ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 1

Sistemas rotacionales
Camilo Herrera Cod.42132012; Jhon Castro Cod.42132007

Resumen—El objetivo de esta practica es analizar el compor-

tamiento caracterı́stico de los sistemas rotacionales , mediante la
implementación de la representación en variables de estado y el
método de solución analı́tico. Ademas se logra apreciar la efec-
tividad que presentan estos dos métodos para proporcionar una
señal de respuesta al problema, semejante e idéntica mediante
estos métodos.
Index Terms—Sistema,Sistema rotacional, analı́tica, variables
de estado.

Figura 2. Giro de un cuerpo con un momento de inercia J [2].

I. I NTRODUCCION
Un sistema rotacional son aquellos en los cuales los cuerpos
que hacen parte del sistema realizan rotaciones en el mismo I-B2. Muelle de torsion: Es un elemento elástico que se
plano, esto quiere decir que los ejes de rotación de todos los desforma ante la acción o interacción de un par. El elemento
cuerpos son paralelos. En estos sistemas los giros realizados se opone a ser girado desarrollando un par de reacción
por los cuerpos varı́an por la acción de los pares de fuerza proporcional al angulo girado por este al desformarse. Siendo
ejercidos sobre ellos [1]. El movimiento de cada cuerpo que
forma parte del sistema viene caracterizado por el giro que
el cuerpo experimenta. por tanto es el angulo girado por el
cuerpo el único grado de libertad que este posee [1].

I-A. Definiciones
Figura 3. Esquema de un muelle de torsion [2].
las variables mas comunes para identificar en sistemas
mecánicos son: K la constante de torsion del muelle.
Desplazamiento angular [rad]: θ I-B3. Amortiguador: Es un elemento elástico que se des-
Velocidad angular [rad/seg]: w forma bajo la acción de un par creando un par de reacción,
Aceleración angular [rad/seg 2 ]: θ̇ = α este viene siendo en función de la velocidad angular con la
Par [N ∗ m]: τ = τm que el elemento se desforma, en la mayorı́a de casos elementos
con rozamiento viscoso tienen este tipo de comportamiento.
Siendo B la constante de rozamiento viscoso en el giro.

Figura 4. Esquema de un amortiguador de rotación [2].

Figura 1. Sistema mecanico rotacional [2]
I-B. Elementos de los sistemas mecánicos rotacionales
I-B1. Momento de inercia: Un cuerpo de masa M some-
tido a un par de fuerzas experimenta un movimento rotacional
tal que el par de fuerzas de inercia cancela el par que lo
impulsa.
cherrera12@unisalle.edu.co;jhonfcastro07@unisalle.edu.co
I-B4. Engranaje: Un engranaje es un elemento del sistema
que transmite el movimineto giratorio de un eje a otro,
transformando las propiedades de este, tales comom el angulo
girado o el par aplicado al eje.
L a relacion entre el engulo girado por cada eje es igual a la
relacion entre los radios de las ruedas dentadas, en caso de no
existir deslizamiento entre ellas.por tanto:
θ2 r1
= (1)
θ1 r2
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 2

los angulos girados por cada eje son proporcionales, pero el Cuadro I
PARAMETROS SISTEMAS

τm τL J θ θ̇
10 5 10 1000 -20
10 5 20 0 0
10 5 20 0 20

Solucione los siguientes numerales:

1. Encuentre la ecuación diferencial del sistema.
2. Halle la solución analı́tica.
Figura 5. Esquema de un engranaje [2]. 3. Grafique θ y θ̇.
4. Responda las siguientes preguntas:
sentido de cada eje se invierte por efecto del engranaje. En un
¿que velocidad tiene el eje a los 30s de la simula-
engranaje ideal no hay perdidad de energia por rozamienro,
ción?.
transmitiendose toda la energia mecanica de un eje a otro,
¿por que incrementa o disminuye la velocidad res-
esta relacion esta dada por:
pecto a las condiciones iniciales?.
θ1 × T1 = θ2 × T2 (2) ¿por que la acelaracion e mayor que θ?.
5. Grafique θ y θ̇ de todos los sistemas; compare y comente
I-C. Modelos de sistemas mecánicos rotacionales todos los casos.
Ya habiendo establecido los modelos de todos y cada uno
II-B. Problema dos
de los elementos que pueden conformar un sistema rotacional,
el modelo completo esta regido por la aplicación de la leyes Para los siguientes sistemas mecanicos rotacionales:
de newton. La segunda ley, expresada en forma de pares de
fuerzas, indica que la suma de los pares aplicados a un cuerpo
es nula: X
τ (t) = 0 (3)
Igual que en los sistemas mecánicos traslacionales, se tiene en
cuenta el sentido de los pares de fuerzas, al introducirlos en
la ecuación.

