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Dubbel – Taschenbuch für den Maschinenbau

Dubbel
Taschenbuch
für den
Maschinenbau
23., neu bearbeitete und erweiterte Auflage

Herausgegeben von

K.-H. Grote und J. Feldhusen

Mit mehr als 3000 Abbildungen und Tabellen

123
Herausgeber
Professor Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote
Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
karl.grote@ovgu.de
Professor Dr.-Ing. Jörg Feldhusen
Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
feldhusen@ikt.rwth-aachen.de

ISBN 978-3-642-17305-9 e-ISBN 978-3-642-17306-6


DOI 10.1007/978-3-642-17306-6
© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1914, 1929, 1935, 1940, 1941, 1943, 1953, 1961, 1970, 1974, 1981, 1983,
1986, 1987, 1990, 1995, 1997, 2001, 2005, 2007, 2011
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Mitarbeiter der 23. Auflage

Anderl, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt


Bähr, R., Dr.-Ing. habil., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Becker, F., Dipl.-Ing., Riedhammer GmbH, Nürnberg
Berger, C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt
Bohnet, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Böllinghaus, Th., Dr.-Ing. habil., Prof., BAM Bundesanstalt für Materialforschung und
-prüfung, Berlin
Bongards, M., Dr.-Ing., Prof., Fachhochschule Köln
Brecher, C., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Bruns, R., Dr.-Ing., Prof., Universität der Bundeswehr, Hamburg
Burr, A., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn
Büttgenbach, S., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Braunschweig
Colani, L., Prof., Mailand
Corves, B., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Czichos, H., Dr.-Ing. Prof., BAM Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung,
Berlin
Daum, W., Dr.-Ing., Prof., BAM Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung,
Berlin
Denkena, B., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover
Deters, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Dibelius, G., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Dietz†, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Clausthal
Dilger, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Dorn, L., Dr.-Ing. Prof., Technische Universität Berlin
Feldhusen, J., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Feldmann, D.G., Dr.-Ing. Prof., Technische Universität Hamburg-Harburg
Fischer, C., Dipl.-Ing., Vattenfall Europe, Berlin
Füssel, U., Dr.-Ing. Prof., Technische Universität Dresden
Gelbe†, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Gevatter†, H.-J., Dr.-Ing. Prof., Technische Universität Berlin
Grabowski†, H., Dr.-Ing., Prof., Universität Karlsruhe
Grote, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Grünhaupt, U., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Karlsruhe
Günthner, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München
Haarstrick, A., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Braunschweig
Habig, K.-H., Dr.-Ing., Prof., BAM Bundesanstalt für Materialforschung und -prüfung,
Berlin
Hainbach, C., Dr.-Ing., Institut für Kälte-, Klima-, und Energietechnik (IKET) GmbH,
Essen
Hanselka, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt
Harsch, G., Dipl.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn
Hecht, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Hempel, D.C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Hofmann, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden
Höhn, B.-R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München
Hölz†, H., Dipl.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Katterfeld, A., Dr.-Ing., Jun.-Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Keilig, T., Dr.-Ing., Jun.-Prof., Universität Stuttgart
Kerle, H., Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig
Kessler, F., Dr.-Ing., Prof., Montanuniversität Leoben
Kiesewetter, L., Dr.-Ing., Prof., Brandenburgische Technische Universität Cottbus
Kleemann, U., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin u. Faiveley Witten
Krämer, E., Dipl.-Ing., ALSTOM (Switzerland) Ltd., Baden/Schweiz
Krause, F., Dr.-Ing. habil., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Krull, R., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Braunschweig
Kunze, G., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Dresden
Kwade, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
VI Mitarbeiter der 23. Auflage

Lackmann, J., Dr.-Ing., Prof., Beuth Hochschule für Technik Berlin


Lehr, H., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Berlin
Liebich, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Lüdtke, K., Dipl.-Ing., MAN Turbo AG, Berlin
Majschak, J.-P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden
Mareske, A., Dr.-Ing., Vattenfall, Berlin
Marquardt, H.-G., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Dresden
Mersmann, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München
Mertens, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Mollenhauer, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Mörl, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Motz, H.D., Dr. rer. sec., Dipl.-Ing., Prof., Bergische Universität Wuppertal
Nordmann, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt
Orloff, M., Dr. Dr. sc. techn., Prof., Modern TRIZ Academy Deutschland, Berlin
Overmeyer, L., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover
Peeken, H., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Polach, O., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Berlin u. Bombardier Winter-
thur
Poll, G., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover
Poppy, W., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Pritschow, G., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Pucher, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Reinhardt, H., Dr.-Ing. habil., Prof., Fachhochschule Köln
Ruge, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden
Schädlich, S., Dr.-Ing., Institut für Energie-, Kälte- und Klimatechnik Gladbeck GmbH
Schindler, V., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Berlin
Schmidt, T., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Dresden
Scholl, S., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Scholten, J., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum
Schürmann, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt
Schwedes, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Seidel-Morgenstern, A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Seliger, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Siegert, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Specht, E., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Spur, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Stephan, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Stephan, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt
Stiebler, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Stoff, H., Dr. ès sc. techn. (EPFL), Prof., Ruhr-Universität Bochum
Stricker, H., Dr.-Ing., MAN Turbo AG, Berlin
ten Hompel, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund
Thamsen, P. U., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin
Tönshoff, H.K., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover
Tschöke, H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg
Uhlmann, E., Dr.-Ing. Prof., Technische Universität Berlin
Verl, A., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Voit-Nitschmann, R., Dipl.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Wagner, G., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum
Wagner, N., Dr.-Ing., Intes GmbH, Stuttgart
Warnecke, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Weck, M., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen
Wehking, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Westkämper, E., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart
Winter†, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München
Wohlfahrt, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig
Mitarbeiter der 23. Auflage VII

Wegen der durch die Hochschulgesetzgebung der Bundesländer vorliegenden unterschied-


lichen Regelungen zur Titelgebung werden die Professorentitel der Autoren undifferenziert
angegeben.
Die Mitarbeiter von zurückliegenden Auflagen des DUBBEL (ab der 15. Auflage) sind auf
den Folgeseiten genannt. Damit werden diese Autoren gewürdigt und deren Beiträge, die
für die vorliegende und für vorherige Auflagen kontinuierlich auch durch neue Autoren
weiterentwickelt wurden.
Da die kontinuierlich weiterhin erfolgenden Ehrungen (Dr.-Ing. E.h., Dr. h.c., Prof. E.h.)
der Autorinnen und Autoren der jetzigen und der bisherigen Auflagen des DUBBEL den
Herausgebern nicht umfassend bekannt sind bzw. angezeigt werden, sind alle verliehenen
Ehrentitel hier einheitlich weggelassen.
Weitere Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter der Autoren sind im Vorspann zu den entspre-
chenden Kapiteln namentlich genannt. Des Weiteren wird die den Herausgebern bzw. dem
Verlag bekannte Wirkungsstätte (Ort) der Autoren genannt.
Mitarbeiter der 15. bis 22. Auflage
Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage
Anderl, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 21 22
Behr, B., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18
Aachen
Beitz, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18
Berger, C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 19 20 21 22
Blaich, M., Dipl.-Ing., Stuttgart 15 16
Bohnet, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 22
Bothe, A., Dr., Prof., Fachhochschule Gelsenkirchen 19 20
Böttcher, C., Dipl.-Ing., Brandi Ingenieure GmbH bzw. IWS Ing. 15 16 17 18 19 20 21
Consult, Köln
Brecher, C., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 22
Hochschule Aachen
Bretthauer, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Clausthal 15 16
Brockmann, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16
Bruns, R., Dr.-Ing., Prof., Universität der Bundeswehr, Hamburg 21 22
Burr, A., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn 17 18 19 20 21 22
Busse, L., Dr.-Ing., ASEA Brown Boveri, Mannheim 17 18 19
Büttgenbach, S., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität 22
Braunschweig
Corves, B., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 22
Hochschule Aachen
Czichos, H., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung und 17 18 19 20 21 22
-prüfung (BAM), Berlin
Daum, W., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung und 21 22
-prüfung (BAM), Berlin
Dannenmann, E., Dipl.-Ing., Universität Stuttgart 15 16 17 18 19
Denkena, B., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 21 22
Deters, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität, Magdeburg 20 21 22
Dibelius, G., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 15 16 17 18 19 20 21
Hochschule Aachen
Diehl, H., Dr.-Ing., Hochtemperatur-Reaktorbau GmbH, Mannheim 15 16
Dietz, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Clausthal 19 20 21 22
Dorn, L., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18 19 20 21 22
Düssler, W., Obering., Ratingen 15 16
Ebert, K.-A., Dr.-Ing., Hattersheim 15 16 17 18
Ehrlenspiel, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 15 16 17 18
Engel, G., Dr.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 15 16
Aachen
Federn, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16
Feldhusen, J., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 21 22
Hochschule Aachen
Feldmann, D.G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität 19 20 21 22
Hamburg-Harburg
Fiala, E., Dr. techn., Prof., Volkswagenwerk AG, Wolfsburg 15 16
Fischer, C., Dipl.-Ing., Vattenfall, Berlin 20 21 22
Flemming, M., Dr.-Ing., Prof., ETH Zürich, Schweiz 19 20 21
Föller, D., Dr.-Ing., Prof., Battelle-Institut e.V., Frankfurt a.M. 15 16 17 18
Gašparovic, N., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18
Gast, Th., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Berlin 15 16
Geiger, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Erlangen-Nürnberg 15 16
Geiger, R., Dr.-Ing., Preß- und Stanzwerk Eschen, Liechtenstein 15 16
Gelbe, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18 19 20 21 22
Gevatter, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Gold, P.W., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische Hoch- 19 20 21 22
schule Aachen
Goldhahn, H., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität Dresden 20 21 22
Grabowski, H., Dr.-Ing., Prof., Universität Karlsruhe 15 16 17 18 19 20 21 22
Grote, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität 19 20 21 22
Magdeburg
Grünhaupt, U., Dr.-Ing., Prof., Hochschule Karlsruhe 21 22
Gugau, M., Dr.-Ing., Technische Universität Darmstadt 20 21 22
Günthner, W.A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 21 22
X Mitarbeiter der 15. bis 22. Auflage

Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage


Habig, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt für Materialforschung und 17 18 19 20 21 22
-prüfung (BAM), Berlin
Hager, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 17 18 19 20 21
Hain, K., Dr.-Ing. E.h., Braunschweig 15 16
Hainbach, C., Dr.-Ing., Institut für Kälte-, Klima- und Energietechnik 21 22
(IKET) GmbH, Essen
Harsch, G., Dipl.-Ing., Prof., Hochschule Heilbronn 17 18 19 20 21 22
Hecht, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 20 21 22
Hempel, D.C., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 20 21 22
Herfurth, K., Dr.-Ing. habil., Prof., TU Chemnitz und Verein Deutscher 17 18 19 20 21 22
Gießereifachleute (VDG)
Hofmann, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 22
Höhn, B.-R., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 18 19 20 21 22
Hölz, H., Dipl.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21 22
ten Hompel, M., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 22
Höner, K.E., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16
Jäger, B., Dr.-Ing., Prof., Kraftwerk Union bzw. Siemens AG, Berlin 15 16 17 18
Jarecki, U., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16 17 18
Jünemann, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 15 16 17 18
Kerle, H., Dr.-Ing., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 21 22
Kessler, F., Dr.-Ing., Prof., Montanuniversität Leoben 22
Kiesewetter, L., Dr.-Ing., Prof., Brandenburgische Technische 17 18 19 20 21 22
Universität Cottbus
Klapp, E., Dr.-Ing., Prof., Universität Erlangen-Nürnberg 15 16
Klepper, H., Dr.-Ing., ASEA Brown Boveri, Mannheim 17 18
Kloos, K.H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 15 16 17 18
Koch, E., Dipl.-Ing., BBC, Mannheim 15 16
Krämer, E., Dr. rer. nat., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 15
Krämer, E., Dipl.-Ing., ABB Kraftwerke AG, Baden/Schweiz 20 21 22
Krause, F., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22
Kunze, G., Dr.-Ing., Prof. habil., Technische Universität Dresden 22
Küttner, K.-H., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16 17 18
Lackmann, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 19 20 21 22
Ladwig, J., Dipl.-Ing., Universität Stuttgart 17 18
Lambrecht, D., Dr.-Ing., Universität Erlangen-Nürnberg 15 16
Lange, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 15 16
Lehr, H., Dr. rer. nat., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21 22
Lenz, H., Dipl.-Ing., Köln 15 16
Lenz, W., Dr.-Ing., Daisendorf 15 16
Liedtke, G., Ing., Borsig GmbH, Berlin 15 16
Lüdtke, K., Dipl.-Ing., MAN Turbo AG, Oberhausen/Berlin 17 18 19 20 21 22
Majschak, J.-P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 22
Mareske, A., Dr.-Ing., Vattenfall, Berlin 17 18 19 20 21 22
Marquardt, H.-G., Dr.-Ing. habil., Prof., Technische Universität 22
Dresden
Mauer, G., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18
Aachen
Mersmann, A., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 17 18 19 20 21 22
Mertens, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Mollenhauer, K., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18 19 20 21 22
Mörl, L., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22
Motz, H.D., Dr. rer. sec., Dipl.-Ing., Prof., Bergische Universität 20 21 22
Wuppertal
Müller, H.W., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 15 16 17 18
Nieth, F., Dr.-Ing., Technische Hochschule Darmstadt 15 16
Nordmann, R., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 17 18 19 20 21 22
Oehmen, H., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 15 16
Opitz, W., Dr. techn., Graz 15 16
Orloff, M., Dr. Dr. sc. techn., Prof., Modern TRIZ Academy 22
Deutschland, Berlin
Overmeyer, L., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 22
Pahl, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Hochschule Darmstadt 15 16 17 18 19 20 21 22
Peeken, H., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 15 16 17 18 19
Hochschule Aachen
Mitarbeiter der 15. bis 22. Auflage XI

Mitarbeiter mitgearbeitet bei Auflage


Poll, G., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 20 21 22
Poppy, W., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18
Poppy, W., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 19 20 21 22
Pritschow, G., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21 22
Pucher, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 19 20 21 22
Rákóczy, T., Dr.-Ing., Brandi-IGH Ingenieure GmbH, Köln 17 18 19 20 21 22
Reinhardt, H., Dr.-Ing. habil., Prof., Fachhochschule Köln 20 21 22
Reuter, W., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule 17 18 19
Aachen
Röper, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Dortmund 15 16 17 18 19
Ruge, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 15 16 17 18
Ruge, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Dresden 20 21 22
Rulla, P., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16
Rumpel, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16 17 18
Schädlich, S., Dr.-Ing., Informationszentrum Hochschulgruppe Ruhr 22
e. V., Essen
Scholten, J., Dr.-Ing., Jun. Prof., Ruhr-Universität Bochum 22
Schürmann, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 22
Schriefer, H., Dipl.-Ing., Rheinisch-Westfälische Technische 15 16
Hochschule Aachen
Schulz, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16 17 18 19
Schwedes, J., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 17 18 19 20 21 22
Seidel-Morgenstern, A., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität, 20 21 22
Magdeburg
Seiffert, U., Dr.-Ing., Prof., WiTech Engineering GmbH, Braunschweig 19 20 21 22
Seliger, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Severin, D., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21
Siegert, K., Dr.-Ing., Dr. h.c., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21 22
Siekmann, H.E., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18 19 20 21 22
Sondershausen, H.D., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule 15 16 17 18
Berlin
Speckhardt, H., Dr., Prof., Technische Universität Darmstadt 19
Spur, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16 17 18 19 20 21 22
Stephan, K., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 17 18 19 20 21 22
Stephan, P., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Darmstadt 21 22
Stiebler, M., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 17 18 19 20 21 22
Stoff, H., Dr. ès. sc. techn. (EPFL), Prof., Ruhr-Universität, Bochum 20 21 22
Stute, G., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 15 16
Thamsen, P.U., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 21 22
Thomala, W., Dr.-Ing., Richard Bergner GmbH, Schwabach 15 16
Tönshoff, H.K., Dr.-Ing., Prof., Leibniz Universität Hannover 17 18 19 20 21 22
Tschöke, H., Dr.-Ing., Prof., Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg 21 22
Uhlmann, E., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 20 21 22
Victor, H., Dr.-Ing., Prof., Universität Karlsruhe 15 16
Vierling, A., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 15 16
Voit-Nitschmann, R., Dipl.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 20 21 22
Wagner, G., Dr.-Ing., Prof., Ruhr-Universität Bochum 21 22
Warnecke, H.-J., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 15 16 17 18 19
Weber, R., Dr.-Ing., Prof., Universität Hannover 17 18
Weck, M., Dr.-Ing., Prof., Rheinisch-Westfälische Technische 15 16 17 18 19 20 21 22
Hochschule Aachen
Wehking, K.-H., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 22
Weißbrod, G., Dipl.-Ing., Prof., Technische Fachhochschule Berlin 15 16
Werle, T., Dipl.-Ing., Universität Stuttgart 17 18 19
Westkämper, E., Dr.-Ing., Prof., Universität Stuttgart 20 21 22
Wilhelm, H., Dr.-Ing., MTU München 15 16
Winter, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität München 15 16 17 18 19 20 21
Wohlfahrt, H., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität Braunschweig 19 20 21 22
Ziegmann, G., Dr.-Ing., Prof., Technische Universität 21
Clausthal-Zellerfeld
Zuppke, B., Dipl.-Ing., Prof., Technische Universität Berlin 15 16
Vorwort zur 23. Auflage

Der DUBBEL ist seit 1914 für Generationen von Studenten und in der Praxis tätigen Ingenieuren das Stan-
dardwerk für die produkt- und fertigungsorientierten Fachgebiete des Maschinenbaus. Er dient gleichermaßen
als Lehrbuch und Nachschlagewerk für alle Technischen Hochschulen und andere Technik orientierte Aus- und
Weiterbildungsinstitute sowie zur Lösung konkreter Ingenieuraufgaben in der Praxis. Diese Breite des Leser-
kreises spiegelt sich auch in den Erfahrungen der Herausgeber und Autoren wider, die ausgewogen aus einer
Lehr- und Forschungstätigkeit oder verantwortlichen Industrietätigkeit kommen. Über eine Million verkaufte
Exemplare des DUBBEL sind Beweis der großen Bedeutung des Werkes für den Maschinenbau.
Die Vielfalt des Maschinenbaus hinsichtlich Ingenieurtätigkeiten und Fachgebieten, der enorme Erkenntnis-
zuwachs sowie das Erfüllen der vielschichtigen Zielsetzung des Buches erforderten bei der Stoffzusammen-
stellung eine enge Zusammenarbeit zwischen Herausgebern und Autoren. Hierbei mussten die wesentlichen
Grundlagen und die unbedingt erforderlichen, allgemein anwendbaren und gesicherten Aussagen der ein-
zelnen Fachgebiete ausgewählt werden. Trotz der im Hinblick auf die Umfangsbeschränkung erforderlichen
Konzentration auf das Wesentliche und Allgemeingültige werden auch neueste Forschungsergebnisse und Ent-
wicklungen behandelt, ohne die eine umfassende Anwendung eines solchen Buches in Praxis und Lehre nicht
mehr auskommt. Die Stoffauswahl wurde so getroffen, dass die Studierenden in der Lage sind, sich problemlos
ein erforderliches Mindestwissen von der gesamten Breite des Maschinenbaus anzueignen. Die Ingenieure der
Praxis erhalten darüber hinaus ein weitgehend vollständiges Arbeitsmittel zur Lösung von Ingenieuraufgaben.
Ihnen wird auch ein schneller Einblick vor allem in solche Fachgebiete gegeben, in denen sie kein Spezia-
list sind. So sind zum Beispiel die Ausführungen über Fertigungstechnik nicht nur für den Betriebsingenieur
gedacht, sondern beispielsweise auch für den Konstrukteur, der fertigungsorientiert gestalten muss; die Förder-
technik soll nicht nur den Konstrukteur für Hebezeuge ansprechen, sondern auch den Betriebsingenieur, der
seine Fördermittel mitgestalten und auswählen muss.
Das Buch will allen Bereichen der Herstellung und Anwendung maschinenbaulicher Produkte (Anlagen, Ma-
schinen, Apparate und Geräte) bei der Lösung von Problemen helfen: Angefangen bei der Produktplanung,
Forschung, Entwicklung, Konstruktion, Arbeitsvorbereitung, Normung, Materialwirtschaft, Fertigung, Monta-
ge und Qualitätssicherung über den technischen Vertrieb bis zur Bedienung, Überwachung, Instandsetzung und
zum Recycling.
Der DUBBEL wird laufend überarbeitet und damit auf dem aktuellen Stand der Technik und Wissenschaft
gehalten.
Mit der 23. Auflage wurde der Generationswechsel bei den Autoren auf bewährte Art weiter fortgesetzt. Für die
23. Auflage sind ca. 10 Autoren neu dazu gekommen, die jeweils gänzlich neu bearbeitete Kapitel beigesteuert
haben. Alle Autoren haben wieder in beispielhafter Zusammenarbeit untereinander, mit den Herausgebern und
mit dem Verlag ihre jeweiligen Kapitel gründlich überarbeitet und erweitert, dafür danken die Herausgeber und
der Springer-Verlag den Autoren sehr herzlich.
Die Gliederung der letzten Auflage wurde beibehalten. Beibehalten wurden auch die am Ende jeden Hauptka-
pitels aufgeführten quantitativen Arbeitsunterlagen in Form von Tabellen, Diagrammen und Normenauszügen
(Stoff- und Richtwerte). Am Schluss des DUBBEL enthält der Teil Z „Allgemeine Tabellen“ die wichtigsten
physikalischen Konstanten, die Einheiten mit ihren Umrechnungsfaktoren, die Grundgrößen der Kern-, Licht-,
Schall- und Umwelttechnik sowie Bezugsquellen für Technische Regelwerke und internationale Normen – mit
Angaben der Web-Adressen.
Zusammen mit der 23. Auflage erscheint ein Neudruck des Gesamt-Kapitels „Mathematik“ als eigenständiges
Werk, in welchem die Mathematischen Grundlagen für Ingenieure übersichtlich dargestellt sind.
Die Literaturangaben sind nunmehr alle am Schluss der jeweiligen Kapitel zusammengefasst, was dem Leser
den direkten Vergleich von Grundlagen-, Übersichts- und Standardwerken des jeweiligen Fachgebietes schnel-
ler ermöglicht. Die Literaturangaben werden jedoch zum Gebrauch dieses Arbeitsbuches, insbesondere zur
Anwendung von Berechnungsverfahren, nicht direkt benötigt; sie sollen vielmehr den Studierenden eine um-
fassende Information über den Erkenntnisstand des jeweiligen Fachgebietes geben.
Die Benutzungsanleitung hilft, die zahlreichen Hinweise und Querverweise zwischen den einzelnen Teilen
und Kapiteln zu nutzen sowie die Abkürzungen und die gewählte Buchstruktur einschließlich des Anhangs
zu verstehen. Infolge der Uneinheitlichkeit nationaler und internationaler Normen sowie der Gewohnheiten
einzelner Fachgebiete ließen sich in wenigen Fällen unterschiedliche Bezeichnungen für gleiche Begriffe nicht
vermeiden.
XIV Vorwort zur 23. Auflage

Im Buch befinden sich „Informationen aus der Industrie“ mit technisch relevanten Anzeigen bekannter Firmen.
Hier werden industrielle Ausführungsformen gezeigt und auf Bezugsquellen hingewiesen.
Hinweise, Vorschläge und konstruktive Kritik unserer Leser wurden dankbar verwertet. Wir sind auch weiterhin
sehr an Anregungen und Hinweisen interessiert.
Die Herausgeber danken allen am Werk Beteiligten: den Autoren für ihr Engagement und ihre Kompro-
missbereitschaft bei der Abfassung ihrer Beiträge unter den starken Restriktionen hinsichtlich Umfang und
Abstimmung mit anderen Kapiteln, Frau B. Münch vom Springer-Verlag wieder für viele erfahrungsbedingte
Ratschläge, Frau S. Hohensee und Frau J. Krause von der Fa. le-tex für die engagierte und sachkun-
dige Zusammenarbeit bei der redaktionellen Bearbeitung der schwierigen Text- und Bildvorlagen. Frau
E. Hestermann-Beyerle, Senior Editor und auch verantwortlich für den DUBBEL beim Springer-Verlag, hat
den Fortgang der Arbeiten kontinuierlich begleitet und wohlwollend auch für die sehr gute Ausstattung des
Buches gesorgt, wobei sie wirkungsvoll von Frau B. Kollmar-Thoni unterstützt wurde. Die Druckerei APPL ist
Garant für die Sorgfalt in den einzelnen Druckphasen und die höchstmögliche Qualität der Geamtherstellung
des DUBBEL.
Abschließend sei auch den vorangegangenen Generationen von Herausgebern und Autoren gedankt – die im
Mitarbeiterverzeichnis gewürdigt werden. Sie haben durch ihre gewissenhafte Arbeit die Anerkennung des
DUBBEL begründet, die mit der jetzt vorliegenden 23. Auflage weiter gefestigt und ausgebaut werden soll.

Magdeburg und Aachen


im Sommer 2011 Karl-Heinrich Grote und Jörg Feldhusen
Inhaltsverzeichnis
Hinweise zur Benutzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XLV

Chronik des Taschenbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XLVII

A Mathematik
1 Mathematik für Ingenieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A1

2 Ergänzungen zur Höheren Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . . A1

3 Numerische Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A1
3.1 Numerische – Analytische Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A2
3.2 Standardaufgabe der linearen Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . A2
3.2.1 Mehrgitterverfahren.

3.3 Interpolation, Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A3


3.4 Rand- und Anfangswertprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A4
3.5 Optimierungsprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A4

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A5

B Mechanik
1 Statik starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B1
1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B1
1.2 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit gemeinsamem Angriffspunkt . B2
1.2.1 Ebene Kräftegruppe. – 1.2.2 Räumliche Kräftegruppe.

1.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit verschiedenen Angriffspunkten . B3


1.3.1 Kräfte in der Ebene. – 1.3.2 Kräfte im Raum.

1.4 Gleichgewicht und Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . B4


1.4.1 Kräftesystem im Raum. – 1.4.2 Kräftesystem in der Ebene. – 1.4.3 Prinzip der virtuellen Arbeiten. –
1.4.4 Arten des Gleichgewichts. – 1.4.5 Standsicherheit.

1.5 Lagerungsarten, Freimachungsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . B6


1.6 Auflagerreaktionen an Körpern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B6
1.6.1 Körper in der Ebene. – 1.6.2 Körper im Raum.

1.7 Systeme starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B7


1.8 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B8
1.8.1 Ebene Fachwerke. – 1.8.2 Räumliche Fachwerke.

1.9 Seile und Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B9


1.9.1 Seil unter Eigengewicht (Kettenlinie). – 1.9.2 Seil unter konstanter Streckenlast. – 1.9.3 Seil mit
Einzellast.

1.10 Schwerpunkt (Massenmittelpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 11


1.11 Haftung und Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 11
1.11.1 Anwendungen zur Haftung und Gleitreibung. – 1.11.2 Schraube (Bewegungsschraube). –
1.11.3 Rollwiderstand. – 1.11.4 Widerstand an Seilrollen.

2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 15
2.1 Bewegung eines Punkts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 15
2.1.1 Allgemeines. – 2.1.2 Ebene Bewegung. – 2.1.3 Räumliche Bewegung.

2.2 Bewegung starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 19


2.2.1 Translation (Parallelverschiebung, Schiebung). – 2.2.2 Rotation (Drehbewegung, Drehung). –
2.2.3 Allgemeine Bewegung des starren Körpers.

3 Kinetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 24
3.1 Energetische Grundbegriffe – Arbeit, Leistung, Wirkungsgrad . . . . . . . . B 24
3.1.1 Spezielle Arbeiten.
XVI Inhaltsverzeichnis

3.2 Kinetik des Massenpunkts und des translatorisch bewegten Körpers . . . . . . B 25


3.2.1 Dynamisches Grundgesetz von Newton (2. Newton’sches Axiom). – 3.2.2 Arbeits- und Energiesatz.
– 3.2.3 Impulssatz. – 3.2.4 Prinzip von d’Alembert und geführte Bewegungen. – 3.2.5 Impulsmomenten-
(Flächen-) und Drehimpulssatz.

3.3 Kinetik des Massenpunktsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 27


3.3.1 Schwerpunktsatz. – 3.3.2 Arbeits- und Energiesatz. – 3.3.3 Impulssatz. – 3.3.4 Prinzip von
d’Alembert und geführte Bewegungen. – 3.3.5 Impulsmomenten- und Drehimpulssatz. –
3.3.6 Lagrange’sche Gleichungen. – 3.3.7 Prinzip von Hamilton. – 3.3.8 Systeme mit veränderlicher Masse.

3.4 Kinetik starrer Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 30


3.4.1 Rotation eines starren Körpers um eine feste Achse. – 3.4.2 Allgemeines über
Massenträgheitsmomente. – 3.4.3 Allgemeine ebene Bewegung starrer Körper. – 3.4.4 Allgemeine
räumliche Bewegung.

3.5 Kinetik der Relativbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 35


3.6 Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 35
3.6.1 Gerader zentraler Stoß. – 3.6.2 Schiefer zentraler Stoß. – 3.6.3 Exzentrischer Stoß. – 3.6.4 Drehstoß.

4 Schwingungslehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 36
4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 36
4.1.1 Freie ungedämpfte Schwingungen. – 4.1.2 Freie gedämpfte Schwingungen. – 4.1.3 Ungedämpfte
erzwungene Schwingungen. – 4.1.4 Gedämpfte erzwungene Schwingungen. – 4.1.5 Kritische Drehzahl
und Biegeschwingung der einfach besetzten Welle.

4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) . . . . . . . . B 40


4.2.1 Freie Schwingungen mit zwei und mehr Freiheitsgraden. – 4.2.2 Erzwungene Schwingungen mit
zwei und mehr Freiheitsgraden. – 4.2.3 Eigenfrequenzen ungedämpfter Systeme. – 4.2.4 Schwingungen
der Kontinua.

4.3 Nichtlineare Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 44


4.3.1 Schwinger mit nichtlinearer Federkennlinie oder Rückstellkraft. – 4.3.2 Schwingungen mit
periodischen Koeffizienten (rheolineare Schwingungen).

5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten) . . . . . . . . . . . . . . . . B 45

6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide) . . . . . B 47


6.1 Eindimensionale Strömungen idealer Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . B 47
6.1.1 Anwendungen der Bernoulli’schen Gleichung für den stationären Fall. – 6.1.2 Anwendung der
Bernoulli’schen Gleichung für den instationären Fall.

6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 49


6.2.1 Stationäre laminare Strömung in Rohren mit Kreisquerschnitt. – 6.2.2 Stationäre turbulente Strömung
in Rohren mit Kreisquerschnitt. – 6.2.3 Strömung in Leitungen mit nicht vollkreisförmigen Querschnitten.
– 6.2.4 Strömungsverluste durch spezielle Rohrleitungselemente und Einbauten. – 6.2.5 Stationärer
Ausfluss aus Behältern. – 6.2.6 Stationäre Strömung durch offene Gerinne. – 6.2.7 Instationäre Strömung
zäher Newton’scher Flüssigkeiten. – 6.2.8 Freier Strahl.

6.3 Eindimensionale Strömung Nicht-Newton’scher Flüssigkeiten . . . . . . . . B 55


6.3.1 Berechnung von Rohrströmungen.

6.4 Kraftwirkungen strömender inkompressibler Flüssigkeiten . . . . . . . . . B 55


6.4.1 Impulssatz. – 6.4.2 Anwendungen.

6.5 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . B 57


6.5.1 Allgemeine Grundgleichungen. – 6.5.2 Potentialströmungen.

6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . B 59


6.6.1 Bewegungsgleichungen von Navier-Stokes. – 6.6.2 Einige Lösungen für kleine Reynolds’sche Zahlen
(laminare Strömung). – 6.6.3 Grenzschichttheorie. – 6.6.4 Strömungswiderstand von Körpern. –
6.6.5 Tragflügel und Schaufeln. – 6.6.6 Schaufeln und Profile im Gitterverband.

7 Ähnlichkeitsmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 65
7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 65
7.2 Ähnlichkeitsgesetze (Modellgesetze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 65
7.2.1 Statische Ähnlichkeit. – 7.2.2 Dynamische Ähnlichkeit. – 7.2.3 Thermische Ähnlichkeit. –
7.2.4 Analyse der Einheiten (Dimensionsanalyse) und ˘ -Theorem.

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B 68
Inhaltsverzeichnis XVII

C Festigkeitslehre
1 Allgemeine Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C1
1.1 Spannungen und Verformungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C1
1.1.1 Spannungen. – 1.1.2 Verformungen. – 1.1.3 Formänderungsarbeit.

1.2 Festigkeitsverhalten der Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C4


1.3 Festigkeitshypothesen und Vergleichsspannungen . . . . . . . . . . . . . C6
1.3.1 Normalspannungshypothese. – 1.3.2 Schubspannungshypothese. –
1.3.3 Gestaltänderungsenergiehypothese. – 1.3.4 Erweiterte Schubspannungshypothese. –
1.3.5 Anstrengungsverhältnis nach Bach.

2 Beanspruchung stabförmiger Bauteile . . . . . . . . . . . . . . . . . C7


2.1 Zug- und Druckbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C7
2.1.1 Stäbe mit konstantem Querschnitt und konstanter Längskraft. – 2.1.2 Stäbe mit veränderlicher
Längskraft. – 2.1.3 Stäbe mit veränderlichem Querschnitt. – 2.1.4 Stäbe mit Kerben. – 2.1.5 Stäbe unter
Temperatureinfluss.

2.2 Abscherbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C8
2.3 Flächenpressung und Lochleibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C8
2.3.1 Ebene Flächen. – 2.3.2 Gewölbte Flächen.

2.4 Biegebeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C9
2.4.1 Schnittlasten: Normalkraft, Querkraft, Biegemoment. – 2.4.2 Schnittlasten am geraden Träger in der
Ebene. – 2.4.3 Schnittlasten an gekrümmten ebenen Trägern. – 2.4.4 Schnittlasten an räumlichen Trägern.
– 2.4.5 Biegespannungen in geraden Balken. – 2.4.6 Schubspannungen und Schubmittelpunkt am geraden
Träger. – 2.4.7 Biegespannungen in stark gekrümmten Trägern. – 2.4.8 Durchbiegung von Trägern. –
2.4.9 Formänderungsarbeit bei Biegung und Energiemethoden zur Berechnung von Einzeldurchbiegungen.

2.5 Torsionsbeanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 25
2.5.1 Stäbe mit Kreisquerschnitt und konstantem Durchmesser. – 2.5.2 Stäbe mit Kreisquerschnitt und
veränderlichem Durchmesser. – 2.5.3 Dünnwandige Hohlquerschnitte (Bredt’sche Formeln). – 2.5.4 Stäbe
mit beliebigem Querschnitt. – 2.5.5 Wölbkrafttorsion.

2.6 Zusammengesetzte Beanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 28


2.6.1 Biegung und Längskraft. – 2.6.2 Biegung und Schub. – 2.6.3 Biegung und Torsion. –
2.6.4 Längskraft und Torsion. – 2.6.5 Schub und Torsion. – 2.6.6 Biegung mit Längskraft sowie Schub und
Torsion.

2.7 Statisch unbestimmte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 30

3 Elastizitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 31
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 31
3.2 Rotationssymmetrischer Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . C 32
3.3 Ebener Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 33

4 Beanspruchung bei Berührung zweier Körper (Hertz’sche Formeln) . . . C 34


4.1 Kugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 34
4.2 Zylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 34
4.3 Beliebig gewölbte Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 34

5 Flächentragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 35
5.1 Platten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 35
5.1.1 Rechteckplatten. – 5.1.2 Kreisplatten. – 5.1.3 Elliptische Platten. – 5.1.4 Gleichseitige Dreieckplatte.
– 5.1.5 Temperaturspannungen in Platten.
5.2 Scheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 37
5.2.1 Kreisscheibe. – 5.2.2 Ringförmige Scheibe. – 5.2.3 Unendlich ausgedehnte Scheibe mit Bohrung. –
5.2.4 Keilförmige Scheibe unter Einzelkräften.

5.3 Schalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 37
5.3.1 Biegeschlaffe Rotationsschalen und Membrantheorie für Innendruck. – 5.3.2 Biegesteife Schalen.

6 Dynamische Beanspruchung umlaufender Bauteile durch Fliehkräfte . . . C 39


6.1 Umlaufender Stab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 39
6.2 Umlaufender dünnwandiger Ring oder Hohlzylinder . . . . . . . . . . . . C 40
XVIII Inhaltsverzeichnis

6.3 Umlaufende Scheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 40


6.3.1 Vollscheibe konstanter Dicke. – 6.3.2 Ringförmige Scheibe konstanter Dicke. – 6.3.3 Scheiben
gleicher Festigkeit. – 6.3.4 Scheiben veränderlicher Dicke. – 6.3.5 Umlaufender dickwandiger Hohlzylinder.

7 Stabilitätsprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 41
7.1 Knickung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 41
7.1.1 Knicken im elastischen (Euler-)Bereich. – 7.1.2 Knicken im unelastischen (Tetmajer-)Bereich. –
7.1.3 Näherungsverfahren zur Knicklastberechnung. – 7.1.4 Stäbe bei Änderung des Querschnitts bzw. der
Längskraft. – 7.1.5 Knicken von Ringen, Rahmen und Stabsystemen. – 7.1.6 Biegedrillknicken.
7.2 Kippen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 44
7.2.1 Träger mit Rechteckquerschnitt. – 7.2.2 Träger mit I-Querschnitt.
7.3 Beulung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 44
7.3.1 Beulen von Platten. – 7.3.2 Beulen von Schalen. – 7.3.3 Beulspannungen im unelastischen
(plastischen) Bereich.

8 Finite Berechnungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 47
8.1 Finite Elemente Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 47
8.2 Randelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 49
8.3 Finite Differenzen Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 51
9 Plastizitätstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 52
9.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 52
9.2 Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 53
9.2.1 Biegung des Rechteckbalkens. – 9.2.2 Räumlicher und ebener Spannungszustand.

10 Festigkeitsnachweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 55
10.1 Berechnungs- und Bewertungskonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . C 55
10.2 Nennspannungskonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 55
10.3 Kerbgrundkonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 56
11 Anhang C: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . C 59
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C 63

D Thermodynamik
1 Thermodynamik. Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D1
1.1 Systeme, Systemgrenzen, Umgebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . D1
1.2 Beschreibung des Zustands eines Systems. Thermodynamische Prozesse . . . D1
2 Temperaturen. Gleichgewichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D2
2.1 Thermisches Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D2
2.2 Nullter Hauptsatz und empirische Temperatur . . . . . . . . . . . . . . D2
2.3 Temperaturskalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D2
2.3.1 Die Internationale Praktische Temperaturskala.

3 Erster Hauptsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
3.1 Allgemeine Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
3.2 Die verschiedenen Energieformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D3
3.2.1 Arbeit. – 3.2.2 Innere Energie und Systemenergie. – 3.2.3 Wärme.
3.3 Anwendung auf geschlossene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . D5
3.4 Anwendung auf offene Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D5
3.4.1 Stationäre Prozesse. – 3.4.2 Instationäre Prozesse.

4 Zweiter Hauptsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D6
4.1 Das Prinzip der Irreversibilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D6
4.2 Allgemeine Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D7
4.3 Spezielle Formulierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D7
4.3.1 Adiabate, geschlossene Systeme. – 4.3.2 Systeme mit Wärmezufuhr.
Inhaltsverzeichnis XIX

5 Exergie und Anergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8


5.1 Exergie eines geschlossenen Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8
5.2 Exergie eines offenen Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D8
5.3 Exergie einer Wärme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D9
5.4 Anergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D9
5.5 Exergieverluste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D9
6 Stoffthermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 10
6.1 Thermische Zustandsgrößen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . . D 10
6.1.1 Ideale Gase. – 6.1.2 Gaskonstante und das Gesetz von Avogadro. – 6.1.3 Reale Gase. – 6.1.4 Dämpfe.
6.2 Kalorische Zustandsgrößen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . . . D 12
6.2.1 Ideale Gase. – 6.2.2 Reale Gase und Dämpfe.
6.3 Inkompressible Fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 14
6.4 Feste Stoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 14
6.4.1 Wärmedehnung. – 6.4.2 Schmelz- und Sublimationsdruckkurve. – 6.4.3 Kalorische Zustandsgrößen.

7 Zustandsänderungen von Gasen und Dämpfen . . . . . . . . . . . . . D 15


7.1 Zustandsänderungen ruhender Gase und Dämpfe . . . . . . . . . . . . . D 15
7.2 Zustandsänderungen strömender Gase und Dämpfe . . . . . . . . . . . . D 16
7.2.1 Strömung idealer Gase. – 7.2.2 Düsen- und Diffusorströmung.

8 Thermodynamische Prozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 17
8.1 Energiewandlung mittels Kreisprozessen . . . . . . . . . . . . . . . . . D 17
8.2 Carnot-Prozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 17
8.3 Wärmekraftanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 18
8.3.1 Ackeret-Keller-Prozess. – 8.3.2 Geschlossene Gasturbinenanlage. – 8.3.3 Dampfkraftanlage.
8.4 Verbrennungskraftanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 20
8.4.1 Offene Gasturbinenanlage. – 8.4.2 Ottomotor. – 8.4.3 Dieselmotor. – 8.4.4 Brennstoffzellen.
8.5 Kälteanlagen und Wärmepumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 22
8.5.1 Kompressionskälteanlage. – 8.5.2 Kompressionswärmepumpe.
8.6 Kraft-Wärme-Kopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 23
9 Gemische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 24
9.1 Gemische idealer Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 24
9.2 Gas-Dampf-Gemische. Feuchte Luft . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 24
9.2.1 Mollier-Diagramm der feuchten Luft. – 9.2.2 Zustandsänderungen feuchter Luft.

10 Verbrennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
10.1 Reaktionsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
10.2 Heizwert und Brennwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 27
10.3 Verbrennungstemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 28
11 Wärmeübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 28
11.1 Stationäre Wärmeleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 28
11.2 Wärmeübergang und Wärmedurchgang . . . . . . . . . . . . . . . . . D 29
11.3 Nichtstationäre Wärmeleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 30
11.3.1 Der halbunendliche Körper. – 11.3.2 Zwei halbunendliche Körper in thermischem Kontakt. –
11.3.3 Temperaturausgleich in einfachen Körpern.
11.4 Wärmeübergang durch Konvektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 32
11.4.1 Wärmeübergang ohne Phasenumwandlung. – 11.4.2 Wärmeübergang beim Kondensieren und
beim Sieden.
11.5 Wärmeübertragung durch Strahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 35
11.5.1 Gesetz von Stefan-Boltzmann. – 11.5.2 Kirchhoff’sches Gesetz. – 11.5.3 Wärmeaustausch durch
Strahlung. – 11.5.4 Gasstrahlung.

12 Anhang D: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . D 36


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D 51
XX Inhaltsverzeichnis

E Werkstofftechnik
1 Werkstoff- und Bauteileigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . E1
1.1 Beanspruchungs- und Versagensarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . E1
1.1.1 Belastungs- und Beanspruchungsfälle. – 1.1.2 Versagen durch mechanische Beanspruchung. –
1.1.3 Versagen durch komplexe Beanspruchungen.

1.2 Grundlegende Konzepte für den Festigkeitsnachweis . . . . . . . . . . . . E5


1.2.1 Festigkeitshypothesen. – 1.2.2 Nenn-, Struktur- und Kerbspannungskonzept. – 1.2.3 Örtliches
Konzept. – 1.2.4 Plastisches Grenzlastkonzept. – 1.2.5 Bruchmechanikkonzepte.

1.3 Werkstoffkennwerte für die Bauteildimensionierung . . . . . . . . . . . . E7


1.3.1 Statische Festigkeit. – 1.3.2 Schwingfestigkeit. – 1.3.3 Bruchmechanische Werkstoffkennwerte
bei statischer Beanspruchung. – 1.3.4 Bruchmechanische Werkstoffkennwerte bei zyklischer
Beanspruchung.

1.4 Einflüsse auf die Werkstoffeigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . E 12


1.4.1 Werkstoffphysikalische Grundlagen der Festigkeit und Zähigkeit metallischer Werkstoffe. –
1.4.2 Metallurgische Einflüsse. – 1.4.3 Technologische Einflüsse. – 1.4.4 Oberflächeneinflüsse. –
1.4.5 Umgebungseinflüsse. – 1.4.6 Gestalteinfluss auf statische Festigkeitseigenschaften. –
1.4.7 Gestalteinfluss auf Schwingfestigkeitseigenschaften.

1.5 Festigkeitsnachweis von Bauteilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 16


1.5.1 Festigkeitsnachweis bei statischer Beanspruchung. – 1.5.2 Festigkeitsnachweis bei
Schwingbeanspruchung mit konstanter Amplitude. – 1.5.3 Festigkeitsnachweis bei Schwingbeanspruchung
mit variabler Amplitude (Betriebsfestigkeitsnachweis). – 1.5.4 Bruchmechanischer Festigkeitsnachweis
unter statischer Beanspruchung. – 1.5.5 Bruchmechanischer Festigkeitsnachweis unter zyklischer
Beanspruchung. – 1.5.6 Festigkeitsnachweis unter Zeitstand- und Kriechermüdungsbeanspruchung.

2 Werkstoffprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 23
2.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 23
2.1.1 Probenentnahme. – 2.1.2 Versuchsauswertung.

2.2 Prüfverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 24
2.2.1 Zugversuch. – 2.2.2 Druckversuch. – 2.2.3 Biegeversuch. – 2.2.4 Härteprüfverfahren. –
2.2.5 Kerbschlagbiegeversuch. – 2.2.6 Bruchmechanische Prüfungen. – 2.2.7 Chemische und
physikalische Analysemethoden. – 2.2.8 Materialographische Untersuchungen. – 2.2.9 Technologische
Prüfungen. – 2.2.10 Zerstörungsfreie Werkstoffprüfung. – 2.2.11 Dauerversuche.

3 Eigenschaften und Verwendung der Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . E 32


3.1 Eisenwerkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 32
3.1.1 Das Zustandsschaubild Eisen-Kohlenstoff. – 3.1.2 Stahlerzeugung. – 3.1.3 Wärmebehandlung. –
3.1.4 Stähle. – 3.1.5 Gusseisenwerkstoffe.

3.2 Nichteisenmetalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 53
3.2.1 Kupfer und seine Legierungen. – 3.2.2 Aluminium und seine Legierungen. –
3.2.3 Magnesiumlegierungen. – 3.2.4 Titanlegierungen. – 3.2.5 Nickel und seine Legierungen. –
3.2.6 Zink und seine Legierungen. – 3.2.7 Blei. – 3.2.8 Zinn. – 3.2.9 Überzüge auf Metallen.

3.3 Nichtmetallische anorganische Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . E 61


3.3.1 Keramische Werkstoffe. – 3.3.2 Glas. – 3.3.3 Beton. – 3.3.4 Holz.

3.4 Werkstoffauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 69

4 Kunststoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 71
4.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 71
4.2 Aufbau und Verhalten von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . E 71
4.3 Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 72
4.4 Wichtige Thermoplaste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 72
4.5 Fluorhaltige Kunststoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 74
4.6 Duroplaste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 74
4.7 Kunststoffschäume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 75
4.8 Elastomere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 75
4.9 Prüfung von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 76
4.9.1 Kennwertermittlung an Probekörpern. – 4.9.2 Prüfung von Fertigteilen.

4.10 Verarbeiten von Kunststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 79


4.10.1 Urformen von Kunststoffen. – 4.10.2 Umformen von Kunststoffen. – 4.10.3 Fügen von Kunststoffen.
Inhaltsverzeichnis XXI

4.11 Gestalten und Fertigungsgenauigkeit von Kunststoff-Formteilen . . . . . . . E 83


4.12 Nachbehandlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 84
5 Tribologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 85
5.1 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 85
5.2 Verschleiß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 86
5.3 Systemanalyse von Reibungs- und Verschleißvorgängen . . . . . . . . . . E 87
5.3.1 Funktion von Tribosystemen. – 5.3.2 Beanspruchungskollektiv. – 5.3.3 Struktur tribologischer
Systeme. – 5.3.4 Tribologische Kenngrößen. – 5.3.5 Checkliste zur Erfassung der wichtigsten tribologisch
relevanten Größen.

5.4 Schmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 89
5.5 Schmierstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 90
5.5.1 Schmieröle. – 5.5.2 Schmierfette. – 5.5.3 Festschmierstoffe.

5.6 Tribotechnische Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 92


6 Korrosion und Korrosionsschutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 93
6.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 93
6.2 Elektrochemische Korrosion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 94
6.2.1 Allgemeine Korrosion. – 6.2.2 Lokalkorrosion und Passivität. – 6.2.3 Galvanische Korrosion. –
6.2.4 Interkristalline Korrosion. – 6.2.5 Rissphänomene. – 6.2.6 Korrosion unter Verschleißbeanspruchung.
– 6.2.7 Mikrobiologisch beeinflusste Korrosion.
6.3 Chemische Korrosion und Hochtemperaturkorrosion . . . . . . . . . . . E 106
6.3.1 Hochtemperaturkorrosion ohne mechanische Beanspruchung. – 6.3.2 Hochtemperaturkorrosion mit
mechanischer Beanspruchung.

6.4 Korrosion nichtmetallischer Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . E 108


6.4.1 Korrosion von anorganischen nichtmetallischen Werkstoffen. – 6.4.2 Korrosionsartige Schädigung
von organischen Werkstoffen.

6.5 Korrosionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E 110


7 Anhang E: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . E 111

F Grundlagen der Konstruktionstechnik


1 Grundlagen technischer Systeme und des methodischen Vorgehens . . . . F1
1.1 Technische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F1
1.1.1 Energie-, Stoff- und Signalumsatz. – 1.1.2 Funktionszusammenhang. – 1.1.3 Wirkzusammenhang. –
1.1.4 Bauzusammenhang. – 1.1.5 Systemzusammenhang. – 1.1.6 Generelle Zielsetzung und Bedingungen.

1.2 Methodisches Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F4


1.2.1 Allgemeine Arbeitsmethodik. – 1.2.2 Allgemeiner Lösungsprozess. – 1.2.3 Abstrahieren zum
Erkennen der Funktionen. – 1.2.4 Suche nach Lösungsprinzipien. – 1.2.5 Beurteilen von Lösungen.

1.3 Konstruktionsprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 10
1.3.1 Klären der Aufgabenstellung. – 1.3.2 Konzipieren. – 1.3.3 Entwerfen. – 1.3.4 Ausarbeiten. –
1.3.5 Effektive Organisationsformen. – 1.3.6 Rapid Prototyping. – 1.3.7 Konstruktionsarten.

1.4 Gestaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 14
1.4.1 Grundregeln. – 1.4.2 Gestaltungsprinzipien. – 1.4.3 Gestaltungsrichtlinien. – 1.4.4 Faser-Kunststoff-
Verbunde.

1.5 Baureihen- und Baukastenentwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . F 25


1.5.1 Ähnlichkeitsbeziehungen. – 1.5.2 Dezimalgeometrische Normzahlreihen. – 1.5.3 Geometrisch
ähnliche Baureihe. – 1.5.4 Halbähnliche Baureihen. – 1.5.5 Anwenden von Exponentengleichungen. –
1.5.6 Baukasten.

1.6 Normen- und Zeichnungswesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 28


1.6.1 Normenwerk. – 1.6.2 Grundnormen. – 1.6.3 Zeichnungen und Stücklisten. –
1.6.4 Sachnummernsysteme.

2 Anwendung für Maschinensysteme der Stoffverarbeitung . . . . . . . . F 38


2.1 Aufgabe und Einordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 38
2.2 Struktur von Verarbeitungsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 39
2.2.1 Verarbeitungssystem. – 2.2.2 Antriebs- und Steuerungssystem. – 2.2.3 Raumsystem.

2.3 Verarbeitungsanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 47
XXII Inhaltsverzeichnis

3 Bio-Industrie-Design: Herausforderungen und Visionen . . . . . . . . . F 49


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F 51

G Mechanische Konstruktionselemente
1 Bauteilverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G1
1.1 Schweißen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G1
1.1.1 Schweißverfahren. – 1.1.2 Schweißbarkeit der Werkstoffe. – 1.1.3 Stoß- und Nahtarten. –
1.1.4 Darstellung der Schweißnähte. – 1.1.5 Festigkeit von Schweißverbindungen. – 1.1.6 Thermisches
Abtragen.
1.2 Löten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 21
1.2.1 Vorgang. – 1.2.2 Weichlöten. – 1.2.3 Hartlöten und Schweißlöten (Fugenlöten). –
1.2.4 Hochtemperaturlöten.
1.3 Kleben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 23
1.3.1 Anwendung und Vorgang. – 1.3.2 Klebstoffe. – 1.3.3 Tragfähigkeit.
1.4 Reibschlussverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 25
1.4.1 Formen, Anwendungen. – 1.4.2 Pressverbände. – 1.4.3 Klemmverbindungen.
1.5 Formschlussverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 29
1.5.1 Formen, Anwendungen. – 1.5.2 Stiftverbindungen. – 1.5.3 Bolzenverbindungen. –
1.5.4 Keilverbindungen. – 1.5.5 Pass- und Scheibenfeder-Verbindungen. – 1.5.6 Zahn- und
Keilwellenverbindungen. – 1.5.7 Polygonwellenverbindungen. – 1.5.8 Vorgespannte
Welle-Nabe-Verbindungen. – 1.5.9 Axiale Sicherungselemente. – 1.5.10 Nietverbindungen.
1.6 Schraubenverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 34
1.6.1 Aufgaben. – 1.6.2 Kenngrößen der Schraubenbewegung. – 1.6.3 Gewindearten. – 1.6.4 Schrauben-
und Mutterarten. – 1.6.5 Schrauben- und Mutternwerkstoffe. – 1.6.6 Kräfte und Verformungen beim
Anziehen von Schraubenverbindungen. – 1.6.7 Überlagerung von Vorspannkraft und Betriebslast. –
1.6.8 Auslegung und Dauerfestigkeitsberechnung von Schraubenverbindungen. – 1.6.9 Sicherung von
Schraubenverbindungen.

2 Federnde Verbindungen (Federn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 48


2.1 Aufgaben, Eigenschaften, Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . G 48
2.1.1 Aufgaben. – 2.1.2 Federkennlinie, Federsteifigkeit, Federnachgiebigkeit. –
2.1.3 Arbeitsaufnahmefähigkeit, Nutzungsgrad, Dämpfungsvermögen, Dämpfungsfaktor.
2.2 Metallfedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 50
2.2.1 Zug/Druck-beanspruchte Zug- oder Druckfedern. – 2.2.2 Einfache und geschichtete Blattfedern
(gerade oder schwachgekrümmte, biegebeanspruchte Federn). – 2.2.3 Spiralfedern (ebene gewundene,
biegebeanspruchte Federn) und Schenkelfedern (biegebeanspruchte Schraubenfedern). – 2.2.4 Tellerfedern
(scheibenförmige, biegebeanspruchte Federn). – 2.2.5 Drehstabfedern (gerade, drehbeanspruchte Federn).
– 2.2.6 Zylindrische Schraubendruckfedern und Schraubenzugfedern.
2.3 Gummifedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 56
2.3.1 Der Werkstoff „Gummi“ und seine Eigenschaften. – 2.3.2 Gummifederelemente.
2.4 Federn aus Faser-Kunststoff-Verbunden . . . . . . . . . . . . . . . . . G 59
2.5 Gasfedern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 59
2.6 Industrie-Stoßdämpfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 60
2.6.1 Anwendungsgebiete. – 2.6.2 Funktionsweise des Industrie-Stoßdämpfers. – 2.6.3 Aufbau eines
Industrie-Stoßdämpfers. – 2.6.4 Berechnung und Auswahl.

3 Kupplungen und Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 61


3.1 Überblick, Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 61
3.2 Drehstarre, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . G 62
3.2.1 Starre Kupplungen. – 3.2.2 Drehstarre Ausgleichskupplungen.
3.3 Elastische, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . G 64
3.3.1 Feder- und Dämpfungsverhalten. – 3.3.2 Auslegungsgesichtspunkte, Schwingungsverhalten. –
3.3.3 Bauarten. – 3.3.4 Auswahlgesichtspunkte.
3.4 Drehnachgiebige, nicht schaltbare Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . G 67
3.5 Fremdgeschaltete Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 68
3.5.1 Formschlüssige Schaltkupplungen. – 3.5.2 Kraft-(Reib-)schlüssige Schaltkupplungen. – 3.5.3 Der
Schaltvorgang bei reibschlüssigen Schaltkupplungen. – 3.5.4 Auslegung einer reibschlüssigen
Schaltkupplung. – 3.5.5 Auswahl einer Kupplungsgröße. – 3.5.6 Allgemeine Auswahlkriterien. –
3.5.7 Bremsen.
Inhaltsverzeichnis XXIII

3.6 Selbsttätig schaltende Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 73


3.6.1 Drehmomentgeschaltete Kupplungen. – 3.6.2 Drehzahlgeschaltete Kupplungen. –
3.6.3 Richtungsgeschaltete Kupplungen (Freiläufe).

4 Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 76
4.1 Kennzeichen und Eigenschaften der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . G 76
4.2 Bauarten der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 76
4.2.1 Lager für rotierende Bewegungen. – 4.2.2 Linearwälzlager.

4.3 Wälzlagerkäfige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 80
4.4 Wälzlagerwerkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 81
4.5 Bezeichnungen für Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 81
4.6 Konstruktive Ausführung von Lagerungen . . . . . . . . . . . . . . . . G 81
4.6.1 Konstruktive Ausführung von Lagerungen. – 4.6.2 Schwimmende oder Stütz-Traglagerung
und angestellte Lagerung. – 4.6.3 Lagersitze, axiale und radiale Festlegung der Lagerringe. –
4.6.4 Lagerluft.

4.7 Wälzlagerschmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 84
4.7.1 Allgemeines. – 4.7.2 Fettschmierung. – 4.7.3 Ölschmierung. – 4.7.4 Feststoffschmierung.

4.8 Wälzlagerdichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 86
4.9 Belastbarkeit und Lebensdauer der Wälzlager . . . . . . . . . . . . . . . G 87
4.9.1 Belastbarkeit und Lebensdauer der Wälzlager. – 4.9.2 Statische bzw. dynamische Tragfähigkeit und
Lebensdauerberechnung.

4.10 Bewegungswiderstand und Referenzdrehzahlen der Wälzlager . . . . . . . . G 90

5 Gleitlagerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 92
5.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 92
5.1.1 Aufgabe, Einteilung und Anwendungen. – 5.1.2 Wirkungsweise. – 5.1.3 Reibungszustände.

5.2 Berechnung hydrodynamischer Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . G 93


5.2.1 Stationär belastete Radialgleitlager. – 5.2.2 Radialgleitlager im instationären Betrieb. –
5.2.3 Stationär belastete Axialgleitlager. – 5.2.4 Mehrgleitflächenlager.

5.3 Hydrostatische Anfahrhilfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 100


5.4 Berechnung hydrostatischer Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . . G 100
5.4.1 Hydrostatische Radialgleitlager. – 5.4.2 Hydrostatische Axialgleitlager.

5.5 Dichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 102


5.6 Wartungsfreie Gleitlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 102
5.7 Konstruktive Gestaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 102
5.7.1 Konstruktion und Schmierspaltausbildung. – 5.7.2 Lagerschmierung. – 5.7.3 Lagerkühlung. –
5.7.4 Lagerwerkstoffe. – 5.7.5 Lagerbauformen.

6 Zugmittelgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 106
6.1 Bauarten, Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 106
6.2 Flachriemengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 106
6.2.1 Kräfte am Flachriemengetriebe. – 6.2.2 Beanspruchungen. – 6.2.3 Geometrische Beziehungen. –
6.2.4 Kinematik, Leistung, Wirkungsgrad. – 6.2.5 Riemenlauf und Vorspannung. –
6.2.6 Riemenwerkstoffe. – 6.2.7 Entwurfsberechnung.

6.3 Keilriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 111


6.3.1 Anwendungen und Eigenschaften. – 6.3.2 Typen und Bauarten von Keilriemen. –
6.3.3 Entwurfsberechnung.

6.4 Synchronriemen (Zahnriemen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 112


6.4.1 Aufbau, Eigenschaften, Anwendung. – 6.4.2 Gestaltungshinweise. – 6.4.3 Entwurfsberechnung.

6.5 Kettengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 113


6.5.1 Bauarten, Eigenschaften, Anwendung. – 6.5.2 Gestaltungshinweise. – 6.5.3 Entwurfsberechnung.

7 Reibradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 114
7.1 Wirkungsweise, Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 114
7.2 Bauarten, Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 114
7.2.1 Reibradgetriebe mit festem Übersetzungsverhältnis. – 7.2.2 Wälzgetriebe mit stufenlos einstellbarer
Übersetzung.
XXIV Inhaltsverzeichnis

7.3 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 117


7.3.1 Bohrbewegung. – 7.3.2 Schlupf. – 7.3.3 Übertragbare Leistung und Wirkungsgrad. –
7.3.4 Gebräuchliche Werkstoffpaarungen.
7.4 Hinweise für Anwendung und Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 120
8 Zahnradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 121
8.1 Stirnräder – Verzahnungsgeometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 121
8.1.1 Verzahnungsgesetz. – 8.1.2 Übersetzung, Zähnezahlverhältnis, Momentenverhältnis. –
8.1.3 Konstruktion von Eingriffslinie und Gegenflanke. – 8.1.4 Flankenlinien und Formen der Verzahnung.
– 8.1.5 Allgemeine Verzahnungsgrößen. – 8.1.6 Gleit- und Rollbewegung. – 8.1.7 Evolventenverzahnung.
– 8.1.8 Sonstige Verzahnungen (außer Evolventen) und ungleichmäßig übersetzende Zahnräder.
8.2 Verzahnungsabweichungen und -toleranzen, Flankenspiel . . . . . . . . . . G 127
8.3 Schmierung und Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 128
8.3.1 Schmierstoff und Schmierungsart.
8.4 Werkstoffe und Wärmebehandlung – Verzahnungsherstellung . . . . . . . . G 130
8.4.1 Typische Beispiele aus verschiedenen Anwendungsgebieten. – 8.4.2 Werkstoffe und
Wärmebehandlung – Gesichtspunkte für die Auswahl.
8.5 Tragfähigkeit von Gerad- und Schrägstirnrädern . . . . . . . . . . . . . G 130
8.5.1 Zahnschäden und Abhilfen. – 8.5.2 Pflichtenheft. – 8.5.3 Anhaltswerte für die Dimensionierung. –
8.5.4 Nachrechnung der Tragfähigkeit.
8.6 Kegelräder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 138
8.6.1 Geradzahn-Kegelräder. – 8.6.2 Kegelräder mit Schräg- oder Bogenverzahnung. – 8.6.3 Zahnform. –
8.6.4 Kegelrad-Geometrie. – 8.6.5 Tragfähigkeit. – 8.6.6 Lagerkräfte. – 8.6.7 Hinweise zur Konstruktion
von Kegelrädern. – 8.6.8 Sondergetriebe.
8.7 Stirnschraubräder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 140
8.8 Schneckengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 140
8.8.1 Zylinderschnecken-Geometrie. – 8.8.2 Auslegung. – 8.8.3 Zahnkräfte, Lagerkräfte. –
8.8.4 Geschwindigkeiten, Beanspruchungskennwerte. – 8.8.5 Reibungszahl, Wirkungsgrad. –
8.8.6 Nachrechnung der Tragfähigkeit. – 8.8.7 Gestaltung, Werkstoffe, Lagerung, Genauigkeit,
Schmierung, Montage.
8.9 Umlaufgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 146
8.9.1 Kinematische Grundlagen, Bezeichnungen. – 8.9.2 Allgemeingültigkeit der
Berechnungsgleichungen. – 8.9.3 Vorzeichenregeln. – 8.9.4 Drehmomente, Leistungen, Wirkungsgrade. –
8.9.5 Selbsthemmung und Teilhemmung. – 8.9.6 Konstruktive Hinweise. – 8.9.7 Auslegung einfacher
Planetengetriebe. – 8.9.8 Zusammengesetzte Planetengetriebe.
8.10 Gestaltung der Zahnradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 154
8.10.1 Bauarten. – 8.10.2 Anschluss an Motor und Arbeitsmaschine. – 8.10.3 Gestalten und Bemaßen der
Zahnräder. – 8.10.4 Gestalten der Gehäuse. – 8.10.5 Lagerung.

