Análisis de Sistemas de Control en Espacio de Estados

Guerrero Corne Cesar Augusto, Pillhuamán Morales Paul Jeffrey

Faculta de Ingeniería Electrónica, Eléctrica y de Telecomunicaciones
Universidad Nacional Mayor de San Marcos
cesar.guerrero12@unmsm.edu.pe, paul.pillhuaman@unmsm.edu.pe
 Resumen- El objetivo de %Final del script
esta experiencia de R=2.5kΩ L=40mH
laboratorio es estudiar otro C=700µF
tipo de representación de un Resultados obtenidos a
Para su análisis en Matlab, partir del script:
sistema denominado Espacio
de Estados. Para ello,
se utilizó el siguiente script:
exploraremos los comandos
en Matlab que nos permita %Inicio del script
obtener la representación
mencionada y luego clear;
compararemos la respuesta clc;
del sistema obtenida
mediante Espacio de Estados %Valores RLC
y Función de Transferencia.
R=2500;
Índice de palabras- Espacio L=40*10^(-3);
de Estados, ecuación de C=700*10^(-6);
estado, variable de estado,
forma canónica controlable, %Declarando Figura 4. Análisis de Bode
observable y diagonal. matrices A, B, C y obtenido a partir de espacio
D de estados.
INTRODUCCIÓN A=[-R/L -1/L; 1/C
0];
B=[1/L; 0];
C=[R 0; 1 0];
I. PROCEDIMIENTO Y D=[0;0];
RESULTADOS
%Establecemos Figura 2. Representación en
Parte I: elementos de la Ec. espacio de estados.
Análisis en espacio de de estados
estados de un circuito RLC Sys=ss(A,B,C,D)
serie
%De espacio de
estados a FT
[num,den]=ss2tf(A,B
,C,D)
num1=num(1,:);
num2=num(2,:);
H1=tf(num1,den)
H2=tf(num2,den)

%Gráfica de Bode Figura 5. Análisis de Bode

Figura 1. Circuito RLC serie
La representación en
variables del circuito está
dado por:
x ' (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + D(u )
En donde:
Los valores de R, L y C
que tomamos fueron:
figure(1) obtenido a partir de la
bode(A,B,C,D) función de transferencia.
figure(2)
bode(num,den) De las figuras en donde se
muestran las gráficas de
Bode obtenidas mediante
%Respuesta del
Figura 3. Representación ambas representaciones,
sistema ante un
en función de transferencia. decimos que se consiguieron
escalón unitario la misma respuesta; por lo
%En espacio de que la representación en
estados espacio de estados está
figure(3) acorde a lo esperado.
step(A,B,C,D)
title('Respuesta Analizando las gráficas de
escalón en Espacio Bode decimos que para la
de Estados') primera salida (Out(1)) que
%En función de es el voltaje de R, el margen
transferencia de ganancia es infinito ya
figure(4) que en ningún momento
step(num,den) sobrepasa los 0 dB, pero si lo
title('Respuesta roza lo que genera que su
escalón en Función margen de fase sea -180°. De
de Transferencia') la segunda salida (Out(2)),
correspondiente a la
corriente de L, decimos que
el margen de fase es infinito
ya que tampoco cruza los 0
dB y como tampoco lo roza,
decimos que su margen de
fase también es infinito.
Figura 6. Análisis de
temporal frente a un escalón
obtenido a partir de espacio
de estados.
Figura 7. Análisis de
temporal frente a un escalón
obtenido a partir de la
función de transferencia.
De los análisis temporales
obtenidos mediante ambas
representaciones, obtenemos
una concordancia total, al
igual que en el análisis
frecuencial. De las gráficas
determinamos que ambas
salidas presentan un
decrecimiento exponencial.
Parte II:
Análisis de una función de
transferencia
s 3 + 8s 2 + 17 s + 10
G(s) =
s 4 + 7 s 3 + 15s 2 + 14s + 8
Para su análisis en espacio
de estados y la comparación
de las respuestas temporales
de ambas representaciones se
elaboró el siguiente script:
%Inicio del script
clear;
clc;
%Función de
transferencia
num=[1 8 17 10];
den=[1 7 17 14 8]; Figura 11. Análisis de
G=tf(num,den) temporal frente a un escalón
figure(1) obtenido a partir de espacio
step(G) de estados.
title('Respuesta
escalón en Función En ambas representaciones
se obtuvo la misma respuesta
de Transferencia')
temporal con un sobrepico
de 26.9% y un tiempo de
%De FT a espacios
de estado asentamiento de 8.66
%Forma canónica Figura 9. Representación en segundos. Dependiendo de
controlable espacio de estados. los requisitos que demande
[A,B,C,D]=tf2ss(num una situación es posible que
,den); se requiera un controlador,
su diseño se verá en una
experiencia posterior.
%Estableciendo la
Ec de estados En simulink se obtuvo el
Sys=ss(A,B,C,D) siguiente resultado:
figure(2)
step(A,B,C,D)
title('Respuesta
escalón en Espacio
de Estados')
%Final del script
Respuestas obtenidas a partir
del script:
Figura 10. Análisis de
Figura 12. Diseño en
temporal frente a un escalón
simulink del sistema
obtenido a partir de la
representado en función de
función de transferencia
transferencia y espacio de
estados.
Figura 8. Representación
en función de transferencia.
Figura 13. Respuesta frente a
un escalón de ambas
representaciones.

Al igual que con los

resultados obtenidos
mediante el script, en
Simulink se obtuvo que
ambas representaciones nos
dan la misma salida. Por lo
que decimos que la
representación mediante
espacio de estados es válida.

CONCLUSIONES

Tanto en la parte 1 como

en la 2 se obtuvo que ambas
representaciones nos dan los
mismos resultados. Por lo
que se concluye que la
representación en espacio de
estados propuesta en la
presente experiencia es una
vía de análisis válida para
estudiar un sistema.