II. P LANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

II-A. Problema uno
Para los siguientes sistemas mecanicos rotacionales:
Figura 7. Sistema mecánico rotacional con amortiguador (τb ).

Cuadro II
PARAMETROS SISTEMAS

τm J b θ θ̇
10 10 0.8 0 0
10 10 1.1 0 0
20 10 1.1 0 0
20 10 1.1 0 -20

Solucione los siguientes numerales:

Figura 6. Sistema mecánico rotacional con carga (τL ).
1. Encuentre la ecuación diferencial del sistema.
2. Halle la solución analı́tica.
3. Grafique θ y θ̇.
4. Responda las siguientes preguntas:
¿que velocidad tiene el eje a los 40s de la simula-
ción?.
¿por que incrementa o disminuye la velocidad res-
pecto a las condiciones iniciales?.
¿por que la acelaracion e mayor que θ?.
5. Grafique θ y θ̇ de todos los sistemas; compare y comente
todos los casos.
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 3

II-C. Problema tres • j = 10

Para los siguientes sistemas mecanicos rotacionales con • θ es m.
engranaje: Solucione los siguientes numerales: • (τ m − τ l) = k.

Cuadro III 10m2 − 5 = 0

PARAMETROS SISTEMAS
Formula ecuacion cuadratica:
τm τL r1 r2 J1 J2 b1 b2 θ θ̇
25 5 0.2 0.05 10 10 1.1 1.1 0 0 √
25 5 0.05 0.2 10 10 1.1 1.1 0 0 −b ± b2 − 4ac
m=
20 5 0.2 0.05 10 10 1.1 1.1 0 20 2a
√
1. Encuentre la ecuación diferencial del sistema. 2
m1 =
2. Halle la solución analı́tica. 2
3. Grafique θ y θ̇. √
2
4. Responda la siguiente pregunta: m2 = −
2
¿que velocidad tiene el eje a los 30s de la simula-
√ √
ción?. y = C1e
2
2 x + C2e
− 2
2 x

5. Responda la siguiente pregunta:

¿por que incrementa o disminuye la velocidad res- condiciones iniciales:
pecto a las condiciones iniciales?. y 0 (0) = 1
6. Responda la siguiente pregunta:
y(0) = −1
¿cual es el efecto de cambio de los radios en las
velocidades de los ejes?. y(0) = C1 + C2 = 1
7. Grafique θ1 , θ2 , θ˙1 y θ˙2 los tres casos. √ √
2 2
y 0 (0) = C1 − C2 = −1
III. A N ÁLISIS DE RESULTADOS 2 2
donde: √
III-A. Problema uno 1− 2
C1 =
1. Encuentre la ecuación diferencial del sistema. 2
sistema mecánico uno: √
1+ 2
C2 =
τm − τL = j (4) 2
se obtiene:
sistema mecánico dos: √ √
sistema mecánico tres: 1 − 2 √2 x 1 + 2 −√2 x
y= e 2 + e 2
2. Halle la solución analı́tica. 2 2
3. código implementado.
III-B. Problema uno sistema mecánico uno:
A continuacón se realizá el procedimiento para 1 f u n c t i o n xdo= e d i u n o u n o ( t , x )
2 tm = 1 0 ;
llegar a a la solucón analı́tica del sistema planteado. 3 t l =5;
4 J =10;
5 t e =1000;
6 t e e =−20;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) = ( 1 / J ) ∗ ( tm− t l ) ;
9 xdo=xdo ’
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @ediuno uno , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )
sistema mecánico dos:
1 f u n c t i o n xdo= e d i e d i u n o d o s ( t , x )
2 tm = 1 0 ;
3 t l =5;
Figura 8. Esquema de sistema mecánico traslacional 4 J =20;
5 t e =0;
d2 θ 6 t e e =0;
j − τm − τl = 0 (5) xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
dt2 7
8 xdo ( 2 ) = ( 1 / J ) ∗ ( tm− t l ) ;
j θ̈ − τ m − τ l = 0 (6) 9 xdo=xdo ’
10 end
donde:τ m = 10 11 [ t , y ] = ode45 ( @ediuno dos , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )
• τl = 5 sistema mecánico tres:
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 4