9 Getriebetechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 160
9.1 Getriebesystematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 160
9.1.1 Grundlagen. – 9.1.2 Arten ebener Getriebe.
9.2 Getriebeanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 163
9.2.1 Kinematische Analyse ebener Getriebe. – 9.2.2 Kinetostatische Analyse ebener Getriebe. –
9.2.3 Kinematische Analyse räumlicher Getriebe. – 9.2.4 Laufgüte der Getriebe.
9.3 Getriebesynthese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 168
9.3.1 Viergelenkgetriebe. – 9.3.2 Kurvengetriebe.
9.4 Sondergetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 169
10 Anhang G: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . G 171
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G 188

H Fluidische Antriebe
1 Grundlagen der fluidischen Energieübertragung . . . . . . . . . . . . H1
1.1 Der Fließprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H1
1.1.1 Energieübertragung durch Flüssigkeiten. – 1.1.2 Energieübertragung durch Gase.
1.2 Hydraulikflüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H3
1.3 Systematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H3
1.3.1 Aufbau und Funktion der Hydrogetriebe. – 1.3.2 Ordnung der Fluidgetriebe.
Inhaltsverzeichnis XXV

2 Bauelemente hydrostatischer Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . H4


2.1 Verdrängermaschinen mit rotierender Welle . . . . . . . . . . . . . . . H4
2.1.1 ZahnringmaschineZahnradpumpen und Zahnring-(Gerotor-)pumpen. – 2.1.2 Flügelzellenpumpen. –
2.1.3 Kolbenpumpen. – 2.1.4 Andere Pumpenbauarten. – 2.1.5 Hydromotoren in Umlaufverdrängerbauart.
– 2.1.6 Hydromotoren in Hubverdränger-(Kolben-)bauart.
2.2 Verdrängermaschinen mit translatorischem (Ein- und) Ausgang . . . . . . . H 10
2.3 Hydroventile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 10
2.3.1 Wegeventile. – 2.3.2 Sperrventile. – 2.3.3 Druckventile. – 2.3.4 Stromventile. –
2.3.5 Proportionalventile. – 2.3.6 Servoventile.
2.4 Hydraulikzubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 14
3 Aufbau und Funktion der Hydrogetriebe . . . . . . . . . . . . . . . H 14
3.1 Hydrokreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 14
3.1.1 Offener Kreislauf. – 3.1.2 Geschlossener Kreislauf. – 3.1.3 Halboffener Kreislauf.
3.2 Funktion der Hydrogetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 15
3.2.1 Berechnung des stationären Betriebsverhaltens. – 3.2.2 Dynamisches Betriebsverhalten.
3.3 Steuerung der Getriebeübersetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 16
3.3.1 Getriebe mit Verstelleinheiten. – 3.3.2 Selbsttätig arbeitende Regler und Verstellungen an
Verstellmaschinen. – 3.3.3 Stromteilgetriebe.

4 Ausführung und Auslegung von Hydrogetrieben . . . . . . . . . . . . H 17


4.1 Getriebeschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 17
4.2 Auslegung von Hydrokreisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 18
5 Pneumatische Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 19
5.1 Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 19
5.2 Schaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 20
6 Anhang H: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . H 21
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . H 24

I Mechatronische Systeme
1 Mechatronik: Methodik und Komponenten . . . . . . . . . . . . . . I1
1.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I1
1.2 Basisdisziplinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I1
1.3 Modellbildung und Entwurf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I1
1.4 Komponenten mechatronischer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . I2
1.4.1 Sensoren. – 1.4.2 Aktoren. – 1.4.3 Prozessdatenverarbeitung und Bussysteme.

2 Elektronische Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I6
2.1 Passive Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I6
2.1.1 Aufbau elektronischer Schaltungen. – 2.1.2 Widerstände. – 2.1.3 Kapazitäten. – 2.1.4 Induktivitäten.
2.2 Dioden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I8
2.2.1 Diodenkennlinien und Daten. – 2.2.2 Schottky-Dioden. – 2.2.3 Kapazitätsdioden. – 2.2.4 Z-Dioden.
– 2.2.5 Leistungsdioden.
2.3 Transistoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I8
2.3.1 Bipolartransistoren. – 2.3.2 Feldeffekttransistoren. – 2.3.3 IGB-Transistoren.
2.4 Thyristoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 12
2.4.1 Thyristorkennlinien und Daten. – 2.4.2 Steuerung des Thyristors. – 2.4.3 Triacs, Diacs. –
2.4.4 Abschaltbare Thyristoren.
2.5 Operationsverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 13
2.6 Optoelektronische Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 13
2.6.1 Optoelektronische Empfänger. – 2.6.2 Optoelektronische Sender. – 2.6.3 Optokoppler.

3 Aufbau mechatronischer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 16


3.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 16
3.2 Beispiele mechatronischer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 17
XXVI Inhaltsverzeichnis

K Thermischer Apparatebau und Industrieöfen


1 Industrieöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K1
1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K1
1.2 Charakterisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K1
1.3 Spezifischer Energieverbrauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K4
1.4 Wärmerückgewinnung durch Luftvorwärmung . . . . . . . . . . . . . . K5

2 Drehrohröfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K7
2.1 Bauarten und Prozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K7
2.1.1 Wirkungsweise. – 2.1.2 Materialtransport. – 2.1.3 Beheizung. – 2.1.4 Drehrohrmantel. –
2.1.5 Lagerung und Antrieb. – 2.1.6 Ofenköpfe. – 2.1.7 Sonderbauarten. – 2.1.8 Anbackungen. –
2.1.9 Historische Entwicklung. – 2.1.10 Thermische Behandlungsprozesse.

2.2 Quertransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 12
2.2.1 Arten der Querbewegung. – 2.2.2 Rolling Motion. – 2.2.3 Segregation.

2.3 Axialtransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 13
2.3.1 Betttiefenprofil. – 2.3.2 Mittlere Verweilzeit.

2.4 Wärmeübergang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 14
2.4.1 Gesamtmechanismus. – 2.4.2 Direkter Wärmeübergang. – 2.4.3 Regenerativer Wärmeübergang. –
2.4.4 Axiale Temperaturverläufe.

3 Schacht-, Kupol- und Hochöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 17


3.1 Prozesse und Funktionsweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 17
3.2 Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 17
3.2.1 Druckverlust. – 3.2.2 Lückengrad. – 3.2.3 Quereinblasung.

3.3 Wärme- und Stoffübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 20


3.4 Axiale Temperatur- und Massenstromprofile . . . . . . . . . . . . . . . K 20

4 Öfen für geformtes Gut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 21


4.1 Betriebsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 21
4.2 Durchlauföfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 22
4.2.1 Stoßofen. – 4.2.2 Hubbalkenofen. – 4.2.3 Tunnelwagenofen. – 4.2.4 Rollenherdofen. –
4.2.5 Konstruktive Merkmale. – 4.2.6 Verfahrenstechnische Merkmale.

4.3 Beschreibung von Chargenöfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 29


4.4 Beheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 30
4.4.1 Direkte Beheizung. – 4.4.2 Indirekte Beheizung. – 4.4.3 Elektrobeheizung.

4.5 Wärmeübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 34
4.5.1 Strahlung in Industrieöfen. – 4.5.2 Konvektion. – 4.5.3 Wärmeübergang ins Solid.

5 Feuerfestmaterialien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 43

6 Wärmeübertrager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 45
6.1 Konstante Wärmestromdichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 45
6.2 Konstante Wandtemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 46
6.3 Wärmeübertragung Fluid–Fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 46
6.3.1 Temperaturverläufe. – 6.3.2 Gleiche Kapazitätsströme (Gegenstrom). – 6.3.3 Ungleiche
Kapazitätsstromverhältnisse.

6.4 Auslegung von Wärmeübertragern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 48


6.5 Kondensatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 49
6.5.1 Grundbegriffe der Kondensation. – 6.5.2 Oberflächenkondensatoren. – 6.5.3 Luftgekühlte
Kondensatoren.

7 Konstruktionselemente von Apparaten und Rohrleitungen . . . . . . . . K 51


7.1 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 51
7.2 Zylindrische Mäntel und Rohre unter innerem Überdruck . . . . . . . . . K 52
7.3 Zylindrische Mäntel unter äußerem Überdruck . . . . . . . . . . . . . . K 53
Inhaltsverzeichnis XXVII

7.4 Ebene Böden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 53


7.4.1 Wanddicke verschraubter runder ebener Böden ohne Ausschnitt. – 7.4.2 Wanddicke ebener Böden
mit Ausschnitten.

7.5 Gewölbte Böden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 55


7.6 Ausschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 56
7.6.1 Spannungsbeanspruchte Querschnitte. – 7.6.2 Druckbeanspruchte Querschnittsflächen Ap .

7.7 Flanschverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 57
7.7.1 Schrauben. – 7.7.2 Flansche.

7.8 Rohrleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 62
7.8.1 Rohrdurchmesser. – 7.8.2 Strömungsverluste. – 7.8.3 Rohrarten, Normen, Werkstoffe. –
7.8.4 Rohrverbindungen. – 7.8.5 Dehnungsausgleicher. – 7.8.6 Rohrhalterungen.

7.9 Absperr- und Regelorgane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 65


7.9.1 Allgemeines. – 7.9.2 Ventile. – 7.9.3 Schieber. – 7.9.4 Hähne (Drehschieber). – 7.9.5 Klappen.

7.10 Dichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 68
7.10.1 Berührungsdichtungen an ruhenden Flächen. – 7.10.2 Berührungsdichtungen an gleitenden Flächen.

8 Anhang K: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . K 72

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 74

L Energietechnik und Wirtschaft


1 Grundsätze der Energieversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . L1
1.1 Planung und Investitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L2
1.2 Elektrizitätswirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L2
1.3 Gaswirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L5
1.4 Fernwärmewirtschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L6
1.4.1 Stand der Fernwärmeversorgung und Entwicklungsmöglichkeiten.

2 Primärenergien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L7
2.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L7
2.2 Feste Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L7
2.2.1 Natürliche feste Brennstoffe. – 2.2.2 Künstliche feste Brennstoffe. – 2.2.3 Abfallbrennstoffe. –
2.2.4 Eigenschaften. – 2.2.5 Mineralische Bestandteile.

2.3 Flüssige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L9


2.3.1 Zusammensetzung. – 2.3.2 Natürliche flüssige Brennstoffe. – 2.3.3 Künstliche flüssige Brennstoffe.
– 2.3.4 Abfallbrennstoffe. – 2.3.5 Eigenschaften.
2.4 Gasförmige Brennstoffe oder Brenngase . . . . . . . . . . . . . . . . . L 12
2.4.1 Natürliche Brenngase. – 2.4.2 Künstliche Brenngase. – 2.4.3 Eigenschaften.

2.5 Kernbrennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 13
2.5.1 Brutprozess. – 2.5.2 Brennstoffkreislauf. – 2.5.3 Endlagerung radioaktiver Abfälle.

2.6 Regenerative Energien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 15


2.6.1 Wasserenergie. – 2.6.2 Windenergie. – 2.6.3 Solarenergie. – 2.6.4 Geothermische Energie. –
2.6.5 Biogas. – 2.6.6 Biomasse.

3 Wandlung von Primärenergie in Nutzenergie . . . . . . . . . . . . . . L 19


3.1 Erzeugung elektrischer Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 19
3.1.1 Wärmekraftwerke. – 3.1.2 Kernkraftwerke. – 3.1.3 Kombi-Kraftwerke. – 3.1.4 Motorkraftwerke. –
3.1.5 Brennstoffzelle.

3.2 Kraft-Wärme-Kopplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 27
3.3 Wandlung regenerativer Energien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 29
3.3.1 Wasserkraftanlagen. – 3.3.2 Windkraftanlagen. – 3.3.3 Anlagen zur Nutzung der Sonnenenergie. –
3.3.4 Wärmepumpen. – 3.3.5 Prognose Windenergie.

4 Verteilen und Speicherung von Nutzenergie . . . . . . . . . . . . . . L 34


4.1 Energietransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 34
4.1.1 Mineralöltransporte. – 4.1.2 Erdgastransporte. – 4.1.3 Elektrische Verbundnetze. –
4.1.4 Fernwärmetransporte.
XXVIII Inhaltsverzeichnis

4.2 Energiespeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 37
4.2.1 Pumpspeicherwerke. – 4.2.2 Luftspeicherwerke. – 4.2.3 Dampfspeicherung. – 4.2.4 Elektrische
Speicher.

5 Feuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 39
5.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 39
5.1.1 Verbrennungsvorgang. – 5.1.2 Kennzahlen. – 5.1.3 Druckzustände. – 5.1.4 Emissionen.

5.2 Feuerungen für feste Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 41


5.2.1 Rostfeuerungen. – 5.2.2 Kohlenstaubfeuerung. – 5.2.3 Wirbelschichtfeuerung.

5.3 Feuerungen für flüssige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 47


5.3.1 Besondere Eigenschaften. – 5.3.2 Brenner. – 5.3.3 Gesamtanlage.

5.4 Feuerungen für gasförmige Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . L 48


5.4.1 Verbrennung und Brennereinteilung. – 5.4.2 Brennerbauarten.

5.5 Allgemeines Feuerungszubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 48


5.5.1 Gebläse. – 5.5.2 Schornstein.

5.6 Umweltschutztechnologien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 49
5.6.1 Rauchgasentstaubung. – 5.6.2 Rauchgasentschwefelung. – 5.6.3 Rauchgasentstickung. –
5.6.4 Entsorgung der Kraftwerksnebenprodukte. – 5.6.5 Kohlendioxidabscheidung.

6 Dampferzeuger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 53
6.1 Angaben zum System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 53
6.1.1 Bauarten. – 6.1.2 Dampferzeugersysteme. – 6.1.3 Drücke. – 6.1.4 Temperaturen. – 6.1.5 Leistung. –
6.1.6 Sicherheit.

6.2 Ausgeführte Dampferzeuger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 54


6.2.1 Großwasserraumkessel. – 6.2.2 Naturumlaufkessel für fossile Brennstoffe. – 6.2.3 Zwanglaufkessel
für fossile Brennstoffe. – 6.2.4 Dampferzeuger für Kernreaktoren.

6.3 Teile und Bauelemente von Dampferzeugern . . . . . . . . . . . . . . . L 59


6.3.1 Verdampfer. – 6.3.2 Überhitzer und Zwischenüberhitzer. – 6.3.3 Speisewasservorwärmer (Eco). –
6.3.4 Luftvorwärmer (Luvo). – 6.3.5 Speisewasseraufbereitung.

6.4 Wärmetechnische Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 62


6.4.1 Energiebilanz und Wirkungsgrad. – 6.4.2 Ermittlung der Heizfläche. – 6.4.3 Strömungswiderstände.
– 6.4.4 Festigkeitsberechnung.

7 Kernreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 64
7.1 Bauteile des Reaktors und Reaktorgebäude . . . . . . . . . . . . . . . . L 64
7.2 Sicherheitstechnik von Kernreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 64
7.3 Funktionsbedingungen für Kernreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . L 65
7.3.1 Grundbegriffe der Reaktortheorie. – 7.3.2 Reaktorkern mit Reflektor.

7.4 Bauarten von Kernreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 66


7.4.1 Leichtwasserreaktoren (LWR). – 7.4.2 Weiterentwicklung der Leichtwasserreaktortechnik. –
7.4.3 Schwerwasserreaktoren. – 7.4.4 Gasgekühlte thermische Reaktoren. – 7.4.5 Schnelle Brutreaktoren
(SNR). – 7.4.6 Kennwerte von Reaktortypen.

8 Anhang L: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . L 71


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L 74

M Kälte-, Klima- und Heizungstechnik


1 Kältetechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M1
1.1 Einsatzgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M1
1.2 Kältetechnische Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M1
1.2.1 Kaltdampf-Kompressionskälteanlage. – 1.2.2 Absorptionskälteanlage. –
1.2.3 Verdunstungskühlverfahren.

1.3 Kältetechnische Betriebsstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M4


1.3.1 Kältemittel. – 1.3.2 Kältemaschinen-Öle. – 1.3.3 Kühlsolen.

1.4 Systeme und Bauteile der kältetechnischen Anlagen . . . . . . . . . . . . M8


1.4.1 Kältemittelverdichter. – 1.4.2 Verdampfer. – 1.4.3 Verflüssiger. – 1.4.4 Sonstige Bauteile.

1.5 Direktverdampfer-Anlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 12
1.5.1 Verflüssigersätze, Splitgeräte für Klimaanlagen.
Inhaltsverzeichnis XXIX

1.6 Kaltwassersätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 13
1.6.1 Kompressions-Kaltwassersätze. – 1.6.2 Absorptions-Kaltwassersatz.

1.7 Rückkühlwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 15
1.7.1 Kühlwassertemperaturen im Jahresverlauf. – 1.7.2 Wasserbehandlung.

1.8 Freie Kühlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 16


1.8.1 Freie Kühlung durch Außenluft. – 1.8.2 Freie Kühlung durch Solekreislauf. – 1.8.3 Freie Kühlung
durch Kältemittel-Pumpen-System. – 1.8.4 Freie Kühlung durch Rückkühlwerk.

1.9 Speichersysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 17
1.9.1 Eisspeichersysteme. – 1.9.2 Kältespeicherung in eutektischer Lösung. – 1.9.3 Kältespeicherung in
Binäreis.

1.10 Wärmepumpenanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 19
1.10.1 Wärmequellen. – 1.10.2 Kleinwärmepumpen. – 1.10.3 Wärmepumpen größerer Leistung. –
1.10.4 Absorptionswärmepumpen. – 1.10.5 Wärmepumpensysteme Heizbetrieb. – 1.10.6 Systeme für
gleichzeitigen Kühl- und Heizbetrieb. – 1.10.7 Wärmepumpen in Heizsystemen.

2 Klimatechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 27
2.1 Anforderungen an das Raumklima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 27
2.1.1 Raumtemperatur. – 2.1.2 Raumluftfeuchte. – 2.1.3 Raumluftgeschwindigkeit. –
2.1.4 Schadstoffgehalt. – 2.1.5 Weitere Einflussgröße.

2.2 Auslegung von Klimadaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 29


2.2.1 Meteorologische Grundlagen. – 2.2.2 Heizlast. – 2.2.3 Kühllast. – 2.2.4 Luftbedarf.

2.3 Luftführung und Luftdurchlässe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 33


2.3.1 Luftführung. – 2.3.2 Luftdurchlässe.

2.4 Komponenten von Lüftungs- und Klimaanlagen . . . . . . . . . . . . . . M 38


2.4.1 Ventilator. – 2.4.2 Lufterhitzer, -kühler. – 2.4.3 Luftbefeuchter. – 2.4.4 Wärmerückgewinnung. –
2.4.5 Filter. – 2.4.6 Schalldämpfer. – 2.4.7 Luftkanalsystem. – 2.4.8 Mess- und Regelungstechnik.

2.5 Lüftungsanlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 47
2.5.1 Einrichtungen zur freien Lüftung. – 2.5.2 Mechanische Lüftungsanlagen.

2.6 Zentrale Raumlufttechnische Anlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 48


2.6.1 Klassifizierung raumlufttechnischer Systeme. – 2.6.2 Nur-Luft-Anlagen. –
2.6.3 Luft-Wasser-Anlagen.

2.7 Dezentrale Klimaanlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 56

3 Systeme und Bauteile der Heizungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . M 58


3.1 Einzelheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 58
3.2 Zentralheizung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 59
3.2.1 Systeme. – 3.2.2 Raum-Heizkörper, -Heizflächen. – 3.2.3 Rohrnetz für Warm- und
Heißwasserleitungen. – 3.2.4 Armaturen. – 3.2.5 Umwälzpumpen. – 3.2.6 Wärmeerzeugung. –
3.2.7 Heizzentrale. – 3.2.8 Wärmeverbrauchsermittlung.

4 Anhang M: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . M 69

N Grundlagen der Verfahrenstechnik


1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N1

2 Mechanische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N2
2.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N2
2.2 Zerkleinern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N3
2.2.1 Bruchphysik; Zerkleinerungstechnische Stoffeigenschaften. – 2.2.2 Zerkleinerungsmaschinen.

2.3 Agglomerieren/Granulieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N4
2.3.1 Bindemechanismen, Agglomeratfestigkeit. – 2.3.2 Agglomerationstechnik.

2.4 Trennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N5
2.4.1 Abscheiden von Partikeln aus Gasen. – 2.4.2 Abscheiden von Feststoffpartikeln aus Flüssigkeiten. –
2.4.3 Klassieren in Gasen.

2.5 Mischen von Feststoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N7


2.6 Lagern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N8
2.6.1 Fließverhalten von Schüttgütern. – 2.6.2 Dimensionierung von Silos.
XXX Inhaltsverzeichnis

3 Thermische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N9
3.1 Absorbieren, Rektifizieren, Flüssig-flüssig-Extrahieren . . . . . . . . . . N9
3.1.1 Durchsatz. – 3.1.2 Stofftrennung.

3.2 Verdampfen und Kristallisieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 13


3.3 Adsorbieren, Trocknen, Fest-flüssig-Extrahieren . . . . . . . . . . . . . N 14
3.4 Membrantrennverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 17

4 Chemische Verfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 18
4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 18
4.2 Stöchiometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 18
4.3 Chemische Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 19
4.4 Kinetik chemischer Reaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 20
4.5 Ideale isotherme Reaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 22
4.6 Reale Reaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 23

5 Mehrphasenströmungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 25
5.1 Einphasenströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 25
5.2 Widerstand fester und fluider Partikel . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 26
5.3 Feststoff=Fluidströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 27
5.3.1 Pneumatische Förderung. – 5.3.2 Hydraulische Förderung. – 5.3.3 Wirbelschicht.

5.4 Gas-=Flüssigkeitsströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 32
5.4.1 Strömungsform. – 5.4.2 Druckverlust. – 5.4.3 Filmströmung.

6 Bioverfahrenstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 33
6.1 Mikroorganismen mit technischer Bedeutung . . . . . . . . . . . . . . . N 34
6.1.1 Bakterien. – 6.1.2 Pilze. – 6.1.3 Hefen. – 6.1.4 Algen. – 6.1.5 Viren. – 6.1.6 Pflanzliche und
tierische Zellen (Gewebe).

6.2 Kultivierungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 36
6.2.1 Wachstumsbedingungen. – 6.2.2 Phänomenologie des Wachstums. – 6.2.3 Ablauf technischer
Fermentationen.

6.3 Sterilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 39
6.3.1 Hitzesterilisation. – 6.3.2 Sterilfiltration.

6.4 Bioreaktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 42
6.4.1 Oberflächenkultivierung. – 6.4.2 Submerskultivierung. – 6.4.3 Mess- und Regelungstechnik. –
6.4.4 Schaumzerstörung. – 6.4.5 Steriler Betrieb.

6.5 Kinetik enzymatischer Reaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 45


6.5.1 Katalytische Wirkung der Enzyme. – 6.5.2 Michaelis-Menten-Kinetik. – 6.5.3 Transformationen der
Michaelis-Menten-Gleichung. – 6.5.4 Einfluss von Temperatur, pH-Wert, Inhibitoren und Aktivatoren.

6.6 Kinetik des mikrobiellen Wachstums . . . . . . . . . . . . . . . . . . N 47


6.6.1 Substratlimitiertes Wachstum. – 6.6.2 Wachstumshemmung. – 6.6.3 Wachstum mit
Transportlimitierung. – 6.6.4 Wachstum in kontinuierlicher Kultivierung. – 6.6.5 Fed-Batch-Kultivierung.
– 6.6.6 Zellerhaltung. – 6.6.7 Filamentöses Wachstum.

O Maschinendynamik
1 Kurbeltrieb, Massenkräfte und -momente, Schwungradberechnung . . . . O1
1.1 Drehkraftdiagramm von Mehrzylindermaschinen . . . . . . . . . . . . . O1
1.2 Massenkräfte und Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O3
1.2.1 Analytische Verfahren. – 1.2.2 Ausgleich der Kräfte und Momente.

2 Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O9
2.1 Problematik der Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . O9
2.2 Einige Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O9
2.2.1 Mechanisches Ersatzsystem. – 2.2.2 Bewegungsgleichungen, Systemmatrizen. – 2.2.3 Modale
Parameter: Eigenfrequenzen, modale Dämpfungen, Eigenvektoren. – 2.2.4 Modale Analyse. –
2.2.5 Frequenzgangfunktionen mechanischer Systeme, Amplituden- und Phasengang.
Inhaltsverzeichnis XXXI

2.3 Grundaufgaben der Maschinendynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . O 12


2.3.1 Direktes Problem. – 2.3.2 Eingangsproblem. – 2.3.3 Identifikationsproblem. –
2.3.4 Entwurfsproblem. – 2.3.5 Verbesserung des Schwingungszustands einer Maschine.

2.4 Darstellung von Schwingungen im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . . O 14


2.4.1 Darstellung von Schwingungen im Zeitbereich. – 2.4.2 Darstellung von Schwingungen im
Frequenzbereich.

2.5 Entstehung von Maschinenschwingungen, Erregerkräfte F .t/ . . . . . . . . O 16


2.5.1 Freie Schwingungen (Eigenschwingungen). – 2.5.2 Selbsterregte Schwingungen. –
2.5.3 Parametererregte Schwingungen. – 2.5.4 Erzwungene Schwingungen.

2.6 Mechanische Ersatzsysteme, Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . O 19


2.6.1 Strukturfestlegung. – 2.6.2 Parameterermittlung. – 2.6.3 Beispiele für mechanische Ersatzsysteme:
Feder-Masse-Dämpfer-Modelle. – 2.6.4 Beispiele für mechanische Ersatzsysteme:
Finite-Elemente-Modelle.

2.7 Anwendungsbeispiele für Maschinenschwingungen . . . . . . . . . . . . O 22


2.7.1 Drehschwinger mit zwei Drehmassen. – 2.7.2 Torsionsschwingungen einer Turbogruppe. –
2.7.3 Biegeschwingungen einer mehrstufigen Kreiselpumpe.

3 Maschinenakustik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 27
3.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 27
3.1.1 Schall, Frequenz, Hörbereich, Schalldruck, Schalldruckpegel, Lautstärke. – 3.1.2 Schnelle,
Schnellepegel, Kennimpedanz. – 3.1.3 Schallintensität, Schallintensitätspegel. – 3.1.4 Schallleistung,
Schallleistungspegel. – 3.1.5 Fourierspektrum, Spektrogramm, Geräuschanalyse. –
3.1.6 Frequenzbewertung, A-, C- und Z-Bewertung. – 3.1.7 Bezugswerte, Pegelarithmetik.

3.2 Geräuschentstehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O 29
3.2.1 Direkte und indirekte Geräuschentstehung. – 3.2.2 Maschinenakustische Grundgleichung. –
3.2.3 Anregungskräfte. – 3.2.4 Körperschallfunktion. – 3.2.5 Luftschallabstrahlung.

3.3 Möglichkeiten zur Geräuschminderung . . . . . . . . . . . . . . . . . O 32


3.3.1 Verminderung der Kraftanregung. – 3.3.2 Verminderung der Körperschallfunktion. –
3.3.3 Verminderung der Luftschallabstrahlung.

3.4 Aktive Maßnahmen zur Lärm- und Schwingungsminderung . . . . . . . . O 34


3.5 Numerische Verfahren zur Simulation von Luft- und Körperschall . . . . . . O 35
3.6 Strukturintensität und Körperschallfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . O 36

P Kolbenmaschinen
1 Allgemeine Grundlagen der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . P1
1.1 Definition und Einteilung der Kolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . P1
1.2 Vollkommene und reale Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . P1
1.2.1 Die vollkommene Maschine. – 1.2.2 Die reale Maschine.

1.3 Hubkolbenmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P4
1.3.1 Triebwerksbauarten. – 1.3.2 Kinematik des Kurbeltriebs. – 1.3.3 Kräfte am Kurbeltrieb.

1.4 Elemente der Kolbenmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P8


1.4.1 Kurbeltrieb. – 1.4.2 Abdichten des Arbeitsraumes. – 1.4.3 Zylinderanordnung und -zahl. –
1.4.4 Lagerung und Schmierung. – 1.4.5 Kühlung.

2 Verdrängerpumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 12
2.1 Bauarten und Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 12
2.2 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 13
2.2.1 Förderhöhen, Geschwindigkeiten und Drücke. – 2.2.2 Förderleistung, Antriebsleistung,
Gesamtwirkungsgrad. – 2.2.3 Instationäre Strömung. – 2.2.4 Kavitation. – 2.2.5 Pulsationsdämpfung.

2.3 Verlustteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 17
2.3.1 Betriebsverhalten der verlustfreien Verdrängerpumpe. – 2.3.2 Definition von Wirkungsgraden. –
2.3.3 Volumetrische Verluste. – 2.3.4 Mechanisch-hydraulische Verluste. – 2.3.5 Nutzliefergrad und
Gesamtwirkungsgrad.

2.4 Auslegung und Hauptabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 19


2.4.1 Oszillierende Verdrängerpumpen. – 2.4.2 Rotierende Verdrängerpumpen.

2.5 Baugruppen und konstruktive Gestaltung . . . . . . . . . . . . . . . . P 21


2.5.1 Baugruppen zur Ein- und Auslasssteuerung. – 2.5.2 Verstellung und Regelung. –
2.5.3 Verwendungsbedingte Gestaltung.
XXXII Inhaltsverzeichnis

3 Kompressoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 25
3.1 Bauarten und Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 25
3.2 Grundlagen und Vergleichsprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 26
3.2.1 Volumenstrom, Eintrittspunkt, Austrittspunkt. – 3.2.2 Verdichtung idealer und realer Gase. –
3.2.3 Vergleichsprozesse für einstufige Verdichtung. – 3.2.4 Definition von Wirkungsgraden. –
3.2.5 Mehrstufige Verdichtung. – 3.2.6 Verdichtung feuchter Gase.

3.3 Arbeitszyklus, Liefergrade und Druckverluste . . . . . . . . . . . . . . P 30


3.3.1 Arbeitszyklus. – 3.3.2 Liefergrade. – 3.3.3 Druckverluste.

3.4 Auslegung und Hauptabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 33


3.4.1 Hubkolbenverdichter. – 3.4.2 Schraubenverdichter. – 3.4.3 Rotationsverdichter. –
3.4.4 Flüssigkeitsringverdichter. – 3.4.5 Roots-Gebläse.

3.5 Ein- und Auslasssteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 36


3.5.1 Aufbau selbsttätiger Ventile. – 3.5.2 Ventileinbau. – 3.5.3 Ventilauslegung.

3.6 Regelung und Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 39


3.6.1 Regelung. – 3.6.2 Betriebsverhalten.

3.7 Bauformen und Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 42


3.7.1 Hubkolbenverdichter. – 3.7.2 Membranverdichter. – 3.7.3 Schraubenverdichter. –
3.7.4 Rotationsverdichter.

4 Verbrennungsmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 46
4.1 Einteilung und Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 46
4.2 Arbeitsverfahren und Arbeitsprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 46
4.2.1 Arbeitsverfahren. – 4.2.2 Vergleichsprozesse. – 4.2.3 Wirklicher Arbeitsprozess.

4.3 Ladungswechsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 52
4.3.1 Kenngrößen des Ladungswechsels. – 4.3.2 Steuerorgane für den Ladungswechsel. –
4.3.3 Ladungswechsel des Viertaktmotors. – 4.3.4 Ladungswechsel des Zweitaktmotors. – 4.3.5 Aufladung
von Motoren.

4.4 Verbrennung im Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 60


4.4.1 Motoren-Kraftstoffe. – 4.4.2 Gemischbildung und Verbrennung im Ottomotor. –
4.4.3 Gemischbildung und Verbrennung im Dieselmotor. – 4.4.4 Hybride Verfahren für Gemischbildung
und Verbrennung.

4.5 Verfahren zur Gemischbildung und Zündung bei Ottomotoren . . . . . . . . P 64


4.5.1 Anforderungen an Gemischbildung. – 4.5.2 Vergaser. – 4.5.3 Saugrohr-Benzin-Einspritzung. –
4.5.4 Direkte Benzin-Einspritzung. – 4.5.5 Zündausrüstung.

4.6 Einrichtungen zur Gemischbildung und Zündung bei Dieselmotoren . . . . . P 67


4.6.1 Einspritzsysteme. – 4.6.2 Einspritzdüse. – 4.6.3 Start- und Zündhilfen.

4.7 Betriebsverhalten und Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 71


4.7.1 Leistung, Drehmoment und Verbrauch. – 4.7.2 Kenngrößen. – 4.7.3 Umweltverhalten. –
4.7.4 Verbrennungsmotor als Antriebsaggregat.

4.8 Konstruktion von Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P 78


4.8.1 Ähnlichkeitsbeziehungen und Beanspruchung. – 4.8.2 Motorbauarten. – 4.8.3 Motorbauteile. –
4.8.4 Ausgeführte Motorkonstruktionen.

Q Fahrzeugtechnik
1 Kraftfahrzeugtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q1
1.1 Definition von Kraftfahrzeugen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q1
1.2 Bedeutung von Kraftfahrzeugen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q1
1.3 Karosserie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q2
1.4 Fahrwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q5
1.4.1 Räder. – 1.4.2 Radführungen. – 1.4.3 Federung und Dämpfung. – 1.4.4 Lenkung.

1.5 Antrieb und Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 10


1.5.1 Bremsen. – 1.5.2 Fahrdynamikregelsysteme. – 1.5.3 Energiewandlung. – 1.5.4 Kupplung und
Kennungswandler. – 1.5.5 Achsgetriebe.

1.6 Ausstattungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 21
1.6.1 Verglasung, Scheibenwischer. – 1.6.2 Sitzanlage, Bedienelemente, Anzeigen. – 1.6.3 Heizung und
Klimatisierung. – 1.6.4 Systeme für den Insassenschutz. – 1.6.5 Licht und Beleuchtung. –
1.6.6 Fahrerassistenzsysteme.
Inhaltsverzeichnis XXXIII

1.7 Elektrische Infrastruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 24


1.8 Eigenschaften des Gesamtfahrzeugs . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 26
1.8.1 Package, Ergonomie, Mensch-Maschine-Interface. – 1.8.2 Fahrdynamik. – 1.8.3 Aerodynamik. –
1.8.4 Verbrauch und CO2 -Emission. – 1.8.5 Abgasverhalten. – 1.8.6 Geräusch. – 1.8.7 Fahrzeugsicherheit.
– 1.8.8 Betriebsfestigkeit.
1.9 Typgenehmigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 32
1.10 Entwicklungsprozesse und -methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 33
2 Schienenfahrzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 35
2.1 Generelle Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 35
2.1.1 Fahrzeugbegrenzungsprofil. – 2.1.2 Fahrgastwechselzeiten. – 2.1.3 Lebenszykluskosten LCC.
2.2 Fahrwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 37
2.2.1 Grundbegriffe der Spurführungstechnik. – 2.2.2 Radbauarten. – 2.2.3 Radsatz. – 2.2.4 Rad-Schiene-
Kontakt. – 2.2.5 Fahrwerkskonstruktionen. – 2.2.6 Neigetechnik.
2.3 Aufbau, Fahrzeugarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 45
2.3.1 Rohbau. – 2.3.2 Klimaanlage. – 2.3.3 Türen. – 2.3.4 Fenster. – 2.3.5 Führerräume. –
2.3.6 Zug-Stoßeinrichtungen. – 2.3.7 Fahrzeugarten.
2.4 Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 52
2.4.1 Fahrwiderstand. – 2.4.2 Konstruktionen.
2.5 Elektrische/Elektronische Ausrüstung/Diagnose . . . . . . . . . . . . . . Q 54
2.5.1 Elektrische/Elektronische Ausrüstung/Diagnose. – 2.5.2 Diagnosetechnik.
2.6 Sicherheitstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 56
2.6.1 Aktive Sicherheitstechnik/Bremse, Bremsbauarten. – 2.6.2 Passive Sicherheit.
2.7 Entwicklungsmethodik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 61
2.7.1 Modelle. – 2.7.2 Fahrkomfort. – 2.7.3 Rad-Schiene-Kräfte.
2.8 Zuverlässigkeitsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 64
3 Luftfahrzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 66
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 66
3.1.1 Luftverkehr. – 3.1.2 Anforderungen an den Luftverkehr und an Luftfahrzeuge. – 3.1.3 Einordnung
und Konstruktionsgruppen von Luftfahrzeugen. – 3.1.4 Einordnung von Luftfahrzeugen nach Vorschriften.
3.2 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 69
3.2.1 Die internationale Standardatmosphäre (ISA). – 3.2.2 Achsenkreuze. – 3.2.3 Winkel. –
3.2.4 Gewichte. – 3.2.5 Fluggeschwindigkeiten. – 3.2.6 Geometrische Beschreibung des Luftfahrzeuges. –
3.2.7 Kräfte und Winkel im Flug. – 3.2.8 Flugsteuerung. – 3.2.9 Flugstabilitäten.
3.3 Grundlagen der Flugphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 79
3.3.1 Einführung. – 3.3.2 Flugzeugpolare. – 3.3.3 Flugleistungen.
3.4 Zelle, Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Q 90
3.4.1 Konstruktionsphilosophien und -prinzipien. – 3.4.2 Lasten, Lastannahmen. – 3.4.3 Leichtbau. –
3.4.4 Werkstoffe und Bauweisen. – 3.4.5 Rumpf. – 3.4.6 Tragflügel. – 3.4.7 Wartung und Instandhaltung.

R Strömungsmaschinen
1 Gemeinsame Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R1
1.1 Strömungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R1
1.1.1 Einleitung und Definitionen. – 1.1.2 Wirkungsweise. – 1.1.3 Strömungsgesetze. – 1.1.4 Absolute und
relative Strömung. – 1.1.5 Schaufelanordnung für Pumpen und Verdichter. – 1.1.6 Schaufelanordnung für
Turbinen. – 1.1.7 Schaufelgitter, Stufe, Maschine, Anlage.
1.2 Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R3
1.2.1 Thermodynamische Gesetze. – 1.2.2 Zustandsänderung. – 1.2.3 Totaler Wirkungsgrad. –
1.2.4 Statischer Wirkungsgrad. – 1.2.5 Polytroper und isentroper Wirkungsgrad. – 1.2.6 Mechanische
Verluste.
1.3 Arbeitsfluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R6
1.3.1 Allgemeiner Zusammenhang zwischen thermischen und kalorischen Zustandsgrößen. – 1.3.2 Ideale
Flüssigkeit. – 1.3.3 Ideales Gas. – 1.3.4 Reales Fluid. – 1.3.5 Kavitation bei Flüssigkeiten. –
1.3.6 Kondensation bei Dämpfen.
1.4 Schaufelgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R8
1.4.1 Anordnung der Schaufeln im Gitter. – 1.4.2 Leit- und Laufgitter. – 1.4.3 Einteilung nach
Geschwindigkeits- und Druckänderung. – 1.4.4 Reale Strömung durch Gitter. – 1.4.5 Gitterauslegung. –
1.4.6 Profilverluste. – 1.4.7 Verluste an den Schaufelenden.
XXXIV Inhaltsverzeichnis

1.5 Stufen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 11
1.5.1 Zusammensetzen von Gittern zu Stufen. – 1.5.2 Stufenkenngrößen. – 1.5.3 Axiale Repetierstufe
eines vielstufigen Verdichters. – 1.5.4 Radiale Repetierstufe eines Verdichters. –
1.5.5 Kenngrößen-Bereiche für Verdichterstufen. – 1.5.6 Axiale Repetierstufe einer Turbine. –
1.5.7 Radiale Turbinenstufe. – 1.5.8 Kenngrößen-Bereiche für Turbinenstufen.

1.6 Maschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 16
1.6.1 Beschaufelung, Ein- und Austrittsgehäuse. – 1.6.2 Maschinenkenngrößen. – 1.6.3 Wahl der Bauweise.

1.7 Betriebsverhalten und Regelmöglichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . R 18


1.7.1 Instabiler Betriebsbereich bei Verdichtern. – 1.7.2 Anlagencharakteristik. – 1.7.3 Zusammenarbeit
von Maschine und Anlage. – 1.7.4 Regelung von Verdichtern. – 1.7.5 Regelung von Turbinen.

1.8 Beanspruchung und Festigkeit der wichtigsten Bauteile . . . . . . . . . . . R 20


1.8.1 Rotierende Scheibe, rotierender Zylinder. – 1.8.2 Durchbiegung, kritische Drehzahlen von Rotoren. –
1.8.3 Beanspruchung der Schaufeln durch Fliehkräfte. – 1.8.4 Beanspruchung der Schaufeln durch
stationäre Strömungskräfte. – 1.8.5 Schaufelschwingungen. – 1.8.6 Gehäuse. – 1.8.7 Thermische
Beanspruchung.

2 Wasserturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 26
2.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 26
2.1.1 Kennzeichen. – 2.1.2 Wasserkraftwerke. – 2.1.3 Wirtschaftliches.

2.2 Gleichdruckturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 27
2.2.1 Peltonturbinen. – 2.2.2 Ossbergerturbinen.

2.3 Überdruckturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 27
2.3.1 Francisturbinen. – 2.3.2 Kaplanturbinen. – 2.3.3 Dériazturbinen.

2.4 Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 29
2.5 Kennliniendarstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 30
2.6 Extreme Betriebsverhältnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 31
2.7 Laufwasser- und Speicherkraftwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 31
3 Kreiselpumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 32
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 32
3.2 Bauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 32
3.2.1 Laufrad. – 3.2.2 Gehäuse. – 3.2.3 Fluid. – 3.2.4 Werkstoff. – 3.2.5 Antrieb.

3.3 Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 34
3.3.1 Kavitation. – 3.3.2 Kennlinien. – 3.3.3 Anpassung der Kreiselpumpe an den Leistungsbedarf. –
3.3.4 Achsschubausgleich.

3.4 Ausgeführte Pumpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 40


3.4.1 Wasserwirtschaft. – 3.4.2 Kraftwerkstechnik. – 3.4.3 Verfahrenstechnik. – 3.4.4 Andere
Einsatzgebiete.

4 Schiffspropeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 44
4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 44
4.2 Schiffspropeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 44
5 Föttinger-Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 46
5.1 Prinzip und Bauformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 46
5.2 Auslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 47
5.3 Föttinger-Kupplungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 48
5.4 Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 48
5.5 Föttinger-Wandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 49
6 Dampfturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
6.1 Benennungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
6.2 Bauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 50
6.2.1 Kraftwerksturbinen. – 6.2.2 Industrieturbinen. – 6.2.3 Kleinturbinen.

6.3 Konstruktionselemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 57
6.3.1 Gehäuse. – 6.3.2 Ventile und Klappen. – 6.3.3 Beschaufelung. – 6.3.4 Wellendichtungen. –
6.3.5 Läufer-Dreheinrichtung. – 6.3.6 Lager.

6.4 Anfahren und Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 60


Inhaltsverzeichnis XXXV

6.5 Regelung, Sicherheits- und Schutzeinrichtungen . . . . . . . . . . . . . R 60


6.6 Berechnungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 60
6.6.1 Allgemeines. – 6.6.2 Auslegung von Industrieturbinen.

7 Turboverdichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 61
7.1 Einteilung und Einsatzbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 61
7.1.1 Ventilatoren. – 7.1.2 Axialverdichter. – 7.1.3 Radialverdichter.
7.2 Radiale Laufradbauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 63
7.2.1 Das geschlossene 2D-Laufrad. – 7.2.2 Das geschlossene 3D-Laufrad. – 7.2.3 Das offene Laufrad. –
7.2.4 Laufradverwendung. – 7.2.5 Laufradherstellung. – 7.2.6 Laufradfestigkeit und Strukturdynamik.
7.3 Radiale Verdichterbauarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 65
7.3.1 Einwellenverdichter. – 7.3.2 Mehrwellen-Getriebeverdichter.
7.4 Regelungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 67
7.4.1 Drehzahlregelung. – 7.4.2 Saugdrosselregelung. – 7.4.3 Eintrittsleitschaufelregelung. –
7.4.4 Bypass-Regelung.
7.5 Beispiel einer Radialverdichterauslegung nach vereinfachtem Verfahren . . . . R 70
7.5.1 Betriebsbedingungen (vorgegeben). – 7.5.2 Gasdaten. – 7.5.3 Volumenstrom, Laufraddurchmesser,
Drehzahl. – 7.5.4 Endtemperatur, spezifische polytrope Arbeit. – 7.5.5 Wirkungsgrad, Stufenzahl. –
7.5.6 Leistung.

8 Gasturbinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 73
8.1 Einteilung und Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 73
8.2 Thermodynamische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 74
8.2.1 Idealisierte Kreisprozesse. – 8.2.2 Reale Gasturbinenprozesse.
8.3 Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 76
8.3.1 Verdichter. – 8.3.2 Turbine. – 8.3.3 Brennkammer. – 8.3.4 Wärmetauscher.
8.4 Gasturbine im Kraftwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 79
8.4.1 Allgemeines und Bauweise. – 8.4.2 Gas- und Dampf-Anlagen. – 8.4.3 Luftspeicher-Kraftwerk.
8.5 Gasturbine für Verkehrsfahrzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 80
8.5.1 Luftfahrt. – 8.5.2 Schifffahrt. – 8.5.3 Straßenfahrzeuge. – 8.5.4 Abgasturbolader.
8.6 Brennstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 82
8.7 Beanspruchungen und Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 82
8.8 Betriebsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 84
8.8.1 Ähnlichkeitskennfelder. – 8.8.2 Teillastbetrieb.
8.9 Abgasemission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 84
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 85

S Fertigungsverfahren
1 Übersicht über die Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . S1
1.1 Definition und Kriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S1
1.2 Systematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S1
2 Urformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
2.1 Einordnung des Urformens in die Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . . S2
2.2 Begriffsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S2
2.3 Das Urformen im Prozess der Herstellung von Einzelteilen . . . . . . . . . S2
2.4 Wirtschaftliche Bedeutung des Formgießens . . . . . . . . . . . . . . . S4
2.5 Technologischer Prozess des Formgießens . . . . . . . . . . . . . . . . S4
2.6 Formverfahren und -ausrüstungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S5
2.6.1 Urformwerkzeuge. – 2.6.2 Verfahren mit verlorenen Formen. – 2.6.3 Dauerformverfahren.

3 Umformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 26
3.1 Systematik und Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 26
3.2 Grundlagen der Umformtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 27
3.2.1 Fließspannung. – 3.2.2 Formänderungsgrößen. – 3.2.3 Fließkriterien. – 3.2.4 Fließkurve. –
3.2.5 Anisotropie. – 3.2.6 Formänderungsvermögen. – 3.2.7 Grenzformänderungsdiagramm.
XXXVI Inhaltsverzeichnis

3.3 Modellvorstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 30
3.4 Spannungen und Kräfte bei ausgewählten Verfahren der Umformtechnik . . . . S 31
3.4.1 Stauchen zylindrischer Körper. – 3.4.2 Stauchen rechteckiger Körper. – 3.4.3 Drahtziehen. –
3.4.4 Durchdrücken. – 3.4.5 Tiefziehen.
3.5 Technologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 34
3.5.1 Streckziehen. – 3.5.2 Tiefziehen. – 3.5.3 Biegen. – 3.5.4 Superplastisches Umformen von Blechen. –
3.5.5 Stauchen. – 3.5.6 Schmieden. – 3.5.7 Strangpressen.

4 Trennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 42
4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 42
4.2 Spanen mit geometrisch bestimmten Schneiden . . . . . . . . . . . . . . S 42
4.2.1 Grundlagen. – 4.2.2 Drehen. – 4.2.3 Bohren. – 4.2.4 Fräsen. – 4.2.5 Sonstige Verfahren: Hobeln und
Stoßen, Räumen, Sägen. – 4.2.6 Schneidstoffe.
4.3 Spanen mit geometrisch unbestimmter Schneide . . . . . . . . . . . . . S 56
4.3.1 Grundlagen. – 4.3.2 Schleifen mit rotierendem Werkzeug. – 4.3.3 Honen. – 4.3.4 Sonstige Verfahren:
Läppen, Innendurchmesser-Trennschleifen.
4.4 Abtragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 62
4.4.1 Gliederung. – 4.4.2 Thermisches Abtragen mit Funken (Funkenerosives Abtragen). –
4.4.3 Lasertrennen. – 4.4.4 Elektrochemisches Abtragen. – 4.4.5 Chemisches Abtragen.
4.5 Scheren und Schneiden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 66
4.5.1 Systematik. – 4.5.2 Technologie. – 4.5.3 Kräfte und Arbeiten. – 4.5.4 Werkstückeigenschaften. –
4.5.5 Werkzeuge. – 4.5.6 Sonderschneidverfahren.

5 Sonderverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 72
5.1 Gewindefertigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 72
5.1.1 Gewindedrehen. – 5.1.2 Gewindestrehlen. – 5.1.3 Gewindeschneiden. – 5.1.4 Gewindebohren. –
5.1.5 Gewindefräsen. – 5.1.6 Gewindeschleifen. – 5.1.7 Gewindeerodieren. – 5.1.8 Gewindewalzen. –
5.1.9 Gewindefurchen. – 5.1.10 Gewindedrücken.
5.2 Verzahnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 75
5.2.1 Verzahnen von Stirnrädern. – 5.2.2 Verzahnen von Schnecken. – 5.2.3 Verzahnen von
Schneckenrädern. – 5.2.4 Verzahnen von Kegelrädern.
5.3 Fertigungsverfahren der Feinwerk- und Mikrotechnik . . . . . . . . . . . S 84
5.3.1 Einführung. – 5.3.2 Laserstrahlverfahren. – 5.3.3 Elektronenstrahlverfahren. –
5.3.4 Ultraschallverfahren. – 5.3.5 Funkenerosion und elektrochemisches Abtragen. – 5.3.6 Herstellen
planarer Strukturen. – 5.3.7 Verfahren der Mikrotechnik.
5.4 Beschichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 93
5.5 Rapid Prototyping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 94
5.5.1 Stereolithografie (SL). – 5.5.2 Selektives Lasersintern (SLS). – 5.5.3 Fused Deposition Modelling
(FDM). – 5.5.4 Laminated Object Manufacturing (LOM). – 5.5.5 3D-Printing (3DP).

6 Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 97


6.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 97
6.2 Aufgaben der Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . S 99
6.2.1 Montage. – 6.2.2 Demontage.
6.3 Durchführung der Montage und Demontage . . . . . . . . . . . . . . . S 99
6.3.1 Montageprozess. – 6.3.2 Demontageprozess. – 6.3.3 Montageplanung. – 6.3.4 Organisationsformen
der Montage. – 6.3.5 Montagesysteme. – 6.3.6 Automatisierte Montage.

7 Fertigungs- und Fabrikbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 103


7.1 Management der Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 103
7.2 Qualitätsmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 104
7.2.1 Aufgaben. – 7.2.2 Qualitätsmanagementsysteme (QM-Systeme). – 7.2.3 Excellence-Modelle. –
7.2.4 Werkzeuge. – 7.2.5 Methoden. – 7.2.6 Prüfverfahren. – 7.2.7 CAQ-Systeme. – 7.2.8 Literatur.
7.3 Organisation der Produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 112
7.3.1 Formen der Organisation. – 7.3.2 Bereiche der Produktion.
7.4 Arbeitsvorbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 113
7.4.1 Arbeitsplanung. – 7.4.2 Arbeitssteuerung.
7.5 Fertigungssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 116
7.5.1 Das System „Fertigung“. – 7.5.2 Einteilung von Fertigungsystemen. – 7.5.3 Automatisierung von
Handhabungsfunktionen. – 7.5.4 Transferstraßen und automatische Fertigungslinien. – 7.5.5 Flexible
Fertigungssysteme. – 7.5.6 Wandlungsfähige Fertigungssysteme.
Inhaltsverzeichnis XXXVII

7.6 Betriebliche Kostenrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 120


7.6.1 Grundlagen der betrieblichen Kostenrechnung. – 7.6.2 Kostenartenrechnung. –
7.6.3 Kostenstellenrechnung und Betriebsabrechnungsbögen. – 7.6.4 Maschinenstundensatzrechnung. –
7.6.5 Kalkulation. – 7.6.6 Prozesskostenrechnung/-kalkulation. – 7.6.7 Lebenslaufkostenrechung.

7.7 Arbeitswissenschaftliche Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 122

8 Anhang S: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . S 125

T Fertigungsmittel
1 Elemente der Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . T1
1.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T1
1.1.1 Funktionsgliederung. – 1.1.2 Mechanisches Verhalten.

1.2 Antriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T4
1.2.1 Motoren. – 1.2.2 Getriebe. – 1.2.3 Mechanische Vorschub-Übertragungselemente.

1.3 Gestelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 21
1.3.1 Anforderungen, Bauformen. – 1.3.2 Werkstoffe für Gestellbauteile. – 1.3.3 Gestaltung der
Gestellbauteile. – 1.3.4 Berechnung und Optimierung.

1.4 Führungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 26
1.4.1 Linearführungen. – 1.4.2 Drehführungen.

2 Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 35
2.1 Steuerungstechnische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 35
2.1.1 Zum Begriff Steuerung. – 2.1.2 Informationsdarstellung. – 2.1.3 Programmsteuerung und
Funktionssteuerung. – 2.1.4 Signaleingabe und -ausgabe. – 2.1.5 Signalbildung. –
2.1.6 Signalverarbeitung. – 2.1.7 Steuerungsprogramme. – 2.1.8 Aufbauorganisation von Steuerungen. –
2.1.9 Aufbau von Steuerungssystemen. – 2.1.10 Dezentralisierung durch den Einsatz industrieller
Kommunikationssysteme. – 2.1.11 Feldbusse. – 2.1.12 Offene Steuerungssysteme.

2.2 Steuerungsmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 42
2.2.1 Mechanische Speicher und Steuerungen. – 2.2.2 Fluidische Steuerungen. – 2.2.3 Elektrische
Steuerungen.

2.3 Speicherprogrammierbare Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . T 43


2.3.1 Aufbau. – 2.3.2 Arbeitsweise. – 2.3.3 Programmierung.

2.4 Numerische Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 45


2.4.1 Zum Begriff. – 2.4.2 Bewegungssteuerungen. – 2.4.3 NC-Programmierung. –
2.4.4 Datenschnittstellen. – 2.4.5 Steuerdatenverarbeitung. – 2.4.6 Numerische Grundfunktionen. –
2.4.7 Lageeinstellung.

3 Maschinen zum Scheren und Schneiden . . . . . . . . . . . . . . . . T 52


3.1 Maschinen zum Scheren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 52
3.2 Maschinen zum Schneiden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 53
3.3 Blechbearbeitungszentren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 54

4 Werkzeugmaschinen zum Umformen . . . . . . . . . . . . . . . . . T 54


4.1 Kenngrößen von Pressmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 54
4.2 Weggebundene Pressmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 56
4.2.1 Bauarten. – 4.2.2 Baugruppen. – 4.2.3 Kinetik und Kinematik. – 4.2.4 Anwendung,
Ausführungsbeispiele.

4.3 Kraftgebundene Pressmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 60


4.3.1 Bauarten. – 4.3.2 Baugruppen. – 4.3.3 Anwendung, Ausführungsbeispiele.

4.4 Arbeitgebundene Pressmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 61


4.4.1 Hämmer. – 4.4.2 Spindelpressen.

4.5 Arbeitssicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 65

5 Spanende Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 66
5.1 Drehmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 66
5.1.1 Allgemeines. – 5.1.2 Universaldrehmaschinen. – 5.1.3 Frontdrehmaschinen. – 5.1.4 Drehautomaten.
– 5.1.5 Großdrehmaschinen. – 5.1.6 Sonderdrehmaschinen. – 5.1.7 Flexible Drehbearbeitungszentren.
XXXVIII Inhaltsverzeichnis

5.2 Bohrmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 75
5.2.1 Allgemeines. – 5.2.2 Tischbohrmaschinen. – 5.2.3 Säulenbohrmaschinen. –
5.2.4 Ständerbohrmaschinen. – 5.2.5 Mehrspindelbohrmaschinen. – 5.2.6 Schwenkbohrmaschinen. –
5.2.7 Koordinatenbohrmaschinen. – 5.2.8 Revolverbohrmaschinen. – 5.2.9 Feinbohrmaschinen. –
5.2.10 Tiefbohrmaschinen. – 5.2.11 Sonderbohrmaschinen.

5.3 Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 77
5.3.1 Allgemeines. – 5.3.2 Konsolfräsmaschinen. – 5.3.3 Bettfräsmaschinen. –
5.3.4 Nachformfräsmaschinen. – 5.3.5 Rundfräsmaschinen. – 5.3.6 Universal-Werkzeugfräsmaschinen. –
5.3.7 Waagerecht-Bohr- und -Fräsmaschinen. – 5.3.8 Hochgeschwindigkeitsfräsmaschinen. –
5.3.9 Fräsmaschinen mit Parallelkinematiken. – 5.3.10 Sonderfräsmaschinen.

5.4 Bearbeitungszentren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 81
5.5 Hobel- und Stoßmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 83
5.5.1 Hobelmaschinen. – 5.5.2 Stoßmaschinen.

5.6 Räummaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 84
5.7 Säge- und Feilmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 85
5.7.1 Allgemeines. – 5.7.2 Kaltkreissägemaschinen. – 5.7.3 Bandsäge- und Bandfeilmaschinen. –
5.7.4 Hubsäge- und Hubfeilmaschinen.

5.8 Schleifmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 85
5.8.1 Allgemeines. – 5.8.2 Planschleifmaschinen. – 5.8.3 Rundschleifmaschinen. –
5.8.4 Schraubflächenschleifmaschinen. – 5.8.5 Verzahnungsschleifmaschinen. –
5.8.6 Profilschleifmaschinen. – 5.8.7 Bandschleifmaschinen. – 5.8.8 Entwicklungstendenzen.

5.9 Honmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 89
5.9.1 Langhubhonmaschinen. – 5.9.2 Kurzhubhonmaschinen.

5.10 Läppmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 91
5.10.1 Allgemeines. – 5.10.2 Einscheiben-Läppmaschinen. – 5.10.3 Zweischeiben-Läppmaschinen. –
5.10.4 Kugelläppmaschinen.

5.11 Mehrmaschinensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 92

6 Schweiß- und Lötmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 94


6.1 Lichtbogenschweißmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 94
6.1.1 Bauausführungen.

6.2 Widerstandsschweißmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 96
6.3 Laserstrahl-Schweiß- und Löteinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . T 96
6.4 Löteinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 96
6.4.1 Mechanisiertes Hartlöten. – 6.4.2 Ofenlöten mit Weich- und Hartloten. – 6.4.3 Weichlöteinrichtungen
in der Elektronik.

7 Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 97
7.1 Einteilung von Handhabungseinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . T 97
7.2 Komponenten des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 98
7.3 Kinematisches und dynamisches Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . T 98
7.3.1 Kinematisches Modell. – 7.3.2 Dynamisches Modell.

7.4 Genauigkeit, Kenngrößen, Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . T 99


7.5 Steuerungssystem eines Industrieroboters . . . . . . . . . . . . . . . . T 99
7.6 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T 100
7.6.1 Programmierverfahren. – 7.6.2 Offline-Programmiersysteme.

7.7 Anwendungsgebiete und Auswahl von Industrierobotern . . . . . . . . . . T 102

U Fördertechnik
1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U1
1.1 Begriffsbestimmungen und Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . U1
1.1.1 Einordnung der Fördertechnik. – 1.1.2 Fördergüter und Fördermaschinen. – 1.1.3 Kenngrößen des
Fördervorgangs.

1.2 Antriebe der Fördermaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U2


1.2.1 Hubwerke. – 1.2.2 Fahrwerke. – 1.2.3 Drehwerke. – 1.2.4 Einzieh- und Wippwerke. –
1.2.5 Kraftschlüssige Antriebe. – 1.2.6 Formschlüssige Antriebe. – 1.2.7 Antriebsmotoren und Steuerungen.
Inhaltsverzeichnis XXXIX

1.3 Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 10
1.3.1 Tragwerksgestaltung. – 1.3.2 Grundlagen der Tragwerksberechnung. – 1.3.3 Lasten und
Lastkombinationen. – 1.3.4 Zu führende Einzelnachweise.

1.4 Charakteristische Maschinenelemente der Fördertechnik . . . . . . . . . . U 14


1.4.1 Ketten und Kettentriebe. – 1.4.2 Seile und Seiltriebe. – 1.4.3 Faserseile. – 1.4.4 Mechanische
Elemente der Antriebe. – 1.4.5 Laufrad und Schiene (Schienenfahrwerke).

2 Hebezeuge und Krane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 32


2.1 Tragmittel und Lastaufnahmemittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 32
2.1.1 Lasthaken. – 2.1.2 Lastaufnahmemittel für Stückgüter. – 2.1.3 Lastaufnahmemittel für Schüttgüter.
2.2 Hubwerksausführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 34
2.2.1 Serienhebezeuge. – 2.2.2 Einzelhebezeuge.

2.3 Kranarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 36
2.3.1 Brücken- und Portalkrane. – 2.3.2 Drehkrane. – 2.3.3 Fahrzeugkrane. – 2.3.4 Weitere Kranarten.

3 Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 44
3.1 Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 44
3.1.1 Fahrwerk. – 3.1.2 Fahrantrieb. – 3.1.3 Hubgerüst. – 3.1.4 Lastaufnahmevorrichtung. –
3.1.5 Hubantrieb, Antrieb der Nebenfunktionen.

