PRACTICA – SEGUNDO PARCIAL

CONTROLES AUTOMATICOS – MEC 430

PRACTICA 1 -CONTROLES AUTOMATICOS

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

1. Para la función de transferencia G(s), cuya entrada proviene de un controlador

proporcional de ganancia A y que se encuentra con lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria, como se muestra en la figura, determine la ganancia A del controlador de
tal manera que el sistema se comporte como críticamente amortiguado

2. Dada la respuesta del siguiente sistema a una entrada escalón unidad, calcular k, f
ym

3. La figura muestra el esquema de control de velocidad del motor de combustión

interna mediante la utilización de una servo-válvula hidráulica
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Se sabe que el amplificador diferencial tiene una ganancia regulable de valor K y que
la función que realiza es i=K*(Er - Eo). La válvula lineal presenta una relación
constante entre el flujo de mezcla de combustible (q r) a su salida y su desplazamiento
(Ya) igual a 10000. Además, se somete el conjunto Motor-Carga a una entrada escalón
de amplitud unidad, obteniéndose la respuesta de la gráfica siguiente

Se dispone así mismo de una grafica dada por el fabricante de la servo-válvula

hidráulica, que muestra la respuesta de la misma ante una entrada escalón unidad de
intensidad:
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Se ha sometido a la tacodínamo a una entrada rampa de pendiente 500 r.p.m.

(Velocidad en el eje creciente linealmente) y se ha obtenido que su respuesta viene
dada por la expresión:

𝐸𝑜 (𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎500) = 5𝑡 − 0.5 + 0.5𝑒 −10𝑡

Se pide:

 El diagrama de bloques del sistema indicando la posición de la planta,

actuador, regulador, sensor, realimentación, señal de error, de actuación, de
entrada y de salida
 Las funciones de transferencia de cada bloque
 Las funciones de transferencia en lazo cerrado
 Indicar mediante observación de la función de transferencia a lazo cerrado,
como será su respuesta (si puede estimarse despreciando los polos no
dominantes)
4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la siguiente figura
para que la sobre elongación máxima de la respuesta escalón unitario sea del 25%
y el tiempo pico sea de 2 s. Suponga que J=1 kg-m2

5. Para el siguiente sistema donde:

25
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)

Calcular el tiempo de subida, el tiempo pico, el sobre impulso y el tiempo de

asentamiento
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Sistemas de orden superior

6. Para los siguientes sistemas de grado superior, si es posible, determine la

validez de una aproximación analítica de segundo grado.

56.16
𝑎) 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 2 + 9𝑠 + 84.25)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)

4
𝑏) 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 2.8)(𝑠 2 + 3𝑠 + 2.5)

7. Para los siguientes sistemas, determine si es posible la aproximación a una

respuesta escalón de un sistema de segundo grado libre de ceros.
8.75(𝑠 + 2)
𝑎) 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 1.75)(𝑠 + 2.5)(𝑠 + 4)

9.925(𝑠 + 2)
𝑏) 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 1.985)(𝑠 + 2.5)(𝑠 + 4)

Respuesta de sistemas

8. Grafique las respuestas ante un escalón unitario de los siguientes sistemas

a)

b)

c)
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d)

e)

Error en estado estacionario

9. Determinar el error en estado estacionario para el siguiente sistema SISO:

Donde F1 y F2 tienen sus polos como se muestra a continuación:

F1(s):

F2(s):
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10. Para el siguiente sistema, obtenga el error de estado estacionario para las
entradas: escalón boU(t), rampa botU(t) y parabólica bot2U(t ).

11. Para el siguiente sistema, obtenga el error de estado estacionario para las
entradas: escalón boU(t), rampa botU(t) y parabólica bot2U(t ).

12. Para el siguiente sistema ajuste la ganancia para que el error en estado
estacionario ante una entrada rampa sea del 5%

13. Se pretende controlar la posición p(t) de la cabeza de lectura-escritura del

disco duro de un PC y para ello se utiliza un motor de CC, un sensor de
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posición y un regulador. La ecuación que liga la velocidad de procesamiento

de la cabeza v(t) en función de la tensión aplicada al motor u(t) es:

𝑑𝑣(𝑡)
10𝑢 (𝑡) = 𝑎 + 𝑣 (𝑡 )
𝑑𝑡

Siendo a=0.001 s.

La posición real de la cabeza se mide con un sensor que transmite de forma

instantánea sin ningún tipo de deformación esa posición al regulador. El
regulador tiene como misión el mejorar el comportamiento del sistema para
lo que se realiza las siguientes funciones:

1) Comparar la señal de referencia de posicionamiento con la posición real,

obteniendo el error e(t)
2) Generar la señal de entrada al motor a partir de la señal de error, según
la ecuación siguiente:

𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
𝑏 + 𝑢 (𝑡 ) = 𝑘 𝑐 + 𝑘𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Siendo b=0.0001 s, c= 0.0002s

Obtener:

a) Diagrama de bloques para el sistema

b) El valor de k para producir un error de posicionamiento, en régimen
permanente, de 0.5m ante una entrada de referencia tipo rampa de 10m/s

14. El sistema mostrado en la figura representa un sistema de control para una

planta que viene definida por la función de transferencia G 1(s). este sistema
de control esta formado por una realimentación interna donde se incluye un
estabilizador G2(s) y por un regulador D(s) en la cadena directa.
El sistema posee dos entradas: R(s) representa la entrada de referencia del
sistema, P(s) representa la entrada de perturbaciones
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1) Considerando D(s)=1 y a=9, calcular el valor del error de régimen

permanente cuando las entradas son: r(t)=3 y p(t)=0.5. explicar el
significado de dicho error
𝑠+1.53
2) Al introducir el regulador 𝐷(𝑠) = 0.131 𝑠−1.219
¿Cómo se ve afectado el

error en régimen permanente?

15. Hallar el valor de K para que la salida c(t) en régimen permanente sea de
valor 3 cuando la entrada r(t) es un escalón de amplitud 10 y la perturbación
p(t) una exponencial decreciente de amplitud unidad y constante de tiempo
1/3 segundos.

Estabilidad

16. Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la

siguiente:

𝐹 (𝑠) = 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10 = 0
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17. Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es la

siguiente:
𝐹 (𝑠) = 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 11𝑠 2 + 18𝑠 + 18 = 0
18. Tenemos un sistema de control dado por la siguiente estructura

Donde:

Calcular los valores de k que son límites de la estabilidad del sistema

19. Calcular el rango de valores de K de un sistema con realimentación unitaria

y con la función de transferencia de lazo directo que se muestra, para que el
sistema sea estable

20. La función de transferencia en lazo de un sistema de control realimentado

de un solo lazo está dada como:

𝑘(𝑠 + 5)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 2)(1 + 𝑇𝑠)

Los parámetros k y T pueden estar representados en el plano k como el eje

horizontal y T como el eje vertical. Determine las regiones en el plano de los
parámetros de T contra K en el cual el sistema en lazo cerrado es
asintóticamente estable, e inestable. Indique el límite en el que el sistema es
marginalmente estable.