1 f u n c t i o n xdo= e d i u n o t r e s ( t , x )
2 tm = 1 0 ;
3 t l =5;
4 J =20;
5 t e =0;
6 t e e =20;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) = ( 1 / J ) ∗ ( tm− t l ) ;
9 xdo=xdo ’
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i u n o t r e s , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )

4. Grafique θ y θ̇.
sistema mecánico uno:
Figura 12. Sistema mecánico rotacional 1.2 (Velocidad).

sistema mecánico tres:

Figura 9. Sistema mecánico rotacional 1.1 (Distancia). Figura 13. Sistema mecánico rotacional 1.3 (Distancia).

Figura 10. Sistema mecánico rotacional 1.1 (Velocidad). Figura 14. Sistema mecánico rotacional 1.3 (Velocidad).

sistema mecánico dos: 5. Responda las siguientes preguntas:

¿que velocidad tiene el eje a los 30s de la simula-
ción?.
• sistema mecánico uno: La velocidad a los 30s es

Figura 11. Sistema mecánico rotacional 1.2 (Distancia).

Figura 15. Sistema mecánico rotacional 1.1 (Velocidad a los 30s).

de -5[rad/seg]
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 5

Figura 19. Sistema mecánico rotacional 1 (Velocidades de los 3 sistemas).

Figura 16. Sistema mecánico rotacional 1.2 (Velocidad a los 30s).

sistema mecánico cuatro:
b) Halle la solución analı́tica.
• sistema mecánico dos: La velocidad a los 30s es
A continuacón se realizá el procedimiento para
de 7.5[rad/seg]
llegar a a la solucón analı́tica del sistema plan-
• sistema mecánico tres: La velocidad a los 30s es
teado.

6(3).png

Figura 20. Esquema de sistema mecánico traslacional con coheficiente de

fricción

dθ
− τ (t) = b = bθ̇
Figura 17. Sistema mecánico rotacional 1.3 (Velocidad a los 30s). dt
j θ̈ + bθ̇ + τ m = 0
de 27.5[rad/seg]
¿por que incrementa o disminuye la velocidad res- donde:τ m = 10
pecto a las condiciones iniciales?. En los tres casos • b = 0,8
notamos que la aceleracion es mayor a la • j = 10
Grafique θ y θ̇ de todos los sistemas; compare y • θ es m.
comente todos los casos.
10m2 + 0,8m + 10 = 0
Formula ecuacion cuadratica:
√
−b ± b2 − 4ac
m=
2a
√
−1 4 39
m1 = + i
25 25
√
−1 4 39
m2 = − i
25 25
√ √
−1
x 4 39 4 39
Figura 18. Sistema mecánico rotacional 1 (Distancias de los 3 sistemas).
y=e 25 (C1cos( x) + C2sin( x)
25 25
condiciones iniciales:

III-C. Problema dos y 0 (0) = −1

Solucione los siguientes numerales: y(0) = 1
a) Encuentre la ecuación diferencial del sistema.
sistema mecánico uno: y(0) = C1 = −1
sistema mecánico dos: √ √
0 2 2
sistema mecánico tres: y (0) = C1 − C2 = −1
2 2
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 6