3.2 Handbetriebene Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 46


3.2.1 Karren, Handwagen und Rollwagen. – 3.2.2 Handgabelhubwagen.
3.3 Motorisch betriebene Flurförderzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 46
3.3.1 Niederhubwagen. – 3.3.2 Gabelhochhubwagen. – 3.3.3 Spreizenstapler. –
3.3.4 Gegengewichtstapler. – 3.3.5 Schubstapler. – 3.3.6 Mehrwegestapler. – 3.3.7 Querstapler. –
3.3.8 Schmalgangstapler. – 3.3.9 Kommissionier-Flurförderzeuge. – 3.3.10 Wagen. – 3.3.11 Schlepper. –
3.3.12 Portalstapler, Portalhubwagen. – 3.3.13 Fahrerlose Transportsysteme (FTS).

4 Weitere Unstetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
4.1 Elektrohängebahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
5 Aufzüge und Schachtförderanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
5.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 51
5.2 Aufzüge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 52
5.2.1 Hydraulikaufzüge. – 5.2.2 Seilaufzüge. – 5.2.3 Bemessung, Förderstrom, Steuerung. –
5.2.4 Steuerungen. – 5.2.5 Spezifische Sicherheitseinrichtungen.

5.3 Schachtförderanlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 55
6 Stetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 55
6.1 Berechnungsgrundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 55
6.2 Stetigförderer mit Zugmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 56
6.2.1 Grundlagen der Berechnung. – 6.2.2 Gurtförderer. – 6.2.3 Becherwerke (Becherförderer). –
6.2.4 Kreisförderer. – 6.2.5 Gliederbandförderer. – 6.2.6 Kratzerförderer. – 6.2.7 Trogkettenförderer.

6.3 Stetigförderer ohne Zugmittel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 74


6.3.1 Förderer mit Schnecken. – 6.3.2 Schwingförderer. – 6.3.3 Rollen- und Kugelbahnen.
6.4 Sorter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 77
6.4.1 Sortiersystem – Sortieranlage – Sorter. – 6.4.2 Systematik der Verteilförderer. – 6.4.3 Quergurtsorter.
– 6.4.4 Kippschalensorter. – 6.4.5 Schiebeschuhsorter.
6.5 Weitere Stetigförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 79
6.5.1 Plattenbandförderer. – 6.5.2 Schubplattformförderer. – 6.5.3 Schuppenförderer. –
6.5.4 Umlauf-S-Förderer. – 6.5.5 Rutschen und Fallrohre.

6.6 Strömungsförderer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 81
6.6.1 Pneumatische Förderer. – 6.6.2 Hydraulische Förderer. – 6.6.3 Berechnungsgrundlagen.

7 Lager- und Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 83


7.1 Stückgut-Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 83
7.1.1 Transporteinheiten (TE) und Transporthilfsmittel (THM). – 7.1.2 Funktion und Subsysteme. –
7.1.3 Theoretische Behandlung von Materialflusssystemen. – 7.1.4 Lagereinrichtung und Lagerbedienung.
– 7.1.5 Belegungs- und Bedienstrategien. – 7.1.6 Lagerkennzahlen. – 7.1.7 Kommissionierung. –
7.1.8 Steuerung automatischer Lagersysteme. – 7.1.9 Betrieb von Lagersystemen.
7.2 Schüttgut-Systemtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 97
7.2.1 Übersicht. – 7.2.2 Schüttgutlager.
XL Inhaltsverzeichnis

8 Automatisierung in der Materialflusstechnik . . . . . . . . . . . . . . U 98


8.1 Materialflusssteuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 98
8.2 Sensorik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 98
8.3 Aktuatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 98
8.4 Identifikationssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 99
8.4.1 Identifikation durch Personen und Geräte. – 8.4.2 Optische Datenerfassung und -übertragung. –
8.4.3 Elektronische Datenerfassung und -übertragung durch RFID. – 8.4.4 Magnetische Datenübertragung.
– 8.4.5 Mechanische Datenübertragung. – 8.4.6 Weiterverarbeitung der gewonnenen Daten.

9 Baumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 105
9.1 Einteilung und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 105
9.2 Hochbaumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 105
9.2.1 Turmdrehkrane. – 9.2.2 Betonmischanlagen. – 9.2.3 Transportbetonmischer. – 9.2.4 Betonpumpen.
– 9.2.5 Verteilermasten.
9.3 Erdbaumaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . U 108
9.3.1 Bagger. – 9.3.2 Schaufellader. – 9.3.3 Planiermaschinen. – 9.3.4 Transportfahrzeuge.

V Elektrotechnik
1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V1
1.1 Grundgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V1
1.1.1 Feldgrößen und -gleichungen. – 1.1.2 Elektrostatisches Feld. – 1.1.3 Stationäres Strömungsfeld. –
1.1.4 Stationäres magnetisches Feld. – 1.1.5 Quasistationäres elektromagnetisches Feld.

1.2 Elektrische Stromkreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V3


1.2.1 Gleichstromkreise. – 1.2.2 Kirchhoff’sche Sätze. – 1.2.3 Kapazitäten. – 1.2.4 Induktionsgesetz. –
1.2.5 Induktivitäten. – 1.2.6 Magnetische Materialien. – 1.2.7 Kraftwirkungen im elektromagnetischen Feld.

1.3 Wechselstromtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V7
1.3.1 Wechselstromgrößen. – 1.3.2 Leistung. – 1.3.3 Drehstrom. – 1.3.4 Schwingkreise und Filter.

1.4 Netzwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 12
1.4.1 Ausgleichsvorgänge. – 1.4.2 Netzwerkberechnung.

1.5 Werkstoffe und Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 14


1.5.1 Leiter, Halbleiter, Isolatoren. – 1.5.2 Besondere Eigenschaften bei Leitern. – 1.5.3 Stoffe im
elektrischen Feld. – 1.5.4 Stoffe im Magnetfeld. – 1.5.5 Elektrolyte.

2 Transformatoren und Wandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 16


2.1 Einphasentransformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 16
2.1.1 Wirkungsweise und Ersatzschaltbilder. – 2.1.2 Spannungsinduktion. – 2.1.3 Leerlauf und
Kurzschluss. – 2.1.4 Zeigerdiagramm.

2.2 Messwandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 18
2.2.1 Stromwandler. – 2.2.2 Spannungswandler.

2.3 Drehstromtransformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 18

3 Elektrische Maschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 20
3.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 20
3.1.1 Maschinenarten. – 3.1.2 Bauformen und Achshöhen. – 3.1.3 Schutzarten. – 3.1.4 Elektromagnetische
Ausnutzung. – 3.1.5 Verluste und Wirkungsgrad. – 3.1.6 Erwärmung und Kühlung. – 3.1.7 Betriebsarten.
– 3.1.8 Schwingungen und Geräusche. – 3.1.9 Drehfelder in Drehstrommaschinen.
3.2 Asynchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 25
3.2.1 Ausführungen. – 3.2.2 Ersatzschaltbild und Kreisdiagramm. – 3.2.3 Betriebskennlinien. –
3.2.4 Einfluss der Stromverdrängung. – 3.2.5 Einphasenmotoren.

3.3 Synchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 27
3.3.1 Ausführungen. – 3.3.2 Betriebsverhalten. – 3.3.3 Kurzschlussverhalten.

3.4 Gleichstrommaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 30
3.4.1 Ausführungen. – 3.4.2 Stationäres Betriebsverhalten. – 3.4.3 Instationäres Betriebsverhalten.

3.5 Kleinmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 31
3.5.1 Allgemeines. – 3.5.2 Asynchron-Kleinmotoren. – 3.5.3 Synchron-Kleinmotoren für Netzbetrieb. –
3.5.4 Schrittmotoren. – 3.5.5 Elektronisch kommutierte Motoren. – 3.5.6 Gleichstrom-Kleinmotoren. –
3.5.7 Universalmotoren.
Inhaltsverzeichnis XLI

3.6 Linearmotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 34
3.6.1 Gleichstromlinearmotoren. – 3.6.2 Asynchronlinearmotoren. – 3.6.3 Synchronlinearmotoren.

3.7 Torquemotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 36

4 Leistungselektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 36
4.1 Grundlagen und Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 36
4.1.1 Allgemeines. – 4.1.2 Ausführungen von Halbleiterventilen. – 4.1.3 Leistungsmerkmale der Ventile. –
4.1.4 Einteilung der Stromrichter.

4.2 Wechselstrom- und Drehstromsteller . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 39


4.3 Netzgeführte Stromrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 39
4.3.1 Netzgeführte Gleich- und Wechselrichter. – 4.3.2 Steuerkennlinien. – 4.3.3 Umkehrstromrichter. –
4.3.4 Netzrückwirkungen. – 4.3.5 Direktumrichter.

4.4 Selbstgeführte Stromrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 42


4.4.1 Gleichstromsteller. – 4.4.2 Selbstgeführte Wechselrichter und Umrichter. –
4.4.3 Blindleistungskompensation.

5 Elektrische Antriebstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 45
5.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 45
5.1.1 Aufgaben. – 5.1.2 Stationärer Betrieb. – 5.1.3 Anfahren. – 5.1.4 Drehzahlverstellung. –
5.1.5 Drehschwingungen. – 5.1.6 Elektrische Bremsung. – 5.1.7 Elektromagnetische Verträglichkeit.

5.2 Gleichstromantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 48
5.2.1 Gleichstromantriebe mit netzgeführten Stromrichtern. – 5.2.2 Regelung in der Antriebstechnik. –
5.2.3 Drehzahlregelung.

5.3 Drehstromantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 52
5.3.1 Antriebe mit Drehstromsteller. – 5.3.2 Stromrichterkaskaden. – 5.3.3 Stromrichtermotor. –
5.3.4 Umrichterantriebe mit selbstgeführtem Wechselrichter. – 5.3.5 Regelung von Drehstromantrieben.

6 Energieverteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 57
6.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 57
6.2 Kabel und Leitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 58
6.2.1 Leitungsnachbildung. – 6.2.2 Kenngrößen der Leitungen.

6.3 Schaltgeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 59
6.3.1 Schaltanlagen. – 6.3.2 Hochspannungsschaltgeräte. – 6.3.3 Niederspannungsschaltgeräte.

6.4 Schutzeinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 60
6.4.1 Kurzschlussschutz. – 6.4.2 Schutzschalter. – 6.4.3 Thermischer Überstromschutz. –
6.4.4 Kurzschlussströme. – 6.4.5 Selektiver Netzschutz. – 6.4.6 Berührungsschutz.

6.5 Energiespeicherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 62
6.5.1 Energiespeicherung. – 6.5.2 Batterien. – 6.5.3 Andere Energiespeicher.

6.6 Elektrische Energie aus erneuerbaren Quellen . . . . . . . . . . . . . . V 64


6.6.1 Elektrische Energie aus erneuerbaren Quellen. – 6.6.2 Windenergie.

7 Elektrowärme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 66
7.1 Widerstandserwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 66
7.2 Lichtbogenerwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 67
7.2.1 Lichtbogenofen. – 7.2.2 Lichtbogenschweißen.

7.3 Induktive Erwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 68


7.3.1 Stromverdrängung, Eindringtiefe. – 7.3.2 Aufwölbung und Bewegungen im Schmelzgut. –
7.3.3 Oberflächenerwärmung. – 7.3.4 Stromversorgung.

7.4 Dielektrische Erwärmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 69

8 Anhang V: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . V 71

Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 73

W Messtechnik und Sensorik


1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W1
1.1 Aufgabe der Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W1
XLII Inhaltsverzeichnis

1.2 Strukturen der Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W1


1.2.1 Messkette. – 1.2.2 Kenngrößen von Messgliedern. – 1.2.3 Messabweichung von Messgliedern. –
1.2.4 Dynamische Übertragungseigenschaften von Messgliedern.
1.3 Planung von Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W4
1.4 Auswertung von Messungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W4
1.4.1 Typ A – Methode zur Ermittlung der Standardmessunsicherheit durch statistische Analyse von
Messreihen. – 1.4.2 Typ B – Methode zur Ermittlung der Standardmessunsicherheit.
1.5 Ergebnisdarstellung und Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . W5
2 Messgrößen und Messverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W6
2.1 Einheitensystem und Gliederung der Messgrößen der Technik . . . . . . . . W6
2.1.1 Internationales Einheitensystem. – 2.1.2 Gliederung der Messgrößen.
2.2 Sensoren und Aktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W6
2.2.1 Messgrößenumformung. – 2.2.2 Zerstörungsfreie Bauteil- und Maschinendiagnostik.
2.3 Geometrische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W7
2.3.1 Längenmesstechnik. – 2.3.2 Gewinde- und Zahnradmesstechnik. – 2.3.3 Oberflächenmesstechnik. –
2.3.4 Mustererkennung und Bildverarbeitung.
2.4 Kinematische und schwingungstechnische Messgrößen . . . . . . . . . . . W 12
2.4.1 Wegmesstechnik. – 2.4.2 Geschwindigkeits- und Drehzahlmesstechnik. –
2.4.3 Beschleunigungsmesstechnik.
2.5 Mechanische Beanspruchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 14
2.5.1 Kraftmesstechnik. – 2.5.2 Dehnungsmesstechnik. – 2.5.3 Experimentelle Spannungsanalyse. –
2.5.4 Druckmesstechnik.
2.6 Strömungstechnische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 18
2.6.1 Flüssigkeitsstand. – 2.6.2 Volumen, Durchfluss, Strömungsgeschwindigkeit. – 2.6.3 Viskosimetrie.
2.7 Thermische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 20
2.7.1 Temperaturmesstechnik. – 2.7.2 Kalorimetrie.
2.8 Optische Messgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 22
2.8.1 Licht- und Farbmesstechnik. – 2.8.2 Refraktometrie. – 2.8.3 Polarimetrie.
2.9 Umweltmessgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 23
2.9.1 Strahlungsmesstechnik. – 2.9.2 Akustische Messtechnik. – 2.9.3 Klimamesstechnik.
2.10 Stoffmessgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 25
2.10.1 Anorganisch-chemische Analytik. – 2.10.2 Organisch-chemische Analytik. –
2.10.3 Oberflächenanalytik.

3 Messsignalverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 27
3.1 Signalarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 27
3.2 Analoge elektrische Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 27
3.2.1 Strom-, Spannungs- und Widerstandsmesstechnik. – 3.2.2 Kompensatoren und Messbrücken. –
3.2.3 Messverstärker. – 3.2.4 Funktionsbausteine.
3.3 Digitale elektrische Messtechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 31
3.3.1 Digitale Messsignaldarstellung. – 3.3.2 Analog-Digital-Umsetzer.
3.4 Rechnerunterstützte Messsignalverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . W 32
4 Messwertausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 34
4.1 Messwertanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 34
4.1.1 Messwerke. – 4.1.2 Digitalvoltmeter, Digitalmultimeter. – 4.1.3 Oszilloskope.
4.2 Messwertregistrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 36
4.2.1 Schreiber. – 4.2.2 Drucker. – 4.2.3 Messwertspeicherung.

5 Anhang W: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . W 37


Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W 39

X Regelungstechnik
1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X1
2 Lineare Übertragungsglieder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X3
2.1 Statisches Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X3
2.1.1 Lineare Kennlinie. – 2.1.2 Nichtlinearitäten.
Inhaltsverzeichnis XLIII

2.2 Dynamisches Verhalten linearer zeitinvarianter Übertragungsglieder . . . . . X3


2.2.1 Sprungantwort und Übergangsfunktion. – 2.2.2 Frequenzgang und Ortskurve. –
2.2.3 Differentialgleichung und Übertragungsfunktion.
2.3 Lineare Grundglieder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X5
2.3.1 P-Glied. – 2.3.2 I-Glied. – 2.3.3 D-Glied. – 2.3.4 T t -Glied. – 2.3.5 T 1 -Glied. – 2.3.6 T 2=n -Glied.
2.4 Grundstrukturen des Wirkungsplans . . . . . . . . . . . . . . . . . . X6
2.4.1 Reihenstruktur. – 2.4.2 Parallelstruktur. – 2.4.3 Kreisstruktur.

3 Regelstrecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X7
3.1 Struktur und Größen des Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . X7
3.1.1 Funktionsblöcke des Regelkreises. – 3.1.2 Größen des Regelkreises. – 3.1.3 Stell- und Störverhalten
der Strecke.
3.2 Regelstrecken mit Ausgleich (P-Strecken) . . . . . . . . . . . . . . . . X9
3.2.1 P-Strecke 0. Ordnung (P-T 0 ). – 3.2.2 P-Strecke 1. Ordnung (P-T 1 ). – 3.2.3 P-Strecke 2. und höherer
Ordnung (P-T n ). – 3.2.4 P-Strecke mit Totzeit P-T t . – 3.2.5 Strecke mit Ausgleich i-ter Ordnung und
Totzeit P-T i -T t .
3.3 Regelstrecken ohne Ausgleich (I-Strecken) . . . . . . . . . . . . . . . . X 10
3.3.1 I-Strecke 0. Ordnung (I-T 0 ). – 3.3.2 I-Strecke 1. Ordnung (I-T 1 ). – 3.3.3 I-Strecke i-ter Ordnung
und Totzeit (I-T i -T t ).

4 Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 11
4.1 Arten linearer Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 11
4.1.1 P-Anteil, P-Regler. – 4.1.2 I-Anteil, I-Regler. – 4.1.3 PI-Regler. – 4.1.4 PD-Regler. –
4.1.5 PID-Regler.
4.2 Technische Ausführung der Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 12
4.2.1 Verstärker mit Rückführung. – 4.2.2 Rechnergestützter Regler. – 4.2.3 Entwicklungstendenzen.

5 Linearer Regelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 14
5.1 Führungs- und Störungsverhalten des Regelkreises . . . . . . . . . . . . X 14
5.1.1 Führungsverhalten des Regelkreises. – 5.1.2 Störungsverhalten des Regelkreises.
5.2 Stabilität des Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 15
5.3 Optimierung von Regelkreisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 16
5.3.1 Güte der Regelung. – 5.3.2 Einstellregeln für Regelkreise.

6 Spezielle Formen der Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 17


6.1 Mehrschleifige Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 17
6.1.1 Regelung mit Störgrößenaufschaltung. – 6.1.2 Kaskadenregelung.
6.2 Zweipunkt-Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 18
6.3 Adaptive Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 19
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 19

Y Elektronische Datenverarbeitung
1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y1
2 Informationstechnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y1
2.1 Grundlagen und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y1
2.1.1 Zahlendarstellungen und arithmetische Operationen. – 2.1.2 Datenstrukturen und Datentypen. –
2.1.3 Algorithmen. – 2.1.4 Numerische Berechnungsverfahren. – 2.1.5 Programmiermethoden. –
2.1.6 Programmiersprachen. – 2.1.7 Objektorientierte Programmierung. – 2.1.8 Softwareentwicklung.
2.2 Digitalrechnertechnologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y8
2.2.1 Hardwarekomponenten. – 2.2.2 Hardwarearchitekturen. – 2.2.3 Rechnernetze. –
2.2.4 Client-/Serverarchitekturen. – 2.2.5 Betriebssysteme.
2.3 Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 12
2.4 Integrationstechnologien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 12
2.5 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 13
2.5.1 Safety. – 2.5.2 Security.

3 Virtuelle Produktentstehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 15
3.1 Produktentstehungsprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 15
XLIV Inhaltsverzeichnis

3.2 Basismethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 15
3.2.1 Geometrische Modellierung. – 3.2.2 Featuretechnologie. – 3.2.3 Parametrik und
Zwangsbedingungen. – 3.2.4 Wissensbasierte Modellierung. – 3.2.5 Strukturmodellierung. –
3.2.6 Durchgängige Erstellung von Dokumenten.

3.3 Systeme der rechnerunterstützten Produktentstehung . . . . . . . . . . . . Y 22


3.3.1 CAA-Systeme. – 3.3.2 CAD-Systeme. – 3.3.3 CAE-Systeme. – 3.3.4 CAI-Systeme. –
3.3.5 CAM-Systeme. – 3.3.6 CAP-Systeme. – 3.3.7 CAPP-Systeme. – 3.3.8 CAR-Systeme. –
3.3.9 CAS-Systeme. – 3.3.10 CAT-Systeme. – 3.3.11 DMU-Systeme. – 3.3.12 VR-/AR-Systeme. –
3.3.13 RPT-Systeme. – 3.3.14 TDM-/PDM-Systeme. – 3.3.15 ERP-Systeme. – 3.3.16 PPS-Systeme.

3.4 Produktdatenmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 24
3.5 Kooperative Produktentwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 28
3.6 Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 28
4 Anhang Y: Diagramme und Tabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 30
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Y 33

Z Allgemeine Tabellen

Fachausdrücke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Autorenporträts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Inserentenverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Hinweise zur Benutzung

Gliederung. Das Werk umfasst 25 Teile, die in Kapitel, Abschnitte und Unterabschnitte gegliedert
sind. Die Teile sind durch Großbuchstaben gekennzeichnet und ihre Seiten werden, jeweils mit eins
beginnend, getrennt durchgezählt. Bei den Untergliederungen bezeichnet die erste Ziffer das Kapitel,
die zweite den Abschnitt und die dritte den Unterabschnitt. Sie stehen jeweils vor ihrer Überschrift, die
auch ins Englische übersetzt ist.
Weitere Unterteilungen werden durch fette (unnumerierte) Überschriften sowie fette und kursive Zei-
lenanfänge (sog. Spitzmarken) vorgenommen. Sie sollen dem Leser das schnelle Auffinden spezieller
Themen erleichtern.
Kolumnentitel oder Seitenüberschriften enthalten auf den linken Seiten (gerade Endziffern) die Namen
der Teile und Kapitel, auf den rechten die Abschnitte.
Kleindruck. Er wurde für Bildunterschriften und Tabellenüberschriften sowie für Beispiele und längere
Bildbeschreibungen angewandt, um diese Teile besser vom übrigen Text abzuheben und Druckraum zu
sparen.
Inhalts- und Sachverzeichnis sind zur Erleichterung der Benutzung des Werkes ausführlich gestaltet.
Sie enthalten ebenfalls die Seitenbezeichnung nach Teilen.
Kapitel. Es bildet die Grundeinheit, in der Gleichungen, Bilder und Tabellen jeweils wieder von 1
ab numeriert sind. Fett gesetzte Bild- und Tabellenbezeichnungen sollen ein schnelles Erkennen der
Zuordnung von Bildern und Tabellen zum Text ermöglichen.
Anhang. Am Ende fast aller Teile befinden sich die Kapitel „Anhang: Diagramme und Tabellen“ und
„Spezielle Literatur“. Sie enthalten die für die praktische Zahlenrechnung notwendigen Kenn- und
Stoffwerte sowie Sinnbilder und Normenauszüge des betreffenden Fachgebietes und das im Text an-
gezogene Schrifttum. Am Ende des Werkes liegt der Teil Z „Allgemeine Tabellen“. Er enthält die
wichtigsten physikalischen Konstanten, die Umrechnungsfaktoren für die Einheiten, das periodische
System der Elemente sowie ein Verzeichnis von Bezugsquellen für Technische Regelwerke und Nor-
men. Außerdem sind die Grundgrößen von Gebieten, deren ausführliche Behandlung den Rahmen des
Buches sprengen würden, aufgeführt. Hierzu zählen die Kern-, Licht-, Schall- und Umwelttechnik.
Numerierung und Verweise. Die Numerierung der Bilder, Tabellen, Gleichungen und Literatur gilt
für das jeweilige Kapitel. Gleichungsnummern stehen in runden ( ), Literaturziffern in eckigen [ ]
Klammern.
Bei Verweisen auf ein anderes Kapitel stehen vor den Bezeichnungen zusätzlich der Buchstabe des Teils
und die Nummer des Kapitels, z.B. C 2 Tab. 1, G 1 Bild 6, Anh. X 5 Tab. 1, B 3 Gl. (22) bzw. B 1.7 bei
Textabschnitten, für die „Allgemeinen Tabellen“ am Buchende z. B. Z Tab. 3.
Bilder. Hierzu gehören konstruktive und Funktionsdarstellungen, Diagramme, Flussbilder und Schalt-
pläne.
Bildgruppen. Sie sind, soweit notwendig, in Teilbilder a, b, c usw. untergliedert (z. B. U 1 Bild 5).
Sind diese nicht in der Bildunterschrift erläutert, so befinden sich die betreffenden Erläuterungen im
Text (z. B. B 6 Bild 12). Kompliziertere Bauteile oder Pläne enthalten Positionen, die entweder im Text
(z. B. P 2 Bild 26) oder in der Bildunterschrift erläutert sind (z. B. L 5 Bild 5).
Sinnbilder für Schaltpläne von Leitungen, Schaltern, Maschinen und ihren Teilen sowie für Aggregate
sind nach Möglichkeit den zugeordneten DIN-Normen oder den Richtlinien entnommen. In Einzelfäl-
len wurde von den Zeichnungsnormen abgewichen, um die Übersicht der Bilder zu verbessern.
Tabellen. Sie ermöglichen es, Zahlenwerte mathematischer und physikalischer Funktionen schnell auf-
zufinden. In den Beispielen sollen sie den Rechnungsgang einprägsam erläutern und die Ergebnisse
übersichtlich darstellen. Aber auch Gleichungen, Sinnbilder und Diagramme sind zum besseren Ver-
gleich bestimmter Verfahren tabellarisch zusammengefasst.
XLVI Hinweise zur Benutzung

Literatur. Spezielle Literatur. Sie ist auf das Sachgebiet eines Kapitels bezogen und befindet sich am
Ende eines Kapitels. Eine Ziffer in eckiger [ ] Klammer weist im Text auf das entsprechende Zitat hin.
Diese Verzeichnisse enthalten häufig auch grundlegende Normen, Richtlinien und Sicherheitsbestim-
mungen.
Allgemeine Literatur. Auf das Sachgebiet eines Kapitels bezogene Literatur befindet sich ebenfalls am
Ende eines Kapitels und enthält die betreffenden Grundlagenwerke. Literatur, die sich auf das Sachge-
biet eines ganzen Teils bezieht, befindet sich am Ende des Teils.
Sachverzeichnis. Nach wichtigen Einzelstichwörtern sind die Stichworte für allgemeine, mehrere
Kapitel umfassende Begriffe wie z. B. „Arbeit“, „Federn“ und „Steuerungen“ zusammengefasst. Zur
besseren Übersicht ersetzt ein Querstrich nur ein Wort. In diesen Gruppen sind nur die wichtigsten
Begriffe auch als Einzelstichwörter aufgeführt. Dieses raumsparende Verfahren lässt natürlich immer
einige berechtigte Wünsche der Leser offen, vermeidet aber ein zu langes und daher unübersichtliches
Verzeichnis.
Gleichungen. Sie sind der Vorteile wegen als Größengleichungen geschrieben. Sind Zahlenwertglei-
chungen, wie z. B. bei empirischen Gesetzen oder bei sehr häufig vorkommenden Berechnungen
erforderlich, so erhalten sie den Zusatz „Zgl.“ und die gesondert aufgeführten Einheiten den Zusatz
„in“. Für einfachere Zahlenwertgleichungen werden gelegentlich auch zugeschnittene Größengleichun-
gen benutzt. Exponentialfunktionen sind meist in der Form „exp(x)“ geschrieben. Wo möglich, wurden
aus Platzgründen schräge statt waagerechte Bruchstriche verwendet.
Formelzeichen. Sie wurden in der Regel nach DIN 1304 gewählt. Dies ließ sich aber nicht konsequent
durchführen, da die einzelnen Fachnormenausschüsse unabhängig sind und eine laufende Anpassung
an die internationale Normung erfolgt. Daher mussten in einzelnen Fachgebieten gleiche Größen mit
verschiedenen Buchstaben gekennzeichnet werden. Aus diesen Gründen, aber auch um lästiges Um-
blättern zu ersparen, wurden die in jeder Gleichung vorkommenden Größen meist in ihrer unmittelbaren
Nähe erläutert. Bei Verweisen werden innerhalb eines Kapitels die in den angezogenen Gleichungen
erfolgten Erläuterungen nicht wiederholt. Wurden Kompromisse bei Formelzeichen der einzelnen Nor-
men notwendig, so ist dies an den betreffenden Stellen vermerkt.
Zeichen, die sich auf die Zeiteinheit beziehen, tragen einen Punkt. Beispiel: B 6 Gl. (5). Variable sind
kursiv, Vektoren und Matrizen fett kursiv und Einheiten steil gesetzt.
Einheiten. In diesem Werk ist das Internationale bzw. das SI-Einheitensystem (Système international)
verbindlich. Eingeführt ist es durch das „Gesetz über Einheiten im Messwesen“ vom 2. 7. 1969 mit
seiner Ausführungsverordnung vom 26. 6. 1970. Außer seinen sechs Basiseinheiten m, kg, s, A, K und
cd werden auch die abgeleiteten Einheiten N, Pa, J, W und Pa s benutzt. Unzweckmäßige Zahlenwerte
können dabei nach DIN 1301 durch Vorsätze für dezimale Vielfache und Teile nach Z Tab. 3 ersetzt
werden. Hierzu lässt auch die Ausführungsverordnung folgende Einheiten bzw. Namen zu:

Masse 1 t = 1000 kg Zeit 1 h = 60 min = 3600 s


Volumen 1 l = 103 m3 Temperaturdifferenz 1 °C = 1 K
Druck 1 bar = 105 Pa Winkel 1° =  rad/180

Für die Einheit 1 rad D 1 m=m darf nach DIN 1301 bei Zahlenrechnungen auch 1 stehen.
Da ältere Urkunden, Verträge und älteres Schrifttum noch die früheren Einheitensysteme enthalten,
sind ihre Umrechnungsfaktoren für das internationale Maßsystem in Z Tab. 5 aufgeführt.
Druck. Nach DIN 1314 wird der Druck p meist in der Einheit bar angegeben und zählt vom Nullpunkt
aus. Druckdifferenzen werden durch die Formelzeichen, nicht aber durch die Einheit gekennzeichnet.
Dies gilt besonders für die Manometerablesung bzw. atmosphärischen Druckdifferenzen.
DIN-Normen. Hier sind die bei Abschluss der Manuskripte gültigen Ausgaben maßgebend. Dies gilt
auch für die dort gegebenen Definitionen und für die angezogenen Richtlinien.
Chronik des Taschenbuchs XLVII

Chronik des Taschenbuchs umfangreichere Berechnungs- und Steuerverfahren entwickelt,


und es entstanden sogar neue Spezialgebiete. Eine Auswahl
unter der erforderlichen Berücksichtigung des klassischen
Der Plan eines Taschenbuchs für den Maschinenbau geht auf
Maschinenbaus und bei der notwendigen Beschränkung der
eine Anregung von Heinrich Dubbel, Dozent und später Pro-
Seitenzahl zu treffen, die der Kritik standhält, ist eine außer-
fessor an der Berliner Beuth-Schule, der namhaftesten deut-
ordentlich schwierige Aufgabe. Der Umfang des unbedingt
schen Ingenieurschule, im Jahre 1912 zurück. Die Diskussion
nötigen Stoffes führte zu zweispaltiger Darstellung bei grö-
mit Julius Springer, dem für die technische Literatur zuständi-
ßerem Satzspiegel. So ist wohl die unveränderte Bezeichnung
gen Teilhaber der „Verlagsbuchhandlung Julius Springer“ (wie
„Taschenbuch“ in der Tradition und nicht im Format begrün-
die Firma damals hieß), dem Dubbel bereits durch mehrere
det.
Fachveröffentlichungen verbunden war, führte rasch zu einem
positiven Ergebnis. Dubbel übernahm die Herausgeberschaft, Das Ansehen, dessen sich das Taschenbuch überall erfreute,
stellte die – in ihren Grundzügen bis heute unverändert geblie- führte im Lauf der Jahre auch zu verschiedenen Ûbersetzun-
bene – Gliederung auf und gewann, soweit er die Bearbeitung gen in fremde Sprachen. Eine erste russische Ausgabe gab
nicht selbst durchführte, geeignete Autoren, zum erheblichen in den zwanziger Jahren der Springer-Verlag selbst heraus,
Teil Kollegen aus der Beuth-Schule. Bereits Mitte 1914 konnte eine weitere erschien unautorisiert. Nach dem 2. Weltkrieg
die 1. Auflage erscheinen. wurden Lizenzen für griechische, italienische, jugoslawische,
portugiesische, spanische und tschechische Ausgaben erteilt.
Zunächst war der Absatz unbefriedigend, da der 1. Weltkrieg
Von der Neubearbeitung (14. Auflage) erschienen 1984 eine
ausbrach. Das besserte sich aber nach Kriegsende und schon
italienische, 1991 eine chinesische und 1994 eine englische
im Jahre 1919 erschien die 2. Auflage, dicht gefolgt von wei-
Ûbersetzung.
teren in den Jahren 1920, 1924, 1929, 1934, 1939, 1941 und
1943. Am 1. 3. 1933 wurde das Taschenbuch als „Lehrbuch an Nach dem Tod von K.-H. Küttner wurde K.-H. Grote für die
den Preußischen Ingenieurschulen“ anerkannt. 1997 erschienene 19. Auflage Mitherausgeber des DUBBEL.
Wolfgang Beitz verstarb leider ganz plötzlich im November
H. Dubbel bearbeitete sein Taschenbuch bis zur 9. Auflage im
1998. Im Jahr darauf erschien der DUBBEL als erstes inter-
Jahre 1943 selbst. Die 10. Auflage, die Dubbel noch vorbe-
aktives, elektronisches Taschenbuch für den Maschinenbau in
reitete, deren Erscheinen er aber nicht mehr erlebte, war im
erster, 2002 in zweiter Version. Jörg Feldhusen ist ab der 21.
wesentlichen ein Nachdruck der 9. Auflage.
Auflage Mitherausgeber des DUBBEL, der mit der 20. Auflage
Nach dem Krieg ergab sich bei der Planung der 11. Auf- (2001) die Marke von 1 Millionen verkauften Exemplaren seit
lage der Wunsch, das Taschenbuch gleichermaßen bei den der Erstauflage überschritt. Dieses beachtliche Gesamtergebnis
Technischen Hochschulen und den Ingenieurschulen zu ver- wurde durch die gewissenhaft arbeitenden Autoren und Her-
ankern. In diesem Sinn wurden gemeinsam Prof. Dr.-Ing. ausgeber, die sorgfältige Bearbeitung im Verlag und die exakte
Fr. Sass, Ordinarius für Dieselmaschinen an der Technischen drucktechnische Herstellung möglich.
Universität Berlin, und Baudirektor Dipl.-Ing. Charles Bou-
ché, Direktor der Beuth-Schule, unter Mitwirkung des Ober-
ingenieurs Dr.-Ing. Alois Leitner, als Herausgeber gewonnen.
Durch Spezialwerke standen Sass und Bouché schon mit dem Biographische Daten über H. Dubbel
Springer-Verlag in Verbindung; Fr. Sass durch seine „Diesel-
maschinen“, Ch. Bouché durch seine „Kolbenverdichter“. Das Heinrich Dubbel, der Schöpfer des Taschenbuches, wurde am
gesamte Taschenbuch wurde nach der bewährten Dispositi- 8. 4. 1873 als Sohn eines Ingenieurs in Aachen geboren. Dort
on H. Dubbels neu bearbeitet und mehrere Fachgebiete neu studierte er an der Technischen Hochschule Maschinenbau
eingeführt: Ähnlichkeitsmechanik, Gasdynamik, Gaserzeuger und arbeitete in der väterlichen Fabrik als Konstrukteur, nach-
und Kältetechnik. So gelang es, den technischen Fortschritt zu dem er in Ohio/USA Auslandserfahrungen gesammelt hatte.
berücksichtigen und eine breitere Absatzbasis für das Taschen- Vom Jahre 1899 ab lehrte er an den Maschinenbau-Schulen
buch zu schaffen. in Köln, Aachen und Essen. Im Jahre 1911 ging er an die
Berliner Beuth-Schule, wo er nach fünf Jahren den Titel Pro-
In der 13. Auflage wurden im Vorgriff auf das Einheitengesetz
fessor erhielt. 1934 trat er wegen politischer Differenzen mit
das technische und das internationale Maßsystem nebenein-
den Behörden aus dem öffentlichen Dienst aus und widme-
ander benutzt. In dieser Auflage wurde Prof. Dr.-Ing. Egon
te sich in den folgenden Jahren vorwiegend der Beratung des
Martyrer von der Technischen Universität Hannover als Mit-
Springer-Verlages auf dem Gebiet des Maschinenbaus. Er starb
herausgeber herangezogen. Am 26. 2. 1968 verstarb Fr. Sass,
am 24. 5. 1947 in Berlin.
am 5. 11. 1975 E. Martyrer, am 6. 2. 1978 Ch. Bouché.
Dubbel hat sich in hohem Maße auf literarischem Gebiet be-
Die 14. Auflage wurde von den Herausgebern W. Beitz und
tätigt. Seine Aufsätze und Bücher, insbesondere über Dampf-
K.-H. Küttner und den Autoren vollständig neubearbeitet und
maschinen und ihre Steuerungen, Dampfturbinen, Úl- und
erschien 1981, also 67 Jahre nach der ersten. Auch hier wur-
Gasmaschinen und Fabrikbetrieb genossen großes Ansehen.
de im Prinzip die Disposition und die Art der Auswahl der
Autoren und Herausgeber beibehalten. Inzwischen haben aber Durch das „Taschenbuch für den Maschinenbau“ wird sein Na-
besonders die Computertechnik, die Elektronik, die Regelung me noch bei mancher Ingenieurgeneration in wohlverdienter
und die Statistik den Maschinenbau beeinflusst. So wurden Erinnerung bleiben.
A Mathematik A

P. Ruge, Dresden; N. Wagner, Fellbach

1 Mathematik für Ingenieure Zugenommen hat auch die Verfügbarkeit von Mathematik in
Form von Softwarepaketen wie zum Beispiel Mathematica® ,
Die hauptsächlichen Grundlagen der Ingenieurwissenschaften Maple® , Mathcad® oder Matlab® , um nur einige zu nen-
und damit auch die Mathematik im Maschinenbau liegen in nen.
dem Kompendium „Die Grundlagen – HÜTTE“ aus gleichem Über das klassische mathematische Rüstzeug des Ingenieurs
Hause in einer relativ ausführlichen Zusammenfassung vor. herrscht weitgehende Übereinstimmung, wie ein Blick in
Deshalb sollen hier Hinweise zur Literatur und einige Anmer- die allgemeine Lehrbuchliteratur ausweist. Neben typischen
kungen zu neueren Entwicklungen und wesentlichen Aspekten Klassikern von Autoren wie Baule, Mangoldt/Knoop so-
ausreichen. wie Smirnow erfreuen sich in letzter Zeit insbesondere die
Mathematik für Ingenieure, häufig auch Ingenieurmathematik Werke von Meyberg/Vachenauer sowie von Burg/Haf/Wille
genannt, ist keine Mathematik mit abgeminderten Qualitäts- einer besonderen Nachfrage. Auch unter den Handbüchern
ansprüchen, sondern eine Mathematik, von der man konkrete und Formelsammlungen gibt es neben Bewährtem solche
Lösungen für konkrete Probleme erwartet. Konkrete Lösun- Klassiker wie „den Bronstein“ von Bronstein/Semendjajew
gen sind häufig nur näherungsweise darstellbar; das ist kein und „die Hütte“ mit ihrem Mathematikteil. Eine viel be-
grundsätzlicher Mangel, falls gesicherte Abschätzungen über achtete relativ neue Formelsammlung von Råde/Westergren
den Fehler möglich sind. Die rasante Entwicklung der Leis- enthält tabellarische Übersichten auch zu mehr abstrakten
tungsfähigkeit moderner Computer eröffnet die Analyse immer Objekten der Mathematik. Klassisches Nachschlagewerk für
komplexerer Problemfelder auch und gerade in den Inge- spezielle Funktionen ist das Handbuch von Abramowitz/
nieurwissenschaften. Im interdisziplinären Spannungsfeld von Stegun.
Mathematik, Informatik, Ingenieur- und Naturwissenschaften Wesentliche Bedeutung für die Anwendungen im Maschinen-
entstanden neue Fachgebiete wie das Scientific Computing. Im bau haben neben den elementaren Grundlagen die Matrizen
Kern dieser Bemühungen stehen zum einen die Entwicklung und Tensoren, die Geometrie einschließlich der Projektion auf
leistungsfähiger numerischer Algorithmen; zum anderen aber Ebenen, die Integraltransformationen, die Variationsrechnung
auch Aussagen über Genauigkeit, Konvergenz und numerische einschließlich verallgemeinerter Optimierungsstrategien und
Stabilität. Dies sind zutiefst mathematische Begriffe, die bis in schließlich alle numerischen Verfahren. Dazu gehört sowohl
die Funktionalanalysis führen. die Diskretisierung kontinuierlicher Probleme in Ort und Zeit
Aus diesen wenigen Aussagen wird die stetige Fortentwick- mittels effektiver Integrationsverfahren als auch die anschlie-
lung auch der Ingenieurmathematik deutlich. So wie die ßende Lösung der algebraischen Gleichungen.
Theorie und Anwendung der Integraltransformationen, der Daneben gibt es das eigenständige Fachgebiet der Statistik mit
Tensoren und Matrizen Eingang gefunden haben in die In- der weiterführenden Wahrscheinlichkeitslehre.
genieurwelt, wird auch die Funktionalanalysis allmählich an Zu allen Themenkreisen sind im Nachspann spezielle Litera-
Bedeutung gewinnen. turstellen aufgelistet.

2 Ergänzungen zur Höheren Auf dieser Menge werden Verknüpfungen definiert; so zum
Beispiel die Subtraktion uv:
Mathematik
u DŒu; u
N ; v DŒv; v
N ; uv DŒu v;
N uv
N : (2)
Klarere Definitionen alter mathematischer Begriffe, neue In-
genieuranwendungen auf der Basis der klassischen Analysis N hinsichtlich ihrer
Die Bewertung der Zahlen z im Intervall Œz; z
und die Einführung verallgemeinerter Zahlendarstellungen er- Zugehörigkeit zum Intervall durch eine sogenannte Zugehörig-
gänzen immer wieder die mathematischen Hilfsmittel des keitsfunktion  (memoryfunction) mit Werten zwischen 0 (mit
Ingenieurs. Beispiele gibt es hierfür in der Beschreibung von Sicherheit keine Zugehörigkeit) und 1 (mit Sicherheit volle
Stoffgesetzen mit Gedächtnis über fraktionale Ableitungen Zugehörigkeit) beschreibt den Übergang von bewertungsneu-
und in der Zuschärfung des Dirac-Delta Formalismus über in- tralen Zahlenintervallen zu Fuzzyzahlen.
tegral formulierte Distributionen. Eine Aussage wie: die Verschiebung u liegt überwiegend zwi-
Selbst in der Algebra gibt es neue für den Ingenieur interes- schen 7,4 cm und 7,6 cm und fällt gelegentlich bis auf 7,0 cm
sante Entwicklungen. So die Einführung der Intervallrechnung ab oder steigt bis auf maximal 8,0 cm, lässt sich durch die Zu-
und die Weiterentwicklung zur Fuzzy-Algebra. In der Inter- gehörigkeitsfunktion im Bild 1 b darstellen.
vallarithmetik wird eine Zahl z nicht mehr nur durch einen Eine weitere Aussage wie: die Verschiebung v beträgt ungefähr
einzigen diskreten Wert dargestellt, sondern durch ein Inter- 3,0 cm und liegt garantiert nicht unter 2,5 cm oder über 3,5 cm,
vall mit einer unteren Schranke z und einer oberen Schranke zN . ist in Bild 1 a veranschaulicht.
Die Differenz u  v folgt aus einfacher Anwendung der Re-
gel (2) angewandt auf jedes -Niveau, wie im Bild 1 c für
z DŒz; z
N ; z  z  zN : (1)  D0;5 eingetragen.

K.-H. Grote, J. Feldhusen (Hrsg.), Dubbel, 23. Aufl., DOI 10.1007/978-3-642-17306-6_1, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011
A2 Mathematik – 3 Numerische Methoden

Bild 1. Differenz uv von Fuzzyzahlen

3 Numerische Methoden Dabei ist C oberhalb der Hauptdiagonalen mit den Elementen
Cjj von vorne herein nur mit Nullen belegt. Diese pElemente
3.1 Numerische – Analytische Lösung Cjj ergeben sich typischerweise als Wurzeln Cjj D R, wo-
bei der Radikand R negativ sein kann und damit Cjj imaginär;
Von allen Teildisziplinen der Mathematik hatte in den letzten eine Eigenschaft, die dem reellen Problem nicht angemessen
30 Jahren die numerische Mathematik mit ihrer Realisierung ist. Folgerichtig reagieren manche Softwarepakete mit einer
auf programmierbaren Rechnern den mit Abstand größten Ein- Fehlermeldung und brechen ab. Konzipiert man hingegen die
Š
fluss auf die Ingenieurwissenschaften. Universelle Lösungs- Zerlegung mit vorgegebenen Elementen Cjj D1 und einer zwi-
strategien wie die Finite Element Methode und hocheffektive schengeschalteten Diagonalmatrix D,
Algorithmen erlauben die Behandlung von Problemen mit Mil- Š
lionen Freiheitsgraden. Analytische Verfahren treten dabei fast A DC D C T ; Cjj D 1; D Ddiagfd1 ;:::;dn g ; (4)
ganz in den Hintergrund und doch haben sie eine wesent-
ist das Wurzelproblem beseitigt, wie folgendes Beispiel zeigt.
liche Funktion bei der Kontrolle von Näherungsergebnissen.
So können die Biegeeigenfrequenzen f ŒHz eines beidseitig 2 3 2 3 2 3
1 2 3 1 0 0 1 0 0
frei drehbar unverschieblich gelagerten Bernoullibalkens nach 6 7 6 7 6 7
A D 42 3 5 5 ; C D 42 1 05 ; D D 40 1 05 :
Bild 1 als analytische Funktion der Ordnungszahl k angegeben
werden. 3 5 10 3 1 1 0 0 2
s
Die Lösung eines Gleichungssystems Ax D r über die Inver-
k2 EI
fD I k D1;:::;1; (3) tierung der Matrix A mit x DA 1 r ist absolut ungeeignet; we-
2 l 3 Al gen des unnötig hohen Rechenaufwandes und der Zerstörung
der gerade bei Ingenieurproblemen vorhandenen Bandstruktur
EI: Biegesteifigkeit, l: Balkenlänge, : Spezifische Masse pro
von A.
Volumen, A: Querschnittsfläche.
Gleichungssysteme Ax D r mit regulärer, aber unsymmetri-
scher Koeffizientenmatrix A ¤ A T werden im Rahmen des
Gaußschen Algorithmus durch die Produktzerlegung A D LR
in eine Linksdreiecksmatrix L und eine Rechtsdreiecksma-
trix R gelöst.
Formal kann ein Gleichungssystem mit unsymmetrischem A
durch Multiplikation von links mit A T in ein System mit sym-
Bild 1. Bernoullibalken metrischer Matrix A T A überführt werden.
 T 
Ax Dr mit A ¤A T : ! A A x DA T r : (5)

Damit erschließen sich zwar alle Methoden für symmetrische


3.2 Standardaufgabe der linearen Algebra Matrizen – neben der Choleskyzerlegung gibt es das Vorgehen
über die Minimierung zugeordneter quadratischer Formen –
Zwei Standardaufgaben beherrschen die lineare Algebra und doch ist bereits der Aufwand zur Ausführung des Produktes
damit die Diskretisierung von Ingenieurproblemen: Das Glei- A T A unsinnig hoch und zudem sind die Lösungseigenschaften
chungssystem und das Eigenwertproblem: der quasi „quadrierten“ Matrix ausgesprochen schlecht. Rein
anschaulich wird dies offenbar bei der Berechnung des Schnitt-
Ax Dr I A;r gegebenI x gesucht. punktes zweier Geraden x C20y D20 und x C10y D9 wie
im Bild 2 skizziert. Das zugeordnete Gleichungssystem ist un-
Ax DBx I A;B gegebenI ;x gesucht.
symmetrisch.
Um das reichlich vorhandene Softwareangebot hinsichtlich " #" # " # " # " #
1 20 x 20 x 2;0
seiner Leistungsfähigkeit und insbesondere Zuverlässigkeit zu Ax Dr W D ! D :
beurteilen, empfiehlt sich die Eingabe von Testaufgaben, deren 1 10 y 9 y 1;1
Lösungen mit Hilfe nicht numerischer Methoden vollkom-
Das entsprechende System mit symmetrischer Matrix liefert
men unabhängig dargestellt werden können. Beispiele hierfür
dieselbe Lösung,
zeigt die Grundlagen-Hütte im Mathematikteil. Selbst eine so
vermeintlich elementare Aufgabe wie die Lösung eines Glei- A T Ax DA T r W
chungssystems mit reeller symmetrischer Koeffizientenmatrix " #" # " # " # " #
A bedarf klärender Hinweise. Das Verfahren der Wahl ist die 2 30 x 29 x 2;0
D ! D ;
vorweggezogene Choleskyzerlegung von A mit A DC C T . 30 500 y 490 y 1;1
3.3 Interpolation, Integration A3

mit einer Polynommatrix P. Durch die Einführung zusätzli-


cher Unbekannter, A
x1 Dx 0 mit x0 Dx ;
x2 Dx 1 ;
: (11)
:
:
x p1 Dx p2 ;

gelingt eine formale Darstellung als lineares Eigenwertpro-


blem und damit die Nutzung von Standardsoftware; z. B. für
p D4:

Bild 2. Schleifender Schnitt der inneren Geraden 2 32 3 2 32 3


0 1 0 0 x 1 0 0 0 x
6 0 7 6 7 60 0 0 7 6 7
6 0 1 0 7 6x1 7 6 1 7 6x1 7
6 7 6 7 D 6 7 6 7 : (12)
4 0 0 0 1 5 4x2 5 40 0 1 0 5 4x2 5
doch stellt sich der Lösungspunkt als Schnittpunkt der beiden A0 A1 A2 A3 x3 0 0 0 A 4 x3
inneren Geraden jetzt als „schleifender Schnitt“ heraus, was
auch der numerischen Lösungsdarstellung abträglich ist. Ist P in (10) nicht wie dort algebraisch, sondern eine Matrix
Die Berechnung der Eigenwerte  und Eigenvektoren x des mit transzendenten Elementen wie Pij D sin2 , sind verall-
algebraischen Eigenwertproblems gemeinerte Taylorentwicklungen heranzuziehen, wie z. B. in
Falk/Zurmühl beschrieben. Transzendente Eigenwertprobleme
treten u. a. bei der Stabilitätsuntersuchung von Totzeitsystemen
Ax DBx (6)
auf.

ist ungleich aufwändiger als die Lösung eines Gleichungssys- 3.2.1 Mehrgitterverfahren
tems, sodass hier nur auf die Literatur verwiesen werden kann.
Notwendige Bedingung für nichttriviale Lösungen x der Auf- Im Rahmen der iterativen Lösung von Gleichungssystemen
gabe (6) ist das Verschwinden der Koeffizientendeterminante, und Eigenwertproblemen über zugeordnete quadratische For-
men hat das Mehrgitterverfahren (Multigrid Method) eine
Š gewisse Bedeutung erlangt. Dabei werden Diskretisierungen
det.A B/ D0I (7)
mit verschiedenen finiten Elementnetzen so miteinander ver-
quickt, dass der Fehler auf dem groben Gitter berechnet wird,
doch ist diese Bedingung in keiner Weise geeigneter Ansatz-
die entsprechende Verbesserung der aktuellen Näherung hin-
punkt für eine numerische Berechnung. Mittel der Wahl sind
gegen auf dem feinen Gitter stattfindet.
entweder Vektoriterationsverfahren oder sukzessive Umfor-
mungen von A und B zu Matrizen LAR;LBR einfacherer
Struktur.
3.3 Interpolation, Integration
Ax DBx :
Bei der Interpolation wird eine Menge von k D 1 bis n
x DRy !LARy DLBRy : (8) diskreten Werten fk .xk / an Stützstellen xk auf einen konti-
nuierlichen Bereich abgebildet; dadurch ist man in der Lage,
Die Eigenwerte  bleiben dabei unverändert. zu differenzieren, zu integrieren und beliebige Zwischenwerte
Der häufige Sonderfall symmetrischer Matrizen A D A T ;B D f .x/ in der Zeit oder im Raum zu berechnen.
B T führt nicht zwangsläufig zu reellen Eigenwerten und Zur Interpolation nichtperiodischer Punktmengen eignen sich
-vektoren. insbesondere Polynome. Daneben sind gebrochen rationale
Bedingung für reelle Eigenwerte bei symmetrischen Matrizen Funktionen
ist die Definitheit wenigstens einer der beteiligten Matrizen A
a0 Ca1 x CCap x p
oder B. Definitheit liegt dann vor, wenn die Elemente Djj fpq .x/D (13)
der Matrix D der Choleskyzerlegung A DCDC T alle gleiches b0 Cb1 x CCbq x q
Vorzeichen haben. besonders geeignet, Polstellen und asymptotisches Verhalten
Viele Eigenwertlöser fordern bei symmetrischem Paar A ;B
wiederzugeben.
unabhängig von A eine positiv definite Matrix B. Leistet B
dieses nicht, wohl aber die Matrix A, hilft ein Austausch der 8
ˆ
<0 falls p < q
Matrizen mit einem Hilfseigenwert :
lim fpq D ap =bq falls p Dq : (14)
x!1 :̂
1 1 falls p > q
Ax DBx !Bx DAx ; D : (9)

So gibt es für die Exponentialfunktion f .x/ Dexp.x/ verschie-
dene sogenannte Padé-Entwicklungen Ppq .x/ mit globalen
Bei singulärer Matrix B ist diese Maßnahme ebenso hilfreich.
Eigenschaften nach (14), die in Tab. 1 angegeben sind.
Ist nur eine der beteiligten Matrizen unsymmetrisch, sind
Für periodische Punktmengen ist die globale Fourierinterpola-
grundsätzlich nur solche Eigenwertlöser geeignet, die im Kom-
tion das klassische numerische Werkzeug.
plexen arbeiten.
Die Interpolation dient nicht nur zur Verstetigung diskreter
Neben dem in  linearen algebraischen Eigenwertproblem
Punktmengen, sondern auch zur Abbildung komplizierter In-
Ax D Bx gibt es das in  nichtlineare Eigenwertproblem,
tegranden f .x/ auf einfach zu integrierende Ersatzfunktionen;
vorzugsweise Polynome. Man spricht auch von „interpolato-
P ./x D0; P ./ DA 0 CA 1 C2 A 2 CCp A p ; (10) rischer Quadratur“. Alle numerischen Integrationsverfahren
A4 Mathematik – 3 Numerische Methoden

Tabelle 1. Padé-Entwicklungen Ppq .x/ für exp.x/ 3.4 Rand- und Anfangswertprobleme

pD1 pD2 Anfangswertprobleme in der Regel im Zeitbereich,

1C 1 x 1C 2 xC 1 x 2 zP .t / Df .z;t / ; z0 Dz.t0 / vorgegeben; (18)


qD1 2 3 6
1 1 x 1 1 x
2 3
zeichnen sich durch vorgegebene Anfangswerte z0 im An-
1C 1 x 1C 1 xC 1 x 2
qD2 3 2 12 fangszeitpunkt t0 aus. Eine numerische Lösung im Zeitintervall
1 2 xC 1 x 2
3 6
1 1 xC 1 x 2
2 12 tk  t  tk Ch mit Approximationen Z k für zk gelingt durch
numerische Integration der rechten Seite f in (18).

basieren auf einer linearen Entwicklung des Integranden in den Z


tkCh
X
m

Funktionswerten fk Df .xk / an gewissen Stützstellen xk . Gibt zkC1 zk D f .z;t / dt ! Z kC1 DZ k Ch wj f j I


man diese Stützstellen vor, z. B. an den Stellen x1 D hIx2 D tk j D1

0Ix3 DCh eines Integrationsintervalls Œh;h,    


f j Df tk Cj h;Z j ; Z j DZ th Cj h I 0  j  1:
Zh (19)
ID f .x/dx ; (15)
Die Stützstellen j und die Wichtungsfaktoren wj werden für
h
eine konkrete Entwicklungsstufe m so berechnet, dass der loka-
mit den Funktionswerten f1 ;f2 ;f3 , so wird dadurch eine qua- le Fehler im Zeitschritt h möglichst klein wird. Entwicklungen
dratische Interpolation mit dem Integralwert der Art (19) nennt man pauschal Runge-Kutta-Verfahren. Im
2h Zusammenhang mit linearisierten Anfangswertproblemen
ID .f1 C4f2 Cf3 / (16)
6 zP .t / DSz.t / ; z0 Dz.t0 / vorgegeben; (20)
begründet; das ist die Simpsonregel. Allgemein formuliert, ge-
hen die Funktionswerte fk mit gewissen Wichtungsfaktoren definieren die Eigenwerte  des zugeordneten Eigenwertpro-
wk in den Wert des Integrals ein: blems .S 1/x D0 die Steifheit S
X
n
jjmax
ID 2hwk fk : (17) SD : (21)
jjmin
kD1

Der entscheidende Aufwand steckt in der Berechnung der n Für große Werte von S spricht man von steifen Differential-
Funktionswerte fk ; bei n vorgegebenen Stützstellen xk wird gleichungen; hierfür eignen sich nur implizite Runge-Kutta-
der Integrand durch ein Polynom .n1/. Grades interpoliert. Verfahren. Bewährt haben sich für lineare Probleme (20) Pa-
Lässt man hingegen die n Stützstellen zunächst frei, so las- dédarstellungen Ppq der Exponentiallösung nach Gl. (13) mit
sen sie sich aus der Forderung bestimmen, dass ein Polynom Tab. 1.
.2n1/. Grades exakt integriert wird. Dieses Vorgehen geht
zP DSz !z.t / Dexp.S t /z0 ;
auf Gauß zurück und kann als optimal bezeichnet werden. (22)
Stützstellen sind in Tab. 2 aufgelistet. z1 Dz.t Dh/ Dexp.S h/z0 :
Ein einfaches Beispiel verdeutlicht die Qualität der Gauß-
Bei gleichen Potenzen p D q, z. B. p D q D 1, ist die Stabilität
integration gegenüber der Simpsonformel mit jeweils n D 2
der Übertragungsgleichung
Stützstellen und h D1.
Exakt:  
h h
1 S z1 D 1C S z0 (23)
Z1 2 2
8
ID x 2 .x 2 1/.x C2/ dx D :
15 a priori gesichert.
1
Randwertprobleme in der Regel im Ortsbereich werden durch
Simpson: Vorgaben an allen Rändern des Problemfeldes charakterisiert.
2 Für Näherungslösungen eignen sich insbesondere lokale An-
I Œ10C40C10D0: sätze mit normierten Ansatzfunktionen; dies sind die Finite
6
Element Methoden, kurz FEM.
Gauß .nD2/: Im Rahmen des Konzeptes gewichteter Residuen kann es durch
  p  8 die Wahl geeigneter Wichtungs- oder Projektionsfunktionen
5
I 2 0;6.0;61/  0;6C2 C 0 gelingen, die Integraldarstellung des Problems ausschließlich
18 18 auf den Problemrand zu reduzieren: dieses Vorgehen begründet
5  p  8 die Randelementmethode oder kurz BEM: Boundary Element
C 0;6.0;61/ C 0;6C2 D  : Method.
18 15

Tabelle 2. Stützstellen x1 bis xn der Gaußintegration. 3.5 Optimierungsprobleme


Rh Pn
I D f .x/ dx  2h wk f .xk /
h kD1
Optimierungsprobleme lassen sich vielfach durch ein Mini-
mierungsproblem
n 2n1 xk = h wk
min f .x/ (24)
gj .x/0;j D1;2;:::;m
1 1 0 1 hj .x/D0;j D1;2;:::;r
p
2 3 ˙ 3=3 1=2
p mit Nebenbedingungen in Form von Gleichungen h.x/ und
3 5 ˙ 0;6I0 5=18I8=18
Ungleichungen g.x/ beschreiben. Die skalare Zielfunktion
Mathematik – Literatur A5

f .x/ hängt von sogenannten Designvariablen x ab. Zur Lö-


sung solcher Aufgaben existieren inzwischen leistungsfähige
Der gesuchte Eigenwert n folgt aus der Lösung des unrestrin-
gierten Optimierungsproblems A
Programme. Entscheidungshilfen zur Auswahl eines geeigne-
ten Lösers bieten die beiden Internetseiten zum NEOS-Server 1
minP .x/ D 2n : (29)
(http://www-neos.mcs.anl.gov/) und die von Mittelmann ge- 4
pflegte Übersicht http://plato.asu.edu/guide.html. Recht neu ˇ ˇ
Bild 3 zeigt den Verlauf der Differenz ˇn  N n ˇ zwischen
und frei verfügbar ist http://openopt.org/Welcome.
exaktem Eigenwert n und aktueller Näherung über der An-
Eigenwerte sind bekanntlich stationäre Werte des Rayleigh-
zahl der Iterationsschritte für ein Paar von Testmatrizen aus
Quotienten
der Sammlung http://www.math.nist.gov/MatrixMarket/data/
xT K x Harwell-Boeing/bcsstruc1/bcsstk02.html.
R.x/ D ; x ¤0 (25)
xT M x

mit der symmetrisch positiv definiten Massenmatrix M und 105


der symmetrisch positiv semidefiniten Steifigkeitsmatrix K . 103
Durch die Schrankeneigenschaften von R(x)
101
1  R.x/  n

Differenz |λn–λn|
(26) 10–1

ist der kleinste Eigenwert das absolute Minimum und der größ- 10–3
te Eigenwert das absolute Maximum. Die Zielfunktion zur 10–5
Bestimmung des größten Eigenwerts n lautet
10–7
1 T 2 1 10–9
P .x/ D x M x  xT K x (27)
4 2
10–11
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
mit dem Gradienten Anzahl der Iterationen
 
gradP .x/ D xT M x M x K x : (28) Bild 3. Verlauf der Iteration

Literatur Ingenieurmathematik in Beispielen. Bd. I: 4. Aufl. (1989), Bd.


II u. III: 3. Aufl. (1986). Oldenbourg, München-Wien

Umfassende Darstellungen

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Höhere Mathematik I–IV. Oldenbourg, München (1966–84) – 33. Aufl. Springer, Berlin (2007) – Sneddon, I.N.: Spezielle
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A6 Mathematik – Literatur

Ergänzungen analytischen Funktionen einer komplexen Veränderlichen,


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B Mechanik
B
J. Lackmann, Berlin
Kapitel B1–B7 basieren auf den Ausführungen von G. Rumpel und H.D. Sondershausen

1 Statik starrer Körper


1.1 Allgemeines

Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht am starren Körper oder


an Systemen von starren Körpern. Gleichgewicht herrscht,
wenn sich ein Gebilde in Ruhe oder in gleichförmiger ge-
radliniger Bewegung befindet. Starre Körper im Sinne der
Statik sind Gebilde, deren Deformationen so klein sind, dass
die Kraftangriffspunkte vernachlässigbar kleine Verschiebun-
gen erfahren.
Kräfte sind linienflüchtige, auf ihrer Wirkungslinie verschieb-
bare Vektoren (s. www.dubbel.de), die Bewegungs- oder Form-
änderungen von Körpern bewirken. Ihre Bestimmungsstücke
sind Größe, Richtung und Lage (Bild 1a).

