INSTITUTO POLITECNICO

NACIOMNAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA
MECANICA Y ELECTRICA
ESIME ZACATENCO

ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

MATERIA: TEORIA DEL CONTROL 1

PRACTICA NO 6. “Controladores PID”

5AM4

PROFESOR: NAVARRETE ESCALERA RAFAEL

ALUMNOS:

GUTIÉRREZ PEÑA FERNANDO

RAMÍREZ VERGARA EMMANUEL
JOSE ANTONIO TAPIA ALMAZAN

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 ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN
SEXTA SESIÓN DE LABORATORIO DE TEORÍA DEL CONTROL I
ELABORADA POR EL ING. RAFAEL NAVARRETE ESCALERA

Objetivo.- El objetivo principal de esta práctica es conocer sobre los

distintos controladores, sus características y sus efectos en un sistema
cuando se aplican de manera individual o correlacionada.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
I. Sea el siguiente sistema mecánico M-K-B mostrado a
continuación:

a) Ingrese la función de transferencia en MATLAB y obtenga la

respuesta escalón en lazo abierto. Compruebe la función de
transferencia manualmente.
La ecuación diferencial que modela al sistema mecánico es:
d 2x dx
M 2 b  kx  F (t )
dt dt
La FDT de lazo abierto normalizada con los valores de los componentes
es:

2
 X ( s) 1
 2
F ( s ) s  10 s  20

b) Ingrese ahora un controlador proporcional para lazo cerrado, con

valor de K p  300 . Obtenga la respuesta escalón en lazo cerrado y
compruebe la función de transferencia manualmente:

Ki
G0 ( s ) 
s  10 s  (20  K p )
2

c) Utilice un controlador proporcional de valor K p  30 y uno integral

de valor K i  70. Obtenga la respuesta escalón en lazo cerrado y
compruebe la función de transferencia manualmente.

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 K ps K i
G0 ( s ) 
s 3  10s 2  (20  K p ) s  K i

d) Añada un controlador proporcional de valor K p  300 y un derivativo

de valor K d  10. Obtenga la respuesta escalón en lazo cerrado y
compruebe la función de transferencia manualmente.

Kd s K p
G0 ( s ) 
s  (10  K d ) s  (20  K p )
2

e) Utilice un controlador proporcional de valor K p  350 , integral de

valor K i  300 y un controlador derivativo K d  50. Obtenga la

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 respuesta escalón en lazo cerrado. Compruebe manualmente la
función de transferencia.

K d  s 2  K p s  K i
G0 ( s ) 
s 3  (10  K d ) s 2  (20  K p ) s  K i

f) Conteste el siguiente cuestionamiento:

 ¿Cuáles son las diferencias principales que observas en cada
controlador? Conforme se agrega un controlador al sistema, este
muestra una estabilidad cada vez mayor
 ¿Qué método resulta más conveniente para mejorar el
sobreimpulso? controlador PI (Overshoot = 1.2588)
 ¿Con que controlador se mejora el tiempo de crecimiento?
controlador PID (Rise time = 0.0548

ACTIVIDAD COMPLEMENTARIA:

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Con apoyo de las librerías SIMULINK, genere el siguiente modelo:

Kwn2
Donde G ( s )  2 ; Para   0.5 ; wn  1 rad / s y K  1
s  2wn s  wn2
Ajuste inicial del controlador
 Acción P: K p  4 , Ti  0.2  ms , Td  0
1) Ajuste la acción derivativa hasta conseguir un tiempo de
establecimiento al 5% óptimo manteniendo una respuesta
subamortiguada; observar el efecto sobre el máximo sobreimpulso y
la razón de amortiguamiento.
2) Se puede considerar ajustar el tiempo de simulación (stop time) y
conectar el osciloscopio a la entrada y salida del Regulador.
3) Al ir aumentando paulatinamente Td y analizando lo que ocurre en
la respuesta: ¿En qué caso considera que se obtiene una mejor
respuesta en lazo cerrado? R= Cuando en el lazo de realimentación es
diferente de cero porque cuando se efectúa compensación en el lazo de
realimentación una parte o todo el controlador se implementa en este
lazo. Para el caso del control PI el cero del controlador se puede colocar
en el lazo de realimentación mientras que el integrador se mantiene en el
lazo directo.
¿Cómo es que reduciendo Td mejora la rapidez de la respuesta?

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Porque al ir reduciendo, disminuirá la frecuencia natural n y el
coeficiente de amortiguamiento . Sensibilidad ante los cambios de
parámetros es una de las característica de los controladores PID.

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8
CONCLUSIONES

GUTIÉRREZ PEÑA FERNANDO

Observamos el uso de PID así como los análisis que se hacen con este método
una de mas importantes es la de encontrar los parámetros que muestran si el
sistema es estable o inestable así como también el uso de ganancias variables
con este método podemos sabes en que intervalos la ganancia u otra variable no
indetermina al sistema o lo vuelve inestables. Este método hace más fácil el
análisis de un sistema si como el sudo a propinado del sistema.

RAMÍREZ VERGARA EMMANUEL

Los sistemas PID favorecen la estabilidad de cualquier sistema que requiera

algún control. En esta práctica obtuvimos diferentes respuestas al combinar cada
característica o controlador, siendo solo sistema Proporcional, proporcional
derivativo, proporcional integral o PID. cada uno con ciertas mejoras y
desventajas.

TAPIA ALMAZAN JOSE ANTONIO

Podemos concluir con la práctica realizada de cómo funciona y se comporta los
los controladores PID donde se aplican en el control industrial y desde una
perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de
segundo orden con integración. Históricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D.