donde:
C1 = −1
C2 = 0,040
se obtiene:
√ √
−1 4 39 4 39
y = e 25 x (−cos( x) + 0,040sin( x)
25 25
c) código implementado.
sistema mecánico uno:
Figura 21. Sistema mecánico rotacional 2.1 (Distancia).
1 f u n c t i o n xdo= e d i d o s u n o ( t , x )
2 tm = 1 0 ;
3 J =10;
4 b =0.8;
5 t e =0;
6 t e e =0;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) =(−b / J ) ∗x ( 2 ) + ( 1 / J ) ∗tm
9 xdo=xdo ’
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @edidos uno , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )
sistema mecánico dos:
1 f u n c t i o n xdo= e d i d o s d o s ( t , x )
2 tm = 1 0 ; Figura 22. Sistema mecánico rotacional 2.1 (Velocidad).
3 J =10;
4 b =1.1;
5 t e =0;
6 t e e =0;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) =(−b / J ) ∗x ( 2 ) + ( 1 / J ) ∗tm
9 xdo=xdo ’
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @edidos dos , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )
sistema mecánico tres:
1 f u n c t i o n xdo= e d i d o s t r e s ( t , x )
2 tm = 2 0 ;
3 J =10;
4 b =1.1;
5 t e =0; Figura 23. Sistema mecánico rotacional 2.2 (Distancia).
6 t e e =0;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) =(−b / J ) ∗x ( 2 ) + ( 1 / J ) ∗tm
9 xdo=xdo ’
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i d o s t r e s , [ 0 2 0 0 ] , [ 0 0 ] )
sistema mecánico cuatro:
1 f u n c t i o n xdo= e d i d o s c u a t r o ( t , x )
2 tm = 2 0 ;
3 J =10;
4 b =1.1;
5 t e =0;
6 t e e =−20;
7 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
8 xdo ( 2 ) =(−b / J ) ∗x ( 2 ) + ( 1 / J ) ∗tm
9 xdo=xdo ’ Figura 24. Sistema mecánico rotacional 2.2 (Velocidad).
10 end
11 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i d o s c u a t r o , [ 0 2 0 0 ] , [ 0
−20])
• sistema mecánico uno:
d) Grafique θ y θ̇. • sistema mecánico dos:
sistema mecánico uno: • sistema mecánico tres:
sistema mecánico dos: • sistema mecánico cuatro:
sistema mecánico tres: ¿por que incrementa o disminuye la velocidad
sistema mecánico cuatro: respecto a las condiciones iniciales?.
e) Responda las siguientes preguntas: ¿por que la acelaracion es mayor que θ?.
¿que velocidad tiene el eje a los 40s de la f ) Grafique θ y θ̇ de todos los sistemas; compare y
simulación?. comente todos los casos.
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 7

Figura 25. Sistema mecánico rotacional 2.3 (Distancia).

Figura 29. Sistema mecánico rotacional 2.1 (Velocidad a los 40s).

Figura 26. Sistema mecánico rotacional 2.3 (Velocidad).

Figura 30. Sistema mecánico rotacional 2.2 (Velocidad a los 40s).

Figura 27. Sistema mecánico rotacional 2.4 (Distancia).

Figura 31. Sistema mecánico rotacional 2.3 (Velocidad a los 40s).

Figura 28. Sistema mecánico rotacional 2.4 (Velocidad).

III-D. Problema tres

Solucione los siguientes numerales: Figura 32. Sistema mecánico rotacional 2.4 (Velocidad a los 40s).

a) Encuentre la ecuación diferencial del sistema.

sistema mecánico uno teta1:
A continuacón se realizá el procedimiento para
sistema mecánico dos teta1:
llegar a a la solucón analı́tica del sistema plan-
sistema mecánico tres teta1:
teado.
sistema mecánico uno teta2:
sistema mecánico dos teta2:
Eje 1
sistema mecánico tres teta2:
b) Halle la solución analı́tica. ¨ + bθ1
j θ1 ˙ + τ1 = τm (7)
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 8

Para
r1 2
a = j1 + j2( )
r2
r1 2
b = b1 + b2( )
r2
r1 2
c= )
r2
donde:j1 = 10
Figura 33. Sistema mecánico rotacional 2 (Distancias de los 4 sistemas).
• j2 = 10
• b1 = 1,1
• b2 = 1,1
• r1 = 0,05
• r2 = 0,2
• τ m = 25
• τl = 5
85
a=
8
187
b=
160
Figura 34. Sistema mecánico rotacional 2 (Velocidades de los 4 sistemas).
1
c=
4
85 2 187 1
m + m + = 25
6(2).png 8 160 4
Formula ecuacion cuadratica:
√
−b ± b2 − 4ac
Figura 35. Esquema de sistema mecánico traslacional con coheficiente de m=
fricción y engranes
2a
−11
m1 = + 0,143i
200
Eje 2
¨ + bθ2
˙ + τl = τ2 −11
j θ2 (8) m2 = − 0,143i
200
Conservacion de trabajo y energı́a −11
yp = e 200 (C1cos(0,143x) + C2sin(0,143x)
τ 1θ1 = τ 2θ2
yc = A
θ2
τ1 = τ2 (9) 1
θ1 A = 25
4
Se reemplaza (7) en (9)
A = 100
j θ1 ˙ + θ2 τ 2 = τ m
¨ + bθ1 −11