F DFx CFy CFz DFx ex CFy ey CFz ez


D.F cos˛/ex C.F cosˇ/ey C.F cos /ez ; (1)
Bild 1. Vektordarstellung. a Kraft; b Kräftepaar; c Moment
wobei
q
F DjF j D Fx2 CFy2 CFz2 : (2)

Für die Richtungskosinusse der Kraft gilt cos˛ D Fx =F ,


cosˇ D Fy =F , cos D Fz =F sowie cos2 ˛ C cos2 ˇ C
cos2  D1.
Es gibt eingeprägte Kräfte und Reaktionskräfte sowie äußere
und innere Kräfte. Äußere Kräfte sind alle von außen auf einen
freigemachten Körper (s. B1.5) einwirkende Kräfte (Belastun-
gen und Auflagerkräfte). Innere Kräfte sind alle im Inneren
eines Systems auftretende Schnitt- und Verbindungskräfte.
Momente oder Kräftepaare bestehen aus zwei gleich großen,
entgegengesetzt gerichteten Kräften mit parallelen Wirkungsli-
nien (Bild 1b) oder einem Vektor, der auf ihrer Wirkungsebene
senkrecht steht. Dabei bilden r, F , M eine Rechtsschraube
(Rechtssystem). Kräftepaare sind in ihrer Wirkungsebene und
senkrecht zu dieser beliebig verschiebbar, d. h. der Momenten-
vektor ist ein freier Vektor, festgelegt durch das Vektorprodukt Bild 2. Kraft und Moment. a und b Kraftversetzung; c Moment in der
Ebene
M Dr F DMx CMy CMz
DMx ex CMy ey CMz ez
D.M cos˛  /ex C.M cosˇ  /ey C.M cos  /ez : (3) gerichteter Kräfte F und F im Punkt O (Bild 2a) deutlich.
q Es ergibt sich eine Einzelkraft F im Punkt O und ein Kräf-
M DjM j DjrjjF jsin' DF h D Mx2 CMy2 CMz2 : (4) tepaar bzw. Moment M (Versetzungsmoment), dessen Vektor
auf der von r und F gebildeten Ebene senkrecht steht. Sind
M heißt Größe oder Betrag des Moments und bedeutet an- r und F in Komponenten x, y, z bzw. Fx , Fy , Fz gegeben
(Bild 2b), so gilt
schaulich den Flächeninhalt des von r und F gebildeten
Parallelogramms. Dabei ist h der senkrecht zu F stehende He- ˇ ˇ
belarm. Für die Richtungskosinusse gilt (Bild 1c) cos ˛  D ˇ ex ey ez ˇˇ
ˇ
Mx =M , cosˇ  DMy =M , cos  DMz =M : ˇ ˇ
M Dr F D ˇ x y zˇ
ˇ ˇ
Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes (Versetzungs- ˇ Fx Fy Fz ˇ
moment). Die Wirkung einer Einzelkraft mit beliebigem An- D.Fz y Fy z/ex C.Fx z Fz x/ey C.Fy x Fx y/ez
griffspunkt bezüglich eines Punkts O wird mit dem Hinzufügen
eines Nullvektors, d. h. zweier gleich großer, entgegengesetzt DMx ex CMy ey CMz ez : (5)

K.-H. Grote, J. Feldhusen (Hrsg.), Dubbel, 23. Aufl., DOI 10.1007/978-3-642-17306-6_2, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011
B2 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Für die Komponenten, den Betrag des Momentenvektors und


die Richtungskosinusse gilt

Mx DFz y Fy z ; My DFx z Fz x ;


Mz DFy x Fx y I
M DjM j DjrjjF jsin' DF h
q
D Mx2 CMy2 CMz2 I

cos˛  DMx =M ; cosˇ  DMy =M ; cos  DMz =M :

Liegt der Kraftvektor in der x, y-Ebene, d. h., sind z und Fz


gleich null, so folgt (Bild 2c)

M DMz D.Fy x Fx y/ez I


M DjM j DMz DFy x Fx y DF r sin' DF h:

1.2 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften


mit gemeinsamem Angriffspunkt Bild 5. Zerlegen einer Kraft in der Ebene. a In zwei Richtungen (ein-
deutig); b in drei Richtungen (vieldeutig); c rechnerisch

1.2.1 Ebene Kräftegruppe

Zusammensetzen von Kräften zu einer Resultierenden.


mit Fix D Fi cos˛i ; Fiy D Fi sin˛i . Größe und Richtung der
Kräfte werden geometrisch (vektoriell) addiert, und zwar
Resultierenden:
zwei Kräfte mit dem Kräfteparallelogramm oder Kräftedreieck
(Bild 3), mehrere Kräfte mit dem Kräftepolygon oder Krafteck q
(Bild 4, Kräftemaßstab 1cm ¶~N). FR D 2
FRx CFRy
2
; tan ˛R DFRy =FRx : (7)
Die rechnerische Lösung lautet
Zerlegen einer Kraft ist in der Ebene eindeutig nur nach zwei
X
n X
n X
n
FR D Fi D Fix ex C Fiy ey Richtungen möglich, nach drei und mehr Richtungen ist die
i D1 i D1 i D1 Lösung vieldeutig (statisch unbestimmt). Graphische Lösung
s. Bild 5a, b.
DFRx ex CFRy ey (6)
Rechnerische Lösung (Bild 5c): F DF1 CF2 bzw. in Kompo-
nenten

F cos˛ DF1 cos˛1 CF2 cos˛2 ;


F sin˛ DF1 sin˛1 CF2 sin˛2 I

d. h. F2 D.F sin˛ F1 sin˛1 /=sin˛2 und somit

F cos˛ DF1 cos˛1 Ccos˛2 .F sin˛ F1 sin˛1 /=sin˛2 :


F cos˛ sin˛2 F sin˛ cos˛2
DF1 cos˛1 sin˛2 F1 sin˛1 cos˛2 ;

also F1 D F sin.˛2  ˛/=sin.˛2  ˛1 / und entsprechend F2 D


Bild 3. Zusammensetzen zweier Kräfte in der Ebene. a Mit Kräftepar- F sin.˛1 ˛/=sin.˛1 ˛2 /.
allelogramm; b mit Kräftedreieck

1.2.2 Räumliche Kräftegruppe

Zusammensetzen von Kräften zu einer Resultierenden.


Die rechnerische Lösung lautet

X
n X
n X
n X
n
FR D Fi D Fix ex C Fiy ey C Fiz ez
i D1 i D1 i D1 i D1

DFRx ex CFRy ey CFRz ez I (8)

mit Fix DFi cos˛i , Fiy DFi cosˇi , Fiz DFi cosi . Größe und
Richtung der Resultierenden:
q
FR D 2
FRx CFRy
2
CFRz
2
I
Bild 4. Zusammensetzen mehrerer Kräfte in der Ebene. a Lageplan; (9)
b Kräftepolygon cos˛R DFRx =FR ; cosˇR DFRy =FR ; cosR DFRz =FR :
1.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften mit verschiedenen Angriffspunkten B3

1.3 Zusammensetzen und Zerlegen von Kräften


mit verschiedenen Angriffspunkten

1.3.1 Kräfte in der Ebene B


Zusammensetzen mehrerer Kräfte zu einer Resultieren-
den. Rechnerisches Verfahren: Bezüglich des Nullpunkts er-
gibt die ebene Kräftegruppe eine resultierende Kraft und ein
resultierendes (Versetzungs-)Moment (Bild 7a)

X
n X
n X
n
FR D F i ; MR D Mi bzw. FRx D Fix ;
Bild 6. Rechnerische Zerlegung einer Kraft im Raum
i D1 i D1 i D1

X
n X
n X
n
FRy D Fiy ; MR D .Fiy xi Fix yi / D Fi hi :
i D1 i D1 i D1
Zerlegen einer Kraft ist im Raum eindeutig nur nach drei
Richtungen möglich; nach vier und mehr Richtungen ist die Für einen beliebigen Punkt ist die Wirkung der Kräftegruppe
Lösung vieldeutig (statisch unbestimmt). gleich der ihrer Resultierenden. Wird die Resultierende parallel
Die rechnerische Lösung lautet F1 C F2 C F3 D F I F1x C aus dem Nullpunkt soweit verschoben, dass MR null wird, so
F2x CF3x DFx ; F1y CF2y CF3y DFy ; F1z CF2z CF3z DFz . folgt für ihre Lage aus MR DFR hR usw. (Bild 7b)
Gemäß Bild 6 gilt für die Richtungskosinusse der drei gegebe-
nen Richtungen hR DMR =FR bzw. xR DMR =FRy bzw.
q yR DMR =FRx :
cos˛i Dxi = xi2 Cyi2 Czi2 ;
q Zerlegen einer Kraft. Die Zerlegung einer Kraft ist in der
cosˇi Dyi = xi2 Cyi2 Czi2 ; Ebene eindeutig möglich nach drei gegebenen Richtungen, die
q sich nicht in einem Punkt schneiden und von denen höchstens
cosi Dzi = xi2 Cyi2 Czi2 : zwei parallel sein dürfen.
Die rechnerische Lösung folgt aus der Bedingung, dass Kraft-
Damit folgt und Momentenwirkung der Einzelkräfte Fi und der Kraft F
bezüglich des Nullpunktes gleich sein müssen (Bild 8):
F1 cos˛1 CF2 cos˛2 CF3 cos˛3 DF cos˛ ; X
n X
n
Fi DF ; .ri Fi / Dr F ; d: h:
F1 cosˇ1 CF2 cosˇ2 CF3 cosˇ3 DF cosˇ ;
i D1 i D1
F1 cos1 CF2 cos2 CF3 cos3 DF cos :
F1 cos˛1 CF2 cos˛2 CF3 cos˛3 DF cos˛ ;

Diese drei linearen Gleichungen für die drei unbekannten Kräf- F1 sin˛1 CF2 sin˛2 CF3 sin˛3 DF sin˛ I
te F1 , F2 und F3 haben nur dann eine eindeutige Lösung, wenn F1 .x1 sin˛1 y1 cos˛1 /CF2 .x2 sin˛2 y2 cos˛2 /
ihre Systemdeterminante nicht null wird (s. www.dubbel.de), CF3 .x3 sin˛3 y3 cos˛3 / DF .x sin˛ y cos˛/
d. h., wenn die drei Richtungsvektoren nicht in einer Ebene
liegen. Gemäß Bild 6 gilt F1 e1 CF2 e2 CF3 e3 D F und nach oder an Stelle der letzten Gleichung F1 h1 C F2 h2 C F3 h3 D
Multiplikation mit e2 e3 F h, wobei entgegen dem Uhrzeigersinn drehende Momente
positiv sind. Das sind drei Gleichungen für die drei Unbekann-
F1 e1 .e2 e3 /CF2 e2 .e2 e3 /CF3 e3 .e2 e3 / DF .e2 e3 /: ten F1 , F2 , F3 .

Da der Vektor .e2 e3 / sowohl auf e2 als auch auf e3 senkrecht
steht, werden die Skalarprodukte null, und es folgt

F1 e1 .e2 e3 / DF .e2 e3 / bzw.


F1 DFe2 e3 =.e1 e2 e3 /;
(10)
F2 De1 Fe3 =.e1 e2 e3 /;
F3 De1 e2 F =.e1 e2 e3 /:

Fe2 e3 ; e1 e2 e3 usw. sind Spatprodukte, d. h. Skalare, deren Bild 7. Resultierende von Kräften in der Ebene
Größe der Rauminhalt des von drei Vektoren gebildeten Spats
festlegt. Die Lösung ist eindeutig, wenn das Spatprodukt
e1 e2 e3 6D 0 ist, d. h., die drei Vektoren dürfen nicht in einer
Ebene liegen (s. www.dubbel.de).
Mit ei Dcos˛i ex Ccosˇi ey Ccosi ez wird

ˇ ˇ ˇ ˇ
ˇ F cos˛ cos˛2 cos˛3 ˇ ˇcos˛1 cos˛2 cos˛3 ˇ
ˇ ˇ ˇ ˇ
ˇ ˇ ˇ ˇ
F1 D ˇF cosˇ cosˇ2 cosˇ3 ˇ W ˇcosˇ1 cosˇ2 cosˇ3 ˇ : (11)
ˇ ˇ ˇ ˇ
ˇ F cos cos2 cos3 ˇ ˇ cos1 cos2 cos3 ˇ

Entsprechend F2 und F3 . Bild 8. Zerlegen einer Kraft in der Ebene


B4 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

1.3.2 Kräfte im Raum

Kräftezusammenfassung (Reduktion). Eine räumliche


Kräftegruppe, bestehend aus den Kräften Fi D.Fix I Fiy I Fiz /,
deren Angriffspunkte durch die Radiusvektoren ri D .xi I yi I
zi / gegeben sind, kann bezüglich eines beliebigen Punkts zu
einer resultierenden Kraft FR und zu einem resultierenden
Moment MR zusammengefasst (reduziert) werden. Die rech-
nerische Lösung (Bild 9) lautet, bezogen auf den Nullpunkt

X
n
Bild 10. Kraftschraube (Dyname)
FR D Fi ;
i D1
ˇ ˇ
ˇ
n ˇ ex ey ez ˇˇ
X
n X ˇ ˇ 1.4 Gleichgewicht und
MR D .ri Fi / D ˇ xi yi zi ˇ :
ˇ ˇ Gleichgewichtsbedingungen
i D1 i D1 ˇF Fiy Fiz ˇ
ix

Ein Körper ist im Gleichgewicht, wenn er sich in Ruhe oder in


Kraftschraube oder Dyname. Eine weitere Vereinfachung gleichförmiger geradliniger Bewegung befindet. Da dann alle
des reduzierten Kräftesystems ist insofern möglich, als es eine Beschleunigungen null sind, folgt aus den Grundgesetzen der
Achse mit bestimmter Lage gibt, auf der Kraftvektor und Mo- Dynamik, dass am Körper keine resultierende Kraft und kein
mentvektor parallel zueinander liegen (Bild 10). Diese Achse resultierendes Moment auftreten.
heißt Zentralachse. Sie ergibt sich durch Zerlegen von MR
in der durch MR und FR gebildeten Ebene E in die Kompo- 1.4.1 Kräftesystem im Raum
nenten MF D MR cos' (parallel zu FR ) und MS D MR sin'
(senkrecht zu FR ). Hierbei folgt ' aus dem Skalarprodukt Die Gleichgewichtsbedingungen lauten
MR  FR D MR FR cos', d. h. cos' D MR  FR =.MR FR /. An- X X
schließend wird MS durch Versetzen von FR senkrecht zur FR D Fi D0 und MR D Mi D0 (12)
Ebene E um den Betrag a D MS =FR zu null gemacht. Der
dazu gehörige Vektor ist a D .FR  MR /=FR2 , da sein Betrag bzw. in Komponenten
jaj D a D FR MR sin'=FR2 D MS =FR ist. Die Vektorgleichung X X X
der Zentralachse, in deren Richtung FR und MF wirken, lautet Fix D0; Fiy D0; Fiz D0I
dann mit t als Parameter r.t / DaCFR t . X X X (13)
Mix D0; Miy D0; Miz D0:
Kraftzerlegung im Raum. Eine Kraft lässt sich im Raum
nach sechs gegebenen Richtungen eindeutig zerlegen. Sind die Jede der drei Gleichgewichtsbedingungen für die Kräfte kann
Richtungen durch ihre Richtungskosinusse gegeben und hei- durch eine weitere für die Momente um eine beliebige ande-
ßen die Kräfte F1 :::F6 , so gilt re Achse, die nicht durch den Ursprung O gehen darf, ersetzt
werden.
X
6 X
6
Fi cos˛i DF cos˛ ; Fi cosˇi DF cosˇ ; Aus den sechs Gleichgewichtsbedingungen lassen sich sechs
i D1 i D1 unbekannte Größen (Kräfte oder Momente) berechnen. Sind
mehr als sechs Unbekannte vorhanden, nennt man das Problem
X
6
Fi cosi DF cos I statisch unbestimmt. Seine Lösung ist nur unter Heranzie-
i D1
hung der Verformungen möglich (s. C2.7). Liegen Kräfte mit
gemeinsamem Angriffspunkt vor, so sind die Momentenbedin-
X
6
gungen von Gl. (13) bezüglich des Schnittpunkts (und damit
Fi .yi cosi zi cosˇi / DF .y cos z cosˇ/;
auch für alle anderen Punkte, da MR ein freier Vektor ist)
i D1
identisch erfüllt. Dann gelten nur die Kräftegleichgewichts-
X
6
bedingungen von Gl. (13), aus denen drei unbekannte Kräfte
Fi .zi cos˛i xi cosi / DF .z cos˛ x cos /;
ermittelt werden können.
i D1

X
6
1.4.2 Kräftesystem in der Ebene
Fi .xi cosˇi yi cos˛i / DF .x cosˇ y cos˛/:
i D1 Das Gleichungssystem (13) reduziert sich auf drei Gleichge-
wichtsbedingungen:
Aus diesen sechs linearen Gleichungen erhält man eine ein-
deutige Lösung, wenn die Nennerdeterminante ungleich null X X X
ist (s. www.dubbel.de). Fix D0; Fiy D0; Miz D0: (14)

Die beiden Kräftegleichgewichtsbedingungen können durch


zwei weitere Momentenbedingungen ersetzt werden. Die drei
Bezugspunkte für die drei Momentengleichungen dürfen nicht
auf einer Geraden liegen. Aus den drei Gleichgewichtsbedin-
gungen der Ebene lassen sich drei unbekannte Größen (Kräfte
oder Momente) ermitteln. Sind mehr Unbekannte vorhanden,
so ist das ebene Problem statisch unbestimmt.
Für Kräfte mit gemeinsamem Angriffspunkt in der Ebene ist die
Momentenbedingung in Gl. (14) identisch erfüllt, es bleiben
nur die beiden Kräftebedingungen
X X
Fix D0; Fiy D0: (15)
Bild 9. Räumliche Kräftereduktion
1.4 Gleichgewicht und Gleichgewichtsbedingungen B5

Bild 11. Prinzip virtueller Verrückungen


Bild 12. Zeichenmaschine

1.4.3 Prinzip der virtuellen Arbeiten


Das Prinzip tritt an die Stelle der Gleichgewichtsbedingungen
und lautet: Erteilt man einem starren Körper eine mit seinen
geometrischen Bindungen verträgliche kleine (virtuelle) Ver-
rückung, und ist der Körper im Gleichgewicht (Bild 11), so
ist die virtuelle Gesamtarbeit aller eingeprägten äußeren Kräfte
und Momente – durch (e) hochgestellt gekennzeichnet – gleich
null:
X .e/ X .e/
•W .e/ D Fi •ri C Mi •'i D0 (16)

bzw. in Komponenten
X  .e/ .e/ .e/

•W .e/ D Fix •xi CFiy •yi CFiz •zi
X  .e/ .e/ .e/

C Mix •'ix CMiy •'iy CMiz •'iz D0I

ri D .xi I yi I zi / Ortsvektoren zu den Kraftangriffspunkten;


•ri D .•xi I•yi I•zi / Variationen (mathematisch ausgedrückt
Vektordifferentiale) der Ortsvektoren, die sich durch Bildung
der ersten Ableitung ergeben; •'i Drehwinkeldifferentiale der
Verdrehungen 'i . Bild 13. Gleichgewichtsarten. a Stabil; b labil; c indifferent
In natürlichen Koordinaten nimmt das Prinzip die Form
X .e/ X .e/
•W .e/ D Fi s •si C Mi' •'i D0 (17) Ferner wird
•2 W .e/ D cos • 2
.FG b FQ a/Ccos' •' 2 .FG c CFQ l /:
an, wobei Fi.e/
s die
in die Richtung der Verschiebung zeigenden
.e/ Hieraus folgt mit den ermittelten Lösungswerten •2 W .e/ D 0, d. h., es
Kraftkomponenten und Mi' die um die Drehachse wirksamen
liegt indifferentes Gleichgewicht vor.
Komponenten der Momente sind. Das Prinzip dient unter an-
derem in der Statik zur Untersuchung des Gleichgewichts an Man unterscheidet stabiles, labiles und indifferentes Gleichge-
verschieblichen Systemen und zur Berechnung des Einflusses wicht (s. Bild 13). Stabiles Gleichgewicht herrscht, wenn ein
von Wanderlasten auf Schnitt- und Auflagerkräfte (Einflussli- Körper bei einer mit seinen geometrischen Bindungen verträg-
nien). lichen Verschiebung in seine Ausgangslage zurückzukehren
trachtet, labiles Gleichgewicht, wenn er sie zu verlassen sucht,
1.4.4 Arten des Gleichgewichts und indifferentes Gleichgewicht, wenn jede benachbarte Lage
eine neue Gleichgewichtslage ist. Wird entsprechend B 1.4.3
Beispiel: Bei einer Zeichenmaschine sind Gegengewicht FQ und sein die kleine Verschiebung als virtuelle aufgefasst, so gilt nach
Hebelarm l so zu bestimmen, dass sich die Zeichenmaschine vom Ei- dem Prinzip der virtuellen Arbeiten für die Gleichgewichtsla-
gengewicht FG in jeder Lage im Gleichgewicht befindet (Bild 12). – ge •W .e/ D 0. Bewegt man den Körper gemäß Bild 13a aus
Das System hat zwei verschiedene Freiheitsgrade ' und .
einer Lage 1 in eine Lage 2 über die Gleichgewichtslage 0 hin-
rG D .c sin' Cb sin I b cos c cos'/; weg, so ist im Bereich 1 bis 0 die Arbeit •W .e/ D Fs •s > 0,
rQ D .l sin' asin I acos Cl cos'/; d. h. positiv, im Bereich 0 bis 2 •W .e/ < 0, d. h. negativ. Aus
der Funktion •W .e/ D f .s/ geht hervor, dass die Steigung von
•rG D .c cos' •' Cb cos • I b sin • Cc sin' •'/;
•W .e/ negativ ist, d. h. •2 W .e/ < 0, wenn stabiles Gleichge-
•rQ D .l cos' •' acos • I asin • l sin' •'/: wicht. Allgemein gilt für das Gleichgewicht: stabil •2 W .e/ < 0,
Mit FG D .0IFG / und FQ D .0IFQ / wird labil •2 W .e/ > 0, indifferent •2 W .e/ D0.
X .e/ Handelt es sich um Probleme, bei denen nur Gewichtskräfte
•W .e/ D Fi •ri D FG .b sin • Cc sin' •'/ eine Rolle spielen, dann gilt mit dem Potential U D FG z bzw.
•U DFG •z
FQ .asin • l sin' •'/
D sin • .FG b FQ a/Csin' •'.FG c CFQ l /: •W .e/ DF .e/ •r D.0I 0I FG /.•xI •yI •z/

Aus •W .e/
D 0 folgt wegen der Beliebigkeit von ' und DFG •z D•U

FG b FQ a D 0 und FG c CFQ l D 0 und • W .e/ D •2 U , d. h., bei stabilem Gleichgewicht ist
2

•2 U > 0 und somit die potentielle Energie U ein Minimum,


und damit
bei labilem Gleichgewicht •2 U < 0 und die potentielle Energie
FQ D FG b=a und l D c FG =FQ D ca=b : ein Maximum.
B6 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Bild 14. Standsicherheit

Bild 15. Freimachungsprinzip. a Gestützter Körper mit geschlossener


Schnittlinie; b freigemachter Körper

1.4.5 Standsicherheit
Bei Körpern, deren Auflagerungen nur Druckkräfte aufnehmen
können, besteht die Gefahr des Umkippens. Es wird verhindert,
wenn um die möglichen Kippkanten A oder B (Bild 14) die
Summe der Standmomente größer ist als die Summe der Kipp- Bild 16. Lagerungsarten
momente, d. h., wenn die Resultierende des Kräftesystems
innerhalb der Kippkanten die Standfläche schneidet. Stand-
sicherheit ist das Verhältnis der Summe aller Standmomente die drei Wirkungslinien der Reaktionskräfte nicht in einem
zur Summe
P aller Kippmomente bezüglich einer Kippkante:
P Punkt schneiden). Ist die Lagerung n-wertig (n > 3), so ist
S D MS = MK . Für S  1 herrscht Standsicherheit und das System (n  3)fach statisch unbestimmt gelagert. Ist die
Gleichgewicht. Lagerung weniger als 3wertig, so ist das System statisch un-
terbestimmt, d. h. instabil und beweglich. Die Berechnung der
Auflagerreaktionen erfolgt durch Freimachen und Ansetzen
1.5 Lagerungsarten, Freimachungsprinzip der Gleichgewichtsbedingungen.
Beispiel: Welle (Bild 17a). Gesucht werden die Auflagerkräfte in A
Körper werden durch sog. Lager abgestützt. Die Stützkräf-
und B infolge der gegebenen Kräfte F1 und F2 .
te wirken als Reaktionskräfte zu den äußeren eingeprägten Rechnerische Lösung: An der freigemachten Welle (Bild 17b) gilt
Kräften auf den Körper. Je nach Bauart der Lager können im X
räumlichen Fall maximal drei Kräfte und maximal drei Mo- Mi A D 0 D F1 aCFB l F2 .l Cc/ also
mente übertragen werden. Die Reaktionskräfte und -momente
FB D ŒF1 aCF2 .l Cc/= l I
werden durch das sogenannte „Freimachen“ eines Körpers zu
X
äußeren Kräften. Ein Körper wird freigemacht, indem man ihn Mi B D 0 D FAy l CF1 b F2 c ; also
mittels eines geschlossenen Schnitts durch alle Lager von sei-
ner Umgebung trennt und die Lagerkräfte als äußere Kräfte FAy D .F1 b F2 c/= l I
X
am Körper anbringt (Bild 15, Freimachungsprinzip). Auf die Fix D 0 D FAx :
Lager wirken dann nach „actio D reactio“ (3. Newton’sches P
Die Gleichgewichtsbedingung Fiy D 0 muss ebenfalls erfüllt sein
Axiom) gleich große, entgegengesetzt gerichtete Kräfte. Je
und kann als Kontrollgleichung benutzt werden.
nach Bauart und Anzahl der Reaktionsgrößen eines Lagers un-
X
terscheidet man ein- bis sechswertige Lager (Bild 16). Fiy D FAy F1 CFB F2

D .F1 b F2 c/= l F1 CŒF1 aCF2 .l Cc/= l F2

1.6 Auflagerreaktionen an Körpern D F1 .aCb l /= l CF2 .c Cl Cc l /= l D 0:

1.6.1 Körper in der Ebene


In der Ebene hat ein Körper drei Freiheitsgrade hinsichtlich
seiner Bewegungsmöglichkeiten (Verschiebung in x- und y-
Richtung, Drehung um die z-Achse). Er benötigt daher eine
insgesamt 3wertige Lagerung für eine stabile und statisch
bestimmte Festhaltung. Diese kann aus einer festen Einspan-
nung oder aus einem Fest- und einem Loslager oder aus drei
Loslagern (Gleitlagern) bestehen (im letzten Fall dürfen sich Bild 17. Welle. a System; b Freimachung
1.7 Systeme starrer Körper B7

Bild 18. Abgewinkelter Träger. a System; b Freimachung Bild 20. Welle mit Schrägverzahnung

1.6.2 Körper im Raum


Im Raum hat ein Körper sechs Freiheitsgrade (drei Verschie-
bungen und drei Drehungen). Er benötigt daher für eine stabile
Festhaltung eine insgesamt 6wertige Lagerung. Ist die Lage-
rung n-wertig (n > 6), so ist das System (n  6)fach statisch
unbestimmt gelagert. Ist n< 6, so ist es statisch unterbestimmt,
Bild 19. Wagen auf schiefer Ebene. a System; b Freimachung also beweglich und instabil.
Beispiel: Welle mit Schrägverzahnung (Bild 20). Die Auflagerkräfte
der Welle sind
Pzu berechnen. – Die Welle kann sich um die x-Achse
Beispiel: Abgewinkelter Träger (Bild 18a). Für den durch zwei Ein- drehen, d. h. Mix D 0 entfällt. Die restlichen fünf Gleichgewichts-
zelkräfte F1 und F2 und die konstante Streckenlast q belasteten bedingungen lauten:
abgewinkelten Träger ist die Auflagerkraft im Festlager A und die Kraft X
Fix D 0 ergibt FAx D F1x F2x I
im Pendelstab bei B zu bestimmen.
X
Rechnerische Lösung: Mit der Resultierenden der Streckenlast Fq D qc Mi Bz D 0 ergibt FAy D .F1x r1 CF1y b
wird (Bild 18b)
X CF2x r2 CF2y c/= l I
Mi A D 0 DF1 sin˛1 aqc.aCb Cc=2/ X
Mi By D 0 ergibt FAz D .F1z b F2z c/= l I
F2 e CFS cos˛S l CFS sin˛S h X
Mi Az D 0 ergibt FBy D ŒF1x r1 F1y aCF2x r2
und daraus
CF2y .l Cc/= l I
FS D ŒF1 sin˛1 aCqc.aCb Cc=2/CF2 e=.l cos˛S Chsin˛S /:
X
Aus Mi Ay D 0 ergibt FBz D ŒF1z aCF2z .l Cc/= l :
X P P
Fix D 0 D FAx CF1 cos˛1 CF2 FS sin˛S und Die Bedingungen Fiy D 0 und Fiz D 0 können als Kontrollen
X verwendet werden.
Fiy D 0 D FAy F1 sin˛1 qc CFS cos˛S
folgen
FAx D F1 cos˛1 F2 CFS sin˛S und 1.7 Systeme starrer Körper
FAy D F1 sin˛1 Cqc FS cos˛S ;
Sie bestehen aus mehreren Körpern, die durch Verbindungs-
wobei der vorstehend errechnete Wert für FS einzusetzen ist. elemente, d. h. Gelenke a oder Führungen b oder auch durch
Beispiel: Wagen auf schiefer Ebene (Bild 19a, b). Der durch die Ge- gelenkig angeschlossene Führungen c, miteinander verbunden
wichtskraft FG und die Anhängerzugkraft FZ belastete Wagen wird sind (Bild 21). Ein Gelenk überträgt Kräfte in zwei Richtun-
von einer Seilwinde auf der schiefen Ebene im Gleichgewicht gehal- gen, aber kein Moment; eine Führung überträgt eine Kraft
ten. Zu bestimmen sind die Zugkraft im Halteseil sowie die Stützkräfte quer zur Führung und ein Moment, aber keine Kraft parallel
an den Rädern, wobei Reibkräfte außer acht gelassen werden sollen.
zur Führung; eine gelenkige Führung überträgt eine Kraft quer
Rechnerische Lösung: Am freigemachten Wagen (Bild 19b) ergeben
die Gleichgewichtsbedingungen zur Führung, aber keine Kraft parallel zur Führung und kein
X Moment. Man spricht daher von zweiwertigen oder einwerti-
Fix D 0 D FZ FG sin˛ CFS cos˛ ; also gen Verbindungselementen. Ist i die Summe der Wertigkeiten
FS D FG tan˛ CFZ =cos˛ I der Auflager und j die Summe der Wertigkeiten der Verbin-
X dungselemente, so muss bei einem System aus k Körpern mit
Mi A D 0 D FZ h=4CFG .h=2/sin˛ FG b cos˛ C2Fn2 b 3k Gleichgewichtsbedingungen in der Ebene die Bedingung
FS .h=2/cos˛ FS .aC2b/sin˛ I i Cj D 3 k erfüllt sein, wenn ein stabiles System statisch be-
X stimmt sein soll.
Mi B D 0 D FZ h=42Fn1 b CFG .h=2/sin˛ CFG b cos˛ Ist i C j > 3 k, so ist das System statisch unbestimmt, d. h.,
FS .h=2/cos˛ FS asin˛ : wenn i C j D 3 k C n, ist es n-fach statisch unbestimmt. Ist
Hieraus folgen
Fn2 DFZ h=.8b/FG Œ.h=2/sin˛ b cos˛=.2b/
CFS Œ.h=2/cos˛ C.aC2b/sin˛=.2b/ und
Fn1 DFZ h=.8b/CFG Œ.h=2/sin˛ Cb cos˛=.2b/
FS Œ.h=2/cos˛ Casin˛=.2b/;
wobei
P der errechnete Wert von FS einzusetzen ist. Die Bedingung
Fiy D 0 D Fn1 C Fn2  FG cos˛  FS sin˛ kann dann als Kontroll-
gleichung benutzt werden. Bild 21. System aus starren Körpern
B8 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Bild 22. Dreigelenkrahmen. a System; b Freimachung

i Cj < 3 k, so ist das System statisch unterbestimmt und auf je-


den Fall labil. Für das stabile System nach Bild 21 ist i Cj D
7 C 5 D 12 und 3 k D 3  4 D 12, d. h., das System ist statisch
bestimmt. Bei statisch bestimmten Systemen werden die Auf-
lagerreaktionen und Reaktionen in den Verbindungselementen
ermittelt, indem die Gleichgewichtsbedingungen für die frei- Bild 23. Fachwerk. a Statisch bestimmt; b statisch unterbestimmt;
gemachten Einzelkörper erfüllt werden. c statisch unbestimmt
Beispiel: Dreigelenkrahmen oder Dreigelenkbogen (Bild 22a).
Rechnerische Lösung: Nach Freimachen der beiden Einzelkörper
(Bild 22b) Gleichgewichtsbedingungen für Körper I:
X
Fix D 0 ergibt FAx D FCx F1x I (18a)
X
Fiy D 0 ergibt FAy D F1y CF2 FCy I (18b)
X
Mi A D 0 D FCx H CFCy aF1x y1 F1y x1 F2 x2 I (18c)

und für Körper II:


X
Fix D 0 ergibt FBx D FCx F3x I (18d)
X
Fiy D 0 ergibt FBy D FCy CF3y I (18e)
X
Mi B D 0 D FCx hCFCy b CF3x Œy3 .H h/ Bild 24. Fachwerke. a bis d zum 1. bis 4. Bildungsgesetz

C F3y .l x3 /: (18f)

Aus den Gln. (18c und f) ergeben sich die Gelenkkräfte FCx und FCy , – Aus zwei statisch bestimmten Fachwerken wird ein neues
P Auflagerkräfte FAx ,
eingesetzt in die Gln. (18a, b, d und e) dann die
gebildet durch drei Verbindungsstäbe, deren Wirkungsli-
FAy , FBx , FBy . Zur Kontrolle verwendet man Mi C D 0 am Gesamt-
system.
nien keinen gemeinsamen Schnittpunkt haben (Bild 24b).
Dabei können zwei Stäbe durch einen den beiden Fachwer-
ken gemeinsamen Knoten ersetzt werden (Bild 24b, rechts).
– Durch Stabvertauschung kann jedes nach diesen Regeln ge-
1.8 Fachwerke
bildete Fachwerk in ein anderes statisch bestimmtes und
stabiles umgebildet werden, wenn der Tauschstab zwischen
1.8.1 Ebene Fachwerke zwei Punkte eingebaut wird, die sich nach seiner Entfer-
Fachwerke bestehen aus Stäben, die in den Knotenpunkten als nung gegeneinander bewegen könnten (Bild 24c).
gelenkig miteinander verbunden angesehen werden. Die Ge- – Aus mehreren stabilen Fachwerken können nach den Re-
lenke werden als reibungsfrei angenommen, d. h., es werden geln der Starrkörpersysteme gemäß B1.7 neue stabile Fach-
nur Kräfte in Stabrichtung übertragen. Die in Wirklichkeit in werksysteme gebildet werden (Bild 24d).
den Knotenpunkten vorhandenen Reibungsmomente und bie-
gesteifen Anschlüsse führen zu Nebenspannungen, die in der Ermittlung der Stabkräfte
Regel vernachlässigbar sind. Die äußeren Kräfte greifen in den Knotenschnittverfahren. Allgemein ergeben sich die s Stab-
Knotenpunkten an oder werden nach dem Hebelgesetz am Stab kräfte und die drei Auflagerkräfte für ein statisch bestimm-
auf diese verteilt. tes
P Fachwerk nach P Aufstellen der Gleichgewichtsbedingungen
Hat ein Fachwerk n Knoten und s Stäbe und ist es äußerlich Fix D 0 und Fiy D 0 an allen durch Rundschnitt freige-
statisch bestimmt mit drei Auflagerkräften gelagert, so gilt, machten n Knoten. Man erhält 2n lineare Gleichungen. Ist die
da es für jeden Knoten zwei Gleichgewichtsbedingungen gibt, Nennerdeterminante des Gleichungssystems ungleich null, so
für ein statisch bestimmtes und stabiles Fachwerk (Bild 23a) ist das Fachwerk stabil, ist sie gleich null, so ist es instabil
2n D s C 3, s D 2n  3, d. h., aus den 2n  3 Gleichgewichts- (verschieblich) [1]. Häufig gibt es (z. B. nachdem man vor-
bedingungen sind s unbekannte Stabkräfte berechenbar. Ein her die Auflagerkräfte aus den Gleichgewichtsbedingungen am
Fachwerk mit s < 2n3 Stäben ist statisch unterbestimmt und Gesamtsystem ermittelt) einen Ausgangsknoten mit nur zwei
kinematisch instabil (Bild 23b), ein Fachwerk mit s > 2n 3 unbekannten Stabkräften, dem sich weitere Knoten mit nur
Stäben ist innerlich statisch unbestimmt (Bild 23c). Für die jeweils zwei Unbekannten anschließen, so dass sie nachein-
Bildung statisch bestimmter und stabiler Fachwerke gelten fol- ander aus den Gleichgewichtsbedingungen berechnet werden
gende Bildungsgesetze: können, ohne ein Gleichungssystem lösen zu müssen.
– Ausgehend von einem stabilen Grunddreieck werden nach-
einander neue Knotenpunkte mit zwei Stäben angeschlos- Ritter’sches Schnittverfahren. Ein analytisches Verfahren, bei
sen Bilder 23a, 24a. dem durch Schnitt dreier Stäbe ein ganzer Fachwerkteil freige-
1.9 Seile und Ketten B9

macht wird und nach Ansatz der drei Gleichgewichtsbedingun- Diese Auflagerkräfte folgen auch aus den Gleichgewichtsbedingungen
gen für diesen Teil die drei unbekannten Stabkräfte berechnet am (ungeschnittenen) Gesamtsystem.
werden (s. Beispiel). Ritter’scher Schnitt. Die Stabkräfte FS4 ; FS5 und FS6 werden durch

Stabvertauschungsverfahren nach Henneberg. Kompliziert


einen Ritter’schen Schnitt (Bild 25c) ermittelt.
X
MiD D 0 ergibt FS4 D .F2 aCF1 h/= h D C15;00 kN
B
aufgebaute Fachwerke lassen sich durch Stabvertauschung auf
X
einfache zurückführen. Die Stabkraft im Ersatzstab infolge äu- Mi A D 0 ergibt FS6 D ŒF2 .aCb/CF3 b= h D 55;00 kN
ßerer Last und die Kraft im Vertauschungsstab muss insgesamt X
null sein; daraus ergibt sich die Kraft im Vertauschungsstab. Fiy D 0 ergibt FS5 D .F2 CF3 /=sinˇ D C54;08 kN
Die Methode ist auch gut geeignet zur Feststellung der Sta-
Einflusslinie für Stabkraft FS6 . Untersucht wird der Einfluss einer ver-
bilität eines Fachwerks, da im Fall der Labilität die Kraft im
tikalen Wanderlast Fy (in beliebiger Stellung x auf dem Obergurt) auf
Vertauschungsstab gegen unendlich geht. die Stabkraft FS6 (Bild 25d). Aus
Einflusslinien infolge von Wanderlasten X
Mi A D 0 D Fy .aCb x/CFS6 h
Die Berechnung einer Stabkraft FSi als Funktion von x infol-
ge einer Wanderlast F D 1 liefert die Einflussfunktion (x); folgt mit Fy D 1
ihre graphische Darstellung heißt Einflusslinie. Die Auswer-
.x/ D 1.aCb x/= h D 5=2Cx=.2 m/
P für mehrere Einzellasten Fj liefert die Stabkraft FSi D
tung
Fj .xj / (s. Beispiel). also eine Gerade (Bild 25e). Ihre AuswertungP für die gegebenen Lasten
liefert, da F 1 keinen Einfluss auf FS6 hat (s. Mi A D 0),
Beispiel: Fachwerkausleger (Bild 25a). Gegeben: F1 D 5 kN, F2 D
10 kN, F3 D 20 kN, a D 2 m, b D 3 m, h D 2 m, ˛ D 45ı , ˇ D 33;69ı .
FS6 D F2 .x D 0/CF3 .x D a/
Gesucht: Stabkräfte.
D 10 kN.5=2/C20 kN.3=2/ D 55 kN:
Knotenschnittverfahren. Die unbekannten Stabkräfte FSi werden als
Zugkräfte positiv angesetzt (Bild 25b).
Für Knoten E gilt:
X
1.8.2 Räumliche Fachwerke
Fiy D 0 ergibt FS2 D F2 =sin˛ D 14;14 kN; also Druck ;
Da im Raum pro Knoten drei Gleichgewichtsbedingungen be-
X
Fix D 0 ergibt FS1 D F1 FS2 cos˛ D C15;00 kN; also Zug: stehen und sechs Lagerkräfte zur stabilen, statisch bestimmten
Lagerung des Gesamtfachwerks erforderlich sind, gilt das Ab-
Für Knoten C gilt: zählkriterium 3n D s C 6 bzw. s D 3n  6. Im Übrigen gelten
X den ebenen Fachwerken analoge Methoden für die Stabkraft-
Fix D 0 ergibt FS4 D FS1 D C15;00 kN (Zug)I
X
berechnung usw. [2].
Fiy D 0 ergibt FS3 D F3 D 20;00 kN (Druck):

Für Knoten D gilt: 1.9 Seile und Ketten


X
Fiy D 0 ergibt FS5 D .FS2 sin˛ CFS3 /=sinˇ
Seile und Ketten werden als biegeweich angesehen, d. h.,
D C54;08 kN(Zug)I sie können nur Zugkräfte übertragen. Vernachlässigt man die
X
Fix D 0 ergibt FS6 D FS2 cos˛ FS5 cosˇ Längsdehnungen der einzelnen Elemente (Theorie 1. Ord-
nung), so folgt für das ebene Problem infolge vertikaler Stre-
D 55;00 kN(Druck): ckenlast aus den Gleichgewichtsbedingungen am Seilelement
Für Knoten B gilt: (Bild 26a)
X bei
P gegebener Belastung q(s): P
Fiy D 0 ergibt FS7 D 0I Fix D 0, d. h. dFH D 0, Fiy D 0, d. h. FV D
X q.s/ ds; also FH D const und dFV =ds D q.s/. Gemäß
Fix D 0 ergibt FB D FS6 D 55;00 kN:
Bild 26a gilt ferner tan' D y 0 D FV =FH ;d. h. FV D
Für Knoten A gilt: FH y 0 bzw. FV0 DdFV =dx DFH y 00 .
p
X Mit ds D 1Cy 0 2 dx wird hieraus
Fix D 0 ergibt FAx D FS4 CFS5 cosˇ D 60;00 kNI
X p
Fiy D 0 ergibt FAy D FS5 sinˇ CFS7 D 30;00 kN: dFV =ds D.dFV =dx/.dx=ds/ DFH y 00 = 1Cy 0 2 Dq.s/:

Bild 25. Fachwerkausleger. a System; b Knotenschnitte; c Ritter’scher Schnitt; d Wanderlast; e Einflusslinie


B 10 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Hieraus ergeben sich

y0 Dacosh.x0 =a/; x0 Dx2 =2aartanh.y2 =L/ und


q
sinh.x2 =2a/ D L2 y22 =.2a/:

Aus der letzten (transzendenten) Gleichung kann a, anschlie-


ßend können x0 und y0 berechnet werden. Der maximale
Durchhang f gegenüber der Sehne folgt an der Stelle xm D
x0 Caarsinh.y2 =x2 / zu f Dy2 xm =x2 y.xm /. Für die Kräfte
gilt

FH Daq Dconst; FV .x/ DFH y 0 .x/; (22)


q
FS .x/ D FH2 CFV2 .x/:

Die größte Seilkraft tritt an der Stelle auf, wo y 0 zum Maxi-


mum wird, d. h. in einem der Befestigungspunkte.
Beispiel: Kettenlinie. Befestigungspunkte P1 (0; 0) und P2 (300 m;
50 m). Seillänge L D 340 m, Belastung q.s/ D 30 N=m. – Aus
der transzendenten Gleichung ergibt sich nach iterativer Rechnung
a D 179;2 m und damit x0 D 176;5 m und y0 D 273;4 m, womit
nach Gl. (21) die Kettenlinie bestimmt ist. Der maximale Durch-
hang gegenüber der Sehne tritt an der Stelle xm D 146;8 m auf und
hat die Größe f D 67;3 m. Der Horizontalzug beträgt FH D aq D
5;375 kN D const. Die größte Seilkraft tritt im Punkt P1 auf: FV .x D
0/ D FH  jy 0 .x D 0/j D 6;192 kN und somit FS; max D FS .x D 0/
D 8;20 kN.

1.9.2 Seil unter konstanter Streckenlast


Hierunter fallen neben Seilen mit angehängter konstanter
Streckenlast q.x/ D const auch solche mit flachem Durch-
hangpunter Eigengewicht, da bei q.s/ D q0 D const wegen
Bild 26. Seil. a Element; b Seil unter Eigengewicht; c Seil unter Ein-
q.s/ 1Cy 02 D q0 =cos' D q.x/ mit cos'  cos˛ D const
zellast
auch q.x/ D const D q wird. Zweimalige Integration der
Gl. (20) liefert y.x/ D .q=FH /x 2 =2 C C1 x C C2 ; Randbedin-
gungen mit gegebenem Durchhang f in der Mitte: y.x1 D0/ D
Folglich ist
p 0, y.x Dx2 / Dy2 , y.x Dx2 =2/ Dy2 =2f .
y 00 DŒq.s/=FH  1Cy 0 2 I (19) Hieraus C2 D 0, C1 D .y2  4f /=x2 , FH D qx22 =.8f / und da-
bei gegebener Belastung q(x): gemäß Bild 26a gilt q.s/ ds D mit y.x/ D.y2 =x2 /x.4f =x22 /.x2 xx 2 / D.y2 =x2 /xf .x/,
q.x/ dx, d. h. wobei f (x) der Durchhang gegenüber der Sehneqist (Bild 26b).
p Ferner gilt FV .x/ D FH y 0 .x/ und FS .x/ D FH2 CFV2 .x/;
q.s/ Dq.x/ dx=ds Dq.x/cos' Dq.x/= 1Cy 0 2
FS; max an der Stelle der maximalen Steigung.
und damit nach Gl. (19) R x2 p
Die Länge L des Seils folgt aus L D xD0 1Cy 02 dx mit a D
y 00 Dq.x/=FH : (20) FH =q zu
Die Lösungen dieser Differentialgleichungen ergeben die Seil- "
p
kurve y(x). Die dabei auftretenden zwei Integrationskonstanten L D.a=2/ .C1 Cx2 =a/ 1C.C1 Cx2 =a/2
sowie der unbekannte (konstante) Horizontalzug FH folgen aus
den Randbedingungen y.x Dx1 / Dy1R und y.x  p 
R pDx2 / Dy2 so- Cln C1 Cx2 =a C 1C.C1 Cx2 =a/2
wie aus der gegebenen Seillänge L D ds D 1Cy 02 dx.
q  q #
1.9.1 Seil unter Eigengewicht (Kettenlinie) C1 1CC12 ln C1 C 1CC12 :
Für ein Seil konstanten Querschnitts folgt mit q.s/ Dconst Dq
aus Gl. (19) mit a D FH =q nach Trennung der Variablen und Für Seile mit flachem Durchhang gilt mit der Sehnenlänge l D
q
Integration arsinhy 0 D .x  x0 /=a bzw. y 0 D sinhŒ.x  x0 /=a
x22 Cy22 die Näherungsformel
und somit die Kettenlinie


y.x/ Dy0 CacoshŒ.x x0 /=a: (21) L l 1C8x22 f 2 =.3l 4 / : (23)
0
Der Extremwert von y(x) folgt aus y D 0 an der Stelle x D x0 Beispiel: Seil mit flachem Durchhang. Das Beispiel aus B1.9.1 werde
zu ymin Dy0 Ca. Die unbekannten Konstanten x0 ; y0 und a D näherungsweise als flach durchhängendes Seil berechnet. Gegeben: P1
FH =q ergeben sich aus den drei Bedingungen (Bild 26b) (0; 0), P2 (300 m; 50 m), f D 67;3 m, q0 D 30 N=m. –
Aus tan˛ D 50=300 folgt ˛ D 9;46ı und cos˛ D 0;9864, so dass
y.x1 D0/ D0 Dy0 Cacosh.x0 =a/; q  q0 =cos˛ D 30;41 N=m wird. Es folgen C1 D 1;064 und FH D
5;083 kN. Somit ist die Seillinie
y.x Dx2 / Dy2 Dy0 CacoshŒ.x2 x0 /=a;
Zx2 q y.x/ D 0;1667x 0;003 m1 .300 mx x 2 /
LD 1Csinh2 Œ.x x0 /=a dx D 1;064x C0;003 m1 x 2 :
0
xD0 An der Stelle x D 0 wird ymax D jy 0 .0/j D 1;064, also FV; max D
0
DasinhŒ.x2 x0 /=aCasinh.x0 =a/: FH ymax D 5;408 kN und somit FS; max D 7;42 kN.
1.11 Haftung und Reibung B 11

Die Näherungsformel Gl. (23) für die Seillänge liefert dann mit
l D 304;1 m den Wert L  342;7m. Die Ergebnisse zeigen, dass die
Näherungslösung von den exakten Werten (B1.9.1) nicht erheblich ab-
weicht, obwohl der „flache“ Durchhang hier nur in geringem Maße
zutrifft. B
1.9.3 Seil mit Einzellast
Betrachtet wird nur das Seil mit flachen Durchhängen gegen-
über den Sehnen (Bild 26c, links). Sind x2 , y2 , x3 , y3 gegeben,
so gelten mit FHI DFHII DFH die Beziehungen
q1 Dq0 =cos˛I ; qII Dq0 =cos˛II ;
fI DqI x22 =.8FH /; fII DqII xN 22 =.8FH /;
 
y.x/ D.y2 =x2 /x .qI =2FH / x2 x x 2 ;
 
N x/
y. N D.yN2 =xN 2 /xN .qII =2FH / xN 2 xN  xN 2 ;
y 0 .x/D.y2 =x2 /.qI =2FH /.x2 2x/;
yN 0 .x/
N D.yN2 =xN 2 /.qII =2FH /.xN 2 2x/:
N
P
Aus der Gleichgewichtsbedingung Fiy D 0 D FVl CF FVr
am Knoten P2 (Bild 26c, rechts) folgt mit FV D FH jy 0 j unter
Beachtung, dass yN 0 negativ ist und somit jy 0 j Dy 0 , Bild 27. Schwerpunkt eines Körpers (a) und eines Trägerquerschnitts
(b)
FH y2 =x2 CqI x2 =2CF CFH yN2 =xN 2 CqII xN 2 =2 D0; d: h:
FH DŒqI x2 qII xN 2 2F =Œ2.y2 =x2 C yN2 =xN 2 /:
R P
Hiermit können fI und fII , wie angegeben, FV .x/ und FS .x/ Die Größen x dA bzw. xi Ai usw. bezeichnet man als sta-
tische Momente. Sind sie null, so folgt auch xS D 0 usw.,
nach Gl. (22) sowie LI und LII nach Gl. (23) berechnet werden.
d. h., das statische Moment bezüglich einer Achse durch den
Schwerpunkt (Schwerlinie) ist stets gleich null. Alle Sym-
metrieachsen erfüllen diese Bedingung, d. h., sie sind stets
1.10 Schwerpunkt (Massenmittelpunkt)
Schwerlinien.
Die durch Integration ermittelten Schwerpunkte von homoge-
An einem Körper der Masse m wirken an den Massenelemen-
nen Körpern sowie von Flächen und Linien sind in den Tab. 1–
ten dm die Gewichtskräfte dFG D dmg, die alle zueinander
3 angegeben.
Rparallel sind. Den Angriffspunkt ihrer Resultierenden FG D
dFG nennt man den Schwerpunkt (Bild 27a). Seine Lage ist Beispiel: Schwerpunkt eines Trägerquerschnitts. Für den zusammen-
festgelegt durch die Bedingung, dass das Moment der Resul- gesetzten Trägerquerschnitt ist der Flächenschwerpunkt zu ermitteln
tierenden gleich dem der Einzelkräfte sein muss, d. h. (Bild 27b). – Der Schwerpunkt liegt auf der Symmetrieachse. Er-
Z mittlung von yS tabellarisch, wobei die Bohrung als negative Fläche
angesetzt wird.
rS FG D r dFG bzw. mit dFG DdFG e
 Z
rS FG  r dFG e D0 ; d: h: Fläche Ai cm2 yi cm yi Ai cm3
Z
1) U 300 58,8 38,30 2252,0
rS D r dFG =FG bzw. in Komponenten (24)
2) 2L 100 × 14 2 × 26,2 37,02 1939,8
Z Z 3) 400 × 20 80,0 20,00 1600,0
xS D.1=FG / x dFG ; yS D.1=FG / y dFG ; 4) 2L 150 × 100 × 14 2 × 33,2 4,97 330,0
Z 5) Bohrung ¿25 12,0 7,50 90,0
zS D.1=FG / z dFG : P P
245;6 6031;8

Analog gilt bei konstanter Fallbeschleunigung g für den Mas- yS D 6031;8 cm3 =245;6 cm2 D 24;56 cm
senmittelpunkt, bei konstanter Dichte % für den Volumen-
schwerpunkt sowie für den Flächen- und Linienschwerpunkt
in vektorieller Form
Z Z
1.11 Haftung und Reibung
rS D.1=m/ r dmI rS D.1=V / r dV I
Z
rS D.1=A/ r dA und (25) Haftung. Bleibt ein Körper unter Einwirkung einer resultie-
renden Kraft F, die ihn gegen eine Unterlage presst, in Ruhe,
Z
so liegt Haftung vor (Bild 28). Die Verteilung der Flächenpres-
rS D.1=s/ r ds : sung zwischen Körper und Unterlage ist meist unbekannt und
wird durch die Reaktionskraft Fn ersetzt. Aus Gleichgewichts-
Bestehen die Gebilde aus endlich vielen Teilen mit bekannten
gründen ist Fn D Fs D F cos˛ und Fr D Ft D F sin˛, d. h.
Teilschwerpunkten, so gilt in Komponenten z. B. für den Flä-
Fr DFn tan˛. Der Körper bleibt so lange in Ruhe, bis die Reak-
chenschwerpunkt
X tionskraft Fr den Grenzwert Fr0 D Fn tan%0 D Fn 0 erreicht,
xS D.1=A/ x i Ai I d. h. solange F – räumlich betrachtet – innerhalb des sogenann-
X ten Reibungskegels mit dem Öffnungswinkel 2%0 liegt. Für die
yS D.1=A/ yi Ai I (26) Reaktionskraft Fr gilt die Ungleichung
X
zS D.1=A/ zi Ai : Fr 5 Fn tan%0 DFn 0 : (27)
B 12 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Tabelle 1. Schwerpunkte von homogenen Körpern

Prisma, Zylinder abgeschrägter Kreiszylinder Kegel, Pyramide Pyramiden- bzw. Kegelstumpf


(gerade oder schief) (gerade oder schief)

zs D h=2 zs D h=4 p
xs D r 2 tan˛=.4h/ A1 C2 A A C3A2
zs D h4  p 1 2
zs D h=2Cr 2 tan2 ˛=.8h/ A1 C A1 A2 CA2
r 2 C2r1 r2 C3r 2
bzw. zs D h4  1 2
r 2 Cr1 r2 Cr 2
1 2

Keil Keilstumpf Zylinderhuf Kugelabschnitt

a Ca2 2
zs D h
 2a1 zs D h
 xs D 3 r=16 zs D 34  .2rh/
2 1 Ca2 2 .3rh/
a1 b1 Ca1 b2 Ca2 b1 C3a2 b2 zs D 3h=32
2a1 b1 Ca1 b2 Ca2 b1 C2a2 b2

Halbkugel Kugelausschnitt Rotationsparaboloid Ellipsoid

zs D 3r=8
halbe Hohlkugel:
ra4 ri4 zs D 3r .1Ccos˛/=8 zs D 3h=8
zs D 3
 zs D h=3
8 ra3 ri3 D 3.2r h/=8

Bild 29. Gleitreibung

Bild 28. Haftung (Trockenreibung, Mischreibung, Flüssigkeitsreibung; s. E 5.1)


ab, zum Teil aber auch von der Gleitgeschwindigkeit [4, 5].
Anhaltswerte für  s. Tab. 4.
Die Haftzahl 0 hängt ab von den aneinander gepress-
1.11.1 Anwendungen zur Haftung und Gleitreibung
ten Werkstoffen, deren Oberflächenbeschaffenheit, von einer
Fremdschicht (Schmierschicht), von Temperatur und Feuchtig-
Reibung am Keil. Gesucht wird die Kraft F, die zum Heben
keit, von der Flächenpressung und von der Größe der Normal-
und Senken einer Last mit konstanter Geschwindigkeit erfor-
kraft; 0 schwankt daher zwischen bestimmten Grenzen und
derlich ist. Die Lösung folgt am einfachsten aus dem Sinussatz
ist gegebenenfalls experimentell zu bestimmen [3]. Anhalts-
am Krafteck, z. B. für das Heben der Last nach Bild 30
werte für 0 s. Tab. 4.
Gleitreibung (Reibung der Bewegung). Wird die Haftung F2 sin.90ı C%3 /
D ;
überwunden, und setzt sich der Körper in Bewegung, so gilt für FQ sinŒ90ı .˛ C%2 C%3 /
die Reibkraft das Coulomb’sche Gleitreibungsgesetz (Bild 29) F sin.˛ C%1 C%2 /
D I
F2 sin.90ı %1 /
Fr =Fn Dconst Dtan % D bzw. Fr DFn : (28)
hieraus
Die Gleitreibungskraft ist eine eingeprägte Kraft, die dem
Geschwindigkeits- bzw. Verschiebungsvektor entgegengesetzt tan.˛ C%2 /Ctan%1
F DFQ : Entsprechend
gerichtet ist. Der Gleitreibungskoeffizient  (bzw. Gleitrei- 1tan.˛ C%2 /tan%3
(29)
bungswinkel %) hängt neben den unter Haftung beschriebenen tan.˛ %2 /tan%1
Einflüssen vornehmlich von den Schmierungsverhältnissen F DFQ
1Ctan.˛ %2 /tan%3
1.11 Haftung und Reibung B 13

Tabelle 2. Schwerpunkte von Flächen

ebene Flächen

Dreieck Parallelogramm Trapez Kreisausschnitt B

ys D h=2
ys D h=3 ys D 2r sin˛=.3˛/
D 2r l =.3b/
Halbkreisfläche: ys D 4r=.3/
ys D h
3
 aC2b
aCb

Kreisabschnitt Kreisringstück Parabelflächen Parabelabschnitt

3  
ys D 23  ˛sin˛cos˛
r sin ˛
ys D 2h=5
ra3 ri3 sin˛
Halbkreisfläche: ys D 4r=.3/ ys D 23  
2 2

ra ri ˛

xs1 D 3a=8 ys1 D 2h=5


xs2 D 3a=4 ys2 D 3h=10

räumliche Oberflächen

Ellipsenabschnitt Kugelzone bzw. -haube Mantel von Pyramide Mantel von Kreiskegelstumpf
und Kegel

3
ys D 2
 ˛sin˛cos˛
b sin ˛
3 zs D .r=2/.cos˛1 C cos˛2 / D r1 C2r2
h0 Ch=2bzw. zs D h3  r1 Cr2
zs D .r=2/.1 C cos˛2 / D .h0 C zs D h=3
r /=2

Tabelle 3. Schwerpunkte von Linien

Dreieckumfang Kreisbogen beliebiger flacher Bogen

ys  2h=3

ys D h
2
 aCbCc
bCc
ys D r sin˛ D rl
˛ b
Halbkreisbogen: ys D 2r=

Der Keil muss dann herausgezogen bzw. von der anderen Seite
hinausgedrückt werden. Der Wirkungsgrad des Keilgetriebes
beim Heben der Last ist D F0 =F ; hierbei ist F0 D FQ  tan˛
die erforderliche Kraft ohne Reibung.
Für %1 D%2 D%3 D% gilt F DFQ tan.˛ ˙2%/; Selbsthemmung
für a  2 %, Wirkungsgrad D tan˛=tan.˛ C 2%/. Bei Selbst-
hemmung wird Dtan2%=tan4% D0;50;5tan2 2% < 0;5.

1.11.2 Schraube (Bewegungsschraube)


Bild 30. Reibung am Keil
Rechteckgewinde (flachgängige Schraube). (Bild 31a) Ge-
sucht ist das Drehmoment M zum gleichförmigen Heben und
für das Senken der Last. Wird F  0, so tritt Selbsthemmung Senken der Last.
auf; dann ist
X Z
tan.˛ %2 / 5 tan%1 bzw. ˛ 5 %1 C%2 : Fiz D0 D dF cos.˛ C%/FQ ;
B 14 Mechanik – 1 Statik starrer Körper

Tabelle 4. Haft- und Gleitreibungswerte

Stoffpaar Haftzahl 0 Gleitreibungszahl 

trocken geschmiert trocken geschmiert

Eisen-Eisen 1,0
Kupfer-Kupfer 0,60. . . 1,0
Stahl-Stahl 0,45. . . 0,80 0,10 0,40. . . 0,70 0,10
Chrom-Chrom 0,41
Nickel-Nickel 0,39. . . 0,70
Aluminiumlegierung- 0,15. . . 0,60
Aluminiumlegierung
S 235 poliert 0,15
Bild 32. Seilreibung. a Kräfte; b Element; c Schiffspoller
Stahl-Grauguss 0,18. . . 0,24 0,10 0,17. . . 0,24 0,02. . . 0,21
Stahl- 0,21
Weißmetall
Bild 31b, da anstelle von dFn die Kraft dFn0 D dFn =cos.ˇ=2/
Stahl-Blei 0,50
und anstelle von dFr D  dFn die Kraft dFr0 D  dFn0 D
Stahl-Zinn 0,60 Œ=cos.ˇ=2/dFn D0 dFn tritt. Hierbei ist ˇ der Flankenwin-
Stahl-Kupfer 0,23. . . 0,29 kel des Gewindes. Bemerkung: Für Befestigungsschrauben ist
Bremsbelag- 0,50. . . 0,60 0,20. . . 0,50 Selbsthemmung, d. h. ˛ 5 %00 , erforderlich.
Stahl
Seilreibung (Haftung zwischen Seil und Seilrolle) (Bild 32).
Lederdichtung- 0,60 0,20 0,20. . . 0,25 0,12 Gleitreibung tritt auf bei relativer Bewegung zwischen Seil
Metall
und Scheibe (Bandbremse, Schiffspoller bei laufendem Seil).
Stahl-Polyetra- 0,04. . . 0,22 Bei Haftung zwischen Seil und Scheibe (Riementrieb, Band-
fluoräthylen
bremse als Haltebremse, Schiffspoller bei ruhendem Seil) tritt
(PTFE)
Gleichgewicht in Normal- und Tangentialrichtung am Seilele-
Stahl-Polyamid 0,32. . . 0,45 0,10 ment auf. Damit ergibt sich dFn DFS d', dFS DdFr ; mit dFr D
Holz-Metall 0,50. . . 0,65 0,10 0,20. . . 0,50 0,02. . . 0,10 0 dFn folgt dFS D 0 FS d'. Nach Integration über den Um-
Holz-Holz 0,40. . . 0,65 0,10. . . 0,20 0,20. . . 0,40 0,04. . . 0,16 schlingungswinkel ˛ folgt die Euler’sche Seilreibungsformel:
Stahl-Eis 0,027 0,014 FS2 D FS1 e 0 a bzw. FS2 =FS1 D e 0 a . Die Haftkraft ergibt
sich aus Fr D FS2  FS1 und das Haftmoment aus Mr D Fr r.
Bei nicht vernachlässigbarer Geschwindigkeit des Seiles (z. B.
beim Riementrieb) treten Fliehkräfte qF D m
2 =r (m: Masse
F DFQ =cos.˛ C%/; pro Längeneinheit des Seiles) am Seil auf. Dann ist FS durch
X Z FS  m
2 zu ersetzen. Beim Schiffspoller (Bild 32c) mit ˛ D
Miz D0 DM  dF sin.˛ C%/rm ; 2 und 0 D0;1 ergibt sich ein Verhältnis FS2 =FS1 1;87.

