Resumen de los compensadores en sistemas dinámicos de control

Análogo.
Garzon, Edisson A. Milord M, Valentina.

* Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Resumen: En el presente artículo se da a entender el concepto de controlador, se tienen algunos tipos de

controladores que son usados comúnmente en la práctica, se explica tanto de manera estructural como su
funcionamiento, mostrando así diferentes técnicas de realización de cada uno de los controladores. Se hace uso
de la herramienta MATLAB para mostrar la simulación de los controladores y nos da una visión de cómo es el
funcionamiento aproximado de estos.

Palabras clave: Compensador, Controlador PID, lugar geométrico de las raíces, polos, Sistemas de Control,
sistemas Dinámicos.

Abstract:

Keywords:

1. INTRODUCCIÓN.
El uso de controladores es una práctica muy usada actualmente, debido a todas las aplicaciones excelentes que tienen estos en
muchos campos de la electrónica y las telecomunicaciones. El diseño de estos es una herramienta muy útil la cual nos permite
generar dispositivos que se ajusten a las necesidades que se requieran.

El método de diseño lo determinan las especificaciones. El diseñador trata de satisfacer todos los requerimientos mediante la
repetición juiciosa del método de prueba y corrección.

Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos casos prácticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir
con las especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en una
estabilidad pobre. En tal caso es necesario rediseñar el sistema para alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se
comporte en la forma deseada. Este rediseño se denomina compensación y al dispositivo que se inserta se le denomina
compensador. El compensador modifica el desempeño con déficit del sistema original.

El siguiente trabajo tiene como finalidad, presentar algunos procedimientos para el diseño y compensación de sistemas de control
lineal, invariante en el tiempo, con una entrada y una salida, y mostrar el funcionamiento de unos compensadores previamente
realizados con el fin de dar a entender cómo se hicieron y el porqué de la realización.

1.1. OBJETIVOS
A continuación presentaremos los objetivos de la realización de este resumen explicativo:

 Explicar de una manera general el funcionamiento y la aplicación de los compensadores en los sistemas de control.
 Conocer los tipos más comunes de compensadores
 Aprobar las técnicas de diseño de los compensadores más utilizados y desarrollados.

2. MARCO TEÓRICO.
La compensación es el diseño de un sistema con el fin de alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte
de la forma deseada. Los compensadores pueden ser dispositivos electrónicos, mecánicos, neumáticos, hidráulicos o una
combinación de estos.

2.1 TIPOS DE COMPENSADORES.

Entre los diversos tipos de compensadores los más utilizados son: de adelanto, de atraso y controlador PID. El diseñador debe
tener en cuenta que para la elección de un tipo de estos controladores debe tener en cuenta independientemente si es electrónico,
mecánico o hidráulico debe pensar en la planta que quiere controlar. Se realiza
2.1.1 COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE.
Un compensador de adelanto de fase hará descender la ganancia de baja frecuencia y elevará el ángulo de fase de la frecuencia
media total, relativas a la frecuencia de corte determinada por la constante de tiempo T. Normalmente se utiliza para mejorar el
margen de fase. Es decir, puede mejorar la estabilidad relativa del sistema. Para compensar la pérdida de ganancia, es común
aplicar una compensación de ganancia. El efecto combinado de estos dos compensadores se puede utilizar para incrementar el
ancho de banda del sistema y, por ende, la velocidad de respuesta.

La función de transferencia para ese tipo de controlador es:

𝑟(1 + 𝑇𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) = 𝑟<1
1 + 𝑟𝑇𝑠
La respuesta en frecuencia de este compensador viene dada por:

2.1.2 COMPENSADOR DE ATRASO.

Un compensador de atraso funciona de manera inversa a como lo 1ace un compensador de adelanto. Como es de esperarse
aumentará el tiempo de respuesta en estado transitorio sin embargo se obtendrá una precisión mayor en estado estable, además
suprime los efectos de ruido en altas frecuencias

El efecto principal de la compensación en atraso es reducir la ganancia de alta frecuencia (acrecentar la atenuación) en tanto que
el ángulo de fase decrece en la región de frecuencia baja a media (aumenta el atraso de fase). Asimismo, un compensador de atraso
puede hacer que disminuya el ancho de banda del sistema y/o los márgenes de ganancia, y en general puede ocasionar que un
sistema sea más lento. Generalmente se utiliza para mejorar el comportamiento en estado estacionario (el error permisible o la
precisión del sistema). La función de transferencia para este compensador es:

1 + 𝑇𝑠 1
𝐺𝑐(𝑠) = >1
1 𝑟
1 + 𝑇𝑠
𝑟

2.1.3 COMPENSADORES DE ADELANTO-ATRASO.

Un compensador atraso – adelanto se utiliza cuando no se pueden cumplir los requerimientos con un compensador simple
combinando las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos
polos y dos ceros, tal compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en
el sistema compensado. [1]
En el dominio de las frecuencias el comportamiento de un compensador de atraso-adelanto, es el que se muestra en la siguiente
gráfica:

Figura 8. Compensador de atraso adelanto

Este compensador puede diseñarse determinando los parámetros de la red de atraso independientemente de la red de adelanto, o
viceversa.