θ1 y=e 200 (C1cos(0,143x)+C2sin(0,143x)+100

Se reemplaza (8) en (7) condiciones iniciales:

j θ1 ˙ + θ2 [j θ2
¨ + bθ1 ¨ + bθ2
˙ + τ l] = τ m (10) y 0 (0) = 0
θ1
y(0) = 0
θ2 r2
=
θ1 r2 donde:
r1 C1 = −100
θ2 = θ1 (11)
r2 C2 = −33,45
j1θ1 ˙ + r1 [j2 r1 θ2
¨ + bθ1 ¨ + b r1 θ2
˙ + τ l] = τ m y=e
−11
200 (−100cos(0,143x)+−33,45sin(0,143x)+100
r2 r2 r2
r1 2 ¨ r1 2 ˙ c) código implementado.
¨
j1θ1+b ˙
θ1+j2( )θ1+b2( )θ1+τ l = τ m sistema mecánico uno teta1:
r2 r2
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 9

1 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s u n o t e t a u n o ( t , x ) 16 end
2 tm = 2 5 ; 17 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s u n o t e t a d o s , [ 0
3 t l =5; 1500] ,[0 0])
4 r1 =0.2;
sistema mecánico dos teta2:
5 r2 =0.05;
6 j1 =10; 1
7 j2 =10; 2 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s d o s t e t a d o s ( t , x )
8 b1 = 1 . 1 ; 3 tm = 2 5 ;
9 b2 = 1 . 1 ; 4 t l =5;
10 jeq = j1+ j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ; 5 r1 =0.05;
11 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ; 6 r2 =0.2;
12 req =( r1 / r2 ) ; 7 j1 =10;
13 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ; 8 j2 =10;
14 xdo ( 2 ) =−beq ∗x ( 2 ) / j e q + ( tm−r e q ∗ t l ) / j e q ; 9 b1 = 1 . 1 ;
15 xdo=xdo ’ 10 b2 = 1 . 1 ;
16 end 11 jeq =j1 +j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ;
17 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s u n o t e t a u n o , [ 0 12 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ;
200] ,[0 0]) 13 req =( r1 / r2 ) ;
14 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ;
sistema mecánico dos teta1: 15 xdo ( 2 ) =−beq ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ∗x ( 2 ) ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) + (
1 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s d o s t e t a u n o ( t , x ) tm−r e q ∗ t l ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) ;
2 tm = 2 5 ; 16 xdo=xdo ’
3 t l =5; 17 end
4 r1 =0.05; 18 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s d o s t e t a d o s , [ 0
5 r2 =0.2; 1500] ,[0 0])
6 j1 =10; sistema mecánico tres teta2:
7 j2 =10;
8 b1 = 1 . 1 ; 1