M DFQ rm tan.˛ C%/ 1.11.3 Rollwiderstand


Wirkungsgrad beim Heben D M0 =M D tan˛=tan.˛ C %/; Rollt ein zylindrischer o.ä. Körper auf einer Unterlage
M 0 erforderliches Moment ohne Reibung. Beim Senken tritt (Bild 33a), so ergibt sich wegen der Verformung der Unterla-
% an Stelle von %; M DFQ rm tan.˛ %/. Selbsthemmung für ge und des Körpers eine schräg gerichtete Resultierende, deren
M 5 0, d. h. tan.˛%/ 5 0; also ˛ 5 %. Dann ist zum Senken der Horizontalkomponente die Widerstandskraft Fw ist. Ihr muss
Last ein negatives Moment erforderlich. Für ˛ D % folgt D bei gleichförmiger Bewegung die Antriebskraft Fa das Gleich-
tan%=tan2% D0;50;5tan2 % < 0;5. gewicht halten. Mit Fn D FQ und f r, d. h. tan˛  sin˛ D
f =r, folgt
Trapez- und Dreieckgewinde (scharfgängige Schraube) (Bild
31b). Es gelten dieselben Gleichungen wie für Rechteck- Fw DFQ f =r DFQ r
gewinde, wenn anstelle von  D tan% die Reibzahl 0 D
tan%0 D =cos.ˇ=2/, d. h. anstelle von % der Reibwin- und als sog. Moment der rollenden Reibung Mw D Fw r D
kel %0 D arctanŒ=cos.ˇ=2/ eingesetzt wird. Beweis gemäß r FQ r D FQ f , wobei r D f =r der Koeffizient der Rollrei-
bung ist. Der Hebelarm f der Rollreibung ist empirisch zu
ermitteln. Für Stahlräder auf Schienen ist f  0;05 cm, für
Wälzlager f 0;0005:::0;001 cm.
Als Fahrwiderstand (Bild 33b) bezeichnet man die Summe
aus Rollwiderstand und Lagerreibungswiderstand,

Fw; ges D.FQ CFG /f =r CFQ z r1 =r

FG Gewichtskraft des Rads, z Zapfenreibungszahl.

1.11.4 Widerstand an Seilrollen


Infolge Biegesteifigkeit der Seile erfolgt an der Auflaufstelle
ein „Abheben“ um a2 (s. Bild 33c) und an der Ablaufstelle ein
„Anschmiegen“ um a1 . Unter gleichzeitiger Berücksichtigung
Bild 31. Reibung an a flachgängiger und b scharfgängiger Schraube der Lagerreibung folgt bei gleichmäßiger Geschwindigkeit für
2.1 Bewegung eines Punkts B 15

d. h.

F D.FQ =2/.r Ca2 Crz /=.r Ca2 =2a1 =2/


D.FQ =2/= : B
D Nutzarbeit=zugeführte Arbeit D .FQ s=2/=.F s/. Nähe-
rungsweise wird ebenfalls  0;95 gesetzt. Beim Senken ist
durch 1= zu ersetzen.

Rollenzug (Bild 33e): Mit den Ergebnissen für die feste und
die lose Rolle ist F1 D F , F2 D F1 D 2 F usw. Gleichge-
wicht für die freigemachte untere Flasche führt zu
X
Fy D0 DF1 CF2 CF3 CF4 FQ , d. h.

F . C 2 C 3 C 4 / DFQ . Mit
1C C 2 C 3 D.1 4 /=.1 / folgt
F DFQ =Π.1 4 /=.1 /:

Bei n tragenden Seilsträngen werden die Kraft und der Gesamt-


wirkungsgrad für das Heben

F DFQ =Π.1 n /=.1 / und


Bild 33. Widerstände. a Rollwiderstand; b Fahrwiderstand; c feste und
ges DWn =Wz D.FQ s=n/=.F s/ D .1 n /=Œ.1 /n:
d lose Seilrolle; e Flaschenzug
Beim Senken ist wieder durch 1= zu ersetzen.

die Feste Rolle (Bild 33c): Beim Heben Literatur


X
MA D0 DF .r a1 /FQ .r Ca2 /.F CFQ /rz ;d: h: Spezielle Literatur
F DFQ .r Ca2 Crz /=.r a1 rz / DFQ = : [1] Föppl, A.: Vorlesungen über technische Mechanik, Bd. I,
14. Aufl., Bd. II, 10. Aufl. R. Oldenbourg, München, Ber-
ist der Wirkungsgrad der festen Rolle beim Heben ( 0;95). lin (1948, 1949) – [2] Schlink, W.: Technische Statik, 4. u.
Beim Senken ist durch 1= zu ersetzen. (rz Radius der Zap- 5. Aufl. Springer, Berlin (1948) – [3] Drescher, H.: Die Mecha-
fenreibung.) nik der Reibung zwischen festen Körpern. VDI-Z. 101, 697–
707 (1959) – [4] Krause, H., Poll, G.: Mechanik der Festkör-
Lose Rolle (Bild 33d): Beim Heben perreibung. VDI, Düsseldorf (1980) – [5] Kragelski, Dobyčin,
Kombalov: Grundlagen der Berechnung von Reibung und Ver-
X schleiß. Hanser, München (1983)
MA D0 DF .2r Ca2 a1 /FQ .r Ca2 Crz /

2 Kinematik
Die Kinematik ist die Lehre von der geometrischen und ana-
lytischen Beschreibung der Bewegungszustände von Punkten
und Körpern. Sie berücksichtigt nicht die Kräfte und Momente
als Ursachen der Bewegung.

2.1 Bewegung eines Punkts

2.1.1 Allgemeines

Bahnkurve. Ein Punkt bewegt sich in Abhängigkeit von der Bild 1. Punktbewegung. a Bahnkurve, Geschwindigkeits- und Be-
Zeit im Raum längs einer Bahnkurve. Die Ortskoordinate des schleunigungsvektor; b Differentiation des Tangenteneinheitsvektors
Punkts ist durch den Ortsvektor (Bild 1a)

r.t /Dx.t /ex Cy.t /ey Cz.t /ez


(1) Geschwindigkeit. Der Geschwindigkeitsvektor ergibt sich
D.x.t /I y.t /I z.t //
durch Ableitung des Ortsvektors nach der Zeit:
festgelegt. Ein Punkt hat im Raum drei Freiheitsgrade, bei
geführter Bewegung längs einer Fläche zwei und längs einer .t / Ddr=dt D r.t
P / D x.t
P /ex C y.t
P /ey C z.t
P /ez
Linie einen Freiheitsgrad. D.x.t
P /I y.t
P /I zP .t // D.
x I
y I
z /: (2)
B 16 Mechanik – 2 Kinematik

Der Geschwindigkeitsvektor tangiert stets die Bahnkurve, da


in natürlichen Koordinaten t, n, b (begleitendes Dreibein, wo-
bei t die Tangentenrichtung in der sog. Schmiegungsebene, n
die Normalenrichtung in der Schmiegungsebene und b die Bi-
normalenrichtung senkrecht zu t und n ist; s. Bild 1a)

dr.t / dr ds
.t / D D Det
(3) Bild 2. Gleichförmige Bewegung, Bewegungsdiagramme
dt ds dt
gilt (et Tangenteneinheitsvektor). Der Betrag der Geschwin-
digkeit ist
und somit
q p
jj D
Dds=dt D sP D
x2 C
y2 C
z2 D xP 2 C yP 2 C zP 2 : (4) at .t /Dat0 Dconst;
.t / Dat0 .t t1 /C
1 ;
2
s.t /Dat0 .t t1 / =2C
1 .t t1 /Cs1 :
Beschleunigung. Der Beschleunigungsvektor ergibt sich
durch Ableitung des Geschwindigkeitsvektors nach der Zeit: Nach Elimination von .t t1 / ergeben sich die Beziehungen
 
t t1 D.

1 /=at0 ; at0 D
2 
12 =Œ2.s s1 /;
d d2 r q
a.t /D D 2 D r.t R / D x.t
R /ex C y.t
R /ey C z.t
R /ez  
dt dt
D
12 C2at0 .s s1 /; s D
2 
12 =.2at0 /Cs1 :
D.x.t
R /I y.t
R /I z.t
R // D.ax Iay Iaz / (5)
Für den Sonderfall t1 D0,
1 D0, s1 D0 folgen
bzw. in natürlichen Koordinaten

.t / Dat0 t; s.t / Dat0 t 2 =2; t D
=at0 ;
d d
det q
a.t / D .
et / D et C
 :
dt dt dt at0 D
2 =.2s/;
D 2at0 s; s D
2 =.2at0 /:
Mit det
dt
D de
ds
t ds
dt
D d'e
ds
n

D R1 en
(s. Bild 1b) folgt Die mittlere Geschwindigkeit ergibt sich zu

a.t / D
e
P t C.
=R/en Dat Can ;
2
(6) Zt2

m D
.t /dt =.t2 t1 /
d. h., der Beschleunigungsvektor liegt stets in der Schmie- t1
gungsebene (Bild 1a). Seine Komponenten in Tangential- und
Normalenrichtung heißen Tangential- und Normalbeschleuni- D.s2 s1 /=.t2 t1 / D.
1 C
2 /=2:
gung
In allen Gleichungen kann at positiv oder negativ sein: Positi-
at Dd
=dt D
.t
P / D sR .t / (7) ves at bedeutet Beschleunigung bei Bewegung eines Punkts
in positiver s-Richtung, aber Verzögerung bei Bewegung in
und negativer s-Richtung; negatives at bedeutet Verzögerung bei
Bewegung in positiver s-Richtung, aber Beschleunigung bei
an D
2 =R ; (8) Bewegung in negativer s-Richtung. Ist s(t) gegeben, so erhält
man durch Differentiation
.t / und at .t /.
wobei R der Krümmungsradius der Bahnkurve ist. Die Nor-
malbeschleunigung ist stets zum Krümmungsmittelpunkt M Ungleichmäßig beschleunigte (und verzögerte) Bewegung
gerichtet, also immer eine Zentripetalbeschleunigung. Für die liegt vor, wenn at .t / Df1 .t / ist (Bild 3b). Integration führt zu
Z Z
Größe des (resultierenden) Beschleunigungsvektors gilt

.t /D at .t /dt D f1 .t /dt Df2 .t /CC1 und
q q
a Djaj D ax2 Cay2 Caz2 D at2 Can2 : (9) Z Z
s.t /D
.t /dt D Œf2 .t /CC1 dt Df3 .t /CC1 t CC2 :
Gleichförmige Bewegung liegt vor, wenn
.t / D sP .t / D
0 D
const ist. Durch Integration folgt Die Konstanten werden aus den Anfangsbedingungen
.t D
Z t1 / D
1 und s.t D t1 / D s1 oder äquivalenten Bedingungen
P / D at .t / folgt, dass dort, wo
.t / einen Ex-
ermittelt. Aus
.t
s.t / D sP .t / dt D
0 t CC1
tremwert annimmt (wo
P D 0 wird), im at ; t -Diagramm die
Funktion at .t / durch Null geht. Analog folgt aus sP .t / D
.t /,
bzw. mit der Anfangsbedingung s.t D t1 / D s1 hieraus C1 D dass s(t) dort ein Extremum hat, wo
.t / im
; t -Diagramm
s1 
0 t1 und somit durch Null geht. Die mittlere Geschwindigkeit ergibt sich zu

m D.s2 s1 /=.t2 t1 /. Entsprechend der anschaulichen Deu-
s.t / D
0 .t t1 /Cs1 :
tung des Integrals als Flächeninhalt lassen sich bei gegebenem
Graphische Darstellungen von
.t / und s(t) liefern das Ge- at .t / die Größen
.t / und s(t) auch mit den Methoden der
schwindigkeits-Zeit-Diagramm und das Weg-Zeit-Diagramm graphischen oder numerischen Integration (s. www.dubbel.de)
(Bild 2). Aus s(t) folgt umgekehrt durch Differentiation
.t /. bestimmen.
Gleichmäßig beschleunigte (und verzögerte) Bewegung
(Bild 3) liegt vor, wenn 2.1.2 Ebene Bewegung

P / D sR .t / Dat 0 Dconst;
at .t /D
.t d: h: Bahnkurve (Weg), Geschwindigkeit, Beschleunigung. Es
gelten die Formeln von B2.1.1, reduziert auf die beiden Kom-

.t /Dat 0 t CC1 und s.t / Dat 0 t 2 =2CC1 t CC2 : ponenten x und y (Bild 4a):
Hieraus folgen mit den Anfangsbedingungen
.t D t1 / D
1 r.t /Dx.t /ex Cy.t /ey D.x.t /I y.t //;
und s.t Dt1 / Ds1 die Konstanten
P /ex C y.t
.t /D x.t P /ey D.x.t
P /I y.t
P // D.
x I
y /;
C1 D
1 at0 t1 und C2 Ds1 
1 t1 Cat0 t12 =2 R /ex C y.t
a.t /D x.t R /ey D.x.t
R /I y.t
R // D.ax I ay /
2.1 Bewegung eines Punkts B 17

Bild 3. Bewegungsdiagramme. a gleichmäßig beschleunigte, b ungleichmäßig beschleunigte Bewegung

q p
und somit a.t / D at2 Can2 D 2A 1C4A2 t 4 =r 2 . Für die Kreisbahn
p
ergibt sich mit y 0 D x= r 2 x 2 die Bogenlänge zu

Zr q Zr q
s.x/ D 1Cy 02 dx D r 2 =.r 2 x 2 / dx D r arccos.x=r /;
xDx x

woraus mit

s.x/ D s.t / D At 2
p
t .x/D r arccos.x=r /=A bzw. x.t / D r cos.At 2 =r /
Bild 4. Ebene Bewegung. a Allgemein; b Kreis
folgt. Damit wird
p
s.x/ D r arccos.x=r /;
.x/ D 2 Ar arccos.x=r /; at .x/ D 2A;
q
bzw. in natürlichen Koordinaten t und n: an .x/D 4Aarccos.x=r /; a.x/ D 2A 1C4Œarccos.x=r /2 :

Lösung dieser Aufgabe in Parameterdarstellung:


a.t / D
.t
P /et C.
2 =R/en D.
.t
P /I
2 =R/ D.at Ian /:
p
x.t /D r cos.At 2 =r /; y.t / D r 2 x 2 D r sin.At 2 =r /;
Ist die Bahnkurve mit y(x) und die Lage des Punkts mit s(t) ge-
x .t / D x.t
P / D 2At sin.At 2 =r /;
geben, so ergibt sich einRZusammenhang
p zwischen t und x über

y .t / D y.t
P / D 2At cos.At 2 =r /;
die Bogenlänge s.x/ D 1Cy 02 dx aus s.x/ Ds.t /. Hieraus
ist t(x) bzw. x(t) nur in einfachen Fällen explizit berechenbar somit ist
(s. nächstes Beispiel). q

.t / D
x2 C
y2
Beispiel: Bewegung auf einer Bahnkurve y(x) (Bild 4b). Untersucht
p q
wird die Bewegung eines Punkts auf der Kreisbahn y.x/ D r 2 x 2 D 2At sin2 .At 2 =r /Ccos2 .At 2 =r /D 2At ;
gemäß dem Weg-Zeit-Gesetz s.t / D At 2 . – Nach den Gln. (4), (7) und
(8) ergeben sich ax .t / D
P x .t / D x.t
R /
D 2AŒsin.At 2 =r /C.2t 2 A=r /cos.At 2 =r /;

.t / D sP .t / D 2At; at .t / D
.t
P / D sR .t / D 2A und ay .t / D
P y .t / D y.t
R /
an .t / D
2 =R D 4A2 t 2 =r D 2AŒcos.At 2 =r /.2t 2 A=r /sin.At 2 =r /;
B 18 Mechanik – 2 Kinematik

Bild 5. Schiefer Wurf, Wurfbahn

woraus
q q
a.t / D ax2 Cay2 D 2A 1C.2t 2 A=r /2 folgt: Bild 6. Polarkoordinaten. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen;
c Differentiation der Einheitsvektoren
Beispiel: Der schiefe Wurf (Bild 5). Ungleichmäßig beschleunigte Be-
wegung. Abwurfgeschwindigkeit
1 unter Abwurfwinkel ˇ. – Unter
Vernachlässigung des Luftwiderstands ist die Schwerkraft die einzige
wirkende Kraft. Deshalb wird ax .t / D 0 und ay .t / D g D const. Inte- Die Ableitung des Geschwindigkeitsvektors ergibt die Be-
gration liefert schleunigung (Bild 6b):

x .t / D C1 ; x.t / D C1 t CC2 P / D r.t
a.t /D .t R / D rP ePr C re
R r C 'r
P eP' C.'P rP C 'r/e
R '
sowie D.rR  'P 2 r/er C.'r
R C2rP '/e
P ' Dar Ca' (12)

y .t / D gt CC3 ; y.t / D gt 2 =2CC3 t CC4 :
mit eP' D de' =dt D 1  d'  er =dt D 'e
P r gemäß Bild 6c.
Anfangsbedingungen Hierbei ist 'R D !P die Änderung der Winkelgeschwindigkeit
x.0/ D 0; y.0/ D 0;
x .0/ D
1 cosˇ;
y .0/ D
1 sinˇ des Radiusvektors r mit der Zeit, genannt Winkelbeschleuni-
gung ˛.
ergeben C2 D 0, C4 D 0, C1 D
1 cosˇ, C3 D
1 sinˇ und somit Ebene Bewegung in kartesischen Koordinaten (Bild 6a, b):
x.t / D
1 t cosˇ; y.t / D
1 t sinˇ gt 2 =2
r.t / Dr cos'ex Cr sin'ey Dx.t /ex Cy.t /ey ; (13)
(Bahnkurve in Parameterdarstellung).
Elimination von t ergibt Bahnkurve y D f .x/: P / D.rP cos' r 'P sin'/ex C.rP sin' Cr 'P cos'/ey

.t /D r.t
 
D
x ex C
y ey ; (14)
y.x/ D xtanˇ x 2 g= 2v12 cos2 ˇ (Wurfparabel):

Geschwindigkeit
x .t / D x.t
P / D
1 cosˇ ;
P /
a.t /D
.t

y .t / D y.t
P / D
1 sinˇ gt ; D.rR cos' 2rP 'P sin' r 'P 2 cos' r 'R sin'/ex
q

.t / D .
1 cosˇ/2 C.
1 sinˇ gt /2 : C.rR sin' C2rP 'P cos' r 'P 2 sin' Cr 'R cos'/ey
Dax ex Cay ey : (15)
Beschleunigung ax .t / D x.t
R / D 0; ay .t / D y.t
R / D g ;
q
a.t / D 0Cg 2 D g D const. Zusammenhang zwischen Komponenten in r, '- und x, y-
Richtung (Bild 6b):
Aus
y =
x D tan'.t / erhält man die Steigung der Bahnkurve und da-
mit die natürlichen Komponenten der Beschleunigung (s. Bild 5):

r D
x cos' C
y sin';
' D
x sin' C
y cos' ;
an .t / D g cos'.t / und at .t / D g sin'.t / ¤ const!
x D
r cos' 
' sin';
y D
r sin' C
' cos' :
Steigzeit und Wurfhöhe aus
y .t2 / D 0:
Analoge Gleichungen gelten für die Beschleunigung a.
t2 D
1 sinˇ=g; y.t2 / D
12 sin2 ˇ=.2g/: Resultierende Geschwindigkeit und Beschleunigung:
Wurfdauer und Wurfweite aus y.t3 / D 0: q q

D
r2 C
'2 D
x2 C
y2 ;
t3 D 2v1 sinˇ=g D 2t2 ; x.t3 / D
12 sin2ˇ=g : q q
ı
Wegen sin.180 2ˇ/ D sin2ˇ ergibt sich dieselbe Wurfweite für die a D ar2 Ca'2 D ax2 Cay2 :
Abwurfwinkel ˇ und .90ı ˇ/. Die größte Wurfweite bei gegebenem

1 wird mit dem Abwurfwinkel ˇ D 45ı erzielt. Der Beschleunigungsvektor a lässt sich auch in die natürlichen
Ebene Bewegung in Polarkoordinaten. Bahn und Lage ei- Komponenten at und an zerlegen, da die Richtung t durch den
Geschwindigkeitsvektor und die Richtung n als Senkrechte da-
nes Punkts werden durch r(t) und '(t) festgelegt. Mit den
begleitenden Einheitsvektoren er und e' (Bild 6a) gilt zu gegeben sind (Bild 6b).
Ebene Kreisbewegung (Bild 4b). Aus der Darstellung in Po-
r.t / Dr.t /er : (10) larkoordinaten folgen mit r D const, also mit rP D rR D 0 und,
Hieraus folgt durch Ableitung der Geschwindigkeitsvektor da jetzt die e' - und er -Richtung mit der et - und der negativen
en -Richtung zusammenfallen,
.t / D r.t
P / D r.t
P /er Cr.t /ePr D re
P r C 're
P ' Dr C' ; (11)
P t D!ret
.t /D 're und
da gemäß Bild 6c ePr Dder =dt D1d'e' =dt D 'e
P ' ist. Hierbei (16)
a.t /D'P 2 rer Cr 'e
R ' D! 2 ren Cr˛et :
ist 'P D d'=dt die Drehgeschwindigkeit des Radiusvektors r,
genannt Winkelgeschwindigkeit !.
D!r ; (17)
2.2 Bewegung starrer Körper B 19

Lösung in kartesischen Koordinaten:

r.t /Dx.t /ex Cy.t /ey Cz.t /ez


Dr0 cos'ex Cr0 sin'ey C.'h=2 /ez : B
Analog den Gln. (14) und (15) gilt

.t / D
x ex C
y ey C
z ez
D r0 'P sin'ex Cr0 'P cos'ey C.'h=2 /e
P z;

a.t / D ax ex Cay ey Caz ez


 
D  r0 'P 2 cos' Cr0 'R sin' ex
 
C r0 'R cos' r0 'P 2 sin' ey C.'h=2 /e
R z;

Bild 7. Massenpunkt auf Schraubenlinie woraus wieder


q p

Djj D
x2 C
y2 C
z2 Dr0 'P 1Ch2 =.2 r0 /2 und
q p
at D 'r
R D !r
P D˛r ; (18) a Djaj D ax2 Cay2 Caz2 Dr0 'P 4 C 'R 2 Œ1Ch2 =.2 r0 /2 

an D 'P 2 r D! 2 r ; (19) folgen.


q p
a Djaj D at2 Can2 Dr ˛ 2 C! 4 : (20)
2.2 Bewegung starrer Körper

2.1.3 Räumliche Bewegung 2.2.1 Translation (Parallelverschiebung, Schiebung)


Es gelten die Gleichungen von B2.1.1. Als Anwendung wird Alle Punkte beschreiben kongruente Bahnen (Bild 8a), d. h.,
die Bewegung auf einer zylindrischen Schraubenlinie behan- der Körper führt keinerlei Drehung aus. Die Gesetze und Glei-
delt (Bild 7a; s. hierzu auch Beispiel in B3.2.4). Lösung in chungen der Punktbewegung nach B2.1 gelten auch für die
Zylinderkoordinaten: r0 .t /; '.t /; z.t /. Translation, da die Bewegung eines Körperpunkts zur Be-
Mit r0 .t / D r0 D const, einer beliebigen Funktion '(t) sowie schreibung ausreicht.
z.t / D'.t /h=2  wird r.t / Dr0 er Cz.t /ez . Hieraus folgt ana-
log Gl. (11) bzw. (12) mit rP0 D0, rR0 D0 2.2.2 Rotation (Drehbewegung, Drehung)
.t / Dr C' Cz D 'r
P 0 e' C ze
P z D 'r
P 0 e' C.'h=2 /e
P z Unter Rotation versteht man die Drehung eines starren Körpers
um eine raumfeste Achse (Bild 8b).
bzw.
Vektorielle Darstellung. Wird der Winkelgeschwindigkeit
a.t /Dar Ca' Caz D'P 2 r0 er C 'r
R 0 e' C ze
R z der Vektor ! D !e zugeordnet, d. h., dreht sich die Ebene
D'P 2 r0 er C 'r
R 0 e' C.'h=2 /e
R z: OPO 0 mit !, so beschreiben der Punkt P und somit alle Punkte
Kreisbahnen. Der Vektor der Umfangsgeschwindigkeit  er-
Für die Größen von Geschwindigkeit, Weg und Beschleuni- gibt sich aus dem Vektorprodukt
gung ergibt sich mit dem Steigungswinkel
D rPP D!e rP mit jj D
D!rP sinˇ D!r I (21)
ˇ DarctanŒh=.2 r0 /
q p

.t /Djj D
r2 C
'2 C
z2 Dr0 'P 1Ch2 =.2 r0 /2

Dr0 '=cosˇ
P I s.t / Dr0 '=cosˇ ;
q
a.t / Djaj D ar2 Ca'2 Caz2
p
Dr0 'P 4 C 'R 2 Œ1Ch2 =.2 r0 /2 
p
Dr0 'P 4 C.'=cosˇ/
R 2:

Natürliche Komponenten der Beschleunigung: Für die Kom-


ponente senkrecht zur Steigung der Schraubenlinie (Bild 7b)
gilt

a' sinˇ Caz cosˇ D'r


R 0 sinˇ C.'h=2 /cosˇ
R
R 0 sinˇ C 'r
D'r R 0 tanˇ cosˇ D0:

In dieser Richtung liegt demnach die Binormale eb , in der es


gemäß B2.1.1 keine Beschleunigung gibt. Also muss en Der
und damit an Dar Dr0 'P 2 sein.
Ferner wird (s. Bild 7b)

at Da' cosˇ Caz sinˇ D 'r


R 0 cosˇ C 'r
R 0 tanˇ sinˇ
p Bild 8. Bewegung starrer Körper. a Translation; b Rotation im Raum;
R
Dr0 '=cosˇ Dr0 'R 1Ch2 =.2 r0 /2 : c Rotation in der Ebene
B 20 Mechanik – 2 Kinematik

 ist ein im Sinne einer Rechtsschraube auf e und rP senkrecht d. h., alle Größen nehmen linear mit r zu, so dass zur Beschrei-
stehender Vektor. Mit rP Dr0 Cr folgt bung der Drehbewegung (Rotation) eines starren Körpers der
Drehwinkel '(t), die Winkelgeschwindigkeit !.t / D '.t P / und
D!e .r0 Cr/ D!e r0 C!e r : die Winkelbeschleunigung ˛.t / D !.tP / D '.tR / ausreichen. In
den Anwendungen wird häufig mit der Drehzahl n gerech-
Da e und r0 zueinander parallel sind, gilt e r0 D 0, d. h.  D
net; dann ist ! D 2 n und
D 2 rn. Für die Umlaufzeit bei
!e r mit jj D
D!r sin 90ı D!r. Damit ist
! D const gilt T D 2 =!. Für die gleichförmige und ungleich-
D!ret : (22) förmige Rotation gelten die Gesetze der Punktbewegung und
die zugehörigen Diagramme gemäß B2.1.1, wenn dort at durch
In kartesischen Koordinaten ist ˛,
durch ! und s durch ' ersetzt wird.
ˇ ˇ
ˇ ex ey ez ˇˇ
ˇ 2.2.3 Allgemeine Bewegung des starren Körpers
ˇ ˇ
 D!e rP D!rP D ˇ!x !y !z ˇ
ˇ ˇ
ˇx y zˇ Räumliche Bewegung. Ein Körper hat im Raum sechs Frei-
heitsgrade: drei der Translation (Verschiebung in x-, y- und
D.!y z !z y/ex C.!z x !x z/ey C.!x y !y x/ez z-Richtung) und drei der Rotation (Drehung um die x-, y- und
D
x ex C
y ey C
z ez : (23) z-Achse). Die beliebige Bewegung jedes Körperpunkts lässt
sich daher aus Translation und Rotation zusammensetzen (zu-
Beschleunigung von Punkt P: sammengesetzte Bewegung). Für die Translation genügt die
Kenntnis der Bahnkurve eines einzigen körperfesten Punkts,
a D P D rRP D.!e  rPP /C.!e
P rP / z. B. des Schwerpunkts (s. B2.2.1) zur ausreichenden Be-
D.!e /C.!e
P rP /: (24a) schreibung, d. h. die Kenntnis des Ortsvektors r0 .t /. Für die
Rotation genügt die Beschreibung der Drehung durch den
Mit !P D ˛ (Winkelbeschleunigung) ist in natürlichen Koordi- Winkelgeschwindigkeitsvektor ! um den körperfesten Punkt
naten (s. B2.2.2), d. h., ! ist ein freier Vektor. Es gelten (Bild 9a)
a D!
er C˛rP sinˇet D! 2 rer C˛ret
rP .t / Dr0 .t /Cr1 .t /; (27)
Dan er Cat et : (24b)
.t /D rPP .t / D rP 0 C rP1 D rP0 C!.t /e r1
In kartesischen Koordinaten ergibt sich aus Gl. (23) durch Dif-
D0 .t /C!re' D0 .t /C1 .t /: (28)
ferentiation

Hierbei ist 0 der aus der Translation herrührende, 1 der
a D .!y2 C!z2 /x C.!x !y ˛z /y C.!x !z C˛y /z ex aus der Rotation herrührende Anteil (Euler’sche Geschwindig-

keitsformel). Aus Gl. (28) folgt nach Multiplikation mit dt
C .!x !y C˛z /x .!x2 C!z2 /y C.!y !z ˛x /z ey


2 2
C .!x !z ˛y /x C.!y !z C˛x /y .!x C!y /z ez drP Ddr0 Cd'e r1 Ddr0 Cr d'e' : (29)
(25a) Diese Gleichung (Euler’sche Formel) besagt, dass eine sehr
bzw. bei alleiniger Drehung um die z-Achse kleine Lageänderung eines Punkts sich aus einer Verschiebung
dr0 und aus einer mit dem Betrag ds D r d' (entstehend aus
   
a D !z2 x ˛z y ex C ˛z x !z2 y ey : (25b) Drehung um die !-Achse) zusammensetzen lässt. Für die Be-
schleunigung des Punkts P des Körpers folgt aus Gl. (28)
Da bei Rotation alle Punkte Kreisbahnen in Ebenen senkrecht 9
zur Drehachse beschreiben, genügt die P / D rR P .t /
a.t /D .t >
>
>
D rR0 .t /C!.t /e  rP 1 C.!e
P C! e/r
P >
>
Ebene Darstellung (Bild 8c). Hierbei geht die Drehachse 1 >
>
>
>
senkrecht zur Zeichenebene durch den Punkt O. Es gilt Da0 .t /C!e .!e r1 /C !e P r1 C! eP r1 =
(30)

.t / Dr '.t
P / Dr!.t /I Da0 .t /C!e !re' C !re
P ' C! eP r1 >
>
s.t /Dr'.t /I >
>
>
>
R / Dr !.t
at .t /Dr '.t P / Dr˛.t /I Da0 ! 2 rer C˛re' C! eP r1 >
>
(26) >
;
an .t /Dr 'P .t / Dr! .t /;
2 2 Da0 CaPA;n CaPA;t C.! eP r1 /;

Bild 9. Räumliche Bewegung. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen


2.2 Bewegung starrer Körper B 21

d. h., die Gesamtbeschleunigung setzt sich zusammen aus dem


Translationsanteil a0 , dem Normalbeschleunigungsanteil aPA;n
bei Drehung um O, dem Tangentialbeschleunigungsanteil aPA;t
bei Drehung um O und dem Anteil aus der Richtungsänderung
der Drehachse (Bild 9b).
B
Drehung um einen Punkt (sphärische Bewegung). In die-
sem Fall hat der Körper nur drei Rotationsfreiheitsgrade, d. h.,
in den Gln. (27) bis (30) entfallen r0 , 0 und a0 , wenn man
den Punkt O in Bild 9 als Bezugspunkt wählt. Der Win-
kelgeschwindigkeitsvektor ist jetzt ein linienflüchtiger Vektor,
d. h. nur in seiner Wirkungslinie verschiebbar. Die augen-
blickliche Drehachse (Momentanachse OM ) beschreibt bei
der Bewegung des Körpers bezüglich eines raumfesten Ko-
ordinatensystems den Rastpolkegel (Spurkegel) und bezüglich
des körperfesten Koordinatensystems den Gangpolkegel (Roll-
kegel), der auf dem Rastpolkegel abrollt. Für die Winkelge-
schwindigkeit bezüglich der Momentanachse gilt ! D!1 C!2
(Bild 10).
Ebene Bewegung. Ein Körper hat bei der ebenen Bewegung
drei Freiheitsgrade: zwei der Translation (Verschiebung in x-
und y-Richtung) und einen der Rotation (Drehung um die z-
Achse senkrecht zur Zeichenebene). Wie bei der räumlichen
Bewegung erhält man die beliebige ebene Bewegung durch Bild 12. Kurbeltrieb. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen
Überlagerung von Translation und Rotation. Da bei der ebe-
nen Bewegung der Vektor e stets senkrecht zur Zeichenebene
steht und seine Richtung nicht ändert, folgt aus den Gln. (27) Die Gln. (32) und (33) sind der Euler’sche Geschwindigkeits-
bis (30) mit eP D0 und den Bezeichnungen gemäß Bild 11 satz und der Euler’sche Beschleunigungssatz. Danach ergibt
sich die Geschwindigkeit der Punkte einer eben bewegten
rB .t / DrA .t /CrAB .t /; (31) Scheibe gemäß Gl. (32), wenn man die Geschwindigkeit ei-
nes Punkts A und die Winkelgeschwindigkeit ! der Scheibe
B D rPB D rPA C!ez rAB kennt, und die Beschleunigung gemäß Gl. (33), wenn die Be-
DA C!rAB et DA CBA ; (32) schleunigung eines Punkts A sowie die Winkelgeschwindigkeit
und Winkelbeschleunigung ˛ der Scheibe bekannt sind. Die
aB D rRB DaA ! 2 rAB er C˛rAB et Vektoren B und aB werden häufig graphisch bestimmt, da die
DaA CaBA;n CaBA;t : (33) rechnerische Lösung kompliziert ist.
Beispiel: Kurbeltrieb (Bild 12). Der Kolben A des Kurbeltriebs (l D
500 mm;r D 100 mm) hat in der skizzierten Lage (' D 35ı ) die Ge-
schwindigkeit
A D 1;2 m=s und die Beschleunigung aA D 20 m=s2 .
Für diese Stellung sind zu ermitteln: der Geschwindigkeits- und Be-
schleunigungsvektor des Kurbelzapfens B, die Winkelgeschwindigkei-
ten und -beschleunigungen von Kurbel K und Schubstange S sowie
der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor eines beliebigen
Punkts C der Schubstange. – Geschwindigkeiten (Bild 12 a): Von
den Vektoren der Gl. (32) sind A nach Größe und Richtung, B
und BA der Richtung nach .B ? r , BA ? l / bekannt. Aus dem
Geschwindigkeits-Eck folgen
B D 1;4 m=s,
BA D 1;2 m=s und hier-
aus !K D
B =r D 14 s1 , !S D
BA = l D 2;4 s1 . Die Geschwindigkeit
des Punkts C wird dann gemäß Gl. (32) zu C D A C CA , wo-
bei
CA D !S  AC D
BA  AC = l ist und sich geometrisch aus dem
Strahlensatz ergibt. Beschleunigungen (Bild 12 b): Der Euler’sche Be-
schleunigungssatz Gl. (33) nimmt, da sich B auf einer Kreisbahn
bewegt, die Form aB;n C aB;t D aA C aBA;n C aBA;t an. Davon sind
bekannt aB;n nach Größe (aB;n D r !K2 D 19;6 m=s2 ) und Richtung (in
Richtung von r), von aB;t die Richtung .? r /; aA nach Größe und
Richtung (aA D 20 m=s2 gegeben), aBA;n nach Größe (aBA;n D l !S2 D
Bild 10. Sphärische Bewegung 2;88 m=s2 ) und Richtung (in Richtung von l), von aBA;t die Rich-
tung (?l). Aus dem Beschleunigungs-Eck erhält man aB;t D 5;3 m=s2 ,
aBA;t D 6;5 m=s2 und damit ˛K D aB;t =r D 53 s2 , ˛S D aBA;t = l D
13 s2 . Die Beschleunigung des Punkts C ist aC D aA CaCA;n CaCA;t ,
wobei aCA;n D !S2  AC und aCA;t D ˛S  AC jeweils linear mit AC
wachsen, so dass auch aCA D aCA;n C aCA;t linear mit AC zunimmt
und parallel zum Vektor aBA sein muss. Nach dem Strahlensatz erhält
man aCA , und die geometrische Zusammensetzung mit aA ergibt aC .

Momentanzentrum. Es gibt stets einen Punkt, um den die


ebene Bewegung momentan als reine Drehung aufgefasst wer-
den kann (Momentanzentrum oder Geschwindigkeitspol), d. h.
einen Punkt, der momentan in Ruhe ist. Man erhält ihn als
Bild 11. Allgemeine ebene Bewegung. a Geschwindigkeiten; b Be- Schnittpunkt der Normalen zweier Geschwindigkeitsrichtun-
schleunigungen gen (Bild 13a). Ist neben den zwei Geschwindigkeitsrichtun-
B 22 Mechanik – 2 Kinematik

Bild 14. Beschleunigungspol

Bild 13. Momentanzentrum. a „Gedrehte“ Geschwindigkeiten; b Kur-


beltrieb; c Polkurven

gen die Größe einer Geschwindigkeit gegeben (z. B.


A ), so ist
Bild 15. Relativbewegung. a Geschwindigkeiten; b Beschleunigungen
die momentane Winkelgeschwindigkeit ! D
A =rMA , ferner


B D!rMB D
A rMB =rMA und
C D!rMC D
A rMC =rMA
Entsprechend der Darstellung für die räumliche Körperbewe-
usw. Graphisch erhält man die Größe der Geschwindigkeiten
gung gemäß den Gln. (27) bis (30) gilt hier (Bild 15a)
mit der Methode der „gedrehten“ Geschwindigkeiten, d. h.,
man dreht A um 90ı in Richtung rMA und zieht die Par-
rP .t / Dr0 .t /Cr1 .t /; (34)
allele zur Strecke AB. Die auf den Radien rMB und rMC
abgeschnittenen Strecken BB 0 und C C 0 liefern die Größen der
.t /D rPP .t / D rP 0 .t /C rP 1 .t /
Geschwindigkeiten B und C (Strahlensatz).
D rP0 .t /C!.t /e r1 Cdr r1 =dt D
F C
r : (35)
Als Anwendung werden die Geschwindigkeiten des Beispiels Kur-
beltrieb untersucht: Aus Bild 13b erhält man bei gegebenen Richtun-
Hierbei ist dr r1 =dt D r die Relativgeschwindigkeit des
gen von A und B das Momentanzentrum M zu rMA D 495 mm, damit
!S D
A =rMA D .1;2 m=s/=0;495 m D 2;42 s1 und mit rMB D 580 mm Punkts gegenüber dem Fahrzeug und rP0 C !e  r1 D F die
dann
B D !S rMB D 1;40 m=s. Die graphische Konstruktion mittels der Führungs- oder Fahrzeuggeschwindigkeit. Gleichung (35) ent-
gedrehten Geschwindigkeiten liefert dieselben Ergebnisse. hält die Regel: Die Ableitung rP1 einen Vektors im körperfesten
System nach der Zeit enthält den Anteil !e  r1 von der Dre-
Das Momentanzentrum beschreibt bei der Bewegung bezüg-
hung des Systems und die sogenannte relative Ableitung im
lich eines raumfesten Koordinatensystems die Rastpolkurve
System selbst. Entsprechend ergibt sich für die Beschleuni-
(Spurkurve, Polhodie) und bezüglich eines körperfesten Ko-
gung (Bild 15b)
ordinatensystems die Gangpolkurve (Rollkurve, Herpolhodie).
Bei der Bewegung rollt die Gangpolkurve auf der Rastpolkur- d d
ve ab. Bild 13c zeigt einen abrutschenden Stab. Im raumfesten P / D P F C P r D rR0 C
a.t /D .t .!e r1 /C r
dt dt
Koordinatensystem lautet die Gleichung der Rastpolkurve (R)
D rR0 CŒ.!e
P C! e/r
P 1 C!e  rP1 C 
Pr:
x 2 Cy 2 D l 2 und im körperfesten , -System die der Gang-
polkurve (G) 2 C 2 D.l=2/2 , d. h., die beiden Polbahnen sind
Mit rP 1 aus Gl. (35) und P r D !e  r C dr r =dt D !e  r C
Kreise.
dr2 r1 =dt 2 D!e r Car folgt
Beschleunigungspol. Es ist der Punkt P, der momentan kei-
ne Beschleunigung hat. Dann gilt für andere Punkte A und B a.t / DrR0 CŒ.!e
P C! e/r
P 1 C!e .!e r1 /
(Bild 14) aA D aAP;t C aAP;n mit aAP;t D ˛rPA und aAP;n D
Cdr2 r1 =dt 2 C2!e r DaF Car CaC : (36)
! 2 rPA sowie aAP;t =aAP;n D ˛=! 2 D tanˇ, ferner aB D aBP;t C
aBP;n mit aBP;t D˛rPB und aBP;n D! 2 rPB sowie aBP;t =aBP;n D
Die ersten drei Glieder dieser Gleichung stimmen mit denen
˛=! 2 D tanˇ. Der Beschleunigungspol ist also der Schnitt-
der räumlichen Bewegung des starren Körpers gemäß Gl. (30)
punkt zweier Radien, die unter dem Winkel ˇ zu zwei gege-
überein, stellen also die Führungs- oder Fahrzeugbeschleuni-
benen Beschleunigungsvektoren stehen.
gung aF dar. Das vierte Glied ist die Relativbeschleunigung ar ,
Relativbewegung. Bewegt sich ein Punkt P mit der Re- und das letzte Glied ist die sogenannte Coriolisbeschleunigung
lativgeschwindigkeit r bzw. Relativbeschleunigung ar auf aC , die sich infolge Relativbewegung zusätzlich ergibt. Sie
gegebener Bahn relativ zu einem Körper, dessen räumliche Be- wird zu null, wenn ! D0 ist (d. h., wenn das Fahrzeug eine rei-
wegung durch Translation des körperfesten Punkts O und die ne Translation ausführt) oder e und r parallel zueinander sind
Rotation um diesen Punkt (s. räumliche Bewegung, Bild 9) (Relativgeschwindigkeit in Richtung der momentanen Dreh-
festgelegt ist, so unterscheidet sich das Problem von dem der achse) oder wenn r D0 ist. Sie hat die Größe aC D2!
r sinˇ,
Körperbewegung dadurch, dass jetzt der Vektor r1 .t / nicht nur wobei ˇ der Winkel zwischen ! und
r ist, und sie steht im Sin-
infolge Fahrzeugdrehung seine Richtung, sondern zusätzlich ne einer Rechtsschraube senkrecht zu den Vektoren e und r .
infolge Relativbewegung seine Richtung und Größe ändert. Bei der ebenen Bewegung (Bewegung eines Punkts auf einer
2.2 Bewegung starrer Körper B 23

Bild 16. Bewegung im rotierenden Rohr

Bild 18. Rotation zweier Scheiben. a Geschwindigkeiten; b Beschleu-


Bild 17. Umlaufgetriebe nigungen

ebenen Scheibe) stehen die Vektoren e und r senkrecht zuein- so dass


ander, d. h., sinˇ D 1 und somit aC D 2!
r . Im Übrigen gelten
auch hier
A D
A;F 
A;r D
0 .!2;1 !1 /OA

wird. Mit !2;1 !1 D !2 sowie


0 =!2 D l2 D OM wird
DF Cr und a DaF Car CaC ; (37)

A D !2 .OM OA/ D !2 MA;
wobei dann alle Vektoren in der Scheibenebene liegen.
d. h. eine reine Drehgeschwindigkeit um das Momentanzentrum M
Beispiel: Bewegung im rotierenden Rohr (Bild 16). In einem Rohr, (Bild 18a). Da
0 D r0 !1 und somit l2 D r0 !1 =.!2;1 !1 / gilt, ist das
das sich nach dem (beliebig) vorgegebenen '(t)-Gesetz dreht, bewegt eine Bestätigung des Satzes über die Zusammensetzung von Winkel-
sich relativ ein Massenpunkt nach dem ebenfalls gegebenen Weg-Zeit- geschwindigkeiten für parallele Achsen, wobei im Fall gegenläufiger
Gesetz sr .t / nach außen. Für einen beliebigen Zeitpunkt t sind Absolut- Drehungen für !res die Differenz der beiden Winkelgeschwindigkei-
geschwindigkeit und -beschleunigung des Massenpunkts zu ermitteln. ten anzusetzen ist und ihre Achse außerhalb der beiden gegebenen
– Aus sr .t / erhält man für Relativgeschwindigkeit und -beschleunigung Achsen liegt. Sind beide Winkelgeschwindigkeiten entgegengesetzt

r .t / D sPr und ar .t / D sRr , während die Führungsbewegung mit


F .t / D gleich groß, wird !res D 0, die Scheibe führt eine reine Translati-
sr .t /!.t / sowie aFt .t / D sr .t /˛.t /, aFn .t / D sr .t /! 2 .t / mit !.t / D 'P on (hier mit 0 ) aus. Für den beliebigen Punkt P gilt nach Gl. (37)
und ˛.t / D 'R beschrieben wird. Die Coriolisbeschleunigung wird dann P D P;F CP;r , wobei gemäß Gl. (35)
aC D 2!.t /
r .t / mit der Richtung senkrecht r . Absolutgeschwindig-
keit und -beschleunigung werden gemäß Gl. (37) durch geometrische P;F D rP 0 C!1 r1 D 0 C!1 r1 bzw. auch
Zusammensetzung erhalten (Bild 16). P;F D ! .r0 Cr1 / D ! rP und
Beispiel: Umlaufgetriebe (Bild 17). Die mit der Winkelgeschwindig- P;r D dr r1 =dt D !2;1 r1
keit !1 rotierende Kurbel führt das Planetenrad, das sich mit !2;1
gegenüber der Kurbel dreht, auf dem feststehenden Sonnenrad. – Nach sind. Dieses Ergebnis ergibt sich auch aus der reinen Drehung um M zu
Gl. (37) wird P D F C r mit der Größe
P D !1 .l C r /C !2;1 r und jP j D !2 MP , wobei P ? MP ist (Bild 18a). Die Beschleunigung
entsprechend
P0 D !1 .l  r /  !2;1 r . Da das Sonnenrad feststeht, ist von Punkt P folgt aus Gln. (37) bzw. (36) aP D aP;F C aP;r C aP;C .

P0 D 0, woraus Dabei ist aP;F D aP;Fn C aP;Ft mit aP;Fn D !12 rP und aP;Ft D ˛1 rP ,
aP;r D aP;rn C aP;rt mit aP; rn D !2;1 2
r1 und aP; rt D ˛2;1 r1 sowie
!2;1 D !1 .l r /=r und
P D !1 .l Cr /C!1 .l r / D 2!1 l aP;C D 2!1 P;r mit dem Betrag aP;C D 2!1 vP;r D 2!1 !2;1 r1 . Die
geometrische Zusammensetzung liefert dann aP (Bild 18b).
folgen. Die Bewegung des Planetenrads lässt sich deuten als eine
Drehung mit !2 D !1 C !2;1 D !1 l =r um sein Momentanzentrum Beispiel: Drehung um zwei einander schneidende Achsen (Bild 19).
P 0 (Berührungspunkt von Planeten- mit Sonnenrad), woraus ebenfalls Eine abgewinkelte Achse rotiert mit !1 und führt ein Kegelrad, das

P D !2 2r D 2!1 l folgt. Hieraus ergibt sich allgemein, dass die Re- sich mit !2;1 relativ zu dieser Achse dreht und auf einem festen Kegel
sultierende zweier Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2 um parallele abrollt. Nach Gl. (35) ist dann
Achsen im Abstand L so wie bei zwei Kräften (Hebelgesetz) gefunden
wird, nämlich zu !res D !1 C!2 im Abstand l1 D L!2 =.!1 C!2 / von P D F Cr D .0 C!1 r1 /C!2;1 r1
der Achse von !1 . D .!1 r0 C!1 r1 /C!2;1 r1 mit dem Betrag
Beispiel: Rotation zweier Scheiben um parallele Achsen (Bild 18).
P D !1 r0 sinˇ C!1 r1 sin.90ı ˇ/C!2;1 r1
Ein um das feste Lager B rotierender Stab hat die Winkelgeschwin- D !1 r0 sinˇ C!1 r1 cosˇ C!2;1 r1
digkeit !1 und die Winkelbeschleunigung ˛1 . In seinem Punkt O ist
eine Scheibe gelagert, die sich im selben Moment ihm gegenüber mit und entsprechend
!2;1 > !1 und ˛2;1 dreht. Gesucht sind die momentanen Geschwindig-
keits- und Beschleunigungsvektoren eines beliebigen Punkts P. – Für
P0 D !1 r0 sinˇ !1 r1 cosˇ !2;1 r1 :
Punkt A ist nach Gl. (37)
Aus
P0 D 0 folgt mit cot D r0 =r1 der Zusammenhang zwischen den
A D A;F CA;r mit
A;r D !2;1 OA und Winkelgeschwindigkeiten (Zwanglauf)


A;F D !1 BA D !1 BO C!1 OA D
0 C!1 OA; !2;1 D !1 .cot sinˇ cosˇ/ D !1 sin.ˇ  /=sin :
B 24 Mechanik – 3 Kinetik

Bild 19. Kegelrad


Bild 20. Umlaufende Kurbelschleife
Das bedeutet, dass man die Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2;1
zu einer Resultierenden !2 gemäß !2 D !1 C !2;1 zusammenset-
zen darf (Bild 19), denn der Sinussatz für das Vektoreneck liefert da wegen !K D const, also ˛K D 0, at D ˛K r D 0 ist. Da die Re-
das vorstehende Ergebnis. Die Bewegung des Kegelrads kann also als lativbewegung geradlinig ist, haben Relativgeschwindigkeit r und
reine Drehung mit !2 um die Berührungslinie als Momentanachse -beschleunigung ar die Richtung der Relativbahn, also die der Schleife.
beschrieben werden. Zwei Winkelgeschwindigkeiten !1 und !2 um Gemäß Gl. (37)  D F Cr folgt mit bekanntem Vektor  und den be-
zwei einander schneidende Achsen ergeben allgemein eine Resultie- kannten Richtungen von F (? Schleife) und r (// Schleife) aus dem
rende !res D !1 C!2 . Geschwindigkeits-Eck (Bild 20)
r D 0;29 m=s und
F D 0;52 m=s.
Mit l.' D 75ı /  460 mm wird die Winkelgeschwindigkeit der Schlei-
fe !S D
F = l D 1;13 s1 und somit aFn D l !S2 D 0;59 m=s2 (Rich-
Beispiel: Umlaufende Kurbelschleife (Bild 20). Die Kurbel (r D tung k Schleife). Die Coriolisbeschleunigung aC D 2!S
r D 0;66 m=s2
150 mm) dreht sich mit !K D 4 s1 D const. Für die Stellung ' D 75ı steht senkrecht auf der Schleife, so dass bei bekanntem Vektor a und
sind Winkelgeschwindigkeit !S und -beschleunigung ˛S der Schleife den bekannten Richtungen von aFt (? Schleife) und ar (k Schleife)
zu ermitteln. – Der Kulissenstein P führt gegenüber der Schleife eine gemäß Gl. (37) a D aFn CaFt Car CaC aus dem Beschleunigungs-Eck
Relativbewegung aus. Seine Absolutbewegung ist durch die Kurbel- (Bild 20) ar D 1;45 m=s2 und aFt D 0;50 m=s2 zu erhalten ist, woraus
bewegung gegeben:
D !K r D 0;60 m=s, a D an D !K2 r D 2;40 m=s2 , dann ˛S D aFt = l D 1;09 s2 folgt.

3 Kinetik
Die Kinetik untersucht die Bewegung von Massenpunkten,
Massenpunktsystemen, Körpern und Körpersystemen als Fol-
ge der auf sie wirkenden Kräfte und Momente unter Berück-
sichtigung der Gesetze der Kinematik.

3.1 Energetische Grundbegriffe – Arbeit,


Leistung, Wirkungsgrad Bild 1. a Arbeit einer Kraft; b Tangentialkraft-Weg-Diagramm

Arbeit. Das Arbeitsdifferential ist definiert als Skalarprodukt


aus Kraftvektor und Vektor des Wegelements (Bild 1 a). dW D so folgt
F dr D F ds cosˇ D Ft ds. Demnach verrichtet nur die Tan-
gentialkomponente einer Kraft Arbeit. Die Gesamtarbeit ergibt Z.P2 /
@U @U @U
sich mit dW DFx dx CFy dy CFz dz zu W D dx C dy C dz
@x @y @z
.P1 /
Zs2 Zs2
W D F .s/dr D Ft .s/ds Z.P2 /
D dU DU1 U2 : (2)
s1 s1
.P1 /
Z.P2 /
D .Fx dx CFy dy CFz dz/: (1) Die Arbeit ist dann vom Integrationsweg unabhängig und
.P1 / gleich der Differenz der Potentiale zwischen Anfangspunkt P1
und Endpunkt P2 . Kräfte mit Potential sind Schwerkräfte und
Sie ist gleich dem Inhalt des Tangentialkraft-Weg-Diagramms Federkräfte (elastische Formänderungskräfte).
(Bild 1 b).
Für F DF0 Dconst folgt W DF0 .s2  s1 /. 3.1.1 Spezielle Arbeiten (Bild 2 a–d)
Haben Kräfte ein Potential, d. h., ist
a) Schwerkraft. Potential (potentielle Energie) U DFG z,
@U @U @U
F DgradU D ex  ey  ez ; Arbeit WG DU1 U2 DFG .z1 z2 /: (3)
@x @y @z
3.2 Kinetik des Massenpunkts und des translatorisch bewegten Körpers B 25

bzw. für Fi D
Pconst D Fi 0 und MPi D const D Mi 0
Arbeit W D ŒFi 0 .si 2 si1 /C ŒMi 0 .'i 2 'i1 /.
Leistung ist Arbeit pro Zeiteinheit.
X X B
P .t /DdW =dt D Fi
i C Mi ! i
X X
D Ft i
i C M t i !i
X 
D Fxi
xi CFyi
yi CFzi
zi
X 
C Mxi !xi CMyi !yi CMzi !zi : (8)

Also ist für eine Kraft P DFt


und für ein Moment P DM!.
Integration über die Zeit ergibt die Arbeit

Zt2 Zt2
WD dW D P .t /dt DPm .t2 t1 /:
t1 t1

Mittlere Leistung:

Bild 2. Arbeiten. a Schwerkraft; b Federkraft; c Reibungskraft; d Dreh- Zt2


moment Pm D P .t /dt =.t2 t1 / DW =.t2 t1 /: (9)
t1

b) Federkraft. Potential (potentielle Federenergie) U D cs 2 =2, Wirkungsgrad ist das Verhältnis von Nutzarbeit zu zugeführ-
Federkraft Fc DgradU D @U e Dcse bzw. jFc j DF D ter Arbeit, wobei letztere aus Nutz- und Verlustarbeit besteht:
@s
cs (c Federrate),
m DWn =Wz DWn =.Wn CWv / (10)
Zs2
  m mittlerer Wirkungsgrad (Arbeit ist mit der Zeit veränder-
Arbeit Wc D csds Dc s22 s12 =2: (4)
lich). Augenblicklicher Wirkungsgrad
s1

dWn dWn dWz
c) Reibungskraft. Kein Potential, da Reibungsarbeit in Form D D DPn =Pz DPn =.Pn CPv /: (11)
von Wärme verlorengeht. dWz dt dt

Zs2 Zs2 Sind mehrere Teile am Prozess beteiligt, so gilt


Arbeit Wr D Fr .s/dr D Fr .s/cos 180ı ds
D 1 2 3 :::
s1 s1

Zs2
D Fr .s/ds : (5)
s1
3.2 Kinetik des Massenpunkts und
des translatorisch bewegten Körpers
Für Fr Dconst DFr0 wird Wr DFr0 .s2 s1 /.
d) Drehmoment. 3.2.1 Dynamisches Grundgesetz von Newton
Z'2 Z'2 (2. Newton’sches Axiom)
Arbeit WM D M .'/d' D M.'/cos d' Wirken auf einen freigemachten Massenpunkt (Massenele-
'1 '1 ment, translatorisch bewegten Körper) eine Anzahl äußerer
Kräfte, so ist die resultierende Kraft FR gleich der zeitlichen
Z'2
Änderung des Impulsvektors p Dm bzw., wenn die Masse m
D Mt .'/d' ; (6) konstant ist, gleich dem Produkt aus Masse m und Beschleuni-
'1 gungsvektor a (Bild 3 a):
d. h., nur die zur Drehachse parallele Momentkomponente Mt
.a/
X d
verrichtet Arbeit. Für M Dconst DM0 gilt FRes DFR.a/ D Fi D .m/; (12)
dt
X
WM DM0 cos.'2 '1 / DMt 0 .'2 '1 /: FR
.a/
D Fi Dma Dmd=dt : (13)
Gesamtarbeit. Wirken an einem Körper Kräfte und Momen-
te, so gilt Die Komponenten in natürlichen bzw. kartesischen Koordina-
ten (Bild 3 b, c) sind
Zs2X  Z 2X
'

WD Fi dri C Mi d'i .a/
X .a/
X 9
FRt D Fi t Dmat ; FRn D Fi n Dman bzw.>
>
>
=
s1 '1
.a/
X .a/
X
Zs2X FRx D Fix Dmax ; FRy D Fiy Dmay ;
 Z 2X
'
 >
>
X >
;
D Fi cosˇi dsi C Mi cosi d'i .a/
FRz D Fiz Dmaz :
s1 '1
(14)
Zs2X  Z'2X 
D Ft i dsi C Mt i d'i (7) Bei der Lösung von Aufgaben mit dem Newton’schen Grund-
s1 '1 gesetz muss der Massenpunkt bzw. translatorisch bewegte
B 26 Mechanik – 3 Kinetik

Somit ist
p

2 D 246;51 Nm=2;5 kgD 6;10 m=s:

3.2.3 Impulssatz
Aus Gl. (13) folgt nach Multiplikation mit dt und Integration
für konstante Masse m

Zt2 Z2
p1;2 D FR dt D mdDm2 m1 Dp2 p1 : (17)
t1 1

Das Zeitintegral der Kraft, der sog. Antrieb, ist also gleich der
Differenz der Impulse.

3.2.4 Prinzip von d’Alembert und geführte Bewegungen


Aus dem Newton’schen Grundgesetz folgt für den Massen-
punkt FR  ma D 0, d. h., äußere Kräfte und Trägheitskraft
(negative Massenbeschleunigung, d’Alembert’sche Hilfskraft)
bilden einen „Gleichgewichtszustand“. Im Fall der geführten
Bewegung setzt sich die Resultierende FR aus den eingepräg-
ten Kräften Fe , den Zwangskräften Fz und den Reibungskräf-
ten Fr zusammen:
Bild 3. Dynamisches Grundgesetz. a Vektoriell; b in natürlichen Ko-
ordinaten; c in kartesischen Koordinaten; d Massenpunkt auf schiefer Fe CFz CFr ma D0: (18)
Ebene
Wird auf dieses „Gleichgewichtssystem“ das Prinzip der vir-
tuellen Arbeiten (s. B 1.4.3) angewendet, so folgt (Bild 4)
Körper freigemacht werden, d. h., alle eingeprägten Kräfte und •W D .Fe CFz CFr  ma/•r D 0. Hierbei ist •r eine mit der
alle Reaktionskräfte sind als äußere Kräfte anzubringen. Führung geometrisch verträgliche Verrückung tangential zur
Bahn. Da die Führungskräfte Fz normal zur Bahn stehen und
Beispiel: Massenpunkt auf schiefer Ebene (Bild 3 d). Die Masse m D
2;5 kg wird aus der Ruhelage 1 von der Kraft F1 D 50 N . D 15ı / somit keine Arbeit verrichten, gilt
die schiefe Ebene (ˇ D 25ı ) hinaufbewegt (Gleitreibungszahl  D 0;3).
Zu bestimmen sind Beschleunigung, Zeit und Geschwindigkeit beim •W D.Fe CFr ma/•r D0 (19)
Erreichen der Lage 2 (s2 D 4 m). – Da die Bewegung geradlinig ist,
.a/ P
muss an D 0 sein. Nach Gl. (14) gilt FRn D Fi n D 0, also bzw. in kartesischen Koordinaten
Fn D m g cosˇ CF1 sin.ˇ C / D 54;37 N
•W D.Fex CFrx max /•x C.Fey CFry may /•y
sowie
X C.Fez CFrz maz /•z D 0 (20)
.a/
mat D FRt D Fi t D F1 cos.ˇ C /FG sinˇ Fr ;
bzw. in natürlichen Koordinaten
woraus mit Fr D Fn D 16;31 N dann mat D 11;63 N und at D
4;65 m=s2 folgen.
•W D.Fet Fr mat /•s D0 (21)
Mit den Gesetzen der gleichmäßig beschleunigten Bewegung aus der
Ruhelage (s. B 2.1.1) ergeben sich
p p (entsprechend in Zylinderkoordinaten usw.; s. folgendes Bei-
t2 D 2s2 =at D 1;31 s und
2 D 2at s2 D 6;10 m=s: spiel). Die Gln. (19) bis (21) stellen das d’Alembert’sche
Prinzip in der Lagrange’schen Fassung dar. Das Prinzip eignet
sich besonders für Aufgaben ohne Reibung, da es die Berech-
3.2.2 Arbeits- und Energiesatz
nung der Zwangskräfte erspart.
Aus Gl. (13) folgt nach Multiplikation mit dr und Integration Beispiel: Massenpunkt auf Schraubenlinie (s. B 2 Bild 7). Die Masse
der Arbeitssatz m bewege sich reibungsfrei infolge ihrer Gewichtskraft eine zylindri-
sche Schraubenlinie hinunter, die durch Zylinderkoordinaten
Z.r2 / Z.r2 / Z2
d
W1; 2 D FR dr D m dr D md r0 .t / D r0 D const: '.t / und z.t / D .h=2 /'.t /
dt
.r1 / .r1 / 1
beschrieben ist (s. B 2.1.3). – Aus
m 2 m 2
D

DE2 E1 ; (15)
2 2 2 1 r.t / D r0 er C0e' Cz.t /ez folgt •r D r0 •'e' C•zez :
d. h., die Arbeit ist gleich der Differenz der kinetischen Ener-
gien. Haben alle am Vorgang beteiligten Kräfte ein Potential,
verläuft der Vorgang also ohne Energieverluste, so gilt W1; 2 D
U1 U2 (s. B 3.1), und aus Gl. (15) folgt der Energiesatz

U1 CE1 DU2 CE2 Dconst. (16)


Beispiel: Massenpunkt auf schiefer Ebene (Bild 3 d). Für das Beispiel
in B 3.2.1 ist die Geschwindigkeit
2 nach dem Arbeitssatz zu ermit-
teln. – Mit
1 D 0, d. h. E1 D 0, wird
m
22 =2 D W1; 2 D F1 cos.ˇ C /s2 Fr s2 FG h D 46;51 Nm: Bild 4. Zum Prinzip von d’Alembert
3.3 Kinetik des Massenpunktsystems B 27

Mit Fe D FG D mgez sowie a.t / D 'P 2 r0 er C 'r


R 0 e' C '.h=2 /e
R z
gemäß B 2.1.3 wird nach Gl. (19)

•W D .Fe ma/•r D mg•z mr02 '•'


R m'.h=2 /•z
R D0

und mit •z D .h=2 /•'


B
h i
m•' gh=2 Cr02 'R Ch2 =.2 /2  'R D 0;

gh=.2 r 2 /
woraus 'R D  0 D const D A folgt. Die Integration er-
1Ch2 =.2 r0 /2
P / D At C C1 und '.t / D At 2 =2 C C1 t C C2 , wobei die
gibt '.t
Integrationskonstanten aus Anfangsbedingungen zu ermitteln sind. Die
Gln. in B 2.1.3 liefern dann mit ˇ D arctanŒh=.2 r0 / die Bewegungs-
gesetze des Massenpunkts:
 
s.t / D r0 At 2 =2CC1 t CC2 =cosˇ ;


.t / D r0 .At CC1 /=cosˇ ;
an .t / D r0 .At CC1 /2 ; at .t / D r0 A=cosˇ D const;

also eine gleichmäßig beschleunigte (rückläufige) Bewegung.