2.1.4 CONTROLADOR PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de
salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

La acción de control proporcional, como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e (t).
Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp. Esta acción de control intenta minimizar el
error del sistema. Cuando el error es grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error.

La acción derivativa es proporcional a la derivada de la señal de error e (t). La derivada del error es otra forma de llamar a la
"velocidad" del error.

La acción de control integral como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t). La integral se puede ver como la
suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción
integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la
acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable.

En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del controlador para conseguir la respuesta deseada. Por
mucho que se aumente la acción proporcional, llegará un momento en el que el accionador se saturará y no podrá dar más de sí.

2.2 TÉCNICAS DE DISEÑO.

2.2.1 DISEÑO PARA COMPENSAR EN ADELANTO POR EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS
RAÍCES:

Se utiliza cuando el sistema no cumple las especificaciones transitorias y un solo ajuste de ganancia no es suficiente. Se tienen una
serie de pasos generales para esta técnica:

1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya función de transferencia es G(s). Determine si
con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia
angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase por las ubicaciones
deseadas.
3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto
partiendo de la condición de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no ser el caso repetir el procedimiento
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones.

2.2.2 DISEÑO PARA COMPENSAR EN ADELANTO POR EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS
RAÍCES:

Se utiliza cuando el sistema cumple las especificaciones transitorias y no las de estado estacionario (error).

1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los
polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error estático especificada en el problema.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones.
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error
estático determinado sin alterar apreciablemente el LGR original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo cerrado en base a las
especificaciones de la respuesta transitoria.

Diseño de compensación en adelanto con método de respuesta en frecuencia:

Se tienen una serie de pasos generales para este método:

1. Suponga el compensador en adelanto

𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐𝛼
𝛼𝑇𝑠 + 1
2. Defina 𝐾 = 𝐾𝑐𝛼. El compensador y la planta en lazo abierto quedan
𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠)
𝛼𝑇𝑠 + 1
3. Determine la ganancia que satisface el requisito de constante estática de error propuesta
4. Dibuje el diagrama de Bode, que es el sistema con la ganancia ajustada sin compensar.
5. Determine el ángulo de fase que se necesita agregar al sistema. A ese valor, agréguele de 5º a 12º más (por el
desplazamiento de la magnitud).

6. Con el ángulo deseado, determine el factor de atenuación

1−𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑚 =
1+𝛼
7. Después determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado sea
1
−20 log ( )
√𝛼
8. Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia la ecuación
 1
𝜔𝑚 =
√𝛼𝑇
1 1
Se obtiene el valor del cero y del polo .
𝑇 𝛼𝑇

Con k y alpha, calcule la constante del compensador

𝐾
𝐾𝑐 =
𝛼
9. Verifique el margen de ganancia del sistema compensado

2.3 EXPLICACION DE CONTROLADORES DISEÑADOS

2.3.1 Compensador diseñado por el método del lugar geométrico de las raíces:
De acuerdo al sistema dado inicialmente, se debía realizar un compensador por medio del método del lugar
geométrico de las raíces, el cual debía satisfacer que el sistema en lazo cerrado tuviera un coeficiente de
amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔.

2.3.2 Compensador diseñado por el método de la respuesta en frecuencia:

3.1 COMPARATIVA DE VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Controlador Ventajas
Método de las raíces geométricas Es fácil de desarrollar y aplicar
debido a que se aplica la ecuación
general de segundo grado para un
sistema y de acuerdo a eso se
realizan los diversos cálculos.
Nos da una buena aproximación
de cómo sería el comportamiento
en la vida real
Teniendo solamente el
conocimiento de las raíces del
sistema se puede cuadrar de tal
manera que cumpla con unos
requisitos específicos.
Respuesta en frecuencia Se necesita realizar diversos
cálculos, un poco más complejos,
pero la aproximación es mejor
que el método anterior.
Produce una estabilidad muy
buena para cualquier sistema al
que se le requiera implementar
este método.
PID Es el que da una mejor
aproximación con el uso de
MATLAB al comportamiento
real del sistema
Los cálculos son sencillos, se
requiere poco tiempo y genera
una correcta estabilidad.
Desventajas
A la hora de realizarse tuvo que
ser cuadrado a ensayo error para
que los valores tuvieran
coincidencia con los que se
requerían.
Como se determinaba las raíces
de manera gráfica puede
producirse un error considerable
Para determinar la frecuencia de
corte se usa el diagrama de bode,
es decir se determina
gráficamente, lo que produce un
error que algunas veces es
considerable.
Como desventaja está el hecho de
que no se puede aplicar a todos
los sistemas dado que deben
cumplir una serie de
características para que pueda
funcionar como deber ser.

9. CONCLUSIONES
 10. REFERENCIAS.

[1] «Compendador de Atraso-Adelanto de fase,» [En línea]. Available:

http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem10/tema10_6.html.