica de
combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de
crucero, entre otros.

Planta piloto

Secadero industrial

Planta solar (generación de frío)

Planta solar
Ahorro de energía

Los motores eléctricos en la

industria son los principales
consumidores de energía en
donde el control automático
juega de nuevo un papel
importante:
El control automático puede
minimizar de manera optima los
consumos de energía de los
motores eléctricos, además de
mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de
la cargas que estén soportando.

Reactor Nuclear
Ejemplo de “sistemas “controlados
Procesos a controlar
Procesos de primer orden
Procesos de Segundo Orden
Procesos integrales - tiempo Muerto
Procesos de Orden Superior

Ejemplo

Fenómeno físico

Acon. de
Sensor señal

Variable del Señal

proceso
 – temperatura
– presión
– caudal
– nivel Sensor/
Proceso – pH transductor
– peso
– corriente
– tensión
– radiación
–… Señal
eléctrica
 Transformadas de Laplace

…
 Algebra matricial

…