3.2.5 Impulsmomenten- (Flächen-) und Drehimpulssatz


Nach vektorieller Multiplikation mit einem Radiusvektor r
folgt aus Gl. (13) r  FR D MR D r  ma. Wegen  m D 0
gilt

d dD
MR D .r m/ D (22)
dt dt

Impulsmomentensatz: Die zeitliche Änderung des Impulsmo- Bild 6. Massenpunktsystem. a Allgemein; b zwei Massen
ments D D r  m (auch Drehimpuls oder Drall genannt) ist
gleich dem resultierenden Moment.
Nun ist r  m D m.r  dr=dt / und r  dr D 2dA ein Vektor, 3.3 Kinetik des Massenpunktsystems
dessen Betrag gleich ist dem doppelten Flächeninhalt der vom
Vektor r überstrichenen Fläche (Bild 5). Damit nimmt Gl. (22) Ein Massenpunktsystem ist ein aufgrund innerer Kräfte (z. B.
die Form an Massenanziehung, Federkräfte, Stabkräfte) zusammengehalte-
 ner Verband von n Massenpunkten (Bild 6 a). Für die inneren
d dA d2 A
MR D 2m D2m 2 (23) Kräfte gilt das 3. Newton’sche Axiom von actio Dreactio, d. h.
dt dt dt .i/ .i/
Fi k DFki .
Flächensatz: Das resultierende Moment ist gleich dem Pro-
dukt aus doppelter Masse und der Ableitung der Flächenge- 3.3.1 Schwerpunktsatz
schwindigkeit dA=dt . Ist FR eine Zentralkraft, d. h. stets in Das Newton’sche Grundgesetz für freigemachte Massenpunkte
Richtung von r gerichtet, so wird MR D r FR D 0 und damit und die Summation über den gesamten Verband liefert
nach Gl. (23) dA=dt D const, d. h., die Flächengeschwindig-
keit ist konstant, der Radiusvektor überstreicht in gleichen X
n
.a/
X
n
.i/
X
n
FRi C Fi k D mi ai : (25)
Zeiten gleiche Flächen (2. Kepler’sches Gesetz).
i D1 i; kD1 i D1
Aus Gl. (22) folgt
P
Da für P
die inneren Kräfte Fi.i/
k
D 0 und nach B 1.10 Gl. (25)
Zt2 Zt2 Zt2 rRS mD mi rRi ist, folgt
MR dt D d.r m/ D dD DD2 D1 (24)
X
n
.a/
t1 t1 t1 FRi DmaS (26)
i D1
Drehimpulssatz: Das Zeitintegral über das Moment ist gleich
der Differenz der Drehimpulse. Ist MR D0, so gilt D1 DD2 D Schwerpunktsatz: Der Massenmittelpunkt (Schwerpunkt) ei-
const. nes Massenpunktsystems bewegt sich so, als ob die Gesamt-
masse in ihm vereinigt wäre und alle äußeren Kräfte an ihm
angreifen würden.

3.3.2 Arbeits- und Energiesatz


Aus Gl. (25) folgt nach Multiplikation mit dri (differentiell
kleiner Verschiebungsvektor des i-ten Massenpunkts) und nach
Integration zwischen zwei Zeitpunkten 1 und 2

XZ XZ XZ
.2/ .2/ .2/
.a/
FRi dri C Fi.i/
k
dri D mi i di
.1/ .1/ .1/
(27)
.a/ .i/
X  
bzw. W1;2 CW1;2 D .mi =2/
i22 
i1
2
Bild 5. Impulsmomentensatz (Flächensatz)
B 28 Mechanik – 3 Kinetik

Arbeitssatz: Die Arbeit der äußeren und inneren Kräfte am 3.3.4 Prinzip von d’Alembert und geführte Bewegungen
Massenpunktsystem (wobei die der Zwangskräfte wieder null P .a/ P P
ist) ist gleich der Differenz der kinetischen Energien. Die Aus Gl. (25) folgt FRi C . mi ai / D  Fi.i/ . Wegen
P .i/ k
inneren Kräfte verrichten bei starren Verbindungen der Mas- Fi k D 0 sind die verlorenen Kräfte, das ist die Gesamt-
senpunkte keine Arbeit. heit der äußeren Kräfte zuzüglich der Trägheitskräfte (ne-
Haben alle beteiligten Kräfte ein Potential, so gilt der Energie- gative Massenbeschleunigungen), am Massenpunktsystem im
satz Gl. (16). Gleichgewicht:
X .a/  X 
Beispiel: Punktmassen auf schiefen Ebenen (Bild 6 b). Die beiden FRi C  mi ai D0: (30)
über ein nichtdehnbares Seil verbundenen Massen werden aus der
Ruhelage von der Kraft F die schiefen Ebenen entlang gezogen. Ge- Das Prinzip eignet sich in dieser Fassung besonders zur Be-
sucht sind ihre Geschwindigkeiten nach Zurücklegen einer Strecke s1 . rechnung der Schnittlasten dynamisch beanspruchter Systeme,
– Nach dem Freimachen ergeben sich die Normaldruckkräfte (Zwangs-
wobei man die Schnittlasten als äußere Kräfte einführt. Im
kräfte) zu Fn2 D FG2 cosˇ2 und Fn1 D FG1 cosˇ1  F sinˇ1 , wobei
als Voraussetzung des Nichtabhebens F 5 FG1 cotˇ1 sein muss. Damit Fall geführter Bewegungen setzt sich die Resultierende der
sind die Reibungskräfte Fr2 D 2 Fn2 und Fr1 D 1 Fn1 . Der Arbeits- äußeren Kräfte an den einzelnen Massenpunkten aus den ein-
.e/
satz Gl. (27) liefert geprägten Kräften Fi , den Führungs- oder Zwangskräften
.z/ .r/
F cosˇ1 s1 CFG1 h1 Fr1 s1 FS s1 CFS s2 FG2 h2 Fr2 s2 Fi und den Reibungskräften Fi zusammen. Für starre Sys-
teme erhält man mit dem Gleichgewichtsprinzip der virtuellen
D m1
12 =2 C m2
22 =2 ; Arbeiten (s. B 1.4.3), indem man jedem Massenpunkt eine mit
und mit s2 D s1 ,
2 D
1 (nichtdehnbares Seil!) sowie mit h1 D den geometrischen Bindungen verträgliche Verrückung •ri er-
s1 sinˇ1 und h2 D s2 sinˇ2 ist dann teilt, dann aus Gl. (30)
X h .e/ .z/ .r/
i

12 D 2s1 ŒF cosˇ1 CFG1 sinˇ1 1 .FG1 cosˇ1 F sinˇ1 / FRi CFRi CFRi C.mi ai / •ri D0:
FG2 sinˇ2 2 FG2 cosˇ2 =.m1 Cm2 /:
Da die Zwangskräfte bei Verrückungen keine Arbeit ver-
richten, folgt das d’Alembert’sche Prinzip in Lagrange’scher
3.3.3 Impulssatz Fassung:
X h .e/ .r/
i
Aus Gl. (25) folgt nach Multiplikation mit dt und Integration FRi CFRi C.mi ai / •ri D0: (31)

XZ XZ XZ
t2 t2 t2 In kartesischen bzw. natürlichen Koordinaten lautet Gl. (31)
.a/ .i/ di
FRi dt C Fi k dt D mi dt entsprechend den Gln. (20) und (21) für den Massenpunkt.
dt Dieses Prinzip ist besonders zur Berechnung des Beschleu-
t1 t1 t1
X nigungszustands von geführten Bewegungen ohne Reibung
D mi .i 2 i1 / D p2 p1 : geeignet, da es die Berechnung der Zwangskräfte erspart.
Beispiel: Physikalisches Pendel (Bild 8). – Für das aus zwei punktför-
P Rt2 P
Da Fi.i/
k
dt D 0 und nach B1 Gl. (25) mS D mi i ist, migen Massen m1 und m2 an „masselosen“ Stangen (gegeben r1 ;r2 ;h
t1 und somit ˇ D arcsin.h=r2 /) bestehende Pendel wird die Schwin-
ergibt sich gungsdifferentialgleichung aufgestellt. Bei fehlenden Reibungskräften
nimmt das d’Alembert’sche Prinzip in Lagrange’scher Fassung in na-
XZ
t2 türlichen Koordinaten analog Gl. (21) die Form
X
p2 p1 D .a/
FRi dt D mi .i 2 i1 / X  .e/ 
•W D Ft i mi at i •si D 0
t1
an; damit wird
D m.S2 S1 / (28)
•W D .FG1 sin' m1 at1 /•s1
Impulssatz: Das Zeitintegral über die äußeren Kräfte des Sys- C.FG2 sin.ˇ C'/m2 at 2 /•s2 D 0:
tems ist gleich der Differenz aller Impulse bzw. gleich der Mit •s1 D r1 •', •s2 D r2 •' sowie at1 D r1 ', R at 2 D r2 'R erhält
Differenz der Schwerpunktimpulse. – Sind keine äußeren Kräf- man Œm1 .gr1 sin' C r12 '/
R C m2 .gr2 sin.ˇ C '/ C r22 '/•'
R D 0, wor-
te vorhanden, so folgt aus Gl. (28) aus die nichtlineare Differentialgleichung dieser Pendelschwingung
R 1 r1 C m2 r2 / C m1 gr1 sin' C m2 gr2 sin.' C ˇ/ D 0. Für
folgt: '.m 2 2
X X
mi i1 D mi i 2 Dconst bzw. kleine Auslenkungen ' nimmt sie wegen sin'  ' und sin.' C ˇ/ 
R 1 r12 Cm2 r22 /C'.m1 gr1 Cm2 gr2 cosˇ/ D
' cosˇCsinˇ die Form '.m
mS1 D mS2 D const; (29) m2 gr2 sinˇ an, deren Lösung in B 4 beschrieben wird.

d. h., der Gesamtimpuls bleibt erhalten.


Beispiel: Massenpunktsystem und Impulssatz (Bild 7). Eine Feder
(Federrate c), die um den Betrag s1 vorgespannt war, schleudert die
Massen m1 und m2 auseinander. Zu ermitteln sind deren Geschwin-
digkeiten. – Unter Vernachlässigung von Reibungskräften während des
Entspannungsvorgangs der Feder wirken am System keine äußeren
Kräfte in Bewegungsrichtung, so dass mit
11 D 0 und
21 D 0 aus
Gl. (29) m1
12 m2
22 D 0, also m1
12 D m2
22 , folgt. Hiermit lie-
fert der Energiesatz, Gl. (16), cs12 =2 D Cm1
12
2 2
=2Cm2
22 =2 dann
q   q  

12 D cs1 = m1 Cm1 =m2 und
22 D cs1 = m2 Cm22 =m1 :
2 2 2

Bild 7. Zum Impuls- und Energiesatz Bild 8. Physikalisches Pendel


3.3 Kinetik des Massenpunktsystems B 29

3.3.5 Impulsmomenten- und Drehimpulssatz


.a/
Aus dem Newton’schen Grundgesetz FRi CFi.i/
k
Dmi ai folgt
nach vektorieller Multiplikation mit einem Radiusvektor ri
und Summation über das gesamte Massenpunktsystem B
X .a/
 X
.i/
 X
ri FRi C ri Fi k D .ri mi ai / :

Hieraus folgt analog der Ableitung von Gl. (22)

.a/
X .a/
 d X dD
MR D ri FRi D .ri mi i / D (32)
dt dt
Impulsmomenten- oder Drallsatz:
P Die zeitliche Änderung des
Dralls (Drehimpulses) D D .ri mi i / ist gleich dem resul- Bild 9. Schwinger
tierenden Moment der äußeren Kräfte am Massenpunktsystem.
Gleichung (32) gilt bezüglich eines raumfesten Punkts oder
bezüglich des beliebig bewegten Schwerpunkts. Aus ihr folgt
nach Integration über die Zeit der Drehimpulssatz analog 3.3.7 Prinzip von Hamilton
Gl. (24).
Während die Lagrange’schen Gleichungen ein Differential-
prinzip darstellen, handelt es sich hier um ein Integralprinzip
3.3.6 Lagrange’sche Gleichungen
(aus dem sich auch die Lagrange’schen Gleichungen herleiten
Sie liefern durch Differentiationsprozesse über die kinetische lassen). Es lautet
Energie die Bewegungsgleichungen des Systems. Ein System
mit n Massenpunkten kann zwar 3n Freiheitsgrade haben, je- Zt2
doch bestehen häufig zwischen einigen Koordinaten aufgrund .•W .e/ C•E/ dt D0:
mechanischer Bindungen Abhängigkeiten, wodurch die Zahl t1
der Freiheitsgrade auf m (im Grenzfall bis auf m D 1) redu-
ziert wird. Handelt es sich um holonome Systeme, bei denen Haben die eingeprägten Kräfte ein Potential, ist also •W .e/ D
die Beziehungen zwischen den Koordinaten in endlicher Form
•U ein totales Differential, so wird daraus
und nicht in Differentialform darstellbar sind, dann gelten die
Lagrange’schen Gleichungen (2. Art): Zt2 Zt2 Zt2

d @E @E .•E •U / dt D• .E U / dt D• Ldt D0;
 DQk .k D1;2;:::;m/: (33)
dt @qP k @qk t1 t1 t1

Hierbei ist E die gesamte kinetische Energie des Systems, qk


d. h., die Variation des Zeitintegrals über die Lagrange’sche
sind die generalisierten Koordinaten der m Freiheitsgrade, Qk
Funktion wird null, das Zeitintegral nimmt einen Extremwert
die generalisierten Kräfte. Ist qk eine Länge, so ist das zugehö-
an.
rige Qk eine Kraft; ist qk ein Winkel, so ist das dazu gehörige
Qk ein Moment.
Die Lagrange’sche Kraft Qk erhält man aus 3.3.8 Systeme mit veränderlicher Masse

X X  Grundgleichung des Raketenantriebs: Infolge des ausgesto-


.a/ .a/
Qk •qk D Fi •si bzw. Qk D Fi •si =•qk ; ßenen Massenstroms .t P / mit der Relativgeschwindigkeit
(34) r .t / (Relativbewegung) ist die Raketenmasse m(t) veränder-
lich. Aus dem dynamischen Grundgesetz, Gl. (12), folgt dann
.a/
wobei •si Verschiebungen des Systems infolge alleiniger Än- FR D dtd Œm.t /.t /D m.t
P /.t /Cm.t /.t
P /.
derung (Variation) der Koordinate qk sind (•qi D0; i ¤k). Nun ist m.tP /.t / D .t
P /r .t / (die Masse nimmt ab) und
Haben die beteiligten Kräfte ein Potential, so gilt Qk D  @q
@U .a/
somit FR D m.t /a.t /  .t
.a/
P /r .t / bzw. m.t /a.t / D FR C
k
@U
und @qP k D0. Damit folgt aus Gl. (33) .t
.a/
P /r .t /. Wirken keine äußeren Kräfte .FR D0/, so gilt

d @E @E @U P /r .t / DFS .t /;
m.t /a.t / D .t (36)
 D bzw.
dt @qP k @qk @qk
 (35)
d @L @L d. h., a ist parallel zu r , und FS .t / ist der Schub der Rakete.
 D0; Ist ferner P D P 0 Dconst;
r D
r0 Dconst und r parallel zu ,
dt @qP k @qk
so wird die Bahn eine Gerade. Dann gilt m.t /at .t / D  P 0
r0 D
wobei L D E  U D L.q1 :::qm I qP1 ::: qP m / die Lagrange’sche FS0 . Die verlorene Masse bis zur Zeit t ist .t / D  P 0 t und
Funktion ist. somit m.t / Dm0   P 0 t . Mit at Dd
=dt wird dann
Beispiel: Schwinger mit einem Freiheitsgrad (Bild 9). Die Schwin-
gung wird für kleine Auslenkungen ', d. h. für x D l1 ' und y D l2 ', d
P 0
r0
 P 0
r0
und unter Vernachlässigung der Stangen- und Federmassen untersucht. D D :
dt m0  P 0 t m0 Œ1. P 0 =m0 /t 
– Es gilt E D m1 xP 2 =2 C m2 yP 2 =2 D m1 l12 'P 2 =2 C m2 l22 'P 2 =2, al-
 
so @E
@'
D 0 und @E@'P
D .m1 l12 C m2 l22 /',
P d. h. dtd @E @'P
D .m1 l12 C Die Integration mit den Anfangsbedingungen
.t D0/ D0 und
R Ferner ist U D m1 g.l1 Cl2 /Cm2 gl2 .1cos'/Cc.l2 '/2 =2,
m2 l22 /'. s.t D0/ D0 liefert
d. h. @U
@'
D m2 gl2 sin' C cl22 '. Mit sin'  ' wird @U
@'
D .m2 gl2 C 
cl22 /'. Aus Gl. (35) folgt dann mit qk D ' P0


.t /D
r0 ln 1 t und
    m0
'R m1 l12 Cm2 l22 C' m2 gl2 Ccl22 D 0   
m0
r0 P 0 P0
 P 0
s.t /D 1 t ln 1 t C t :
(Lösung s. B 4). P0
 m0 m0 m0
B 30 Mechanik – 3 Kinetik

R R
3.4 Kinetik starrer Körper Jxz D xz dm, RJyz D yz dm Deviations-
R oder Zentrifugal-
momente, Jz D .x 2 Cy 2 / dm D rz2 dm axiales Massenträg-
Ein starrer Körper ist ein kontinuierliches Massenpunktsys- heitsmoment. In Komponenten
tem mit unendlich vielen starr miteinander verbundenen Mas-
senelementen. Die kinematischen Grundlagen sind in B 2.2 .e/ .z/
X 9
.e/
MRx CMRx D Mix CFAy l1 FBy l2
>
>
beschrieben. Ein starrer Körper kann eine Translation, eine Ro- >
>
>
tation oder eine allgemeine ebene bzw. räumliche Bewegung Dd.!z Jxz /=dt DJxz ˛z C!z2 Jyz ;>>
>
>
=
ausführen. .e/ .z/
X .e/
MRy CMRy D Miy CFBx l2 FAx l1
>
>
>
3.4.1 Rotation eines starren Körpers um eine feste Achse Dd.!z Jyz /=dt DJyz ˛z !z2 Jxz ; >
>
>
>
X >
>
Entsprechend Gl. (26) für das Massenpunktsystem gilt hier bei .e/ .e/ ;
MRz D Miz Dd.!z Jz /=dt DJz ˛z :
Integration über den ganzen Körper der Schwerpunktsatz
.a/ .e/ .z/
X .a/ (42a–c)
FR DFR CFR D Fi DmaS (37)
bzw. in Komponenten (bei Drehung um die z-Achse, Bild 10 a) Diese Gleichungen gelten sowohl für ein raumfestes als auch
.e/ .z/
X .e/ 9 für ein mitdrehendes Koordinatensystem x, y, z mit Nullpunkt
FRx CFRx D Fix CFAx CFBx DmaSx ; > > auf der Drehachse. Im ersten Fall sind Jxz und Jyz zeitlich ver-
>
=
.e/ .z/
X .e/ änderlich, im zweiten Fall konstant. Die Gln. (38a–c) und (42a,
FRy CFRy D Fiy CFAy CFBy DmaSy ; (38a–c)
>
> b) liefern die unbekannten fünf Auflagerreaktionen, wobei ˛z
X .e/ >
;
.e/ .z/
FRz CFRz D Fiz CFAz D0 und !z aus Gl. (42c) folgen. Dabei ergeben die eingeprägten
.e/ .e/ .e/
Kräfte Fi und Momente Mix und Miy die rein statischen
mit aSx D !z2 xS ˛z yS und aSy D ˛z xS !z2 yS [s. B 2, Gl. Auflagerreaktionen, während die kinetischen Auflagerreaktio-
(25b)]. .e/ .e/ .e/
nen sich mit Fi D0, Mix DMiy D0 aus
Diese Gleichungen gelten sowohl für ein raumfestes als auch
für ein mitdrehendes (körperfestes) System mit Nullpunkt auf .k/ .k/ .k/ .k/ .k/
FAx CFBx DmaSx ; FAy CFBy DmaSy ; FAz D0; (43)
der Drehachse. Ferner gilt analog dem Massenpunktsystem der
Drallsatz .k/ .k/
Z FAy l1 FBy l2 DJxz ˛z C!z2 Jyz ;
.a/ .e/ .z/ d dD (44)
MR DMR CMR D .r /dmD : (39) .k/ .k/
dt dt FBx l2 FAx l1 DJyz ˛z !z2 Jxz
Gemäß B 2.2 Gl. (23) gilt in kartesischen Koordinaten (bei
berechnen lassen. Nach diesen Gleichungen verschwinden sie,
Drehung um die z-Achse, d. h. mit !x D!y D0)
wenn aS D 0 wird, also die Drehachse durch den Schwer-

x D.!y z !z y/ D!z y ; punkt geht und wenn sie eine Hauptträgheitsachse ist, d. h.,

y D.!z x !x z/ D!z x ; (40) die Zentrifugalmomente Jxz und Jyz null werden. Die Dreh-
achse heißt dann freie Achse. Für sie gehen die Gln. (38a–c)

z D.!x y !y x/ D0: sowie (42a, b) in die bekannten Gleichgewichtsbedingungen
Aus Gl. (39) wird hiermit über, während das dynamische Grundgesetz für die Drehbewe-
ˇ ˇ gung nach Gl. (42c) lautet
Z ˇˇ ex ey ez ˇˇ
.e/ .z/ d ˇ ˇ X
MR CMR D ˇx y z ˇ dm MR D
.e/ .e/
DJ˛
dt ˇ ˇ Mi (45)
ˇ
x
y 0ˇ
Z Z R
d J D r 2 dm, wobei r der Abstand senkrecht zur Drehachse ist.
D !z xzdmex C !z yzdmey Arbeits- und Drehimpulssatz. Aus Gl. (45) folgen
dt
Z 
C !z .x 2 Cy 2 /dmez Z'2 Z'2
d!
W1;2 D MR.e/ d' D J d'
d dt
D Œ!z Jxz ex !z Jyz ey C!z Jz ez I (41) '1 '1
dt
Z!2
J 2 
DJ ! d! D ! !12 ; (46)
2 2
!1

Zt2 Zt2
.e/ d!
D2 D1 D MR dt D J dt
dt
t1 t1

Z!2
DJ d! DJ.!2 !1 /: (47)
!1

Beispiel: Welle mit schiefsitzender Scheibe (Bild 10 b). Auf einer mit
!z D const D !0 rotierenden Welle ist eine vollzylindrische Scheibe
(Radius r, Dicke h, Masse m) unter dem Winkel geneigt aufge-
keilt. Zu ermitteln sind die Auflagerkräfte. – Als einzige eingeprägte
Kraft erzeugt die zentrische Gewichtskraft FG D m g keine Momente,
so dass die Gln. (38a–c) und (42a, b) mit aSx D aSy D 0 und (wegen
!z D const) ˛z D 0 FAx C FBx D 0; FAy C FBy D 0, FG C FAz D 0,
FAy l1  FBy l2 D !02 Jyz , FBx l2  FAx l1 D !02 Jxz ergeben. Mit
Bild 10. Kinetische Lagerdrücke. a Allgemein; b Welle mit schiefsit- den Richtungswinkeln der x-Achse gegenüber den Hauptachsen , ,
zender Scheibe (s. B 3.4.2) ˛1 D 0, ˇ1 D 90ı , 1 D 90ı , mit denen der y-Achse
3.4 Kinetik starrer Körper B 31

Tabelle 1. Massenträgheitsmomente homogener Körper

Kreiszylinder Hohlzylinder Kugel Kreiskegel

  m D  43  r 3
m D  r 2 h m D  ra2 ri2 h m D  r 2 h=3
2   Jx D Jy D Jz D 25 mr 2
Jx D mr 2 2
m ra Cr 2 Kugelschale Jx D 103
mr 2
2 2 Jx D 2
i
Wanddicke ı r :
Jy D Jz D m.3r12Ch /  Jy D Jz D 3m.4r80Ch
2 2/
m ra2 Cr 2 Ch2 =3 m D 4 r 2 ı
Zylinderschale Jy D Jz D i
4
Kegelschale
Wanddicke ı r : Jx D Jy D Jz D 23 mr 2 Wanddicke ı r :
m D 2 r hı m D  r sı
Jx D mr 2 Jx D mr
2
2 2/ 2
Jy D Jz D m.6r12Ch

Quader Dünner Stab Hohlkugel Kreiskegelstumpf

m D Al  
2 m D  43  ra3 ri3  
m D abc Jy D Jz D ml
12 ra5 r 5 m D  13 h r22 Cr2 r1 Cr12
2 2 Jx D Jy D Jz D 25 m i
r25 r15
Jx D m.b 12Cc / ra3 r 3
i Jx D 10
3
m
2 2 r23 r13
Jy D m.a 12Cc /
2 2
Jz D m.a 12Cb /

Rechteck-Pyramide Kreistorus Halbkugel Beliebiger Rotationskörper

m D  23  r 3
m D 2 2 r 2 R Jx D Jy D 83
mr 2 Rx2
2 2 320 m D  f 2 .x/dx
Jx D Jy D m.4R 8C5r / Jz D 25 mr 2
m D abh=3
 
x1

m a2 Cb 2 Jz D m.4R 2 C3r 2 / Rx2


Jx D 4 Jx D 12  f 4 .x/dx
 20  x1
m b2 C 43 h2
Jy D
 20 
m a2 C 43 h2
Jz D 20

˛2 D 90ı , ˇ2 D ; 2 D 90ı C und denen der z-Achse ˛3 D 90ı ,


ˇ3 D 90ı  , 3 D erhält man gemäß Gl. (52)

Jyz D J1 cos˛2 cos˛3 J2 cosˇ2 cosˇ3 J3 cos2 cos3
D J2 cos sin CJ3 sin cos

und entsprechend Jxz D 0. Nach Tab. 1 ist J2 D J D m.3r 2 Ch2 /=12,


J3 D J D mr 2 =2 und somit Jyz D Œm.3r 2  h2 /=24sin2 , so dass
sich die Auflagerkräfte

FAx D FBx D 0; FAz D FG ;


n ı o
FAy D FBy D !02 m.3r 2 h2 / Œ24.l1 Cl2 / sin2

ergeben. Bild 11. Massenträgheitsmomente

3.4.2 Allgemeines über Massenträgheitsmomente


(Bild 11) Polares Trägheitsmoment sowie Deviations- oder Zentrifugal-
momente:
Axiale Trägheitsmomente: Z Z
Z Z 9 Jp D r 2 dmD .x 2 Cy 2 Cz 2 / dm
Jx D .y 2 Cz 2 / dmD rx2 dm; >
>
>
>
>
Z Z >
= D.Jx CJy CJz /=2I (49)
Z Z Z
2 2
Jy D .x Cz / dmD ry dm; 2
(48)
>
> Jxy D xy dm; Jxz D xz dm; Jyz D yz dm:
Z Z >
>
>
>
Jz D .x Cy / dmD rz dm:;
2 2 2
Die Trägheitsmomente lassen sich mit Jx DJxx , Jy DJyy und
B 32 Mechanik – 3 Kinetik

Jz DJzz zum Trägheitstensor, einem symmetrischen Tensor 2. Berechnung der Massenträgheitsmomente. Für Einzelkör-
Stufe, zusammenfassen. In Matrixschreibweise gilt per mittels dreifacher Integrale
0 1 Z Z Z Z
Jxx Jxy Jxz Jx D rx2 dmD %.y 2 Cz 2 / dx dy dz :
B C
J D @Jyx Jyy Jyz A :
Jzx Jzy Jzz Je nach Körperform verwendet man auch Zylinder- oder Ku-
gelkoordinaten. Zum Beispiel wird für den vollen Kreiszylin-
Hauptachsen. Wird J D J D J D 0, so liegen Haupt-
der (s. Tab. 1)
trägheitsachsen , , vor. Die zugehörigen axialen Haupt-
trägheitsmomente J 1 , J 2 , J 3 verhalten sich so, dass eins das Zra Z2  Z
Ch=2
absolute Maximum und ein anderes das absolute Minimum
Jx D %r 2 .r d' dr dz/
aller Trägheitsmomente des Körpers ist. Hat ein Körper ei-
r D0 'D0 zDh=2
ne Symmetrieebene, so ist jede dazu senkrechte Achse eine
 
Hauptachse. Allgemein erhält man die Hauptträgheitsmomen- D% ra4 =4 2 h Dmra2 =2:
te als Extremalwerte der Gl. (50) mit der Nebenbedingung
h D cos2 ˛ C cos2 ˇ C cos2   1 D 0. Mit den Abkürzungen Für zusammengesetzte
P Körper gilt mit dem Satz von Steiner
cos˛ D , cosˇ D , cos D
folgen mit J D Jx 2 CJy 2 C Jx D ŒJxi C.ySi 2
CzSi
2
/mi  usw. (s. C 2.4.5 Flächenmomen-
Jz
2  2Jxy   2Jyz 
 2Jxz 
und f D J  ch aus te 2. Ordnung).
ıf =ı D 0 usw. drei homogene lineare Gleichungen für ,
,
, die nur dann eine nichttriviale Lösung haben, wenn ih- 3.4.3 Allgemeine ebene Bewegung starrer Körper
re Koeffizientendeterminante null wird. Daraus erhält man die Ebene Bewegung bedeutet z D const bzw.
z D !x D !y D 0
kubische Gleichung für c mit den Lösungen c1 D J1 , c2 D J2 und az D ˛x D ˛y D 0. Wie beim Massenpunktsystem gelten
und c3 DJ3 . Schwerpunktsatz und Drallsatz (Momentensatz)
Trägheitsellipsoid. pTrägt man
p in Richtung
p der Achsen x,
.a/
X .a/
y, z die Größen 1= Jx , 1= Jy , 1= Jz ab, so liegen die FR D Fi DmaS ; (54)
Endpunkte
p auf dem Trägheitsellipsoid mit den Hauptachsen X .a/ d Z
1= J1 usw. und der Gleichung J1 2 CJ2 2 CJ3 2 D1. Liegt .a/
MR D Mi D .r /dm
hierbei der Koordinatenanfangspunkt im Schwerpunkt, spricht dt
ˇ ˇ
man vom Zentralellipsoid; die zugehörigen Hauptachsen sind Z ˇe x ey ez ˇˇ
dann freie Achsen. d ˇˇ ˇ dD
D ˇx y z ˇ dmD : (55)
dt ˇ ˇ dt
Trägheitsmomente bezüglich gedrehter Achsen. Für eine ˇ xP yP 0 ˇ
unter den Winkeln ˛, ˇ,  gegen x, y, z geneigte Achse xN folgt
mit exN D .cos˛;cosˇ;cos / aus JxN D exN J e TxN (s. www.dubbel. (Der Momentensatz gilt bezüglich eines raumfesten Punkts
de) sowie mit Jxy DJyx usw. oder des beliebig bewegten Schwerpunkts.)
In kartesischen Koordinaten
JxN DJx cos2 ˛ CJy cos2 ˇ CJz cos2  .a/
X .a/ .a/
X .a/ 9
FRx D Fix DmaSx ; FRy D Fiy DmaSy ;> >
2Jxy cos˛ cosˇ 2Jyz cosˇ cos >
>
X .a/ >
>
2Jxz cos˛ cos :
.a/
FRz D Fiz D0; >
>
(50) >
>
Z Z >
>
.a/ d d 2 d Jyz >
2 >
=
Sind dagegen ˛1 , ˇ1 , 1 die Richtungswinkel der x-Achse MRx D z yP dmD 2 zy dmD ;
gegenüber den Hauptachsen , , , so gilt für das axiale Träg- dt dt dt 2 (56)
Z Z >
>
d2 d2 Jxz >
>
heitsmoment .a/ d >
>
MRy D z xP dmD 2 zx dmD ; >
>
dt dt dt 2 >
>
Jx DJ1 cos2 ˛1 CJ2 cos2 ˇ1 CJ3 cos2 1 I (51) Z >
>
d >
>
.a/
MRz D .x yP  xy/
P dm ;
Jy ;Jz entsprechend mit den Richtungswinkeln ˛2 , ˇ2 , 2 bzw. dt
˛3 , ˇ3 , 3 der y- bzw. z-Achse gegenüber den Hauptachsen.
bzw. mit Gl. (40) und !z D!
Die zugehörigen Deviationsmomente sind (für Jxz und Jyz
Z Z
entsprechend) .a/ d d d
MRz D !.x 2 Cy 2 / dmD !rz2 dmD .!Jz /:
dt dt dt
Jxy DJ1 cos˛1 cos˛2 J2 cosˇ1 cosˇ2
.a/ .a/
J3 cos1 cos2 : (52) MRx und MRy sind die zur Erzwingung der ebenen Bewe-
gung nötigen äußeren Momente, wenn z keine Hauptträgheits-
achse ist. Ist z eine Hauptträgheitsachse (Jyz D Jxz D 0), so
Satz von Steiner. Für parallele Achsen gilt .a/ .a/ .a/
folgen MRx D 0, MRy D 0, MRz D dtd .!Jz / bzw. bezüglich
   
Jx DJxN C yS2 CzS2 m; Jy DJyN C zS2 CxS2 m; des körperfesten Schwerpunkts mit JS Dconst
 2  X .a/
Jz DJzN C xS CyS2 m; Jxy DJxN yN CxS yS m; (53) .a/
MRS D Mi S DJS ˛ : (57)
Jxz DJxN zN CxS zS m; Jyz DJyN zN CyS zS mI
Arbeitssatz:
N y,
x, N zN sind zu x, y, z parallele Achsen durch den Schwerpunkt. Z Z 
.a/ .a/ m 2 JS
Trägheitsradius. Wird die Gesamtmasse in Entfernung i von W1;2 D FR dr C MRS d' D
C !22
2 S2 2
der Drehachsep(bei gegebenem J und m) vereinigt, so gilt J D 
i 2 m bzw. i D J=m. m 2 JS

S1 C !12 DE2 E1 (58)
2 2
Reduzierte Masse. Denkt man sich die Masse mred in be-
liebiger Entfernung d von der Drehachse angebracht (bei Haben die äußeren Kräfte und Momente ein Potential, so gilt
gegebenem J), so gilt J Dd 2 mred bzw. mred DJ=d 2 . der Energiesatz U1 CE1 DU2 CE2 Dconst.
3.4 Kinetik starrer Körper B 33

Bild 12. Rollbewegung auf schiefer Ebene

Impuls- und Drehimpulssatz:

Zt2 Bild 13. Starrkörpersystem


.a/
p2 p1 D FR dt Dm.S2 S1 / (59)
t1
– Anwenden des d’Alembert’schen Prinzips, Gl. (61), auf das
Zt2
.a/ aus n Körpern bestehende System
D2 D1 D MRS dt DJS .!2 !1 / (60) X  .e/  X  .e/ 
t1 FRi mi ai S •ri S C MRi Ji S ˛i •'i D0; (62)
D’Alembert’sches Prinzip. Die verlorenen Kräfte, d. h. die – Anwenden der Lagrange’schen Bewegungsgleichungen
Summe aus eingeprägten Kräften und Trägheitskräften, halten Gln. (33)–(35).
sich am Gesamtkörper das Gleichgewicht. Mit dem Gleichge- Beispiel: Beschleunigungen eines Starrkörpersystems (Bild 13). Das
wichtsprinzip der virtuellen Verrückungen gilt dann in Lagran- System bewege sich in den angedeuteten Richtungen, wobei in der
ge’scher Fassung Führung von m1 die Reibkraft Fr1 wirkt und die Walze eine reine
 .e/   .e/  Rollbewegung ausführt. – Das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagran-
FR maS •rS C MRS JS ˛ •' D0: (61) ge’schen Fassung, Gl. (62), liefert
.FG1 Fr1 m1 a1 / •z J2 ˛2 •' .FG3 sinˇ Cm3 a3S / •s
Beispiel: Rollbewegung auf schiefer Ebene (Bild 12). Aus der Ru- J3S ˛3 • D 0:
helage soll ein zylindrischer Körper (r;m;JS ) von der Kraft F die
schiefe Ebene (Neigungswinkel ˇ) hinaufgerollt werden ohne zu glei- Mit
ten. Zu ermitteln sind seine Schwerpunktbeschleunigung sowie Zeit
•z D ra •'; •s D ri •' und • D •s=r3 D •'ri =r3
und Geschwindigkeit bei Erreichen der Lage 2 nach Zurücklegen des
Wegs s2 . – Da der Schwerpunkt eine geradlinige Bewegung ausführt, bzw.
fällt sein Beschleunigungsvektor in die Bewegungsrichtung. Schwer-
a1 D zR D ra 'R D ra ˛2 ; a3S D sR D ri 'R D ri ˛2 und
punktsatz, Gl. (54), und Momentensatz, Gl. (57), liefern (Bild 12 a)
maS D F cosˇ  FG sinˇ  Fr und JS ˛ D Fr r , woraus mit ˛ D aS =r ˛3 D R D sR =r3 D ˛2 ri =r3
wegen des reinen Rollens
wird
aS D .F cosˇ FG sinˇ/=.mCJS =r 2 /

•' .FG1 Fr1 /ra m1 ra2 ˛2 J2 ˛2 FG3 ri sinˇ



folgt. Mit den Gesetzen der gleichmäßig beschleunigten
p Bewegung m3 ri2 ˛2 J3S .ri =r3 /2 ˛2 D 0:
aus der Ruhelage (s. B 2.1.1) ergeben sich
S2 D 2aS s2 und t2 D

S2 =aS . Der Arbeitssatz, Gl. (58), Die Winkelbeschleunigung der Seilscheibe ist also
ı

˛2 D Œ.FG1 Fr1 /ra FG3 ri sinˇ m1 ra2 CJ2 Cm3 ri2


.F cosˇ FG sinˇ/s2 D m
S22 =2CJS !22 =2
CJ3S .ri =r3 /2 ;
liefert mit !2 D
S2 =r wiederum
womit auch a1 D ra ˛2 , a3S D ri ˛2 und ˛3 D ˛2 ri =r3 bestimmt sind.
q ı 

S2 D 2.F cosˇ FG sinˇ/s2 mCJS =r 2 :
3.4.4 Allgemeine räumliche Bewegung
Impulssatz und Drehimpulssatz, Gln. (59) und (60),
Bewegungsgleichungen sind mit dem Schwerpunktsatz und
.F cosˇ FG sinˇ Fr /t2 D m
S2 und Fr r t2 D JS !2 dem Drall- oder Momentensatz gegeben:
.a/
X .a/
ergeben ebenfalls FR D Fi DmaS (63)
 ı Z
t2 D
S2 mCJS =r 2 .F cosˇ FG sinˇ/ D
S2 =aS : .a/
X .a/ dD d
MR D Mi D D .r / dm (64)
Das d’Alembert’sche Prinzip in der Lagrange’schen Fassung nach dt dt
Gl. (61) führt zu (Bild 12 b) (Erläuterungen s. Gln. (26) und (32)).
.F cosˇ FG sinˇ maS / ıs C.0JS ˛/ı' D 0I
Der Momentensatz gilt bezüglich eines raumfesten Punkts oder
des beliebig bewegten Schwerpunkts. In kartesischen Koordi-
mit ˛ D aS =r , •' D •s=r folgt naten mit  gemäß B 2 Gl.(23) wird

ˇ ˇ
•s F cosˇ FG sinˇ maS JS aS =r 2 D 0; also wieder Z ˇ ex ey ez ˇˇ
ı  .a/ d ˇˇ ˇ
aS D .F cosˇ FG sinˇ/ mCJS =r 2 : MR D ˇx y z ˇ dm
dt ˇ ˇ
ˇ
x
y
z ˇ
Ebene Starrkörpersysteme. Die Bewegung lässt sich auf d
verschiedene Weise berechnen: D Œ.!x Jx !y Jxy !z Jxz /ex
dt
– Freimachen jedes Einzelkörpers und Ansatz von Schwer-
punktsatz, Gl. (54), und Momentensatz, Gl. (57), wenn z C.!y Jy !x Jxy !z Jyz /ey
Hauptträgheitsachse ist, C.!z Jz !x Jxz !y Jyz /ez : (65)
B 34 Mechanik – 3 Kinetik

Kräftefreier Kreisel. Sind alle Momente der äußeren Kräfte


null, d. h. Lagerung im Schwerpunkt (Bild 15 a), und wirken
sonst keine Kräfte und Momente, so ist die Bewegung kräfte-
frei; der Drallvektor behält seine Richtung und Größe im Raum
bei. Dabei ergeben sich die möglichen Bewegungsformen des
Kreisels aus
J1 !P 1 D.J2 J3 /!2 !3 ; J2 !P 2 D.J3 J1 /!1 !3 ;
J3 !P 3 D.J1 J2 /!1 !2 I
also entweder
!1 Dconst ; !2 D!3 D0 oder
Bild 14. Allgemeine räumliche Bewegung
!2 Dconst ; !1 D!3 D0 oder
!3 Dconst ; !1 D!2 D0;
Diese Gleichung bezieht sich auf ein raumfestes Koordinaten- d. h. jeweils Drehung um eine Hauptträgheitsachse (Bewegung
system x, y, z (Bild 14), dessen Koordinatenanfangspunkt auch stabil, falls Drehung um die Achse des größten oder kleinsten
im Schwerpunkt liegen kann, d. h., die Größen Jx , Jxy usw. Trägheitsmoments).
sind zeitabhängig, da sich die Lage des Körpers ändert. Für den symmetrischen Kreisel folgen mit J1 D J2 die Glei-
Wird nach Euler ein körperfestes, mitbewegtes Koordinaten- chungen, s. [2, 3],
system , , eingeführt (der Einfachheit halber in Richtung !3 Dconst ; !R 1 C2 !1 D0 und !R 2 C2 !2 D0
der Hauptträgheitsachsen des Körpers) und der Winkelge-
schwindigkeitsvektor in diesem Koordinatensystem in seine mit den Lösungen
Komponenten ! D !1 e1 C !2 e2 C !3 e3 zerlegt, so nimmt !1 Dc sin.t ˛/ und !2 Dc cos.t ˛/;
Gl. (65) die Form
wobei  D.J3 =J1 1/!3 .
.a/ d Mit !12 C!22 D c 2 D const folgt, dass der Winkelgeschwindig-
MR D Œ!1 J1 e1 C!2 J2 e2 C!3 J3 e3  (66)
dt keitsvektor ! D !1 e C !2 e C !3 e (die momentane Dreh-
achse) einen Kreiskegel im körperfesten System, den Gang-
an, wobei jetzt J 1 , J 2 , J 3 konstant und !1 J1 usw. die Kom- polkegel, beschreibt, der auf dem Rastpolkegel, dessen Achse
ponenten des Drallvektors D im bewegten Koordinatensystem der feste Drallvektor ist, abrollt (Bild 15 a). Die Figurenachse
sind. Mit der Regel für die Ableitung eines Vektors im be- beschreibt dabei den Präzessionskegel (reguläre Präzession).
wegten Koordinatensystem (s. B 2 Gl. (35)) wird dD=dt D
dr D=dt C!D, wobei dr D=dt die Ableitung des Vektors D Schwerer Kreisel. Hier sei speziell der schnell umlau-
relativ zum mitbewegten Koordinatensystem ist. Aus Gl. (66) fende symmetrische Kreisel unter Eigengewicht betrachtet
folgt in Komponenten (Bild 15 b). Beim schnellen Kreisel ist D  !3 J3 e , d. h.,
Drallvektor und Figurenachse fallen näherungsweise zusam-
9 .a/
.a/
MR DŒ!P 1 J1 C!2 !3 .J3 J2 /;>
= men. Aus dem Drallsatz folgt dD D MR dt D .r  FG / dt ,
.a/
MR DŒ!P 2 J2 C!1 !3 .J1 J3 /; (67) d. h., der Kreisel trachtet, seine Figurenachse parallel und
.a/
>
; gleichsinnig zu dem auf ihn wirkenden Moment einzustellen
MR DŒ!P 3 J3 C!1 !2 .J2 J1 /:
(Satz von Poinsot). Nach Bild 15 b gilt M D FG r sin#, dD D
D sin#  d'. Aus dD D M dt folgt !P D d'=dt D FG r=D 
Das sind die Euler’schen Bewegungsgleichungen eines Kör-
FG r=.J3 !3 /. !P ist die Winkelgeschwindigkeit der Präzessi-
pers im Raum bezüglich der Hauptachsen mit einem raum-
on des Kreisels. Wegen !P fällt der Drallvektor nicht genau
festen Punkt oder dem beliebig bewegten Schwerpunkt als
in die Figurenachse, daher überlagert sich der Präzession noch
Ursprung. Aus den drei gekoppelten Differentialgleichungen
die Nutation [2, 3].
ergeben sich jedoch nur die Winkelgeschwindigkeiten !1 .t /,
!2 .t /, !3 .t / bezüglich des mitbewegten Koordinatensystems, Geführter Kreisel. Er ist ein umlaufender, in der Regel
nicht aber die Lage des Körpers gegenüber den raumfesten rotationssymmetrischer Körper, dem Führungskräfte eine Än-
Richtungen x, y, z. Hierzu ist die Einführung der Euler’schen derung des Drallvektors aufzwingen, wodurch das Moment der
Winkel ', , # erforderlich [1]. Die Lage des Schwerpunkts Kreiselwirkung und damit verbunden zum Teil erhebliche Auf-
eines im Raum frei bewegten Körpers ist aus dem Schwer- lagerkräfte entstehen (Kollergang, Schwenken von Radsätzen
punktsatz, Gl. (63), wie für einen Massenpunkt (s. B 3.2) und Schiffswellen usw.). Für ein Fahrzeug in der Kurve liefert
berechenbar. die Kreiselwirkung der Räder ein zusätzliches Kippmoment.
Umgekehrt finden geführte Kreisel als Stabilisierungselemente
Zt2 Zt2 für Schiffe, Einschienenbahnen usw. Verwendung. Beim ho-
Drehimpulssatz: MR.a/ dt D dD DD2 D1 rizontal schwimmend angeordneten Kreiselkompass wird die
t1 t1 Drallachse durch die Erddrehung in Nord-Süd-Richtung ge-
zwungen.
.a/ Für den in (Bild 15 c) dargestellten und mit !F geführten Ro-
Für MR D 0 wird D2 D D1 , d. h., ohne Einwirkung äußerer
Momente behält der Drallvektor seine Richtung im Raum bei. tationskörper gilt
ˇ ˇ
Energiesatz: Haben die einwirkenden Kräfte ein Potential, so ˇ e e e ˇˇ
ˇ 
gilt dD ˇ ˇ
M D.a/
D!F D D ˇ 0 0 !F ˇ
dt ˇ ˇ
U1 CE1 DU2 CE2 Dconst. ˇ!1 J1 0 !F J3 ˇ
  D!F !1 J1 e
Kinetische Energie E Dm
S2 =2C J1 !12 CJ2 !22 CJ3 !32 =2
.k/ .k/
Kreiselbewegung (Bild 15). Hierunter versteht man die Dre- bzw. M D FA l D !F !1 J1 , d. h. FA D !F !1 J1 = l. Das
.a/

hung eines starren Körpers um einen festen Punkt. Es gelten Moment der Kreiselwirkung erzeugt in den Lagern die zu FA.k/
die Euler’schen Bewegungsgleichungen, Gl. (67). entgegengesetzten Auflagerdrücke.
3.6 Stoß B 35

Bild 15. Kreisel. a Kräftefreier; b schwerer; c geführter

Bild 16. Relativbewegung


Bild 17. Kraftverlauf beim Stoß

3.5 Kinetik der Relativbewegung Kompressionsperiode K, während der die Stoßkraft zunimmt,
bis beide Körper die gemeinsame Geschwindigkeit u erreicht
Bei einer geführten Relativbewegung gilt für die Beschleu- haben, und in die Restitutionsperiode R, in der die Stoßkraft
nigung nach B 2.2 Gl. (36) und damit für das Newton’sche abnimmt und die Körper ihre unterschiedlichen Endgeschwin-
Grundgesetz digkeiten c1 und c2 erreichen (Bild 17). Stoßimpulse oder
Kraftstöße in der Kompressionsperiode und in der Restituti-
FR.a/ DmaF Cmar CmaC : (68) onsperiode ergeben sich zu:
Für einen auf dem Fahrzeug befindlichen Beobachter ist nur Zt2 Zt3
die Relativbeschleunigung wahrnehmbar pK D FK .t /dt; pR D FR .t /dt (70)
t1 t2
mar DFR.a/ maF maC DFR.a/ CFF CFC ; (69)
pK und pR werden mittels der Newton’schen Stoßhypothese
d. h., den äußeren Kräften sind die Führungskraft und die Co- zueinander in Beziehung gesetzt:
rioliskraft hinzuzufügen. pR DkpK ; (71)
Beispiel: Bewegung in rotierendem Rohr (Bild 16). In einem Rohr, wobei k 5 1 die Stoßziffer ist. Vollelastischer Stoß: k D 1, teil-
das um eine vertikale Achse mit ˛F .t / und !F .t / rotiert, wird mit-
tels eines Fadens die Masse m mit der Relativbeschleunigung ar .t /
elastischer Stoß: k < 1, unelastischer oder plastischer Stoß:
und der Relativgeschwindigkeit
r .t / reibungsfrei nach innen gezogen. k D0. Mittlere Stoßkraft Fm D.pK CpR /=t .
Für eine beliebige Lage r(t) sind die Fadenkraft sowie die Normal-
kraft zwischen Masse und Rohr zu bestimmen. – Mit aF D aFn C aFt 3.6.1 Gerader zentraler Stoß
(aFn D r !F2 ; aFt D r ˛F ) und aC D 2!F
r erhält man an der freigemach-
ten Masse nach Gl. (68) Mit
1 und
2 als Geschwindigkeiten beider Körper vor dem
  Stoß (Bild 17), u und c1 bzw. c2 wie erläutert, folgt aus den
FS D m.ar CaFn / D m ar Cr !F2 und Gln. (70) und (71)
Fn D m.aC aFt / D m.2!F
r r ˛F /: u D.m1
1 Cm2
2 /=.m1 Cm2 /;
c1 DŒm1
1 Cm2
2 km2 .
1 
2 /=.m1 Cm2 /;
c2 DŒm1
1 Cm2
2 Ckm1 .
1 
2 /=.m1 Cm2 /;
3.6 Stoß
k DpR =pK D.c2 c1 /=.
1 
2 /:
Beim Stoß zweier Körper gegeneinander werden in kurzer Zeit Energieverlust beim Stoß
relativ große Kräfte wirksam, denen gegenüber andere Kräf- m1 m2
te wie Gewichtskraft und Reibung vernachlässigbar sind. Die E D .
1 
2 /2 .1k 2 /:
2.m1 Cm2 /
Normale der Berührungsflächen heißt Stoßnormale. Geht sie
durch die Schwerpunkte beider Körper, so nennt man den Stoß Sonderfälle:
zentrisch, sonst exzentrisch. Liegen die Geschwindigkeiten in m1 Dm2 ; k D1 W u D.
1 C
2 /=2; c1 D
2 ; c2 D
1 I
Richtung der Stoßnormalen, so ist es ein gerader, sonst ein
m1 Dm2 ; k D0 W u Dc1 Dc2 D.
1 C
2 /=2I
schiefer Stoß. Über die während des Stoßes in der Berührungs-
fläche übertragene Kraft und die Stoßdauer liegen nur wenige m2 !1;
2 D0; k D1 W u D0; c1 D
1 ; c2 D0I
Ergebnisse vor [4, 5]. Der Stoßvorgang wird unterteilt in die m2 !1;
2 D0; k D0 W u D0; c1 D0; c2 D0:
B 36 Mechanik – 4 Schwingungslehre

Beispiel: Stoß einer Kugel gegen eine Wand (Bild 18 b). – Mit
2 D
c2 D 0 und m2 ! 1 folgt aus den vorstehenden Gleichungen

c1 cos˛ 0 D k
1 cos˛ ; tan˛ 0 D tan˛ 00 D .tan˛/= k

sowie
p
c1 D k
1 cos˛=cos˛ 0 D 
1 cos˛ k 2 Ctan2 ˛ :

Für k D 1 wird ˛ 0 D    ˛ bzw. ˛ 00 D ˛ und c1 D


1 , d. h. Einfalls-
winkel gleich Ausfallswinkel (Reflexionsgesetz) bei gleichbleibender
Geschwindigkeit.

3.6.3 Exzentrischer Stoß

Stößt eine Masse m1 gegen einen pendelnd aufgehängten


Körper (Bild 18 c) mit dem Trägheitsmoment J 0 um den Dreh-
punkt 0, so gelten alle Formeln für den geraden zentralen Stoß,
wenn dort m2 durch die reduzierte Masse m2red DJ0 = l 2 ersetzt
wird. Ferner gelten die kinematischen Beziehungen
2 D !2 l
usw. Für den Kraftstoß auf den Aufhängepunkt gilt (wenn
!2 D0)
Bild 18. Stoß. a Schiefer zentraler Stoß; b Reflexionsgesetz; c exzen-
trischer Stoß; d Drehstoß
p0 D.1Ck/m1
1 .J0 m2 lrS /=.J0 Cm1 l 2 /:

Dieser Impuls wird null für

Ermittlung der Stoßziffer: Bei freiem Fall gegen unendlich l Dlr DJ0 =.m2 rS / bzw. rS DrSr DJS =.m2 b/:
p
große Masse m2 gilt k D .c2  c1 /=.
1 
2 / D h2 = h1 ;
h1 Fallhöhe vor dem Stoß, h2 Steighöhe nach dem Stoß. k lr oder rSr geben die Lage des Stoßmittelpunkts an, der beim
abhängig von Auftreffgeschwindigkeit, bei
2;8 m=s für El- Stoß kraftfrei bleibt bzw. um den sich (Momentanzentrum)
fenbein k D8=9, Stahl k D5=9, Glas k D15=16, Holz k D1=2. ein freier angestoßener Körper dreht. lr ist gleichzeitig die
reduzierte Pendellänge bei Ersatz durch ein mathematisches
Stoßkraft und Stoßdauer. Für den rein elastischen Stoß Fadenpendel.
zweier Kugeln mit den Radien r1 und r2 hat Hertz [4] maxF D
k1 v6=5 abgeleitet, wobei
die relative Geschwindigkeit und 3.6.4 Drehstoß
2=5
k1 DŒ1;25m1 m2 =.m1 Cm2 /3=5 c1 ist, mit
p Für zwei rotierende zusammenstoßende Körper (Bild 18 d)
c1 D.16=3/=Π1=r1 C1=r2 .#1 C#2 /I # D.2=G/.1
/; setzt man m1 D J1 = l12 , m2 D J2 = l22 ,
1 D !1 l1 ,
2 D !2 l2
usw. und führt damit das Problem auf den geraden zentralen
G Schubmodul,
Querdehnzahl. Ferner für die Stoßdauer T D Stoß zurück. Dann gelten die Formeln in B 3.6.1.
p  2=5
m m
k2 = 5
mit k2 D2;943 4c5 m 1Cm2 .
1 1 2

Literatur
3.6.2 Schiefer zentraler Stoß
Mit den Bezeichnungen nach Bild 18 a gelten die Gleichungen Spezielle Literatur
0 0 [1] Sommerfeld, A.: Mechanik, Bd. I, 8. Aufl. Akad. Verlags-

1 sin˛ Dc1 sin˛ ;
2 sinˇ Dc2 sinˇ ;
ges. Geest u. Portig, Leipzig (1994), Nachdruck der 8. Aufl.
0
c1 cos˛ D
1 cos˛ (1978) – [2] Klein, I., Sommerfeld, A.: Theorie des Kreisels (4
Œ.
1 cos˛ 
2 cosˇ/.1Ck/=.1Cm1 =m2 /; Bde.). Teubner, Leipzig (1897–1910) – [3] Grammel, R.: Der
Kreisel (2 Bde.), 2. Aufl. Springer, Berlin (1950) – [4] Hertz,
c2 cosˇ 0 D
2 cosˇ H.: Über die Berührung fester elastischer Körper. J. f. reine u.
Œ.
2 cosˇ 
1 cos˛/.1Ck/=.1Cm2 =m1 /; angew. Math. 92 (1881) – [5] Berger, F.: Das Gesetz des Kraft-
verlaufs beim Stoß. Vieweg, Braunschweig (1924)
aus denen man ˛ 0 , ˇ 0 , c1 und c2 erhält.

4 Schwingungslehre 4.1.1 Freie ungedämpfte Schwingungen

Feder-Masse-System (Bild 1 a). Aus dem dynamischen


4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad Grundgesetz folgt mit der Auslenkung sN aus der Nulllage und
der Federrate c die Differentialgleichung

Beispiele hierfür sind das Feder-Masse-System, das physika- FG c sN DmsRN bzw. sRN C!12 sN Dg mit !12 Dc=m:
lische Pendel, ein durch Bindungen auf einen Freiheitsgrad
reduziertes Starrkörpersystem (Bild 1). Zunächst werden nur Sie ergibt sich auch aus dem Energiesatz U CE D const bzw.
lineare Systeme untersucht; bei ihnen sind die Differential- aus
gleichungen selbst und die Koeffizienten linear. Voraussetzung d d h c m i
dafür ist eine lineare Federkennlinie Fc Dcs (Bild 2 b). .U CE/ D mg.h sN /C sN 2 C sPN 2 D0;
dt dt 2 2
4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 37

Bild 1. Schwinger mit einem Freiheitsgrad. a Feder-Masse-System; b physikalisches Pendel; c Starrkörpersystem; d schwingende Wassersäule; e ein-
seitig eingespannter, f gelenkig gelagerter und g beidseitig eingespannter Balken mit Einzelmasse; h Drehschwinger

Bild 3. Federn. a, b Parallelschaltung; c Reihenschaltung

Bestimmung der Federrate. Jedes elastische System stellt


eine Feder dar. Die Federrate ist c D F=f , wenn f die Aus-
lenkung der Masse infolge der Kraft F ist. Für die Federn nach
Bild 1 e–g ist c D F=.F l 3 =3EIy / D 3EIy = l 3 , c D 48EIy = l 3
und c D 192EIy = l 3 (mit c D Federrate, l D Balkenlänge,
Bild 2. Harmonische Schwingung. a Schwinger; b Federkennlinie;
Iy DFlächenmoment 2. Ordnung, E DElastizitätsmodul).
c Weg-Zeit-Funktion
(s. C 2.4.8, Tabelle 4 a, 4 b)
Schaltungen von Federn. Parallelschaltung (Bild 3 a, b):
d. h. mgsPN Cc sN sPN CmsPN sRN D0, also X
c Dc1 Cc2 Cc3 C::: D ci ; (3)
sRN C.c=m/Ns Dg : (1)
Reihen- oder Hintereinanderschaltung (Bild 3 c):
Die Lösung ist sN .t / DC1 cos!1 t CC2 sin!1 t Cmg=c. Die par- X
1=c D1=c1 C1=c2 C::: D 1=ci : (4)
tikuläre Lösung mg=c entspricht der statischen Auslenkung
sNst D FG =c; die Schwingung findet also um die statische Ru-
helage statt: Berücksichtigung der Federmasse. Unter der Annahme,
dass die Verschiebungen denen bei statischer Auslenkung
s.t /D sN .t / sNst .t / DC1 cos!1 t CC2 sin!1 t gleich sind, d. h. u.x/ D .s= l/x (Bild 2 a), folgt mit dm D
DAsin.!1 t Cˇ/: (2) .mF = l/dx durch Gleichsetzen der kinetischen Energien
q Z Zl
Dabei ist die Amplitude der Schwingung A D C12 CC22 und .1=2/ uP 2 dm D.1=2/Ps 2 .x 2 = l 3 /mF dx
die Phasenverschiebung ˇ Darctan.C1 =C2 /. C1 und C2 bzw. A xD0
und ˇ sind aus den Anfangsbedingungen zu bestimmen; z. B.
s.t D 0/ D s1 und sP .t D 0/ D 0 liefern C2 D 0 und C1 D s1 bzw. D.Ps 2 =2/.mF =3/ DmF sP 2 =2
A Ds1 und ˇ D =2. also  D 1=3; d. h., ein Drittel der Federmasse ist der schwin-
Die Schwingung ist eine harmonische Bewegung mit der genden Masse m zuzuschlagen. Für die Federn nach Bild 1 e
Eigen- bzw. Kreisfrequenz
p (Anzahl der Schwingungen in 2  und f ist  D33=140 und  D17=35.
Sekunden) !1 D c=m .mit c D Federrate; m D Einzelmasse/
bzw. der Hertz’schen Frequenz
1 D !1 =2  und der Schwin- Pendelschwingung. Für das physikalische Pendel (Bild 1 b)
gungsdauer T D1=
1 D2 =!1 (Bild 2 c). liefert das dynamische Grundgesetz der Drehbewegung bezüg-
Größtwerte: Geschwindigkeit
D A!1 , Beschleunigung a D lich des Nullpunkts
A!12 , Federkraft Fc DcA. J0 'R DFG rS sin' bzw. 'R C.mgrS =J0 /sin' D0:
Für die Eigenkreisfrequenz gilt mit der statischen p Auslen-
kung sNst D FG =c, d. h. c D mg=Nsst , auch !1 D g=Nsst (mit Für kleine Ausschläge ist sin' ', d. h. 'C!
R 1 ' D0 mit !1 D
2 2

Fg DGewichtskraft, g DErdbeschleunigung). g= lr und lr D J0 =.mrS / (lr reduzierte Pendellänge). Für das


B 38 Mechanik – 4 Schwingungslehre

ϕ(t)
c F1

A B D E
R r
x 1 (t)
m2
m1

x 2 (t)
cF2

Bild 4. Starrkörpersystem

mathematische Fadenpendel mit der Masse m am Ende wird


rS Dl, J0 Dml 2 und !12 Dg= l.
Drehschwingung. Für die Scheibe gemäß Bild 1 h liefert B 3
Gl. (45) JS 'R D Mt D .GIt = l/' bzw. 'R C !12 ' D 0 mit
p
!1 D GIt =.lJS /. Hierbei ist It das Torsionsflächenmoment
des Torsionsstabs. Die Drehträgheit der Torsionsfeder wird mit
einem Zuschlag von JF =3 zu JS der Scheibe berücksichtigt.
Starrkörpersysteme (z. B. Bild 1 c, 4).

