Universidade Católica de Angola

Faculdade de Engenharia
Curso de Telecomunicações – Iº Semestre_4º Ano
Automação

Capitulo 1 – Introdução
aos Sistemas de Contole
Docência:
Engº Muanza Ngombo & Edivaldo Muanza “ENM”

11/03/2018
 Sumário
Cap. I

Introdução aos Sistemas de Controle

I.1 – Introdução
I.2 – Historial dos Sistemas de controle
I.3 – Características de Resposta e Configurações
de Sistema
I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto
I.5 – Procedimento de Projecto
I.6 - Questionário
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 I.1 – Introdução (1)

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 I.1 – Introdução (1)

 Definição:

— Um sistema de controle consiste em

subsistemas e processos (ou plantas) reunidos com o
propósito de controlar as saídas dos processos.
(Figura 1).

Exemplos: Controle de uma caldeira; Peças mecânicas

usinadas automaticamente; Sistema de Elevadores
4 (Ascensor); ATM´s; Automatic Ticket Booth; Etc…
 I.1 – Introdução (2)

 Razões para se utilizar Sistemas de Controle

(a) Amplificação de potência:

Elevador hidráulico em postos de combustíveis.

(b) Controle remoto:

Robôs úteis em localidades remotas ou perigosas.

(c) Facilidade de uso da forma de entrada:

Sistemas de controle de temperatura.

(d) Compensação de perturbações:

Retificação de Erros Forçados
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 I.2 – Historial dos Sistemas de controle

Controle de nível de líquidos: 300 a.C. – relógio de água,

lampião a óleo.
Controle de pressão de vapor e temperatura: século XVII
– válvula de segurança, controle de temperatura para chocar
ovos.
Controle de velocidade: século XVIII – moinho de vento,
máquinas a vapor.
Estabilidade, estabilização, condução: século XIX –
controle de embarcações.
Desenvolvimentos no século XX: projeto no domínio da
freqüência (Bode, Nyquist).
Aplicações contemporâneas: meios de transporte,
plantas industriais, ônibus espaciais, entretenimento, etc.
6 Importância dos computadores.
 I.3 – Características de Resposta e Configurações
de Sistema – INPUT & OUTPUT (1)

— Um Sistema de controle fornece uma saída ou

resposta para uma dada entrada ou estímulo.

Ex: Botão do quarto andar de um elevador é

pressionado do térreo (rés-do-chão). Elevador deve subir
com uma velocidade e uma precisão de nivelamento
projetados para o conforto do passageiro.

Figura 2: Entrada e
saída do elevador
7 (NISE, 2002).
 I.3 – Características de Resposta e Configurações de Sistema (2)

 Dois tipos de Sistemas de Controle

— Sistema de malha aberta:

Subsistema chamado transdutor de entrada, que

converte a forma de entrada, na que é usada pelo controlador.
Entrada=referencia & Saída= variável controlada

— Sistema de malha fechada:

Aquele que compensa perturbações medindo a resposta

da saída, retornando esta medição através de um canal de
retroação e comparando esta resposta com entrada na junção
de adição.
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 I.3 – Características de Resposta e Configurações de Sistema (3)

 Sistema de malha aberta

Figura 3 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: a. sistema a malha aberta (NISE, 2002).

Transdutor de entrada – converte a forma de entrada na usada

pelo controlador.

Controlador – Age sobre o processo ou planta.

Característica que distingue sistemas a malha aberta: Não pode

compensar a ação de quaisquer perturbações que sejam
adicionadas.

Ex: Sistema de ar condicionado; variável de saída=temperatura.

Controlador=Valvulas de combústiveis
9 Entrada/referência= sinal elétrico que opera as valvulas
 I.3 – Características de Resposta e Configurações de Sistema (4)

 Sistema de malha fechada (controle com retroação)

Figura 4 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: b. sistema a malha fechada (NISE, 2002).

Transdutor de entrada: converte forma de onda de entrada na

forma usada pelo controlador.

Transdutor de saída ou sensor: mede a resposta de saída e a

converte na forma usada pelo controlador.

Vantagem: compensa perturbações medindo o sinal de saída.

Maior precisão, menos sensível a ruídos.

Desvantagem: mais complexos e caros.

10 Ex: Torradeira “automática” (mede cor do pão); digitação de texto

conferindo-se o resultado na tela.
 I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto (1)

 Objetivos de análise e de projeto de sistemas:

- Produzir resposta transitória desejada;

- Reduzir erro de estado estacionário;

- Garantir estabilidade;

- Minimizar Custo;

- Minimizar sensibilidade de desempenho a

11 mudanças nos parâmetros.
 I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto (2)

 Resposta transitória

Ex: Elevador; Em um computador contribui para

o tempo necessário para leitura ou gravação no disco
rígido (HD).

12 Figura 5: Acionador de disco rígido de computador, mostrando discos e cabeça de leitura/gravação (NISE, 2002).
 I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto (3)

 Resposta de estado Estacionário

Resposta que permanece depois que a

componente transitória se reduz a zero.

13 Figura 6: Entrada e saída do elevador (NISE, 2002).

 I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto (4)

 Estabilidade

A Resposta total de um sistema é a soma da

resposta natural e da resposta forçada.

NB: Para que um sistema de controle seja útil, a

resposta natural deve:

- Tender a zero, deixando somente a resposta

forçada; ou,

14 - Oscilar.
 I.4 – Objectivos de Analise e de Projecto (5)

 Outras considerações

- Seleção de hardware: dimensionamento do motor

para atender os requisitos de potência e escolha de
sensores de acordo com precisão necessária.

- Custos: se o projeto for usado para fazer muitas

unidades, pequeno acréscimo no custo unitário pode se
traduzir em muito mais dólares para sua empresa propor
num contrato de licitação.

- Robustez: desempenho deve variar pouco com

mudança nos parâmetros.

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 I.5 – Procedimento de Projecto (1)

Sequência ordenada para (concepção) o projecto de Sistemas de Controle (com realimantação)

Passo 1: Transformar requisitos em um sistema físico;

Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional;

Passo 3: Criar um diagrama esquemático;

Passo 4: Desenvolver um Modelo Matemático (Diagrama

de blocos);

Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos;

16 Passo 6: Analisar e projetar.

 I.5 – Procedimento de Projecto - Conclusão (2)

 Após projectar o sistema, utilizar a seguinte tabela

para testar o sistema (analicticamente) (1)

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 I.5 – Procedimento de Projecto - Conclusão (3)

 Após projectar o sistema, utilizar a seguinte tabela

para testar o sistema (analicticamente) (2)

18 Tabela 1 - Formas de onda de teste usadas em sistemas de controle (NISE, 2002).

 I.6 – Questionário (1)

19
 I.6 – Questionário (2)

20
 Muito
Obrigado!
21 By: ENM