9 b2 = 1 . 1 ; 2 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s t r e s t e t a d o s ( t , x )
10 jeq = j1+ j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ; 3 tm = 2 0 ;
11 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ; 4 t l =5;
12 req =( r1 / r2 ) ; 5 r1 =0.2;
13 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ; 6 r2 =0.05;
14 xdo ( 2 ) =−beq ∗x ( 2 ) / j e q + ( tm−r e q ∗ t l ) / j e q ; 7 j1 =10;
15 xdo=xdo ’ 8 j2 =10;
16 end 9 b1 = 1 . 1 ;
17 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s d o s t e t a u n o , [ 0 10 b2 = 1 . 1 ;
200] ,[0 0]) 11 jeq =j1 +j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ;
12 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ;
sistema mecánico tres teta1: 13 req =( r1 / r2 ) ;
14 xdo ( 1 ) = 2 0 ;
1 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s t r e s t e t a u n o ( t , x ) 15 xdo ( 2 ) =−beq ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ∗x ( 2 ) ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) + (
2 tm = 2 0 ; tm−r e q ∗ t l ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) ;
3 t l =5; 16 xdo=xdo ’
4 r1 =0.2; 17 end
5 r2 =0.05; 18 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s t r e s t e t a d o s , [ 0
6 j1 =10; 1500] ,[0 0])
7 j2 =10;
8 b1 = 1 . 1 ; d) Grafique θ y θ̇.
9 b2 = 1 . 1 ;
10 jeq = j1+ j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ; sistema mecánico uno teta1:
11 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ;
12 req =( r1 / r2 ) ;
13 xdo ( 1 ) = 2 0 ;
14 xdo ( 2 ) =−beq ∗x ( 2 ) / j e q + ( tm−r e q ∗ t l ) / j e q ;
15 xdo=xdo ’
16 end
17 [ t , y ] = ode45 ( @ e d i t r e s t r e s t e t a u n o , [ 0
200] ,[0 20])
sistema mecánico uno teta2:
1 f u n c t i o n xdo= e d i t r e s u n o t e t a d o s ( t , x )
2 tm = 2 5 ;
3 t l =5;
4 r1 =0.2; Figura 36. Sistema mecánico rotacional 3.1 con teta1 (Distancia).
5 r2 =0.05;
6 j1 =10; sistema mecánico dos teta 1:
7 j2 =10;
8 b1 = 1 . 1 ; sistema mecánico tres teta 1:
9 b2 = 1 . 1 ; sistema mecánico uno teta2:
10 jeq = j1+ j2 ∗(( r1 / r2 ) ˆ2 ) ; sistema mecánico dos teta 2:
11 beq =b1+b2 ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ˆ 2 ) ;
12 req =( r1 / r2 ) ; sistema mecánico tres teta 2:
13 xdo ( 1 ) =x ( 2 ) ; e) Responda la siguiente pregunta:
14 xdo ( 2 ) =−beq ∗ ( ( r 1 / r 2 ) ∗x ( 2 ) ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) + (
tm−r e q ∗ t l ) / j e q ∗ ( r 1 / r 2 ) ; ¿que velocidad tiene el eje a los 30s de la
15 xdo=xdo ’ simulación?.
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 10

Figura 42. Sistema mecánico rotacional 3.1 con teta2 (Distancia).

Figura 37. Sistema mecánico rotacional 3.1 con teta1 (Velocidad).

Figura 43. Sistema mecánico rotacional 3.1 con teta2 (Velocidad).

Figura 38. Sistema mecánico rotacional 3.2 con teta1 (Distancia).

Figura 44. Sistema mecánico rotacional 3.2 con teta2 (Distancia).

Figura 39. Sistema mecánico rotacional 3.2 (Velocidad).

Figura 45. Sistema mecánico rotacional 3.2 con teta2 (Velocidad).

Figura 40. Sistema mecánico rotacional 3.3 con teta1 (Distancia).

Figura 46. Sistema mecánico rotacional 3.3 con teta2 (Distancia).

Figura 41. Sistema mecánico rotacional 3.3 con teta1 (Velocidad).

• sistema mecánico dos:

• sistema mecánico uno: • sistema mecánico tres:
ANALISIS DE SEÑALES, ABRIL 2018 11

Figura 47. Sistema mecánico rotacional 3.3 con teta2 (Velocidad). Figura 51. Sistema mecánico rotacional 3 con teta2 (Velocidades de los 3
sistemas).

f ) Responda la siguiente pregunta:

IV. C ONCLUSIONES
¿por que incrementa o disminuye la velocidad
respecto a las condiciones iniciales?. R EFERENCIAS
g) Responda la siguiente pregunta: [1] http://www.esi2.us.es/∼jaar/Datos/RegAuto/RAN0405.pdf
[2] http://fcqi.tij.uabc.mx/usuarios/ljimenezb/Modelado/mecanicos%
¿cual es el efecto de cambio de los radios en las 20rotacionales.pdf
velocidades de los ejes?.
h) Grafique θ1 , θ˙1 , θ2 , y θ˙2 los tres casos.

Figura 48. Sistema mecánico rotacional 3 con teta1 (Distancias de los 3

sistemas).

Figura 49. Sistema mecánico rotacional 3 con teta1 (Velocidades de los 3

sistemas).

Figura 50. Sistema mecánico rotacional 3 con teta2 (Distancias de los 3

sistemas).