E CU DmPs 2 =2CJS 'P 2 =2Ccs 2 =2Cmg.hs/ Dconst;


d.E CU /=dt DmPs sR CJS 'P 'R Ccs sP mgsP D0:
Bild 5. Gedämpfte freie Schwingung. a Schwinger; b schwache und
Hieraus ergibt sich mit ' Ds=r, 'P D sP =r und 'R D sR =r c starke Dämpfung; d Verhältnis Eigenkreisfrequenz gedämpft zu un-
ı  gedämpft
sR C!12 s Dmg mCJS =r 2 ;
ı 
wobei !12 Dc mCJS =r 2 ist.
Für das skizzierte System starrer Körper ist die Dreheigen- s0 ; sP .t0 D 0/ D 0 lautet s.t / D .s0 Fr =c/cos!1 t CFr =c. Erste
_
kreisfrequenz ! mit der folgenden Beziehung zu ermitteln: Umkehr für !1 t1 D   an der Stelle s1 D .s0  2Fr =c/, ent-
(s. Formel (24), dort für schwingende Kontinua) sprechend folgen s2 D C.s0 4Fr =c/ und jsn j D s0 n2Fr =c.
Die Schwingung bleibt erhalten, solange cjsn j = Fr ist, d. h.
_2 Umax für n5 .cs0 Fr /=.2Fr /. Die Schwingungsamplituden nehmen
'P 2 D ! D
EN max linear mit der Zeit ab, also An  An1 D 2Fr =c D const; die
Amplituden bilden eine arithmetische Reihe.
Mit den kinematischen Beziehungen x1 D r', xP 1 D r ',
P x2 D
fr CRg', xP 2 D .r CR/ 'P und den „nichtdehnbaren“ Seilen Geschwindigkeitsproportionale Dämpfung. In Schwin-
wird: gungsdämpfern (Gas- oder Flüssigkeitsdämpfern) tritt eine
Reibungskraft Fr D kv D k sP auf. Für das Feder-Masse-System
1 1
Umax D 4' 2 cF 1 r 2 C ' 2 cF 2 fr CRg2 gilt (Bild 5 a)
2 2
sR C.k=m/Ps C.c=m/s D0 bzw. sR C2ı sP C!12 s D0 (5)
und
1 1 1 k Dämpfungskonstante, ı Dk=.2m/ Abklingkonstante.
EN max D ' 2  C ' 2 m1 r 2 C ' 2 m2 fr CRg2 Lösung für schwache Dämpfung, also für 2 D !12  ı 2 > 0:
2 2 2
s s.t / D Ae ı t sin.t C ˇ/, d. h. eine Schwingung mit gemäß
4cF 1 r 2 CcF 2 fr CRg2 e ı t abklingender Amplitude
_
!D q und der Eigenkreisfrequenz des
 Cm1 r 2 Cm2 fr CRg2 gedämpften Systems  D !12 ı 2 (Bild 5 b). Die Eigen-
kreisfrequenz wird mit zunehmender Dämpfung kleiner, die
4.1.2 Freie gedämpfte Schwingungen Schwingungsdauer T D2 = entsprechend größer.
Nullstellen von s(t) bei t D.n ˇ/=,
Dämpfung durch konstante Reibungskraft (Coulomb’sche Extremwerte bei tn DŒarctan.=ı/Cn ˇ=,
Reibkraft). Für das Feder-Masse-System gilt Berührungspunkte bei tn0 DŒ.2nC1/ =2ˇ=,
tn0 tn Dconst DŒarctan.ı=/=:
sR C!12 s D
Fr =m:
Verhältnis der Amplituden
(Minus bei Hingang und Plus bei Rückgang.) Die Lösung für
den ersten Rückgang mit den Anfangsbedingungen s.t0 D0/ D jsn1 j=jsn j Dconst De ı = De ıT =2 Dq :
4.1 Systeme mit einem Freiheitsgrad B 39

RT
mit den Fourierkoeffizienten aj D .2=T / 0 f .t /cosj!t dt ,
RT
bj D .2=T / 0 f .t /sinj!t dt . Ist sj .t / eine Lösung der Dif-
ferentialgleichung sRj C
P!1 sj D aj cosj!t C bj sinj!t , so ist die
2

Gesamtlösung s.t / D sj .t /.
Die Untersuchung des Grundfalls sR C!12 s Db sin!t zeigt, dass
B
sich die Lösung aus einem homogenen und einem partikulären
Anteil zusammensetzt (s. www.dubbel.de),

ı 
s.t / Dsh .t /Csp .t / DAsin.!1 t Cˇ/C b !12 ! 2 sin!t :

Für die Anfangsbedingungen s.t D 0/ D 0 und sP .t D 0/ D 0


ergibt sich

ı 
s.t / D b !12 ! 2 Œsin!t .!=!1 /sin!1 t ;

d. h. die Überlagerung der harmonischen Eigenschwingung mit


der harmonischen Erregerschwingung. Für !  !1 stellt der
Verlauf von s(t) eine Schwebung (Bild 6 c) dar. Diese Lösung
versagt im Resonanzfall ! D!1 . Sie lautet dann

s.t / DAsin.!t Cˇ/.b=!/t cos!t

bzw. für s.t D0/ D0 und sP .t D0/ D0

s.t / D.b=! 2 /.sin!t !t cos!t /I

d. h., die Ausschläge gehen im Resonanzfall mit der Zeit gegen


unendlich (Bild 6 d). Wirkt die Erregerfunktion gemäß Gl. (9),
so tritt auch Resonanz ein für !1 D2!; 3! :::

Bild 6. Erzwungene Schwingung. a Kinematische und b dynamische 4.1.4 Gedämpfte erzwungene Schwingungen
Erregung; c Schwebung; d Resonanzverhalten; e Einschwingvorgang
Bei geschwindigkeitsproportionaler Dämpfung und harmoni-
scher Erregung (s. B 4.1.3) gilt

Logarithmisches Dekrement # D lnq D ıT =2 liefert ı D 2=T sR C2ı sP C!12 s Db sin!t bzw.


bzw. k D2mı aus Messung der Schwingungsdauer. (10)
ı t
Bei starker Dämpfung, also 2 D ı 2  !12 = 0, stellt sich eine s.t / DAe sin.t Cˇ/CC sin.!t  /:
aperiodische Bewegung ein mit den Lösungen
Der erste Teil, die gedämpfte Eigenschwingung, klingt mit
s.t /De ı t .C1 e t CC2 e t / für 2 > 0 und der Zeit ab (Einschwingvorgang). Danach hat die erzwunge-
s.t /De ı t .C1 CC2 t / für 2 D0: ne Schwingung dieselbe Frequenz wie die Erregung (Bild 6 e).
Faktor C und Phasenverschiebung im zweiten Teil (erregte
Gemäß den jeweiligen Anfangsbedingungen (s0 ,
0 ) ergeben Schwingung bzw. partikuläre Lösung) ergeben sich nach Ein-
sich unterschiedliche Bewegungsabläufe (Bild 5 c). setzen in die Differentialgleichung und Koeffizientenvergleich
zu
4.1.3 Ungedämpfte erzwungene Schwingungen q
 2
Erzwungene Schwingungen haben ihre Ursache in kinemati- C Db= !12 ! 2 C4ı 2 ! 2 und

ı 2  (11)
scher Fremderregung (z. B. Bewegung des Aufhängepunkts) Darctan 2ı! !1 ! 2 :
oder dynamischer Fremderregung (Unwuchtkräfte an der Mas-
se).
Mit b D !12 r bei kinematischer und b D ! 2 R bei dynamischer
Bei kinematischer Erregung (z. B. nach Bild 6 a) gilt
Erregung ergeben sich die Vergrößerungsfaktoren (Bild 7 a, b)
mRs Cc.s r sin!t / D0; d: h: sR C!12 s D!12 r sin!t ; (6) q ı 2  ı 2
bei dynamischer Erregung (z. B. nach Bild 6 b) Vk D1= 1! 2 !12 C 2ı! !12 und
Vd DVk .!=!1 / : 2
.mC2m1/Rs Ccs D2m1 e! 2 sin!t; d: h:
(7)
sR C!12 s D! 2 Rsin!t ; Aus dVk =d! D0 folgt für die 
q Resonanzstellen ! bei kinema-
mit !12 D c=.m C 2m1 /;R D 2m1 e=.m C 2m1 /. Die beiden tischer Erregung !  =!1 D 12ı 2 =!12 bzw. bei dynamischer
q
Gleichungen unterscheiden sich nur durch den Faktor auf der Erregung !  =!1 D 1= 12ı 2 =!12 . Die Resonanzpunkte lie-
rechten Seite.
gen also bei kinematischer Erregung im unterkritischen, bei
Für beliebige periodische Erregungen f (t) gilt
dynamischer Erregung im überkritischen Bereich
q (Bild 7 a, b).
sR C!12 s Df .t /; (8) Die Resonanzamplitude ist C  D .b=2ı/= !12 ı 2 . Für den
wobei f (t) durch eine Fourierreihe (harmonische Entwicklung) Phasenwinkel nach Gl. (11) gilt für beide Erregungsarten
darstellbar ist (s. www.dubbel.de): Bild 7 c. Für ! < !1 ist <  =2, für ! > !1 ist >  =2. Oh-
X ne Reibung (ı D0) sind für ! < !1 Erregung und Ausschlag in
f .t / D .aj cosj!t Cbj sinj!t /; ! D2 =T ; (9) Phase, für ! > !1 sind sie entgegengesetzt gerichtet.
B 40 Mechanik – 4 Schwingungslehre

Bild 7. Gedämpfte erzwungene Schwingung. a Vergrößerungsfaktor bei kinematischer und b dynamischer Erregung; c Phasenwinkel

4.1.5 Kritische Drehzahl und Biegeschwingung Für andere Lagerungsarten ist ein entsprechendes c einzuset-
der einfach besetzten Welle zen (s. B 4.1.1). Die Dämpfung ist in der Regel für umlaufende
Wellen sehr gering und hat kaum Einfluss auf die kritische
Kritische Drehzahl und (Hertz’sche) Biegeeigenfrequenz sind
Drehzahl.
identisch (wenn die Kreiselwirkung bei nicht in der Mitte
der Stützweite sitzender Scheibe (Bild 8 a) und die Fede-
rungseigenschaft der Lager vernachlässigt
p wird [1, 2]). Für die
4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden
Biegeeigenfrequenz gilt !1 D c=m1 (bei Vernachlässigung
der Wellenmasse) mit c D 3EIy l=.a b / (s. B 4.1.1 und C 2
2 2 (Koppelschwingungen)
Tab. 4 a). Ist e die Exzentrizität der Scheibe und w1 die elas-
In Bild 9 a–c sind zwei Zwei-Massensysteme mit zwei Frei-
tische Verformung infolge der Fliehkräfte, so folgt aus dem
heitsgraden dargestellt, die elastisch usw. verbunden bzw.
Gleichgewicht zwischen elastischer Rückstell- und Fliehkraft
gekoppelt sind. Ein System mit n Freiheitsgraden hat n Eigen-
.!=!1 /2 frequenzen. Die Herleitung der n gekoppelten Differentialglei-
cw1 Dm1 ! 2 .e Cw1 /; w1 De : (12) chungen erfolgt bei mehreren Freiheitsgraden zweckmäßig mit
1.!=!1 /2
Hilfe der Lagrange’schen Gleichungen (s. B 3.3.6).
Für ! D !1 folgt w1 ! 1, also Resonanz (Bild 8 b). Dage-
gen stellt sich für !=!1 ! 1 der Wert w1 D e ein, d. h., 4.2.1 Freie Schwingungen mit zwei
die Welle zentriert sich oberhalb !1 selbst, der Schwerpunkt und mehr Freiheitsgraden
liegt für ! ! 1 genau auf der Verbindungslinie der Auflager. Für ein ungedämpftes System nach Bild 9 a gilt
Für e D p 0 folgt aus Gl. (12) w1 .c  m1 ! 2 / D 0, d. h. w1 ¤ 0
für ! D c=m1 D !1 , also kritische Drehzahl n D !=.2 / D m1 sR1 Dc1 s1 Cc2 .s2 s1 /;
!1 =.2 / D
1 .
m2 sR2 Dc2 .s2 s1 / bzw.
(13)
m1 sR1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 D0;
m2 sR2 Cc2 s2 c2 s1 D0I

s1 ; s2 Auslenkungen aus der statischen Ruhelage. Der Lö-


sungsansatz (s. B 4.1.1)

s1 DAsin.!t Cˇ/ und s2 DB sin.!t Cˇ/ (14)

liefert mit c Dc1 Cc2


 
A m1 ! 2 c CBc2 D0 und
  (15a,b)
Ac2 CB m2 ! 2 c2 D0:

Dieses lineare homogene Gleichungssystem für A und B hat


nur dann von null verschiedene Lösungen, wenn die Nenner-
determinante verschwindet (s. www.dubbel.de), d. h.
 
m1 m2 ! 4 .m1 c2 Cm2 c/! 2 C cc2 c22 D0

wird. Die beiden Lösungen !1 und !2 dieser charakteristi-


schen Gleichung sind die Eigenkreisfrequenzen des Systems.
Da die Differentialgleichungen linear sind, gilt das Superposi-
tionsgesetz, und die Gesamtlösung lautet

s1 DA1 sin.!1 t Cˇ1 /CA2 sin.!2 t Cˇ2 /;


(16a,b)
Bild 8. Kritische Drehzahl. a Einfach besetzte Welle; b Resonanzbild s2 DB1 sin.!1 t Cˇ1 /CB2 sin.!2 t Cˇ2 /:
4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 41

4.2.2 Erzwungene Schwingungen mit zwei


und mehr Freiheitsgraden
Für ein ungedämpftes System nach Bild 9 a mit kinematischer
oder dynamischer Erregung b1 sin!t der Masse m1 gilt B
m1 sR1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 Db1 sin!t ;
(17)
m2 sR2 Cc2 s2 c2 s1 D0:

Da der homogene Lösungsanteil infolge der stets vorhande-


nen schwachen Dämpfung während des Einschwingvorgangs
abklingt, genügt die Betrachtung der partikulären Lösung.
Hierfür folgen mit dem Ansatz

s1 DC1 sin.!t  1 /; s2 DC2 sin.!t  2/ (18)

durch Einsetzen in Gl. (17) und Koeffizientenvergleich 1 D0,


2 D0 sowie mit c1 Cc2 Dc
 
C1 m1 ! 2 c CC2 c2 Db1 ;
  (19)
C1 c2 CC2 m2 ! 2 c2 D0:

Hieraus C1 D Z1 =N und C2 D Z2 =N , wobei die Nenner-


determinante N D m1 m2 ! 4  .m1 c2 C m2 c/! 2 C .cc2  c22 /
mit der in der charakteristischen Gleichung in B 4.2.1 über-
einstimmt. Resonanz tritt auf, wenn N D 0 wird, d. h. für
Eigenkreisfrequenzen !1 und !2 des freien Schwingers. Die
Zählerdeterminanten sind Z1 D b1 .c2  m2 ! 2 /, Z2 D b1 c2 .
Für kinematische Erregung (b1 D !12 r) sind in Bild 9 c die
Amplituden
p C1 und C2 als Funktion von ! dargestellt. Für
! D c2 =m2 wird C1 D 0 und C2 relativ klein, d. h., die Mas-
se m1 ist in Ruhe (Masse m2 wirkt als Schwingungstilger).
Bei n Massen treten Resonanzen bei den n Eigenfrequen-
zen auf. Dabei müssen die Ausschläge nicht immer gegen
Bild 9. Koppelschwingungen. a Grundsystem, b analoges System; unendlich gehen, einige können auch endlich bleiben (Schein-
c Resonanzkurven bei zwei Freiheitsgraden resonanz [1]).
Für die gedämpfte erzwungene Schwingung nimmt z. B. die
Gl. (17) die Form
Nach Gl. (15a) gilt A1 =B1 D c2 .c  m1 !12 / D 1=1 bzw. m1 sR1 Ck sP1 Ccs1 c2 s2 Db1 sin!t ;
A2 =B2 Dc2 =.c m1 !22 / D1=2 und damit aus Gl. (16b) (20)
m2 sR2 Ck2 sP2 Cc2 s2 c2 s1 D0
s2 D1 A1 sin.!1 t Cˇ1 /C2 A2 sin.!2 t Cˇ2 /: (16c)
an (c D c1 C c2 ). Ohne den Einschwingvorgang, d. h. den
homogenen Lösungsteil, und mit dem erzwungenen (partiku-
Die Gln. (16a und c) enthalten vier Konstanten A1 , A2 , ˇ1 , ˇ2
lären) Teil der Lösung nach Gl. (18) folgen nach Einsetzen
zur Anpassung an die vier Anfangsbedingungen. Der Schwin-
in Gl. (20) und Koeffizientenvergleich die Werte für die Am-
gungsvorgang ist nur dann periodisch, wenn !1 und !2 in
plituden C1 , C2 und die Phasenwinkel 1 , 2 . Resonanz ist
einem rationalen Verhältnis zueinander stehen. Wenn !1  !2
vorhanden, wenn C1  C2 D Extr:, d. h. !1 und !2 folgen aus
ist, treten Schwebungen auf.
d.C1 C2 /=dt D0.
Bei mehr als zwei Freiheitsgraden ist für jeden ein Ansatz
Bei einem System von n Massen wird der Rechenaufwand sehr
gemäß Gl. (14) zu machen. Aus der gleich Null gesetzten
groß. Daher begnügt man sich bei schwacher Dämpfung mit
Koeffizientendeterminante ergibt sich eine charakteristische
der Ermittlung der Eigenfrequenzen für das ungedämpfte Sys-
Gleichung n-ten Grads, aus der die n Eigenkreisfrequenzen fol-
tem.
gen.
Für die gedämpfte Schwingung lauten die Differentialglei-
4.2.3 Eigenfrequenzen ungedämpfter Systeme
chungen bei zwei Freiheitsgraden für das System nach Bild 9 a

m1 sR1 Ck1 sP1 C.c1 Cc2 /s1 c2 s2 D0; Biegeschwingungen und kritische Drehzahlen mehrfach
besetzter Wellen. Hertz’sche Frequenzen der Biegeeigen-
m2 sR2 Ck2 sP2 Cc2 s2 c2 s1 D0: schwingungen und kritische Drehzahlen (ohne Kreiselwir-
kung) sind identisch. Mit si D wi sin!t folgt unter Berück-
Mit dem Ansatz s1 D AeN t und s2 D Be
N t ergibt sich wieder sichtigung der Trägheitskräfte mi sRi D mi ! 2 wi sin!t für die
eine Gleichung vierten Grads mit paarweise konjugiert kom- Biegeschwingung (Bild 9 b)
plexen Wurzeln 1 D%1 Ci!1 usw. und damit die endgültige
Lösung s1 D˛11 m1 sR1 ˛12 m2 sR2 ;
(21)
s2 D˛21 m1 sR1 ˛22 m2 sR2
s1 .t /De %1 t A1 sin.!1 t Cˇ1 /Ce %2 t A2 sin.!2 t Cˇ2 /;
s2 .t /De %1 t B1 sin.!1 t Cˇ1 /Ce %2 t B2 sin.!2 t Cˇ2 /: bzw.

Zwischen A1 und B1 bzw. A2 und B2 besteht wieder ein linearer w1 D˛11 m1 ! 2 w1 C˛12 m2 ! 2 w2 ;
(22)
Zusammenhang analog zur ungedämpften Schwingung. w2 D˛21 m1 ! 2 w1 C˛22 m2 ! 2 w2 :
B 42 Mechanik – 4 Schwingungslehre

Gleichung (22) entsteht auch für die umlaufende Welle mit


den Zentrifugalkräften mi ! 2 wi . Die ˛ik sind Einflusszah-
len; sie sind gleich der Durchbiegung wi infolge einer Kraft
Fk D 1. Ihre Berechnung erfolgt zweckmäßig mit dem Prin-
zip derR virtuellen Verrückungen für elastische Körper aus
˛i k D Mi Mk dx=EIy oder nach dem Mohr’schen Verfah-
ren oder anderen Methoden (Tabellenwerte, Integration usw.;
s. C 2.4.8). Es gilt ˛i k D˛ki (Satz von Maxwell). Aus Gl. (22)
folgt
  Bild 10. Biegeschwingung von Stäben. a Einseitig eingespannt; b ge-
w1 ˛11 m1 1=! 2 Cw2 ˛12 m2 D0; lenkig gelagert; c gelenkig gelagert und eingespannt; d beidseitig
  (23)
w1 ˛21 m1 Cw2 ˛22 m2 1=! 2 D0: eingespannt

Sie haben nur nichttriviale Lösungen, wenn die Determinante


null wird, d. h. (mit 1=! 2 D˝), wenn l/2 l/2
˝ 2 .m1 ˛11 Cm2 ˛22 /˝ C.˛11 ˛22 ˛12 ˛21 /m1 m2 D0 ρ, A
x
ist. Hieraus folgen zwei Lösungen ˝1;2 bzw. !1;2 für die Ei-
genkreisfrequenzen. Für das Verhältnis der Amplituden ergibt z mE
sich aus Gl. (23) w2 =w1 D .1=! 2 ˛11 m1 /=.˛12 m2 /. Für die
n-fach besetzte Welle erhält man analog n Eigenfrequenzen aus Bild 11. Balken als Kontinuum mit Einzelmasse mE
einer Gleichung n-ten Grades.
Näherungswerte mit dem Rayleigh’schen Quotienten. Aus
Umax DEmax D! 2 EN max folgt der Rayleigh’sche Quotient
Der Produktansatz von Bernoulli (s. www.dubbel.de)
R D! 2 DUmax =EN max : (24)
w.x; t / DX.x/T .t /
Z
Umax D.1=2/ Mb2 .x/ dx=.EIy /; eingesetzt in Gl. (25) liefert
Z X X TR Dc 2 X .4/ T bzw. TR =T Dc 2 X .4/ =X D! 2 ;
EN max D.1=2/ w2 .x/ dmC.1=2/ mi wi2 :
d. h. TR C ! 2 T D 0 und X .4/  .! 2 =c 2 /X D 0. Mit 4 D
w(x) und Mb .x/ D EIy w00 .x/ sind Biegelinie und Biege- .! 2 =c 2 /l 4 lautet die Lösung
momentenlinie bei Schwingung. Für die wirkliche Biegelinie
(Eigenfunktion) wird R zum Minimum. Für eine die Randbe- w.x; t /DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cos.x= l/CC2 sin.x= l/
dingungen befriedigende Vergleichsfunktion (z. B. Biegelinie CC3 cosh.x= l/CC4 sinh.x= l/: (26)
und Biegemomentenlinie infolge Eigengewichts) ergeben sich
gute Näherungen für R1 bzw. !1 (erste Eigenkreisfrequenz). Für den Stab nach Bild 10 a lauten die Randbedingungen
Der Näherungswert ist stets größer als der wirkliche Wert. X.0/ D 0, X 0 .0/ D 0, X 00 .l/ D 0, X 000 .l/ D 0. Damit folgt aus
Durch einen Ritzschen Ansatz mehrerer Funktionen w.x/ D Gl. (26) die Eigenwertgleichung coshcos D 1 mit den Ei-
P
ck
k .x/ folgen aus genwerten 1 D 1;875; 2 D 4;694; 3 D 7;855 usw. Für die
Z Stäbe nach Bild 10 b–d ergeben sich die ersten drei Eigenwer-
I DUmax ! 2 EN max D.1=2/ ŒEIy w002 .x/ te zu 1 D  ; 3;927; 4;730; 2 D 2 ; 7;069; 7;853; 3 D 3 ;
X 10;210; 10;996.
! 2 w2 .x/%Adx .1=2/! 2 mi wi2 DExtr: ; Für Stäbe mit zusätzlichen Einzelmassen ist die Lösung
Gl. (26) für jeden Abschnitt anzusetzen. Nach Erfüllen der
d. h. @I =@cj D 0 (j D 1;2;:::;n), n homogene lineare Glei- Übergangsbedingungen usw. erhält man die Frequenzglei-
chungen und durch Nullsetzen der Determinante eine Glei- chung. Da der Aufwand groß ist, wird die Näherung mit
chung n-ten Grades für die n Eigenkreisfrequenzen als Nähe- dem Rayleigh’schen Quotienten und dem Ritz’schen Verfah-
rung. Möglich ist auch, die Eigenfunktion für jeden höheren ren (s. B 4.2.3 und folgendes Beispiel) verwendet.
Umax
Eigenwert für sich zu schätzen, ihn aus Gl. (24) direkt zu er- Formel (24) nach ! 2 aufgelöst, ergibt ! 2 D E N . Unter Be-
max
mitteln und gegebenenfalls schrittweise zu verbessern [1–3].
rücksichtigung der Symmetrie zu x D 2l folgt:
Drehschwingungen der mehrfach besetzten Welle. Ver-
fügbar sind ähnliche Verfahren wie bei Biegeschwingungen Zl =2   2
1 1 l
(s. O 2.7). EN max D 2A Œf .x/2 dx C mE f x D
2 2 2
0
4.2.4 Schwingungen der Kontinua Zl =2
1
2
Ein massebehaftetes Kontinuum hat unendlich viele Ei- Umax D 2EIy f 00 .x/ dx
2
genkreisfrequenzen. Als Bewegungsgleichungen erhält man 0
aus den dynamischen Grundgesetzen partielle Differential- h    3 i
F l3 x 2
gleichungen. Die Befriedigung der Randbedingungen liefert Ansatz: w.x/ D 48E Iy 3 l 4 xl (s. C 2.4.8, Tabel-
transzendente Eigenwertgleichungen. Für Näherungslösungen le 4 b, Belastungsfall 6)
geht man vom Rayleigh’schen Quotienten und vom Ritzschen Damit lautet die Ansatzfunktion für den Rayleighquotienten:
Verfahren (B 4.2.3) aus.   
x 2  x 3 
Biegeschwingungen von Stäben.h Die Differentialgleichung
i f .x/ D 3 4
2 @2 @2 w
l l
2 D p.x;t /  @x 2 EIy @x 2
lautet %A @@t w bzw. für freie
Schwingung und konstanten Querschnitt Dann ergibt sich die erste Biegeeigenkreisfrequenz zu: ! D
r
E Iy
 13 192 mit mB DBalkenmasse, mE DEinzelmasse.
@2 w=@t 2 Dc 2 @4 w=@x 4 ; c 2 DEIy =.%A/: (25) l3
35 mB CmE
4.2 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden (Koppelschwingungen) B 43

R
Würde man die Masse des Balkens mB D Al konzentriert an EN max D .1=2/ f 2 .x/dx. f (x) ist eine die Randbedingun-
der Stelle x Dl=2 anbringen und den Balken nur als Feder aus- gen befriedigende Vergleichsfunktion (s. auch B 4.2.3).
führen, ergäbe sich für die Biegeeigenkreisfrequenz:
s
EIy 192
r
cz
Schwingungen von Membranen. Für die Rechteckmembran
gilt B
!D  D
l 3 mB CmE mB CmE S.@2 w=@x 2 C@2 w=@y 2 / D@2 w=@t 2 (31)
Hinweis: Die Wahl der Ansatzfunktion ist beliebig, ge-
(S Spannkraft je Längeneinheit,  Masse je Flächeneinheit)
fordert werden nur die geometrischen Randbedingungen.
mit der Lösung
Zum Beispiel gilt mit dem Ansatz für den Fall mE D0:
s w.x; y; t / DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cosx CC2 sinx
  
2 EIy .2/4
f .x/D cos x 1 W ! D  : ŒD1 cosy CD2 siny: (32)
l l3 3mB
Mit a und b als Seitenlängen gilt für Eigenwerte j D j =a,
Längsschwingungen h von iStäben. Die Differentialgleichung k Dk =b (j;k D1;2;:::). Eigenkreisfrequenzen:
2
lautet %A @@t 2u D @x
@
EA @u bzw. für A Dconst
@x p
!jk D  .S=/Œj 2 =a2 Ck 2 =b 2  .j;k D1;2;:::/:
@2 u=@t 2 Dc 2 @2 u=@x 2 ; c 2 D.EA/=.%A/ DE=%; (27)
Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max mit
mit der Lösung
“ " 2  2 #
u.x;t / DAsin.!t Cˇ/ŒC1 cos.!x=c/CC2 sin.!x=c/: (28) @f @f
Umax D.S=2/ C dx dy ;
@x @y
Nach Erfüllen der Randbedingungen ergeben sich folgende Ei- “
genkreisfrequenzen: EN max D.=2/ f 2 .x;y/dx dy :

Stab an einem Ende fest, am anderen frei:


f (x, y) ist eine die Randbedingungen erfüllende Vergleichs-
!k D.k 1=2/ c= l .k D1; 2;:::/I funktion (s. auch B 4.2.3).
Für die Kreismembran gilt in Polarkoordinaten mit c 2 DS=
Stab an beiden Enden fest: !k Dk c= l .k D1; 2; :::/I  2
@2 w @ w 1 @w 1 @2 w
Stab an beiden Enden frei: !k Dk c= l .k D1; 2; :::/: Dc 2 C C 2 (33)
@t 2 @r 2 r @r r @' 2

Bei zusätzlich mit Einzelmassen besetztem Stab gelten die für


Biegeschwingungen gemachten Bemerkungen entsprechend. mit der Lösung
Der Rayleigh’sche Quotient ist
w.r; '; t / DAsin.!t Cˇ/.C cosn' CD sinn'/Jn .!r=c/
R D! 2 DUmax =EN max mit
Z Z .n D 0;1;2;:::/: (34)
Umax D.1=2/ EAf 02 .x/ dx; EN D.1=2/ %Af 2 .x/ dx ;
Jn .!r=c/ sind Bessel’sche Funktionen erster Art [4]. (Für
wenn f (x) eine die Randbedingungen erfüllende Vergleichs- rotationssymmetrische Schwingungen ist n D 0.) Eigenwerte
funktion ist (s. auch B 4.2.3). !nj D .c=a/xnj (a Radius der Membran, xnj Nullstellen der
Bessel’schen Funktionen): x01 D 2;405; x02 D 5;520; x11 D
Torsionsschwingungen von Stäben. Hier gilt 3;832; x12 D7;016; x21 D5;135 usw.
  Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max .
@2 ' @ @'
J 2 D GIt Für rotationssymmetrische Schwingungen ist
@t @x @x
Z  2
bzw. für It D const df
Umax D.S=2/ 2 r dr und
dr
@2 '=@t 2 Dc 2 @2 '=@x 2 ; c 2 D.GIt /=.J= l/: (29) Z
EN max D.=2/ f 2 .r/2 r dr :
Lösung und Eigenwerte wie bei Längsschwingungen. Bei
zusätzlich mit Drehmassen besetzten Stäben gelten entspre-
chende Bemerkungen wie bei Biegeschwingungen. Der Rayl- Biegeschwingungen von Platten. Die Differentialgleichung
eigh’sche Quotient ist R D! 2 DUmax =EN max mit lautet mit der Plattensteifigkeit N D Eh3 =Œ12.1 
2 / für die
Z Rechteckplatte
Umax D.1=2/ GIt f 02 .x/ dx ;

Z @2 w N N @4 w @4 w @4 w
D w D C2 2 2 C 4 :
EN D.1=2/ .J= l/f 2 .x/ dx : @t 2 %h %h @x 4 @x @y @y
(35)
Schwingungen von Saiten (straff gespannte Seile). Hier gilt
Mit a und b als Seitenlängen gilt für die gelenkig gelagerte
@2 w=@t 2 Dc 2 @2 w=@x 2 ; c 2 DS= (30) Platte

(S Spannkraft,  Masse pro Längeneinheit). Lösung w.x;y;t / DAsin.!t Cˇ/sin.j x=a/sin.k y=b/: (36)


von Gl. (30) s. Gl. (28). Eigenfrequenzen !k D k c= l p
(k D 1;2;:::), l Saitenlänge. Rayleigh’scher
R Quotient Eigenwerte: !jk D.j =a Ck =b / 
2 2 2 2 2
N=.%h/
R D ! 2 D Umax =EN max mit Umax D .1=2/S f 02 .x/ dx, .j;k D1;2;:::/.
B 44 Mechanik – 4 Schwingungslehre

Rayleigh’scher Quotient: R D! 2 DUmax =EN max mit 4.3.1 Schwinger mit nichtlinearer Federkennlinie
oder Rückstellkraft
“ " 2
@2 f @2 f Es gilt mRs DF .s/ (Bild 12 a), näherungsweise
Umax D.N=2/ C 2
@x 2 @y
F .s/ Dcs.1C"s 2 /
 2 2 !#
@2 f @2 f @ f (" > 0 überlineare, " < 0 unterlineare Kennlinie).
2.1
/  dx dy und
@x 2 @y 2 @x@y Freie ungedämpfte Schwingungen. Die Differentialglei-

chung lautet
EN max D.%h=2/ 2
f .x;y/ dx dy :
sR C!12 s.1C"s 2 / D0 bzw. sR C!12 s C!12 "s 3 D0: (40)

f (x, y) ist eine die Randbedingungen befriedigende Vergleichs- Multiplikation mit sP liefert sP sR C!12 sP sC!12 "Ps s 3 D0 und hieraus
nach Integration mit den Anfangsbedingungen s.t D 0/ D s0 ,
funktion (s. B 4.2.3).
Für die Kreisplatte ist bei rotationssymmetrischer Schwin- sP .t D0/ D
0 und Trennen der Variablen
 
gung w D w.r;t / D f .r/sin.!t Cˇ/ und somit nach Gl. (35) sP 2 C!12 .s 2 C" s 4 =2/ D
02 C!12 s02 C" s04 =2 DC 2 ; (41)
.! 2 %h=N /f .r/ D 4 f .r/ D f .r/, d. h. f  4 f D 0
bzw. .C2 /. 2 /Œf  D 0. Hieraus folgen die Differenti- Zs q
algleichungen t .s/ D ds= C 2 !12 s 2 !12 "s 4 =2: (42)
s0
f C2 f D0 und f 2 f D0 bzw: (37) Das Integral ergibt nach Umformung [5, 6] ein elliptisches
Integral 1. Gattung [7]. Schwingungsdauer und Frequenz wer-
2 2
d f =dr C.1=r/ df =dr C f D0 2
und
den abhängig vom Größtausschlag. Für kleine Ausschläge
d2 f =dr 2 C.1=r/ df =dr 2 f D0: ergibtqsich durch schrittweise Näherung [1] für die Frequenz
! D !12 .1C0;75"A2 /; A Amplitude des Schwingungsaus-
Superponierte Lösungen der Bessel’schen Differentialgln. (37)
schlags.
sind
Das physikalische Pendel lässt sich mit der reduzierten Pen-
dellänge l D J0 =.mrS / (s. B 3.6.3) auf ein mathematisches mit
f .r/ D 'R C.g= l/sin' D 0 zurückführen. Die Lösung führt wieder auf
C1 J0 .r/CC2 N0 .r/CC3 I0 .r/CC4 K0 .r/ (38) ein elliptisches
p Integral 1. Gattung mit der Schwingungsdauer
T D l=gF . =2;/ für das hin- und herschwingende Pendel
. D !1 l=.4g/ < 1/. Für kleinere Ausschläge ergibt sich die
2 2
(N 0 Neumann’sche Funktion, I 0 und K 0 modifizierte Bes- p
sel’sche Funktionen [8]). Näherungslösung [1] T D2  l=g.1CA2 =16/.
Für die gelenkig gelagerte Platte mit Radius a folgt aus Gl. (38) Erzwungene Schwingungen. Die Differentialgleichung lau-
die Eigenwertgleichung tet
  sR C2ı sP C!12 .1C"s 2 /s Da0 cos.!t Cˇ/ (43)
I1 .a/
J0 .a/ I0 .a/.1/
a für geschwindigkeitsproportionale Dämpfung und periodische
  Erregerkraft. Mit s DAcos!t folgt aus Gl. (43) nach Koeffizi-
J1 .a/
CI0 .a/ J0 .a/.1/ D0 (39) entenvergleich
a

 2 2
!1 ! 2 C0;75!12 "A2 C4ı 2 ! 2 A2 Da02 : (44)
mit den Lösungen 1 a D 2;221;
p 2 a D 5;422; 3 a D 8;611 für
( D0;3). Hieraus ! D2 N=.%h/. Bild 12 b zeigt Amplituden als Funktion der Erregerfrequenz
Für die eingespannte Kreisplatte folgt aus Gl. (38) die Ei- ! (Resonanzkurven) für " > 0 und " < 0. In bestimmten Berei-
genwertgleichung J0 .a/I1 .a/CI0 .a/J1 .a/ D0 mit den chen gibt es mehrdeutige Lösungen. Der mittlere gestrichelte
Ast ist nicht stabil und wird nicht durchlaufen. Je nachdem, ob
p 1 a D 3;190; 2 a D 6;306; 3 a D 9;425. Hieraus
Lösungen
! größer oder kleiner wird, tritt in den Punkten P, Q, R, S ein
! D2 N=.%h/.
Rayleigh’scher Quotient R D ! 2 D Umax =EN max . Für rotations- Sprung in der Amplitude (Kippung) ein [5].
symmetrische Schwingung ist
4.3.2 Schwingungen mit periodischen Koeffizienten
Z " 2 2 (rheolineare Schwingungen)
d f 1 df
Umax D.N=2/ C Hier ist die Rückstellkraft nicht nur vom Ausschlag abhän-
dr 2 r dr
 gig, sondern auch von einem veränderlichen Koeffizienten c D
1 df d2 f c.t / (z. B. Pendel mit bewegter Aufhängung, Lokomotivstan-
2.1
/ 2
2 r dr und
r dr dr genschwingung [1]). Für die ungedämpfte Schwingung gilt
Z mRs CŒcf .t /s D0 bzw. sR CŒC ˚.t /s D0. Diese Gleichung
EN max D.%h=2/ f 2 .r/2 r dr : heißt Hill’sche Differentialgleichung, wenn ˚ (t) periodisch
ist [8]. Eine Sonderform dieser Gleichung ist die Mathieu’sche
Differentialgleichung [1, 5, 8]
sR C.2hcos2t /s D0: (45)
4.3 Nichtlineare Schwingungen (Sie gilt z. B. für Pendelschwingungen mit periodisch beweg-
tem Aufhängepunkt oder für Biegeschwingungen eines Stabs
Schwingungsprobleme dieser Art führen auf nichtlineare Dif- unter pulsierender Axiallast.) Lösungen mit Mathieu’schen
ferentialgleichungen. Nichtlineare Schwingungen entstehen Funktionen usw. s. [8]. s(t) zeigt als Funktion von  und h
z. B. durch nichtlineare Federkennlinien oder Rückstellkräfte Gebiete stabilen und instabilen Verhaltens, d. h., ob Ausschlä-
(physikalisches Pendel mit großen Ausschlägen) oder durch ge kleiner oder größer werden. Stabile und instabile Gebiete
nicht nur vom Ausschlag, sondern auch von der Zeit abhängige wurden von Strutt ermittelt und in der nach ihm benannten
Rückstellkräfte (z. B. Pendel mit bewegtem Aufhängepunkt). Strutt’schen Karte dargestellt (Bild 12 c).
5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten) B 45

Bild 12. Nichtlineare Schwingungen. a Federkennlinien; b Resonanzdiagramme; c Strutt’sche Karte (schraffierte Lösungsgebiete sind stabil)

Literatur rechnung sowie für die Hyperbel-, Bessel’schen, elliptischen


und anderen Funktionen. Springer, Berlin (1933) – [5] Ma-
Spezielle Literatur gnus, K.: Schwingungen, 7. Aufl. Teubner, Stuttgart (2005) –
[1] Söchting, F.: Berechnung mechanischer Schwingungen. [6] Klotter, K.: Technische Schwingungslehre, Bd.1, Teil B,
Springer, Wien (1951) – [2] Biezeno, Grammel: Technische 3. Aufl. Springer, Berlin (1980) – [7] Jahnke, Emde, Lösch:
Dynamik, Bd. II, 2. Aufl. Springer, Berlin (1953) – [3] Col- Tafeln höherer Funktionen. Stuttgart (1966) – [8] Rothe, Sz-
latz, L.: Eigenwertaufgaben. Leipzig: Akad. Verlagsges. Geest abó: Höhere Mathematik, Teil VI, 2. Aufl. Teubner, Stuttgart
u. Portig (1963) – [4] Hayashi, K.: Tafeln für die Differenzen- (1958)

5 Hydrostatik zwischen Flüssigkeit und Wand bzw. zwischen Flüssigkeit


und Luft. Molekularkräfte erzeugen Oberflächenspannungen
(Statik der Flüssigkeiten)  (z. B. bei 20 für Wasser gegen Luft 0;073 N=m, für Alko-
hol gegen Luft 0;025 N=m und für Quecksilber gegen Luft
Flüssigkeiten und Gase unterscheiden sich im Wesentlichen
0;47 N=m). Die kapillare Steighöhe beträgt h D 4=.d% g/
durch ihre geringe bzw. starke Kompressibilität. Sie haben
(d Kapillarendurchmesser). Bei nicht benetzenden Flüssigkei-
viele gemeinsame Eigenschaften und werden einheitlich als
ten (z. B. Quecksilber) sinkt der Spiegel in der Kapillare.
Fluide bezeichnet. Sie sind leicht verschieblich und nehmen
jede äußere Form ohne wesentlichen Widerstand an; meist Druckverteilung in der Flüssigkeit. Wegen des Gleichge-
können sie als homogenes Kontinuum angesehen werden. wichts für ein Element (Bild 1 a) gilt
Druck. p D dF=dA ist in ruhenden Flüssigkeiten richtungs- p dAC% g dA dz .p Cdp/ dA D0; d: h: dp=dz D% g
unabhängig, d. h. eine skalare Ortsfunktion, da aus dem New-
ton’schen Schubspannungsansatz bzw. nach Integration

xy D .@
x =@y C@
y =@x/ p Dp.x;y;z/ D% gz CC :

für
x D
y D 0 sich xy D 0 und entsprechend xz D yz D 0 Mit p.z D0/ Dp0 folgt
ergibt. Damit folgt aus den Gleichgewichtsbedingungen px D
p Dp.z/ Dp0 C% g z ; (1)
py D pz D p.x;y;z/. An den Begrenzungsflächen steht p we-
gen  D0 senkrecht zur Fläche. d. h., der Druck hängt linear von der Tiefe z ab und ist von x und
Dichte. % D dm=dV . Flüssigkeiten sind geringfügig kom- y unabhängig. Für % g D0, d. h. ohne Berücksichtigung des Ge-
pressibel; es gilt dV =V D dp=E bzw. % D %0 =.1  p=E/. wichts, folgt aus Gl. (1) p.x; y; z/ D p0 , d. h., der Pressdruck
Elastizitätsmodul E bei 0: für Wasser 2;1105 N=cm2 , für Ben- p0 pflanzt sich nach allen Orten hin gleich groß fort (Gesetz
zol 1;2105 N=cm2 , für Quecksilber 2;9106 N=cm2 (dagegen von Pascal).
für Stahl 2;1  107 N=cm2 ). Für die meisten Probleme können Druck auf ebene Wände. Für einen Behälter mit Überdruck
Flüssigkeiten als inkompressibel angesehen werden. Gase sind pü (Bild 1 b) berechnet man zunächst die Ersatzspiegelhöhe
kompressibel, d. h., die Dichte ändert sich gemäß % Dp=.RT / hü Dpü =.% g/. Von ihr werden die Koordinaten z und gezählt
(s. D 6.1.1). .z D sinˇ/. Die resultierende Druckkraft
Kapillarität und Oberflächenspannung. Flüssigkeiten stei- Z
gen oder sinken in Kapillaren als Folge der Molekularkräfte F D % gz dA D% gAzS (2)
B 46 Mechanik – 5 Hydrostatik (Statik der Flüssigkeiten)

Bild 1. Hydrostatischer Druck. a Verteilung; b auf geneigte und c auf vertikale Wände

greift im Druckmittelpunkt M an. Die Lage des Druckmittel- wird zS D H C hü D 7;097 m, nach Gl. (2) F D % g. d 2 =4/zS D
punkts ist gegeben durch 13;67 kN und gemäß Gl. (3) eyN D . d 4 =64/=Œ. d 2 =4/zS =sinˇ D
1;9 mm.
eyN DIxN =.A S /; exN DIxN yN =.A S /I (3)
Druck auf gekrümmte Wände (Bild 2 a). Die Kraftkompo-
IxN axiales Flächenmoment 2. Ordnung, IxN yN zentrifugales oder nenten sind
Z
gemischtes Flächenmoment 2. Ordnung, xN und yN Achsen
durch den Flächenschwerpunkt. Für symmetrische Flächen ist Fx D% g z dAx D% gzSx Ax ;
IxN yN D0. Für Fälle nach Bild 1 c gilt mit ˇ D90ı Z
– Wand: Fy D% g z dAy D% gzSy Ay ; (4)
Z Z
IxN Dbh3 =12; F D% gbh2 =2; eyN Dh=6I
Fz D% g z dAz D% g dV D% gV :
– Rechteckklappe:
Hierbei sind Ax und Ay die Projektionsflächen der gekrümm-
IxN Dbh3 =12; F D% gbhzS ; eyN Dh2 =.12zS /I ten Fläche auf die y, z- bzw. x, z-Ebene. Fz ist die Gewichts-
kraft, die im Volumenschwerpunkt angreift. Die drei Kräfte
– Kreisklappe:
gehen bei beliebigen Flächen nicht durch einen Punkt. Bei
IxN D d 4 =64; F D% gzS  d 2 =4; eyN Dd 2 =.16zS /: Kugel- oder Zylinderflächen genügt die Projektion auf die y,
z-Ebene. Fx und Fz liegenp dann in einer Ebene und haben
Beispiel: die Resultierende FR D Fx2 CFz2 (Bild 2 b). Gemäß Gl. (4)
Behälter mit Ablassklappe. Gegeben: pü D 0;5 bar; H D 2 m, ˇ D 60ı . ist die horizontale Druckkraft auf eine gekrümmte Fläche in
Zu berechnen ist die Größe und Lage der resultierenden Druckkraft auf beliebiger Richtung so groß wie auf eine senkrecht zur Kraft-
eine kreisförmige Klappe vom Durchmesser d D 500 mm. – Mit richtung stehende projizierte ebene Fläche. Der Angriffspunkt
hü D pü =.% g/ D .0;5105 N=m2 /=.1000 kg=m3 9;81 m=s2 /
der Druckkräfte ergibt sich gemäß Gl. (3) zu exN und eyN , wenn xN
und yN die Achsen durch den Schwerpunkt der jeweiligen Pro-
D 5;097 m
jektionsfläche sind. Bei Kugel- und Kreiszylinderflächen geht
die Resultierende FR stets durch den Krümmungsmittelpunkt.
Auftrieb (Bild 3 a). Für einen ganz (oder teilweise) einge-
tauchten Körper wirkt auf ein oben liegendes Flächenelement

Bild 2. Druck auf gekrümmte Wände. a Allgemein; b Zylinder- und


Kugelflächen Bild 3. a Auftrieb; b Schwimmstabilität
6.1 Eindimensionale Strömungen idealer Flüssigkeiten B 47

die Kraft dF D po dAx ex C po dAy ey C po dAz ez . Da sich Stabilität schwimmender Körper (Bild 3 b). Ein einge-
die Komponenten dFx und dFy am geschlossenen Körper das tauchter Körper schwimmt, wenn FG D FA ist. Er schwimmt
Gleichgewicht halten, d. h. Fx D 0 und Fy D 0 ist, bleibt nur stabil, wenn das Metazentrum M über dem Körperschwerpunkt
eine Kraft in z-Richtung: SK liegt, labil, wenn es darunter liegt, und indifferent, wenn
beide zusammenfallen. Für die metazentrische Höhe gilt
B
Z Z
FA DFz D dFz D .pu po /dAz hM D.Ix =V /e :
Z
Hierbei ist Ix das Flächenmoment 2. Ordnung der Schwimm-
D % g.zu zo /dAz D % gV : (5) fläche (Wasserlinienquerschnitt) um die Längsachse, V das
verdrängte Volumen und e der Abstand zwischen Körper- und
Diese Auftriebskraft ist gleich dem Gewicht der verdrängten Volumenschwerpunkt. Bei schwebenden Körpern (U-Boot) ist
Flüssigkeit. Sie greift im Volumenschwerpunkt der verdräng- Ix D 0 und hM D e. Wird e negativ, d. h., liegt der Körper-
ten Flüssigkeit an (und nicht im Körperschwerpunkt; bei ho- schwerpunkt unter dem Volumenschwerpunkt, so folgt hM > 0,
mogenen Körpern fallen beide Schwerpunkte zusammen). und der schwebende Körper schwimmt stabil.

6 Hydro- und Aerodynamik


(Strömungslehre, Dynamik der Fluide)
Aufgabe der Strömungslehre ist die Untersuchung der Größen
Geschwindigkeit, Druck und Dichte eines Fluids als Funktion
der Ortskoordinaten x, y, z bzw. bei eindimensionalen Proble-
men (z. B. Rohrströmungen) als Funktion der Bogenlänge s.
Bei vielen Strömungsvorgängen ist die Kompression auch bei
gasförmigen Fluiden vernachlässigbar (z. B., wenn Körper von
Luft normaler Temperatur und weniger als 0,5facher Schallge-
schwindigkeit umströmt werden). Dann gelten auch dafür die
Gesetze inkompressibler Medien (Strömungen mit Änderung
des Volumens s. D 7.2). Bild 2. Stromröhre und Stromfaden

Ideale und nichtideale Flüssigkeit. Eine ideale Flüssig-


keit ist inkompressibel und reibungsfrei, d. h., es treten keine
an einem Ort auch mit der Zeit, d. h., es ist
D
(x, y, z, t)
Schubspannungen auf .xy D0/. Der Druck an einem Element
usw.
ist nach allen Richtungen gleich groß (s. B 5). Bei nichtidea-
ler oder zäher Flüssigkeit treten vom Geschwindigkeitsgefälle Stromlinie, Stromröhre, Stromfaden. Die Stromlinie ist die
abhängige Schubspannungen auf, und die Drücke px , py , pz Linie, die in einem bestimmten Augenblick an jeder Stelle von
sind unterschiedlich. Hängen die Schubspannungen linear vom den Geschwindigkeitsvektoren tangiert wird (Bild 2); es gilt
Geschwindigkeitsgefälle senkrecht zur Strömungsrichtung ab
x W
y W
z D dx W dy W dz. Bei stationären Strömungen ist die
(Bild 1), gilt also  D .d
=dz/, so liegt eine Newton’sche Stromlinie eine ortsfeste Raumkurve; sie ist außerdem mit der
Flüssigkeit vor (z. B. Wasser, Luft und Öl). Hierbei ist Bahnkurve des einzelnen Teilchens identisch. Bei instationä-
die absolute oder dynamische Zähigkeit. Nicht-Newton’sche ren Strömungen ändern die Stromlinien ihre Lage im Raum mit
Flüssigkeiten mit nichtlinearem Fließgesetz sind z. B. Suspen- der Zeit; sie sind nicht mit den Bahnkurven der Teilchen iden-
sionen, Pasten und thixotrope Flüssigkeiten. tisch. Ein Bündel von Stromlinien, das von einer geschlossenen
Kurve umschlungen wird, heißt Stromröhre (Bild 2). Teile der
Stationäre und nichtstationäre Strömung. Bei stationärer Stromröhre mit Querschnitt dA, über die p und
als konstant
Strömung hängen die Größen Geschwindigkeit
, Druck p und anzusehen sind, bilden einen Stromfaden. Bei Rohrströmungen
Dichte % nur von den Ortskoordinaten ab, d. h., es ist
D
(x, idealer Flüssigkeiten sind p und
über den Gesamtquerschnitt
y, z) usw. Bei instationärer Strömung ändert sich die Strömung A näherungsweise konstant, d. h., der gesamte Rohrinhalt bil-
det einen Stromfaden.

6.1 Eindimensionale Strömungen


idealer Flüssigkeiten

Euler’sche Gleichung für den Stromfaden. Für ein Element


dm längs der in Bild 3 a skizzierten Stromlinie lautet die Eu-
ler’sche Bewegungsgleichung (in Tangentialrichtung)

d
@
@
ds @z 1 @p
at D D C Dg 
dt @t @s dt @s % @s
 (1)
ds @ 2 p @

bzw. mit D
W
2 C Cgz C D0:
dt @s % @t
Bild 1. Schubspannung in einer Flüssigkeit Im Fall stationärer Strömung ist @
=@t D0.
B 48 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

6.1.1 Anwendungen der Bernoulli’schen Gleichung


für den stationären Fall

Staudruck. Beim Auftreffen einer Strömung auf ein festes


Hindernis entsteht der Staudruck (Bild 4 a). Die Bernoulli’sche
Gl. (3) hat ohne Höhenglied die Form

%
12 =2Cp1 D%
22 =2Cp2 : (7)

Hieraus folgt mit


2 D 0 p2 D p1 C %
12 =2.
In einem Stau-
punkt setzt sich der Druck zusammen aus dem statischen
Druck pst D p1 und dem (dynamischen) Staudruck pdyn D
%
12 =2.
Beispiel: Staudruck bei Wind gegen eine Wand. – Bei der Wind-
geschwindigkeit
D 100 km=h D 27;8 m=s ergibt sich mit %Luft D
1;2 kg=m3 der Staudruck pdyn D %
2 =2 D 464 N=m2.
Pitotrohr. Zur Messung der Strömungsgeschwindigkeit in of-
fenen Gerinnen eignet sich das Pitotrohr (Bild 4 b). Für Punkt 1
gilt gemäß B 5 Gl. (1) p1 DpL C%gz1 . Für die Stromlinie 1–2
gilt p1 C%
12 =2 D p2 , also p2 D pL C%gz1 C%
12 =2. Der hy-
drostatische Druck im Pitotrohrpist p2 D pL C%g.z1 Ch/ und
so ist %
12 =2 D % gh oder
1 D 2gh. Die Steighöhe h ist ein
Maß für die Strömungsgeschwindigkeit. Für die Messung der
Bild 3. Stromfaden. a Element; b Bernoulli’sche Höhen
Luftgeschwindigkeit ist die Anordnung auf Bild 4 c geeignet.
Ist %M die Dichte der Manometerflüssigkeit,
p so gilt für Punkt 2
pdyn D%
12 =2 D%M gh, also
1 D 2.%M =%/gh.
Für die Normalenrichtung gilt
Venturirohr. Es dient zur Messung der Strömungsgeschwin-

2 1 @p @z @p
2 @z
an D D g oder D% %g digkeit in Rohrleitungen (Bild 5). Die Bernoulli’sche Gl. (7)
r % @n @n @n r @n zwischen den Stellen 1 und 2 lautet %
12 =2Cp1 D%
22 =2Cp2
bzw. bei Vernachlässigung des Eigengewichts @p=@n D und die Kontinuitätsgleichung
1 A1 D
2 A2 . Hieraus ergibt
%
2 =r. Der Druck nimmt also von der konkaven zur kon- sich
vexen Seite des Stromfadens zu.  ı 

p Dp2 p1 D %
12 2 .A1 =A2 /2 1
Bernoulli’sche Gleichung für den Stromfaden. Aus Gl. (1)
längs des Stromfadens folgt für die instationäre Strömung bzw. mit p D.%M %/gh
Z q ı

@

%
2 =2Cp C%gz C% ds Dconst (2a)
1 D 2gh.%M =%1/ .A1 =A2 /2 1 :
@t
bzw.
Zs2 In Wirklichkeit ist zwischen den Stellen 1 und 2 noch der
@

%
12 =2Cp1 C%gz1 D%
22 =2Cp2 C%gz2 C% ds : (2b) Druckverlust infolge Reibung zu berücksichtigen (s. B 6.2).
@t
s1

Für den stationären Fall (@


=@t D0) gilt
%
12 =2Cp1 C%gz1 D%
22 =2Cp2 C%gz2 Dconst. (3)
Danach bleibt die Gesamtenergie, bestehend aus kinetischer,
Druck- und potentieller Energie, für die Masseneinheit längs
des Stromfadens bzw. der Stromlinie erhalten. Aus Gl. (3) er-
gibt sich nach Division durch %g


12 =.2g/Cp1 =.%g/Cz1
D
22 =.2g/Cp2 =.%g/Cz2 D const D H ; (4)
d. h., die gesamte Energiehöhe H, bestehend aus
Geschwindigkeits-, Druck- und Ortshöhe, bleibt konstant
(Bernoulli’sche Gleichung; Bild 3 b).
Bild 4. Staudruck. a Staupunkt; b Pitotrohr für Flüssigkeiten und
Kontinuitätsgleichung. Für einen Stromfaden muss die c Gase
durch jeden Querschnitt strömende Masse pro Zeiteinheit
(Massenstrom) konstant sein:
P
dmD%
dA D%1
1 dA1 D%2
2 dA2 Dconst. (5)
Bei inkompressiblen Medien .% D const/ muss der Volumen-
strom konstant sein:
dVP D
dA D
1 dA1 D
2 dA2 Dconst. (6)
Bei Stromröhren mit über dem Querschnitt A konstanter mitt-
lerer Geschwindigkeit
folgt aus Gln. (5) und (6)
P
mD%
A Dconst bzw. VP D
A Dconst.
Bild 5. Venturirohr
6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 49

Infolge der Schubspannungen treten Druckverluste (Energie-


verluste) längs des Stromfadens auf.
Kinematische Zähigkeit. Sie ist  D =%. Für Wasser von
20ı C ist D 103 Ns=m2 und  D 106 m2 =s (weitere Werte B
s. Anh. D 10 Tab. 2 und Anh. E 5 Bild 1 und 2).
Bernoulli’sche Gleichung mit Verlustglied. Findet zwischen
zwei Punkten 1 und 2 keine Energiezufuhr oder -abfuhr statt
(z. B. durch Pumpe oder Turbine), so lautet die Bernoulli’sche
Gleichung
Bild 6. Instationärer Ausfluss
%
12 =2Cp1 C%gz1
Zs2
@

6.1.2 Anwendung der Bernoulli’schen Gleichung D%


22 =2Cp2 C%gz2 CpV C% ds : (9)
für den instationären Fall @t
s1

Untersucht wird der Ausfluss aus einem Behälter bei ab-


Für den stationären Fall ist @
=@ t D 0, und das letzte Glied
nehmender Spiegelhöhe unter Vernachlässigung der Reibung
entfällt. Hierbei ist pV der Druckverlust zwischen den Stel-
(Bild 6). Lösung: Aus den Gln. (2) und (6) folgt
len 1 und 2 infolge von Rohrreibung, Einbauwiderständen usw.
v 0 1
u ,
Dividiert man Gl. (9) durch %g, so ergibt sich
u Zs2
u B 1 @
C

u

1 D t 2g @z  ds A .A1 =A2 /2 1 :
12 =.2g/Cp1 =.%g/Cz1 D
22 =.2g/Cp2 =.%g/Cz2 ChV : (10)
g @t
s1
Darin bedeuten die einzelnen Glieder Energiehöhen und hV D
Mit
1 D dz=dt , A1 =A2 D ˛ und Vernachlässigung des In- pV =.%g/ die Verlusthöhe.

p im Vergleich zu z) folgt aus Gl. (2b)


1 D
tegrals (klein Druckverlust und Verlusthöhe (Bild 16). Zwischen zwei
dz=dt D 2gz=.˛ 2 1/ und hieraus nach Integration Stellen 1 und 2 sei der Rohrdurchmesser d konstant. Dann gilt
p
t D  2.˛ 2 1/z=g C C . Für z.t D 0/ D H wird C D X
p
2.˛ 2 1/H=g und somit pV D.l=d /%
2 =2C %
2 =2 bzw.
 p p X (11a,b)
hV D.l=d /
2 =.2g/C
2 =.2g/I
t D 1 z=H 2.˛ 2 1/H=g oder
n p o2  Rohrreibungszahl, Widerstandsbeiwerte für Einbauten.
z DH 1t g=Œ2H.˛ 2 1/ : Für kompressible Fluide, die sich infolge Druckabnahme von
1 nach 2 ausdehnen, folgt aus der Kontinuitätsgleichung (5)
Hieraus folgen für z D0 die Ausflusszeit sowie aus dem Ansatz dp D.=d / dx %
2 =2 für den isother-
p men Fall, p1 =%1 Dp=% Dconst, p12 p22 D
12 %1 p1 l=d , d. h.
T D 2.˛ 2 1/H=g ;
für den Druckverlust aufgrund von Rohrreibung
die Geschwindigkeit  q 
n p op pV Dp1 p2 Dp1 1 1
12 %1 l=.p1 d / : (12)

1 Ddz=dt D 1t g=Œ2H.˛ 2 1/ 2gH=.˛ 2 1/
Bei geringen Druckverlusten ist die Expansion vernachlässig-
und die Ausflussgeschwindigkeit
2 D
1 A1 =A2 . Die Ge- bar, und man kann Gl. (11a) auch für kompressible Fluide ver-
schwindigkeiten nehmen linear mit der Zeit ab. wenden. Der dabei auftretende Fehler ist f 0;5pV =p1 [6].

6.2.1 Stationäre laminare Strömung in Rohren


6.2 Eindimensionale Strömungen zäher mit Kreisquerschnitt
Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) P
Gemäß Bild 7 a folgt aus Fix D 0 D .p1 p2 / r 2  2 rl
mit  D d
=dr und der Haftungsbedingung
.r Dd=2/ D0
Bei laminarer Strömung bewegen sich die Teilchen in paralle-
len Bahnen (Schichten), bei turbulenter Strömung überlagern
sich der Hauptströmung zusätzliche Geschwindigkeitskompo-
nenten in x-, y- und z-Richtung (Wirbelbewegung). Übergang
von laminarer zu turbulenter Strömung tritt ein, wenn die
Reynolds’sche Zahl Re D
d=v den kritischen Wert erreicht
(z. B. Rek D2320 für Rohre mit Kreisquerschnitt).
Bei laminarer Strömung gilt für die Schubspannung zwischen
den Teilchen der Newton’sche Ansatz

 D .d
=dz/ (8)

(Bild 1). Hierbei ist die dynamische Zähigkeit oder Viskosi-


tät. Sie ist temperaturabhängig, bei Gasen auch druckabhängig
(was jedoch vernachlässigbar ist, solange nicht größere Dich-
teänderungen auftreten).
Bei turbulenter Strömung gilt nach Prandtl und v. Kár-
mán [1, 11, 12] angenähert der Schubspannungsansatz  D
d
=dz C %l 2 .d
=dz/2 . l ist dabei die freie Weglänge eines
Teilchens. Bild 7. Rohrströmung. a Laminar; b turbulent
B 50 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

nach Integration
.r/ D pV .d 2 =4  r 2 /=.4 l/ : Die Ge- Tabelle 1. Anhaltswerte für Wandrauigkeiten [2]
schwindigkeitsverteilung ist also parabolisch (Gesetz von Sto-
kes). Für die Schubspannungen ergibt sich  .r/ D d
=dr D Werkstoff und Rohrart Zustand der Rohre k in mm
pV r=.2l/I sie nehmen also linear nach außen zu. Für den Vo-
neu gezogene u. ge- technisch glatt 0,001. . .
lumenstrom gilt presste Rohre aus Cu, 0,0015
Zd=2 Ms, Bronze, Al, son-
stigen Leichtmetallen,
VP D
.r/2 r dr DpV  d 4 =.128 l/ Glas, Kunststoff
r D0
neuer Gummidruck- technisch glatt ca. 0,0016
(Formel von Hagen-Poiseuille) und damit für die mittlere schlauch
Geschwindigkeit und den Druckverlust
m D
D VP =A D
pV d 2 =.32 l/ und pV D
m 32 l=d 2 . Der Druckverlust Rohre aus Gusseisen neu, handelsüblich 0,25. . . 0,5
und somit auch die Schubspannungen nehmen also linear angerostet 1,0. . . 1,5
verkrustet 1,5. . . 5,0
mit der Geschwindigkeit zu. Mit der Reynolds’schen Zahl
Re D
d= ergibt sich pV D .64=Re/.l=d /.%
2=2/ und neue nahtlose Stahl- mit Walzhaut 0,02. . . 0,06
hV D .64=Re/.l=d /.
2=2g/. Demnach ist nach Gl. (11 a, b) rohre, gewalzt oder gebeizt 0,03. . . 0,04
die Rohrreibungszahl  D64=Re, d. h. bei laminarer Strömung gezogen bei engen Rohren bis 0,1
unabhängig von der Rauigkeit der Rohrwand.
neue längsgeschweißte mit Walzhaut 0,04. . . 0,1
Stahlrohre
6.2.2 Stationäre turbulente Strömung in Rohren
mit Kreisquerschnitt neue Stahlrohre mit Metallspritzüberzug 0,08. . . 0,09
Überzug tauchverzinkt 0,07. . . 0,1
Bei Re > 2320 erfolgt Übergang in turbulente Strömung. Die handelsüblich verzinkt 0,1. . . 0,16
Rohrreibungszahl  hängt von der Rohrrauigkeit k (Wan- bitumiert ca. 0,05
derhebungen in mm, s. Tab. 1) und von Re ab. Das Ge- zementiert ca. 0,18
schwindigkeitsprofil ist wesentlich flacher (Bild 7 b) als bei galvanisiert ca. 0,008
laminarer Strömung. Es besteht im Randbereich aus einer la-
gebrauchte Stahlrohre gleichmäßige Rostnar- ca. 0,15
minaren Grenzschicht der Dicke ı D34;2d=.0;5Re/0;875 (nach
ben
Prandtl). Die Geschwindigkeitsverteilung hängt ebenfalls von leichte Verkrustung 0,15. . . 0,4
Re und k ab; sie ist nach Nikuradse mittels
.r/ D
max .1  mittlere Verkrustung ca. 1,5
2r=d /n darstellbar (z. B. n D 1=7 für Re D 105 ). Exponent n starke Verkrustung 2,0. . . 4,0
nimmt mit der Rohrrauigkeit zu. Das Verhältnis
=
max D
2=Œ.1Cn/.2Cn/ ist im Mittel etwa 0,84. Asbest-Zementrohre neu, handelsüblich 0,03. . . 0,1

Betonrohre neu handelsüblicher 0,03. . . 0,8


Ermittlung der Rohrreibungszahl
Glattstrich
Hydraulisch glatte Rohre liegen vor, wenn die Grenzschicht- handelsüblich mittelglatt 1,0. . . 2,0
dicke größer als die Wanderhebung ist, d. h. für ı=k = 1 bzw. handelsüblich rau 2,0. . . 3,0
Re < 65d=k.
Betonrohre nach mehrjährigem Betrieb m. Wasser 0,2. . . 0,3
Formel von Blasius (gültig für 2320 < Re < 105 /:
p4 Holzverkleidung rau 1,0. . . 2,5
 D0;3164= Re :
roher Stein 8. . . 15
Formel von Nikuradse (gültig für 105 < Re < 108 /:
Mittelwert für Rohrstrecken ohne Stöße 0,2
 D0;0032C0;221=Re 0;237 :
Mittelwert für Rohrstrecken mit Stößen 2,0
Formel von Prandtl und v. Kármán (gültig für den gesamten
turbulenten Bereich,
p aber wegen impliziter Form umständlich):
 D 1=Œ2 lg.Re =2;51/2 . An ihrer Stelle kann die Nähe-
rungsformel  D0;309=Œlg.Re=7/2 verwendet werden. Diagramm von Colebrook-Nikuradse. Die vorstehenden For-
Hydraulisch raue Rohre liegen vor, wenn die Wanderhebun- meln sind graphisch in Bild 8 dargestellt, sodass  als Funktion
gen größer als die Grenzschichtdicke sind, d. h. für ı=k < 1 von Re und d=k abgelesen und bei Bedarf nachgerechnet bzw.
bzw. Re > 1300d=k. Die Rohrreibungszahl  ist nur abhängig verbessert werden kann (weitere Verfeinerungen s. [1, 3]). Ist 
von der relativen Rauigkeit d=k, und es gilt die Formel von bekannt, berechnet man den Druckverlust bzw. die Verlusthöhe
Nikuradse nach Gl. (11) bzw. (12) und anschließend den zu untersuchen-
den Rohrleitungsabschnitt mit der Bernoulli’schen Gleichung
 D1=Œ2 lg.3;71d=k/2 mit Verlustglied gemäß Gl. (9) oder (10).
für den oberhalb der Grenzkurve liegenden Bereich (Bild 8). Beispiel: Durch ein Stahlrohr (gebraucht, k D 0;15 mm) vom Durch-
Die Grenzkurve ist mittels  DŒ.200d=k/=Re2 festgelegt. messer d D 150 mm und der Länge l D 1400 m werden VP D 400 m3 =h
Rohre im Übergangsgebiet liegen vor, wenn 65d=k < Re < Pressluft gefördert. Druck und Dichte im Kessel: p1 D 6 bar, %1 D
1300 d=k, d. h. in dem auf Bild 8 unter der Grenzkurve lie- 6;75 kg=m3. Zu ermitteln ist der Druckverlust am Ende der Leitung.
– Mit der Fördergeschwindigkeit
genden Bereich. Die Rohrreibungszahl  ist von Re und d=k
abhängig. Als gute Näherung gilt
D VP =A D VP =. d 2 =4/ D 6;29 m=s und
,  
2;51 0;27 2
D =% D .2105Ns=m2 /=.6;75 kg=m3/ D 2;963106 m2 =s
 D1 2 lg p C
Re  d=k
wird Re D
d= D 318 427. Mit d= k D 150=0;15 D 1000 ergibt sich
(Formel von Colebrook). Sie bezieht sich auf Rohre mit tech- aus Bild 8 bzw. der Formel von Colebrook  D 0;0205. Aus Gl. (12)
folgt für den Druckverlust am Ende der Leitung
nischer Rauigkeit. Für Rohre mit aufgeklebten Sandkörnern
gleicher Körnung wurden von Nikuradse die in Bild 8 gestri-  q 
chelt eingetragenen Kurven gemessen. pV D p1 1 1
2 %1 l =.p1 d / D 0;261 bar:
6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 51

Bild 8. Rohrreibungszahl  nach Colebrook und (gestrichelt) nach Nikuradse

Bei Vernachlässigung der Expansion infolge der Druckabnahme er-


gibt Gl. (11a) pV D .l =d /%
2 =2 D 25 550 N=m2 D 0;256 bar, d. h.
einen Fehler f D .0;261  0;256/=0;261 D 1;92 %, der auch mit der
Abschätzformel f D 0;5  pV =p1 D 2;13 % gut übereinstimmt. Die
Dichteänderung der Pressluft hat also kaum Einfluss.

6.2.3 Strömung in Leitungen


mit nicht vollkreisförmigen Querschnitten
Nach Einführen des hydraulischen Durchmessers dh D 4A=U
(A Querschnittsfläche, U benetzter Umfang) wird wie in
B 6.2.1 und B 6.2.2 gerechnet. Allerdings ist bei laminarer
Strömung  D '  64=Re zu setzen [5]. Für Kreisring- und
Rechteckquerschnitt gilt

da =di 1 5 10 20 50 100
Kreisring
 1,50 1,45 1,40 1,35 1,28 1,25

h=b 0 0,1 0,3 0,5 0,8 1,0


Rechteck
' 1,50 1,34 1,10 0,97 0,90 0,88
Bild 9. Krümmer

6.2.4 Strömungsverluste durch spezielle


Rohrleitungselemente und Einbauten
b) Segmentkrümmer:
Zusätzlich zu den Wandreibungsverlusten der Rohrleitungsele-
mente gilt für den Druckverlust bzw. die Verlusthöhe
' 30° 45° 60° 90°
pV D %
2 =2 bzw. hV D
2 =.2g/:
Anzahl der Nähte 2 3 3 3
Widerstandsbeiwerte  für Krümmer (Bild 9) [5]
0,10 0,15 0,20 0,25

a) Kreiskrümmer: ' D90ı


c) Graugusskrümmer 90ı
R=d 1 2 4 6 10
NW 50 100 200 300 400 500
glatt 0,21 0,14 0,11 0,09 0,11
90ı
rau 0,51 0,30 0,23 0,18 0,20 1,3 1,5 1,8 2,1 2,2 2,2

' ¤90ı W Dk 90ı d) Faltrohrkrümmer: D0;4


e) Krümmer mit Umlenkschaufeln: D0;15:::0;20 [1]
' 30° 60° 120° 150° 180° f) Doppelkrümmer: D2 90ı
g) Raumkrümmer: D3 90ı
k 0,4 0,7 1,25 1,5 1,7
h) Etagenkrümmer: D4 90ı
B 52 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

i) Krümmer mit Rechteckquerschnitt:


p Für h=b < 1 ist D
0 h=b; für h=b > 1 ist D 0 h=b : 0 wie für Krümmer
mit Kreisquerschnitt, wenn für d der Wert dh D2bh=.bCh/
eingesetzt wird.

Kniestücke [5] (ı Abknickwinkel):


mit Kreisquerschnitt:
Bild 11. Dehnungsausgleicher

ı 22,5° 30° 45° 60° 90°

glatt 0,07 0,11 0,24 0,47 1,13



rau 0,11 0,17 0,32 0,68 1,27

mit Rechteckquerschnitt:
Bild 12. Rohreinläufe
ı 30° 45° 60° 75° 90°

0,15 0,52 1,08 1,48 1,60


Rohreinläufe (Bild 12 a–e)
a) scharfkantig D0;5; gebrochen D0;25.
Rohrverzweigungen und -vereinigungen [6] b) und c) scharfkantig D3;0; gebrochen D0;6:::1;0.
d) je nach Wandrauigkeit D0;01:::0;05:
VP Gesamtstrom, VPa ab- bzw. zufließender Strom, d Wider-
e)
stand im Hauptrohr, a Widerstand im Abzweigrohr. Minus-
zeichen bedeutet Druckgewinn. .d=de /2 1 1,25 2 5 10

0,5 1,17 5,45 54 245


Trennung Vereinigung

Bild 10 a Bild 10 b Bild 10 c Bild 10 d


Querschnittsänderung von A1 auf A2 (Bild 13)
VPa =VP a d a d a d a a

0 0,95 0,04 0,90 0,04 1,2 0,04 0,92 0,04 a) Unstetige Erweiterung. Der Verlustbeiwert lässt sich aus der
Bernoulli’schen Gleichung und dem Impulssatz (s. B 6.4)
0,2 0,88 0,08 0,68 0,06 0,4 0,17 0,38 0,17
herleiten: D.A2 =A1 1/2 :
0,4 0,89 0,05 0,50 0,04 0,08 0,30 0,00 0,19
0,6 0,95 0,07 0,38 0,07 0,47 0,41 0,22 0,09
0,8 1,10 0,21 0,35 0,20 0,72 0,51 0,37 0,17
1,0 1,28 0,35 0,48 0,33 0,91 0,60 0,37 0,54

Dehnungsausgleicher (Bild 11)[5]


a) Wellrohrkompensator: D0;20 pro Welle (kann bei Einbau
eines Leitrohrs fast zu Null gemacht werden).
b) U-Bogen:

a=d 0 2 5 10

0,33 0,21 0,21 0,21

c) Lyrabogen: Glattrohrbogen D0;7; Faltrohrbogen D1;4.

Bild 10. Rohrverzweigungen und -vereinigungen Bild 13. Querschnittsänderungen


6.2 Eindimensionale Strömungen zäher Newton’scher Flüssigkeiten (Rohrhydraulik) B 53

b) Stetige Erweiterung (Diffusor). Der Verlustbeiwert für


durchschnittlich raue Rohre kann dem Diagramm Bild 13 b
entnommen werden [5].
c) Unstetige Verengung. Aus der Bernoulli’schen Gleichung
und dem Impulssatz folgt D .A2 =A0  1/2 . Da der ein-
B
geschnürte Querschnitt A0 unbekannt ist, entnimmt man
dem Diagramm Bild 13 c für das Verhältnis A2 =A1 bei
scharfkantigem Anschluss [5].
d) Stetige Verengung (Konfusor, Düse). Die Energieverluste
aus Reibung sind gering. Im Mittel D0;05. Bild 14. a Rundstabgitter; b Sieb

Absperr- und Regelorgane


Schieber, offen, ohne Leitrohr: D0;2:::0;3; mit Leitrohr: 
0;1. Schieber bei verschiedenen Öffnungsverhältnissen s. [5].
Ventile: Die Widerstandsbeiwerte schwanken je nach Ven-
tilbauart zwischen D 0;6 (Freiflussventil) und D 4;8
(DIN-Ventil). Die Angaben in der Literatur sind unterschied-
lich [1, 2, 4–6]. Bei teilweise geöffneten Ventilen sind die
Widerstandsbeiwerte größer.
Rückschlagklappen, Drosselklappen, Hähne: Der Wider- Bild 15. Festkörperschüttung
standsbeiwert von Rückschlagklappen beträgt nach [5] D0;8
bei NW 200 und D1;4 bei NW 50. Bei Drosselklappen treten
Werte von D 0;5 in fast voll geöffnetem Zustand (' D 10ı )
und von D 4;0 bei ' D 30ı auf. Bei Hähnen ist D 0;3 Beispiel: Rohrleitung mit speziellen Widerständen (Bild 16). Durch
eine Rohrleitung sollen VP D 8 l=s Wasser gefördert werden. Zu er-
(' D10ı ) und D5;5 (' D30ı ) [5].
mitteln ist der erforderliche Druck p0 im Druckbehälter. Gegeben:
Drosselgeräte dienen zur Messung von Geschwindigkeit h1 D 7 m, h2 D 5 m, l1 D 35 m, l2 D 25 m, l3 D 13 m, l4 D 25 m,
und Volumenstrom und sind als Normblende, Normdüse d1 D d6 D 80 mm, d2 D 60 mm, Wandrauigkeit k D 0;04 mm (neu-
und Normventuridüse genormt (DIN 1952). Widerstandszif- es, längsgeschweißtes Stahlrohr). Widerstandsbeiwerte: Rohreinlauf
fern s. [2]. 1 D 0;5; Konfusor 2 D 0;05; Kniestücke .ı D 22;5ı / 3 D 4 D
0;11; Diffusor 5 D 0;3. Kinematische Zähigkeit bei 20ı C:
D
Rundstabgitter, Siebe und Saugkörbe [5] 106 m2 =s. Luftdruck: pL D 1 bar. – Aus der Kontinuitätsgleichung
0;8s=t (6) folgt für die Strömungsgeschwindigkeiten
1 D
6 D VP =A1 D
Rundstabgitter gemäß Bild 14 a: D .1s=t /2 VP =. d12 =4/ D 1;59 m=s und
2 D VP =A2 D VP =. d22 =4/ D 2;83 m=s.
Siebe gemäß Bild 14 b: Mit den Reynolds’schen Zahlen Re1 D
1 d1 =v D 127 200, Re2 D

2 d2 =v D 169 800 und den relativen Rauigkeiten d1 = k D 2000,
d2 = k D 1500 folgen aus der Formel bzw. dem Diagramm von Cole-
s 2 2 2,5 3,1 mm
brook (Bild 8) die Rohrreibungszahlen 1 D 0;0197 und 2 D 0;0200.
Hiermit ergeben sich nach Gl. (11b) die Verlusthöhen
t 20 25 25 25 mm

0,34 0,27 0,32 0,39 hV1 D 1


12 =.2 g/ D 0;06 mI
hV2 D hV1 C.1 l1 =d1 /
12 =.2 g/C 2
22 =.2 g/
Saugkörbe: für handelsübliche Saugkörbe mit Fußventil am
D .0;06C1;11C0;02/ m D 1;19 mI
Anfang einer Rohrleitung D4:::5.
hV3 D hV2 C.2 l2 =d2 /
22 =.2 g/C 3
22 =.2 g/
Festkörperschüttungen [5]. Für die Durchströmung der
Schüttung gemäß Bild 15 gilt D F lk =dk : Bis zu Rek D D .1;19C3;40C0;04/ m D 4;63 mI

dk =
D10 (
mittlere Geschwindigkeit im leeren Rohr) liegt hV4 D hV3 C.2 l3 =d2 /
22 =.2 g/C 4
22 =.2 g/
laminare Strömung vor, und es ist F D 2000=Rek : Für Rek > D .4;63C1;77C0;04/ m D 6;44 mI
10 (turbulente Strömung) hängt F nur noch von d=dk ab:
hV5 D hV4 C.2 l4 =d2 /
22 =.2 g/ D .6;44C3;40/ m D 9;84 mI

d=dk 25 17 8 3,5 hV6 D hV5 C 5


62 =.2 g/ D .9;84C0;04/ m D 9;88 m:

F 50 40 30 15

Bild 16. Rohrleitung


B 54 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Die Bernoulli’sche Gl. (10) zwischen den Punkten 0 und 6 ergibt dann Die Gln. (13) und (14) gelten für kleine Ausflussquer-
mit
0  0 (wegen A0 A6 / schnitte, bei denen
über den Querschnitt konstant ist.
Bei großen Öffnungen ist für einen Stromfaden in der Tie-
p0 =.% g/Ch1 D
62 =.2 g/CpL =.% g/Ch2 ChV6 ; also p
fe z (ohne
R z2 Überdruck)
p
D 2gz, der Volumenstrom ist
p0 D pL C%
62 =2C% g.h2 ChV6 h1 / P
V D  z b.z/ 2gz dz, z. B. für eine Rechtecköffnung VP D
p 1 3=2 3=2
D pL C1264 N=m2 C77303 N=m2 D 1;786 bar: 2b 2g.z2 z1 /=3. Die Ausflussziffer liegt bei  D 0;60
Mit den Geschwindigkeitshöhen für scharfkantige und bei  D0;75 für abgerundete Öffnungen.


12 =.2 g/ D
62 =.2 g/ D 0;13 m;
22 =.2 g/ D 0;41 m
6.2.6 Stationäre Strömung durch offene Gerinne
und den Druckhöhen p0 =.% g/ D 18;21 m, pL =.% g/ D 10;19 m lassen
Bei stationärer Strömung sind Spiegel- und Sohlengefälle par-
sich dann die Bernoulli’schen Höhen zeichnen (Bild 16).
allel. Aus der Bernoulli’schen Gl. (10) folgt
6.2.5 Stationärer Ausfluss aus Behältern
z1 z2 DhV bzw. .z1 z2 /= l Dsin˛
Aus der Bernoulli’schen Gl. (10) zwischen den Punkten 1 und (15)
D.=dh /
2 =.2g/:
2 (Bild 17)
p folgt mit Gl. (11b) für die Ausflussgeschwindig-
keit
D Œ2ghC2.p1 p2 /=%=.1C /. Bei Behältern ist die
Ist hierbei dh der hydraulische Durchmesser gemäß B 6.2.3,
Schreibweise
so gelten die Formeln der Rohrströmung gemäß B 6.2.1 bis
p

D' 2ghC2.p1 p2 /=% (13) B 6.2.4
ist die mittlere Geschwindigkeit, d. h., es gilt VP D
A
p bzw.
D VP =A. Sind VP bzw.
bekannt, so folgt aus Gl. (15)
üblich, wobei ' D 1=.1C / die Geschwindigkeitsziffer ist. das erforderliche Gefälle bzw. bei bekanntem Gefälle die Strö-
Für den Volumenstrom VP ist noch die Strahleinschnürung zu mungsgeschwindigkeit
(Anhaltswerte für k s. Tab. 1).
berücksichtigen. Mit der Kontraktionszahl ˛ D Ae =Aa ergibt
sich 6.2.7 Instationäre Strömung
p zäher Newton’scher Flüssigkeiten
VP D˛'Aa 2ghC2.p1 p2 /=%
p (14) Die für diesen Fall gültigen Gleichungen sind mit der Bernoul-
DAa 2ghC2.p1 p2 /=%:
li’schen Gleichung in Form von Gl. (9) unter Beachtung von
 D ˛' ist die Ausflusszahl. Für ', ˛ und  gelten folgende Gl. (11a) und der Kontinuitätsgleichung in Form von Gl. (5)
Werte (Bild 18): oder (6) gegeben.

a) scharfkantige Mündung: 6.2.8 Freier Strahl

' D0;97I ˛ D0;61:::0;64I  D0;59:::0;62I Strömt ein Strahl mit konstantem Geschwindigkeitsprofil aus
einer Öffnung in ein umgebendes, ruhendes Fluid gleicher Art
b) abgerundete Mündung: aus (Bild 19), so werden an den Rändern Teilchen der Umge-
bung aufgrund der Reibung mitgerissen. Mit der Strahllänge
' D0;97:::0;99I ˛ D1I  D0;97:::0;99I
nimmt also der Volumenstrom zu und die Geschwindigkeit ab.
c) zylindrisches Ansatzrohr: l=d D2:::3: Dabei tritt eine Strahlausbreitung ein. Der Druck im Inneren
des Strahls ist gleich dem Umgebungsdruck, d. h., der Impuls
' D0;82I ˛ D1I  D0;82I ist in jedem Strahlquerschnitt konstant:

d) konisches Ansatzrohr: ' D0;95:::0;97: Z


C1

ID %
2 dA Dconst.
.d2 =d1 /2 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1

˛ 0,83 0,84 0,87 0,90 0,94 1,0 Der kegelförmige Strahlkern, in dem
D const ist, löst
sich längs des Wegs x0 auf. Danach sind die Geschwin-
digkeitsprofile zueinander affin. Ergebnisse für den runden
Strahl [1]: Kernlänge x0 D d=m mit m D 0;1 für laminaren
und mD0;3 für vollständig turbulenten Strahl .0;1 < m< 0;3/.
Mittengeschwindigkeit
m D
0 x0 =x. Energieabnahme E D
0;667E0 x0 =x (E0 kinetische Energie am Austritt). Strahlaus-
breitung
p
ra Dm 0;5 ln2x D0;5887mx ;

Bild 17. Ausfluss der Behälter

Bild 18. Mündungsformen Bild 19. Freier Strahl


6.4 Kraftwirkungen strömender inkompressibler Flüssigkeiten B 55

wobei am Ausbreitungsrand
x D 0;5
m ist. Strahlausbrei- ton’sche Flüssigkeiten mit der verallgemeinerten Reynolds-
tungswinkel schen Zahl berechnen:
h p i
ıa Darctan 0;707m ln.
m =
x / ; Re  D
.2m1/=m d 1=m %=  I B
d. h., für
x =
m D 0;5 und m D 0;3 ergibt sich ıa D 10ı . Der  D8.1m/=m .1=k m /Œ.3Cm/=41=m :
Volumenstrom ist VP D2mVP0 x=d [1, 3].
Im laminaren Bereich .Re  < 2300/ gilt  D 64=Re  , im tur-
bulenten Bereich .Re  > 3000/
6.3 Eindimensionale Strömung
Nicht-Newton’scher Flüssigkeiten  D0;0056C0;5=.Re  /0;32 :

Bei Nicht-Newton’schen Flüssigkeiten ist kein linearer Zusam- Für Bingham-Medien ergibt sich der Druckabfall aus Gl. (11a)
menhang zwischen der Schubspannung  und der Scherge- mit der Rohrreibungszahl [7]
schwindigkeit d
=dz gemäß Gl. (8) gegeben [9]. Für diese
rheologischen Stoffe unterscheidet man folgende Fließgesetze  4
64 32 He 4096 1 He
(Bild 20): D C  ;
Re 3 Re 2 3 3 Re 2
Dilatante Flüssigkeiten. Die Zähigkeit nimmt mit steigender
Schergeschwindigkeit P zu (z. B. Anstrichfarben, Glasurmas- wobei der Einfluss der Fließgrenze in der Hedströmzahl He
sen). P D d
=dz D k m , m < 1 (Formel von Ostwald-de zum Ausdruck kommt: He DF %d 2 = 2 DF d 2 =.%
2 /.
Waele [7]). k ist der Fluiditätsfaktor und m der Fließbeiwert.
Dilatante Flüssigkeiten lassen sich auch mit der Formel von
Prandtl-Eyring erfassen: P D d
=dz D c sinh.=a/, wobei c
und a stoffabhängige Konstanten sind. 6.4 Kraftwirkungen strömender
Strukturviskose Flüssigkeiten. Die Zähigkeit nimmt mit inkompressibler Flüssigkeiten
wachsender Schergeschwindigkeit ab (z. B. Silikone, Spinnlö-
sungen, Staufferfett). Es gelten die vorstehenden Gesetze, aber 6.4.1 Impulssatz
mit m> 1 sowie entsprechenden Konstanten c und a.
Bingham-Medium. Das Material beginnt erst bei Überschrei- Aus dem Newton’schen Grundgesetz folgt für das Massenele-
ten der Fließgrenze F zu fließen. Unterhalb von F verhält es ment dmD%A ds der Stromröhre aus Bild 21 a
sich wie ein elastischer Körper, darüber wie eine Newton’sche
Flüssigkeit (z. B. Zahnpasta, Abwasserschlamm, körnige Sus- d d.dm/ d
dF D .dm/ D Cdm :
pensionen). P Dd
=dz Dk. F / (Gesetz von Bingham). dt dt dt
Elastoviskose Stoffe (Maxwell-Medium). Sie haben sowohl Für inkompressible Flüssigkeiten ist d.dm/=dt D 0, und mit
die Eigenschaften zäher Flüssigkeiten als auch elastischer Kör-
D
.s; t / gilt für die instationäre Strömung
per (z. B. Teig, Polyethylen-Harze). Die Schubspannung ist
zeitabhängig, also auch dann noch vorhanden, wenn P bereits 
@ @ ds
Null ist. P Dd
=dz D.= /C.1=G/.d=dt / (Gesetz von Max- dF Ddm C
@t @s dt
well).
Thixotrope und rheopexe Flüssigkeiten. Auch hier sind die bzw. für die stationäre Strömung mit @=@t D0
Schubspannungen zeitabhängig, außerdem verändert sich das
Fließverhalten mit der mechanischen Beanspruchung. Bei thi- @
xotropen Flüssigkeiten steigt das Fließvermögen mit der Dauer dF Ddm
D%A
dD%VP d:
@s
(z. B. beim Rühren oder Streichen), bei rheopexen Flüssig-
keiten verringert es sich mit der Größe der mechanischen Für den gesamten Kontrollraum zwischen 1 und 2 folgt nach
Beanspruchung (z. B. Gipsbrei). Fließgesetze sind bisher nicht Integration
bekannt.
F1;2 D%VP .2 1 /: (16)
6.3.1 Berechnung von Rohrströmungen
Für dilatante und strukturviskose Flüssigkeiten lässt sich der Hierbei ist F1;2 die auf die im Kontrollraum eingeschlossene
Druckabfall gemäß Gl. (11a) nach Metzner [7] wie für New- Flüssigkeit wirksame Kraft. Sie setzt sich zusammen aus den
Anteilen gemäß Bild 21 b, wobei die Resultierende des Luft-
drucks Null ist. Mit FW1;2 als Resultierender des Überdrucks
pü .s/ gilt F1;2 D FW1;2 CFG1;2 Cp1ü A1 e1  p2ü A2 e2 . Dar-
aus folgt für die von der Flüssigkeit auf die „Wand“ ausgeübte
Kraft mit Gl. (16)

FW1;2 DFG1;2 C.p1ü A1 e1 p2ü A2 e2 /


C.%VP
1 e1 %VP
2 e2 /
(17)
DFG1;2 C.Fp1 CFp2 /C.Fv1 CFv2 /
DFG1;2 CFp1;2 CFv1;2 :

Die Wandkraft setzt sich aus Gewichtsanteil FG1;2 , Druckanteil


Bild 20. Fließkurven. a Dilatante, b Newton’sche und c strukturviskose Fp1;2 und Geschwindigkeitsanteil Fv1;2 zusammen (Bild 21 c
Flüssigkeit, d Bingham-Medium und d).
B 56 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Bild 21. Kraftwirkung einer strömenden Flüssigkeit

6.4.2 Anwendungen (Bild 22) b) Kraft auf Rohrkrümmer. Aus Gl. (17) folgt bei Vernach-
lässigung des Eigengewichts und mit A1 D A2 D A bzw.
a) Strahlstoßkraft gegen Wände. Unter Vernachlässigung des

1 D
2 D
bzw. p1ü Dp2ü Dpü
Eigengewichts und unter Beachtung, dass im Innern des
Strahls der Druck überall gleich dem Luftdruck ist (also FW1;2 D.pü AC%VP
/e1 .pü AC%VP
/e2 und
pü D 0, s. B 6.2.8), folgt aus Gl. (17) für die x-Richtung
und den Kontrollraum 1-2-3 jFW1;2 j DFW1;2 DFx D2.pü AC%VP
/cos.ˇ=2/:

FWx D.%VP
1 e1 %VP2
2 e2 %VP3
3 e3 /ex D%VP
1 cosˇ : Als Reaktionskräfte wirken Zugkräfte in den Flanschver-
Für die y-Richtung folgt aus Gl. (17) schraubungen.
c) Kraft auf Düse. Mit p2ü D 0 sowie
2 D
1 A1 =A2 D
1 ˛
FWy D0 D.%VP
1 e1 %VP2
2 e2 %VP3
3 e3 /ey ; und p1ü D%.
22 
12 /=2 folgt aus Gl. (17)
d. h. VP
1 sinˇ  VP2
2 C VP3
3 D0. Mit
1 D
2 D
3 aus der
FW1;2 D.%=2/
12 A1 .˛ 1/2 ex :
Bernoulli’schen Gleichung und VP D VP2 C VP3 aus der Konti-
nuitätsgleichung ergibt sich Als Reaktionskräfte wirken Zugkräfte in der Flanschver-
VP2 =VP3 D.1Csinˇ/=.1sinˇ/: schraubung.
d) Kraft bei plötzlicher Rohrerweiterung. Nach Carnot wird
Für ˇ D0 (Stoß gegen senkrechte Wand) gilt die Wandkraft dadurch festgelegt, dass der Druck p über
FWx D%VP
1 D%A1
12 und VP2 =VP3 D1: den Querschnitt 1 konstant gleich p1 (wie im engeren Quer-
schnitt) gesetzt wird: FW D p1 .A2 A1 /ex . Dann gilt für
Bewegt sich die senkrechte Wand mit der Geschwindigkeit den Kontrollbereich 1–2 entsprechend Gl. (17)
u in x-Richtung, so wird
FW1;2 Dp1 .A2 A1 /ex
FWx D%VP .
1 u/ D%A1
1 .
1 u/:  
D p1 A1 C%
12 A1 p2 A2 %
22 A2 ex :
Für die gewölbte Platte lässt sich entsprechend FWx D
%VP
1 .1 C cosˇ/ ableiten. Bewegt sich die gewölbte Plat- Mit
1 D
2 A2 =A1 D
2 ˛ folgt hieraus p1 D%
22 ˛Cp2 C
te mit der Geschwindigkeit u (Freistrahlturbine), so gilt %
22 .
FWx D%VP .
1 u/.1Ccosˇ/:

Bild 22. Anwendungen zur Kraftwirkung


6.5 Mehrdimensionale Strömung idealer Flüssigkeiten B 57

Aus Gl. (9) ergibt sich für den stationären Fall mit z1 D Helmholtz’sche Wirbelsätze. Wird Gl. (20) auf Wirbelröhren
z2 und pV D %
2 =2 für den Verlustbeiwert D .˛  1/2 umschließende Kurven angewendet, so folgt
(Borda-Carnotsche Gleichung). I I
e) Raketenschubkraft. Mit den Relativgeschwindigkeiten

r1 D 0 und
r2 D
r folgt aus Gl. (17) für die Schubkraft
1 D  dr D2 D  dr Dconst. B
FW D%VP .0r2 / D%VP
r ex D%A2
r2 ex .
.C1 / .C2 /

f) Propellerschubkraft. Bei Drehung eines Propellers oder ei- 1. Helmholtz’scher Satz: Die Zirkulation hat für jede eine
ner Schraube wird das Fluid angesaugt und beschleunigt. Wirbelröhre umschließende Kurve denselben Wert, d. h., Wir-
Die Stromröhre wird so gewählt, dass
1 A1 D
3 A3 D belröhren können im Innern eines Flüssigkeitsbereichs weder

5 A5 wird.
1 ist die Fahrzeuggeschwindigkeit und damit beginnen noch enden (sie bilden also entweder geschlossene
die Zuströmgeschwindigkeit des Fluids. Aus dem Impuls- Röhren – sogenannte Ringwirbel – oder gehen bis ans Ende
satz (17) ergibt sich die Schubkraft des Flüssigkeitsbereichs).
Für F D grad U und barotrope Flüssigkeit % D%(p) folgt aus
FS D%VP .
5 
1 / D%A3
3 .
5 
1 /: den Gln. (19) und (20)
Aus der Bernoulli’schen Gleichung für die Bereiche 1-2 I “
d d d
und 4-5 folgt mit p1 D p5 (Freistrahl) der Druckunter- D dr D rot da D0:
dt dt dt
schied p4  p2 D %.
52 
12 /=2 und damit FS D %A3 .
52 

12 /=2. Gleichsetzen der Ausdrücke für FS führt zu
3 D 2. Helmholtzscher Satz: Die Zirkulation hat einen zeitlich
.
1 C
5 /=2 und damit zu FS D cS %
12 A3 =2 ; wobei cS D unveränderlichen Wert, wenn die Massenkräfte ein Potential
.
5 =
1 /2 1 der Schubbelastungsgrad ist. Ist die zugeführte haben und das Fluid barotrop ist (d. h., z. B. Potentialströmun-
Leistung Pz DFS
3 und die Nutzleistung Pn DFS
1 , so ist gen bleiben stets Potentialströmungen; s. www.dubbel.de).
der theoretische Wirkungsgrad des Propellers D Pn =Pz D
Kontinuitätsgleichung. Die in ein Element dx dy dz ein-

1 =
3 . Ferner gilt mit k D 2Pz =.%
13 A3 / die Gleichung
p strömende Masse muss gleich der lokalen Dichteänderung
k D 4.1  /= 3 sowie D 2=.1 C 1CcS /. Hieraus erge- zuzüglich der ausströmenden Masse sein:
ben sich bei gegebenem Pz und
1 die Größen k, , FS usw.
@% @.%
x / @.%
y / @.%
z /
C C C D0
@t @x @y @z
6.5 Mehrdimensionale Strömung
idealer Flüssigkeiten bzw. in vektorieller Form
@% @%
6.5.1 Allgemeine Grundgleichungen Cr.%/ D Cdiv.%/ D0:
@t @t

Euler’sche Bewegungsgleichungen. Sie folgen aus dem Für inkompressible Flüssigkeiten .% Dconst/ folgt
Newton’schen Grundgesetz in x-Richtung (analog für y- und
@
x @
y @
z
z-Richtung) mit der auf das Element bezogenen Massenkraft C C DdivD0: (21)
F D.X IY IZ/ zu @x @y @z

d
x @
x @
x @
x @
x 1 @p Die Gln. (19) und (21) bilden vier gekoppelte partielle Diffe-
D C
x C
y C
z DX  : (18) rentialgleichungen zur Berechnung der vier Unbekannten
x ,
dt @t @x @y @z % @x

y ,
z und p einer Strömung. Lösungen lassen sich i. Allg. nur
Die Geschwindigkeitsänderung @
x =@t mit der Zeit an einem für Potentialströmungen angeben, d. h., wenn rotD0 ist.
festen Ort heißt lokal, diejenige .
x @
x =@x C
y @
x =@y C

z @
x =@z/ zu einer bestimmten Zeit bei Ortsänderung kon- 6.5.2 Potentialströmungen
vektiv. Vektoriell gilt Die Euler’schen Gleichungen lassen sich integrieren, wenn der
Vektor  ein Geschwindigkeitspotential ˚ (x, y, z) hat, d. h.,
d @ F 1
D C.r/D gradp ; (19) wenn
dt @t %
@˚ @˚ @˚
wobei mit dem Nablaoperator r und rot D r   (s. www. Dgrad ˚ D ex C ey C ez
@x @y @z
dubbel.de) .r/ D grad
2 =2    rot ist. Dabei ist
.1=2/ rot D w die Winkelgeschwindigkeit, mit der einzel- ist und F ebenfalls ein Potential hat, also
ne Flüssigkeitsteilchen rotieren (wirbeln). Ist eine Strömung
rotorfrei, d. h. rot D 0, so liegt eine Potentialströmung vor. @U @U @U
F D grad U D ex  ey  ez
Linien, die von rot tangiert werden, heißen Wirbellinien, @x @y @z
mehrere dieser Linien bilden die Wirbelröhre.
ist. Somit folgt für die Potentialströmung rot D rotgrad˚ D
Zirkulation einer Strömung. Sie ist das Linienintegral über r r˚ D0 und aus Gl. (19) nach Integration
das Skalarprodukt  dr längs einer geschlossenen Kurve:  
I I @˚
2 p
grad C C CU D0 und
 D  dr D .
x dx C
y dy C
z dz/: @t 2 %

2 p
.C/ .C/ C C CU DC.t /
@t 2 %
Diese Gleichung lässt sich mit dem Satz von Stokes auch
I “ bzw. für die stationäre Strömung
 D  dr D rot  da (20)
2 =2Cp=%CU DC Dconst. (22)
.C/ .A/
Das ist die verallgemeinerte Bernoulli’sche Gleichung für die
schreiben, wobei A eine über C aufgespannte Fläche ist. Bei Potentialströmung, die für das gesamte Strömungsfeld dieselbe
Potentialströmungen ist rot D0, d. h.  D0. Konstante C hat.
B 58 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Aus der Kontinuitätsgleichung (21) folgt

div  Ddivgrad ˚
@2 ˚ @2 ˚ @2 ˚
Drr˚ D˚ D C 2 C 2 D0 (23)
@x 2 @y @z
(Laplace’sche Potentialgleichung). Die Gln. (22) und (23) die-
nen zur Berechnung von p und
. Letztere hat unendlich viele
Bild 23. Potential- und Stromlinien
Lösungen; daher werden bekannte Lösungen untersucht und
als Strömungen
p interpretiert. Zum Beispiel ist ˚.x;y;z/ D
C=r D C= x 2 Cy 2 Cz 2 eine Lösung. Hieraus erhält man
p p er ist also gleich der Differenz der Stromlinienwerte. Die Ge-

x D @˚ =@x D Cx= r 3 ,
y D @˚ =@y D Cy= r 3 und
p q schwindigkeit ist umgekehrt proportional dem Abstand der

z D @˚ =@z D C z= r 3 sowie
D
x2 C
y2 C
z2 D C=r. Stromlinien. Einige Beispiele für komplexe Geschwindigkeit-
Es handelt sich um eine radial zum Mittelpunkt gerichtete Strö- spontentiale zeigt Bild 24:
mung, also eine Senke (bzw. Quelle, wenn man C durch C
ersetzt). a) Parallelströmung. Aus dem Geschwindigkeitspontential
Ebene Potentialströmung. Hier bilden alle analytischen w D
0 z D
0 x Ci
0 y D ˚ Ci folgen die Potentiallinien
(komplexen) Funktionen Lösungen, denn zu ˚ D
0 x Dconst, d. h. x Dconst; die Potentiallinien sind
also Geraden parallel zur y-Achse. Die Stromlinien sind
w Df .z/ Df .x Ciy/ D˚.x;y/Ci .x;y/ (24) wegen  D
0 y D const, d. h. y D const, Geraden parallel
zur x-Achse. Ferner gilt
x D @˚ =@x D
0 und
y D @˚ =
genügen als analytische Funktionen den Cauchy-Riemann- @y D0.
schen Differentialgleichungen b) Wirbellinienströmung (Potentialwirbel). C sei reell. w D
iC logz D C arctan.y=x/ C i.C=2/ln.x 2 C y 2 / D ˚ C i
@˚ =@x D@=@y und @˚ =@y D@=@x (25)
bzw. ˚ D C arctan.y=x/ D const ergibt y D cx; die Po-
und somit auch den Potentialgleichungen tentiallinien sind also Geraden.  D .1=2/C ln.x 2 Cy 2 / D
const liefert x 2 Cy 2 Dc; die Stromlinien sind also Kreise.
@2 ˚ @2 ˚ @2  @2 
C 2 D0 und C 2 D0: (26) iC iC iC.x iy/
@x 2 @y @x 2 @y f 0 .z/ D D D 2
z x Ciy x Cy 2
˚.x;y/ D const sind die Potentiallinien, auf denen der Ge- y x
DC 2 CiC 2
schwindigkeitsvektor senkrecht steht, und  .x;y/ D const die x Cy 2 x Cy 2
Stromlinien, die vom Geschwindigkeitsvektor tangiert werden, Cy Cx
d. h., beide Kurvenscharen stehen senkrecht zueinander. Aus D 2 Ci 2 D
x i
y ;
r r
den Gln. (24) und (25) folgt
d. h.,
x ist im ersten Quadranten positiv und
y negativ.
dw @˚ @ Die Strömung läuft also im Uhrzeigersinn um.
f 0 .z/ D D Ci D
x i
y D N d: h: (27a)
dz @x @x q p

Djj D
x2 C
y2 D C 2 .x 2 Cy 2 /=r 4 DC=r :
Df 0 .z/ D@˚ =@x i@=@x D
x Ci
y : (27b)

Der Querstrich oben bedeutet den konjugiert komplexen Wert. Trotz des vorhandenen Potentials existiert eine Zirkulation
I I
w Df .z/ wird komplexes Geschwindigkeitspotential genannt.
Wenn s und n Koordinaten tangential und senkrecht zur Poten-  D dr D
ds cosˇ D.C=r/2 r D2 C :
tiallinie ˚ sind (Bild 23), ist der Volumenstrom

Z.2/ Z.2/ Z.2/ c) Dipolströmung


@˚ @
VP D
n ds D ds D ds D2 1 I  x y
@n @s wD D 2 Ci 2 D˚ Ci :
.1/ .1/ .1/ z x Cy 2 x Cy 2

Bild 24. Potentialströmungen


6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten B 59

˚ D x=.x 2 Cy 2 / D const ergibt x 2 Cy 2 D cx bzw. .x  Verallgemeinerung des Newton’schen Schubspannungsansat-


c=2/2 C y 2 D .c=2/2 ; die Potentiallinien sind also Kreise zes die Gleichungen (mit der zusätzlichen Zähigkeitskonstante
mit Mittelpunkt auf der x-Achse.  D y=.x 2 C y 2 / D  [3])
const ergibt x 2 Cy 2 D cy bzw. x 2 C.y  c=2/2 D .c=2/2 ;
die Stromlinien sind also Kreise mit Mittelpunkt auf der y- @
x @
y
B
x D2 C  div; y D2 C  div;
Achse. Alle Kreise gehen durch den Nullpunkt. Der Betrag @x @y
(28a)
der Geschwindigkeit
D jw0 .z/j D =z 2 D =.x 2 Cy 2 / D @
z
=r 2 nimmt nach außen mit 1=r 2 ab. z D2 C  div;
@z
d) Parallelanströmung eines Kreiszylinders. Bei Überlagerung 
der Parallel- und Dipolströmung ergibt sich für den Zylinder @
x @
y
xy D C ;
mit Radius a w Df .z/ D
0 .z Ca2 =z/. Für z !˙1 ergibt @y @x
sich die Parallelströmung. Weiter gilt   (28b)
@
x @
z @
y @
z
xz D C ; yz D C :
  @z @x @z @y

0 a2 x
0 a2 y
˚ Ci D
0 x C 2 Ci
0 y  2 :
x Cy 2 x Cy 2
Das Newton’sche Grundgesetz für ein Flüssigkeitselement lau-
tet für die x-Richtung
Für  D 0 wird
0 yŒ1  a =.x Cy / D 0, d. h., y D 0 (x-
2 2 2

Achse) und x 2 Cy 2 Da2 (Berandung des Zylinders) bilden d


x @
x @
x @
x @
x
D C
x C
y C
z
eine Stromlinie. Die Geschwindigkeit der Strömung folgt dt @t @x @y @z
aus f 0 .z/ D
0 .1a2 =z 2 / D
x i
y zu 
1 @p 1 @x @xy @xz
DX  C C C : (29)
% @x % @x @y @z

Djf 0 .z/j Dj
0 .1a2 =z 2 /j:
Aus den Gln. (28) und (29) folgen für inkompressible Flüs-
Für z D ˙a wird
D 0 (Staupunkte) und für z D ˙ ia sigkeiten .div D 0/ die Bewegungsgleichungen von Navier-
wird
D 2
0 (Scheitelpunkte); die Geschwindigkeit ist al- Stokes (für die y- und z-Richtung gelten analoge Gleichungen):
so zur Vertikalachse symmetrisch. Dann folgt aus Gl. (22)
auch eine zur Vertikalachse symmetrische Druckverteilung, 
d
x 1 @p @2
x @2
x @2
x
d. h., die auf den Körper bei Umströmung durch eine idea- DX  C C C
dt % @x % @x 2 @y 2 @z 2
le Flüssigkeit in Strömungsrichtung wirkende Kraft ist
gleich Null (d’Alembert’sches hydrodynamisches Parado- 1 @p
DX  C 
x (30)
xon). Strömungskräfte entstehen nur durch die Reibung der % @x %
Flüssigkeiten. bzw. in vektorieller Form
e) Unsymmetrische Umströmung eines Kreiszylinders. Über-
lagert man der Umströmung gemäß d) den Potentialwirbel d @ F 1
D C.r/D gradp C : (31)
gemäß b), so erhält man dt @t % %

w Df .z/ D
0 .z Ca2 =z/CiC logz ; Dabei ist p der mittlere Druck, denn aus div  D 0 folgt
 x Cy Cz D 0, d. h., die Summe der Zusatzspannungen x ,
a2 C
 D
0 y 1 2 C ln.x 2 Cy 2 /; y , z zum mittleren Druck p ist Null. Die Gln. (28) bis (31)
x Cy 2 2 gelten für laminare Strömung; für den turbulenten Fall ist als

a2 weiteres Glied die Turbulenzkraft einzuführen [3]. Lösungen
˚ D
0 x 1C 2 C arctan.y=x/:
x Cy 2 der Navier-Stokes’schen Gleichungen liegen nur für wenige
Spezialfälle (s. B 6.6.2) für kleine Reynolds’sche Zahlen vor.
Die Stromfunkion  ist symmetrisch zur y-Achse, nicht Bei großen Reynolds’schen Zahlen, also kleinen Zähigkeiten,
aber zur x-Achse, d. h., durch Integration des Drucks längs werden viele Probleme mit der „Grenzschichttheorie“ gelöst,
des Umrisses ergibt sich eine Kraft in y-Richtung. Diese deren Ursprung auf Prandtl zurückgeht. Dabei wird die stets
„Auftriebskraft“ lässt sich berechnen zu am Körper der Haftbedingung unterworfene, strömende zähe
Flüssigkeit nur in einer dünnen Grenzschicht als reibungsbe-
FA D%
0  D%
0 2 C haftet, sonst aber als ideal angesehen.

(Satz von Kutta-Joukowski); sie ist nur abhängig von der 6.6.2 Einige Lösungen für kleine Reynolds’sche Zahlen
Anströmgeschwindigkeit und der Zirkulation, nicht aber (laminare Strömung)
von der Kontur des Zylinders.
Bild 25 a–c [10]
Konforme Abbildung des Kreises. Mit der Methode der kon-
formen Abbildung kann man den Kreis auf beliebige andere,
a) Couette-Strömung. Um einen ruhenden Kern dreht sich
einfach zusammenhängende Konturen abbilden und umge-
ein äußerer Zylinder gleichförmig, angetrieben durch ein
kehrt und damit, da die beliebige Strömung um den Kreis
äußeres Drehmoment M. Die Navier-Stokes’sche Gl. (31)
bekannt ist, die Strömung um diese Konturen ermitteln [3].
nimmt in hier zweckmäßigen Polarkoordinaten in r- und
'-Richtung (mit
r D 0,
' D
.r/, p D p.r/ aus Sym-
2 @p
metriegründen und F D 0) die Form  r D  1% und
6.6 Mehrdimensionale Strömung  

@r
 d2 
zäher Flüssigkeiten % dr 2
C 1r d
dr
 r2 D % drd 1r drd .r
/ D0 an.
Hieraus ergibt sich nach Integration
DC1 r=2CC2 =r. Die
6.6.1 Bewegungsgleichungen von Navier-Stokes Konstanten C1 und C2 erhält man aus
.ri / D0 und
.ra / D
!ra zu C2 D C1 ri =2 und C1 D 2!ra =.ra ri /; damit ist
2 2 2 2

Bei räumlicher Strömung Newton’scher Flüssigkeiten gelten !ra2 ri2


für die infolge Reibung auftretenden Zusatzspannungen als
D r .
ra2 ri2 r
B 60 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Bild 26. Grenzschicht

6.6.3 Grenzschichttheorie
Umströmt ein Stoff kleiner Zähigkeit (Luft, Wasser) einen
Körper, so bildet sich aufgrund des Haftens des Fluids an
der Körperoberfläche eine Grenzschicht von der Dicke ı(x),
in der ein starkes Geschwindigkeitsgefälle und somit große
Bild 25. Strömungen zäher Flüssigkeiten
Schubspannungen vorhanden sind. Außerhalb dieser Schicht
ist das Geschwindigkeitsgefälle klein, somit sind bei kleinem
die Schubspannungen vernachlässigbar, d. h. die Flüssig-
Für die Schubspannungen gilt Gl. (28) analog in Polarkoor- keit als ideal anzusehen. In der Regel ist der Anfangsbereich
dinaten: der Grenzschicht laminar und geht dann im Umschlagpunkt

1 @
r @
'
' in turbulente Strömung mit erhöhten Schubspannungen über.
 D C  Näherungsweise liegt der Umschlagpunkt an der Stelle des
r @' @r r
 Druckminimums der Außenströmung [8]. Aus der Navier-
d

2 !ra2 ri2
D  D 2 2 2; Stokes’schen Gl. (31) folgt für den ebenen Fall, bei stationärer
dr r ra ri r Strömung und ohne Massenkräfte mit der Kontinuitätsglei-
ı 
 .r Dra / D2 !ri2 ra2 ri2 : chung (21) und den Vereinfachungen
y
x ; @
y =@x
@
y =@y; @
x =@x @
x =@y; @p/@y 0
Für das am Zylinder erforderliche äußere Moment M D
  2 ra lra folgt M D 4  !lra2 ri2 =.ra2  ri2 /. Durch Mes- @
x dp @2
x
%
x D C : (33)
sung von M lässt sich hieraus die Viskosität bestimmen @x dx @y 2
(Couette-Viskosimeter).
Bei einem schwach gekrümmten Profil (Bild 26) folgt für die
b) Schmiermittelreibung. Bewegt sich eine schwach gekrümm-
Wand y D0 mit
x D0 (Haftung) aus Gl. (33)
te (oder ebene) Platte bei kleinem Zwischenraum parallel zu
 2
einer anderen, so entsteht ein Strömungsdruck, der eine Be- dp @
x
rührung der beiden Flächen und deren Reibung aufeinander D : (34)
dx @y 2 yD0
verhindert.
Mit
y  0, @
y =@y  0,
x D
folgt aus der Kon- Ist dp=dx < 0 (Anfangsbereich Bild 26), so folgt aus Gl. (34)
tinuitätsgleichung (21) @
=@x D @
y =@y D 0, d. h. @2
x =@y 2 < 0; das Geschwindigkeitsprofil ist also konvex. Für
@2
=@x 2 D 0. Wegen @
x =@t D 0 ergibt sich aus Gln. (29) dp=dx D 0 wird @2
x =@y 2 D 0; das Geschwindigkeitsprofil
und (30) @p=@x D @2
=@y 2 mit der Lösung
.y/ D hat also keine Krümmung. Für dp=dx > 0 wird @2
x =@y 2 > 0;
1 @p y 2 das Profil ist also konkav gekrümmt, und es wird eine Stel-
C C1 y C C2 . Mit C1 und C2 aus der Bedingung,
 @x 2 le erreicht, wo @
x =@y D 0 ist. Anschließend wird
x negativ,
dass die Flüssigkeit an den Platten haftet, ergibt sich
d. h., es setzt eine rückläufige Strömung ein, die in Einzelwir-
1 @p y  y bel übergeht. Wegen der Wirbel entsteht hinter dem Körper ein

.y/ D .y h/C
0 1 :
@x 2 h Unterdruck, der zusammen mit den Schubspannungen längs
R der Grenzschicht den Gesamtströmungswiderstand des Kör-
Aus VP D
dy D const folgt @x @p
D h63
0 .h  h0 / mit pers ergibt [3, 8, 10].
@p/@x D 0 für h D h0 . Für die Schubspannung bei y D 0
gilt  D
0 .3h0 4h/= h2 . 6.6.4 Strömungswiderstand von Körpern
c) Stokes’sche Widerstandsformel für die Kugel. Bei kleiner
Reynolds’scher Zahl .Re 5 1/, d. h. schleichender Strö- Der aus den Schubspannungen längs der Grenzschicht entste-
mung, werde eine Kugel umströmt. Die Widerstandskraft hende Widerstand wird Reibungswiderstand, der infolge des
ergibt sich nach Stokes zu durch Strömungsablösung und Wirbelbildung hinter dem Kör-
per verursachten Unterdrucks entstehende Widerstand wird
FW D3  d
0 : (32) Druckwiderstand genannt. Beide zusammen ergeben den Ge-
Diese Formel wurde von Oseen unter Berücksichtigung der samtwiderstand. Während der Reibungswiderstand mit Hilfe
Beschleunigungsanteile verbessert zu der Grenzschichttheorie weitgehend berechenbar ist, muss
der theoretisch schwierig erfassbare Druckwiderstand im We-
FW D3  d
0 Œ1C.3=8/Re: sentlichen experimentell bestimmt werden. Je nach Körper-
form überwiegt der Reibungs- oder der Druckwiderstand. Für
Beispiel: Viskositätsbestimmung. – Fällt eine Kugel mit
D
die Körper auf Bild 27 beträgt deren Verhältnis a) 100 : 0,
const durch eine zähe Flüssigkeit, so gilt FG  FW  FA D 0, d. h.
%K g d 3 =63  d
%F g d 3 =6 D 0 und hieraus
b) 90 : 10, c) 10 : 90 bzw. d) 0 : 100 in Prozent.

D gd 2 .%K %F /=.18


/: Reibungswiderstand. Bei sehr schlanken und stromlinienför-
migen Körpern umhüllt die Grenzschicht den ganzen Körper,
6.6 Mehrdimensionale Strömung zäher Flüssigkeiten B 61

Bild 28. Schwebezustand

Bild 27. Strömungswiderstände

d. h., es gibt keine Wirbel und keinen Druckwiderstand, son-


dern nur einen Reibungswiderstand.
 
Fr Dcr %
02 =2 A0

(A0 Oberfläche des umströmten Körpers). Für den Reibungs-


beiwert cr gelten ähnliche Abhängigkeiten wie bei durch-
strömten Rohren. Zugrunde gelegt werden die Ergebnisse Bild 29. Radscheibenreibung
für die umströmte dünne Platte der Länge l (Bild 27 a):
Der Übergang von laminarer zu turbulenter Strömung tritt
bei Rek D 5  105 ein. Hierbei ist Re D
0 l=. Der Um-
! in einer Flüssigkeit, so bildet sich eine Grenzschicht aus,
schlagpunkt von laminarer in turbulente Strömung auf der
deren Teilchen an der Oberfläche der Scheibe haften. Die an
Platte liegt also bei xu D Rek =
p0 . Die Dicke der lamina- beiden Seiten auftretenden Reibungskräfte erzeugen ein der
ren Grenzschicht beträgt ı D 5  x=
0 , die der turbulen-
p Bewegung entgegengesetzt wirkendes Drehmoment (Bild 29):
ten Grenzschicht
p ı D 0;37 5 x 4 =
0 . Reibungsbeiwerte
p cr D Z Z
1;327= Re für laminare Strömung, cr D 0;074= 5 Re für tur- %
2
M D2 r dFr D2 rcF dA
bulente Strömung-glatte Platte, cr D 0;418=Œ2 C lg.l=k/2;53 2
für turbulente Strömung-raue Platte (k D 0;001 mm für polier- Zd=2
te Oberfläche, k D 0;05 mm für gegossene Oberfläche). Für
D rcF %! 2 r 2 2 r dr
k 5 100l=Re ist die Platte als hydraulisch glatt anzusehen Dia-
gramm s. [3]. 0
  5  5
Druckwiderstand (Formwiderstand). Er ergibt sich durch In- 4 cF %! 2 d %! 2 d
D DcM :
tegration über die Druckkomponenten in Strömungsrichtung 5 2 2 2 2
vor und hinter dem Körper. Man fasst ihn zusammen zu Für den Drehmomentenbeiwert cM gilt in Abhängigkeit von
  der Reynolds’schen Zahl Re D!d 2 =.2/ nach [1] bei:
Fd Dcd %
02 =2 Ap
ausgedehnten ruhenden Flüssigkeiten
(Ap Projektionsfläche des Körpers, auch Schattenfläche ge- p
nannt). cd ist durch Messung der Druckverteilung bestimmbar. für Re < 5105 (laminare Strömung) cM D5;2= Re ;
p
5
In der Regel führen die Messungen jedoch sofort zum Gesamt- für Re > 5105 (turbulente Strömung) cM D0;168= Re ;
widerstand.
Flüssigkeiten in Gehäusen (hier ist s der Abstand zwischen
Gesamtwiderstand. Er setzt sich aus Reibungs- und Druck- Scheibe und Gehäusewand)
widerstand zusammen:
  für Re < 3104 cM D2 d=.sRe/;
FW Dcw %
02 =2 Ap : (35) p
für 3104 < Re < 6105 cM D3;78= Re ;
Für Körper mit rascher Strahlablösung (praktisch reiner Druck- p
5
widerstand) hängt cw nur von der Körperform, für alle anderen für Re > 6105 cM D0;0714= Re :
Körper von der Reynolds’schen Zahl ab. Für einige Körper
können die Widerstandszahlen cw Tab. 2 entnommen werden.
6.6.5 Tragflügel und Schaufeln
Winddruck auf Bauwerke. Die maßgebenden Windge-
Ein unter dem Anstellwinkel ˛ mit
0 angeströmter Tragflügel
schwindigkeiten sowie Beiwerte cw sind DIN 1055 Blatt 4 zu
erfährt eine Auftriebskraft FA senkrecht zur Anströmrichtung
entnehmen.
und eine Widerstandskraft FW parallel zur Strömungsrichtung
Luftwiderstand von Kraftfahrzeugen. Der Widerstand wird (Bild 30 a, b):
aus Gl. (35) berechnet, wobei die Widerstandszahlen cw Tabel-    
len zu entnehmen sind (s. Q1.2.1). FA Dca %
02 =2 A; FW Dcw %
02 =2 A: (36a,b)

Schwebegeschwindigkeit von Teilchen. Wird ein fallendes Hierbei ist ca der Auftriebsbeiwert und A die senkrecht auf die
Teilchen von unten nach oben mit Luft der Geschwindigkeit Sehne l projizierte Flügelfläche.

angeblasen, so tritt Schweben ein (Bild 28), wenn FG D Angestrebt wird eine möglichst günstigeq Gleitzahl " D
FA CFW , d. h. %K Vg D%Vg Ccw .%F
2 =2/Ap und hieraus
D cw =ca . Aus der Resultierenden FR D FA2 CFW2 sowie ˇ D
p
4d.%K %F /g=.3cw %F / ist. arctan.FW =FA / folgen die Kräfte normal und tangential zur
Sehne (Bild 30 c):
Reibungswiderstand an rotierenden Scheiben. Bewegt sich
eine rotierende dünne Scheibe mit der Winkelgeschwindigkeit Fn DFR cos.ˇ ˛/; Ft DFR sin.ˇ ˛/:
B 62 Mechanik – 6 Hydro- und Aerodynamik (Strömungslehre, Dynamik der Fluide)

Tabelle 2. Widerstandszahlen cw angeströmter Körper

Kugel Rotationsellipsoid Kreiszylinder Profilstab

Re > 105 W t =d D 2 W cw D 0;2


103 < Re < 2105 W cw D 0;47
Re < 5105 W cw D 0;6 3 0;1
Re D 4105 W 0;09 Re < 910 W l =d D 1 W cw D 0;63
4
5 0;06
Re D 106 W 0;13 Re > 5105 W cw D 0;21
2 0;68 10 0;083
5 0;74 20 0;094
10 0;82
40 0;98
Re > 105 W cw D 0;05:::0;1 1 1;20
Re > 510 W
5
1W 0;35

Halbkugel Halbkugel Kegel (ohne Boden) Kegel (schlank)

ohne Boden: cw D 0;34 ohne Boden: cw D 1;33 ˛ D 30ı W cw D 0;34 cw D 0;58


mit Boden : 0;40 mit Boden : 1;17 60ı 0;51

Kreiszylinder Prisma Prisma I-Profil-Stab

cw D 2;04

l =d D 1 W cw D 0;91 l =a D 2;5 W cw D 0;81


2 0;85 ˛ D 90ı W l =a D 5 W cw D 1;56 cw D 0;86
4 0;87 1 2;03
7 0;99 ˛ D 45ı 5 0;92